CONTROL ROBUSTO

INTEGRANTES:
Mishelle Játiva
Lissette Salinas
Fernanda Fonseca
Carla Marchan
Marcelo Chamorro
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CONTROL ROBUSTO

El control moderno inicia cuando Kalman encuentra un nuevo proceso para dar solución a
los problemas de linealización, mediante el espacio de estados. Sin embargo Oliver
Heaviside considerado el padre del control moderno, gracias a sus aportaciones en el
campo de la electrónica y control de sistemas. En el siguiente esquema se ilustra la
evolución del control automático.

CONTROL CLÁSICO
Antes de Oliver Heaviside

CONTROL CLÁSICO
Despues del Oliver Heaviside

CONTROL MODERNO
Después de Kalman

#2 Para entender lo que es Control Robusto, responderemos las siguientes preguntas:

 ¿Qué se desea?
R: Mejorar el desempeño del sistema

 ¿Respecto a quién o qué?

R: Respecto al set point

 ¿Qué herramientas se puede usar?

R: Optimización, por ende una función de costo (J)

#2 Definiciones de funciones de costo (J) para el ajuste de controladores

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# 3 LSE: (Less Square Error) e la minimización del costo analítico.

#4 CICE: Criterio integral del cuadrado del error

𝑡

𝐽 = ∫ 𝑒 2 𝑑𝑡
0

#5 CIAE: Criterio integral absoluto del error

𝑡

𝐽 = ∫|𝑒| 𝑑𝑡
0

#6 CIAET: Criterio integral absoluto del error por el tiempo

𝑡

𝐽 = ∫|𝑒| ∗ 𝑡 𝑑𝑡
0

#7 CICET: Criterio integral del cuadrado del error por el tiempo

𝑡

𝐽 = ∫ 𝑒2 ∗ 𝑡 𝑑
0

Concluimos que el control robusto nace al incorporar la función de costo con bases en
criterios integrales para efectuar la entonación de controladores; ya sea por el
desconocimiento de su función de transferencia, presencia de no linealidades, o
imprecisiones o incertidumbre en valores de componentes del sistema.

REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS EN DIAGRAMAS DE BLOQUES

Método intuitivo

Ejemplo de un sistema de primer orden

#1 Se tiene el siguiente sistema

𝑎0 𝑠 + 𝑎1
𝐺(𝑠) =
𝑏0 𝑠 + 𝑏1

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𝑦(𝑠)
#2 𝐺(𝑠) =
𝑢(𝑠)

#3 Aplicando el método de los integrales puros para una representación de diagramas de

bloque controlado.

#4

𝑦(𝑠) 𝑦(𝑠) 𝑤(𝑠)

#5 = ∗
𝑢(𝑠) 𝑤(𝑠) 𝑢(𝑠)

𝑦(𝑠)
#6 = 𝑎0 𝑠 + 𝑎1
𝑤(𝑠)

#7 𝑤𝑎0 𝑠 + 𝑤𝑎1 = 𝑦(𝑠)

1
#8 𝑠𝑤 = (𝑤𝑎1 + 𝑌)
𝑎0

𝑤(𝑠) 1
#9 =
𝑢(𝑠) 𝑏0 𝑠+𝑏1

#10 𝑏0 𝑠𝑤 + 𝑏1 𝑤 = 𝑈

1
#11 𝑠𝑤 = 𝑏 (𝑈 − 𝑏1 𝑤)
0

#12 El diagrama de bloques se presenta en la siguiente figura:

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Ejemplo de un sistema de segundo orden

𝑎0 𝑠+𝑎1
#1 𝐺(𝑠) =
𝑏0 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠+𝑏2

𝑦(𝑠)
#2 𝐺(𝑠) =
𝑢(𝑠)

𝑦(𝑠) 𝑦(𝑠) 𝑤(𝑠)

#4 = ∗
𝑢(𝑠) 𝑤(𝑠) 𝑢(𝑠)

𝑦(𝑠)
#5 = 𝑎0 𝑠 + 𝑎1
𝑤(𝑠)

#6 𝑤𝑎0 𝑠 + 𝑤𝑎1 = 𝑦(𝑠)

1
#7 𝑠𝑤 = 𝑎 (𝑤𝑎1 + 𝑌)
0

𝑤(𝑠) 𝑎0 𝑠+𝑎1
#8 =
𝑢(𝑠) 𝑏0 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠+𝑏2

#9 𝑏0 𝑠2 𝑤 + 𝑏1 𝑠𝑤 + 𝑏2 𝑤 = 𝑈
1
#10 𝑠 2 𝑤 = (𝑈 − 𝑏1 𝑤𝑠 − 𝑏2 )
𝑏0

#11 El diagrama de bloques se presenta en la siguiente figura:

Método observable

𝑎0 𝑠+𝑎1
#1 𝐺(𝑠) =
𝑏0 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠+𝑏2

𝑦(𝑠)
#2 𝐺(𝑠) =
𝑢(𝑠)

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#3 𝑏0 𝑠 2 𝑌 + 𝑏1 𝑠𝑌 + 𝑏2𝑌 = 𝑎0 𝑠𝑈 + 𝑎1 𝑈

1
#4 𝑠 2 𝑌 = (𝑎0 𝑠𝑈 + 𝑎1 𝑈 − 𝑏1 𝑠𝑌 − 𝑏2 𝑌 )
𝑏0

#5 Multiplicamos la expresión exterior por 𝑠 −1

1
#6 𝑌 = 𝑏 [𝑎0 𝑠−1 𝑈 + 𝑎1 𝑈𝑠−2 − 𝑏1 𝑠−1 𝑌 − 𝑏2 𝑌 𝑠−2 ]
0

1 −1
#7 𝑌 =
𝑏0
[𝑠 (𝑎0 − 𝑏1 ) + 𝑠−2 (𝑎1 𝑈 − 𝑏2 𝑌 )]

1 −1 −1
#8 𝑌 = [𝑠 [𝑠 ( 𝑎0 − 𝑏1 + 𝑎 1 𝑈 − 𝑏2 𝑌 ]
𝑏0

#9 Diagrama de bloque

Realizar el diagrama de bloques de la siguiente función por los dos métodos.

Método intuitivo

𝑎0 𝑠 2 +𝑎1 𝑠+𝑎2
#1 𝐺(𝑠) =
𝑏0 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠+𝑏2

𝑦(𝑠)
#2 𝐺(𝑠) =
𝑢(𝑠)

𝑦(𝑠)
#3 = 𝑎0 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎2
𝑤(𝑠)

𝑤(𝑠) 1
#4 =
𝑢(𝑠) 𝑏0 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠+𝑏2

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#5 𝑏0 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏2 = 𝑢(𝑠)

#6 𝑏0 𝑠 2 = 𝑢(𝑠) − 𝑏1 𝑠 − 𝑏2
1
#7 𝑠2 = [ 𝑈 − 𝑏1 𝑠 − 𝑏2 ]
𝑏0

#8 Diagrama de bloques

Método de observación

#9 Estados

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#10 𝑥1 =̇ 𝑥2

1
#11 𝑥2̇ = [𝑈 − 𝑏1 𝑥2 − 𝑏2 𝑥1 ]
𝑏𝑜

𝑎0 𝑏1 𝑏2
#12 𝑌 = 𝑎2 𝑥1 + 𝑎1 𝑥2 + 𝑈 − 𝑎0 𝑥2 − 𝑎0 𝑥1
𝑏0 𝑏0 𝑏0

#13 𝑥1̇ = 𝑥2

1 𝑏 𝑏
#14 𝑥2̇ =
𝑏0
𝑈 − 𝑏 1 𝑥2 − 𝑏2 𝑥1
0 0

𝑏 𝑏 𝑎
#15 𝑌 = (𝑎2 − 𝑎0 2 ) 𝑥1 + (𝑎1 − 𝑎0 1 ) 𝑥2 + 0 𝑈
𝑏 0 𝑏 𝑏 0 0

ESPACIO DE ESTADOS

Para estructurar los espacios de estados, se les asocia a las salidas de los integradores.
Se puede realizar de dos formas:
 Representación de espacios de estado en matriz
 Representación de forma controlable
 Representación canónica observable

Espacio de estado en matriz

#1

#2 [𝑥̇ ] = [𝐴][𝑥] + [𝐵][𝑈]

#3 [𝑌] = [𝐶][𝑥] + [𝐷][𝑈]

#4 Diagrama de bloques del espacio de estado

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B: matriz de entrada
A: matriz de estados
C: matriz de salida
D: matriz de transferencia indirecta

Espacio de estado en forma controlable

0 1 0
x1̇ 𝑏
[ ] = [− 2 𝑏1 ] [𝑥1 ] + [ 1 ] [𝑈]
x2̇ − 𝑥2
𝑏𝑜 𝑏𝑜 𝑏0

A B

𝑏2 𝑏1 𝑥1 𝑎0
[𝑌] = [(𝑎2 − 𝑎0 ) ((𝑎1 − 𝑎0 )] [𝑥 ] + [ ] [𝑈]
𝑏0 𝑏0 2 𝑏0

C D

Diagrama de bloques de la forma canónica observable

𝑦 𝑎0 𝑠 2 +𝑎1 𝑠+𝑎2
#1 =
𝑢 𝑏0 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠+𝑏2

1
#2 𝑠2𝑦 = [𝑎0 𝑠 2 𝑢 + 𝑎1 𝑠𝑢 + 𝑎2 𝑢 − 𝑏1 𝑠𝑦 − 𝑏2 𝑦
𝑏0

#3 Multiplicamos toda la expresión anterior por 𝑠 −2

1
#4 𝑦= [𝑎0 𝑢 + 𝑎1 𝑠 −1 𝑢 + 𝑎2 𝑢𝑠 −2 − 𝑏1 𝑠 −1 𝑦 − 𝑏2 𝑦𝑠 −2
𝑏0

#5 Diagrama de bloques

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̇ 𝑏2 𝑎 1
#6 𝑥1̇ = 𝑎2 𝑈 − 𝑌 = 𝑎2 𝑈 − 𝑏0 ( 𝑏0 𝑈 + 𝑥 )
𝑏0 0 𝑏0 2

̇ 𝑏1
#7 𝑥2̇ = 𝑎1 𝑈 − 𝑌
𝑏0

𝑎0 1
#8 𝑌=
𝑏0
𝑈 + 𝑏 𝑥2
0

𝑏2 𝑏2
#9 𝑥1̇ = (𝑎̇ 2 − 𝑎0 )𝑈 − 𝑥2
𝑏0 𝑏0

̇ 𝑏2 𝑏1
#10 𝑥2̇ = (𝑎1 − 𝑎0 )𝑈 − 𝑥 + 𝑥1
𝑏0 𝑏0 2

#11

𝑏2 𝑏2
0 − (𝑎2 − 𝑎0
ẋ 𝑏𝑜 𝑥1 𝑏0
[ 1] = [ ]+ [𝑈]
x2̇ 𝑏1 𝑥2 𝑏1
1 − (𝑎 − 𝑎0
[ 𝑏𝑜 ] [ 1 𝑏0 ]

#12

1 𝑥1 𝑎0
[𝑌] = [0 ] [𝑥 ] + [ ] [𝑈]
𝑏0 2 𝑏0

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#13

#14

𝑠 −1
𝐵∗ ∗𝐶
1 − 𝑠 −1 𝐴

#15

𝑠 −1
𝐵∗ ∗ 𝐶 +D
1−𝑠 −1 𝐴

𝑠 −1
#16 𝐺(𝑠) = 𝐵 ∗ 𝐶+𝐷
1−𝑠 −1 𝐴
1
#17 𝐺(𝑠) = 𝐵 ∗ 𝐶+𝐷
(𝑆𝐼−𝐴)

Donde I contiene la información

#18 𝐺(𝑠) = 𝐵 ∗ (𝑆𝐼 − 𝐴)−1 𝐶 + 𝐷

#19 (1 ∗ 𝑛)(𝑛 ∗ 𝑛)(𝑛 ∗ 1) + (1 ∗ 1)

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