PROPOSAL

USULAN PENELITIAN
“Graphic User Interface (GUI) Sistem Kendali PID untuk Stabilizer Kamera 3
Axis Quadcopter”

ABDURRAHMAN WAHYU U (16/405764/SV/12460)

AYU ARININGSIH (16/400947/SV/11451)
GALUH TRIYANTO (16/396249/SV/10462)
IVAN MANGUNDHANU (16/400968/SV/11472)
NUR MOCHAMMAD YUSUF A.Q (16/396258/SV/10471)
RESES ISNA ISMAYANA (16/400987/SV/11491)
WARADINA ADESTI (16/400997/SV/11501)

PROGRAM STUDI DIPLOMA TEKNOLOGI INSTRUMENTASI

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO DAN INFORMATIKA
SEKOLAH VOKASI
UNIVERSITAS GADJAH MADA
YOGYAKARTA
2018
 DAFTAR ISI

DAFTAR ISI
DAFTAR ISI ................................................................................................................. ii
DAFTAR GAMBAR ................................................................................................... iii
DAFTAR TABEL ........................................................................................................ iv
1. PENDAHULUAN ................................................................................................. 1
1.1 Latar Belakang ............................................................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah .......................................................................................... 2
1.3 Tujuan ............................................................................................................. 2
2. TINJAUAN PUSTAKA ........................................................................................ 6
3. METODOLOGI ..................................................................................................... 7
3.1 Metodologi Penelitian .................................................................................... 7
3.2 Metode ............................................................................................................ 8
3.2.1 Studi Literatur ......................................................................................... 8
3.2.2 Analisis dan Rancangan .......................................................................... 8
3.2.3 Rencana Pengujian .................................................................................. 9
3.2.4 Pengambilan Data ................................................................................. 10
3.2.5 Timeline ................................................................................................ 10
DAFTAR PUSTAKA ................................................................................................. 11

ii
 DAFTAR GAMBAR

DAFTAR GAMBAR

Gambar 3-1 Diagram Alir Pembuatan Rancang Bangun “Graphic User Interface
(GUI) Sistem Kendali PID untuk Stabilizer Kamera 3 Axis Quadcopter” ................... 7

iii
 DAFTAR TABEL

DAFTAR TABEL
Tabel 3-1Timeline ....................................................................................................... 10

iv
 BAB I
PENDAHULUAN

1. PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Gimbal merupakan sebuah alat pengendali gerakan kamera yang dapat
digunakan untuk menggerakkan kamera pada sumbu x, y, dan z Quadcopter. .Dewasa
kini semakin berkembangnya teknologi dengan dibuktikannya semakin canggihnya
teknologi, salah satunya dalam bidang sinematografi. Banyak media dan jenis kamera
serta perangkat pendukung yang bisa digunakan dalam melakukan pengambilan
gambar ataupun perekaman video. Ketika perekaman hanya dilakukan dengan
menggunakan kamera saja dan tanpa perangkat pendukung, sering kali terjadi gerakan
pada bagian tubuh khususnya pada tangan yang tidak stabil, gerakan yang tidak stabil
inilah yang akan mempengaruhi hasil akhir pada pengambilan gambar atau perekaman
video. Misalnya, hasil video tersebut kurang fokus pada gambar atau bisa juga
menyebabkan hasil video menjadi kurang halus ketika terjadi pergeseran shootingpoint
yang akan diambil. Karena itulah teknologi kamera dan perangkat pendukungnya terus
dikembangkan.
Mengacu pada hal tersebutlah, untuk memperoleh hasil perekaman video
dengan gerakan yang halus dan stabil, penulis bermaksud untuk merancang sebuah alat
yang mampu mendukung perekaman video menjadi lebih mudah dan nyaman, yaitu
dengan membuat sebuah rancang bangun stabillizer atau gimbal kamera dengan tiga
sumbu kebebasan yaitu sumbu X, sumbu Y, dan sumbu Z Quadcopter.. Gimbal ini akan
memberikan gerakan balasan ketika sensor membaca perubahan sudut kemiringan pada
kamera, sehingga kamera akan cenderung stabil pada suatu titik set point yang telah
ditentukan. Sistem kerja alat ini dimulai dari mikrokontroler yang akan menggerakan
motor servo. Tiga buah motor servo dipasang pada gimbal tiga axis, dengan masing-

1
masing satu servo pada tiap axis. Kamera 3 axis dibuat untuk menyempurnakan gimbal
pada penelitian sebelumnya.
Mikrokontroler akan membaca data dari sensor MPU9150, dimana sensor
tersebut digunakan utnuk mengetahui sudut pada gimbal. Sensor MPU9150 kemudian
akan mengirimkan sinyal perpindahan sudut, selanjutnya untuk mengendalikan gimbal
dibutuhkan kendali yang dapat bekerja dengan baik, dan kendali yang dipilih adalah
kendali PID. Kendali PID akan mengendalikan servo yang terpasang pada penopang
kamera sehingga kamera yang digunakan akan menjadi lebih stabil ketika digunakan
untuk perekaman video.

1.2 Rumusan Masalah

1. Bagaimana cara menyeimbangkan kamera gimbal secara stabil?

2. Bagaimanakah merancang sistem antarmuka pada kamera gimbal quadcopter
?

1.3 Tujuan

1. Menyeimbangkan kamera gimbal 3 axis menggunakan PID untuk mencapai

keadaan stabil.
2. Menghasilkan antarmuka yang dapat memberikan data secara real time.

2
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

Gimbal merupakan alat pengendali gerakan kamera yang dapat menggerakkkan

kamera pada sumbu x, y, dan z (Lewis, 2008).Ada dua macam cara pengambilan
gambar dalam dunia videografi,yaitu aerial videografi yaitu pengambilan gambar
dengan kamera yang berada di udara, dari on the ground videografi yaitu pengambilan
gambar dengan kamera berada didarat. Pada pengambilan gambar secara aerial,
kamera bergerk dengan tiga derajat kebebasan untuk menstabilakan posisi kamera,
sedangkan pada pengambilan gambar secara on the ground, derajat kebebasan utama
yang digunakan adalah dua buah, pada sumbu pitch dan roll untuk menstabilkan posisi.
Berkaitan dengan penelitian yang akan dilakukan, maka dibutuhkan referensi
yang dapat mendukung dalam penelitian, referensi tersebut berupa penlitian-penelitian
tentang gimbal atau stabilizer kamera yang telah dilakukan sebelumnya.
Dari penelitian yang dilakukan oleh (Vamiko, Triwiyatno, & Setyono, n.d.), di
Universitas Diponegoro Semarang, yaitu “Sistem Stabilisator Shooting Point Kamera
Pada Gimbal 3 Axis Dengan Metode Fuzzy”. Untuk mengetahui sudut pada gimbal
dapat digunakan sensor IMU yang terdiri dari sebuah accelerometer dan gyroscope.
Sensor accelerometer mampu mengukur sudut dengan baik saat diam, dan sensor
gyroscope dapat mengukur sudut saat benda bergerak. Penggabungan data pengukuran
dapat dilakukan dengan complementary filter. Dengan penggabungan dua sensor
tersebut, dimungkinkan untuk melakukan pengukuran sudut gimbal saat gimbal diam
atau sedang bergerak.
Penggerak yang digunakan pada gimbal adalah motor servo. Motor servo
dipasang pada tiga titik gimbal, apabila titik tersebut ditarik garis lurus akan
bersinggungan pada sebuah titik, pada titik tersebut, kamera akan diletakkan (Tiimus
& Tamre, 2010). Untuk mengendalikan gimbal dibutuhkan metode kontrol yang dapat
bekerja dengan baik. Metode kontrol yang dipilih adalah metode kontrol fuzzy. Dalam
perancangannya, kontrol logika fuzzy didasarkan pada suatu model logika yang
merepresentasikan proses berfikir seorang operator ketika sedang mengontrol suatu

3
sistem. Di sini terjadi suatu pergeseran dari pemodelan sistem yang dikontrol menjadi
pemodelan cara berfikir operator. Kontrol fuzzy akan ditanamkan pada mikrokontroller
ATMega 16 yang diproduksi oleh ATMEL dengan compiler Code Vision AVR.
Pengujian alat mendapatkan hasil Sensor IMU memiliki nilai kesalahan rata-
rata pada sumbu x sebesar 0,638°, pada sumbu y sebesar 0,829°, dan pada sumbu z
sebesar 0,404°. Penggunaan filter moving average dapat meredam derau dari sensor,
dengan demikian hasil pengukuran menjadi lebih stabil. Sistem memiliki recoverytime
pada saat diberikan gangguan 45˚ sebesar 720 milidetik pada sumbu x, 580milidetik
pada sumbu y, dan 440 milidetik pada sumbu z. Terjadi kesalahan rata-rata sistem
sebesar -0,11° pada gerakan pitch, 0,096° pada gerakan roll, -0,246° pada gerakan yaw.
Pengujian motor servo dengan beban kamera menghasilkan nilai periode yang
dihasilkan juga sama, yaitu ±20ms. Dengan berat kamera sebesar 520g Motor Servo
MG996R masih dapat beroperasi dengan baik sesuai dengan batasan yang tercantum
pada data sheet servo di mana dengan Tegangan 4.8V mampu diberikan beban sampai
9.4kgf/cm. Perbandingan nilai set point dengan sudut aktual busur memiliki selisih
yang besar.
Pengujian sensor gyro menghasilakan hasil dari pengujian ternyata tidak sesuai
dengan harapan. Karena pada hasil pengamatan Pembacaan sensor MPU6050
mempunyai perbedaan atau selisih yang cukup banyak dengan pembacaan sudut busur
aktual. Dengan hasil ini didapatkan bahwa nilai pembacaan sensor MPU6050 tidak
terlalu presisi atau stabil. Sehingga perlu adanya penggunaan filter digital.
Pengujian kalmanfilter menghasilkan nilai kalmanroll cenderung lebih kecil
bila dibandingkan dengan nilai roll. Yang mana kalmanroll merupkan nilai sudut roll
yang telah difilter menggunakan Kalman, sedangkan roll merupakan nilai asli yang
didapatkan oleh Sensor Gyroscope, bahwa Kalman Filter melakukan peredaman
dengan mengeluarkan nilai rata-rata menggunakan perhitungan rumus.
Dari penelitian yang dilakukan oleh (Bimarta, Putra, & Dharmawan, 2015) di
Universitas Gadjah Mada, yaitu “Balancing robot Menggunkan Metode Kendali
Proportional Integral Derivatif”. Penerapan konsep inverted pendulum dalam dunia

4
robotika bisa dilihat pada balancing mobilerobot, yaitu mobilerobot dengan dua roda
yang roda tersebut diasumsikan sebagai kereta beroda dan badan robot diasumsikan
sebagai pendulum. Sistem ini tidak stabil karena ketika kereta beroda diberi gangguan
dari luar maka pendulum akan jatuh. Ketika pendulum normal akan seimbang ketika
digantung ke bawah, maka pada inverted pendulum atau balancing robot, untuk
mempertahankan agar pendulum atau badan robot tidak jatuh dibutuhkan suatu kendali
khusus.
Pengujian ini dilakukan dengan mengimplementasikan algoritme
Complementary Filter dengan cara melakukan variasi nilai koefisien filter untuk dilihat
pengaruhnya pada nilai sudut yang dihasilkan dapat disimpulkan bahwa ketika nilai
koefisien filter masih rendah maka luaran filter terdapat lebih banyak noise , tetapi
apabila nilai koefisien filter terlalu tinggi maka luaran filter akan melebihi dari
pembacaan sensor itu sendiri. Hal tersebut terjadi karena semakin besar nilai koefisien
filter maka akan memperlama timeconstant yang mengakibatkan waktu update sinyal
semakin lama. Maka, pada penelitian ini koefisien filter yang digunakan adalah 0.96.
Sehingga berdasarkan persamaan bahwa jumlah koefisien filter harus 1. Sehingga nilai
a=0.96 dikalikan dengan hasil pengukuran sudut oleh gyroscope dan 1-a=0.04
dikalikan dengan hasil pengukuran sudut oleh accelerometer.
Pengukuran sudut pada accelerometer baik pada frekuensi rendah sebab
accelerometer mampu mengukur sudut lebih baik apabila sedang diam sehingga pada
algoritma complementary filter, nilai accelerometer ditapis dengan low pass filter
untuk meloloskan frekuensi rendah. Untuk gyroscope, ketika sedang diam maka nilai
kecepatan sudut adalah nol. Sedangkan ketika gyroscope bergerak maka gyroscope
mampu mengukur kecepatan sudut sehingga gyroscope baik digunakan pada frekuensi
tinggi. Oleh karena itu, pada algortima complementary filter gyroscope ditapis dengan
high pass filter agar dapat meloloskan frekuensi tinggi.
Balancing robot mempunyai 1 sudut dinamis yang harus selalu dikontrol agar
dapat seimbang. Pada sistem ini, robot berotasi terhadap sumbu Y sehingga untuk
accelerometer dibutuhkan 2 axis yaitu X dan Z sedangkan untuk gyroscope dibutuhkan

5
1 axis yaitu sumbu Y. Nilai sudut dari algoritma complemenatry filter dibandingkan
dengan nilai set point, selisih nilai tersebut berupa nilai error yang digunakan pada
algoritma PID. Semakin besar nilai error maka semakin besar pula hasil dari algortima
PID yang menyebabkan semakin besarnya nilai PWM yang dihasilkan. Karena
semakin besar simpangan sudut maka dibutuhkan semakin besar pula nilai PWM untuk
mengembalikan agar pendulum dapat kembali berdiri tegak lurus. Berdasarkan
penelitian yang dilakukan maka dapat diambil kesimpulan bahwa telah berhasil dibuat
balancing robot dengan menggunakan sistem kendali PID untuk sudut pitch dengan
nilai konstanta Kp = 1.5, Ki = 0.75, Kd = 1.875 dan koefisien filter (a) pada algoritma
complementary filter adalah 0.96.
Dari penelitian yang dilakukan oleh (Raranda, 2015) di Universitas Negeri
Surabaya, yaitu “Implementasi Kontroler PID Pada Two Wheels Self Balancing Robot
Berbasis Arduino UNO”. Sistem ini menggunakan input dari sensor IMU (Inertial
Measurement Unit). Output dari sensor tersebut berupa sudut yang dikirim ke Arduino
UNO. Sudut yang didapat dibandingkan dengan nilai setpoint yang nilainya 0 derajat.
Nilai selisih dari setpoint dan sudut keluaran sistem dikontrol menggunakan kendali
PID. Proses kendali ini diprogram pada software Arduino IDE yang hasilnya dikirim
ke motor DC untuk mengatur arah putaran motor DC untuk menyeimbangkan body
robot. Dari hasil pengujian diperoleh nilai parameter kontroler PID yang akan
digunakan dari tunning nilai Kcr dengan metode Ziegler-Nichols adalah Kp = 70, Ki =
466.67 dan Kd = 2.625 dapat mengatasi keseimbangan pada self balancing robot
mendekati nilai setpoint. Dengan nilai timeresponse kurang dari 1,5 detik saat
diberikan gangguan.

2. TINJAUAN PUSTAKA

6
 BAB III
METODOLOGI

3. METOLOGI

3.1 Metodologi Penelitian

Menentukan Tema

Identifikasi dan permusan masalah

Studi literatur

Perancangan Perangkat
Keras

Perancangan Program

Pembuatan dan implementasi Perangkat Keras dan Program

Pengujian Alat

Pengambilan Data

Penyelesaian
Laporan

Gambar 3-1 Diagram Alir Pembuatan Rancang Bangun “Graphic User

Interface (GUI) Sistem Kendali PID untuk Stabilizer Kamera 3 Axis
Quadcopter”

7
3.2 Metode
3.2.1 Studi Literatur
Prosedur yang dilakukan dengan cara menghimpun data atau
informasi-informasi yang berkaitan dengan topik tugas akhir. Informasi
tersebut diperoleh dari buku – buku, jurnal – jurnal, artikel di internet, dan
narasumber yang terpercaya dan isinya dapat dipertanggungjawabkan.
Informasi – informasi tersebut merupakan landasan dalam melakukan sebuah
penulisan, dilakukan teori penunjang yang memadai baik mengenai ilmu
dasar, metode penelitian, teknik analisis, maupun teknik penulisan.

3.2.2 Analisis dan Rancangan

1. Persiapan Alat
 Alat
- Solder
- Bor Tangan
- Servo
- Tang Potong
- Arduino
- Sensor MPU9150
- Kamera
- Tang Jepit
- Obeng
 Bahan
- Tenol
- Kabel Jumper
- Akrilik
- Papan PCB
- Baut
- Fe3Cl

8
 2. Perancangan Alat
Perancangan alat bertujuan untuk memberikan gambaran tentang alat
yang akan dibuat baik rancangan elektronis maupun antarmukanya.
 Rancangan Elektronis
Memberikan gambaran tentang cara pembuatan alat, perancangan
layout skematik dan board di software EAGLE.
 Rancangan Antarmuka
Memberikan gambaran pembuatan GUI.
 Rancangan Mekanis
Memberikan gambaran mengenai perancangan desain mekanis dengan
menggunakna sofware Corel Draw X7.

3.2.3 Rencana Pengujian

1. Pengujian validasi sudut roll, pitch, dan yaw
Tujuan pengujian ini untuk mengetahui tingkat akurasi kecepatan
sensor. Pengujian ini dilakukan dengan membandingkan dua nilai yaitu
nilai output sensor pada masing – masing sumbu dengan nilai sudut
terukur menggunakan busur derajat.
2. Pengujian respon sudut servo dengan titik acuan
Pengujian ini dilakukan dengan memutar potensiometer untuk
mengubah nilai sudut pada masing – masing sumbu kemudian hasilnya
dilihat dari serial monitor arduino dan dibandingkan dengan nilai output
sensor pada masing – masing sumbu. Pengujian ini dilakukan dengan
melihat grafik perubahan sudut masing – masing servo saat pertama kali
sistem dinyalakan.

9
3.2.4 Pengambilan Data
1. Mengambil data motor
- Maksimal kecepatan motor
- Torsi maksimal motor
- Hubungan PWM dengan kecepatan motor
2. Mengambil data sensor
- Melihat nilai error sensor
3. Menguji input/output GUI
- Memberikan masukan dan perintah ke motor
- Membandingkan data sensor masuk

3.2.5 Timeline
Tabel 3-1Timeline

Januari Februari Maret April Mei

Metodologi
Minggu 1 Minggu 2 Minggu 3 Minggu 4 Minggu 5
Menentukan
Tema
Identifikasi
dan permusan
masalah
Studi literatur
Perancangan
Perangkat
Keras
Perancangan
Program
Pembuatan dan
implementasi
Perangkat
Keras dan
Program
Pengujian Alat
Pengambilan
Data
Penyelesaian
Laporan

10
 DAFTAR PUSTAKA

DAFTAR PUSTAKA
Bimarta, R., Putra, A. E., & Dharmawan, A. (2015). Balancing Robot Menggunakan
Metode Kendali Proporsional Integral Derivatif. IJEIS (Indonesian Journal of
Electronics and Instrumentation Systems), 5(1), 89–98.
https://doi.org/10.22146/ijeis.7157
Lewis, M. (2008). Stabilization , Steering , and Gimbal Technology as it relates to
Cinematography. Proprietary PV Labs, 1–8.
Raranda, P. W. R. (2015). IMPLEMENTASI KONTROLER PID PADA TWO
WHEELS SELF BALANCING ROBOT BERBASIS ARDUINO UNO Raranda
Puput Wanarti Rusimamto Abstrak, 89–96.
Tiimus, K., & Tamre, M. (2010). Camera gimbal control system for unmanned
platforms. 7th International DAAAM Baltic Conference, 202–207.
Vamiko, A. D., Triwiyatno, A., & Setyono, B. (n.d.). Sistem Stabilisator Shooting
Point Kamera Pada Gimbal 3 a Xis Dengan Metode Fuzzy.

11