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ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL LITORAL

FACULTAD INGENIERIA MECANICA Y CIENCIAS DE LA PRODUCCION


Guayaquil
-o-

TITULO:

“INFORME PROVISIONAL-EXPRIMIDOR DE
NARANJA”

Profesor:
PhD. Jorge HUREL Ezeta

DINAMICA DE
MAQUINARIA Elaborado por:
GRUPO 7
María PASTOR Salazar
Ignacio DELGADO Mendoza
Ronny MARTÍNEZ Rodríguez

II TÉRMINO 2018
TABLA DE CONTENIDO

I. INTRODUCCIÓN .................................................................................................... 3
II. MECANISMO REAL-DIAGRAMA CINEMATICO .......................................... 3
III. CÁLCULO DE LOS GRADOS DE LIBERTAD DEL MECANISMO ............... 4
IV. C ONDICIONES DE ENTRADA DEL MECANISMO ...................................... 4
V. ANALISIS DEL MECANISMO – MATLAB ...................................................... 5
VI. ANALISIS DEL MECANISMO – ADAMS ........................................................ 8
VII. CONCLUSIONES ................................................................................................. 9
VIII. RECOMENDACIONES .................................................................................... 9
IX. BIBLIOGRAFIA ................................................................................................... 9
X. ANEXOS ............................................................................................................... 9

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I. INTRODUCCIÓN
El presente proyecto consiste en analizar un mecanismo manual para exprimir cítricos,
en particular la fruta de naranja. Para ello, se considero un mecanismo con 4 eslabones y
una fuerza promedio de 60 Newtons para exprimir la naranja.

Cabe mencionar que el diseño del mecanismo está hecho con aluminio comercial y tiene
una base fija conectada con dos pasadores a los eslabones móviles que permiten el
movimiento angular de aproximadamente 185°.

Adicional, para el presente estudio del mecanismo se realizó el diagrama cinemático


incluyendo las disposiciones de las articulaciones con su respectivo grado de libertad. Por
ultimo se medio la fuerza promedio aplicada de una mujer, donde se obtuvo una velocidad
angular de entrada de 0.5235 rad/s, considerando el uso del mecanismo en 5 segundos.
Por lo tanto, mediante las hipótesis adquiridas se logró obtener el análisis cinemático de
posición, velocidad y aceleración completa para toda la gama de movimiento del modelo
cinemático.

Por último, se utilizó dos softwares para el análisis del mecanismo los cuales fueron
MATLAB y ADAMS donde nos permitió observar el comportamiento del diseño en las
diferentes posiciones requeridas.

II. MECANISMO REAL-DIAGRAMA CINEMATICO


A continuación, presentamos el mecanismo real con el diagrama cinemático respectivo:

R1
R4

R2

R3

Fig. 1 Exprimidor de naranja casero

R2 + R1 + R4 - R3=0
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III. CÁLCULO DE LOS GRADOS DE LIBERTAD DEL MECANISMO

Considerando la movilidad del mecanismo presentamos a continuamos el cálculo de los


grados de libertad del sistema:

COMPLETAR

IV. C ONDICIONES DE ENTRADA DEL MECANISMO

Para este sistema consideramos la aplicación de una fuerza en el eslabón 1 y fue obtenida
empíricamente con el sistema real aplicando la fuerza de una mujer exprimiendo varias
naranjas, por lo tanto, se obtuvieron los siguientes datos:

MEDICIONES DE LOS ESLABONES:

R1 = 5 cm

R2 = 8 cm

R3 = 14.5 cm

R4 = 15 cm

MEDICIONES DE LOS ANGULOS CON RESPECTO AL EJE “x”:

ϴ1 = 148°

ϴ2 = 95°

ϴ3 = 180°

ϴ4 = 230°

VELOCIDAD ANGULAR DE ENTRADA:

Ꞷ1 = 0.5235 rad/s

ACELERACIÓN ANGULAR DE ENTRADA:

α1 = 0.5235 rad/s2

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V. ANALISIS DEL MECANISMO – MATLAB

Se procedió a realizar el análisis de posición, velocidad y aceleración del mecanismo,


para lo cual, se utilizó el método de Newton Raphson donde nos permitió conocer el
comportamiento cinemático en todas las posiciones asignadas. Adicional el eslabón 1 gira
185° lo cual permite el diseño para su funcionamiento, a continuación, presentamos las
gráficas de los diferentes eslabones en función del eslabón 1:

GRÁFICA DE POSICIÓN:

Gráfica 1 Posición del eslabón 2 y 3 con respecto al eslabón 1

Podemos observar en la grafica dos curvas en función de theta1 en un rango de 185°,


donde theta2 y theta3 tienen un desplazamiento angular máximo de 140° y 220°
respectivamente.

GRAFICA DE VELOCIDAD:

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Gráfica 2 Velocidad angular del eslabón 2 y 3 con respecto al eslabón 1

Podemos observar en la gráfica que el eslabón 2 tiene una velocidad angular de -0,1896
rad/s cuando el eslabón de entrada comienza el movimiento, además se puede observar
que alcanza una velocidad 0 rad/s cuando el eslabón 1 tiene una posición de 205° y por
último alcanza una velocidad angular máxima de 0.3273rad/s cuando el eslabón 1 está en
la posición de 308°. Para el eslabón 3 tiene una velocidad angular de 0,1456 rad/s cuando
el eslabón de entrada comienza el movimiento, además logra una velocidad de 0 rad/s
cuando el eslabón uno tiene una posición de 303° y por último logra alcanzar una
velocidad de -0,0285 rad/s cuando termina el ciclo.

GRAFICA DE ACELERACIÓN:

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Gráfica 3 Aceleración angular del eslabón 2 y 3 con respecto al eslabón 1

Se puede observar en la gráfica que la aceleración angular del eslabón 2 oscila de forma
creciente desde -0,037rad/s2 hasta 0,064rad/s2 con respecto a las diferentes posiciones del
eslabón de entrada. Así mismo se puede observar que la aceleración angular del eslabón
3 oscila de forma decreciente desde 0,029rad/s2 hasta -0.004rad/s2 con respecto al eslabón
de entrada.

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VI. ANALISIS DEL MECANISMO – ADAMS

Se procedió a realizar el análisis de posición, velocidad y aceleración del mecanismo,


para lo cual, se realizó el diseño en 3D utilizando un CAD y posteriormente se lo importó
al software de ADAMS y por medio de un modelo matemático del programa nos permitió
conocer el comportamiento cinemático en todas las posiciones asignadas. Adicional el
eslabón 1 gira 185° lo cual permite el diseño para su funcionamiento, a continuación,
presentamos las gráficas de los diferentes eslabones en función del eslabón 1:

GRAFICA DE POSICIÓN:

GRAFICA DE VELOCIDAD:

GRAFICA DE ACELERACIÓN:

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VII. CONCLUSIONES

VIII. RECOMENDACIONES

IX. BIBLIOGRAFIA

X. ANEXOS

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