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Escola de Minas — EM
Departamento de Engenharia de Controle e Automação — DECAT
Exercício #5
Data da entrega: 14 de julho de 2017
E-1 Derive uma representação no espaço de estado E-4 Considere o sistema descrito por
(equação de estado e equação da saída) para o sis- " # " #" # " #
tema visto na Fig. 1. Adote x1 como a corrente pela ẋ1 −5 −1 x1 1
indutância L, ou seja i1 − i2 , e x2 como a tensão no = + u
ẋ2 3 −1 x2 1
capacitor. Suponha que e(t) é a entrada do sistema. h
" #
i x1
Considere x1 e x2 como as variáveis de estado para y= 1 2 (Eq. 3)
x2
o sistema. Considere ainda que x2 é a variável de
saída do sistema.
Obtenha a função de transferência para o sistema.
ẋ = Ax + Bu
y = Cx
onde
0 0 0
0 h i
A = 0 0 0 , B = 0 , C = 1 0 0
Figura 1: Circuito RLC.
−6 −11 −6 1
(a) Qual é a matriz de transição de estado Φ(t) para (a) Assumindo que todas as variáveis de estado
o sistema? estejam disponíveis para realimentação, pro-
jete um regulador pelo método da alocação de
(b) Calcular o valor de x1 (t), x2 (t) e x3 (t), para polos de modo que os polos sejam alocados em
t = 3 considerando que as condições iniciais
são x1 (0) = x2 (0) = x3 (0) = 10. s = −1 + j2, s = −1 − j2
(c) Resolver o item anterior, para o mesma dinâ-
mica, considerando agora o caso de um sistema
(b) Supondo que somente a saída y(t) esteja dispo-
não homogêneo, onde a matriz de entrada B
h iT nível para realimentação, seria possível alocar
não é nula, dada por B = 1 1 1 e o sinal os polos arbitrariamente com o auxílio de um
de entrada u(t) é um degrau unitário. observador de estado? Prove.