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ALUNOS:
HERUSCA HELLICA SOUZA DE MEDEIROS
JÉSSICA SILVA RAMALHO
MATHEUS ALVES GARRIDO
YASMIN MARIA DA SILVA MENEZES
CAMPINA GRANDE
MARÇO DE 2014
1. INTRODUÇÃO
Uma unidade em alto mar está sujeito a diversas forças vindas do vento,
ondas e correntes assim como forças geradas pelo sistema de propulsão. A
resposta do navio a essas forças, isto é, sua mudança de posição, direção e
velocidade, é medida pelos sistemas de posição-referência, sensores de giro e de
referência vertical. A velocidade do vento e direção são medidas pelos sensores de
vento. O sistema calcula o desvio entre a posição medida (atual) e a requerida, e
depois calcula as forças que os thrusters devem produzir para fazer o desvio tão
pequeno quanto possível. Além disso, o sistema calcula as forças do vento, ondas
e correntes marítimas que atuam sobre o navio e o thruster requerido para
neutralizá-las. O navio tem seis movimentos de liberdade, três na direção
horizontal que podem ser controlados pelos thrusters e mais três na vertical que
são apenas medidos pelos sensores, mas não podem ser controlados:
HORIZONTAL
SURGE: Translação na direção do eixo X
SWAY: Translação na direção do eixo Y
YAW: Rotação em torno do eixo Z no plano XY
VERTICAL
Figura 02 - Movimentos verticais que são medidos pelos sensores, mas não podem ser
controlados
3. AMBIENTE
Onde:
3.2. Correntes
3.3. Ondas
(a) Ação Aleatória, mas com uma média zero, causando movimentos horizontais
(surge e sway), movimentos verticais (heavy) e rotacionais (roll, pitch e yaw)
(Figura 06).
Figura 06 - Definição dos movimentos do navio
Filtragem de Onda
Uma chamada ação de "alta frequência", com um período igual à da onda e com
uma amplitude muito maior;
A chamada ação "baixa freqüência", correspondente à forças de deriva com uma
amplitude muito menor.
Compensação do vento
Esta ação faz com que em uma deriva da embarcação haja uma transmissão lenta
da posição e dos dados de erro, levando a uma reação atrasada dos propulsores. Se houver
defeitos no sensor que capta as variações do vento, o controlador pode diretamente
determinar os comandos a serem transmitidos para os propulsores, para combater as
forças induzidas pelo vento, sem esperar que o navio fique a deriva. Em caso extremo, se
as cargas de vento forem calculadas com precisão, os propulsores podem desenvolver
reações na mesma amplitude e a embarcação seria praticamente parado. Este método, de
posicionamento dinâmico, é denominado de "feed-forward" e está ilustrado na figura 11.
Visa aumentar a precisão do sistema GPS de forma a atender atividades onde uma
alta resolução das coordenadas é fundamental. O sistema consiste basicamente no
estabelecimento de estações receptoras fixas cujas coordenadas são bem conhecidas. Ao
receberem os sinais do GPS, os computadores dessas estações detectam e calculam
imediatamente o erro embutido na degradação imposta às coordenadas e os transmitem
instantaneamente ás estações móveis usuárias do sistema, tais como semi-submersíveis,
navios, etc., onde é assumida como “correção” (Figura 13).
Existem, entretanto, três tipos de sensores comuns a qualquer Unidade DP, em função
de sua importância:
Giroscópios;
MRU’s, VRU’s ou VRS’s;
Anemômetros
5.4.1. Giroscópios
5.4.3. Anemomêtro
Das forças ambientais que atuam sobre uma embarcação, o vento é o único que
pode ser diferentemente medido. A medição é feita através dos sensores anemômetros, os
quais possuem razoável grau de precisão. É também, o instrumento oceano meteorológico
cujo grau de variação é mais acentuado, tanto no que tange à direção quanto a intensidade
(picos e rajadas).
Dimensões da embarcação;
Função desempenhada pela embarcação;
Condição de trabalho na qual irá operar a embarcação.
Gill Jet Thrusters: é a combinação de um jato com uma saída com defletor
rotativo. O Defletor é montado na parte central inferior da embarcação com a água sendo
succionada pelo lado da embarcação.
São aqueles nos quais a direção do empuxo e variável em 360º. Por meio de
mecanismos giratórios em seus eixos de sustentação e perpendiculares aos eixos de
rotação.
Sistema de Ancoragem:
Um sistema de ancoragem também não é barato. Os custos incluem
guinchos, pilhas ou âncoras, correntes, dispositivos de monitoramento, bem como
dispositivos para localizar e recolher as âncoras. Os dispositivos mecânicos são
geralmente menos dispendiosos do que os dispositivos eletrônicos, e não há
necessidade da instalação da sala de máquinas nem de conter capacidades
adicionais de combustível. A instalação do sistema de ancoragem é também uma
tarefa mais fácil e pode economizar um pouco mais de dinheiro no tempo de
instalação.
6.2. Manutenção
REFERÊNCIAS