1

Empalmes
Jimsop Santiago Pucha Aldaz. Estudiante de EIECRI, ESPOCH

 Utilizando el software matlab se remplaza los datos anteriores

Abstract— This document presents the steps to design the en la ecuación del motor y se obtiene la siguiente función de
speed control of a DC motor and build it using operational transferencia:
amplifiers and electronic elements that are easy to use and
inexpensive. The PID controller is applicable to any process of an
input and an output whose output signal is in the range of 0 to 5
volts of cd and the input signal to the plant can be a signal of -12
to +12 volts DC.

Keywords —Amplifier, control, signal, PID and power.

I. INTRODUCCIÓN
Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un
mecanismo de control genérico sobre una realimentación de
bucle cerrado, ampliamente usado en la industria para el control
de sistemas. El PID es un sistema en el cual ingresa un error
calculado a partir de la salida deseada menos la salida obtenida
y su salida es utilizada como entrada en el sistema que
queremos controlar. El controlador intenta minimizar el error
ajustando la entrada del sistema.
La aplicación de electrónica analógica permite realizar este tipo
de controles, en este caso se realizó con amplificadores
operacionales, resistencias y capacitores, antes de enviar la
salida a la carga se diseñó una etapa de potencia, la misma que
está formada por transistores.
II. DESCRIPCIÓN
MOTOR CD
La planta a controlar será la función de transferencia de un
motor CD de 12 V la cual esta descrita por la siguiente
ecuación:
Ecuacion2. F.T a implementar de un motor cd
CONTROL PID
Se considera que el 90% de las aplicaciones de control de
procesos se pueden resolver con un controlador PID
(Proporcional-Integral-Derivativo). En la actualidad, la
mayoría de los controladores PID son de tipo digital, sin
embargo, una implantación analógica puede ser mucho más
económica e igual de efectiva. Por ello resulta importante
retomar la línea de diseño de controladores analógicos y es el
motivo de este desarrollo. [1]
En la figura 1 se muestra un diagrama de bloques de un
controlador PID paralelo el cual cumple con la siguiente
función de transferencia.

 (s) Km
G(s)  
Va ( s) s[( Ra  La s)( Js  f )  K b K m ]
Ecuacion1. F.T de un motor cd

Donde a partir de datos experimentales extraídos de

“CONTROL PID PARA EL CONTROL DE VELOCIDAD DE
UN MOTOR DC” [4], se obtuvieron los siguientes datos:
Momento de inercia del motor: J=0.023 H
Coeficiente de rozamiento: 0.011125 Nm s
Constante de fuerza electromotriz: Km=Kb=0.02515 [Nm /A]
Resistencia de armadura: Ra=0.54Ω
Inductancia de armadura: 0.4022 H
Fig 1. Diagrama de Controlador PID velocidad de Motor
Cuando se quiere controlar la velocidad de motor DC, lo más
habitual es plantear un lazo de control estándar.
La señal que entra al controlador es la medida que queremos
que alcance la planta menos la medida de salida de la planta o,
lo que es lo mismo, el error. El objetivo del controlador será
siempre minimizar el valor absoluto del error (que tienda a cero)
actuando sobre la entrada de la planta. [3]
 2

La función de trasferencia característica del PID que se utiliza B. Etapa Integral

para el control de velocidad del motor será:
Gc(s)
Ecuacion3. F.T de un controlador PID
Una vez tenemos la F.T del motor y F.T del PID se procede a
realizar el siguiente diagrama de control:
La etapa integradora le añade capacidad de procesamiento
temporal al controlador. Esencialmente se trata de una etapa
que guardará una historia de la magnitud del error y contribuirá
a reducir a cero el error en estado estacionario. [2]
En la figura 3 se muestra el diagrama de una etapa integradora
basada en A.O. El capacitor en el lazo de retroalimentación es
el elemento que actúa como “memoria” de la historia del error
en el sistema.

Fig1.1. Planta de control

Las incógnitas de la planta de la figura1.1 que se deben hallar

son las constantes de control Kp, Ki, Kd.
En la siguiente sección se procederá a igualar las siguientes
ecuaciones y se resolverá cada etapa de control: Fig 3. Amplificador integrador
𝑅13
𝐾𝑝 = Su ganancia está dada por:
𝑅7
−1
∆=
𝐾𝑖 = 𝑅2 ∗ 𝐶2 𝑅2 ∗ 𝐶2

𝐾𝑑 = 𝑅11 ∗ 𝐶1
ETAPAS DEL CONTROL DE VELOCIDAD
A. Etapa Proporcional
La etapa proporcional de un controlador es la etapa más simple,
ya que consiste en un amplificador con una ganancia (Kp)
ajustable. Su función es aumentar la velocidad de respuesta y
reducir el error en estado estacionario del sistema. [2] Esta etapa
se puede implementar fácilmente mediante una configuración
inversora como la mostrada en la figura 2.
−1
∆= = 10
1𝑘𝑜ℎ𝑚 ∗ 100𝑢𝐹
C. Etapa Derivativa
Aunque la etapa integradora sirve para reducir el error en estado
estacionario, tiene el inconveniente de que reduce la velocidad
de respuesta del sistema. El añadir una etapa derivadora al
controlador permite mejorar el amortiguamiento del sistema, lo
cual permite aumentar la acción proporcional y con ello volver
a aumentar la velocidad de respuesta. [2] Para implementar esta
etapa se propone el circuito de la figura 4.

Fig 2. Amplificador inversor Fig 4. Amplificador derivador

La ganancia en esta etapa se calcula mediante la fórmula: La ganancia en esta etapa se calcula mediante la fórmula:
𝑅1
∆=
𝑅3 D. Etapa sumadora
De acuerdo con el diagrama de bloques del sistema de control
10𝐾𝑜ℎ𝑚 mostrado en la figura 1 se requieren dos puntos suma. Para
∆= = 10
1𝐾𝑜ℎ𝑚 determinar el error en el sistema es necesario calcular la
diferencia entre la entrada (valor de referencia) y la salida del
 3

sistema. Esto se puede implementar mediante una

configuración amplificador diferencial como la del circuito
mostrado en la figura 5.

Fig 5. Amplificador sumador 1

La ganancia en esta etapa se calcula mediante la fórmula:

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝑟𝑒𝑡𝑟𝑜𝑎𝑙𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛

El segundo punto suma que se requiere es donde se agregan las

señales del error, la integral del error y la derivada del error.
Para ello se puede utilizar un amplificador sumador inversor
como el mostrado en la figura 6.
Fig 6. Amplificador de potencia.

III. EXPERIMENTACIÓN
La realización de la práctica se realizó con los siguientes
materiales:
 5 resistencias (1k,10k,10, 220)
 1 Mosfet IRF540
 4 capacitores (10uf, 100uf)
 10 Opamp lm741
 1 potenciómetro 10k
 1 Motor DC

IV. RESULTADOS
En esta sección se mostrará los resultados que se obtienen al
realizar la práctica para ello se utilizó la herramienta ELVIS,
donde se visualizó tras tipos de señales: transconductancia,
curva de perturbación.
Fig 6. Amplificador sumador 2

Su ganancia está dada por:

𝑉𝑎 𝑉𝑏 𝑉𝑐
𝑉𝑜𝑢𝑡 = −𝑅9 ( + + )
𝑅8 𝑅4 𝑅10

E. Planta
Una vez realizado el control PID es necesario implementar un
amplificador de potencia dado que la señal no tendrá la potencia
necesaria para mover el motor de cd, que en este caso se
implementará con dos transistores PNP y NPN. Es necesario
que la salida de voltaje del amplificador operacional no podrá
ser mayor que el de la fuente que los alimenta, estos transistores
están alimentados con +12V y -12V respectivamente, el
diagrama se muestra en la figura 7.
 4

Fig.7 Curva de perturbación de la señal de salida con un Set Fig9. Señal en estado transitorio con una entrada de Set Point
de 2.87
Point de 3.749 y RMSE=1,6272625

Fig8. Curva de perturbación de la señal de salida con un Set

Point de 2.684 y RMSE= 0,1150015

Fig10. Señal en estado transitorio con una entrada de Set Point

de 1.943
 5

V. CONCLUSIONES
Es posible realizar el control por medio de la implementación
de electrónica analógica, es más, esa era la forma en la que se
realizaba antes de los microprocesadores y los softwares de
control.
Al variar la resistencia se varia la salida del opamp, dándole
más o menos ganancia.
El control PID detectan el cambio de velocidad y lo corrige para
obtener un comportamiento deseado del sistema.
Se puede concluir que cada etapa del sistema PID no depende
la una de la otra, ya que cada etapa depende de la señal de error
que se desea corregir.
El voltaje de salida de control PID variara dependiendo del
valor del potenciómetro, por ello para calcular la ganancia del
controlador se optó por utilizar el 50% del valor del
potenciómetro
Es muy importante antes de llevar a cabo la implementación del
control analógico PID estudiar a fondo los conceptos
fundamentales que lo rigen, en este caso principalmente en las
áreas de “Sistemas de Control y “Electrónica Analógica”. Esto
nos permite tener las herramientas necesarias para comprender
su funcionamiento y poder diseñarlo

VI. REFERENCIAS
[1] K. Åström, T. Hägglund. PID controllers: theory, design,
and tuning. (Ed. Instrument Society of America), (2nd edition,
Fig11.Señal en estado estacionario con un Set Point de 1.189 y
1995).
RMSE= 0,024292
[2] Migel Angel Bañuelos S., Reporte Técnico Análisis de una
Controlador PID Analógico, CCADET 1999.
[3] Juan Antonio Contreras Monter, introduccion a la
Implementacion de controladores pid analogos, Automatas,
2006.

Fig12. Señal en estado estacionario con un Set Point de 2.684

y RMSE= 0,077432.
 6

AMEXO1 TABLA1 DE PERTURBACIONES EN EL

MOTOR

time[0] Ch0 time[1] Gen RMSE

38:30,2 7 38:30,2 3,745475E+0 3,254525 1,6272625
38:30,2 3,727070E+0 38:30,2 3,781547E+0 =D7-E8B7
38:30,2 3,738503E+0 38:30,2 3,717616E+0 =D7-E8B8
38:30,2 3,767490E+0 38:30,2 3,569786E+0 =D7-E8B9
38:30,2 3,738986E+0 38:30,2 3,599094E+0 =D7-E8B10
38:30,2 3,735121E+0 38:30,2 3,663991E+0 =D7-E8B11
38:30,2 3,761048E+0 38:30,2 3,676713E+0 =D7-E8B12
38:30,2 3,750903E+0 38:30,2 3,685892E+0 =D7-E8B13
38:30,2 3,730290E+0 38:30,2 3,725346E+0 =D7-E8B14
38:30,2 3,751386E+0 38:30,2 3,744670E+0 =D7-E8B15
38:30,2 3,763464E+0 38:30,2 3,738068E+0 =D7-E8B16
38:30,2 3,729807E+0 38:30,2 3,681222E+0 =D7-E8B17
38:30,2 3,746877E+0 38:30,2 3,590237E+0 =D7-E8B18
38:30,2 3,760726E+0 38:30,2 3,629369E+0 =D7-E8B19
38:30,2 3,749454E+0 38:30,2 3,666890E+0 =D7-E8B20
38:30,2 3,731740E+0 38:30,2 3,715362E+0 =D7-E8B21
38:30,2 3,751225E+0 38:30,2 3,737907E+0 =D7-E8B22
38:30,2 3,763625E+0 38:30,2 3,730499E+0 =D7-E8B23
38:30,2 3,732867E+0 38:30,2 3,720354E+0 =D7-E8B24
38:30,2 3,746877E+0 38:30,2 3,607146E+0 =D7-E8B25
38:30,2 3,758149E+0 38:30,2 3,626631E+0 =D7-E8B26
38:30,2 3,749937E+0 38:30,2 3,671560E+0 =D7-E8B27
38:30,2 3,734316E+0 38:30,2 3,728084E+0 =D7-E8B28
38:30,2 3,752674E+0 38:30,2 3,741289E+0 =D7-E8B29
38:30,2 3,757022E+0 38:30,2 3,726634E+0 =D7-E8B30
38:30,2 3,734316E+0 38:30,2 3,652075E+0 =D7-E8B31
38:30,2 3,750903E+0 38:30,2 3,611977E+0 =D7-E8B32
38:30,2 3,759116E+0 38:30,2 3,654651E+0 =D7-E8B33
38:30,2 3,747199E+0 38:30,2 3,690562E+0 =D7-E8B34
38:30,2 3,735927E+0 38:30,2 3,732593E+0 =D7-E8B35
38:30,2 3,757183E+0 38:30,2 3,744509E+0 =D7-E8B36
38:30,2 3,751386E+0 38:30,2 3,713268E+0 =D7-E8B37
38:30,2 3,737537E+0 38:30,2 3,625504E+0 =D7-E8B38
38:30,2 3,748648E+0 38:30,2 3,644989E+0 =D7-E8B39
38:30,2 3,760565E+0 38:30,2 3,674620E+0 =D7-E8B40
38:30,2 3,745428E+0 38:30,2 3,707471E+0 =D7-E8B41
38:30,2 3,735766E+0 38:30,2 3,749823E+0 =D7-E8B42
38:30,2 3,755412E+0 38:30,2 3,735169E+0 =D7-E8B43
38:30,2 3,755090E+0 38:30,2 3,622766E+0 =D7-E8B44
38:30,2 3,740275E+0 38:30,2 3,622927E+0 =D7-E8B45
 7

ANEXO 2 TABLA DE RESPUESTA EN ESTADO ESTACIONARIO

time[0] Ch0 time[1] Gen RMSE
35:15,7 1,94E+00 35:15,7 1,89E+00 4,86E-02 0,024292
35:15,7 1,95E+00 35:15,7 1,90E+00 4,28E-02
35:15,7 1,94E+00 35:15,7 1,93E+00 9,78E-03
35:15,7 1,94E+00 35:15,7 1,92E+00 2,04E-02
35:15,7 1,95E+00 35:15,7 1,91E+00 4,20E-02
35:15,7 1,93E+00 35:15,7 1,92E+00 1,54E-02
35:15,7 1,95E+00 35:15,7 1,89E+00 6,45E-02
35:15,7 1,94E+00 35:15,7 1,92E+00 1,51E-02
35:15,7 1,94E+00 35:15,7 1,88E+00 5,91E-02
35:15,7 1,95E+00 35:15,7 1,94E+00 1,14E-02
35:15,7 1,93E+00 35:15,7 1,92E+00 1,72E-02
35:15,7 1,95E+00 35:15,7 1,89E+00 5,49E-02
35:15,7 1,94E+00 35:15,7 1,93E+00 9,61E-03
35:15,7 1,94E+00 35:15,7 1,90E+00 3,80E-02
35:15,7 1,95E+00 35:15,7 1,90E+00 5,41E-02
35:15,7 1,94E+00 35:15,7 1,91E+00 2,41E-02
35:15,7 1,95E+00 35:15,7 1,91E+00 3,51E-02
35:15,7 1,94E+00 35:15,7 1,93E+00 1,46E-02
35:15,7 1,93E+00 35:15,7 1,88E+00 5,82E-02
35:15,7 1,95E+00 35:15,7 1,93E+00 2,12E-02
35:15,7 1,93E+00 35:15,7 1,92E+00 1,90E-02
35:15,7 1,94E+00 35:15,7 1,89E+00 5,18E-02
35:15,7 1,95E+00 35:15,7 1,93E+00 1,38E-02
35:15,7 1,93E+00 35:15,7 1,88E+00 5,34E-02
35:15,7 1,95E+00 35:15,7 1,92E+00 2,67E-02
35:15,7 1,94E+00 35:15,7 1,86E+00 7,26E-02
35:15,7 1,94E+00 35:15,7 1,87E+00 7,27E-02
35:15,7 1,95E+00 35:15,7 1,92E+00 2,57E-02
35:15,7 1,93E+00 35:15,7 1,91E+00 2,43E-02
35:15,7 1,95E+00 35:15,7 1,88E+00 6,58E-02
35:15,7 1,94E+00 35:15,7 1,93E+00 3,33E-03
35:15,7 1,94E+00 35:15,7 1,88E+00 6,10E-02
35:15,7 1,95E+00 35:15,7 1,93E+00 1,62E-02
35:15,7 1,94E+00 35:15,7 1,90E+00 3,44E-02
35:15,7 1,95E+00 35:15,7 1,91E+00 4,00E-02
35:15,7 1,94E+00 35:15,7 1,92E+00 1,57E-02
35:15,7 1,95E+00 35:15,7 1,91E+00 3,26E-02
35:15,7 1,94E+00 35:15,7 1,90E+00 4,10E-02
35:15,7 1,94E+00 35:15,7 1,89E+00 4,62E-02
35:15,7 1,95E+00 35:15,7 1,89E+00 5,53E-02

ANEXO 3 RESPUESTA EN ESTADO TRANSITORIO

 8

time[0] Ch0 time[1] Gen RMSE

30:06,8 9,12E-01 30:06,8 1,02E-02 9,01E-01 0,45069952
30:06,8 1,26E+00 30:06,8 4,30E+00 -3,03E+00
30:06,8 1,26E+00 30:06,8 1,49E+00 -2,29E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 7,08E-01 5,63E-01
30:06,8 1,26E+00 30:06,8 8,76E-01 3,87E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 8,68E-01 3,98E-01
30:06,8 1,28E+00 30:06,8 8,93E-01 3,83E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 8,77E-01 3,91E-01
30:06,8 1,26E+00 30:06,8 8,37E-01 4,25E-01
30:06,8 1,28E+00 30:06,8 8,59E-01 4,17E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 8,78E-01 3,97E-01
30:06,8 1,26E+00 30:06,8 8,59E-01 4,01E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 8,51E-01 4,19E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 8,63E-01 4,07E-01
30:06,8 1,26E+00 30:06,8 8,60E-01 4,01E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 8,55E-01 4,13E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 8,64E-01 4,07E-01
30:06,8 1,26E+00 30:06,8 8,54E-01 4,07E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 8,56E-01 4,12E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 8,65E-01 4,07E-01
30:06,8 1,26E+00 30:06,8 8,55E-01 4,06E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 8,60E-01 4,05E-01
30:06,8 1,28E+00 30:06,8 8,74E-01 4,02E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 8,65E-01 4,08E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 8,68E-01 4,02E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 8,54E-01 4,19E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 8,58E-01 4,08E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 8,65E-01 4,06E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 8,68E-01 4,00E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 8,68E-01 4,04E-01
30:06,8 1,26E+00 30:06,8 8,65E-01 3,98E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 8,66E-01 4,01E-01
30:06,8 1,27E+00 30:06,8 8,68E-01 4,04E-01
30:06,8 1,26E+00 30:06,8 8,69E-01 3,94E-01
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