Integrantes:

Giovani Muñoz wmunozl1@est.ups.edu.ec

Ronny Tituana rtituanas@est.ups.edu.ec
Juan García jgarciam@est.ups.edu.ec

Carrera: Ingeniería Mecatrónica

Materia: Teoría de Control II

Modelado matemático: Sistema de péndulo Invertido aplicando HIT

Fecha: 3/30/2018

Cuenca-Ecuador
Hardware in the Loop (HIT):
La simulación “Hardware in the Loop” consiste en una técnica utilizada en el desarrollo en
tiempo real de sistemas empotrados complejos. Un sistema empotrado, o sistema embebido, es
un sistema de computación diseñado para cubrir unas necesidades específicas, a diferencia de
los ordenadores personales que están diseñados para cumplir multitud de necesidades. Se trata
de una plataforma efectiva y funcional, pues incluye toda la complejidad del sistema físico
controlado por el sistema embebido. La simulación HIL debe tener en cuenta además del
modelo físico, la simulación de los sensores y actuadores que intervienen en el éste, ya que
éstos sirven como la unión entre el modelo y el sistema embebido. Los valores de los sensores
se ven afectados por el modelo de estudio, y son leídos por el sistema empotrado.
La simulación HIL debe tener en cuenta además del modelo físico, la simulación de los
sensores y actuadores que intervienen en el éste, ya que éstos sirven como la unión entre el
modelo y el sistema embebido. Los valores de los sensores se ven afectados por el modelo de
estudio, y son leídos por el sistema empotrado.
Aplicado al modelo de péndulo simple:

Fig1. Modelo en bloque de diagramas del péndulo simple

En la Fig1. Se muestra el bloque de diagramas completo de un péndulo simple pero para poder
realizar el proceso de HIT se toma un modelo simplificado de las partes que intervienen en el
control del péndulo simple.
 Fig2. Modelo simplificado del Péndulo simple.
Se tiene tres partes importantes a modelar: la primera corresponde al bloque mecánico del
sistema (motor), el cual tiene como entrada la señal de voltaje suministrada por el bloque de
los controladores y como salida una fuerza que moverá el péndulo; la segunda parte importante
es el bloque del péndulo, el cuál se ha modelado utilizando ecuaciones diferenciales y, por
último, la parte que corresponde al bloque de los sensores, el cuál convierte las salidas del
bloque del péndulo en señales TTL que posteriormente serán introducidas como entrada en el
bloque de los controladores.
Estos bloques se los puede utilizar en el software Simulink, con este software podemos crear
un esquemático en el que implementaremos nuestro modelo del péndulo utilizando los bloques
Simulink. Estos bloques, que aparecen ordenados en librerías, encapsulan diferentes funciones
de Matlab, con lo cual nos concentraríamos en la conversión de las ecuaciones diferenciales
obtenidas que rigen nuestro modelo en un circuito con bloques Simulink. Entonces con los
bloques en Simulink ya se nos es mas fácil pasar a los bloques que se van a implementar en
hardware. Los bloques que se busca llegar hasta esta implementación son los del actuador
(motor) y del control (PID).
Entonces lo que se busca es poder llegar a obtener el bloque mecánico (motor) y de control
(PID, ad-at) en hardware para así poder realizar pruebas en tiempo real con la planta (pendulo
simple) el cual va a estar montado en un ordenador de manera virtual.