ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

VICERRECTORADO ACADÉMICO
DIRECCIÓN DE DESARROLLO ACADÉMICO

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Facultad
FACULTAD: MECÁÁ NICÁ
CARRERA: INGENIERIÁÁ INDUSTRIÁL

GUÍA DE LABORATORIO

PRÁCTICA No. 01-Identificación de instalaciones del

Laboratorio y reconocimiento de la estructura mecánica de un
robot

1. DATOS GENERALES:

NOMBRE: (estudiante(s) CODIGO(S): (de estudiante(s)

Estrada Omar 1897
Gonzalo Ábarca 1906
Dario Romo
David Árteaga 1707
Luis Condo 1810
Jofre Pilco
Jhonny Quazquer 1811
Saul Garcia 1849

GRUPO No.: 03

FECHA DE REALIZACIÓN: FECHA DE ENTREGA:

2019-01-07 2019-01-10
2. OBJETIVO:

 Determinar las características de infraestructura del laboratorio.

 Determinar los elementos mecánicos de transmisión y agarre de un robot SCARA

 Determinar los elementos mecánicos de transmisión y agarre de un robot Articular

 Conocer los tipos de robots industriales y su aplicacioó n en la industrial

3. ACTIVIDADES POR DESARROLLAR:

4.1MARCO TEÓRICO:

CARACTERÍSTICAS DE INFRAESTRUCTURA DEL LABORATORIO

INSTALACIÓN DE AIRE COMPRIMIDO

SISTEMAS DE AIRE COMPRIMIDO

El aire comprimido es un elemento muy habitual en todo tipo de instalación industrial.
Normalmente se emplea para obtener trabajo mecánico lineal o rotativo, asociado al
desplazamiento de un pistón o de un motor neumático. En otras ocasiones, se emplea para
atomizar o aplicar sprays de barnices o pinturas, que de otra forma son difíciles de
bombear. En este seminario se analizará una instalación de aire comprimido para una
nave industrial, detallando sus elementos básicos y dimensionándolos en función de los
consumos y características requeridas.

ELEMENTOS BÁSICOS DE UNA INSTALACIÓN DE AIRE COMPRIMIDO

El compresor aspira aire de la atmósfera y lo comprime en un volumen más pequeño,
almacenándolo después normalmente en un depósito (air receiver). Básicamente, hay
cinco tipos de compresores de aire que se emplean en la industria, que se agrupan a su
vez dentro de dos grandes familias: compresores de desplazamiento positivo (CDP) y
compresor roto dinámico o turbocompresores (TC).
DEPÓSITO
Normalmente suele ir integrado dentro del compresor, como una parte más de la unidad
que proporciona aire comprimido. De hecho, los compresores suelen trabajar de forma
discontinua, arrancando cuando la cantidad de aire que queda almacenada en el
compresor es baja. Además, el depósito sirve para amortiguar las fluctuaciones de caudal
que vienen del compresor (especialmente en los CDP) y evitar que se transmitan a los
puntos de consumo. Por tanto, el compresor se regula para que arranque y pare y
almacene el aire a presión en el depósito, tratando de espaciar al máximo sus ciclos de
trabajo. Como norma general se acepta que los compresores alternativos trabajen durante
unas 10 veces a la hora, con un máximo de funcionamiento del 70%. Por el contrario,
compresores centrífugos, de husillo y de paletas deslizantes, pueden trabajar el 100% del
tiempo.

AFTERCOOLER.
Puesto que al comprimir el aire éste se calienta, su capacidad para retener vapor de agua
aumenta. Por el contrario, un incremento en la presión del aire, reduce notablemente su
capacidad para retener agua. Por tanto, mientras el aire se comprime en el compresor, la
alta temperatura evita que el agua condense, pero una vez en las conducciones, el
descenso de temperatura, mantenido a presiones altas, sí conlleva la condensación de
agua en las tuberías.

DESHUMIDIFICADOR
Es el elemento encargado de retirar la condensación que ha precipitado desde el enfriador.

LÍNEAS DE SUMINISTRO
Puesto que el compresor, el depósito y los enfriadores suelen situarse en una sala, es
preciso diseñar la distribución en planta (piping lay-out) de las líneas de suministro desde
el compresor a los puntos de consumo. Se ha procurar que la distribución minimice en la
medida de lo posible las longitudes de las tuberías desde el compresor al punto más
alejado. En aquellas redes que sean muy extensas, es preferible situar el compresor en
una zona central, minimizando así la distancia al punto más alejado, si bien esto depende
de los huecos libres en la nave donde se situará la instalación.

4.1.1 Robot SCARA: partes y elementos de transmisión

Estos robots tienen cuatro grados de libertad, y la rotacioó n del brazo inferior y
superior en el plano horizontal, la rotacioó n de la herramienta y su translacioó n
vertical, es decir, se consiguen tres translaciones y un giro.
El acroó nimo SCÁRÁ significa “Selective Compliant Ássembly (Árticulated) Robot
Árm”. Estos robots pueden variar en forma y tamanñ o, pero todos los robots SCÁRÁ
consisten de 4 ejes. Estos robots sobresalen en la labor de pick and place con su
habilidad uó nica para tomar componentes industriales de un lugar y colocarlos en
otro con alta precisioó n, velocidad y un movimiento suave.

Á diferencia de un robot de seis ejes, el robot SCÁRÁ es maó s limitado en movimiento.

Sin embargo, esta restriccioó n les da una ventaja ya que pueden operar maó s raó pido
que otros robots que tienen mayor flexibilidad. Este robot es el maó s utilizado para
aplicaciones de ensamble y pick and place. Estos robots son ideales para una gran
variedad de aplicaciones de uso general que requieren movimientos raó pidos,
repetitivos y hacer movimientos articulados de un punto a otro. Debido al
movimiento del “codo”, estos robots tambieó n son utilizados para aplicaciones que
necesitan aceleracioó n constante en movimientos circulares, como aplicar una junta o
adhesivo alrededor de una pieza que se va a unir.
Áunque este robot trabaja a un paso maó s raó pido que otros robots de seis ejes, sus
limitaciones son las que hacen que algunos fabricantes se vayan por un sistema maó s
flexible que el de cuatro ejes. Por su habilidad para ser maó s flexibles que los SCÁRÁ,
los robots de seis ejes de companñ íóas como FÁNUC, Motoman, Ádept, Kawasaki, etc.,
tienden a ser maó s populares en el mercado. Lo que pierden en velocidad contra un
SCÁRÁ lo recuperan en versatilidad.
ELEMENTOS MECÁNICOS DE TRANSMISIÓN Y AGARRE DE UN ROBOT
SCARA
Base

Abrazadera o mano
Servo Motores
Tornillo Sin-Fin

Mecanismos de Transmisión Mecanismo de Agarre

Servo Motores Ábrazadera a mano roboó tica
Tornillo Sin- Fin
 4.1.2 Robot Articular: partes y elementos de transmisión
Un robot articulado es un robot cuyo brazo tiene alguna articulacioó n rotatoria. Son
accionados por distintos medios, como pueden ser motores eleó ctricos, o sistemas
neumaó ticos.

Soldadora Brazo para Soldadura

Eslabones
4.1.4 Normas de seguridad e higiene para el manejo de los instrumentos de
medición, así como de los equipos de laboratorio de Automatización.
Cuando utilizamos alguna herramienta, es imprescindible tomar algunos recaudos,
para evitar accidentes. Álgunas de las normas de seguridad en el uso de
herramientas son:

• Seleccionar la herramienta adecuada para cada trabajo

• Mantenerlas en buen estado
• Usarlas correctamente
• Guardarlas en buenas condiciones y en los lugares adecuados

 Estaó terminantemente prohibido fumar o consumir alimentos o bebidas en el

laboratorio.
 Se debe mantener perfectamente limpio y seco el lugar doó nde se encuentre
situado cualquier instrumento con contactos eleó ctricos. Leer las instrucciones
de uso de los instrumentos.
Para la correcta utilizacioó n de los EPI adquiridos y previamente a su utilizacioó n, se
debe establecer un procedimiento normalizado de uso, que informe de manera clara
y concreta sobre los siguientes aspectos:
 Zonas o tipo de operaciones en que debe utilizarse
 Instrucciones sobre su correcto uso 16
 Limitaciones de uso, en caso de que las hubiera
 Instrucciones de almacenamiento, limpieza y conservacioó n
 Fecha o plazo de caducidad del EPI o de sus componentes Deberíóa
implantarse un programa de gestioó n de equipos de proteccioó n individual en el
laboratorio.
4.2 EQUIPOS Y MATERIALES:

1. Equipo de pruebas neumaó tico.

2. Compresor de 2HP
3. Prototipo de Robot Árticular de soldadura
4. Prototipo de Robot SCÁRÁ

4.3 RESULTADOS

Listar las actividades o etapas en forma secuencial para el desarrollo de la praó ctica,
generalmente se utilizaraó entre otras:
 Observacioó n y reconocimiento de elementos y equipos
 Manejo de elementos y equipos
 Observaciones

5. RESULTADOS OBTENIDOS

Se pudo obtener como resultados:

 Se logroó un conocimiento maó s adecuado sobre los tipos de robots: SCÁR y
Árticular, permitiendo que se pueda identificar con mayor facilidad sus
partes, funcionamiento, aplicacioó n, etc.
 Se logroó tener un conocimiento maó s completo y general del laboratorio de
Áutomatizacioó n, permitiendo identificar sus instalaciones, elementos,
herramientas y maó quinas que se encuentran en eó l.

6. CONCLUSIONES
 El laboratorio de automatizacioó n 2 actualmente no estaó en condiciones oó ptimas
operacionales, hay algunas maó quinas que no estaó n funcionales. Ádemaó s, se
encuentra desordenado, no hay espacios de movilizacioó n adecuados, etc.

 El robot SCÁRÁ, estaó parcialmente en buenas condiciones, necesita ciertos

arreglos o mejoramientos para permitir que este pueda funcionar de manera
funcional. Pero se pudo determinar sus elementos moó viles, articulaciones,
elementos de transmisioó n, y maó s.
 El robot articular, se encuentra fíósica y funcionalmente en malas condiciones,
tiene elementos extras que no son parte de la estructura propia del mismo,
cuenta con partes que no se encuentran en su sitio debido a un mal disenñ o, por lo
que resulta necesario realizar mejoras.

7. RECOMENDACIONES

 No abandonar objetos personales en mesas de trabajo.

 No ingerir alimentos en el laboratorio.
 Llevar recogidos los cabellos. No llevar pulseras, colgantes o mangas anchas que
pudieran engancharse en los montajes.
  Conocer la aplicacioó n de los productos de primeros auxilios del botiquíón y los
mecanismos para recibir posibles ayudas exteriores.
 Escoger adecuadamente el tipo de extintor, recordando el modo de empleo y la
duracioó n de la carga.
 Si se evacua el laboratorio, cerrar las puertas al salir.
 Cortar la alimentacioó n eleó ctrica del aparato causante del accidente antes de
acercarse a la víóctima para evitar otro accidente y retirar al accidentado.

8. BIBLIOGRAFÍA
 https://www.taringa.net/+autos_motos/intercooler-y-aftercooler_12o5fj
 https://www.ventageneradores.net/compresores-aire/compresor-de-
gasolina-autonomo-65-cv-420-l-min
 http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/industrial.
htm
 https://www.bfmx.com/tipos-de-robots-industriales-mas-utilizados/

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Miguel Á. Peó rez B.