Sistemas de Coordenadas

Apéndice. Versión preliminar

Lic. Juan Alberto Dasso

2012

Notas de clase para el curso de Física II – UTN - FRH

Coordenadas cartesianas

Consideremos tres direcciones fijas en el espacio, que

denotaremos como ejes x , y y z , que poseen un punto en
común que llamaremos origen de coordenadas. Estas direccio-
nes se pueden representarse, respectivamente, mediante tres
vectores unitarios o versores que simbolizaremos como iˆ , ĵ y
k̂ , como se muestra en la Figura 1. La condición de vector
unitario significa que se cumplen las relaciones:

iˆ  iˆ  ˆj  ˆj  kˆ  kˆ  1

Consideramos también que las direcciones de los tres

ejes son mutuamente perpendiculares entre sí, es decir que se
verifica:
Figura 1: Sistema de coordenadas cartesianas. iˆ  ˆj  ˆj  kˆ  iˆ  kˆ  0

Por último, suponemos que los versores están definidos de manera que formen una terna derecha, es
decir, que se cumplen las relaciones:

iˆ  ˆj  kˆ ˆj  kˆ  iˆ kˆ  iˆ  ˆj

El vector posición r de un punto del espacio con respecto al origen de coordenadas se puede especificar me-
diante un conjunto de tres coordenadas cartesianas, r   x, y, z  , definidas como las proyecciones del vector
sobre los ejes coordenados:
x  r  iˆ , y  r  ˆj z  r  kˆ

El vector puede escribirse en notación vectorial en la forma: r  x iˆ  y ˆj  z kˆ .

Cualquier otro vector A se podrá especificar mediante tres componentes cartesianas, A  Ax , Ay , Az , defi-  
nidas como:
Ax  A  iˆ , Ay  A  ˆj Az  A  kˆ

En notación vectorial se lo expresa como: A  Ax iˆ  Ay ˆj  Az kˆ

Líneas coordenadas

Podemos definir tres familias de líneas coordenadas:

 y  cte, z  cte : Es la familia de rectas paralelas al eje x . Para un desplazamiento infinitesimal a lo

largo de una de estas líneas se cumple que: d r  dx iˆ .

 x  cte, z  cte : Es la familia de rectas paralelas al eje y . Para un desplazamiento infinitesimal a lo

largo de una de estas líneas se cumple que: d r  dy ˆj .

 x  cte, y  cte : Es la familia de rectas paralelas al eje z . Para un desplazamiento infinitesimal a lo

largo de una de estas líneas se cumple que: d r  dz kˆ .

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 Coordenadas cartesianas 2

Para un desplazamiento infinitesimal arbitrario se verifica: d r  dx iˆ  dy ˆj  dz kˆ

Planos coordenados

Se pueden definir tres familias de planos coordenados:

 x  cte : Es la familia de planos paralelos al determinado por los ejes y y z  x  0  . El elemento di-
ferencial de superficie es: ds  dy dz .

 y  cte : Es la familia de planos paralelos al determinado por los ejes x y z  y  0  . El elemento

diferencial de superficie es: ds  dx dz .

 z  cte : Es la familia de planos paralelos al determinado por los ejes x y y  z  0  . El elemento di-
ferencial de superficie es: ds  dx dy .

Operadores vectoriales

Gradiente

U U r    
dU  U r  d r  U r

dU  U  d r


U  U r  U  x, y, z 

U U U  U ˆ U ˆ U 
dU  dx  dy  dz   i j kˆ   d r
x y z  x y z 

U ˆ U ˆ U ˆ  ˆ  ˆ  ˆ
U  i j k ,  i j k
x y z x y z

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 Coordenadas cartesianas 3

Divergencia

 x, y, z   x  x, y  y, z  z 
V  x y z

A  x, y, z   Ax  x, y, z  iˆ  Ay  x, y, z  ˆj  Az  x, y, z  kˆ

 
  Az   Az  x  x 2, y  y 2, z  z  kˆ  x y kˆ  Az  x  x 2, y  y 2, z  kˆ  x y kˆ  O  sup 

  Az    Az  x  x 2, y  y 2, z  z   Az  x  x 2, y  y 2, z  x y  O  sup 

  Az  Az  x  x 2, y  y 2, z  z   Az  x  x 2, y  y 2, z  O  sup 
 
V z V

  Az  Az
lim   x, y, z 
V 0 V z

Ax Ay Az

 A   
x y z

Rotor

i j k
    Az Ay   Ax Az   Ay Ax 
 A   i     j    k
x y z  y z   z x   x y 
Ax Ay Az

Laplaciano
U U r   2U     U 

  U    U    U 
 2U     U        
x  x  y  y  z  z 

 2U  2U  2U
   U    
x 2 y 2 z 2

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 Coordenadas cartesianas 4

Propiedades importantes:

  U  U    U  U    U  U 
   U     i     j   k  0
 y z z y   z x x z   x y y x 

  Az Ay    Ax Az    Ay Ax 


   A  
x  y
  
z  y  z
  
x  z  x
 0
y 

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 Coordenadas polares

Consideremos el vector posición de un punto del plano cuyas coor-

denadas cartesianas son r   x, y  . Las coordenadas polares del vector
quedan definidas, como ilustra la Figura 1, por el módulo del vector,
r  r , y el ángulo  que su dirección forma con el eje x. Las coordenadas
polares se vinculan con las rectangulares mediante las relaciones:

 x  r cos    r  x 2  y 2
 
 y  r sen    tan    y x
   x    0r 
Figura 1: Relación entre las coordena-
das polares y las rectangulares.
 
  y   0    2

Las coordenadas polares tiene asociadas su propio conjunto de versores, r y  , como ilustra la Figura 2.

El vector posición se puede expresar como: r  r cos   i  r sen   j

Entonces:
r
r  r  cos   i  sen   j
r

dr 
    sen( ) i  cos( ) j
d

Figura 2: Versores polares. A partir de las expresiones anteriores se puede verificar que:
d
r    1 , r   0 ,  r
d
Para un vector cualquiera A , contenido en el plano, sus coordenadas cartesianas se definen por sus
componentes en relación a los versores i y j : Ax  A  i , Ay  A  j  A  Ax i  Ay j

Las coordenadas polares del vector son su módulo A  A y el ángulo  que su dirección forma con

 Ax  A cos  
el eje x. Se cumple que:  . Las componentes polares del vector se definen como:
 Ay  A sen  
Ar  A  r , A  A   A  Ar r  A 

En todo sistema de coordenadas es útil definir las líneas coordenadas.

Para las coordenadas polares estas son:

   cte : Son la familia de semirectas que tienen como punto en común

el origen de coordenadas (líneas radiales).
 r  cte : Son la familia circunferencias con centro en el origen de
coordenadas.

Figura 3: Líneas coordenadas

r = cte y  = cte.

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 Coordenadas polares 2

Los versores cartesianos i y j son globales, es decir, sus direcciones y sentidos son los mismos en
todo punto del plano. Los versores polares r y  , son locales: sus direcciones dependen del punto del espa-
cio. Por ejemplo, el vector posición de un punto del espacio se puede escribir como: r  r r . Si pasamos de
un punto a otro del espacio se debe evaluar el cambio en el módulo de vector como el cambio del versor.

Si se realiza un desplazamiento infinitesimal por una línea radial   cte , el versor radial no cambia
y, entonces: d r  dr r . En cada punto del espacio, el versor r es tangente a la línea radial que pasa por ese
punto. Si se realiza un desplazamiento infinitesimal por una línea circular r  cte , el módulo del vector no
dr
cambia y, entonces: d r  r d r  r d  r d  . En cada punto del espacio, el versor  es tangente a la
d
línea circular que pasa por ese punto.

Para un desplazamiento infinitesimal cualquiera es: d r  dr r  r d 

Las componentes polares de este vector definen los elementos dife-

renciales de longitud asociados a las líneas coordenadas:

dlr  dr dl  r d

El producto de estos elementos de longitud define el elemento dife-

rencial de área:

ds  dl dlr  r d dr ds  r dr d
Figura 4: Diferenciales de longitud y
de área.

Algunas magnitudes físicas de interés, expresadas en componentes polares.

Vector posición: r rr

d r dr r  r d  dr d
Vector velocidad: v=   r r   vr r  v 
dt dt dt dt

dr d d
vr  , v  r r, 
dt dt dt

Cantidad de movimiento: p  mv  mvr r  mv   pr r  p 

dr d
pr  m , p  m r
dt dt

Impulso angular:  
L  r  p  r r  pr r  p   r p r    r p k
d
L  m r2 k  m r 2 k
dt

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 Coordenadas polares 3

Aceleración:

 
dv  d vr r  v   vr d r  dvr r  v d  dv 

dr d
dv  vr d  dvr r  v d  dv 
d d

dv  vr  d  dvr r  v r d  dv 

dv  vr  d  dvr r  v r d  dv 

dv   dvr  v d  r   vr d  dv 

dv  dvr d   d dv 
a    v  r   vr  
dt  dt dt   dt dt 

 dv   dv 
a   r  v   r   vr    
 dt   dt 

 d  dr    d 
a      r    r   vr    r   
 dt  dt    dt 

 d 2r   dr 
a   2  r  2  r   2   r  
 dt   dt 

d d 2
  2
dt dt

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Coordenadas cilíndricas

Las coordenadas cilíndricas son especialmente útiles para situa-

ciones donde existe simetría de revolución alrededor de un eje. Con-
sideremos un sistema de ejes cartesianos, definido como terna dere-
 
cha iˆ  ˆj  kˆ , donde el eje z se haría coincidir con el eventual
eje de simetría de revolución. Las coordenadas cilíndricas del vector
posición de un punto del espacio, r , como ilustra la Figura 1, son:

 El módulo    de su proyección sobre el plano x  y .

 El ángulo  que su proyección sobre el plano x  y forma
con el eje x .
 Su coordenada cartesiana z .

Se relacionan con las coordenadas cartesianas en la forma:

Figura 1: Relación entre las coordenadas cilíndricas y
las cartesianas.
 x   cos( ) 0  
 
 y   sen( ) 0    2
z  z   z  
 

 
Las coordenadas cilíndricas  r , ,   tienen asociadas un conjunto de versores:  , , k , como muestra
la Figura 2. Expresando el vector posición como:

r   cos( ) iˆ   sen( ) ˆj  z kˆ

resulta:
    cos( ) iˆ  sen( ) ˆj 


  cos( ) iˆ  sen( ) ˆj


d
    sen( ) i  cos( ) j
d

Figura 2: Versores cilíndricos r     z kˆ

A partir de lo anterior se puede verificar que:

     k 1
      k    k  0
    k ,   k   , k     (son terna derecha)

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 Coordenadas Cilíndricas 2


Si A  Ax , Ay , Az  es un vector, podemos definir sus coordenadas cilíndricas como  A , , A  ,
 z

 Ax  A cos( )
siendo: A  Ax2  Ay2 , 
 Ay  A sen( )

También, definimos las componentes cilíndrica: A  A   , A  A  , Az  A  k

Entonces:
A  A   A   Az k

Líneas coordenadas y desplazamiento

En este sistema de coordenadas tenemos las siguientes líneas coordenadas:

   cte y   cte : son la familia de rectas paralelas al eje z . Para un desplazamiento a lo largo de
una de estas líneas es    cte . Si el desplazamiento es infinitesimal resulta:

 
d r  d    z k  dz k

 z  cte y   cte : son la familia de semirrectas con origen en un punto del eje z y perpendiculares
al mismo. En un desplazamiento a lo largo de una de estas líneas es   cte . Si el desplazamiento es
resulta:
 
d r  d    z kˆ  d  

 z  cte y   cte : son las familias de circunferencias con centro el punto de coordenadas  0, 0, z  y
radio  , con sus diámetros paralelos al plano x  y . En un desplazamiento infinitesimal a lo largo de
una de estas líneas tenemos que:
d
 
d r  d    z kˆ   d   
d
d   d 

Para un desplazamiento infinitesimal cualquiera resulta:

dr  d     d   dz k

Las componentes cilíndricas de este vector son los elementos diferenciales de longitud correspondien-
tes a cada línea coordenada:
dl  d  , dl   d , dlz  dz

Superficies coordenadas

Para este sistema podemos definir las siguientes superficies coordenadas:

 z  cte : Son la familia de planos paralelos al plano x  y . El elemento diferencial de superficie es

ds  dl dl   d  d

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 Coordenadas Cilíndricas 3

   cte : Son la familia de semiplanos con borde en el eje z . El elemento diferencial de superficie es

ds  dl dlz  d  dz

   cte : Son la familia de superficies cilíndricas que tienen al eje z como su eje de simetría de revo-
lución. El elemento diferencial de superficie es

ds  dl dlz   d dz

Algunas magnitudes físicas de interés, expresadas en componentes cilíndricas

Vector posición: r     z kˆ

dr d d dz d
Vector velocidad: v     k. Llamando   , v  v   v   vz k
dt dt dt dt dt
d dz
donde v  , v    , vz 
dt dt

d dz
Cantidad de movimiento: p  mv  p   p   pz k  m   m    m k
dt dt
d
 p  m , p  m  , p z  m vz
dt

Impulso angular:   
L  r  p     z kˆ  p   p   pz k 
  
L     p   pz k  z kˆ  p   p  
L   p k   z p   pz   z p 

L   z p    z p   pz    p k

Operadores diferenciales

 Gradiente

U  U   , , z 

U U U
dU 

d 

d 
z

d z  U  d r  U  d     d   dz k 
U U U
d  d  d z  U   d    U  d  U  k dz
  z

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 Coordenadas Cilíndricas 4

U 1 U U
U    , U   , U  k 
   z

U 1 U U  1     1   
U    k ,     k  , , 
   z    z      z 

 Divergencia y laplaciano

U 1 U U
U    k
   z
1  1  1 
 A 
 
  A  
 
 A  
 z
  Az 
1  1  
 A    A    A    Az 
    z
1   U  1   1 U    U 
 2U     U       
    
        z   z 
1   U  1  2U  2U
 2U    2  2
      
2
z

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Coordenadas esféricas

Consideremos un sistema de ejes cartesianos, definido como

terna derecha: iˆ  ˆj  kˆ , ˆj  kˆ  iˆ , kˆ  iˆ  ˆj . Las coordenadas
esféricas del vector posición de un punto del espacio, r , como ilus-
tra la Figura 1, son:

 Su módulo r  r
 El ángulo  que su dirección forma con el eje z .
 El ángulo  que su proyección    sobre el plano x  y
forma con el eje x .

Se relacionan con las coordenadas cartesianas en la forma:

Figura 1: Relación entre las coordenadas esféricas
 x  r sen   cos   0  r y las cartesianas.
 
 y  r sen   sen   0    2
 z  r cos   
 0    


Las coordenadas esféricas  r , ,   tienen asociados un conjunto de versores: r , ,  , como mues- 
tra la Figura 2. Expresando el vector posición como:
r  r sen   cos   iˆ  r sen   sen   ˆj  r cos   kˆ

resulta:

r  r r  sen   cos   iˆ  sen   sen   ˆj  cos   kˆ

r ˆ
   cos   cos   iˆ  cos   sen   ˆj  sen   kˆ


  r sen   cos   iˆ  r sen   sen   ˆj

  r sen   ,      cos   iˆ  sen   ˆj

      sen   iˆ  cos   ˆj
Figura 2: Versores esféricos

De las definiciones anteriores se observa que se verifican las propiedades siguientes:

(i) rˆ  ˆ  ˆ  1
(ii) rˆ  ˆ  0 , rˆ ˆ  0 , ˆ ˆ  0 .
(iii) r    ,   r   ,    r (Son terna derecha)
(iv)  r   sen   
 r   r 
(v) ˆ  
 r   r 

UTN – FRBA – Física Electrónica Lic. Juan A. Dasso

 Coordenadas esféricas 2

 
Si A  Ax , Ay , Az es un vector, podemos definir sus coordenadas esféricas como  A, ,   , siendo

A  A  Ax2  Ay2  Az2 . Se relacionan con sus coordenadas cartesianas en la forma:

 Ax  A sen   cos  

 Ay  A sen   sen  
 A  A cos  
 z

También, definimos las componentes esféricas: Ar  A  r , A  A  , A  A  

Entonces: A  Ar r  A   A 

Líneas coordenadas y desplazamiento

En este sistema de coordenadas tenemos las siguientes líneas coordenadas:

   cte y   cte : son la familia de semirrectas que tienen como punto en común el origen de coor-
denadas (líneas radiales). Para un desplazamiento a lo largo de una de estas líneas es r  cte . Si el
desplazamiento es infinitesimal resulta:
d r  d  r r   dr r

   cte y r  cte : son la familia de semicircunferencias con centro en el origen de coordenadas y

con el diámetro en la dirección del eje z . En un desplazamiento infinitesimal el extremo del vector
posición gira un ángulo d en una circunferencia de radio r en la dirección  , por eso se cumplirá
que: d r  r d  . Para demostrarlo formalmente:
r
d r  d  r r   r dr  r d  r  d  r d 


   cte y r  cte : son la familia de circunferencias con centro en algún punto del eje z y sus diáme-
tros paralelos al plano x  y . En un desplazamiento infinitesimal el extremo del vector posición y su
proyección sobre el plano x  y giran un ángulo d en una circunferencia de radio r sen   en la
dirección  , por eso se cumplirá que: d r  r sen   d  . Para demostrarlo formalmente:

r
d r  d  r r   r dr  r d  r sen( )  d


Para un desplazamiento infinitesimal cualquiera resulta:

dr  dr r  r d   r sen( )d 

Las componentes esféricas de este vector son los elementos diferenciales de longitud correspondientes
a cada línea coordenada:
dlr  dr , dl  r d , dl  r sen( )d

UTN – FRBA – Física Electrónica Lic. Juan A. Dasso

 Coordenadas esféricas 3

Superficies coordenadas

Para este sistema podemos definir las siguientes superficies coordenadas:

   cte : Son la familia de semiplanos con borde en el eje z . El elemento diferencial de superficie es

ds  dlr dl  r dr d

   cte : Son la familia de conos con vértice en el origen de coordenadas y que tienen como eje co-
mún al eje z . El elemento diferencial de superficie es

ds  dlr dl  r sen( ) d dr

 r  cte : Son la familia de circunferencias con centro en el origen de coordenadas. El elemento dife-
rencial de superficie es
ds  dl dl  r 2 sen( )d d

Algunas magnitudes físicas de interés, expresadas en componentes esféricas

Vector posición: r rr

d r dr d d d d
Vector velocidad: v   r r   r sen( ) . Llamando:   y 
dt dt dt dt dt dt
dr dr
v  r  r   r sen( )   vr  , v  r  , v  r sen( )
dt dt

dr
Cantidad de movimiento: p  mv  mvr r  mv   mv   m r  m r   m r sen( ) 
dt
dr
 pr  mvr  m , p  mv  mr  , p  mv  mr sen( )
dt

Impulso angular:  
L  r  p  r r  pr r  p   p   r p r    r p r  

L  r p   r p  L2  r 2  p2  p2 

Energía cinética:

p2 pr2 L2
1
EC  m v 
2
2

2m 2m
1
 pr  p  p   2m  2m r 2
2 2 2

UTN – FRBA – Física Electrónica Lic. Juan A. Dasso

 Coordenadas esféricas 4

Operadores diferenciales

 Gradiente

U  U  r , ,  

U U U
dU 
r
dr 

d 


d  U  d r  U  dr r  r d   r sen   d  
U U U
dr  d  d  U  r dr  r U  d  r sen   U   d
r  

U 1 U 1 U
U  r  , U   , U   
r r  r sen   

U 1 U 1 U
U  r  
r r  r sen( ) 

 1  1   1  1  
r     , , 
r r  r sen     r r  r sen    

 Divergencia y laplaciano

U 1 U 1 U
U  r  
r r  r sen( ) 
 2  1 
 A  2
1
r sen( ) r
 r sen( ) Ar  
1 1
r r sen( ) 
 r sen( ) A  
1
r sen( ) r 
 r A 
1   
  A  2  r 2 Ar    A 
1 1
 sen( ) A  
r r r sen( )  r sen( ) 
1   2 U  1  1 U  1   1 U 
 2U     U   r   sen( )   
r r  r  r sen( ) 
2
 r    r sen( )   r sen( )  
1   U  1   U  1  2U
 2U  2  r 2    sen( )  
r r  r  r 2 sen( )      r 2 sen 2 ( )  2

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