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Laboratorio de dinámica de máquinas eléctricas Preinforme 1

Control de una máquina de


corriente contı́nua

1. Planteamientos
En el siguiente preinforme se debe desarrollar el esquema de control básico para con-
trolar una máquina DC accionada por un puente H y con excitación separada el circuito
de campo dada por una fuente ideal. Se deben considerar los siguientes parámetros:

Tabla 1: tabla de parámetros


Parámetros G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7 G8 G9
Corriente
25 21 17 30 21 23 24 17 30
nominal [A]
kt 2.5 2.1 2.3 1.9 2.3 2.0 2.2 1.9 2.3
Inductancia
670 880 900 750 800 930 700 670 880
de campo (Lf) [mH]
Resistencia
2 1.8 1.7 1.3 2.1 1.9 2 1.8 1.7
de campo (Rf) [Ω]
Inductancia
120 140 130 110 150 135 125 150 135
de armadura (La) [mH]
Resistencia de
1.02 1.1 1.2 1.3 1.15 1.35 1.08 1.1 1.2
armadura (Ra)[Ω]
Inercia h i
Kg 0.25 1.0 0.4 1.50 0.35 0.1 0.8 2.3 0.7
Rotacional (J) m2
Coeficiente
 Nde
ms
 0.05 0.05 0.05 0.05 0.05 0.05 0.05 0.05 0.5
fricción (B) rad

1. Basado en la figura 1 desarrolle el modelo dinámico de la máquina DC. Incluya


las ecuaciones de torque y su relación con la velocidad del motor. (10 pt)

2. Proponga un sistema de tres lazos para controlar la máquina de corriente continua.


Un lazo debe controlar la corriente de campo y un sistema de lazos anidados debe
ser utilizado para controlar la corriente de armadura y velocidad rotacional. (20
pt)

3. Dibuje la estructura de control a lazo cerrado para el punto anterior, asumiendo


que los sensores tienen ganancia unitaria. Identifique señales de referencia, retro-
alimentadas, controladores, actuadores y plantas. (5 pt)

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Laboratorio de dinámica de máquinas eléctricas Preinforme 1

Figura 1: Modelo circuital del motor DC

4. Encuentre analı́ticamente la máxima velocidad rotacional (o velocidad base) a la


que puede operar la máquina considerando flujo nominal y 1.2 veces la corriente
de armadura nominal. (5 pt)

5. Proponga una metodologı́a de control para regular la corriente de campo. (10 pt)

6. Diseñe un sistema de control para la corriente de armadura, con 120Hz de fre-


cuencia natural y coeficiente de amortiguamiento de ξ=0.8. Los lazos de corriente
de campo y velocidad rotacional deben tener 1/5 y 1/15 (respectivamente) de la
velocidad del lazo de corriente de armadura. El coeficiente de amortiguamiento de
los lazos de corriente de campo y velocidad rotacional es de 0.707. (10 pt)

7. Para todos los lazos diseñe controladores PI utilizando el método posicionamiento


de polos, indicando las expresiones algebráicas para las constantes de los PI en
función de los parámetros de la máquina. (10 pt)

8. Si se considera que el conversor de la figura 2 no tiene pérdidas de potencia, plantee


una metodologı́a para encontrar la corriente en la fuente de 600V. (5 pt)

9. Obtenga el modelo discretizado de las plantas del motor DC, basado en el punto
2 y asumiendo un retenedor de orden cero (ZOH). Puede apoyarse en matlab
utilizando el comando c2d. Asuma un tiempo de muestreo ts = 20[µs]. (5 pt)

10. En base al modelo discretizado utilice la aproximacion bilineal (Tustin) para ex-
presar los controladores en el dominio de la transformada zeta (Z). Exprese las
constantes de los controladores en función de los parámetros de la máquina y del
tiempo de muestreo, basándose en el posicionamiento de polos discretos. (15 pt)

11. Plantee la ecuación de diferencias de todos los controladores.(5 pt)

2. Lecturas recomendadas
Computer-Controlled Systems: Theory and Design (3rd Edition) Karl Johan Astrom
, Bjorn Wittenmark

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Laboratorio de dinámica de máquinas eléctricas Preinforme 1

Control System Design by Graham C. Goodwin, Stefan F. Graebe and Mario E.


Salgado

Figura 2: Accionamiento para máquina dc a estudiar

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