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TRASFORMAZIONE DI PARK
GENERALITÀ
2 1 1 1 1
− − 1 − −
3 6 6 2 2
1 1 2 3 3
T0 = 0 − = 0 − (1)
2 2 3 2 2
1 1 1 1 1 1
3 3 3 2 2 2
v a (t ) vα (t )
Variabili di fase v f = vb (t ) Variabili di Park v p = vβ (t )
vc (t ) v0 (t )
v α (t ) v a (t )
v (t ) = T v (t ) v p = T0 v f (2)
β 0 b
v 0 (t ) vc (t )
La (1) è una matrice ortogonale, in quanto sussiste la proprietà che l'inversa è uguale alla
trasposta. La proprietà di ortogonalità implica che il modulo del determinante è unitario. La
ortogonalità implica la conservazione dei prodotti interni. Ciò assicura, come si vedrà, la
invarianza delle potenze, energie e moduli dei vettori 2.
2 1 1
0 1 0
3 3 2
1 1 1 2 1 3 1
= T0 = −
−1 t
T0 = −
6 2 3 3 2 2 2
1 1 1
− − − 1 −
3 1
6 2 3 2 2 2
v a ( t ) v α ( t )
v (t ) = T t v (t ) t
v f = T0 v p (3)
b 0 β
vc (t ) v0 (t )
VETTORE SPAZIALE
Introdotto il vettore spaziale, alla trasformazione (2) si può dare la seguente forma più
diretta ed espressiva3
2
j π 1 3
α=e 3 =− + j
v (t ) =
2
3
[
v a + αv b + α 2 v c ] 2
2
−j π
2
1 3
(5)
α =α =e 3 =− − j
2 *
2 2
v a + vb + v c
v0 (t ) =
3
va =
2
3
v
Re(v ) + 0
3
vb =
2
3
( ) v
Re α 2 v + 0
3
vc =
2
3
v
Re( αv ) + 0
3
(6)
Le (6) hanno una notevole interpretazione geometrica per un sistema puro (omopolare
nulla). Poste le variabili di fase in corrispondenza con tre direzioni nel piano complesso, la
fase a sull'asse α e le altre a 120° nel senso ciclico positivo, la proiezione del vettore su
queste direzioni orientate fornisce (a meno del coefficiente 2 3 ) il valore istantaneo delle
variabili di fase (Fig. 1).
Tensioni concatenate
Ad una sezione trifase sono definibili e misurabili le tensioni concatenate. Il vettore
spaziale tensione è calcolabile dalle sole tensioni concatenate. Essendo queste a somma nulla,
esistono numerose espressioni equivalenti.
v ab − v ca v bc
vα = vβ =
6 2
3Si indica con α l’operatore di rotazione di 120°, per uniformità con la simbologia dei componenti simmetrici.
Non lo si confonda con l’indice (non soprassegnato) della prima componente su assi fissi.
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TRASFORMAZIONE DI PARK 4 di 22 pag.
b
β
2
3
v v bc
β
2 v
α a
v ca
v ab
c
Fig. 1. Fig. 2.
Casi particolari
a) Consideriamo un sistema sinusoidale simmetrico di tensioni di fase di senso ciclico
diretto:
va = 2V f cos(ωt + ϕ)
vb = 2V f cos(ωt − 2 π / 3 + ϕ)
vc = 2V f cos(ωt + 2 π / 3 + ϕ)
Applicata la (2) o direttamente la (5) si ottiene un vettore spaziale di modulo costante e
dotato di velocità angolare uniforme, pari alla pulsazione ω, in senso positivo (Fig. 3):
vα = 3V f cos(ωt + ϕ) vβ = 3V f sen(ωt + ϕ )
v = V1e jωt v0 = 0 con V1 = 3V f e jϕ
b) Un analogo sistema sinusoidale simmetrico ma di senso ciclico inverso:
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TRASFORMAZIONE DI PARK 5 di 22 pag.
va = 2V f cos(ωt + ϕ)
vb = 2V f cos(ωt + 2 π / 3 + ϕ)
vc = 2V f cos(ωt − 2 π / 3 + ϕ)
risulta in un vettore spaziale di modulo costante e dotato di velocità angolare uniforme in
senso negativo:
v = V−1e − jωt v0 = 0 con V−1 = 3V f e − jϕ
c) Una terna sinusoidale generica dà luogo ad un vettore spaziale risultante dalla somma di
due termini: uno costante in modulo e ruotante in senso positivo, l'altro costante in modulo e
ruotante in senso negativo (a ciò si può pervenire anche per sovrapposizione):
v = V1e jωt + V−1e − jωt
Inoltre è presente il termine omopolare se la somma dei valori istantanei di fase non è zero.
Il vettore nel piano di Park descrive un’ellisse (Fig. 4). Il caso di terna sinusoidale generica
sarà ripreso in seguito.
β β
ω ω
α α
0 0
Fig. 3. Fig. 4.
RELAZIONI COSTITUTIVE
ψ f = Lf i f (7)
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TRASFORMAZIONE DI PARK 6 di 22 pag.
ψ p = T0 ψ f i p = T0 i f (8)
ψ p = Lpip
dove L p = T0 L f T0 t (9)
è la matrice delle induttanze trasformate. Si noti che sussiste anche il legame inverso:
L f = T0 t L pT0
Lf Lm Lm
L f = Lm Lf Lm (10)
Lm Lm L f
Lf Lm Lm L f − Lm 0 0 Lα 0 0
t 0
L p = T0 Lm Lf Lm T0 = 0 L f − Lm 0 = Lβ 0 (11)
Lm Lm L f 0 0 L f + 2 Lm 0 0 L0
con Lα = Lβ = L f − Lm , L0 = L f + 2 Lm .
La matrice trasformata risulta diagonale. Tale importante risultato consente di ottenere tre
relazioni indipendenti tra flussi e correnti nel dominio di Park, quindi relazioni più semplici
rispetto a quelle nelle variabili di fase. Si osservi inoltre la facilità di calcolo dell'inversa della
(11).
Quanto ottenuto si generalizza a sistemi simmetrici di parametri di altro tipo: resistenze,
capacità, conduttanze, elastanze, induttanze inverse. Matrici di parametri del tipo della (10),
ovvero con termini uguali sulla diagonale principale e termini uguali fuori dalla diagonale, si
dicono a simmetria trifase.
Inoltre, come caso particolare della (10) a termini mutui nulli, la matrice, ad es. di
resistenze uguali, coincide con la propria trasformata:
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TRASFORMAZIONE DI PARK 7 di 22 pag.
R 0 0
R f = 0 R 0 Rp = R f (12)
0 0 R
ψ α = Lα i α ψ β = Lβ iβ
ψ = Li
a f = Z f bf
a p = Z p bp con Z p = T0 Z f T0 t
t
Z f = T0 Z pT0
Esempio
Per evidenziare le caratteristiche dell'analisi di Park si considera il semplice esempio (Fig.
5) di un carico costituito da un induttore trifase costruttivamente simmetrico costituito da
induttanze come in (10) e con resistenze proprie come in (12).
Il sistema nelle variabili di fase risulta, in forma matriciale:
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TRASFORMAZIONE DI PARK 8 di 22 pag.
v a ( t ) L f Lm Lm ia (t ) R 0 0 ia (t )
v (t ) = L Lf
d
Lm ib (t ) + 0 R 0 ib (t ) (13)
b m dt
vc (t ) Lm Lm L f ic (t ) 0 0 R ic (t )
Lf R
ia
va
Lf R
ib
vb
Lf R
ic
vc
Fig. 5
Si applica ora la trasformazione di Park su assi fissi T0 a tensioni e correnti. Si noti che,
d d
poiché la matrice di trasformazione su assi fissi è costante, i f = T0 −1 i p . Si perviene
dt dt
all'espressione:
di di0
v=L + Ri v 0 = L0 + Ri0 (14)
dt dt
A prescindere dalla rotazione comune, il diagramma nei vettori spaziali a regime presenta
relazioni di fase opposte rispetto al caso precedente: deve essere coniugato per ritrovare il
diagramma fasoriale. Ciò è dovuto al fatto che i fasori rappresentano sfasamenti nel tempo tra
sinusoidi, i vettori spaziali sfasamenti spaziali (più esattamente relazioni tra terne di
grandezze istantanee che appaiono spaziali nel piano complesso).
ESEMPIO. TRANSITORIO RL
0 α
Fig. 6.
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TRASFORMAZIONE DI PARK 10 di 22 pag.
E' noto che la trasformazione dei componenti simmetrici (o trasformazione delle sequenze)
è una tecnica efficace per trattare i sistemi trifase in regime sinusoidale. Si applica nel
dominio dei fasori (costanti complesse in corrispondenza biunivoca con forme d'onda
sinusoidali isofrequenziali).
La trasformazione dei componenti simmetrici utilizza la seguente matrice a coefficienti
complessi costanti (qui indicata nella forma razionale):
1 α α2
1
S= 1 α
2
α (16)
3
1 1 1
Applicata alla terna di fasori di fase Va Vb Vc fornisce i fasori di sequenza diretta, inversa
ed omopolare.
Vd Va
Vi = S Vb (17)
V0 Vc
t
L'inversa della (16) è pari alla propria trasposta coniugata. S −1 = S * (Matrici con tale
proprietà sono dette matrici unitarie, estensione al campo complesso delle matrici ortogonali).
La trasformazione inversa si ottiene come
Va Vd
*t
Vb = S Vi (18)
Vc V0
Vf = Z f I f
Con procedimento analogo alla (9), l'applicazione dei componenti simmetrici conduce alla
relazione nelle grandezze di sequenza:
t
Vs = Z s I s con Z s = SZ f S *
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TRASFORMAZIONE DI PARK 11 di 22 pag.
SEQUENZE PARK
Rd = Ri Rα = Rβ = Rd
R0 R0
X d = X i = ωLd = ωLi Lα = Lβ = Ld
X 0 = ωL0 L0
Bd = Bi = ωC d = ωC i C α = Cβ = C d
B0 = ωC0 C0
1 1 0
1
g = T0 S −1
= −j j 0
2
0 0 2
Z p = gZ s g −1 Z s = g −1 Z p g
Si ricordi che la matrice Z p deve sempre risultare a termini reali. Mediante la relazione
generale si riconosce che solo se la matrice trasformata è diagonale con i primi due termini
uguali, essa è la stessa sia secondo la trasformazione di Park che delle sequenze.
Quanto alle variabili, la procedura di passaggio da una formulazione all'altra è la seguente.
Si ricordi la relazione formale tra una grandezza sinusoidale v(t) ed il proprio fasore V
(V = Ve jϕ ):
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TRASFORMAZIONE DI PARK 12 di 22 pag.
v (t ) = 2V cos(ωt + ϕ ) = 2 Re Ve jωt = ( ) 1
2
(
V e jωt + V * e − jωt ) (19)
v a Va Va *
v = 1
jωt * − j ωt
V e + V
b e
b 2
b
V
vc Vc *
c
3 V *
v c Vc
c
Vd *
t Vd
=
1
[1 α ]
2 * j ωt t * − j ωt
α S Vi e + S Vi e
3 V0 V *
0
v (t ) = Vd e jωt + Vi e − jωt
*
(20)
v a Va Va *
1 1 jωt * − jωt
v0 = [1 1 1]vb = [1 1 1] Vb e + Vb e =
3 6 V *
v c Vc
c
Vs Vs *
[1 1 1] S * Vi e jωt + S t Vi * e − jωt
1 t
=
6 V *
V0
0
v0 (t ) =
1
(V e
0
j ωt *
) (
+ V0 e − jωt = 2 Re V0 e jωt )
2
( )
p (t ) = v a ia + vb ib + vc ic = vα iα + vβ iβ + v0 i0 = Re v i * + v 0 i0
p0 ( t ) = v 0i 0
( )
p p (t ) = v α iα + vβ iβ = Re v i * (22)
( )
q p (t ) = vβ iα − v α iβ = Im v i * (23)
COMPONENTI TRIFASE
A riepilogo di quanto esposto, sugli elementi trifase seguenti valgono le relazioni riportate
in Tabella.
4 Nell'ipotesi che le tre tensioni di fase all'esterno degli elementi trifase soddisfino separatamente alle medesime
relazioni alle maglie, segue, per la linearità della trasformazione, che alle stesse relazioni soddisfano
separatamente le componenti di Park delle tensioni. Analogamente se le tre correnti di linea soddisfano sepa-
ratamente alle medesime relazioni ai nodi dello stesso grafo delle tensioni, alle stesse relazioni soddisfano le
componenti di Park delle correnti. Per il teorema di Tellegen è quindi nulla la somma estesa a tutti i lati del grafo
dei prodotti fra coppie qualsiasi di componenti di tensione e corrente. Da cui la conservazione delle potenze in
quanto somme di tali prodotti.
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TRASFORMAZIONE DI PARK 15 di 22 pag.
Si noti che, se i termini omopolari sono assenti, come avviene in molti casi, le espressioni
diventano formalmente simili alle corrispondenti in monofase, pur di sostituire alle grandezze
istantanee o medie i vettori spaziali.
v d ( t ) v a ( t ) v a ( t ) v d ( t )
v ( t ) = T ( θ) v ( t ) v ( t ) = T ( θ) t v ( t ) (36)
q b b q
v 0 (t ) v c (t ) v c (t ) v 0 (t )
Il parametro angolare θ(t) è una generica funzione del tempo. Questi e la propria derivata
temporale sono interpretabili rispettivamente come posizione e velocità angolare degli assi di
riferimento di Park d e q rispetto ad un riferimento fisso definito dalla posizione θ=0.
Nel caso particolare di assi fissi, posto θ=0 la trasformazione si riduce alla (1). Da notare
che la trasformazione su assi fissi potrebbe essere ottenuta dalla (35) per qualsiasi valore di θ,
purché costante. La scelta fatta è dettata esclusivamente da consuetudine.
Analogamente al caso di assi fissi, le componenti vd, vq definiscono la variabile complessa
(vettore spaziale su assi rotanti)
v (t) = vd + jvq
La parte reale vd e il coefficiente dell'unità immaginaria vq del vettore di Park si possono
considerare le componenti secondo gli assi.
La (35) può anche essere espressa dal prodotto della (1) per la matrice di rotazione H (θ) :
cos θ sen θ 0
T (θ) = H (θ)T0 con H ( θ ) = T (θ )T0 = − sen θ cos θ 0
t
0 0 1
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TRASFORMAZIONE DI PARK 16 di 22 pag.
v (t ) = v 0 (t )e − jθ ( t ) v 0 (t ) = v (t )e jθ ( t ) (37)
v = Ve j ( ωt −θ ) (38)
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TRASFORMAZIONE DI PARK 17 di 22 pag.
Fig. 13
Se ora si assume θ = ωt (assi rotanti alla pulsazione ω), il vettore spaziale risulta costante
(pari al fasore di sequenza diretta): v (t ) = V .
Le notevoli implicazioni di tale risultato saranno ora evidenziate sull'esempio (13).
Trasformate tutte le variabili su assi rotanti alla pulsazione ω di alimentazione, la (15) di
regime si traduce nella seguente relazione tra grandezze costanti:
V = RI + jωLI
Per quanto detto sopra al riguardo dei componenti simmetrici, la precedente coincide con
la relazione nei fasori di sequenza diretta che si formula nell'analisi tradizionale del regime
sinusoidale.
I risultati discussi in precedenza relativi ad assi fissi si estendono facilmente ad assi rotanti.
Per quanto riguarda i vettori spaziali, si utilizza la (37). La trasformazione di impedenze da
assi fissi a rotanti si avvale della matrice H (θ) . Per la precisione, indicata con Z 0 . la matrice
di parametri su assi fissi, la corrispondente matrice Z su assi rotanti è fornita dalla:
Z = H ( θ ) Z 0 H (θ ) −1 (39)
Si verifica facilmente che la (39) non altera le matrici trasformate di matrici simmetriche
(11) e (12). Tali risultati sono quindi validi per qualsiasi sistema di assi di riferimento.
v a ( t ) v d ( t ) v d ( t ) v d ( t ) v d ( t )
v ( t ) = T ( θ) t d v ( t )
t t
d
v ( t ) = T ( θ ) t d
v ( t ) + dT (θ) v (t ) + T (θ) dT (θ)
q
dt dt q q
b q
dt dt dt
v c (t ) v 0 (t ) v 0 (t ) v 0 (t ) v 0 (t )
o meglio
v a (t ) v d (t ) v d (t )
d d
T (θ) v b (t ) = v q (t ) + ω p J v q (t )
(40)
dt dt
v c (t ) v 0 (t ) v 0 (t )
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TRASFORMAZIONE DI PARK 18 di 22 pag.
0 − 1 0
dT (θ) t dH (θ) t dθ
con J = T (θ) = H (θ) = 1 0 0 ωp =
dθ dθ dt
0 0 0
Il risultato ottenuto appare più significativo nel campo complesso. Derivando la seconda
delle (37) rispetto al tempo si ha:
dv 0 dv
= + jω p v e jθ (41)
dt dt
Questo risultato dà luogo ai termini aggiuntivi proporzionali a ωp (termini 'mozionali') ogni
qualvolta nelle equazioni appare la derivata di un vettore.
Le (40) e (41) hanno come conseguenza che nella trasformazione delle relazioni da assi
fissi a rotanti valgono le regole di sostituzione indicate nella Tabella.
Osservando ancora le (38) e (41), l'analogia formale con i fasori è evidente: assunta ωp=ω
pari alla pulsazione dell'alimentazione sinusoidale simmetrica, in regime sinusoidale
simmetrico ed equilibrato (di sequenza diretta) i vettori spaziali si riducono a costanti e si
ritrovano gli usuali diagrammi fasoriali di sequenza
TABELLA
ASSI FISSI ASSI ROTANTI
alla velocità ω p
vα vd
vβ vq
dvα dv d
− ω p vq
dt dt
dvβ dv q
+ ω p vd
dt dt
v0 v
dv 0 dv
+ jω p v
dt dt
V − jω + t
R
L
i (t ) = 1 − e
R + jωL
Confrontato con il risultato ottenuto in precedenza, si riconosce che è lo stesso a meno di
un cambiamento di riferimento. Ora il diagramma nel piano di Park rotante è ancora più
significativo: il transitorio rotante e smorzato termina al valore costante pari al fasore di
regime (Fig. 14).
q
v
i
d
0
Fig. 14
Tutte le espressioni delle potenze e dei valori efficaci, illustrate in precedenti paragrafi,
sono indipendenti dalla posizione o velocità degli assi. Su assi rotanti è sufficiente sostituire i
pedici d e q ai pedici α e β in tutte le espressioni e considerare, quando applicata, la
trasformazione generale T in luogo della T0.
Per la dimostrazione basta applicare la (37) ai due termini del prodotto v i * .
Si riscrivono le formule principali.
( )
p(t ) = v d id + v q iq + v0i0 = Re vi * + v0i0
p p ( t ) = vd id + vq iq = Re(vi ) *
(43)
q p ( t ) = vq i d − v d i q = Im( vi )*
(44)
*
a p (t ) = p p (t ) + jq p (t ) = v i (45)
TABELLA
Resistori Induttori Condensatori Generatori
simmetrici simmetrici simmetrici sinusoidali
simmetrici (di
seq. diretta) a
pulsazione ω
Eq. di Ohm su v = Ri di dv v = Ve jωt
v=L i =C
assi fissi v 0 = R0 i0 dt dt a s = As e jωt
di dv
v 0 = L0 0 i 0 = C0 0
dt dt
Eq. di Ohm su v = Ri di dv j ( ω −ω p )t
v = L + jω p Li i = C + jω p Cv v = Ve
assi alla velocità v 0 = R0 i0 dt dt a s = As e
j ( ω− ω p ) t
ωp di dv
v 0 = L0 0 i 0 = C0 0
dt dt
potenza Ri 2 + R0 i02 - - -
istantanea
assorbita
potenza media RI 2 + R0 I 02 - - -
(attiva) assorbita
energia - 1 2 1 1 2 1 -
Li + L0 i02 Cv + C0 v 02
istantanea 2 2 2 2
energia media - 1 2 1 1 1 -
LI + L0 I 02 CV 2 + C0V02
2 2 2 2
Alla trasformazione di Park, in senso generale e nella forma indicata nel testo, si può
giungere per via diretta a partire dalle proprietà che si vogliono soddisfatte. Ciò serve a
giustificarne "a priori" la scelta, anche se ribalta in parte l'evoluzione storica che ha portato al
formalismo.
Di tale processo di deduzione si vuole dare solo la traccia, senza affrontare le trattazioni
analitiche alquanto laboriose. Le condizioni che si vogliono soddisfare sono, in un ordine
logico, non certo l'unico, che ne permette in qualche modo la costruzione, le seguenti.
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TRASFORMAZIONE DI PARK 21 di 22 pag.
Z ( α ) e dotate di minor simmetria sono certo diagonalizzabili, ma, salvo casi eccezionali, con
trasformazioni dipendenti dalle impedenze stesse. Si perderebbe così la generalità della
trasformazione e verrebbero meno gran parte dei vantaggi analitici che ne conseguono.
La condizione d) poi, che impone la dipendenza della trasformazione dall'angolo θ, quindi
dal tempo per angolo variabile, ha l'importante conseguenza di alterare l'andamento nel tempo
delle variabili a cui è applicata. In particolare può modificare la frequenza, ad es. trasformare
in costanti grandezze sinusoidali.
Tale risultato non è, ovviamente, casuale. Basti pensare che interazioni mutue tra strutture
trifase in moto relativo si possono vedere come coppie di generatori pilotati a frequenze
differenti. L'indipendenza dal tempo degli accoppiamenti si consegue solo se la
trasformazione è in grado di unificare, quindi alterare, le frequenze di questi generatori con il
"riportare" un sistema alla frequenza dell'altro.
Al di fuori delle strutture rotanti l'utilità della trasformazione variante risiede proprio nella
prerogativa di alterare le frequenze, in senso lato, e quindi la struttura e le soluzioni dei
modelli analitici.