SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN

Los sistemas lineales de primer orden con variable de entrada " x(t)" y con variable de salida " y(t)"
están modelados matemáticamente por la ec.1 la cual se escribe en la siguiente forma:

𝑑𝑦(𝑡)
𝜏 + 𝑦(𝑡) = 𝐾𝑥(𝑡) 𝑒𝑐. 1
𝑑𝑡

Donde τ una constante de tiempo que expresa un atraso dinámico y K la ganancia en estado
estacionario del sistema que es el último cambio en la variable de salida con respecto al último
cambio en la variable de entrada.

La ec.1 se puede reescribir usualmente, en términos de las variables desviación con respecto a sus
valores en el estado inicial, la cual queda:

𝑑𝑌(𝑡)
𝜏 + 𝑌(𝑡) = 𝐾𝑋(𝑡) 𝑒𝑐. 2
𝑑𝑡

Siendo: 𝑌(𝑡) = 𝑦(𝑡) − 𝑦(0)

X(t) = x(t) − x(0)

RESPUESTA PASO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Al considerar que en la ecuación diferencial ec.2, la variable de entrada es perturbada con un cambio
paso constante, es decir que X (t) = ∆x , entonces se puede escribir que:

𝑑𝑌(𝑡)
𝜏 + 𝑌(𝑡) = 𝐾𝛥𝑥(𝑡) 𝑒𝑐. 3
𝑑𝑡

Al resolver la ec.3 se obtiene como solución la siguiente respuesta para Y(t):

𝑡
𝑌(𝑡) = 𝐾𝛥𝑥 [1 − exp ( )] 𝑒𝑐. 4
𝜏

La ec.4 se obtiene aplicando el factor integrante a ec.3 y una integración indefinida da como solución
general.

𝑡
𝑌(𝑡) = 𝐾𝛥𝑥 + 𝐴1 𝑒𝑠𝑝 (− ) 𝑒𝑐. 5
𝜏

Evaluando la ec2.5 para la condición inicial Y(0) = 0 , se obtiene que el valor de la constante de
integración es A = −K∆x 1 y, con ello, la solución dada por ec.4.

La Figura 1 muestra el perfil gráfico correspondiente a la respuesta (ec.4). La expresión exponencial

permite describir al comportamiento de un sistema de primer orden ante un cambio paso constante
en su variable de entrada como una respuesta monotónica estable porque alcanza un valor último
constante. A partir de las ecuaciones (ec.3) y (ec.4) se pueden deducir algunas características acerca
de las propiedades dinámicas de un sistema de primer orden.
 Figura 1

RESPUESTA RAMPA DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Al considerar que en la ecuación diferencial (ec.2), la variable de entrada es perturbada con un

cambio rampa, es decir que X (t) = rt , entonces se puede escribir que:

𝑑𝑌(𝑡)
+ 𝑌(𝑡) = 𝐾𝑟𝑡 𝑒𝑐. 6
𝑑𝑡

Al resolver la ecuación (ec.9) se obtiene como solución la siguiente respuesta para

𝑡
𝑌(𝑡) = 𝐾𝑟[𝜏 ∗ exp (− ) − 𝑡 − 𝜏] 𝑒𝑐. 7
𝜏

La ecuación (ec.7) se obtiene aplicando el factor integrante y una integración indefinida da como
solución general

𝑡
𝑌(𝑡) = 𝐾𝑟(𝑡 − 𝜏) + 𝐴1 ∗ 𝑒𝑠𝑝 (− ) 𝑒𝑐. 8
𝜏

Evaluando la ecuación (ec.8) para la condición inicial Y(0) = 0 , se obtiene que el valor de la constante
de integración es A = Krτ 1 y, con ello, la solución dada por (ec.7).

La Figura 2.2 muestra, gráficamente, el perfil de la respuesta rampa de un sistema lineal de primer
orden. Se puede observar un comportamiento lineal y paralelo a la rampa de entrada después de un
determinado tiempo, que aproximadamente es cinco veces la constante de tiempo.

Figura 2