Morfología de un Robot Industrial

Actividad # 3

Alejandro Abril, Eduardo Espinoza

Ingeniería Mecatrónica
Universidad Politécnica Salesiana
Cuenca, Ecuador
jabrila1@est.ups.edu.ec, eespinozao@est.ups.edu.ec

I. ROBOT IRB 7600 DE ABB

El objetivo de este robot es incrementar la flexibilidad y las posibilidades de automatización de proc esos, está destinado
básicamente para el manejo de grandes cargas pidiendo manejar hasta 630kg, teniendo características tales como un alto torque,
diseño rígido y una aceleración muy potente, ganándose la fama en la industria como robot de poder. Este robot cuenta con dos
opciones las cuales lo hacen sobresalir frente a sus competidores, SafeMove2 es una solución de supervisión la cual ayuda a
mejorar la seguridad y evitar accidentes, este módulo incluye funciones a la vanguardia en cuanto a monitoreos de velocidades
limite, monitoreo de paradas seguras y supervisión segura de rangos, posiciones y orientaciones de los ejes. Por otra parte, el
paquete Lean ID Dress es una opción para mejorar las posibilidades de movimientos, así como la flexibilidad de cambio en el
proceso y el producto.

Fig. 1 Robot Industrial IRB 7600

Dentro de las características más importantes de este brazo robótico se encuentran la confiabilidad en el tema de tiempos,
seguridad para el operador y el proceso, velocidad en los ciclos los cuales se tornan muy cortos, precisión generando gran calidad
en los productos realizados, potencia dando la posibilidad de maximizar el trabajo, lo cual se complementa con su robustez sin
perder versatilidad simplificando la integración del robot a cualquier punto del proceso de producción.
 II. EST RUCT URA M ECANICA
La estructura mecánica de este robot se encuentra compuesta de 6 ejes de giro, es decir es una maquina RRRRRR, como se
muestra en la figura 2, en la cual los ejes se encuentran distribuidos del 1 al 6 desde A hasta F:

Fig. 2 Estructura del Robot Industrial IRB 7600

Otro ámbito a considerar es el espacio de trabajo del mismo, siguiendo el manual del fabricante podemos encontrar
información sobre este espacio en dos dimensiones, como se puede observar en la figura 3 cubre cerca de 48m² en el espacio
indicado:

Fig. 3 Espacio de trabajo del Robot Industrial IRB 7600

Así mismo en la tabla 1 podemos observar los rangos de trabajo de cada una de las articulaciones y la velocidad máxima en
cada uno de sus ejes:
 T abla. 1. Rango de trabajo y velocidades por eje del Robot Industrial IRB 7600

Partiendo de esto podemos determinar el momento de inercia máximo para nuestra aplicación, según el fabricante tene mos dos
configuraciones la una limitando los ejes a los ángulos antes mencionados en la línea central de abajo del cuerpo del robot o a su
vez utilizando el máximo de rango de los 5 ejes, por nomenclatura el termino Jox, Joy, Joz corresponden al máximo momento de
inercia en el punto de gravedad. Usando la tabla 2 y 3 encontramos los valores máximos de inercia para cada configuración en los
puntos más críticos (Eje 6) siendo para la primera de máximo 500 kgm² y para la configuración con mayor libertad de 315kgm².

T abla. 2. Momento de Inercia máximo con limitación de ejes

T abla. 3. Momento de Inercia máximo con limitación de ejes

III. RENDIMIENTO
Uno de los parámetros más importantes en el tema de rendimiento es la repetibilidad tanto de posición como de tra yectoria,
en la tabla 4 encontramos los valores de error en repetibilidad, dicha tabla muestra de todos los modelos de IRB 7600 nosotro s
nos encontramos analizando el IRB 7600-500/2.55, en la cual se puede verificar que los valores están en el rango de 0.1 y 0.3 mm
es decir que este robot tienen un alto grado de repetibilidad con fallos o diferencias muy pequeñas:

T abla. 4. Valores de repetibilidad del Robot IRB 7600

El siguiente parámetro a analizar es la velocidad de los ejes los mismo que tienen una resolución de entre 0.001° y 0.005°,
complementando los valores de repetibilidad mencionados en el párrafo anterior asegurando una gran precisión y eficacia al
momento de realizar movimientos, además el fabricante recomienda el uso de una función para pre venir el sobrecalentamiento
cuando de los actuadores cuando las tareas son de alta frecuencia e intensidad. La tabla 5 muestra los valores máximos de
velocidad de cada eje, de igual manera de todos los modelos de este robot:

T abla. 5. Valores máximos de velocidad en cada eje del Robot IRB 7600

Finalmente, la aceleración TCP la será mayor con cargas menores a la nominal, para lo cual la tabla muestra las aceleraciones
máximas a la carga nominal en este caso 500kg, ya sea mediante movimiento controlado o E-stop un sistema de detención
utilizando contactores.

T abla. 6. Valores máximos de aceleraciones del Robot IRB 7600

IV. CONT ROLADOR IRC5

Este robot utiliza un controlador industrial IRC5 de la misma compañía ABB, el cual tiene 3 variantes un gabinete, co mpacto
y de panel los cuales difieren en sus alimentaciones, robustez y ciertas capacidades dependiendo de su dimensión y una varian te
mas especializada en procesos de pintura, el mas utilizado es el IRC5 de gabinete el cual se caracteriza por tener gran f lexibilidad
y capacidad de expandirse y controlar más de un robot, la figura 4 muestra el controlador y la tabla 7 sus datos técnicos:

Fig. 4. Controlador IRC5 de gabinete simple

 T abla. 7. Datos técnicos del controlador IRC5 de gabinete simple

REFERENCIAS
[1] ABB AB, Robotics. Product Specificaction IRB 7600. ABB Robotics, 2018. Recurso digital disponible en: https://search-
ext.abb.com/library/Download.aspx?DocumentID=3HAC023934-001&LanguageCode=en&DocumentPartId=M2004&Action=Launch
[2] ABB AB, Robotics. IRB 7600. ABB Robotics, 2018. Recurso digital disponible en:
http://search.abb.com/library/Download.aspx?DocumentID=PR10074EN_R10&LanguageCode=en&DocumentPartId=&Action=Launch
[3] ABB AB, Robotics. IRC5 . ABB Robotics, 2018. Recurso digital disponible en: https://search-
ext.abb.com/library/Download.aspx?DocumentID=ROB0295EN&LanguageCode=en&DocumentPartId=&Action=Launch