Ma Es KR 1000 Titan A3-A6 de

Robot Option KUKA Roboter GmbH
Energiezuführung A3 - A6
KR 1000 titan
Montage- und Betriebsanleitung
Stand: 30.01.2014
Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2

© Copyright 2014
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation: Pub MA ES KR 1000 titan A3-A6 (PDF) de

Buchstruktur: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V3.1
Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2
2 / 61 Stand: 30.01.2014 Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2

Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ..................................................................................................... 5
1.1 Dokumentation der Optionen ..................................................................................... 5
1.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 5
2 Zweckbestimmung ...................................................................................... 7
2.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 7
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 7
3 Produktbeschreibung ................................................................................. 9
3.1 Beschreibung Energiezuführung A3 - A6 ................................................................... 9
3.1.1 Beschreibung Schlauchpaket A3 - A6 .................................................................. 10
3.1.2 Beschreibung Befestigungsmaterial, A3 - A6 ....................................................... 11
4 Technische Daten ........................................................................................ 13

4.1 Grunddaten ................................................................................................................ 13
5 Sicherheit ..................................................................................................... 15
5.1 Sicherheit der Option ................................................................................................. 15
6 Transport ...................................................................................................... 17
6.1 Transport von Baugruppen und Bauteilen ................................................................. 17
7 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ............................................. 19

7.1 Energiezuführung A3 - A6 in Betrieb nehmen ........................................................... 19
8 Wartung ........................................................................................................ 23
8.1 Energiezuführung warten ........................................................................................... 23
8.2 Energiezuführung reinigen ......................................................................................... 23
9 Einstellung ................................................................................................... 25
9.1 Schlauchpaket einstellen ........................................................................................... 25
10 Instandsetzung ............................................................................................ 27
10.1 Schlauchpaket Energiezuführung, auswechseln ....................................................... 27
10.1.1 Schlauchpaket A3 - A6, ausbauen ....................................................................... 27
10.1.2 Schlauchpaket A3 - A6, einbauen ........................................................................ 28
10.2 Halter Energiezuführung, auswechseln ..................................................................... 31
10.2.1 Klemm- und Klappschellen, ausbauen ................................................................. 31
10.2.2 Klemm- und Klappschelle, einbauen .................................................................... 32
10.3 Protektoren auswechseln ........................................................................................... 33
10.3.1 Protektoren ausbauen .......................................................................................... 33
10.3.2 Protektoren einbauen ........................................................................................... 34
11 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ...................................... 37

11.1 Energiezuführung A3 - A6, ausbauen ........................................................................ 37
11.2 Lagerung .................................................................................................................... 39
11.3 Entsorgung ................................................................................................................ 40
12 Anhang ......................................................................................................... 41
12.1 Anzugsdrehmomente ................................................................................................. 41
Stand: 30.01.2014 Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2 3 / 61

12.2 Sicherheitsdatenblätter .............................................................................................. 41

12.2.1 Sicherheitsdatenblatt Kabelfett Optitemp RB1 ..................................................... 41
12.2.1.1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung ................................................. 41
12.2.1.2 Zusammensetzung und Angaben zu Bestandteilen ........................................ 42
12.2.1.3 Mögliche Gefahren .......................................................................................... 42
12.2.1.4 Erste-Hilfe-Maßnahmen .................................................................................. 42
12.2.1.5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung ................................................................ 43
12.2.1.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung ............................................... 43
12.2.1.7 Handhabung und Lagerung ............................................................................. 44
12.2.1.8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen ....................... 44
12.2.1.9 Physikalische und chemische Eigenschaften .................................................. 44
12.2.1.10 Stabilität und Reaktivität .................................................................................. 45
12.2.1.11 Angaben zur Toxikologie ................................................................................. 45
12.2.1.12 Angaben zur Ökologie ..................................................................................... 45
12.2.1.13 Hinweise zur Entsorgung ................................................................................ 45
12.2.1.14 Angaben zum Transport .................................................................................. 46
12.2.1.15 Vorschriften ..................................................................................................... 46
12.2.1.16 Sonstige Angaben ........................................................................................... 47
12.2.2 Sicherheitsdatenblatt Kleb- und Dichtstoff Universaltyp 1342 ............................. 47
12.2.2.1 Stoff- und Firmenbezeichnung ........................................................................ 47
12.2.2.2 Mögliche Gefahren .......................................................................................... 47
12.2.2.3 Zusammensetzung und Angaben zu Bestandteilen ........................................ 47
12.2.2.4 Erste-Hilfe-Maßnahmen .................................................................................. 48
12.2.2.5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung ................................................................ 48
12.2.2.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung ............................................... 48
12.2.2.7 Handhabung und Lagerung ............................................................................. 48
12.2.2.8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen ....................... 48
12.2.2.9 Physikalische und chemische Daten ............................................................... 48
12.2.2.10 Lagerstabilität und Reaktivität ......................................................................... 49
12.2.2.11 Angaben zur Toxikologie ................................................................................. 49
12.2.2.12 Angaben zur Ökologie ..................................................................................... 49
12.2.2.13 Angaben zum Transport .................................................................................. 49
12.2.2.14 Kennzeichnung ................................................................................................ 50
12.2.2.15 Sonstige Angaben ........................................................................................... 50
13 KUKA Service ............................................................................................... 51

13.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 51
13.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 51
Index ............................................................................................................. 59

1 Einleitung
1 Einleitung
1.1 Dokumentation der Optionen
Die Dokumentation zu dieser Option besteht aus folgenden Teilen:

 Montage- und Betriebsanleitung für Energiezuführungen dieses Roboter-
baumusters
 Montage- und Betriebsanleitung für artikelnummernspezifische Energie-
zuführung
 Teilekatalog für diese Option auf Datenträger
 Montage- und Betriebsanleitung der jeweiligen übergeordneten Anlage
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.
1.2 Darstellung von Hinweisen
Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

letzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten
werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

letzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaß-
nahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen

eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen
getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten

können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen
werden.
Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-

tionen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen.
Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder ein-
zelne Vorsichtsmaßnahmen.
Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu-

gung oder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:
Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen

müssen genau eingehalten werden.
Hinweise Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf
weiterführende Informationen.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-

formationen.


2 Zweckbestimmung
2 Zweckbestimmung
2.1 Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

 Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau
 Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik
 Systemkenntnisse der Robotersteuerung
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren

Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schu-
lungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Nieder-
lassungen zu finden.
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung
Verwendung Die bestimmungsgemäße Verwendung der Energiezuführung ist die Versor-

gung von Werkzeugen oder Vorrichtungen am Roboter mit Energie. Dazu ge-
hören die Übertragung von Steuer- und Messsignalen zur Ansteuerung und
Überwachung der Werkzeuge und Vorrichtungen und die Versorgung mit Luft
und Wasser.
Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehören auch die ständige Beach-
tung der Betriebs- und Montageanleitungen des Robotersystems und dessen
Optionen, sowie insbesondere die Befolgung der Wartungsvorschriften.
Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-

gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:
 Einsatz mit nicht spezifizierten Medien
 Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen
 Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung
 Einsatz im Untertagebau
 Einsatz an nicht zugelassenen Robotersystemen
Veränderungen an Energiezuführung und Roboter-

struktur, z. B. das Anbringen von Bohrungen o. ä. kann
zu Schäden an den Bauteilen führen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße
Verwendung und führt zum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen.
Diese Baugruppe ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf

nur innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.


3 Produktbeschreibung
3.1 Beschreibung Energiezuführung A3 - A6
Übersicht Diese Beschreibung gilt für alle Standardroboter der Produktreihe KR 1000 ti-
tan. Unterschiedliche Reichweiten haben keinen Einfluss auf Aufbau und
Funktion der Energiezuführung. Die Einbausituation unterscheidet sich jedoch
je nach Armlänge.
Die Energiezuführung besteht aus folgenden Hauptbaugruppen:
 Schlauchpaket
 Befestigungsmaterial
 Zentralhandabdeckung (optional)
Der Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit
einer Energiezuführung zwischen Arm und Zentralhand ausgestattet werden.
Eine Energiezuführung (>>> Abb. 3-1 ) besteht aus einem für die jeweilige
Technologie typischen Schlauchpaket für Medien und Signale und aus der für
die Befestigung erforderlichen Halterbaugruppe.
Die Energiezuführung A3 - A6 (Abb. 1) ist an Arm und Zentralhand so befes-
tigt, dass sie die Roboterbewegung nicht direkt behindert und bei richtiger Ein-
stellung selbst weitgehend vor Beschädigung sicher ist. Die Aufnahme des
Schlauchpakets erfolgt in einer K-Box, die auf dem Arm des Roboters ange-
baut ist. Es ist am Anfang in der Boxklammer fixiert und an der anderen Seite
im Halter Achse 6 in einem Kugelgelenk gelagert. Die Lagerung an der Achse
6 ist so gestaltet, dass sie eine Dreh- und Pendelbewegung des Schutz-
schlauchs zulässt, eine Axialbewegung jedoch verhindert. Die mehrteiligen
Federstummeln ziehen das Schlauchpaket nach jeder Bewegung in seine
Ausgangsstellung in die K-Box zurück und halten es so unter leichter Vorspan-
nung. Für jeden Anwendungsfall sind die Druckfedern mit Hilfe eines Protek-
tors so einzustellen, dass eine optimale Ausnutzung des Federwegs
gewährleistet ist. Es ist jedoch unbedingt darauf zu achten, dass die Druckfe-
dern nicht auf Block zusammengedrückt werden, da dies zur Beschädigung
des Systems führen kann. Die verfügbare Auszugslänge (Kennzeichnung)
des Schlauchpakets hat Einfluss auf den Bewegungsbereich der Zentralhand.
Um den Verschleiß des Schlauchpaketes zu minimieren, sind auf dem
Schutzschlauch verstellbare Protektoren angebracht, die verhindern, dass der
Schutzschlauch auf dem Arm und der Zentralhand scheuert.
Die Befestigung am Roboter erfolgt mittels der Baugruppe "Befestigungsma-
terial". Sie enthält alle Teile, die erforderlich sind, um die Energiezuführung am
Roboter entsprechend der Armlänge zu befestigen. Die K-Box ist ebenfalls
Bestandteil der Baugruppe und steht in mehreren Varianten zur Verfügung.
Zur Energiezuführung ist auch die Zentralhandabdeckung optional erhältlich.
Ihre Funktion beim Betrieb des Roboters besteht darin, den Schutzschlauch
der Energiezuführung schonend über die Konturen des Arms und der Zentral-
hand gleiten zu lassen.
Die kompakte Baugruppe kann ohne größeren Aufwand schnell ausgetauscht
werden.

Abb. 3-1: Hauptbaugruppen
1 Energiezuführung, Schlauchpaket
2 Befestigungsmaterial
3.1.1 Beschreibung Schlauchpaket A3 - A6
Das Kernstück der Energiezuführung A3 - A6 ist das Schlauchpaket

(>>> Abb. 3-2 ). Es bündelt alle in der Energiezuführung enthaltenen
Schlauch- oder Elektroleitungen zu einer kompakten Leitungsführung von der
Schnittstelle A3 am Arm bis zur Schnittstelle A6 am Werkzeug.
Der Inhalt des Schlauchpakets ist anwendungsabhängig und kann deshalb
stark variieren. Das Schlauchpaket kann minimal leer sein oder einen maxi-
malen Füllungsgrad von 70 % der Querschnittsfläche des Schutzschlauchs
erreichen. Die nachfolgende Abbildung zeigt nur ein Beispiel einer möglichen
Befüllung.
Am Arm befindet sich die Schnittstelle A3. Von dieser Schnittstelle werden die
Leitungen zur Box-Klammer der K-Box geführt. Der Schutzschlauch des
Schlauchpaketes wird in einer Schleife in der K-Box zum Ausgang geleitet und
von hier zur Schelle A6 am Halter des Anbauflanschs.

Abb. 3-2: Schlauchpaket A3 - A6, Beispiel
1 Multibus-Leitung 6 Federhalter
2 Steuerleitung 7 Federstummel (3x)
3 Schlauchleitungen 8 Protektor, Einstellung
4 Klemmstern A6 9 Wellrohr
5 Kugelhalter 10 Klemmstern A3
Der Schutzschlauch wird über die Halteschale und den Federhalter in der Box-
Klammer fixiert. Die Halteschale bildet den Festpunkt des Schutzschlauchs,
während der Schutzschlauch durch den Federhalter gleiten kann. Hierbei wer-
den die Federstummel bei Bewegungen der Zentralhand zusammengedrückt
und so unter Spannung gesetzt, dass bei gegenläufigen Bewegungen der
Schutzschlauch in die K-Box zurückgezogen wird. Durch Verstellen des Pro-
tektors (Einstellung) kann die Vorspannung des Schlauchpakets verändert
werden, was zu einer Veränderung der Auszugslänge des Schlauchpakets
führt.
Die beiden Klemmsterne dienen der Einstellung und Fixierung der Leitungen
im Schlauchpaket und an den Übergangsstellen. Anzahl und Größe der Boh-
rungen in den Klemmsternen werden durch die Belegung des Schlauchpakets
vorgegeben. Vorhandene und nicht belegte Bohrungen müssen verschlossen
werden.
Weitere detaillierte Angaben und Informationen zum Schlauchpaket sind dem
Kapitel (>>> 4 "Technische Daten" Seite 13) und dem Teilekatalog zu ent-
nehmen.
3.1.2 Beschreibung Befestigungsmaterial, A3 - A6
Die Baugruppe "Befestigungsmaterial" beinhaltet alle Teile, die zur Befesti-

gung des Schlauchpakets auf dem Arm erforderlich sind (>>> Abb. 3-3 ). In
dieser Baugruppe sind neben der K-Box und dem Halter A6 auch die Befesti-
gungsmaterialien für die Elektro- und Schlauchleitungen enthalten . Der Um-
fang, also der Inhalt dieser Baugruppe variiert, je Anwendung. In der
Abbildung ist die Baugruppe für eine Armlänge 1200 mm dargestellt.
Es gibt mehrere Varianten der Baugruppe "Befestigungsmaterial". Für die Auf-
nahme von zusätzlichen Anbauteilen auf der K-Box steht ein Halter zur Verfü-
gung. Die zulässige Traglast des Halters muss beachtet werden.

Abb. 3-3: Befestigungsmaterial
1 Halter A6 3 Grundplatte
2 Deckplatte 4 K-Box

4 Technische Daten
4 Technische Daten
4.1 Grunddaten
Durch thermische und elektrische Überlastung mehrad-

riger Leitungen kann die Energiezuführung beschädigt
werden. EN 60204-1 beachten und einhalten.
Umgebungs- Betrieb 283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)

temperatur Lagerung und Transport 233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)
Feuchtebeanspruchung DIN EN 60721-3-3,
Klasse 3K3
Die technischen Daten und weitere Informationen zu Schnittstellen,

Schlauch- und Elektroleitungen befinden sich in der
Montage- und Betriebsanleitung der jeweiligen artikelnummernspezi-
fischen Energiezuführung.


5 Sicherheit
5 Sicherheit
5.1 Sicherheit der Option
Für diese Baugruppe oder Option gelten die Sicherheitshinweise der überge-
ordneten Anlage, an der sie betrieben wird. Zusätzlich gelten die allgemeinen
Sicherheitshinweise. Die landesspezifischen, gesetzlich vorgeschriebenen Si-
cherheitsmaßnahmen, die Vorschriften und die Verordnungen zur Vermei-
dung von Personen- und Sachschäden müssen grundsätzlich eingehalten
werden.
Bei der Durchführung von Arbeiten an der Anlage, den Anlagenteilen oder den
Ausrüstungen muss die persönliche Schutzausrüstung getragen werden.


6 Transport
6 Transport
6.1 Transport von Baugruppen und Bauteilen
Beim Transport von Baugruppen und einzelnen Bauteilen sind folgende Punk-
te zu beachten:
 Bauteile reinigen.
 Energiezuführung in Holzkisten mit Feuchtigkeitsschutz und Transport-
sicherung verpacken.
Vorzugsweise wird zum Transport der kompletten Energiezuführung eine
Euro-Palette mit Bordwänden eingesetzt.
 Schnittstellen in PVC-Folie oder Wachspapier verpacken und ggf. mit
Trocknungsmittel versehen.
 Kleinteile in Plastiktüten verliersicher den Bauteilen zuordnen.
 Elektrische und optische Bauteile stoß- und bruchsicher verpacken.
 Rechteckstecker mit Abdeckkappen verschließen.
 Rundstecker mit Universalschutz verschließen.
 Schlauchleitungen mit Universalschutz verschließen.
 Bauteile gegen Schlagen und Verrutschen sichern, bei Bedarf die Zwi-
schenräume mit geeignetem zugelassenen Füllmaterial auffüllen.
 Schutzschlauch nicht quetschen oder knicken.
 Mindestbiegeradien aller Leitungen beachten.
 Energiezuführung gegen Verschmutzung und Wasser für den Transport
abdecken.
Die Abdeckung muss so gestaltet sein, dass sie Windeinflüssen und leich-
ten mechanischen Belastungen standhält.
Transportbehälter und Verpackungen entsprechend der Empfindlichkeit des
Transportgutes beschriften (z. B. OBEN, ZERBRECHLICH, NICHT KNI-
CKEN) und Kennzeichnungen für den Transport anbringen (z. B. Schwer-
punkt angeben). Zusätzlich zu diesen Maßnahmen sind die Vorschriften und
Transportbedingungen des mit dem Transport beauftragten Unternehmens zu
beachten.


7 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme
7.1 Energiezuführung A3 - A6 in Betrieb nehmen
Beschreibung Diese Beschreibung gilt für den Einbau und die Inbetriebnahme aller Energie-
zuführungen A3 - A6 an diesem Roboterbaumuster. In der nachfolgenden Be-
schreibung werden die Arbeiten an einer Standardversion beschrieben. Bei
einer anderen Ausstattung ist sinngemäß zu verfahren.
Der Roboter kann mit verschiedenen K-Boxen ausgestattet sein, die sich je-
doch in der Art des Einbaus nicht unterscheiden.
Der Einstellung des Schlauchpakets kommt eine besondere Bedeutung be-
züglich der Lebensdauer zu. Größte Sorgfalt und intensive Einstellung zahlen
sich durch erhöhte Lebensdauer aus. Es kann sinnvoll sein, die Programmie-
rung entsprechend zu ändern oder zu ergänzen, wenn dadurch die Energie-
zuführung entlastet wird (>>> 9 "Einstellung" Seite 25).
Nach dem Einbau sind alle Teile auf ihre Funktionsfä-

higkeit zu prüfen.
Voraussetzungen  Schnittstelle A3 ist vollständig eingebaut.

 Energiezuführung ist vollständig vorhanden.
 Achsen 4, 5 und 6 befinden sich annähernd in Nullstellung.
 Arm befindet sich in horizontaler Stellung.
 Robotersystem ist betriebsbereit, aber durch NOT-HALT-Einrichtung ge-
sichert oder ausgeschaltet.
Vorgehensweise
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kann
Personen- und Sachschaden entstehen. Wird an einem
betriebsfähigen Roboter gearbeitet, muss der Roboter durch Betätigen der
NOT-HALT-Einrichtung gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Schlauchpakets

besteht Quetschgefahr durch vorgespannte Federn, Fe-
derschlag und Klappschellen. Schlauchpaket mit vorgespannten Federn vor-
sichtig aus den Halterungen nehmen und Schutzhandschuhe tragen.
1. Innensechskantschrauben herausdrehen und Halter auf den Anbauf-

lansch aufsetzen, anschließende Innensechskantschrauben M8x40-8.8
mit Spannscheiben einsetzen und so weit anziehen, dass sich der Halter
gerade noch verschieben lässt (>>> Abb. 7-1 ).
Der Halter A6 zeigt nach oben.
2. Auflageflächen der K-Box reinigen.
3. K-Box aufsetzen und mit 4 Senkschrauben M12x30-8.8 befestigen.
4. 4 Senkschrauben M12x30-8.8 mit Drehmomentschlüssel anziehen: MA =
78 Nm.

Abb. 7-1: K-Box einbauen
1 Innensechskantschraube 4 Grundplatte, K-Box

2 Klammer 5 Senkschrauben
3 Anbauflansch 6 Arm
5. Klappschelle, Klemmschellen und die Trompete öffnen (>>> Abb. 7-2 ).

6. Schlauchpaket in die K-Box einlegen und ausrichten.
7. Schlauchpaket in die Trompete einlegen, Trompete schließen und verrie-
geln.
8. Beide Klemmsterne in die Klemmschellen einlegen und ausrichten, an-
schließend Klemmschellen schließen und verriegeln.
9. Kugelendstück in die Klappschelle einlegen und ausrichten, anschließend
Klappschelle schließen und verriegeln.
10. Alle Schlauchleitungen an der Schnittstelle A3 anschließen, Überwurfmut-
tern gemäß Hinweisschild anziehen.
11. Alle Stecker der Elektroleitungen an der Schnittstelle A3 anschließen und
verriegeln.
12. Alle Schlauchleitungen an der Schnittstelle A6 am Werkzeug anschließen,
Überwurfmuttern gemäß Hinweisschild anziehen.
Ist kein Werkzeug angebaut, Leitungen mit Verschlusskegel druckdicht
verschließen.
verriegeln.
14. Schlauchleitungen mit Medien (Hydraulik, Druckluft, Wasser oder Vaku-
um) mit dem Nenndruck beaufschlagen.
15. Schlauchleitungen auf Dichtheit prüfen, auf austretende Medien oder
Strömungsgeräusche achten.
16. 2 Innensechskantschrauben am Halter A6 mit Drehmomentschlüssel an-
ziehen MA = 23 Nm
17. Leitungen an der Schnittstelle A3 mit Klettverschluss bündeln und fixieren.

Abb. 7-2: Schlauchpaket A3-A6 einbauen
1 Klemmschelle 5 K-Box
2 Klappschelle 6 Trompete
3 Schlauchpaket 7 Schnittstelle A3
4 Protektor 8 Klemmschelle
18. Deckplatte aufsetzen, ausrichten und mit 13 Innensechskantschrauben

mit Spannscheiben befestigen (>>> Abb. 7-3 ).
19. Roboter in Betrieb nehmen und Bewegungsbereich der Achsen 3 bis 6 ab-
fahren (Betriebsart T1), dabei auf Verspannungen am Schutzschlauch
und in den Schlauch- und Elektroleitungen achten. Vorzugsweise sollte
das Abfahren des Arbeitsbereichs nochmals mit dem entsprechenden An-
wendungsprogramm in Echtzeit erfolgen. Weitere Informationen siehe
(>>> 9 "Einstellung" Seite 25).
Beim Verfahren des Roboters müssen Hydraulikleitungen drucklos sein.

Abb. 7-3: Deckel einbauen
1 Deckel, K-Box
2 Innensechskantschrauben
20. Bei Bedarf Protektor zum Einstellen der Federn versetzen.

21. Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.
22. Alle Anschlüsse und Leitungen auf ordnungsgemäßen Zustand und Dich-
heit prüfen.
23. Alle Leitungen auf mechanische Belastung (Zugbelastung, Stauchung,
Scheuerstellen u. ä.) prüfen.
24. Schlauchleitungen druckentlasten.
25. Elektroleitungen spannungsfrei schalten.

8 Wartung
8 Wartung
8.1 Energiezuführung warten
Beschreibung Die Energiezuführung ist bei bestimmungsgemäßer Verwendung wartungs-

arm, d. h. Sichtkontrollen werden empfohlen. Unter bestimmten Einsatzbedin-
gungen können regelmäßige Sichtkontrollen Veränderungen rechtzeitig
erkennbar machen. Art und Umfang der Wartungsarbeiten richtet sich sehr
stark nach dem jeweiligen Einsatzgebiet. So können Beschädigungen oder
Ausfall von Bauteilen und Baugruppen frühzeitig erkannt werden. Beschädigte
Bauteile oder Baugruppen austauschen.
Für folgende Bauteile wird eine anwendungsspezifische regelmäßige Kontrol-
le empfohlen:
 Protektoren
 Federhalter
 Schutzschlauch
 Kugelhalterung
 Schlauch- und Elektroleitungen
 Trompeten
Bei folgenden Verschleißgrenzen oder Schäden ist ein Austausch der Bautei-
le erforderlich:
Protektoren Abnutzung mehr als 5 mm oder roter Ring wird

sichtbar.
Schrauben werden sichtbar.
Federhalter Einlaufstellen, Abflachungen oder Rissbildung
Schutzschlauch Sichtbare Risse oder beschädigte Rippen
Kugelhalterung Übermäßiges Spiel
Kugelgelenk sehr schwergängig
Schlauch- und Elektro- Leck oder Funktionsstörung
leitungen
Scheuerstellen
Rissbildung
Herausgezogene Leitung an den Steckern
Trompeten Einlaufstellen oder Rissbildung
8.2 Energiezuführung reinigen
Beschreibung Bei der Reinigung der Energiezuführung müssen zur Vermeidung von Schä-
den die vorgeschriebenen Anweisungen beachtet und eingehalten werden.
Diese Anweisungen beziehen sich nur auf die Energiezuführungen. Bei der
Reinigung von Anlagenteilen, Ausrüstungen und der Steuerung müssen die
entsprechenden Reinigungsanweisungen eingehalten werden.
Zur Verwendung von Reinigungsmitteln und Durchführung der Reinigungsar-
beiten ist folgendes zu beachten:
 Nur lösungsmittelfreie, wasserlösliche Reinigungsmittel verwenden.
 Keine entflammbaren Reinigungsmittel verwenden.
 Kein aggressives Reinigungsmittel einsetzen.
 Keinen Dampf und kein Kältemittel zur Reinigung verwenden.
 Keine Hochdruckreiniger zur Reinigung verwenden.

 Reinigungsmittel darf nicht in elektrische oder mechanische Anlagenteile

eindringen.
 Kabelfett nicht verunreinigen oder auswaschen.
 Personenschutz beachten.
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters kön-

nen Personen- und Sachschäden entstehen. Wird an ei-
nem eingeschalteten betriebsfähigen Roboter gearbeitet, darf der Roboter
nur in der Betriebsart T1 (reduzierte Geschwindigkeit) verfahren werden. Er
muss jederzeit durch Betätigen einer NOT-HALT-Einrichtung stillgesetzt
werden können. Der Betrieb muss auf das Notwendigste beschränkt sein.
Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen war-
nen.
Vorgehensweise 1. Anlage außer Betrieb nehmen.

2. Ggf. benachbarte Anlagenteile stillsetzen und sichern.
3. Reinigung der Energiezuführung durchführen.
4. Reinigungsmittel wieder vollständig vom Roboterarm entfernen.
5. Korrosionsstellen reinigen und mit neuem Korrosionsschutz versehen.
6. Entferntes oder fehlendes Kabelfett ergänzen.
7. Reinigungsmittel und Reinigungsgeräte aus dem Arbeitsbereich des Ro-
boterarms entfernen.
8. Reinigungsmittel sachgerecht entsorgen.
9. Beschädigte und unleserliche Schilder austauschen.
10. Nur funktionsfähige Anlagenteile und Anlagen wieder in Betrieb nehmen.

9 Einstellung
9 Einstellung
9.1 Schlauchpaket einstellen
Beschreibung In der nachfolgenden Beschreibung wird die Vorgehensweise bei der Einstel-
lung eines Schlauchpakets beschrieben. Inhalt und Aufbau eines Schlauchpa-
kets und der zugehörigen Schnittstellen sind anwendungsabhängig und
können entsprechend variieren. Die Zentralhand des Roboters ermöglicht
sehr flexible Bewegungen, da die max. Auszugslänge des Schlauchpakets
aus der K-Box begrenzt ist (NW70 = ca. 800 mm), kann das Schlauchpaket
nur begrenzt der Roboterbewegung folgen.
Die nachfolgende Beschreibung erfolgt an Hand eines beliebigen Beispiels, ist
jedoch sinngemäß auf alle Schlauchpakete anzuwenden.

Einstellung Bei der Einstellung des Schlauchpakets wird folgende Vorgehensweise emp-
fohlen.
1. Halter Achse 6 in Nullstellung der Achse 6 drehen, so dass der Halter nach
oben zeigt, dann die Befestigungsschrauben anziehen.
2. Protektoren bei Bedarf so versetzen, dass nie der Schutzschlauch auf
dem Roboter aufliegt, sondern nur die Protektoren.
3. Prüfen ,ob alle Leitungen spannungsfrei zum Werkzeug verlaufen, ggf. In-
nensechskantschrauben am Halter A6 lösen und Halter und/oder Klemm-
flansch entsprechend verstellen.
4. Roboter in Betrieb nehmen und Programm in der Betriebsart T1 abfahren.
Währen des Abfahrens auf folgende Punkte achten:
 Der Schutzschlauch darf nicht zu stark gestreckt oder gestaucht wer-
den, maximal 3 %.
 Die maximale Auszugslänge darf nicht überschritten werden, bzw. die
Federn dürfen nicht auf Block zusammengedrückt werden, ggf. wird
die rote Markierung auf dem Schutzschlauch sichtbar, wenn das Ende
des Federwegs (Auszugslänge) erreicht ist.
 Nur die Protektoren dürfen auf dem Roboter (Arm, Zentralhand) auf-
liegen.
 Protektoren und Schutzschlauch dürfen sich nicht verhaken.
 Federn müssen unter leichter Vorspannung sein, dürfen aber nicht auf
Block gedrückt werden.
 Es dürfen keine Leitungen übermäßig auf Zug belastet werden.
 Der Biegeradius des Schutzschlauchs von 200 mm darf nicht unter-
schritten werden.
 Der Biegeradius der Schlauch-und Elektro-Leitungen (10x Durchmes-
ser der Leitung) darf nicht unterschritten werden.
 Die Klemmschelle am Halter A6 darf nur gering auf Zug belastet wer-
den.
5. Roboter zum Programmanfang fahren und sichern. Sind alle Anforderun-
gen aus Arbeitsschritt 4 erfüllt, ist die Einstellung abgeschlossen, bei Ar-
beitsschritt 7 weiter verfahren. Werden die Anforderungen in Arbeitsschritt
4 nicht erfüllt, können folgende Maßnahmen ergriffen werden:

 Halter A6 mit Klemmschellen und Klemmflansch verstellen.

 Zusätzliche Protektoren anbringen, Mindestabstand zwei Protektor-
breiten.
 Federprotektor in der K-Box versetzen und dadurch die Vorspannung
verringern oder erhöhen.
 Bei Bedarf Programm verändern, z. B zusätzliche Punkte program-
mieren.
6. Arbeitsschritt 4 erneut durchführen und Schlauchpaket solange verändern
bis alle Anforderungen erfüllt sind.
7. Alle Innensechskantschrauben auf festen Sitz prüfen und mit Drehmo-
mentschlüssel anziehen.
8. Programm in Echtzeit abfahren und alle Einstellungen prüfen, ggf. Einstel-
lung nochmals verändern.
Ist die Einstellung erfolgreich abgeschlossen, ist es empfehlenswert, die Ein-
stellung zu dokumentieren. Hierbei sollten folgende Punkte festgehalten wer-
den:
 Lage aller Protektoren
 Einbauposition des Halters A6
 Einbauposition Klemmschelle A6
 Einbauposition Klemmflansch A6
 Verlauf der Leitungen von Schnittstelle A6 zum Werkzeug
 Kopie des Programms anfertigen
Für die richtige Einstellung der Energiezuführung und die regelmäßige Prü-
fung ist der Betreiber verantwortlich.

10 Instandsetzung
10 Instandsetzung
Beim Einbau von Baugruppen und Bauteilen müssen

die Befestigungsschrauben (Standard, Festigkeitsklas-
se 8.8) mit dem vorgeschriebenen KUKA-Anzugsdrehmoment angezogen
werden. Auf abweichende Drehmomente wird besonders hingewiesen.
Die angegebenen Schraubengrößen und Festigkeitsklassen haben bei Re-
daktionsschluss Gültigkeit. Grundsätzlich sind die Angaben im Teilekatalog
mit heranzuziehen.
Schrauben mit der Festigkeitsklasse 10.9 und höher dürfen nur einmal mit
dem Nenn-Anzugsdrehmoment angezogen werden, nach dem nächsten Lö-
sen müssen sie gegen neue Schrauben ausgetauscht werden.
Weitere Informationen zu den KUKA-Anzugsdrehmomenten sind im Kapitel

Anhang zu finden.
10.1 Schlauchpaket Energiezuführung, auswechseln
10.1.1 Schlauchpaket A3 - A6, ausbauen
Beschreibung In der nachfolgenden Beschreibung wird die Vorgehensweise beim Ausbau

eines Schlauchpakets beschrieben. Inhalt und Aufbau eines Schlauchpakets
und der zugehörigen Schnittstellen sind anwendungsabhängig und können
entsprechend variieren. Die nachfolgende Beschreibung erfolgt an Hand ei-
nes beliebigen Beispiels, ist jedoch sinngemäß auf alle Schlauchpakete anzu-
wenden.


Voraussetzungen  Der Roboter ist gesichert.

 Der Arm befindet sich in waagrechter Stellung.
 Die Achsen A4, A5, und A6 befinden sich annähernd in Null-Stellung.
 Alle Baugruppen und Bauteile sind gut zugänglich.
 Strom- und Druckzufuhr (z. B. Wasser, Luft) zur Energiezuführung sind
unterbrochen und gegen Wiederinbetriebnahme gesichert.
 Medien (z. B. Wasser, Luft) befinden sich in einem unkritischen Tempera-
turbereich.
 Gefährdung durch andere Roboter oder Anlagenteile ist ausgeschlossen.
Vorgehensweise Nachfolgende Arbeitsschritte sind bei entsprechender Belegung des

Ausbau Schlauchpakets an der Schnittstelle Achse 3 und an der Schnittstelle Achse 6
am Werkzeug durchzuführen.
1. Überwurfmuttern der Schlauchleitungen abschrauben und Schlauchlei-
tungen abziehen.
2. Stecker der Elektroleitungen lösen und abziehen.

3. Falls eingebaut, am Schutzleiteranschluss Sechskantmutter abschrau-

ben, Kabelschuh, Sicherungsscheiben und Scheiben abnehmen und
Schutzleiter abziehen.
4. Ggf. weitere Leitungen abbauen und gemäß dem Einbauort kennzeich-
nen.
5. 13 Innensechskantschrauben einschließlich Spannscheiben herausdre-
hen, Deckel abnehmen und ablegen.
6. Klemmschellen, Klappschelle und Trompete öffnen und Schlauchpaket
herausnehmen.
Schlauchpaket beim Abnehmen ausreichend abstützen, um ein Herunter-
fallen zu verhindern.
7. Schlauchpaket auf einer geeigneten Unterlage ablegen, eventuell austre-
tende Medien, wie z. B. Wasser, auffangen und entsorgen.
Kommt das Schlauchpaket nicht unmittelbar zum Wiedereinbau,
Schlauchpaket konservieren und lagern (>>> 11.2 "Lagerung" Seite 39).
Abb. 10-1: Schlauchpaket A3 - A6, ausbauen
1 Schnittstelle A6 6 Klemmschelle
2 Klemmschelle 7 Deckel, K-Box
3 Klappschelle 8 Innensechskantschrauben
5 Trompete
10.1.2 Schlauchpaket A3 - A6, einbauen
Beschreibung In der nachfolgenden Beschreibung wird die Vorgehensweise beim Einbau ei-
nes Schlauchpakets beschrieben. Inhalt und Aufbau eines Schlauchpakets
und der zugehörigen Schnittstellen sind anwendungsabhängig und können
entsprechend variieren. Die nachfolgende Beschreibung erfolgt an Hand ei-

10 Instandsetzung
nes beliebigen Beispiels, es ist sinngemäß auf alle Schlauchpakete anzuwen-

den.


Nach Einbau des Schlauchpakets sind alle Teile auf ihre

Funktionsfähigkeit zu prüfen.

 Strom- und Medienzufuhr (z. B. Wasser, Luft) zur Energiezuführung sind
drucklos, unterbrochen und gegen Wiederinbetriebnahme gesichert.
 Alle Abdeckungen an Steckern und Schlauchleitungen sind entfernt.
Vorgehensweise Einbau
1. Klappschelle, Klemmschellen und die Trompete öffnen (>>> Abb. 10-2 ).
2. Schlauchpaket in die K-Box einlegen und ausrichten.
3. Schlauchpaket in die Trompete einlegen, Trompete schließen und verrie-
geln.
4. Beide Klemmsterne in die Klemmschellen einlegen und ausrichten, an-
schließend Klemmschellen schließen und verriegeln.
5. Kugelendstück in die Klappschelle einlegen und ausrichten, anschließend
Klappschelle schließen und verriegeln.
6. Alle Schlauchleitungen an der Schnittstelle A3 anschließen, Überwurfmut-
tern gemäß Hinweisschild anziehen.
verriegeln.
8. Alle Schlauchleitungen an der Schnittstelle A6 am Werkzeug anschließen,
Überwurfmuttern gemäß Hinweisschild anziehen.
Ist kein Werkzeug angebaut, Leitungen mit Verschlusskegel druckdicht
verschließen.
verriegeln.
10. Schlauchleitungen mit Medien (Hydraulik, Druckluft, Wasser oder Vaku-
um) mit dem Nenndruck beaufschlagen.
11. Schlauchleitungen auf Dichtheit prüfen, auf austretende Medien oder
Strömungsgeräusche achten.
12. Deckplatte aufsetzen, ausrichten und mit 13 Innensechskantschrauben
mit Spannscheiben befestigen (>>> Abb. 7-3 ).
13. Leitungen an der Schnittstelle A3 mit Klettverschluss bündeln und fixieren.

Abb. 10-2: Schlauchpaket A3 - A6 einbauen
1 Klemmschelle 5 Grundplatte, K-Box

2 Klappschelle 6 Trompete
3 Schlauchpaket 7 Innensechskantschrauben
4 Deckel, K-Box 8 Klemmschelle
14. Roboter in Betrieb nehmen und Bewegungsbereich der Achsen 3 bis 6 ab-
fahren (Betriebsart T1), dabei auf Verspannungen am Schutzschlauch
und in den Schlauch- und Elektroleitungen achten. Vorzugsweise sollte
das Abfahren des Arbeitsbereichs nochmals mit dem entsprechenden An-
wendungsprogramm in Echtzeit erfolgen.
Beim Verfahren des Roboters müssen Hydraulikleitungen drucklos sein.
15. Bei Bedarf, Protektor zum Einstellen der Federn versetzen. Wird ein neu-
es Schlauchpaket eingebaut, können die Einbaupositionen der Protekto-
ren vom ausgebauten Schlauchpaket übernommen werden. Dadurch
verringert sich die Einstellarbeit an der Energiezuführung.
Der Einstellung des Schlauchpakets kommt eine besondere Bedeutung
bezüglich der Lebensdauer zu. Größte Sorgfalt und exakte Einstellung
zahlen sich durch erhöhte Lebensdauer aus. Halter und Protektoren so
einstellen, dass das Schlauchpaket über den ganzen Programmzyklus
möglichst spannungsfrei bleibt. Es kann sinnvoll sein, die Programmie-
rung entsprechend zu ändern oder zu ergänzen, wenn dadurch die Ener-
giezuführung entlastet wird (>>> 9 "Einstellung" Seite 25).
Die Standardposition der Protektoren ist aus folgender Abbildung zu ent-
nehmen (>>> Abb. 10-3 ).

10 Instandsetzung
Abb. 10-3: Standardeinstellung Protektoren A3 - A6
AV Armverlängerung 400 mm
16. Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

17. Alle Anschlüsse und Leitungen auf ordnungsgemäßen Zustand und Dich-
heit prüfen.
18. Alle Leitungen auf mechanische Belastung (Zugbelastung, Stauchung,
Scheuerstellen u. ä.) prüfen.
19. Schlauchleitungen druckentlasten.
20. Elektroleitungen spannungsfrei schalten.
10.2 Halter Energiezuführung, auswechseln
10.2.1 Klemm- und Klappschellen, ausbauen

einer Klemmschelle beschrieben. Zum Herausheben des Schlauchpakets
muss die benachbarte Klappschelle geöffnet werden. Die Kombination
Klemm- und Klappschelle am Halter A6 ist eine möglich Anordnung, andere
Varianten sind möglich.
Bei anderen Klemm- und Klappschellen ist sinngemäß zu verfahren.


 Schlauchpaket ist spannungsfrei. Bei Bedarf Werkzeug vor Arbeitsbeginn,
zur Entlastung des Schlauchpakets, in eine entsprechende Stellung fah-
ren.
Vorgehensweise 1. Klemmschelle öffnen und Schlauchpaket herausheben (>>> Abb. 10-4 ).

Ausbau 2. 2 Innensechskantschrauben mit Sicherungsscheiben herausdrehen und
Klemmschelle abnehmen.

Abb. 10-4: Klemm- und Klappschellen ausbauen
1 Innensechskantschraube 3 Kugelhalter
2 Klemmschelle 4 Schutzschlauch
10.2.2 Klemm- und Klappschelle, einbauen
ner Klemmschelle beschrieben. Zum Einlegen des Schlauchpakets muss die
benachbarte Klappschelle geöffnet werden. Die Kombination Klemm- und
Klappschelle am Halter A6 ist eine mögliche Anordnung, andere Varianten
sind ebenfalls möglich.
Bei anderen Klemm- und Klappschellen ist sinngemäß zu verfahren.


 Schlauchpaket ist spannungsfrei eingebaut. Bei Bedarf Werkzeug vor Ar-
beitsbeginn, zur Entlastung des Schlauchpakets, in eine entsprechende
Stellung fahren.
Vorgehensweise 1. Gewinde der Innensechskantschrauben mit Sicherungsmittel DreiBond

Einbau Typ 1342 vor dem Einsetzen benetzen.
2. Klemmschelle auf den Halter aufsetzen und mit 2 Innensechskantschrau-
ben M8x16-8.8 mit Sicherungsscheiben befestigen (>>> Abb. 10-5 ) .
3. Innensechskantschrauben mit Drehmomentschlüssel anziehen; MA = 15
Nm.
4. Klemmschelle öffnen, Schlauchpaket mit Kugelhalter einlegen und
Klemmstern so ausrichten, dass der Klemmstern richtig in den Aussparun-
gen der Klemmschelle liegt.
5. Klemmschelle schließen und verriegeln .

10 Instandsetzung
Abb. 10-5: Klemm- und Klappschellen einbauen
1 Innensechskantschraube 3 Kugelhalter
2 Klemmschelle 4 Schutzschlauch
10.3 Protektoren auswechseln
10.3.1 Protektoren ausbauen

eines Protektors beschrieben. Die Protektoren können unterschiedlich gut zu-
gänglich seines, es kann hilfreich sein, benachbarte Klappschellen zu öffnen,
um das Schlauchpaket zu entlasten. Die Einbauposition des Protektors vor
dem Ausbau kennzeichnen.
Bei allen Protektoren ist sinngemäß zu verfahren.


ren.
Vorgehensweise 1. 2 Innensechskantschrauben einschließlich Sicherungsscheiben heraus-

Ausbau drehen und Halbschalen trennen (>>> Abb. 10-6 ).
2. Halbschalen abnehmen.

Abb. 10-6: Protektoren ausbauen
1 Innensechskantschraube
2 Protektor, Halbschalen
3 Schutzschlauch
10.3.2 Protektoren einbauen
nes Protektors beschrieben. Die Protektoren können unterschiedlich gut zu-
gänglich sein, es kann hilfreich sein, benachbarte Klappschelle zu öffnen, um
das Schlauchpaket zu entlasten. Die Einbauposition des Protektors vor dem
Ausbau kennzeichnen.
Wird der Protektor zur Verbindung von zwei Schutzschlauchenden verwendet,
sind die Schutzschläuche so zu bearbeiten, dass die Schnittstelle auf der Rip-
pe verläuft. Es muss sichergestellt sein, dass die Teilung des Schutz-
schlauchs mit der Teilung des Protektors übereinstimmt. An der Schnittstelle
dürfen keine scharfkantigen Übergänge entstehen.
Bei allen Protektoren ist sinngemäß zu verfahren.


ren.
Vorgehensweise 1. Richtige Protektoren auswählen (>>> 10.3.2 "Protektoren einbauen" Sei-

Einbau te 34).
2. 2 Halbschalen gemäß den Markierungen auf den Schutzschlauch aufset-
zen und ausrichten.
3. 2 Innensechskantschrauben einschließlich Sicherungsscheiben einset-
zen und anziehen; MA = 1,0 Nm.
Die Innensechskantschrauben dürfen nur 3mal angezogen werden.

10 Instandsetzung
Abb. 10-7: Protektoren einbauen
1 Innensechskantschraube
2 Protektor, Halbschalen
3 Schutzschlauch


11 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung
11.1 Energiezuführung A3 - A6, ausbauen

einer Energiezuführung A3 - A6 beschrieben. Inhalt und Aufbau eines
Schlauchpakets und der zugehörigen Schnittstellen sind anwendungsabhän-
gig und können entsprechend variieren. Die nachfolgende Beschreibung er-
folgt an Hand eines beliebigen Beispiels, ist jedoch sinngemäß auf alle
Energiezuführungen A3 - A6 anzuwenden.



 Strom- und Druckzufuhr (z. B. Wasser, Luft) zur Energiezuführung sind
unterbrochen, drucklos und gegen Wiederinbetriebnahme gesichert.
 Medien (z. B. Wasser, Luft) befinden sich in einem unkritischen Tempera-
turbereich.
Vorgehensweise Nachfolgende Arbeitsschritte sind bei entsprechender Belegung des

Ausbau Schlauchpakets an der Schnittstelle Achse 3 und an der Schnittstelle Achse 6
am Werkzeug durchzuführen.
1. Überwurfmuttern der Schlauchleitungen abschrauben und Schlauchlei-
tungen abziehen.
2. Stecker der Elektroleitungen lösen und abziehen.
3. Falls eingebaut, am Schutzleiteranschluss Sechskantmutter abschrau-
ben, Kabelschuh, Sicherungsscheiben und Scheiben abnehmen und
Schutzleiter abziehen.
4. Ggf. weitere Leitungen abbauen und gemäß dem Einbauort kennzeich-
nen.
5. 13 Innensechskantschrauben einschließlich Spannscheiben herausdre-
hen, Deckel abnehmen und ablegen.
6. Klemmschellen, Klappschelle und Trompete öffnen und Schlauchpaket
herausnehmen.
Schlauchpaket beim Abnehmen ausreichend abstützen, um ein Herunter-
fallen zu verhindern.
7. Schlauchpaket auf einer geeigneten Unterlage ablegen, eventuell austre-
tende Medien, wie z. B. Wasser, auffangen und entsorgen.

Abb. 11-1: Schlauchpaket A3 - A6, ausbauen
1 Schnittstelle A6 6 Klemmschelle
2 Klemmschelle 7 Deckel
3 Klappschelle 8 Innensechskantschrauben
5 Trompete
8. 4 Senkschrauben herausdrehen und K-Box am Arm nach oben abnehmen

(>>> Abb. 11-2 ).
9. 2 Innensechskantschrauben mit Spannscheiben herausdrehen und Halter
A6 vom Anbauflansch abnehmen.

Abb. 11-2: K-Box ausbauen
1 Innensechskantschraube 4 Grundplatte
2 Halter A6 5 Senkschrauben
3 Anbauflansch 6 Arm
10. K-Box und Halter auf einer geeigneten Unterlage ablegen.

Kommt die Energiezuführung nicht unmittelbar zum Wiedereinbau, Ener-
giezuführung als komplette Baugruppe zusammen konservieren und la-
gern.
11.2 Lagerung
Beschreibung Wird die Energiezuführung für längere Zeit eingelagert, müssen folgende
Punkte beachtet werden:
 Der Lagerort muss weitgehend staubfrei und trocken sein.
 Temperaturschwankung vermeiden.
 Wind und Zugluft vermeiden.
 Kondenswasserbildung vermeiden.
 Abdeckungen so wählen, dass sie sich nicht lösen können und den Um-
welteinflüssen standhalten.
 Keine losen oder schlagenden Teile an der Energiezuführung belassen,
oder entsprechend befestigen.
 Energiezuführung während der Lagerung keiner direkten Sonneneinstrah-
lung aussetzen.
 Temperaturbereiche für Lagerung beachten und einhalten.
 Lagerort so wählen, dass die Folie nicht beschädigt werden kann.
 Bei längeren Lagerzeiten Energiezuführung kontrollieren.
Vorgehensweise 1. Energiezuführung ausbauen.

2. Energiezuführung reinigen und trocknen. Es dürfen keine Verunreinigun-
gen und Reste von Reinigungsmitteln an oder in der Energiezuführung
verbleiben.

3. Energiezuführung einer Sichtkontrolle unterziehen.

4. Fremdkörper entfernen.
5. Mögliche Korrosionsstellen und Beschädigungen beseitigen.
6. Alle Flüssigkeiten aus den Schlauchleitungen ablassen.
7. Alle Abdeckungen an den Leitungen (Schlauch- und Elektro-Leitungen)
anbringen und sicherstellen, dass die Dichtungen funktionsfähig sind.
8. Elektrische Anschlüsse mit geeigneten Abdeckungen verschließen.
9. Schlauchanschlüsse mit geeigneten Mitteln verschließen.
10. Energiezuführung mit Folie abdecken und Folie staubdicht verschließen.
Bei Bedarf unter der Folie zusätzliche Trocknungsmittel einbringen.
11. Einzelteile ggf. zusätzlich verpacken und im Transportbehälter sichern.
11.3 Entsorgung
Am Ende der Nutzungsphase der Energiezuführung kann diese nach dem

Ausbau aus der Anlage zerlegt und gemäß den Materialgruppen fachgerecht
entsorgt werden.
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die in der Energiezuführung
verwendeten Werkstoffe. Alle Kunststoffteile tragen Materialkennzeichnungen
und sind entsprechend zu entsorgen.
Material, Baugruppe, Bauteil Hinweis

Bezeichnung
PAG-GF Abdeckungen Sortenrein entsorgen
Stahl Lager, Halter, Schnittstel- Sortenrein entsorgen
lenbleche, Federn,
Schrauben und Scheiben
Kabelfett RB1 Schutzschlauch Siehe Sicherheitsdaten-
blatt, Verbrauchsmaterial
(>>> 12.2.1 "Sicher-
heitsdatenblatt Kabelfett
Optitemp RB1" Seite 41)
Kupfer Elektroleitungen Sortenrein zur Wiederver-
wertung entsorgen
Glasfaser Lichtwellenleiter Entsorgung wie Hausmüll
PU Schlauchleitungen Sortenrein entsorgen
Messing Verschraubungen Sortenrein entsorgen
PA Klappschellen und Pro- Sortenrein entsorgen
tektoren
PA, PU Schutzschlauch Sortenrein entsorgen
EPDM, TPE Klemmstück Sortenrein entsorgen
POM Gleitelemente Sortenrein entsorgen

12 Anhang
12 Anhang
12.1 Anzugsdrehmomente
Anzugsdrehmo- Die folgenden Anzugsdrehmomente gelten für Schrauben und Muttern, wenn
mente keine anderen Angaben vorhanden sind.
Festigkeitsklasse
Schraubengröße 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,8 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Hutmuttern M5 mit 4,2 Nm anziehen.
12.2 Sicherheitsdatenblätter
12.2.1 Sicherheitsdatenblatt Kabelfett Optitemp RB1
Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 91/155 EG

ist zu beachten.
12.2.1.1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung
Stoff-/Zubereitungsbezeichnung
Sortenname: Optitemp RB1
SDS-Nr.: 455577
Verwendung: Schmiermittel
Firmenbezeichnung
Firma: Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants &
Services
Adresse: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
Land: Deutschland
Telefon: +49 (0)2161 909-319
Telefax: +49 (0)2161 909-392
Notrufnummer: Carechem: +44 (0)208 762 8322
E-Mail-Adresse: MSDSadvice@bp.com

12.2.1.2 Zusammensetzung und Angaben zu Bestandteilen
Chemische Charakterisie- Synthetisches Schmiermittel und Additive. Verdickungsmittel.

rung:
Gefährliche Inhaltsstoffe: Produkt enthält keine gefährlichen Bestandteile oberhalb der

gesetzlich festgelegten Grenzwerte.
12.2.1.3 Mögliche Gefahren
Die Zubereitung ist gemäß Richtlinie 1999/45/EG in ihrer geänderten und an-
gepassten Fassung nicht als gefährlich eingestuft.
Physikalische/chemische Nicht als gefährlich eingestuft.

Gefahren:
Gesundheitsrisiken: Kann Augen und Haut reizen.
Gefahren für die Umwelt: Eine Schädlichkeit für Wasserorganismen ist unwahrscheinlich.
Wirkungen und Symptome

Augen: Kann leichte Augenreizungen verursachen.
Haut: Kann die Haut austrocknen und zur Irritation und/oder Dermati-
tis führen. Im schlimmsten Fall sind allergische Reaktionen
möglich.
Einatmen: Einatmen von Ölnebeln oder -dämpfen bei hohen Temperaturen
kann Reizung der Atemwege hervorrufen.
Verschlucken: Verschlucken kann zu Reizungen im Magen- und Darmbereich
(z. B. Durchfall) führen.
12.2.1.4 Erste-Hilfe-Maßnahmen
Augenkontakt: Augen sofort mehrere Minuten lang mit viel Wasser spülen. Bei
Reizungen einen Arzt hinzuziehen.
Hautkontakt: Benetzte Haut gründlich mit Wasser und Seife reinigen oder
geeignetes Reinigungsmittel benutzen. Verschmutzte Kleidung
und Schuhe wechseln. Kleidung vor erneutem Tragen
waschen. Schuhe vor der Wiederverwendung gründlich reini-
gen. Beim Auftreten von Reizungen Arzt hinzuziehen.
Einatmen: Bei Einatmen den Betroffenen an die frische Luft bringen. Bei
Beschwerden Arzt hinzuziehen.

12 Anhang
Verschlucken: Kein Erbrechen herbeiführen. Einer bewusstlosen Person

nichts durch den Mund verabreichen und sofort einen Arzt hin-
zuziehen.
Hinweis für den Arzt: Die Behandlung sollte im allgemeinen von den Symptomen
abhängen und auf die Linderung der Auswirkungen ausgerich-
tet sein.
Hinweis: Hochdruckanwendungen.
Einspritzung durch die Haut aufgrund von Kontakt mit einem
unter hohem Druck stehenden Produkt ist ein größerer medizi-
nischer Notfall. Innerhalb von wenigen Stunden schwillt das
Gewebe an, verfärbt sich und ist äußerst schmerzhaft, verbun-
den mit starker subkutaner Nekrose.
Es sollte unbedingt ein chirurgischer Eingriff durchgeführt wer-
den. Gründliches und umfangreiches Eröffnen der Wunde und
des darunterliegenden Gewebes ist notwendig, um Gewebever-
luste zu reduzieren und bleibende Schäden zu vermeiden oder
zu begrenzen. Durch den hohen Druck kann das Produkt weite
Bereiche von Gewebeschichten durchdringen.
12.2.1.5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung
Geeignete Löschmittel: Im Brandfall Sprühwasser (Nebel), Schaum, Trockenchemika-

lien oder Kohlendioxid verwenden.
Ungeeignete Löschmittel: Keinen Wasservollstrahl verwenden.
Besondere Löschhinweise: Kontaminiertes Löschwasser getrennt sammeln. Es darf nicht in
die Kanalisation gelangen.
Gefährliche Zersetzungspro- Zu den Zersetzungsprodukten gehören verschiedene Oxide (z.
dukte: B. Kohlenoxid).
Ungewöhnliche Feuer-/Explo- Dieses Produkt ist gemäß geltender Regeln selbst nicht explo-
sionsgefahren: siv.
Spezielle Brandbekämpfungs- -
maßnahmen:
Schutz der Brandbekämpfer: Brandbekämpfer müssen geschlossenes Atemschutzgerät
(SCBA) und volle Schutzausrüstung tragen.
12.2.1.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung
Personenbezogene Vor- Bei Freisetzung ist die Gefahrenstelle abzusichern. Kontakt mit
sichtsmaßnahmen: dem Gefahrenstoff sowie Einatmen von Dämpfen vermeiden.
Für ausreichende Lüftung sorgen. Bei unzureichender Lüftung
Atemschutzgerät tragen. Geeignete Schutzausrüstung anlegen.
Umweltschutzmaßnahmen: Eindringen in Abflüsse, Abwasserleitungen, Gewässer und in
die Erde vermeiden. Bei Bedarf die zuständige Stelle benach-
richtigen.

Große freigesetzte Menge: Undichtigkeit beseitigen, wenn gefahrlos möglich. Behälter aus
dem Austrittsbereich entfernen. Ausgetretenes Material in eine
Abwasserbehandlungsanlage spülen. Ausgetretenes Material
mit unbrennbarem Aufsaugmittel (z.B. Sand, Erde, Vermiculite,
Kieselgur) eingrenzen und in den dafür vorgesehenen Behäl-
tern sammeln. Über ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunter-
nehmen entsorgen. Verschmutzte Absorptionsmittel können
genauso gefährlich sein.
Kleine freigesetzte Menge: Undichtigkeit beseitigen, wenn gefahrlos möglich. Behälter aus
dem Austrittsbereich entfernen. Mit Wasser verdünnen und auf-
wischen oder Absorbtionsmittel beimischen und die Substanz in
einen geeigneten Entsorgungsbehälter geben. Über ein aner-
kanntes Abfallbeseitigungsunternehmen entsorgen.
12.2.1.7 Handhabung und Lagerung
Handhabung: Nicht an Haut oder Kleidung gelangen lassen. Verschüttetes

und ausgelaufenes Produkt darf nicht mit dem Erdreich und
Oberflächengewässern in Kontakt kommen. Nach Umgang
gründlich waschen.
Lagerung: Behälter dicht geschlossen halten. Behälter an einem kühlen
und gut gelüfteten Ort aufbewahren.
Ungeeignet: Längere Exposition bei erhöhter Temperatur vermeiden.
VCI Lagerklasse: 11
12.2.1.8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen
MAK-Grenzwerte: Diesem Produkt sind keine Grenzwerte für die berufsbedingte

Exposition zugewiesen.
Schutzmaßnahmen
Begrenzung und Überwa- Entlüftungsanlage oder eine andere technische Einrichtung vor-
chung der Exposition am sehen.
Arbeitsplatz:
Hygienische Maßnahmen: Hände, Unterarme und Gesicht nach Umgang mit chemischen
Produkten gründlich waschen.
Atemschutz: Ausreichende Belüftung wird in der Industrie empfohlen. Bei
ungenügender Belüftung ist ein Atemschutz nützlich.
Handschutz: Chemisch beständige Handschuhe (empfehlenswert Nitrilhand-
schuhe) tragen, wenn längerer oder wiederholter Kontakt zu
erwarten ist.
Augenschutz: Schutzbrille mit seitlichem Spritzschutz.
Haut und Körper: Tragen von geeigneter Kleidung zur Vermeidung von längerem
Hautkontakt.
12.2.1.9 Physikalische und chemische Eigenschaften
Physikalischer Zustand: Paste

Farbe: beige (hell)
Geruch: mild
Flammpunkt: Geschlossener Tiegel: >150 °C
Dampfdruck: <0.01 kPa (<0.075 mm Hg) bei 20 °C

12 Anhang
Penetrationszahl (0,1 mm) 280 bei 25 °C

Schmelzpunkt / Bereich: 192 °C
Tropfpunkt: >180 °C
Dichte: <1000 kg/m3 (<1 g/cm3) bei 20 °C
Löslichkeit: unlöslich in Wasser
12.2.1.10Stabilität und Reaktivität
Unverträglich mit verschiede- Reaktiv oder inkompatibel mit oxidierenden Materialien.

nen Stoffen:
Gefährliche Polymerisation: Das Produkt ist stabil. Unter normalen Bedingungen tritt keine
gefährliche Polymerisation auf.
Gefährliche Zersetzungspro- Zu den Zersetzungsprodukten können verschiedene Oxide (z.
dukte: B. Kohlenoxid) gehören. Unter normalen Lagerungs- und
Gebrauchsbedingungen sollten keine gefährlichen Zerset-
zungsprodukte gebildet werden.
12.2.1.11Angaben zur Toxikologie
Chronische Wirkung: Keine besonderen Wirkungen oder Gefahren bekannt.

Wirkungen auf Augen: Kann leichte Augenreizungen verursachen.
Wirkungen auf Haut: Langfristiger oder wiederholter Kontakt kann die Haut austrock-
nen und zur Irritation und/oder Dermatitis führen. Im schlimms-
ten Fall sind allergische Reaktionen möglich.
Wirkung beim Einatmen: Dämpfe und Aerosole können Reizungen der Schleimhäute,
der Nase und des Rachens verursachen.
Wirkung beim Verschlucken: Kann zu Übelkeit, Erbrechen und Durchfall führen.
12.2.1.12Angaben zur Ökologie
Persistenz/Abbaubarkeit: Biologisch abbaubar.

Mobilität: Das Produkt ist nicht flüchtig. Es ist unlöslich in Wasser.
Gefahren für die Umwelt: Nicht als gefährlich eingestuft.
12.2.1.13Hinweise zur Entsorgung
Hinweise zur Entsorgung

Hinweise zur Entsorgung/ Verschüttetes und ausgelaufenes Produkt darf nicht mit dem
Angaben zu Abfällen: Erdreich und Oberflächengewässern in Kontakt kommen.
Lokale, regionale und nationale Vorschriften beachten. Nur
zugelassene Einrichtungen für Transport, Rückführung,
Behandlung, Lagerung und Entsorgung verwenden. Falls not-
wendig, sollte ein anerkanntes Abfallbeseitigungsunternehmen
die Entsorgung vornehmen.
Unbenutztes Produkt
Europäischer Abfallkatalog Abfallschlüssel 12 01 12: gebrauchte Wachse und Fette
(EAK):

Verpackung
Europäischer Abfallkatalog Abfallschlüssel 15 01 10: Verpackungen, die Rückstände
(EAK): gefährlicher Stoffe enthalten oder durch gefährliche Stoffe ver-
unreinigt sind.
Abweichender Gebrauch des Produktes und/oder Verunreinigungen können

die Verwendung einer anderen Abfallschlüsselnummer durch den Abfaller-
zeuger notwendig machen.
Gefährliche Abfälle
Nach gegenwärtigem Kenntnisstand des Lieferanten ist dieses Produkt nicht als gefährlicher
Abfall im Sinne der EU-Richtlinie 91/689/EC zu betrachten
12.2.1.14Angaben zum Transport
Klassifizierung: Kein Gefahrgut im Sinne der Transportvorschriften (ADR/RID,

ADNR, IMDG, ICAO/IATA).
12.2.1.15Vorschriften
EU-Verordnung: EG-Richtlinien 1999/45/EG und 67/548/EWG.
Anforderungen an das Etikett

R-Sätze: Nach Gefahrstoffverordnung / EU-Bestimmungen nicht einge-
stuft beim Inverkehrbringen.
Zusätliche Warnhinweise: Enthält Essigsäure, (4-nonylphenoxy). Kann allergische Reakti-
onen hervorrufen.
Sonstige Bestimmungen
Register: Europäisches Inventar: Alle Komponenten sind gelistet oder
ausgenommen.
US-Inventar (TSCA 8b): Alle Komponenten sind gelistet oder
ausgenommen.
Australisches Chemikalieninventar (AICS): Mindestens eine
Komponente ist nicht gelistet.
Kanadisches Inventar: Mindestens eine Komponente ist nicht
gelistet.
Inventar vorhandener chemischer Substanzen in China
(IECSC): Mindestens eine Komponente ist nicht gelistet.
Japanisches Inventar für bestehende und neue Chemika-
lien (ENCS): Mindestens eine Komponente ist nicht gelistet.
Koreanisches Inventar bestehender Chemikalien (KECI):
Alle Komponenten sind gelistet oder ausgenommen.
Philippinisches Chemikalieninventar (PICCS): Alle Kompo-
nenten sind gelistet oder ausgenommen.
Wassergefährdungsklasse 1 Anhang Nr.4
(WGK), Einstufung gemäß
VwVwS:

12 Anhang
12.2.1.16Sonstige Angaben
Hinweis für den Leser

Alle Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse. Sie sollen unser Produkt
im Hinblick auf Sicherheitsdaten beschreiben und haben nicht die Bedeutung, bestimmte Eigen-
schaften zuzusichern.
Das Produkt darf ohne vorherige Rücksprache mit uns nur im vorstehenden Rahmen Anwendung
finden. Verwendungen des Produkts, die außerhalb des bestimmungsgemäßigen Gebrauchs lie-
gen, führen möglicherweise zu Risiken, die in diesem Merkblatt nicht beschrieben sind.
Weitere Informationen zur Anwendung und zum Gebrauch des Produkts können den technischen
Merkblättern entnommen werden.
12.2.2 Sicherheitsdatenblatt Kleb- und Dichtstoff Universaltyp 1342
Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 1907/2006

EG ist zu beachten.
12.2.2.1 Stoff- und Firmenbezeichnung
Stoffbezeichnung
Produktbezeichnung: DREI BOND TYP 1342
Verwendung des Stoffes: Kleb- und Dichtstoff
Firmenbezeichnung
Firma: Drei Bond GmbH
Adresse: Carl-Zeiss-Ring 17, D-85737 Ismaning
Land: Deutschland
Telefon: +49 (0)89 96 24 27-0
Telefax: +49 (0)89 96 24 27-19
Notrufnummer: +49 (0)89 41 40-22 11
12.2.2.2 Mögliche Gefahren
R36/37/38: Reizt die Augen, die Atmungsorgane und die Haut.

R43: Sensibilisierung durch Hautkontakt möglich.
12.2.2.3 Zusammensetzung und Angaben zu Bestandteilen
Chemische Bezeichnung CAS-Nr. % EINECS Einstufung

Methacrylatester UE N.607- > 10% Xi = reizend,
134.00.4 R36/37/38
Hydroxyethyl Methacrylat 868-77-9 1 - < 20% 212-782-2 Xi = reizend,
R36/38, R43
Hydroxypropyl Methacrylat 27813-02-1 1 - < 20% 248-666-3 Xi = reizend,
R36, R43
Cumene Hydroperoxid 80-15-9 1% 201-254-7 O, T, N, R7,
R21/22, R23,
R34, R48/20/
22, R51/53

12.2.2.4 Erste-Hilfe-Maßnahmen
Nach Augenkontakt: Bei Berührung die Augen sofort mindestens 10 bis 15 Minuten
lang mit viel Wasser spülen und einen Arzt hinzuziehen.
Nach Hautkontakt: Mit Tuch oder Papier abwischen und sofort mit viel Wasser und
Seife abwaschen.
Nach Einatmen: Für Frischluft sorgen.
Nach Verschlucken: Kein Erbrechen herbeiführen. Mund spülen, reichlich Wasser
trinken und einen Arzt hinzuziehen.
12.2.2.5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung
Geeignete Löschmittel: Schaum, Trockenlöschmittel, Sand.

Besondere Gefahren: In Verbindung mit Sauerstoff können Dämpfe ein toxisches
Gemisch bilden.
Besondere Schutzausrüstung: Atemschutz und Schutzkleidung.
Zusätzlicher Hinweis: Behälter mit Wassernebel kühlen.
12.2.2.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung
Personenbezogene Vor- Augen- und Hautkontakt vermeiden.

sichtsmaßnahmen:
Umweltschutzmaßnahmen: Örtliche Behördenvorschriften beachten.
Reinigung: Mit saugfähigem Material wie Sand oder Granulat aufnehmen
und vorschriftsmäßig entsorgen.
12.2.2.7 Handhabung und Lagerung
Hinweise zum sicheren Für ausreichende Belüftung sorgen.

Umgang:
Hinweise zum Brand- und Die allgemeinen Regeln des vorbeugenden Brandschutzes
Explosionsschutz: beachten.
Lagerung: Behälter an einem kühlen und trockenen Ort lagern (Langzeitla-
gerung nicht über 28°C). Behälter dicht geschlossen halten.
12.2.2.8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen
Schutzmaßnahmen
Persönliche Schutzausrüs- Bei längerem Gebrauch Schutzkleidung tragen.
tung:
Hygienische Maßnahmen: Haut- und Augenkontakt vermeiden.
Atemschutz: Nur in gut belüfteten Räumen verwenden.
Handschutz: Bei ständigem Hautkontakt Schutzhandschuhe z. B. aus PE tra-
gen.
Augenschutz: Bei längerem Gebrauch Schutzbrille tragen.
12.2.2.9 Physikalische und chemische Daten
Allgemeine Angaben / Aussehen

Physikalischer Zustand: Füssig.
Farbe: Blau.

12 Anhang
Allgemeine Angaben / Aussehen

Geruch: Riecht nach Hydrocarbon.
Viskosität bei 25°C: 150 mPa.s.
Dampfdruck (bei 20°C): >3,0 mbar.
pH-Wert: <7.
Wichtige Angaben zum Gesundheits- und Umweltschutz sowie zur Sicherheit

Flammpunkt: >100°C.
Dichte nach DIN 51757: ca. 1,02g/cm3.
Temperaturbeständigkeit: -50 bis 150°C.
12.2.2.10Lagerstabilität und Reaktivität
Stabilität: Das Produkt ist stabil unter normalen Bedingungen.

Zu vermeidende Bedingun- Lagern über 40°C und direkte Sonneneinstrahlung vermeiden.
gen:
Zu vermeidende Materialien: Stark oxidierende Stoffe.
Gefährliche Zersetzungspro- Bei Verbrennung werden geringe Mengen von Kohlenstoffoxide
dukte: freigesetzt.
12.2.2.11Angaben zur Toxikologie
Wirkungen
Augen: Reizend.
Haut: Reizend.
Sensibilisierung: Bei ständigem Hautkontakt möglich.
Inhalation: Reizend.
Akute Toxizität: LD 50 oral > 5.000 mg/kg (Ratte).
12.2.2.12Angaben zur Ökologie
Gefahren für die Umwelt: Nicht in Abwasserentsorgungsanlagen einleiten.
Hinweise zur Entsorgung

Empfehlung: Als Sondermüll vorschriftsmäßig entsorgen. Kleine Mengen
können in Hausmüll-Verbrennungsanlagen beseitigt werden.
Örtliche Behördenvorschriften beachten.
Unbenutztes Produkt
Abfallschlüssel-Nr. Europa: 08 04 00
12.2.2.13Angaben zum Transport
Landtransport: ADR/GGVS: Kein Gefahrgut.

RID/GGVE: Kein Gefahrgut.
Seeschifftransport: IMDG: Kein Gefahrgut.
Luftfracht: ICAO/IATA: Kein Gefahrgut.

12.2.2.14Kennzeichnung
Anforderungen an das Etikett

R-Sätze: R36/37/38: Reizt die Augen und die Atmungsorgane und die
Haut.
R43: Sensibilisierung durch Hautkontakt möglich.
S-Sätze: S24/25: Berührung mit den Augen und der Haut vermeiden.
S26: Bei Berührung mit den Augen sofort gründlich mit Wasser
abspülen und Arzt konsultieren.
S28: Bei Berührung mit der Haut sofort abwaschen mit viel
Wasser und Seife.
S37/39: Bei der Arbeit geeignete Schutzhandschuhe und
Schutzbrille/Gesichtsschutz tragen.
Xi: Reizend.
Zusätzliche Warnhinweise: Enthält Methacrylatester und Hydrosypropyl-/Hydroxyethylme-
thacrylate.
Sonstige Bestimmungen
Wassergefährdungsklasse 1 (Selbsteinstufung) nicht wasserlöslich.
(WGK):
12.2.2.15Sonstige Angaben
Vollständiger Wortlaut der R- R21/22- Gesundheitsschädlich bei Berührung mit der Haut und
Sätze, die im Abschnitt beim Verschlucken.
(>>> 12.2.2.14 "Kenn-
R23- Giftig beim Einatmen.
zeichnung" Seite 50) als Kür-
zel aufgeführt wurden. R34- Verursacht Verätzungen.
R36- Reizt die Augen.
R36/37/38- Reizt die Augen, die Atmungsorgange und die Haut.
R36/38- Reizt die Augen und die Haut.
R43- Sensibilisierung durch Hautkontakt möglich.
R48/20/22- Gesundheitsschädlich: Gefahr ernster Gesundheits-
schäden bei längerer Exposition durch Einatmen und durch
Berührung mit der Haut.
R51/53- Giftig für Wasserorganismen, kann in Gewässern län-
gerfristig schädliche Wirkungen haben.
R7- Kann Brand verursachen.
Hinweis für den Leser

Die Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Erkenntnisse und Erfahrungen und
sind keine Gewähr für Fehlerlosigkeit, Zuverlässigkeit und Vollständigkeit. Sie stellen keine Zusi-
cherung von Produkteigenschaften dar und begründen kein vertragliches Rechtsverhältnis.
Bestehende Gesetze und Bestimmungen sind vom Empfänger unserer Produkte in eigener Ver-
anwortung zu beachten. Die gemachten Angaben können nicht mehr zutreffen, wenn das Pro-
dukt zusammen mit anderen Materialien oder in einem Verarbeitungsprozess verwendet wird.
(Stand 03/2010)

13 KUKA Service
13 KUKA Service
13.1 Support-Anfrage
Einleitung Diese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und un-
terstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen steht Ih-
nen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:

 Typ und Seriennummer des Manipulators
 Typ und Seriennummer der Steuerung
 Typ und Seriennummer der Lineareinheit (wenn vorhanden)
 Typ und Seriennummer der Energiezuführung (wenn vorhanden)
 Version der System Software
 Optionale Software oder Modifikationen
 Diagnosepaket KrcDiag
Für KUKA Sunrise zusätzlich: Vorhandene Projekte inklusive Applikatio-
nen
Für Versionen der KUKA System Software älter als V8: Archiv der Soft-
ware (KrcDiag steht hier noch nicht zur Verfügung.)
 Vorhandene Applikation
 Vorhandene Zusatzachsen
 Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung
13.2 KUKA Customer Support
Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung!
Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australien Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australien
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasilien
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co.,Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn
Deutschland KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

13 KUKA Service
Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indien KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italien KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japan KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japan
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Kanada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Kanada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malaysia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Mexiko KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norwegen
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Österreich KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

13 KUKA Service
Polen KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Russland KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russland
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Spanien KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Tschechien KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Tschechische Republik
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

13 KUKA Service
Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Vereinigtes König- KUKA Automation + Robotics

reich Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk


Index
Index
A S
Anhang 41 Schlauchpaket Energiezuführung, auswechseln
Anzugsdrehmomente 41 27
Außerbetriebnahme 37 Schlauchpaket, ausbauen 27
Schlauchpaket, einbauen 28
B Schulungen 7
Benutzer 7 Service, KUKA Roboter 51
Beschreibung Befestigungsmaterial, A3 - A6 11 Sicherheit 15
Beschreibung Schlauchpaket 10 Sicherheit, Option 15
Bestimmungsgemäße Verwendung 7 Sicherheitsdatenblatt Kleb- und Dichtstoff Uni-
versaltyp 1342 47
D Sicherheitsdatenblatt, Kabelfett Optitemp RB1
Dampf, Kältemittel 23 41
Dokumentation Optionen 5 Sicherheitsdatenblätter 41
Sicherheitshinweise 5
E Support-Anfrage 51
Einleitung 5
Einstellung 25 T
Energiezuführung A3 - A6 in Betrieb nehmen 19 Technische Daten 13
Energiezuführung reinigen 23 Transport 17
Energiezuführung warten 23 Transport von Baugruppen und Bauteilen 17
Entsorgung 37, 40
U
F Umgebungstemperatur, Betrieb 13
Feuchtebeanspruchung 13 Umgebungstemperatur, Lagerung 13
Umgebungstemperatur, Transport 13
H Universaltyp 1342, Kleb- und Dichtstoff 47
Halter Energiezuführung, auswechseln 31
Hinweise 5 W
Wartung 23
I Wiederinbetriebnahme 19
Inbetriebnahme 19
Instandsetzung 27 Z
Zweckbestimmung 7
K
Kabelfett, Optitemp RB1 41
Kleb- und Dichtstoff, Universaltyp 1342 47
Klemmschelle, Klappschelle, ausbauen 31
KUKA Customer Support 51
L
Lagerung 37
M
Materialkennzeichnung 40
O
Optitemp RB1, Kabelfett 41
P
Personenschutz 24
Produktbeschreibung 9
R
Reinigung 23
Reinigungsmittel 23
Relative Luftfeuchtigkeit 13



Ma Es KR 1000 Titan A3-A6 de

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Robot Option KUKA Roboter GmbH

Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2

Publikation: Pub MA ES KR 1000 titan A3-A6 (PDF) de

2 / 61 Stand: 30.01.2014 Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2

4 Technische Daten ........................................................................................ 13

7 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ............................................. 19

11 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ...................................... 37

Stand: 30.01.2014 Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2 3 / 61

12.2 Sicherheitsdatenblätter .............................................................................................. 41

13 KUKA Service ............................................................................................... 51

4 / 61 Stand: 30.01.2014 Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2

1.1 Dokumentation der Optionen

Die Dokumentation zu dieser Option besteht aus folgenden Teilen:

1.2 Darstellung von Hinweisen

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen

Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten

Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-

Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu-

Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-

Stand: 30.01.2014 Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2 5 / 61

6 / 61 Stand: 30.01.2014 Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2

Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung

Verwendung Die bestimmungsgemäße Verwendung der Energiezuführung ist die Versor-

Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-

Veränderungen an Energiezuführung und Roboter-

Diese Baugruppe ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf

Stand: 30.01.2014 Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2 7 / 61

8 / 61 Stand: 30.01.2014 Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2

3.1 Beschreibung Energiezuführung A3 - A6

Stand: 30.01.2014 Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2 9 / 61

Abb. 3-1: Hauptbaugruppen

3.1.1 Beschreibung Schlauchpaket A3 - A6

Das Kernstück der Energiezuführung A3 - A6 ist das Schlauchpaket

10 / 61 Stand: 30.01.2014 Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2

Abb. 3-2: Schlauchpaket A3 - A6, Beispiel

3.1.2 Beschreibung Befestigungsmaterial, A3 - A6

Die Baugruppe "Befestigungsmaterial" beinhaltet alle Teile, die zur Befesti-

Stand: 30.01.2014 Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2 11 / 61

Abb. 3-3: Befestigungsmaterial

12 / 61 Stand: 30.01.2014 Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2

Durch thermische und elektrische Überlastung mehrad-

Umgebungs- Betrieb 283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)

Die technischen Daten und weitere Informationen zu Schnittstellen,

Stand: 30.01.2014 Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2 13 / 61

14 / 61 Stand: 30.01.2014 Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2

5.1 Sicherheit der Option

Stand: 30.01.2014 Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2 15 / 61

16 / 61 Stand: 30.01.2014 Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2

6.1 Transport von Baugruppen und Bauteilen

Stand: 30.01.2014 Version: MA ES KR 1000 titan A3-A6 V2 17 / 61

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7 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

7.1 Energiezuführung A3 - A6 in Betrieb nehmen

Nach dem Einbau sind alle Teile auf ihre Funktionsfä-

Voraussetzungen  Schnittstelle A3 ist vollständig eingebaut.

Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Schlauchpakets

1. Innensechskantschrauben herausdrehen und Halter auf den Anbauf-

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