I.

CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
COMPONENTES TANGENCIAL, NORMAL, RADIAL Y TRANSVERSAL DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN .

1. Una leva tiene una forma dada por, 𝑟 = 20 + 15 cos 𝜃 mm (ver figura). El
pasador P corre por una guía dirigida a lo largo del brazo AB estando siempre
en contacto con la leva por acción de un resorte. El brazo AB gira en sentido
antihorario alrededor de A con velocidad angular constante de 30 rev/min.
Sabiendo que 𝜃 = 0 en 𝑡 = 0, deteminar
a. La velocidad y la aceleración del pasador en 𝑡 = 0.6 s.
b. El radio de curvatura de su trayectoria en 𝑡 = 0.6 s.

DESARROLLO

𝑟 = 20 + 15 cos 𝜃 𝑚𝑚

𝑟̇ = −15𝜃̇ sin 𝜃 𝑚𝑚/𝑠

𝑟̈ = −15𝜃̇ 2 cos 𝜃 𝑚𝑚/𝑠 2

rev 30rev/min 2𝜋𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑

𝜃 = 30 = ∗ =𝜋
min 60𝑠/𝑚𝑖𝑛 𝑟𝑒𝑣 𝑠

𝑟̇ = (−15𝜋 sin 𝜋𝑡 𝑚𝑚/𝑠) 𝑒̂𝑟 + (20 + 15 cos 𝜋𝑡 𝑚𝑚 ∗ 𝜋)𝑒̂𝜃

𝑟̈ = [(−15𝜋 2 cos 𝜋𝑡 𝑚𝑚/𝑠 2 ) − (20 + 15 cos 𝜋𝑡 𝑚𝑚/𝑠 2 )(𝜋)]𝑒̂𝑟

+ [(20 + 15 cos 𝜋𝑡 𝑚𝑚)(0) + 2(−15𝜋 sin 𝜋𝑡 𝑚𝑚/𝑠)𝜋]𝑒̂𝜃

𝑟 = 20 + 15 cos(𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠)(0.6𝑠) 𝑚𝑚

𝑟 = 15.36474508 𝑚𝑚
2. La plataforma gira en torno al eje vertical de modo que en cualquier instante su
posición angular es 𝜃 = 4𝑡 3⁄2 rad, donde t está en segundos. Una bola rueda
hacia afuera a lo largo de la ranura radial de modo que su posición es 𝑟 = 0.1𝑡 3
m, donde t está en segundos. Determinar las magnitudes de la velocidad y la
aceleración de la bola cuando 𝑡 = 1.5 s

DATOS
3
θ = 4𝑡 ⁄2

r = 0,1𝑡 3

𝑡 = 1,5 𝑠

𝑣 =?

𝑎 =?

DESARROLLO

3
𝜃 = 4𝑡 2
1
𝜔 = 𝜃̇ = 6𝑡 2
1
𝛼 = 𝜃̈ = 3𝑡 −2

𝑟 = 0,1𝑡 3

𝑟̇ = 0,3𝑡 2

𝑟̈ = 0,6𝑡
Obtenemos los vectores 𝑣⃗ y 𝑎⃗, cuando 𝑡 = 1,5𝑠:

VELOCIDAD:

𝑣⃗ = 𝑟̇ 𝑒̂𝑟 + 𝑟𝜃̇ 𝑒̂𝜃

1
𝑣⃗ = [0,3𝑡 2 ] 𝑒̂𝑟 + [ 0,1𝑡 3 ] [6𝑡 2 ] 𝑒̂𝜃

𝑣⃗ = 0,675 𝑒̂𝑟 + 2,025√1,5 𝑒̂

𝜃

2
𝑣 = √0,6752 + (2,025√1,5)

𝑣 = 2,57 𝑚⁄𝑠

ACELERACIÓN:

𝑎⃗ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 ) 𝑒̂𝑟 + (𝑟𝜃̈ + 2𝜃̇ 𝑟̇ ) 𝑒̂

𝜃

1 2 1 1
𝑎⃗ = [0,6𝑡 − 0,1𝑡 3 (6𝑡 2 ) ] 𝑒̂𝑟 + [0,1𝑡 3 (3𝑡 −2 ) + 2 (6𝑡 2 ) (0,3𝑡 2 )] 𝑒̂𝜃

2
𝑎⃗ = −17,325 𝑒̂𝑟 + 10,747 𝑒̂
𝜃 𝑚/𝑠

𝑎 = 20,388 𝑚/𝑠 2

3. En el instante 𝜃 = 45°, el atleta está corriendo a una rapidez constante de 2 m/s.

Determine la velocidad angular a la cual la cámara debe virar para seguir el
movimiento.

DATOS
𝜃 = 45°

𝑎 = 2 𝑚/𝑠

𝑟 = 30𝑐𝑠𝑐 𝜃

𝜃̇ =?
 DESARROLLO
OBTENEMOS 𝒓̇ :

1
𝑟 = 30
sin 𝜃
𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑟̇ = −30 𝜃̇
𝑠𝑖𝑛2 𝜃

OBTENEMOS EL VECTOR VELOCIDAD PARA DESPEJAR 𝜽̇:

𝑣 = 𝑣𝑟 𝑒̂𝑟 + 𝑣θ 𝑒̂𝜃
2
𝑣 2 = 𝑟̇ 2 + (𝑟θ̇)

2 2
θ̇𝑐𝑜𝑠θ 30
2
𝑣 = (−30 ) +( ̇
θ)
𝑠𝑒𝑛2 θ 𝑠𝑒𝑛θ

900θ̇2 𝑐𝑜𝑠 2 θ 900θ̇2

4= +
𝑠𝑒𝑛4 θ 𝑠𝑒𝑛2 θ

4 = 1800 θ̇2 + 1800 θ̇2

4=3600 θ̇2

4
√θ̇2 = √
3600

𝑟𝑎𝑑
θ̇ = 0.03333
𝑠𝑒𝑔

4. Se tiene el ángulo 𝜃 = 2𝑡 2 𝑟𝑎𝑑.

a. ¿Qué valores tiene la velocidad y la aceleración del punto P en términos de
las componentes normal y tangencial cuando t = 1 s?
b. ¿Qué distancia a lo largo de la trayectoria circular recorre P desde t = 0
hasta t = 1 s?
 DATOS

𝜃 = 2𝑡 2 𝑟𝑎𝑑 𝑣 =?

𝑟 = 4𝑚 𝑎 =?

𝑡 = 1𝑠 𝑠 =?

𝑡𝑜 = 0
ESARROLLO
DERIVAMOS 𝜽:

𝜃 = 2𝑡 2

𝜔 = 𝜃̇ = 4𝑡

𝛼 = 𝜃̈ = 4

OBTENEMOS EL VECTOR VELOCIDAD PARA t=1:

𝑣⃗ = 𝜃̇𝑟 𝑒̂𝑡
𝑚
𝑣⃗ = 4𝑡(4)𝑒̂𝑡
𝑠
𝒎
⃗⃗ = 𝟏𝟔 𝒆̂𝒕
𝒗
𝒔

OBTENEMOS EL VECTOR ACELERACIÓN PARA t=1:

𝑎⃗ = 𝑟𝛼 𝑒̂𝑡 + 𝑟𝜔2 𝑒̂𝑛

𝑚
𝑎⃗ = 4(4) 𝑒̂𝑡 + 4(4𝑡)2 𝑒̂𝑛
𝑠2
𝒎
⃗⃗ = 𝟏𝟔 𝒆̂𝒕 + 𝟔𝟒 𝒆̂𝒏
𝒂
𝒔𝟐

OBTENEMOS EL VALOR DE S:

∆𝜃 = 𝜃 − 𝜃𝑜

∆𝜃 = 2(1)2 − 2(0)2

∆𝜃 = 2 𝑟𝑎𝑑
 𝑠 = 𝜃𝑟

𝑠 = 2 𝑟𝑎𝑑 (4𝑚)

𝒔=𝟖𝒎

5. El automovil mostrado incrementa su velocidad a una razon constante de 64

km/h en A hasta 96 km/h en B. Determine la magnitud de la aceleración cuando
el automovil se encuentra a una distancia
a. de 36 m desde A, y
b. de 48 m desde A

DATOS

km m 𝜃 = 30°
𝑣𝐴 = 64 = 17,78
h s
𝑅1 = 36 𝑚
km m
𝑣𝐵 = 96 = 26,67 𝑅2 = 30 𝑚
h s
DESARROLLO
OBTENEMOS LAS LONGITUDES DE LOS ARCOS:
𝜋
𝑠1 = 𝜃𝑅1 = 𝑟𝑎𝑑 (36𝑚)
6
𝑠1 = 6𝜋 𝑚 = 18,85 𝑚
𝜋
𝑠2 = 𝜃𝑅2 = 𝑟𝑎𝑑 (30𝑚)
6
𝑠1 = 5𝜋 𝑚 = 15,71 𝑚

𝑑 = 2(24 𝑚) + 𝑠1 + 𝑠2 = 82,56 𝑚

ACELERACIÓN EN TODA LA TRAYECTORIA, 𝒂𝒕 :

 𝑣𝐵2 − 𝑣𝐴2
𝑎𝑡 =
2𝑑
𝑚
𝑎𝑡 = 2,39 2
𝑠

CUANDO 𝒅𝟏 = 𝟑𝟔 𝒎:

𝑣12 = 𝑣𝐴2 + 2𝑎𝑡 𝑑1

𝑣1 = 22,1 𝑚/𝑠

𝑣12 (22,1 𝑚/𝑠)2

𝑎𝑛1 = =
𝑅1 36 𝑚

𝑎𝑛1 = 13,57 𝑚/𝑠 2

𝑎1 = √𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛1
2

𝑎1 = √2,392 + 13,572

𝑎1 = 13,78 𝑚/𝑠 2

CUANDO 𝒅𝟐 = 𝟒𝟖 𝒎:

𝑣22 = 𝑣𝐴2 + 2𝑎𝑡 𝑑2

𝑣2 = 23,36 𝑚/𝑠

𝑣22 (23,36 𝑚/𝑠)2

𝑎𝑛2 = =
𝑅2 30 𝑚

𝑎𝑛2 = 18,19 𝑚/𝑠 2

𝑎2 = √𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2
2

𝑎2 = √2,392 + 18,192

𝑎2 = 18,35 𝑚/𝑠 2
6. La sección curva de la autopista de intercambio está definida por 𝑟 2 = 𝑏 2 sin 2𝜃,
donde 0 ≤ 𝜃 ≤ 𝜋⁄2 rad y r se mide en metros. Si un automovil recorre la curva
con rapidez constante 𝑣𝑜 m/s, determine su aceleración en A.

DESARROLLO
DERIVAMOS 1 Y 2 VECES PARA ENCONTRAR 𝒓̇ 𝒚 𝒓̈

𝑟 2 = 𝑏 2 sin2θ

2𝑟̇ 𝑟 = 𝑏 2 𝑐𝑜𝑠2θ(2𝜃̇)

𝑏 2 𝜃̇ cos(2𝜃)
𝑟̇ =
𝑟

𝑏 2 [𝜃̈ 𝑐𝑜𝑠(2𝜃) − 𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛(2𝜃) (2𝜃̇)]𝑟 − 𝑏 2 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠(2𝜃) 𝑟̇

𝑟̈ =
𝑟2
REEMPLAZANDO 𝜽 = 𝟒𝟓° Y 𝒓 = 𝒃:

𝑏 2 [𝜃̈(0) − 𝜃̇(1)(2𝜃̇)]𝑏 − 𝑏 2 𝜃̇ (0)𝑟̇

𝑟̈ =
𝑏2

−2𝑏 3 𝜃̇ 2
𝑟̈ = = −2𝑏𝜃̇ 2
𝑏2
𝒗 𝒗
SABIENDO QUE 𝜽̇ = 𝒓 = 𝒃

2𝑏𝑣 2 2𝑣 2
𝑟̈ = − = −
𝑏2 𝑏
AHORA OBTENEMOS LA ACELERACIÓN:

𝑎⃗ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 ) 𝑒̂𝑟 + (𝑟𝜃̈ + 2𝜃̇𝑟̇ ) 𝑒̂𝜃

2𝑣 2 𝑣 2 𝑎𝑡 𝑣
𝑎⃗ = [− − 𝑏√sin 2𝜃 ( ) ] 𝑒̂𝑟 + [𝑏√sin 2𝜃 + 2 (𝑏𝜃̇ cos(2𝜃))] 𝑒̂𝜃
𝑏 𝑏 𝑟 𝑏
SABIENDO QUE LA ACELERACIÓN TANGENCIAL ES NULA Y REEMPLAZANDO 𝜽
TENEMOS:

2𝑣 2 𝑣 2 (0) 𝑣
𝑎⃗ = [− − ] 𝑒̂𝑟 + [𝑏√sin 2𝜃 + 2 𝑏𝜃̇(0)] 𝑒̂𝜃
𝑏 𝑏 𝑟 𝑏

3𝑣 2
𝑎⃗ = [− ] 𝑒̂𝑟
𝑏

MOVIMIENTO RELATIVO
7. El automóvil A viaja sobre un camino circular con una rapidez constante de vA =
70 km/h. En el instante que se muestra, la rapidez de B sobre el carril superior
es vB = 90 km/h y decrece a razón de 1.8 m/s2. Encuentre el vector de
aceleración relativa 𝑎⃗𝐵/𝐴 en este instante.

𝑎𝐵/𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑎𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗

DATOS

𝑣𝐴 = 70 𝑘𝑚/ℎ = 19.44𝑚/𝑠 𝑅 = 400𝑚

𝑣𝐵 = 90 𝑘𝑚/ℎ = 25𝑚/𝑠 𝑎𝐵/𝐴 =?

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑎𝐵 = −1.8m/𝑠 2
DESARROLLO
OBTENEMOS LA ACELERACIÓN EN A:

𝑎𝑡 = 0

𝑣𝐴2
𝑎𝑛 =
𝑅
𝑎𝑛 = 0,945 𝑚/𝑠 2

𝑎𝐴 = 0,945 𝑒̂𝑛 𝑚/𝑠 2

⃗⃗⃗⃗⃗
 EXPRESAMOS ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝑨 EN COORDENADAS CARTESIANAS:
𝑦 𝑚
𝑎𝐴𝑥 = 𝑎𝐴 sin 40 = 0,607 →
𝑎𝐵/𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵 𝑠2
𝑚
𝐴 𝑎𝐴𝑦 = 𝑎𝐴 cos 40 = 0,724 2 ↓
𝑎𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑠
𝑚
𝑎𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴 = 0,607 𝑖̂ − 0,724𝑗̂ 2
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑠
40° 𝑚
𝑥 𝑎𝐵 = −1,8 𝑗̂ 2
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑠
Movimiento relativo:
𝑎𝐵/𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐵 − ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴
𝑚
𝑎𝐵/𝐴 = −0,607 𝑖̂ − 1,076𝑗̂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑠2
𝑚
𝑎𝐵/𝐴 = 1,235
𝑠2

8. Los rodillos A y B están unidos a los extremos de una barra rígida de 1.5 m de
longitud (ver figura). El rodillo B se mueve por una guía horizontal con una
rapidez constante de 0.3 m/s y hacia la derecha, mientras que el rodillo A se
mueve por una guía vertical.
a. Determinar la posición 𝑟⃗𝐴 , la velocidad 𝑣⃗𝐴 y la aceleración 𝑎⃗𝐴 del rodillo A en
función de s; 0 ≤ 𝑠 ≤ 1.5
b. Para s = 0.9 m, determinar la posición relativa 𝑟⃗𝐴/𝐵 , la velocidad relativa 𝑣⃗𝐴/𝐵
y la aceleración relativa 𝑎⃗𝐴/𝐵 .
c. Demostrar que la posición relativa y la velocidad relativa del apartado b son
perpendiculares.
 DATOS

𝐴𝐵 = 1,5𝑚 𝑣𝐴 =?
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚 𝑎𝐴 =?
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑠̇ = 𝑣𝐵 = 0,3
𝑠
𝑟𝐴 =?
⃗⃗⃗⃗

DESARROLLO
OBTENEMOS 𝒓𝑨 Y SUS DERIVADAS:

𝑟𝐴 = √𝐴𝐵 2 − 𝑠 2

𝑟𝐴 = √2,25 − 𝑠 2
𝑠𝑠̇
𝑟𝐴̇ = −
√2,25 − 𝑠 2
1
(𝑠 2̇ + 𝑠𝑠̈ )√2,25 − 𝑠 2 − 𝑠𝑠̇ (2,25 − 𝑠 2 )− 2 (−𝑠𝑠̇ )
𝑟𝐴̈ = −
2,25 − 𝑠 2
𝑠̇ 2 + 𝑠𝑠̈ (𝑠𝑠̇ )2
𝑟𝐴̈ = − − 3
√2,25 − 𝑠 2 (2,25 − 𝑠 2 )2

OBTENEMOS LOS VECTORES DE POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

RELATIVOS:

𝑟𝐴/𝐵 = −𝑠 𝑖̂ + √2,25 − 𝑠 2 𝑗̂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑠𝑠̇
𝑣𝐴/𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟̇𝐴/𝐵 = −𝑠̇ 𝑖̂ − 𝑗̂
√2,25 − 𝑠 2

𝑠̇ 2 + 𝑠𝑠̈ (𝑠𝑠̇ )2
𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴/𝐵 = 𝑟̈𝐴/𝐵 = −𝑠̈ 𝑖̂ − [ + 3 ] 𝑗̂
√2,25 − 𝑠 2 (2,25 − 𝑠 2 )2
𝑟𝐴/𝐵 = −0,9 𝑖̂ + 1,2𝑗̂ [𝑚]
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑚
𝑣𝐴/𝐵 = −0,3 𝑖̂ − 0,225𝑗̂ [ ]
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑠

𝑚
𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴/𝐵 = −0,117𝑗̂ [ 2 ]
𝑠
 CALCULAMOS EL ANGULO QUE FORMAN ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒓𝑨/𝑩 Y ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗:
𝒗𝑨/𝑩

𝑟𝐴 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐴 = 𝑟𝐴 𝑣𝐴 cos 𝜃
𝐵 𝐵 𝐵 𝐵

𝜃 = cos −1 (0)

𝜃 = 90°

MOVIMIENTO DEPENDIENTE
9. En la figura, el bloque B está descendiendo con una rapidez de 1.5 m/s; la
rapidez disminuye a razón de 7.5 cm/s2. En el instante mostrado 𝑑𝐴 = 3.6 m y
𝑑𝐵 = 2.7 m. Determinar la velocidad y aceleración relativa de B respecto de A

DATOS

𝑉𝐵 = 1.5 𝑚⁄𝑠 𝑑𝐴 = 3.6 𝑚

𝑎𝐵 = 7.5 𝑚⁄ 2 𝑑𝐵 = 2.7 𝑚
𝑠

DESARROLLO
2𝑑𝐴 + 3𝑑𝐵 = 𝑐𝑡𝑒

2𝑉𝐴 + 3𝑉𝐵 = 0

2𝑎𝐴 + 3𝑎𝐵 = 0

3 3
𝑎𝐴 = − 𝑎𝐵 𝑉𝐴 = − 𝑉𝐵
2 2
3 3
𝑎𝐴 = − (−0.075 𝑚⁄ 2 ) 𝑉𝐴 = − (1.5 𝑚⁄𝑠)
2 𝑠 2

𝑎𝐴 = 0.1125 𝑚⁄ 2 𝑉𝐴 = −2.25 𝑚⁄𝑠

𝑠

𝑎𝐵⁄ = 𝑎𝐵 − 𝑎𝐴 𝑉𝐵⁄ = 𝑉𝐵 − 𝑉𝐴
𝐴 𝐴

𝑎𝐵⁄ = −0.075 𝑚⁄ 2 − 0.1125 𝑚⁄ 2 𝑉𝐵⁄ = 1.5 𝑚⁄𝑠 − (−2.25 𝑚⁄𝑠)

𝐴 𝑠 𝑠 𝐴

𝑎𝐵⁄ = −0.1875 𝑚⁄ 2 𝑉𝐵⁄ = 3.75 𝑚⁄𝑠

𝐴 𝑠 𝐴
10. El elevador A se baja desde la posición x = 0 con un cable que se desliza por la
polea B. Si el cable se desenrolla del carrete C con velocidad constante v0:
a. Determinar la distancia x del elevador en términos del tiempo t.
b. Determinar la velocidad del elevador en términos del tiempo t.
c. Determinar la aceleración del elevador en términos del tiempo t.

DATOS

𝑣0 = 𝑐𝑡𝑒. 𝑥(𝑡) =?

𝑥0 = 0 𝑣(𝑡) =?

𝑏 = 𝑐𝑡𝑒. 𝑎(𝑡) =?
DESARROLLO
LA LONGITUD DE 𝒉 EN EL INSTANTE 𝒕 = 𝟎 EQUIVALDRÁ A 𝒃; EN FUNCIÓN DE 𝒕 SERÁ:

ℎ =𝑣𝑡+𝑏

HALLAMOS 𝒙(𝒕):

ℎ2 = 𝑥 2 + 𝑏 2

𝑥 = √ℎ2 − 𝑏 2

𝑥(𝑡) = √(𝑣0 𝑡 + 𝑏)2 − 𝑏 2

SIMPLIFICANDO:

𝑥(𝑡) = √𝑣0 2 𝑡 2 + 2𝑣0 𝑏 𝑡

OBTENEMOS 𝒗(𝒕) Y 𝒂(𝒕), DERIVANDO 𝒙(𝒕):

𝑣0 2 𝑡 + 𝑣0 𝑏
𝑣(𝑡) = 𝑥̇ (𝑡) =
√𝑣0 2 𝑡 2 + 2𝑣0 𝑏 𝑡

𝑣0 2 (𝑣0 2 𝑡 + 𝑣0 𝑏)2
𝑎(𝑡) = 𝑥̈ (𝑡) = −
√𝑣0 2 𝑡 2 + 2𝑣0 𝑏 𝑡 √(𝑣0 2 𝑡 2 + 2𝑣0 𝑡 𝑏)3

11. Dos bloques se sueltan desde el reposo cuando r = 0.8 m y θ = 30°. Ignore la
masa de la polea y el efecto de fricción en la polea y entre el bloque A de 20 kg y
la superficie horizontal, determine la aceleración inicial del bloque A sabiendo
que el bloque B de 25 kg inicia con una aceleración de 4 m/s2.

DATOS

𝑟̇𝐴 = 0 𝑟 = 0,8𝑚

𝑟̇𝐵 = 0 ℎ = 𝑐𝑡𝑒
𝑚 𝐿 = 𝑐𝑡𝑒
𝑟̈𝐵 = −4
𝑠2
𝑟̈𝐴 =?
𝜃 = 30°
DESARROLLO

LA LONGITUD DE LA CUERDA ES CONSTANTE:

𝐿 = 𝑟𝐵 + 𝑟

𝐿 = 𝑟𝐵 + √𝑟𝐴2 + ℎ2
DERIVANDO DOS VECES OBTENEMOS:

𝑟𝐴 𝑟̇𝐴
0 = 𝑟̇𝐵 + 1
(𝑟𝐴2 + ℎ2 )2

𝑟̇𝐴2 + 𝑟𝐴 𝑟̈𝐴 (𝑟𝐴 𝑟̇𝐴 )2

0 = 𝑟̈𝐵 + 1− 3
(𝑟𝐴2 + ℎ2 )2 (𝑟𝐴2 + ℎ2 )2

REEMPLAZANDO LOS DATOS QUE TENEMOS:

𝑚 𝑟𝐴 𝑟̈𝐴
0 = −4 2
+
𝑠 0,8 𝑚

𝑚 (𝑟 cos 𝜃)𝑟̈𝐴
0 = −4 +
𝑠2 0,8 𝑚
𝑚 (0,8𝑚 cos 30°)𝑟̈𝐴
0 = −4 +
𝑠2 0,8 𝑚

𝑟̈𝐴 = 4,619 𝑚/𝑠 2

II. CINEMÁTICA PLANA DE CUERPOS RÍGIDOS
ROTACIÓN RESPECTO A UN EJE FIJO
12. La longitud de la barra OA de 2 pies decribe el ángulo 𝜃 (en radianes) en función
del tiempo dado por 𝜃 = 0.2𝜋𝑡 2 . En t = 4 s, determine las magnitudes de
a. La velocidad del punto A, y
b. Las componentes tangencial y normal de la aceleración del punto A.

DATOS

𝑥 = 2𝑝𝑖𝑒𝑠 𝑎) 𝑣⃗ =?
𝜃 = 0.2𝜋𝑡 2 𝑏) 𝑎⃗𝑡 =?

𝑡 = 4𝑠 𝑎⃗𝑛 =?

DESARROLLO
𝜃̇ = 0.4𝑡

𝜃̈ = 0.4

𝑟 = 2(0.2π𝑡 2 ) 𝑝𝑖𝑒𝑠
𝑎𝑡 = 2.513
𝑠𝑒𝑔2
𝑝𝑖𝑒𝑠
𝑟 = 10.053 𝑟̇ 2
𝑠𝑒𝑔
𝑎𝑛 =
𝑅
𝑎𝑡 = 𝑟̈
2 ∗ (0.4𝑡)2
𝑎𝑛 =
𝑎𝑡 = 2(0.4π) 2

𝑝𝑖𝑒𝑠
𝑎𝑛 = 50.532
𝑠𝑒𝑔2
13. En el instante que se muestra, la rapidez de la banda que une a las dos poleas es
de 12 pies/s y la magnitud de la aceleración del punto A es de 600 pies/s2. ¿Cuál
es la magnitud de la aceleración del punto B en este instante?

DATOS

𝑣 = 12 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠𝑒𝑔

𝑟 = 0.75

𝑝𝑖𝑒𝑠
𝑎𝐴 = 600
𝑠𝑒𝑔2
𝑎𝐵 =?

DESARROLLO

𝑎𝑛1 = 𝑤 2 𝑟 𝑎𝑡𝐵 =∝ 𝑟

12 𝑎𝑡𝐵 = (156.40)(0.75)
𝑊1 =
0.75
𝑎𝑡𝐵 = 117.30 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠𝑒𝑔2
2
𝑊2 = 16 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑎𝐵 2 = 𝑎𝑛𝐵 2 + 𝑎𝑡𝐵 2
2
𝑎𝑛1 = 512𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠𝑒𝑔
122
𝑎𝑛𝐵 2 =
𝑎𝑡 = √6002− 5122 1.25

∝1 =∝2 𝑎𝑛𝐵 2 = 115.2 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠𝑒𝑔2

𝑎𝑡 𝑎𝑡𝐵 = 𝑎𝑡 2
∝=
𝑟
𝑎𝐵 = √115.22 + 117.502
∝= 156.40 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑎𝐵 = 164.40 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠𝑒𝑔2
14. La varilla doblada rota alrededor del eje AC. En la posición que se muestra, la
rapidez angular de la varilla es  = 2 rad/s y se incrementa a razón de 7 rad/s2.
Para esta posición, determine los vectores de velocidad y aceleración del punto
B.

DESARROLLO

0.24𝑖 + 0.36𝑗 − 0.2𝑘 −0.24𝑖 − 0.36𝑗 + 0.2𝑘

𝑊 = 𝜔( ) 𝑊 = 𝜔( )
√0.242 + 0.362 + 0.22 √0.242 + 0.362 + 0.22
𝑊 = 𝜔(0.5𝑖 + 0.76𝑗 − 0.42𝑘) 𝑊 = 𝜔(−0.5𝑖 − 0.76𝑗 + 0.42𝑘)

𝑊 = 1𝑖 + 1.52𝑗 − 0.84𝑘 𝑊 = −1𝑖 − 1.52𝑗 + 0.84𝑘

𝑅𝐴 = −0.36𝑗 𝑣 = 𝜔𝑥𝑅 𝑅𝐵 = −0.36𝑗 𝑣 = 𝜔𝑥𝑅

𝐶 𝐶

𝛼 = 3.52𝑖 + 5.32𝑗 + 2.94𝑘 𝛼 = −3.52𝑖 − 5.32𝑗 + 2.94𝑘

𝜔𝑥𝑅 = −0.3𝑖 − 0.36𝑘 𝜔𝑥𝑅 = 0.3𝑖 + 0.36𝑘

𝑎 = 𝛼𝑥𝑅 + 𝜔𝑥𝑅 𝑎 = 𝛼𝑥𝑅 + 𝜔𝑥𝑅

𝑎 = −1.61𝑖 + 0.62𝑗 − 0.81𝑘 𝑎 = −0.51𝑖 + 0.62𝑗 − 1.73𝑘

15. Si la barra mostrada tiene una velocidad angular en sentido contrario al de las
manecillas del reloj de 8 rad/s y una aceleración angular en el sentido de las
manecillas del reloj de 40 rad/s2, ¿cuáles son las magnitudes de las
aceleraciones de los puntos A y B en la posición mostrada?

DESARROLLO

𝑉𝐴 = 𝑉𝑂 + 𝜔 ∗ 𝑟𝐴 𝒅𝒆𝒓𝒊𝒗𝒂𝒏𝒅𝒐
𝑂
𝑎𝐴 = 𝑎𝑂 +∝∗ 𝑟𝐴 + 𝜔2 ∗ 𝑟𝐴
𝑉𝐵 = 𝑉𝑂 + 𝜔 ∗ 𝑟𝐵 𝑂 𝑂
𝑂
𝑎𝐵 = 𝑎𝑂 +∝∗ 𝑟𝐵 + 𝜔2 ∗ 𝑟𝐴
𝑟 = √2 ∗ 0.42 𝑂 𝑂

𝑟𝐴 = √0.32 𝑎𝐴 = −40 ∗ √0.32 + 64√0.32

𝑟𝐵 = √0.2 𝑎𝐵 = −40√0.2 + 64√0.2

𝑚 𝑚 𝑎𝐴 = 13.58 𝑚/𝑠 2
𝑉𝐴 = 4.53 𝑉𝐵 = 1.6
𝑠 𝑠
16. La cuerda que se enrolla alrededor de una rueda de tambor levanta la cubeta. Si
el desplazamiento angular de la rueda es 𝜃 = 0.5𝑡 3 + 15𝑡 rad, donde t está en
segundos, determine la velocidad y aceleración de la cubeta cuando t = 3 s.

DESARROLLO

𝜃 = 0.5𝑡 3 + 15𝑡
𝑟 = 0.75 𝑓𝑡
𝑡 = 3 𝑠𝑒𝑔
𝑣 =?
𝑎 =?

𝜃 = 0.5𝑡 3 + 15𝑡
𝜃̇ = 𝜔 = 1.5𝑡 2 + 15
𝜃̈ = 𝛼 = 3t

⃗⃗ = 𝑟̇ 𝑒̂𝑟 + 𝑟𝜃̇𝑒̂𝜃
𝑉
𝑉 = (0.75)(1.5𝑡 2 + 15) = (0.75)(1.5(3)2 + 15)
𝑉 = 21.375 𝑓𝑡⁄𝑠𝑒𝑔

𝑎 = (0.75)(1.5𝑡 2 + 15) = 1.125𝑡 2 + 11.25

𝑎 = 2.25 t = 2.25(3)
𝑎 = 6.75 𝑓𝑡⁄𝑠𝑒𝑔2

𝑎𝑡 = 𝑟𝛼
𝑎𝑡 = (0.75)(3𝑡) = (0.75)(3𝑥3)
𝑎𝑡 = 6.75 𝑓𝑡⁄𝑠𝑒𝑔2
VELOCIDAD ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO
17. La rotación del eslabón AB crea un movimiento oscilatorio del engrane F. Si AB
tiene una velocidad angular de 𝜔𝐴𝐵 = 6 rad/s, determine la velocidad angular
del engrane F en el instante que se muestra. El engrane E está rígidamente unido
al brazo CD y conectado con un pasador D a un punto fijo.

DESARROLLO

𝑣𝐵𝑖 = 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗𝐵⁄𝐴 × 𝑟𝐵⁄𝐴 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑒𝑛 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝐸 ⁄𝐷

𝑖 𝑗 𝑘 𝑣⃗𝐸 = 𝜔
⃗⃗𝐸⁄𝐷𝑘̂ × 𝑟𝐸⁄𝐷𝑗̂
𝑣⃗𝐵𝑖 = [0 0 6] = −450𝑖 𝑚𝑚⁄𝑠
0 75 0 𝑣⃗𝐸 = 3𝐸⁄𝐷𝑘̂ × 100𝐸⁄𝐷𝑗̂

𝑣⃗𝑐 = 𝑣⃗𝐵𝑖 𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑠𝑡á 𝑒𝑛 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑣⃗𝐸 = 300 𝑗̂ 𝑚𝑚⁄𝑠

𝑣⃗𝑐 = 𝜔
⃗⃗𝐶⁄𝐷𝑘̂ × 𝑟𝐶⁄𝐷𝑗̂ 𝑣⃗𝐸 = 𝜔
⃗⃗𝐸⁄𝑂𝑘̂ × 𝑟𝐸⁄𝑂𝑗̂

𝑣⃗𝐵𝑖 = 𝜔
⃗⃗𝐶⁄𝐷𝑘̂ × 𝑟𝐶⁄𝐷𝑗̂ 𝑣⃗𝐸 = 𝜔
⃗⃗𝐸⁄𝑂𝑘̂ × −25𝐸⁄𝑂𝑗̂

−450𝑖 = 𝜔
⃗⃗𝐶⁄𝐷𝑘̂ × 150𝐶⁄𝐷𝑗̂ 300𝑗̂ = −𝜔
⃗⃗𝐸⁄𝑂 ∙ 25𝐸⁄𝑂𝑗̂

−450𝑖 = −150 ∙ 𝜔
⃗⃗𝐶⁄𝐷 𝑖 300
𝜔
⃗⃗𝐸⁄𝑂 = − 𝜔
⃗⃗
25 𝐸⁄𝑂𝑗̂
−450
𝜔
⃗⃗𝐶⁄𝐷 = ⃗⃗𝐶⁄𝐷 = 3𝑘̂ 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
→𝜔
−150 ⃗⃗𝐸⁄𝑂 = −12 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝜔
18. El piñón diferencial engrana sobre las dos cremalleras. Si éstos se mueven con
las velocidades que se muestran, determine la velocidad angular del piñón y la
velocidad de su centro C.

DESARROLLO

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵⁄
𝐴

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗ ̂ 𝛾𝐵
𝐵 = 𝑉𝐴 + (𝜔𝑘 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)
⁄ 𝐴

−0.8𝑖̂ = 0.6𝑖̂ + (𝜔𝑘̂ × (−0.24𝑗̂))

−0.8𝑖̂ = 0.6𝑖̂ + 0.24𝜔

0.8 + 0.6
𝜔=−
0.24

𝜔 = −5.83 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴⁄
𝐶

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴⁄
𝐶

𝑉𝐶 = 0.6𝑖̂ − ((−5.83)𝑘̂ × (−0.24)𝑗̂)

⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶 = 0.6𝑖̂ + (−5.83)(−0.24)

𝑉𝐶 = 0.075 𝑚⁄𝑠 𝑖̂
⃗⃗⃗⃗⃗
19. La barra AB mostrada gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj a 6
rad/s. determine la velocidad angular de la barra BD y la velocidad del punto D.

DESARROLLO
𝑪𝒆𝒏𝒕𝒓𝒐 𝒊𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕á𝒏𝒆𝒐

𝑣⃗𝐵 = 𝜔
⃗⃗𝐵⁄𝐴 × 𝑟⃗𝐵⁄𝐴

𝑣⃗𝐵 = (6𝑘̂) × (0.32𝑖̂)

𝑣⃗𝐵 = 1.92𝑗̂

𝑣𝐵 = 𝜔𝐵⁄𝑂 ∙ 0.24

1.92
𝜔𝐵⁄𝑂 =
0.24
𝜔𝐵⁄𝑂 = 8 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

𝒆𝒔 𝒍𝒂 𝒎𝒊𝒔𝒎𝒂 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒕𝒐𝒅𝒂 𝒍𝒂 𝒃𝒂𝒓𝒓𝒂 𝑩𝑫

𝑣𝐷 𝑗̂ = 𝜔𝐵⁄𝑂 ∙ 0.8

𝑣𝐷 𝑗̂ = 6.4 𝑗̂

𝑣𝐷 𝑖̂ = 𝜔𝐵⁄𝑂 ∙ 0.16

𝑣𝐷 𝑖̂ = −1.28𝑖

𝑳𝒂𝒔 𝒗𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅𝒆𝒔 𝒂𝒏𝒈𝒖𝒍𝒂𝒓𝒆𝒔 𝒔𝒐𝒏 𝒊𝒈𝒖𝒂𝒍𝒆𝒔

𝑣𝐷 = 𝑣𝐵 + 𝜔
⃗⃗𝐷⁄𝐵 × (0.4𝑖̂ + 0.8𝑗̂)

𝑣𝐷 = 1.92𝑗̂ + 0.4𝜔𝐷⁄𝐵 𝑗̂ − 0.8𝜔𝐷⁄𝐵 𝑖̂

 𝑣𝐷 = 𝜔
⃗⃗𝐷⁄𝐶 × (0.16𝑖̂ + 0.32𝑗̂)

𝑣𝐷 = 𝑣𝐶 𝑖̂ + 0.16𝜔𝐷⁄𝐶 𝑗̂ − 0.32𝜔𝐷⁄𝐶 𝑖̂

1.92𝑗̂ + 0.4𝜔𝐷⁄𝐵 𝑗̂ − 0.8𝜔𝐷⁄𝐵 𝑖̂ = 𝑣𝐶 𝑖̂ + 0.16𝜔𝐷⁄𝐶 𝑗̂ − 0.32𝜔𝐷⁄𝐶 𝑖̂

𝒂𝒈𝒓𝒖𝒑𝒂𝒎𝒐𝒔 𝒕é𝒓𝒎𝒊𝒏𝒐𝒔 𝒆𝒏 𝒋̂ 𝒚 𝒆𝒏 𝒊̂

1.92𝑗̂ + 0.4𝜔𝐷⁄𝐵 𝑗̂ = 0.16𝜔𝐷⁄𝐵 𝑗̂

−0.8𝜔𝐷⁄𝐵 𝑗̂ = 𝑣𝑐 𝑖̂ − 0.32𝜔𝐷⁄𝐶 𝑖̂

1.92
𝜔𝐷⁄𝐵 = − → 𝜔𝐷⁄𝐵 = −8𝑘̂ 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
0.24
𝑺𝒖𝒔𝒕𝒊𝒕𝒖𝒊𝒎𝒐𝒔 𝒍𝒂 𝒗𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒂𝒏𝒈𝒖𝒍𝒂𝒓

𝑣𝐷 = 1.92𝑗̂ + 0.4𝜔𝐷⁄𝐵 𝑗̂ − 0.8𝜔𝐷⁄𝐵 𝑖̂

𝑣𝐷 = −1.28𝑗̂ + 6.4𝑖̂
20. La manivela AB de la figura tiene una velocidad angular constante de 60 rpm en
sentido antihorario. Si en el instante representado 𝜃 = 40°, determinar la
velocidad angular del miembro BC y la velocidad de deslizamiento en el punto
de contacto D (velocidad relativa entre el punto del brazo BC y el pivote en
reposo).

DESARROLLO

𝐷 = √2502 + 4502 = √265 ∗ 103

250
𝜃 ′ = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 29.05°
450

∝= 40° − 29.05° = 10.95°

1252 = (265 ∗ 103 ) + 𝐵𝐷2 − 2 √265 ∗ 103 ∗ 𝐵𝐷 ∗ cos(10.95)

𝐵𝐷2 − 1010.82𝐵𝐷 + 249375 = 0

1010.82 ± √−1010.822 − 4 ∗ 249375

𝐵𝐷 = = 583.2762649 = 427.5418
2
(265 ∗ 103 ) = 1252 + 427.54182 − 2 ∗ 427.5418 ∗ 125 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝛽

265 ∗ 103 − (1252 + 427.54182 )

𝛽 = 𝑐𝑜𝑠 −1 ( ) = 128.53°
−2 ∗ 427.5418 ∗ 125

∅ = 180 − 128.53 = 51.47°

427.5418
𝐵𝑂 = = 686.34
cos(51.47)

𝐷𝑂 = tan(51.47) (427.5418) = 536.9164

𝑣𝐵 = 𝜔𝐵⁄𝐴 ∗ 𝑟𝐵⁄𝐴 = 2𝜋 ∗ 125 = 785.3981 𝑚𝑚/𝑠

 𝑣𝐵 = 𝜔𝐵⁄𝑂 ∗ 𝑟𝐵⁄𝑂

785.3981
= 𝜔𝐵⁄𝑂
686.34
𝜔𝐵⁄𝑂 = 1.1443

𝑣𝐷⁄𝑂 = 1.1443 ∗ 536.9164 = 614.3934

𝑥 = 614.3934𝑐𝑜𝑠40 𝑥 = −470.65𝑖

𝑦 = 614.3934𝑠𝑖𝑛40 𝑦 = 394.92𝑗

21. Los centros de las dos ruedas dentadas de

la figura están conectados mediante
pasadores lisos al brazo ABC, el cual gira
en sentido horario con una velocidad
angular constante de 5 rad/s alrededor
del punto fijo A. La rueda mayor está
rodando por la parte interior de un
tambor dentado fijo. Determinar la
velocidad angular de cada una de las
ruedas y la velocidad del diente D para la
posición representada, utilizando los
principios del centro instantáneo

DESARROLLO

𝑣𝐶 = 𝜔𝐴𝐵𝐶 ∗ 225𝑚𝑚
𝑣𝐶 = 5 ∗ 225𝑚𝑚 𝑣𝐷 = 𝑣𝐵 + 𝜔𝐷⁄𝐶 ∗ 37.5 𝑚𝑚
𝑣𝐶 = 1125𝑚𝑚 ⁄𝑠 𝑣𝐹 = 𝑣𝐶 + 𝜔𝐹⁄𝐶 ∗ 75𝑚𝑚

𝑣𝐶 = −1125𝑖 𝑚𝑚⁄𝑠 𝑣𝐹 = 𝑣𝐷
𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵𝐶 ∗ 1125𝑚𝑚 𝑣𝐵 + 𝜔𝐷⁄𝐶 ∗ 37.5 𝑚𝑚
𝑣𝐵 = 5 ∗ 112.5𝑚𝑚 = −562.5𝑖 𝑚𝑚⁄𝑠 = 𝑣𝐶 + 15 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝑣𝐶 = 𝜔𝐶/𝐸 ∗ 75𝑚𝑚 ∗ 75𝑚𝑚
𝑣𝐶 2250 − 562.5
𝜔𝐶⁄𝐸 = = 15𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝐷⁄𝐶 = = 45𝑘 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
75 37.5
𝜔𝐷⁄𝐶 = −45𝑘 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝜔𝐶⁄𝐸 = 15𝑘 𝑟𝑎𝑑/𝑠
CENTRO INSTANTANEO DE ROTACIÓN
22. En la figura, la barra AB gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj a
5 rad/s. El disco rueda sobre la superficie horizontal. Determine la velocidad
angular de la barra BC?

DESARROLLO
𝒓𝐵/𝐴 = −0.4 ⏞𝑖 + 0.2 ⏞𝑗

𝑣𝐴 = 0

𝑉𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵/𝐴

𝑉𝐵 = 𝐴𝐵 𝑥𝑟𝐵
𝐴
𝑙̂ 𝐽̂ 𝑘̂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗𝑩 = [ 0 0 5]
−0.4 0.2 0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑚
𝑉𝐵 = − ⏞𝑖 − 2 ⏞𝑗
𝑠

𝒓𝐶/𝐵 = 0.6 ⏞𝑖 𝑚

𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐶/𝐵

̂ +𝐵𝐶 𝑥𝒓𝐶
𝑣𝐶 = -𝑖̂-2𝑗̂+0𝑘
𝐵

𝑙̂ 𝐽̂ 𝑘̂
̂ +[
𝒗𝑪 = −𝑖̂ − 2𝑗̂ + 0𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗ 0 0 𝐵𝐶 ]
0.6 0 0

̂ ) + (0.6𝐵𝐶 𝐽̂ )
𝑣𝐶 = (−𝑙̂ -2𝐽̂+0𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗

𝑣𝐶 = −𝑙̂ + [-2 +0.6𝐵𝐶 ] 𝐽̂

⃗⃗⃗⃗⃗

𝒓𝐸/𝐶 = 0.2𝑖̂ -0.2𝑗̂m

𝑣𝐸 =𝑣𝐶 + 𝑣𝐸/𝐶
 𝑣𝐸 = −𝑖̂ + [−2 + 0.6𝐵𝐶 ]𝑗̂ + 𝐶𝐸 𝑥𝒓𝐸
𝐶
𝑙̂ 𝐽̂ 𝑘̂
𝑣𝐸 = −𝑖̂ + [−2 + 0.6𝐵𝐶 ]𝑗̂ + [ 0
⃗⃗⃗⃗⃗ 0 𝐶𝐸 ]
0.2 −0.2 0

𝑣𝐸 = −𝑖̂ + [−2 + 0.6𝐵𝐶 ]𝑗̂ + 0,2𝐶𝐸 𝑖̂ + 0.2𝐶𝐸 𝑗̂

⃗⃗⃗⃗⃗

𝑣𝐸 = (−1 + 0.2𝐶𝐸 )𝑖̂ + (−2 + 0.6𝐵𝐶 + 0.2𝐶𝐸 )𝑗̂

⃗⃗⃗⃗⃗

(−1 + 0.2)𝐶𝐸 𝑖̂ + (−2 + 0.6𝐵𝐶 + 0.2 𝐶𝐸 )) 𝑗̂ = 0

ACELERACIÓN ABSOLUTA Y RELATIVA

23. La cremallera R del engrane de piñon y cremallera mostrado se mueve hacia
arriba a una velocidad constante de 120 cm/s, ¿cuáles son la velocidad y la
aceleración angulares de la barra BC?
24. Conforme se extiende el cilindro hidráulico, se eleva el perno B del mecanismo.
Cuando el sistema está en la posición que se muestra, la velocidad del perno B
es 40 mm/s hacia arriba, que se incrementa a razón de 80 mm/s2. Para este
instante, determine las aceleraciones angulares de las barras AD y AE.

DESARROLLO
𝜔𝐴 = 𝜔𝐵/𝐷 = 𝜔𝐴
𝐵 𝐷

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝜔𝐴 𝑥 (𝑟)
𝐵

𝑉𝐸 = 𝑉𝐴 + 𝜔𝐴 𝑥 (𝑟)
𝐸

40 𝑗̂ = 𝑉𝐴 + 𝜔𝐴 𝑘̂ 𝑥 (160 cos 𝑖̂ + 160 𝑠𝑒𝑛 30 𝑗̂)

𝐸

0 = 𝑉𝐴 + 𝜔𝐴 𝑘̂ 𝑥 (−80 𝑗̂)
𝐸

𝑉𝐴 = −𝜔𝐴 80 𝑖̂ = 0 = 𝑉𝐴 + 𝜔𝐴 80 𝑖̂
𝐵 𝐸

40 𝑗̂ = −𝜔𝐴 80 𝑖̂ + (160 cos(30)𝜔𝐴 𝑗̂ − 160 𝑠𝑒𝑛 30 𝜔𝐴 𝑖̂)

𝐸 𝐵 𝐵

40 𝑗̂ = −𝜔𝐴 80 𝑖̂ − 160 sen(30)𝜔𝐴 𝑖̂ + 160 𝑐𝑜𝑠 30 𝜔𝐴 𝑗̂)

𝐸 𝐵 𝐵

√3
40 𝑗̂ = 160 cos(30)𝜔𝐴 𝑗̂ = 𝜔𝐴 =
𝐵 𝐵 6

160 sen(30)𝜔𝐴 = − 𝜔𝐴 80 𝑖̂
𝐵 𝐸
 √3
𝜔𝐴 = −
𝐸 6

𝑆 = 𝑟. 𝜃 = 𝑆̇ = 𝑟 𝜃̇

.
𝑎⃑𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝛼 𝐴 𝑘 𝑥 (𝑟) + 𝜔 𝐴 𝑘̂ 𝑥 (𝜔 𝐴 𝑘̂ 𝑥 (𝑟))
̂ (1)
𝐵 𝐵 𝐵

𝑎⃑𝐸 = 𝑎𝐴 + 𝛼 𝐴 𝑘̂ 𝑥 (𝑟) + 𝜔 𝐴 𝑘̂ 𝑥 (𝜔 𝐴 𝑘̂ 𝑥 (𝑟)) (2)

𝐸 𝐸 𝐸

REEMPLAZO EN (1)

80 𝑗̂ = 𝑎𝐴 + 𝛼 𝐴 𝑘̂ 𝑥 (160 cos 30 𝑖̂ + 160 𝑠𝑒𝑛 30 𝑗̂)

𝐵
√3 ̂ 160 cos 30 √3 160 𝑠𝑒𝑛30 √3
+ 𝑘 ( 𝑗̂ − 𝑖̂)
6 6 6

80 𝑗̂ = 𝑎𝐴 + 160 cos(30) 𝛼 𝐴 𝑗̂ − 160 𝑠𝑒𝑛 (30)𝛼 𝐴 𝑖̂

𝐵 𝐵
√3 160 cos 30 √3 √3 160 𝑠𝑒𝑛30 √3
−( )( 𝑖̂ − ( ) 𝑗̂)
6 6 6 6

20√3
80 𝑗̂ = 𝑎𝐴 + 80 √3 𝛼 𝐴 𝑗̂ − 80 𝛼 𝐴 𝑖̂ − 𝑖̂ − 6.67 𝑗̂
𝐵 𝐵 3

REEMPLAZO EN (2)

√3 ̂ 40√3
0 = 𝑎𝐴 + 𝛼 𝐴 𝑘̂ 𝑥 (−80 𝑗̂) − 𝑘 𝑥 (− ) 𝑖̂
𝐸 6 3

0 = 𝑎𝐴 + 80 𝛼 𝐴 𝑖̂ + 6.67 𝑗̂
𝐸

𝑎𝐴 = −80 𝛼 𝐴 𝑖̂ − 6.67 𝑗̂
𝐸

REEMPLAZO (4) EN (3)

20√3
80 𝑗̂ = −80 𝛼 𝐴 𝑖̂ − 6.67 𝑗̂ + 80 √3 𝛼 𝐴 𝑗̂ − 80 𝛼 𝐴 𝑖̂ − 𝑖̂ − 6.67𝑗̂
𝐸 𝐵 𝐵 3

80 𝑗̂ = −6.67𝑗̂ + 80 √3 𝛼 𝐴 𝑗̂ − −6.67𝑗̂
𝐵

+6.67𝑗̂ + 6.67𝑗̂ + 80 𝑗̂
𝛼𝐴 =
𝐵 80 √3 𝑗̂

𝑟𝑎𝑑
𝛼 𝐴 = 0.67
𝐵 𝑠𝑒𝑔2
 20√3
0 = −80 𝛼 𝐴 𝑖̂ −80 𝛼 𝐴 𝑖̂ − 𝑖̂
𝐸 𝐵 3

20√3
= −80 𝛼 𝐴 − 80(0.67)
3 𝐸

11.5 + 53.6 𝑟𝑎𝑑

𝛼𝐴 = = −0.81
𝐸 −80 𝑠𝑒𝑔2