Vibrações Mecânicas

Aula 01 – Fundamentos de vibrações mecânicas

Prof. Dr. Sidney Bruce Shiki
e-mail: bruce@ufscar.br

UFSCar – Universidade Federal de São Carlos

DEMec - Departamento de Engenharia Mecânica
 Conteúdo 2

• Introdução
• Conceitos básicos
• Classificação de vibrações
• Elementos de mola
• Elementos de massa
• Elementos de amortecimento
• Algumas definições e terminologias
• Álgebra de números complexos
• Exercícios para estudo
 Introdução 3

• O estudo de vibrações é importante para adequado

projeto e manutenção de sistemas mecânicos;

• Projeto: design visando minimizar vibrações (evitar

ressonâncias) ou então utilizar o movimento
vibratório de forma útil;

• Manutenção: características vibratórias fornecem

informações sobre a “saúde” de estruturas e
máquinas.
 Conceitos básicos 4

• Vibração:
– Movimento oscilatório de corpos. A teoria de
vibrações estuda esses movimentos bem como as
forças associadas.
• Graus de liberdade (GDL):
– Número mínimo de coordenadas independentes
para descrever movimento
 Conceitos básicos 5

• Sistema discreto:
– Possui número finito de GDL.
• Sistema contínuo:
– Possuem componentes deformáveis, assim cada
elemento infinitesimal possui movimento próprio
(infinitos GDL).

1 GDL (sist. discreto) ∞ GDL (sist. contínuo)

 Classificação de vibrações 6

• Vibração livre X vibração forçada:

– Livre: sistema sofre perturbação inicial

(deslocamento inicial) e é deixado a oscilar por
conta própria (ex.: pêndulo submetido à um
ângulo inicial e deixado a oscilar);

– Forçada: sistema submetido à força externa (ex.:

prédio sob excitação de movimento sísmico).
 Classificação de vibrações 7

• Vibração amortecida X não amortecida

– Não amortecida: não há mecanismo de dissipação
de energia (impossível na realidade), nesse caso,
vibração continua por tempo infinito;

– Vibração amortecida: existe algum mecanismo de

dissipação (atrito, fluido, etc), neste caso a
oscilação decai até o equilíbrio.
 Classificação de vibrações 8

• Vibração amortecida X não amortecida

Vibração não amortecida Vibração amortecida

1 1

0.8 0.8

Deslocamento [mm]
Deslocamento [mm]

0.6
0.6
0.4
0.4
0.2

0 0.2

-0.2 0

-0.4
-0.2
-0.6
-0.4
-0.8

-1 -0.6
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Tempo [s] Tempo [s]

 Classificação de vibrações 9

• Vibrações lineares X não lineares:

– Vibrações lineares acontecem quando sistema segue
princípio de superposição (sist. não linear não
respeita esse princípio);

– Superposição: se um sistema recebe uma força f1(t) e

responde com deslocamento x1(t), e ao receber uma
força f2(t) responde com x2(t), ao excitar o sistema
com uma combinação linear dessas forças o mesmo
deverá responder com combinação linear dos
deslocamentos.
 Classificação de vibrações 10

• Vibrações lineares X não lineares:

– Ou seja, a superposição diz que:
• Considerando a relação força x deslocamento:
f1 (t )  x1 (t )
f 2 (t )  x2 (t )

• Se o sistema for linear, deve responder com

combinação linear das forças:
 f1 (t )   f 2 (t )   x1 (t )   x2 (t )
 Classificação de vibrações 11

• Vibrações lineares X não lineares:

– Exemplo:

• Usando uma força de 1 N, o mesmo desloca-se de 1

mm;

• Se o sistema for linear, ao se aplicar 2 N, o mesmo deve

se deslocar em 2 mm (segue proporcionalidade).
 Classificação de vibrações 12

• Vibração determinística X aleatória

– Determinística: vibração devida à uma força
conhecida a cada instante de tempo (tem padrão
definido);

– Aleatória: vibração devida à uma força que não

pode ser prevista a cada instante (não tem
padrão), nesse caso a vibração deve ser
caracterizada por meio de estatística.
 Classificação de vibrações 13

• Vibração determinística X aleatória

Vibração determinística Vibração aleatória

1.5 3

1 2
Deslocamento [mm]

Deslocamento [mm]
0.5 1

0 0

-0.5 -1

-1 -2

-1.5 -3
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Tempo [s] Tempo [s]

 Elementos de mola 14

• Mola linear é um elo mecânico que

desenvolve força quando há movimento
relativo entre suas extremidades;
Fk
• Lei de Hooke:
Limite de
Fk  kx proporcionalidade

x
Fk x
Validade da
lei de Hooke
 Elementos de mola 15

• Mola é um elemento que armazena energia

na forma de energia potencial elástica:
– Mola de translação:
1 2
U k  kx
2

– Mola torcional:
1 2
U k  k
2
*Mola é equivalente à um capacitor no caso de circuitos elétricos
 Elementos de mola 16

• Importante: nem sempre haverá uma mola

propriamente dita em um sistema vibratório;
• Em alguns casos uma estrutura elástica fará o
papel de uma mola;
• Deve-se achar uma rigidez de mola equivalente
para fazer a análise.

 k eq m  k eq
m m x m
x x
 Elementos de mola 17

• Barra (ou cabo) uniforme:

E Módulo de Young
A Área da seção transversal

m l0 Comprimento inicial
x
– Rigidez equivalente:
  E
F A  E (l l0 ) EA
k eq 
F  ( EA l0 ) l l0
F  k eq x
 Elementos de mola 18

• Viga engastada de massa desprezível com massa na ponta:

E Módulo de Young
A Área da seção transversal
m
l0 Comprimento inicial
x I Momento de inércia da seção

– Rigidez equivalente:

  (Wl0 ) (3EI )
3
Equação do deslocamento δ de viga engastada (flecha)

W  (3EI / l0 )3
*W é o peso
3EI
F  k eq x k eq  3
l0
 Elementos de mola 19

• Associação de molas
• Quando um sistema possui mais de uma mola/rigidez é
possível associá-las
• Associação em paralelo (igual resistor em série)
k1 x k 2 x k3 x

...
k1 k 2 kn
...
W W k eq  k1  k2    kn
 Elementos de mola 20

• Associação em série (resistor em paralelo):

k1

k2 1 1 1 1
   
...
k eq k1 k2 kn

kn

W
 Elementos de mola 21

• Exemplo 1 – Rigidez equivalente de tambor

para içamento
a

b
d

W W
 Elementos de mola 22

• Exemplo 1 – Rigidez equivalente de tambor

para içamento

W
kb
kr
W
W
W W
 Elementos de mola 23

• Exemplo 1 – Rigidez equivalente de tambor

para içamento

kb

kr

W
W
 Elementos de mola 24

• Exemplo 1 – Rigidez equivalente de tambor

para içamento
1 1 1
 
k eq kb kr

E   at d3 2

keq   2 3 3 
4   d b  lat 
W

* Resposta desenvolvida no quadro

 Elementos de mola 25

• Associação de molas geral:

– Nem sempre é possível associar diretamente as
molas em série ou em paralelo;
– Em casos gerais a rigidez equivalente é achada
somando termos de energia potencial elástica de
cada “mola” e igualando à energia potencial
elástica equivalente:
1
U eq  keq x 2
2
U1  U 2    U n  U eq
1
U eq  keq 2
2
 Elementos de mola 26

• Molas oblíquas:
– Em alguns casos temos elementos de rigidez
oblíquos em relação à direção onde desejamos
analisar uma rigidez equivalente:
F kx
k
  F
k x  k cos 
2

F
F k y  k cos 
2


k  ky
 Elementos de mola 27

• Exemplo 2 – Guindaste suspendendo carga W

A1 , l1 , E1
k1 W
k eq
A2 , l2 , E 2
   k2 
W
W
 Elementos de mola 28

• Exemplo 2 – Guindaste suspendendo carga W

k1 x
 k2  W

U1  U 2  U eq
1 1 1
k1 (l1 )  k2 (l2 )  keq x
2 2 2

2 2 2
* Resposta desenvolvida no quadro
 Elementos de massa 29

• Em sistema vibratório a massa é responsável

por armazenar energia cinética:
– Translação:

1 2
T  mx
2
– Rotação
1 2 J é o momento de inércia de massa
T  J ou massa rotacional
2
 Elementos de massa 30

• Associação de massas
– Iguala-se a soma das energias cinéticas de cada
massa à energia cinética de uma massa
equivalente:
1 2
Teq  mx
2
T1  T2    Tn  Teq 1 2
Teq  J
2
 Elementos de amortecimento 31

• Em sistemas reais é inevitável a dissipação de

energia (cinética e potencial) na forma de calor ou
som.

• Essas perdas energéticas fazem com que o

deslocamento decaia gradativamente até o sistema
entrar em equilíbrio. 1

0.8

Deslocamento [mm]
0.6

0.4

• Mecanismo de perda de 0.2

energia é chamado amortecimento -0.2

-0.4

-0.6
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Tempo [s]
 Elementos de amortecimento 32

• O amortecimento ainda não é completamente

entendido, sua modelagem é simplificada;

• Amortecimento viscoso:
– Perdas de um corpo imerso em um fluido:

Fc  cx
– C é o coeficiente de amortecimento [Ns/m]. É um valor
dependente do fluido, geometria do sistema vibratório
entre outros (difícil obter esse valor).
 Elementos de amortecimento 33

• Amortecimento de Coulomb (atrito seco):

– Força devido ao contato entre superfícies;
– Força de módulo constante e sentido oposto ao do
movimento do corpo:

Fc   N

– μ é o coeficiente de atrito que depende das

superfícies em contato e N é a reação normal
(geralmente é igual ao peso).
 Elementos de amortecimento 34

• Associação de amortecedores:

– Feito e forma análoga ao caso de molas.

 Algumas definições e terminologias 35

• Amplitude de vibração (A): máxima amplitude

de deslocamento do corpo;
• Período de oscilação (τ): tempo para
completar um ciclo de movimento;
• Frequência de oscilação (f em [Hz] ou ω em
[rad/s]): é o número de ciclos de oscilação por
unidade de tempo
1 
f  
 2
 Algumas definições e terminologias 36

• Ângulo de fase (φ):):

– Considere duas oscilações x1(t) e x2(t):
x1 (t )  A1 sin(t )
x2 (t )  A2 sin(t   )
– O ângulo φ): [rad] traz um atraso/avanço de uma
vibração em relação à outra.
 Algumas definições e terminologias 37

• Ângulo de fase (φ):):

– Considere duas oscilações x1(t) e x2(t):

x1 (t )  A1 sin(t )
x2 (t )  A2 sin(t   )

– O ângulo φ): [rad] traz um atraso/avanço de uma

vibração em relação à outra.
Algumas definições e terminologias 38

x(t )
A1 x1 (t )
A2
x2 (t )

t
  3

2 2
 A2
 A1
 Algumas definições e terminologias 39

 0   /2
1 1

0.8 0.8

0.6 0.6
Deslocamento [mm]

Deslocamento [mm]
0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4

-0.6 -0.6

-0.8 -0.8

-1 -1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Tempo [s] Tempo [s]
 Algumas definições e terminologias 40

   / 2  
1 1

0.8 0.8

0.6 0.6
Deslocamento [mm]

Deslocamento [mm]
0.4 0.4

0.2 0.2

0 0

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4

-0.6 -0.6

-0.8 -0.8

-1 -1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Tempo [s] Tempo [s]
 Álgebra de números complexos 41

• Um número complexo é representado por

uma parte real a e outra imaginária b:

z  a  ib i  1
• Plano de Argand:
Imaginário
b
a  ib

a
Real
 Álgebra de números complexos 42

• O que significa o “i” para nós ?

– Multiplicar um número qualquer por “i” rotaciona
este no plano de Argand em 90°:
Imag Imag Imag
x
nx n  ix n  i2 x   x

x Real Real x Real

 Álgebra de números complexos 43

• Notação exponencial de número complexo:

i
z  a  ib  Ae
• Onde:
Imag
P
A  a b 2 2 b
A
  atg (b/ a) 
a Real
 Álgebra de números complexos 44

• Identidade de Euler:

 i
e  cos   i sin 
• Números complexos podem ser relacionados à
senos e cossenos, sendo assim utilizados para
representar oscilações dessa natureza.
 Exercícios para estudo 45

• Exercícios do livro “Vibrações Mecânicas” de

S. Rao:

1.7, 1.8, 1.10 (usar k=(48*E*I)/L^3, e I=bh3/12),

1.17, 1.28 (procurar propriedades E e G do material na literatura,
rigidez axial=A*E/L, rigidez torcional=π*G*(D4-d4)/(32*L)),
1.30, 1.44, 1.45, 1.46, 1.47, 1.53
 Referências 46

• Rao, S., Vibrações Mecânicas, 4ª edição,

Pearson Prentice Hall, 2008.