Tat — Cts a yn We) eta fill r 1a a ae IA Pllaiidl PR Ca a ad . : , SISTEMAS DE CONTROL ELECTRONICO : EN INGENIERIA MECANICA Y aac FT Po 0 (oe) | eens a / Ay AlfaomegaMecatronica Acondicionamiento de -sefales Contenido Prefacio Mw 12 13 14 1s 16 Sok Sen eb ebb NRE NRNE RENN B=S Eee aG Eo {Qué es Ia meeatrénica? Sistemas Sistemas de medicién Sistemas de control Controladores basados en un microprocesador Enfoque de la mecatronica Problemas Sensores y transductores Terminologia del funcionamiento Desplazamiento, posicion y proximidad Velocidad y movimiento Fuerza Presién de Fluidos Flujo de liquidos Nivel de liquidos ‘Temperatura Sensores de hue, Seleccion de sensores Introduceién de datos mediante interruptores Problemas Acondicionamiento de semiales El amplificador operacional Proteccién Filtrado: El puente de Wheatstone Sefales digitales Multiplexores Addquisicidn de datos Procesamiento de seitates di Modulacién por pulsas ProblemsConte Sistemas de presentacion de datos Sistemas de actuadores neumaticos e hidraulicos Sistemas de actuacion mecanica Sistemas de actuacion eléctrica Modelos de sistemas basicos Modelado de sistemas at 716 @)) 82 83 BA 85 9.1 92 93 94 Dispositivos para presentacion visual Elementos para la presentacién dedatos Grabacién magnética Visualizadores: Sistemas de adquisicién de datos Sistemas de medicién Prueba y ealibeacién Problemas Sistemas de actundores Sistemas neumaticos ¢ hidréulicos Valvulas para control de direccida, ‘Viilvulas de control de presion indros Vailvulas parte! eontral de process Actuadores giratorios Problemas Tipos de movimiento. Cadenas cinematicas. Levas: Trenes deengranes Rueda dentada y tring Transmisién porcorrea y eadendt Chamaceras Aspectos mecinicos de la seleccidn de un motor Problemas: te Sistemas eléctricos Inlerruptores mecinicos Interruptores de estado s6lido Solenoides Motores deed Motores deca Motores paso a paso. Problemas Modelos matematicos Elementos bisicos de sistemas meeiinicos Elementos baisicos de sistemas eléctricos Blementos biisicos en sistemas de fluidlos Elementos bisicos de los sistemas térmicos Problemas Sistemas en ingenicria Sistemas de gito-traslacion Sistemas clectromecani¢os Sistemas hidraulico-mecanicos Problemas 92 24 101 Lo4 109 112 M7 Ti 122 122 124 127 128 (32 138) 139Conteris vit 10. Respuestas dinamicas 10.1. Modelado de sistemas dinamicos 202 de sistemas 10.2 Sistemas de primer orden 224 10.3 Sistemas de segundo orden 230 10.4 Formas de medir ef comportamiento de los sistemas de segundo orden 236 Problemas 240 11. Funciones de HL La funcién de transferencia 242 transferencia de 11.2. Sistemas de primer orden 45 sistemas. 114 Sistemas de segundo orden 247 I14 Sistemas en serie 250 nlazos deretroalimentacion 251 ubicucitin de los polos en la respuesta tuansitoria 11.7 MATLAB y SIMULINK Problemas 12. Respuesta en 12.1 Entrada senoidal 262 frecuencia 12.2 Fasores 262 12.3 Respuesta en frecuencia 265, 124 Grificas de Bode 268 Lispee Jones de eomportuniento 216 Fstabilidhid 2% Problemas at 13. Controladores en lazo 13.1 Procesos continuos y discretos 219 cerrado 13.2. Modos de control 281 13.3 Modo de dos posiviones 282 13.4 Modo proporcionai 283 13.5 Control derivative 287 13.6 Control integral 289 13.7 Controludor PID 292 13.8 Controkndores digitales 294 13.9 Comportamiento de los sistemas de control 296 (4.10 Sintonizacion 13.11 Control de velocidad 300 13.12 Control adaptable 300 Problemas 304 14. Logica digital 14.1 Logica digital 306 14.2 Sisternas numéricos 307 14.3. Compuertas légicas 313 14.4 Algebra booleana ay 14.5 Mapas de Kamaugh 324 14.6. Aplicaciones de las compuertas togicas 328 14.7. Logica secuencial 332 Problemas 337 15, Microprocesadores 15.1 Controt 339 15.2 Fstructura de una microconiputadora 339vill, Cortonido 16. Lenguaje ensamblador 17, Lenguaje C 18. Sistemas de entradalsalida 19. Controladotes lagicos programables 20, Sistemas de comunicacion 15.4 154 185 16.1 162 163 16a Ww 172 173 4 175 176 177 181 (32 183 Iga 18.5 18.6 19.1 19.2 19.3 19.4 195 19.6 19.7 19.8 199 19,10 19.18 20.1 20.2 203 204 20.5 20.6 Microcontroladores Aplics Programacién Problemas jones Lenguajes Conjuntos de instruceiones Programas en lenguaje ensamblador Subrutinas Problemas sPorquéel lemyuaje ©? Estructura de un programm Control de flujo y cielos Arreglos ‘Apuntadores Disefio de programas Ejemplos de programas Problems Interfaces Puertos de entrada/salida Requisitos de tina interfaz Adaptador de interfaz para ulispositivos periféricos Intesfiz para comunicaciones en serie Ejemplos deacoplamiento mediante interfiaz Problemas Controludares ligicosprogramables Estructura bisiea Procesamiento de la entracla/salidie Programacion Mnemonicos Temporizadores, re Registrvs decorrimiento Coiitroles maestro y de salto Manejo dedatos Entrada/salida analogica Seleccién de wn PLC Problemas evailores y cortadores intemnos Comunicaciones digita Control cenralizado, jer Redes Protocolos Modelo de comunicacién de interconenidn desistemas abiertos Interfaces decomunicacin Problemas irquicoy distribuidoContenido ix Localizacién de fallas 21-1 Técnicas para deteccién de falas: 409 21.2 Temporizador vigilante 410 21.3 Verificacién de paridad y de codificacién de errores: an 21.4 Fallas comunesen el hardware 473 21,5 Sistemas de mieroprovesadores: 474 21.6 Emulacién y simulacion 479 217 Sistemas PLO 80, Problemas 482 22.1 Disefto 483 20.2 Posibles soluciones de disefo- 85 22.3 Estudios decasos de sistesnas mecatronicos 493 Problemas y trabajos. SOT A.L La transformada de Laplace 509 ‘A.2 Escalones y pulsos unitarios 510 AX Trunsformada de Laplace de funciones estindar 512 ‘AA Transformada inversa 516 Informacién adicional 519 Respuestas, 523 ‘indice S3741.1 {Qué es la mecatronica? Mecatronica Considere iis Uimaiea fologrifiea con enfioque y eXposicién auto- ‘miticos, Para tomar una fotografia basta con apuntar hacia el objeto ¥ oprimir un botGn. La cémara ajusta el foce y cl tempo ce exposi- cidn de manera automética, de forma que el objeto queda debida- mente enfocado y con el tiempo de exposicion correcto, Considere el caso de lasuspensidén “inteligente” de un camidn. Este tipo desus- pension se ajusta para mantener la plataforma nivelada en caso de cargas distribsridas de manera desigual; también se ajusta cuando el camidn tora curvas cerradas y cuando va por superficies ‘speras, cte,, para mantenerun trayecta stave. Y ahora yeamos el caso de una linca de produccién automatizada. En elfa se evan a cabo diversos procesos de produccién, todos de manera automatica, y en fa forma y La camara automiatica, la suspension del ea midn y la linea de producsién automatica son ejemplos de la fasion de los sistemas de control electréniea y la ingenieria mecaniea En este tipy de sistemas por to general se emplean iicroprocesa- ores para el control y sensores eléctricos que obtienen informacién de las entradas y salidas mecanicas, que a través de los actuadores min a los sistemas mecanicos. El térmmino mecatrdnica es usado para describir la integracién de sistemas de control basados en mi- croprocesadores, sistemas eléctricos y sistemas mecénicos. Un sis- tema mecatrbnico tio ¢s simplemente la unién de sistemas eléctricos ymecinicos, y es mis que un simple sistema de control: es una inte Bracidn completa de todo la anterior. Actualmente, cn el diseio de autos, robots, maquinas-herramien- ta, lavadoras, cdmaras y muchos otros dispositivos, se adopta cada vez con mayor frecuencia este enfoque integrada e interdiseiplinario el disenio en inggenieria. A fin de poder disemtur sistemas que sean de menor costo, mas confiables y flexibles es necesario lograr ddesce las primeras etapas del proceso de diseo ka fusiém a través de las fronteras tradicionales de las ingenierias mecanica, elécttica, ¢lectronica y de control. La mecatrénica adopta un enfoque coneu- rrente ¢ participativo entre estas disciplinas en lugar del en foque se- cuencial tradicional del desarrollo, por ejemplo, del sistema mecani- €o, luego el diseio de Ia parte cléctrica y despues la parte del microprocesador. 44.2 Sistemas Enteada, Sala, Se energie veiacion Slectca Figura 1.1. Ejemplo de un sistema Enivada, Salida, +) Termbmeve |} lope: ‘umero en aura luna estat Figura 1.2 Ejemplo de un sistema de medicion Entrada, sisieme gs | Sala ———>}calefscoin | | temperatura] cential | temperatura requerida fal valor esiablecida Figura 1.3 Ejemplo de un sistema de control 4.3 Sistemas de medicién En la mecatrénica se conjuntan areas tecnoldgicas relacionadas con sensores y sistemas de medicién, sistemas de mando y de accio- namiento, analisis del comportamiento de los sistemas, sistemas de control y sistemas de microprocesadores. Lo anterior padria resumir elcontenide de este libro. Este capitulo es una introduceimal tema y en él se presentan diversos conceptos basicos que servirin como marco de referencia para Ios capitulos restantes donde se presenta- ran Tos detalles respectivos. La mecatrénica trabaja con lo que se conoce como sistemas. Un sis- tena puede conechirse como una caja con una entrada y una salida y dela cual no nos interesa su contenido, sino la relacién que existe en- tre la salida y la entrada. Por ejemplo, un motor se podria considerar como un sisicma cuya entrada es la alimentacién de energia eléctrica y la salida es la rotacién de un eje. En la figura 1.1 se muestra ia re presentacién de un sistema de este tipo. Unsisiema de medicidn se podria considerar como una caja negra que se utiliza para medir, Su entrads es la magnitud que se desea me- dir y su salida es el valor correspondiente a dicha magnitud. En el caso de un sistema de medicién de temperatura, como, un terméme- 10, la entrada es la temperatura y la salida es un mimero que aparece ‘enuna escala, En la figura 1,2 se muestea la representacién del siste- ‘ma anterior. Un sistema de control puede considerarse como una caje negre {que sirve para controlar la salida de un valor o secueneia de valores determinados. Por ejemplo, ta entrada de ua sistema de control de calefaccién central doméstica corresponderia al valor de la tempera- {ura que se desea tener en el interior de una casa; su salida seria man- tenes la casa a esa temperatura; es decir, se fija en el termostato 0 en el controlador el valor de la temperatura deseada y el homo de faccién se ajusta de modo que el agua bornbeada a través de los ra- diadores produzea la teraperatura deseada en fa casa. La figura 1.3 6s una representacién de este sistema, En general, puede decirse que los sistemas de medicién estén forma dos por tres clementas (como se muestra en la figura 1.4): 1. Un sensor, el cual responde a la cantidad que se mide, dando como salida una seal relacionada con dicha eantidad. Un ter- mopar es un ejemplo de sensor de temperatura. Su entrada es una temperatura y su salida es una f.¢.m. (fuerza electromotri Ja cual se relaciona con el valor de la temperatura respectiva. Canvided Suck mie consorat] Neda | mat >) somicr |e omer presentatn > Figura 1.4. Un sistema de medicion y los elementos que lo forman1.4 Sistemas de control Terpstra reetida Sisiema de —— >} conreide temperature acura Temperatura dal cuerpo Retroalmenialon de datos Ssobep 9 tomparatura real Figura 1.5 Control por reroaimentacion de temperatura 14 Sistemas de contol 3 2. Unacondicionador de sental, el cual toma la seftal del sensor y la manipula para convertirla a una forma adecuada para su presen- tacidn visual o, como en el caso de un sistema de control, para que ejerza una accién de control. Por ejemplo, la salida que pro- duce un termopar es una fe.m, tan pequefia, que debe alimentar- sea través de un amplificador para obtener una sefial mayor. EL amplificador es el acondicionador de la sefial. ‘Un sistema de presentacién visual (pantalla 0 display), es donde se despliega la salida producida por el acondicionador de seal. Por ejemplo, una aguja que se mueve a través de una escala, 0 bien una lectura digital Considere el ejemplo de un termémetro digital. Bn la entrada hay un sensor de temperatura, tal vez un diodo semiconductor. La dife rencia de potencial en el sensor, a corriente constante, representa una medida de la temperatura. Mediante un amplificador operacional, se amplifica la diferencia de potencial y se obtiene un voltaje con el cual se puede operar directamente una pantalla. Tanto el sensor como el amplificador operacional pueden estar instalados en el mis- mo chip de silici Enel capitulo 2 se presenta el tema de los sensores y en el capitulo 3 el de los acondicionadores de sefial. En el cupitulo 4 se abordan los sistemas de medicion tomando en cuenta todos sus elementos. Para mayor informacién sobre los sistemas de medicidn, se sugicre al lec- tor consultar textos més especializados sobre éste tema; por ejem- plo, Instrumentation Reference Book, publicado por B.E. Noltingk (Butterworth-Heinemann, 1995), Measurement and instrumenta- tion Systems, por W. Bolton (Newnes, 1996) 0 Newnes instrumenta- tion and Measurement, por W. Bolton (Newnes, 1991, 1996). A menos que esté enfermo, la temperatura del cuerpo humano es casi constante, independientemente de que se encuentre en un am biente frio o caliente, Para poder mantener este valor de temperatura constante, el cuerpo cuenta con un sistema de control de temperatu- ra, Sila temperatura del cuerpo empieza a rebasar el valor normal, suda; si distninuye, tiene escaloftios. Ambos mecanismos sirven para restaurar la temperatura a su valor normal. El sistema de control ‘mantiene constante la temperatura. Este sistema recibe una entrada enviada por sensores que le dicen cual es la temperatura y compara estos datos con el valor que debe tener; a continuacién produce la respuesta adecuada a fin de lograr la temperatura requerida. El ante- rior es un ejemplo de control por retroalimentacién, las setales de salida regresan como entrada para modificar la reaccién del cuerpo a fin de restaurar la temperatura su valor normal". En un contro! por retroalimentacfon, el sistema de control compara la salida real re- troalimentada con el valor quese requiere y ajusta su salida de acuer~ do con el resultado. En la figura 1.5 se ilustra este sistema de control por retroalimentacién.4 Mecatrinice Una manera de controlar la temperatura de una casa con calefae= cién central seria que una persona con un termémetto estuviera cer- ca del interruptor de apagado/encendido del horno de calefaccién y eneendiera o apagara el interruptor, dependiendo del resultado dela lectura del termémetro, La anterior es una forma burda de control por retroalimentacién, con un ser humana como elemento de con- Temperatura requerids Temperatura trol. El término retroalimentacién se usa porque las seftales so. re- Homa, sistoma) ambente troalimentan desde la salida para modificar la entrada. El sistema de a, eee control por retroalimentacién mas comiin tiene un termostato o con olador, cl cual automaticamente enciende o apaga el horno, segs la diferencia entre la temperatura predeterminada y Ia temperatura, raadennaieeii ds real (figura 1.6). Este sistema de conteol permite mantener uns tem- Gatos dela emperatura real peratura constante. Figura 4,81 Canteiipon Sialguien desea tomar un lipiz que esté sobre una banca, debe re retroalimentacian de la temperatura. curTit'a un sistema de control para garantizar que la mano Hlegue has- ambiente tae! lipiz y Jo tome. Para ello, la persona observa la posicion de su mano en relacién con el légiz, hace los ajustes necesarios de posi- cién al moverla hacia el lapiz. Se tiene una retroalimentacién de in formacién relativa a la posicién real de la mano, para poder modifi car sus reacciones y lograr los movimientos y posicién de la mano requeridos (figura 1.7). Mediante este sistema de control se regule la posicién y el movimiento de la mano. Los sistemas de control por retroalimentacién estan presentes en todas partes, no s6lo en la naturaleza y el hogar, sino también en la industria, Son muchos los procesos y maquinas industriales que re- quieren control, ya sea humano 0 automitica. Por ejemplo, existen Posicion Lamene _procesos en donde la temperatura, el nivel de un liquido, ef flujo de reqvstida avenzando —_fluidos, la presién, eteétera, se mantienen constantes. Hay procesos detamaro | smemaae | hacia el : Slik oe |e quimicos en los que es necesario mantener el liquido de un tanguea i pasiein * un nivel o temperatura determinados. Existen sistemas de control en aelomeno los que es necesario colocar en cierta posicién una parte movil, de manera previsa y constante, o bien mantener una velocidad constan- te, Seria el caso, de un motor disefiado para funcionar a velocidad constante; o de una operacidn de maquinado, en ta cual Ja posicién, velocidad y operacién de una herramienta se controlan de manera aulomética, Retraoimentacin de datos sabre postion Figura 1.7 Control por retroalimentacion para tomar un lapiz. 1.4.4 Sistemas en lazo cerrado y lazo abierto Existen dos tipos bisicos de sistema de control: el de Jazo abjerto y el de daze cerrado. La diferencia entre ellos se ilustrara con un ejemplo sencillo, Considere un calentador eféctrico que cuenta con un interruptor que permite elegir entre un elemento de calefaccién de I kW 0 de 2 KW. Si uns persona utilizara el elemento de calefac- cidn para calentar una habitacién, bastaria con poner el interruptor enla posicién de 1 kW sino desea una temperatura muy elevada. La habitacién se calentaré. y alcanzard una temperatura definida slo por la eleccidn del elemento de 1 kW, no el de 2 kW. Si se producen cambios en las condiciones, quizas si alguien abre una ventana, no hay forma de ajustar el calor para compensar el frio. Este es un ejemplo de control en lazo abierto, ya que no se retroalimenta la in-14 Sistemasde coral 5 formacién al elemento para ajustarlo y mantenerlos a una tempera- tura constante. El sistema de calefaccién y su elemento calefactor se pueden convertir en un sistema de ciclo cerrado si la persona que tiene el termémetro enciende y apaga los elementos de 1 kW y2kw, dependiendo de la diferencia entre la temperatura real y la tempera- tura deseada para mantener constante la temperatura de Ia habita- cin, En este caso existe una retroalimentacién, 1a entrada del sis- toma se ajusta segiin si su salida corresponde a la temperatura requerida. Esto significa que la entrada del interruptor depende de la desviacion de la temperatura real respecto a la temperatura deseada; la diferencia entre ambas se obtiene mediante un elemento de com- paracién, que en este caso es Ia persona. En la figura 1.8 se ilustran ambos sistemas, Para ilustrar alin mas las diferencias entre los sistemas en lazo abierto y cerrado, considere un motor. Con un sistema en lazo abier- to, la velocidad de rotacién del eje esta determinada sélo por el ajus- te inicial de una perilla que afeota el voltaje aplicado al motor. Cual- quier cambio en el voltaje de la alimentaci6n, o en las caracteristicas del motor como consecuencia de cambios en la temperatura, o bien en la carga del eje, cambiar su velocidad, pero sin compensar dicho cambio, No existe retroalimentacién. En el caso de un sistema en lazo cerrado, e! ajuste inicial de la perilla de control corresponde a cierta velocidad del eje, que se mantendré constante mediante la te- troalimentaciéa, independientemente de los cambios en el voltaje de alimentacién, las caracteristicas del motor o la carga. En un sistema en lazo abierto, la salida del sistema no tiene efecio en la sefial de en- trada. En un sistema de control en lazo cerrado, la salida si tiene efecto on la sefial de entrada, modificdndola para mantener la sefial de salida en el valor requerido Los sistemas en lazo abierto tienen 1a ventaja de ser relativamente sencillos, por lo que su costo as bajo y en general su confabilidad es buena, Sin embargo, con frecuencia son imprecisos ya que no hay correccién de errores. Los sistemas en lazo cerrado tienen la ventaja de ser bastante precisos para igualar el valor real y el deseado. Pero son mas complejos y, por lo tanto, mis castosos y con mayor proba- Entec, Yertador | Salita, ee > decision de wlimentas|_ 20 cambio de fnesndere aan temperatura apoger etbatica Elemente de » comparacion + Entada Salta Z insenmar |g | atemador temperatura iment emperatura ceseada — Seni de ee conta desviaion oak, ispostvo de] + eo . Roticaimeniacon de senel de temperatures Figura 1.8 Calefaccion de una " 5 Fabilaciin: a) sistema en jazo abierto, Djsistema en lazo cerradoElemanto io ‘eomparacion —— Valor de Sonal do feferencla ver Urea Unidatce | 5 | proceso ¥ conta corracci canoe controlada Figura 1.9 Elementos de un sistema de control en lazo cerrado Dispositvo « Valor meaiao de medicion bilidad de descomposturas debido a la mayor cantidad de compo nentes, 4.4.2 Elementos basicos de un sistema en lazo cerrado én Ia figura 1.9 se muestra la configuracién general de un sistema hisien en lazo cerrado, Consta de los siguientes elementos 1. Elemento de comparacion Compara el valor deseado 0 de referencia de la condicion varia: ble que se controla con el valor medido de lo que se produce y genera ina sefial de error. Se le puede considerar como un suma dor que anade la sefial de referencia, positiva, ala setial del valor medido, que en este caso es negativa: al del valor de referencia fal de error = sei del valor medido En general, el simbolo utilizado para representarun elemento en cl que se suman las seftales es un circulo dividido; cada entra- dava a un segmento, Como todas las entradas se suman, la entra- da de la retroalimentacidn se indica como negativa y Ia sefial de referencia como positiva, de manera que la suma da la diferencia entre las seftales. Un ciclo cerrado esl medio por el cual una se jial relacionada con la condividn real producida se retroalimenta para modificar la seftal de entrada de un proceso. Se dice que la retroalimentacién es una retroalimentacién negativa cuando Ja sefial que se retroalimenta se resta al valor de entrada, Para controlar un sistema se requiere la retroalimentacién negativa, La retroalimeniacion positiva se presenta cuando la retroali- mentacién de la seftal se suma a la sefial de entrada. 2. Elemento de control En cuanto reeibe una sefal de error, cl elemento de control deei- de qué acciéa llevar a cabo. Podria tratarse, por ejemplo, de una sen para accionar un interruptor o abrir una vilvula. El plan de control que aplica el elemento podria consistir en entregar una sefial que encienda o apague un dispositive al producirse un error, como en el caso del termostato de una habitacion; o quiz una seftal que abra o cietre proporcionalmente una valvula, de acuerdo con la magnitud del error. Las acciones de control puc-44 Sistemas de contol 7 den ser sistemas alambrados, en cuyo caso la aecién de control se define de manera permanente por la conexién entre los ele- mento; 0 bien, pueden ser sistemas programables, donde el al- goritmo de control se almacena en una unidad de memoria y se puede modificar con una reprogramacién. En el capitulo 11 se estudian los controladores. 3. Elemento de correccién El elemento de correccién produce un cambio en el proceso a fin de conegir o madificar la condicin controlada, Puede ser un in- terruptor que enciende un calentador para aumentar la tempera- tura de un proceso, o una valvula que al abrirse permite la entra~ da de un mayor volumen de liquido al proceso. El término actuador designa al elemento de una unidad de correccién que proporciona la energia para realizar la accién de control. Los elementos de correccién se tratan en los capitulos 5 y 6. 4. Elemento de proceso El proceso es aquetlo que se esté controlando. Puede tratarse de la habitacién de una casa cuya temperatura se controla, 0 bien de un tanque con agua cuyo nivel se controla 5. Elemento de medicion El elemento de medicién produce una seal relacionada con el estado de la variable del proceso que se controla, Podria tratarse de un interruptor que se enciende cuando se alceanza determina- da posicién, o bien de un termopar que produce una fie.m. rela- cionada con Ja temperatura, En el caso del sistema en lazo cerrado de la figura 1.8, para una persona que controla la temperatura de una habitacion, los elemen- tos del sistema son: Variable controlada —-— temperatura de Ta habitacién Valor de referencia — temperatura deseada de Ia habitacion Elemento de = persona que compara el valor medido y comparacién el valor de temperatura deseado Seftal de error — diferencia entre las temperaturas medi- day deseada Unidad de control ~ persona Unidad de coreccién __— interruptor del ealentador Proceso — calentamiento mediante un calentador Dispositive de medicién — termémetro Enum sistema de control automético para controlar la temperatura de una habitacién se puede usar un sensor de temperatura que, después de acondicionar debidamente la seftal, alimenta una sefial eléctrica a a cntrada de una computadora donde compara con un valor predefi- nido y se genera una sefial de error, La computadora toma en cuenta,8 Mecaronica Fotos alana Entrada = iteague Pivote Figura 1.10 Control automatico del nivel del agua Jo anterior y a susalida produce uns sefial; después de acondicionar- la, la senal se puede usar para controlar un calentador y, por ende, fa temperatura de la habitacién, Fs facil programar un sistema como este para obtener temperaturas diferentes a diversas horas del dia. En la figura 1.10 se muestra un ejemplo de un sistema de control seneillo que sirve para mantener constante el nivel del ugua en un tanque. Fl valor de referencia ¢s el ajuste inicial del brazo de la pa- lanca, de manera que interrumpa el suministro de agua justo en el ni- vyel deseado, Al salir él agua del tanque, el flotador se desplaza hacia abajo, junto con el nivel del agua. Bsto provoca el giro de la palanca, y permite la entrada de agua, El flujo continia hasta que el flotador Sube al punto en que Ia palanca impide ta entrada de rds agua. Se rata de un sistema en lazo cerrado cuyos elementos son: Variable conirolada nivel del agua en el tanque Valorde referencia — ajuste inicial del flotador y posieién de la palanca Blemento de — a palanca comparacién Sefial de error — diferencia entre et valor real y la posi- cién inieial de Ta palanea Unidad de control = patanea con pivote Unidad de correccién —-— tapadera con Ia que abre o cierra el paso del agua Proceso = nivel del agua en el tanque Dispositive de medicién — flotador y palanea Este es un ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado con sélo clementos mecénicos. También habria sido posible controlar cl nivel del liquido con un sistema de control electronica. En este caso, se tendria un sensor de nivel para producir una sefial eléctrica que serviria, despues de un acondicionamiento adecuado, como entrada {una computadora donde se compara con la sefial correspondiente al valor predeterminado; la diferencia seria la sefial de error, la cual se utiliza para dar la respuesta de la salida de Ja computadora Esta, después de-acondicionarla, se usa para controlar cl movimiento de un aetuador en Ia valvula de contro! de flujo y determinar la cantidad de agua qué se deja entrar 4) tanque. En la figura (11 se muestra un sistema de contro! autom sencillo para la velocidad de rotacién de un gje. Mediante un poten- cidmetro se fija el valor de referencia, es decir, el voltaje que se a ‘ment al amplificadar diferencial y que sirve como valor de referen- cia de la velocidad de rotacién deseada. El amplificador diferencial se usa para comparar y amplificar los valores de referencia y de r troalimentacién, es decir, amplifica la sefial de error. Esta sefial am- plificada se envia a un motor, que asu vez.ajusta la velocidad del eje giratorio, ticoPotenelémietio pare far el valor de referencia Fuente C.D, 14 Sitemasde control 9 ‘Amplifcacién do a eforancia nite los valores Se Engranes feferencia y elroalimentada orcas Ampliicador Be ‘iferencial swoter FT site Medici de la velosicad Tacogenerador Ammpliicadoreiteneacial x aida, ‘Amplicadoe |p] Motor Lm} Proceso. Ss Valor da ms ee 2 velocidad referencia ~ Constante Tacagenerador = ‘de medicion + Figura 111 Control de ia velocidad del ee La velocidad del eje giratorio se mide utilizando un tacogenera- dor, conectado al eje giratorio mediante un par de engranes cénicos. La seal del tacogenerador se retroalimenta al amplificador cial. 1.4.3 Controladores secuenciales Existen diversas situaciones en las que el control se ejerce mediante elementos que se encienden o apagan a tiempos 0 valores fijos para controlar los procesos y produeir una secuencia escalonada de ope- raciones, Por ejemplo, una vez concluide el paso 1, se inicia cl paso 2; cuando éste concluye, se inicia el paso 3. y asi sucesivamente. El término control secuencial se usa cuando las acciones de con- trol estan ordenadas estrictamente de acuerdo con una secuencia de- finida por el tiempo o por los eventos. Un control como el anterior se obtiene mediante un circuito eléctrico que cuenta con grupos de rele- vadores 0 de interruptores operados por levas, los cuales se conevtan de manera que se produzca le secuencia deseada. En la actualidad es probable que este tipo de cireuitos se reemplacen por un sistema controlado por un microprocesador y con una secuencia controlada por un programa de software Como ejemplo de control secuencial considere las lavadoras de ropa. Estas llevan a eabo diversas operaciones cn la secuencia co- recta, Entre ellas esta un ciclo de prelavado, cuando las prendas que se encuentran dentco del tambor se prelavan con agua fria; a conti nuacién se realiza el ciclo de lavado principal con agua caliente; si- gue un ciclo de enjuaguc que emplea varizs veces agua fria; por tilt10 ecainica mo el ciclo de exprimido, ea el cual se elimina el agua de las prendas, Cada una de las operaciones consta de varios pasos. Por ejemplo, durante el ciclo de prelavado se abre una valvula para Me- nar con agua et tambor hasta un nivel deseado, se cierra la valvula, se enciende el motor del tambor y girs durante un cierto tiempo, luego se activa la bomba para vaciar el tambor de agua. La secuencia de operacién se llama programa. La secuencia de instrucciones de cada programa esta predefinida e ‘integrada’ al controlador. En la figura 1.12 se muestra el sistema basico de una lavadora de ropa, que da una idea general de los elementos que lo constituyen, El sistema que solia emplearse como controlador de la lavadora era un sistema mecanico que empleaba un grupo de intertuptores operados por levas, es decir, interruptores mecdnicos. En la figura 1.13 se muestra el principio basico de este tipo de interruptores. Al encender la lavadora comienza a girar lentamente el eje de un pequefio moter, con una rotacién proporcional al tiempo. Dicha rotacién hace girar Jas levas del controlador que asu vez presionan interruptores eléctri- cosy encienden los circuitos en la secuencia correcta. El perfil de la leva determina el momento en el que opera un interruptor. Es decir, los perfiles de las levas son los mediosa través de los cuales se espe- cifica y guarda el programa ea la lavadora, La secuencia de instruc- ciones y las instrucciones utilizadas en un programa de lavado en particular estén definidas por el grupo de levas elegido. En las lava- doras modernas, el controlador es un microprocesador y el programa xno se obtiene con la posicién mecaiica de las levas, sino mediante un programa de software. | jvel del vind | 3) Tooke tin ee Tambor * col agua saleniador} Velocidad cee > iaoeoor Mot Puerta ey a Ralroalimeniadin de lap salidas del nivel Gal agus, leriparatura dal agua, velocidad del lambor y puéria eorrada Figura 1.12 Sistema de una lavadoraUn pert plano abre flinteruptar Leis Lapane ‘elintereuptor Co Contctos et lnteruptor El gio dela leva clea los comactos dal iterrupior Figura 1.13 Interuptor operado por levas, 1.5 Controladores basados en un microprocesador 415 Contoladres basades en un mitroprocesador 11 Durante el ciclo de prelavado una valvula cléctrica se abre al aplicar una corriente y se cierra cuando cesa la corriente. Esta valvu- la acepta la entrada de agua fria en el tambor durante un lapso deter- minado por él perfil de la leva, 0 por la salida del microprocesador utilizado para operar el interruptor. Sin embargo, como el requisito es un nivel especffico de agua en el tambor de la lavadora, se necesi- ‘a otro mecanismo que impida que el agua siga legendo al tambor, durante el tiempo permitido y una vez que se aleanza el nivel reque- rido. Un sensor produce una seftal cuando el nivel del agua llega al nivel preestablecido y produce una salida en ¢l microprocesador que se utiliza para interrumpir e} paso de corriente a la yalvula. En cl caso de la vélvula controlada por levas, el sensor aeciona un inte- rcuptor, que cierra la valvula por la que llega el agua al tambor de la lavadora. Una vez coneluido lo anterior, el microprocesador, 0 1 giro de las leyas, activa una bomba para vaciar ef tambor. Durante el ciclo de lavado principal, el microprocesador produce una salida, que inicia una vez concluida la parte del prelavado del programa; en el caso del sistema que funciona por leva, ésta tiene un perfil tal que empieza a operar cuando termina el cicle de prelavado. ‘Activa una corriente en ua cizcuito para abrir una valvula que deja entrar agua fria en el tambor. Se detecta este nivel y se interrumpe el paso del agua al aleanzar el nivel requerido. A continuacién, el mi- ‘croprocesador o las levas proporcionan una corriente que sirve para activar un interruptor que suministra una corriente mayor a un calen- tador eléetrico para calentar el agua. Un sensor de temperatura inte- reumpe la corriente una vez que la temperatura del agua llega al valor predefinido, El microprocesador 0 las levas, encienden el motor del tambory se inicia la rotacidn. Esto continia durante el tiempo deter sminado por el microprocesador o por el perfil de la leva, y después se apaga el motor. A continuacién, el microprocesador o una leva, ali- mentan una corriente en una bomba de descarga para vaciar el agua del tambor. La parte del enjuague de esta operacién es una secuencia de seita- les para abrir valyulas que permiten la entrada de agua fria en la la- vadora, interrumpen esta entrada, activan el motor para que gire el tambor, activan una bomba para vaciar el agua del tambor y repiten esta secuencia varias veces. La parte final de la operacién ¢s cuando el microprocesador, 0 una leva, activa cl motor a una velocidad mayor que en el caso del enjuague, para exprimir las prendas, ‘Actualmente, los micropracesadores reemplazan répidamente a Jos controladores operados por leva y se utilizan en general para realizar funciones de control. Ofrecen la ventaja de que mediante su uso es factible emplear una gran variedad de programas. Muchos sistemas sencillos cuentan s6lo con un microcontrolador integrado, el cval es un microprocesador con memoria y todo integrado en un chip espe- cificamente programado para llevar a eabo la tarea en cuestién. Una ‘opeién mas adaptable es el controlador ldgico programable. Se trata12 Mecatiea de un controlador basado en un microprocesador en el que se utiliz una memoria programable para guardar instrucciones y para implan tar funciones de logica, secuencia, temporizacién y aritmética para Pronrama de cantot controlar eventos, y puede reprogramarse para realizar diversas ta 2 reas, En la figura 1.14 se muestran las aceiones de control de un con Epaie | Salts rolador légico programable; las entradas pueden ser sefales, diga- A |» P mos, de interruptores que se cicrran y cl programa empleado para 8 u © —— determninar eémo debe responder el controlador a las entradas y cual el Pewonsor |_» Ros Ju salida que ha de product ca Los siguientes ejemplos de sistenias de control ilusiran el hecho de que los sistemas basados en un microprocesador no solo han sido capaces de llevar a cabo tareas que antes eran ‘mecéinicas’, sino que 1.14 Conlrolador tog Eigored ac Ropu eas mbién pueden realizar tareas que no eran faciles de automat: progratriable (PLC) 1.5.4 Camara automatica Las cimaras modernas por lo general cuentan con fanciones auto naticas de enfoquey tiempo de exposieién, En la figura 1.15 se ilus tran las caracteristicas bi ropro. cesadlor que sive para controlar el foco y el tiempo de sivas de un sistema basado en un mi exposicion Atimentacion ie bet, toma una fotogeaia — L— =f Aetuador \, dat = pasloon deta nie i - | }{ ws) i Z Es = ‘Alimentacisn det = x (» Wo ») br Ccowiicador que da fa posteion deta = Figura 1.15 Elementos iss basicos del sistema de contrat —" Presertacion de datas en de una camara automatica el visor ‘Cuanido se opera el interruptor para activar el sistema y la edimara apunia al objeto que se va fotografiar, el microprocesador toma la entrada producida por el sensor de distancia y envia una salida al controlador de posicidnde la lente a fin de desplazarla hasta lograr el cafoque necesario. La posicidn de la lente se retroalimenta al micro. procesador, de manera que Ja sefal de retroalimentacidn se utiliza para modificar la posicién de la lente de acuerdo con la entrada reei