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Introducción

El motor de corriente continua (denominado también motor de corriente directa, motor


CC o motor DC) es una máquina que convierte energía eléctrica en mecánica, provocando
un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo magnético. El funcionamiento de
un motor de corriente continua se basa en la fuerza que se produce sobre un conductor
eléctrico recorrido por una intensidad de corriente eléctrica en el seno de un campo
magnético, explicándolo de la manera siguiente:
El estator produce un campo magnético constante con la armadura o rotor, el cual es una
simple bobina. La armadura se conecta a una fuente de corriente continua a través de los
anillos conmutadores o interruptores. Cuando la corriente circula a través de la bobina del
motor se genera un campo magnético que interactúa con el estator, lo que produce una
fuerza, par o torque, que lo hace girar. A medida que el rotor gira se invierte la polaridad de
la tensión que se va aplicar a la bobina, lo que hace que la corriente que circula por el lado
izquierdo siempre ingrese en la bobina, y la que circula por el lado derecho siempre salga
de ella, esto asegura que la fuerza de torque que se ejerce sobre la bobina tenga siempre la
misma dirección y la mantiene girando siempre en el mismo sentido. Observando
directamente como es el torque sobre la bobina, cuando se pone perpendicular, el torque se
aproxima a cero y el resultado de esto es un movimiento irregular del rotor. Para evitar esto,
se le agrega otra bobina al rotor, con un par adicional de anillos conmutadores, con esta
disposición mientras una bobina está en vertical la otra queda conectada a la fuente, con lo
que la fuerza de torque está siempre presente, mientras más bobinas se agreguen, más suave
será el movimiento de rotación.
En un motor ideal las bobinas del rotor están ubicadas en ranuras formadas por capas de
acero con una alta permeabilidad magnética, esto quiere decir, que presenta una gran
capacidad de retención del campo magnético (no hay perdida del campo magnético); las
escobillas están apoyadas sobre los anillos conmutadores y aseguran el contacto con la
fuente de alimentación.
Los motores eléctricos de corriente continua son el tema de base que será desarrollado
en el siguiente trabajo, definiéndose en él, los temas de mayor relevancia para el caso de los
motores eléctricos de corriente continua, como lo son: su definición, los tipos que existen,
su utilidad, distintas partes que los componen, clasificación por excitación, la velocidad, la
caja de bornes y otros más.

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 Motor
Un motor es la parte sistemática de una máquina capaz de hacer funcionar el sistema,
transformando algún tipo de energía (eléctrica, de combustibles fósiles, etc.), en energía
mecánica capaz de realizar un trabajo.

Motor de un avión de 1915, con disposición radial y refrigerado con agua.

 Motores de Corriente Continua


El motor de corriente continua es una máquina que convierte energía
eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un
campo magnético.
Un motor de corriente continua se compone principalmente de dos partes. El estator da
soporte mecánico al aparato y contiene los polos de la máquina, que pueden ser o bien
devanado de hilo de cobre sobre un núcleo de hierro, o imanes permanentes. El rotor es
generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con núcleo, alimentado con
corriente directa a través de delgas, que están en contacto alternante con escobillas fijas
(también llamadas carbones).El principal inconveniente de estas máquinas es el
mantenimiento, muy costoso y laborioso, debido principalmente al desgaste que sufren las
escobillas o carbones al entrar en contacto con las delgas.
Los motores de corriente continua, tienen varias particularidades que los hacen muy
diferentes a los motores de corriente alterna. Una de las particularidades principales es que
pueden funcionar a la inversa, es decir, no solamente pueden ser usados para transformar la
energía eléctrica en energía mecánica, sino que también pueden funcionar como
generadores de energía eléctrica. Esto sucede porque tiene la misma constitución física que
un generador o dinamo. Los motores de corriente continua tienen un par de arranque alto,
en comparación con los de corriente alterna, también se puede controlar con mucha
facilidad la velocidad. Por estos motivos, son ideales para funciones que requieren un
mayor control de la velocidad. Son usados para tranvías, trenes, coches eléctricos,
ascensores, cadenas productivas, y todas aquellas actividades donde el control de las
funcionalidades del motor es esencial.

Anillo de alzamiento
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Motor de corriente
continua

 Constitución del motor


Estator

El estator lleva el bobinado inductor. Soporta la culata, que no es otra cosa que un aro
acero laminado, donde están situados los núcleos de los polos principales, aquí es donde se
sitúa el bobinado encargado de producir el campo magnético de excitación.

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Rotor

Está construido con capas superpuestas y magnéticas. Dichas chapas, tienen unas
ranuras en donde se alojan los bobinados.
Colector

Es donde se conectan los diferentes bobinados del inducido.


Escobillas

Las escobillas son las que recogen la electricidad. Es la principal causa de avería en esta
clase de motores, solo hay que cambiarlas con el mantenimiento habitual.

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Aislamiento

Es un tipo de barnizado que se le agrega al embobinado para proteger y evitar la


descarga eléctrica de la corriente que circula del embobinado a la armadura del motor.
Láminas del rotor

Las láminas del rotor están hechas generalmente de cobre, aisladas unas de otras y
conectadas a su vez a los terminales de cada una de las bobinas giratorias, estas a su vez
forman el espacio donde reposa el arrollamiento.
Rodamiento

Cojinete que consta de dos cilindros concéntricos entre los que va colocado un juego de
rodillos o bolas que pueden girar libremente.

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Eje

Es el centro del rotor que se encarga de mantener alineado y fija una rotación sin ángulo
de inclinación.
Anillo de eje

El anillo le proporciona estabilidad y soporte al eje.


Ventilador

Se encarga de circular viento a través de los disipadores de calor del motor y así
refrescar el mismo para evitar sobrecalentamiento.

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 Principio de funcionamiento del motor de corriente directa
El principio de funcionamiento de los motores eléctricos de corriente directa o continua
se basa en la repulsión que ejercen los polos magnéticos de un imán permanente cuando, de
acuerdo con la Ley de Lorentz, interactúan con los polos magnéticos de un electroimán que
se encuentra montado en un eje. Este electroimán se denomina “rotor” y su eje le permite
girar libremente entre los polos magnéticos norte y sur del imán permanente situado dentro
de la carcasa o cuerpo del motor.
Cuando la corriente eléctrica circula por la bobina de este electroimán giratorio, el
campo electromagnético que se genera interactúa con el campo magnético del imán
permanente. Si los polos del imán permanente y del electroimán giratorio coinciden, se
produce un rechazo y un torque magnético o par de fuerza que provoca que el rotor rompa
la inercia y comience a girar sobre su eje en el mismo sentido de las manecillas del reloj en
unos casos, o en sentido contrario, de acuerdo con la forma que se encuentre conectada al
circuito la pila o la batería.
Función del colector o conmutador en el motor de C.D.

La imagen superior muestra una forma esquemática y simplificada, la vista frontal de un


colector seccionado en dos partes, perteneciente a un motor de corriente directa (C.D.) muy
simple. También se muestra el enrollado de la bobina del electroimán que gira a modo de
rotor, diferenciada por un color diferente en cada una de sus mitades. Una de las mitades se
representa por un círculo rojo y la otra por un círculo azul, identificados como “1” y “2”.
Como se puede ver, uno de los terminales de dicha bobina se encuentra conectado a la
sección “a” del colector y el otro terminal a la sección “b”.
En el motor de corriente directa el colector o conmutador sirve para conmutar o cambiar
constantemente. el sentido de circulación de la corriente eléctrica a través del enrollado de
la bobina del rotor cada vez que completa media vuelta. De esa forma el polo norte del
electroimán coincidirá siempre con el también. polo. norte del imán permanente y el polo
sur con el polo sur del propio imán. Al coincidir siempre dos polos magnéticos, que en todo
momento van a ser iguales, se produce un rechazo constante entre ambos, lo que permite al
rotor mantenerse girando ininterrumpidamente sobre su eje durante todo el tiempo que se
encuentre conectado a la corriente eléctrica.

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Tal como vemos, en “A” de la figura mostrada, la bobina del electroimán se encuentra
colocada entre los polos norte “N” y sur “S” del campo magnético del imán permanente. A
su vez, el polo positivo (+) de la batería se encuentra conectado siguiendo el sentido
convencional de la corriente (del signo positivo al negativo) en la mitad “a” del colector a
través de la escobilla identificada también con el signo (+). De esa forma la mitad de la
bobina de color rojo (1) se energiza positivamente para formar el polo norte “N”, mientras
que la otra mitad, la de color azul (2) se energiza negativamente para formar el polo sur
“S”.
Como resultado, cuando en el electroimán se forma el polo norte, de inmediato el
también polo norte del imán permanente lo rechaza. Al mismo tiempo el polo sur que se
forma en el extremo opuesto, es rechazado igualmente por el polo sur del propio imán; por
tanto, se produce una fuerza de repulsión en ambos extremos del rotor al enfrentarse y
coincidir con dos polos iguales en el imán permanente. Si bajo esas condiciones aplicamos
la “Regla de la mano izquierda” y tomamos como referencia, por ejemplo, la parte de la
bobina donde se ha formado el polo norte en el electroimán, comprobaremos que, al romper
la inercia inicial, comenzará a girar en dirección contraria a las manecillas del reloj, como
indica la flecha de color verde.
Una vez que la bobina del electroimán gira y asume una posición vertical (como se
muestra en la parte “B” de la ilustración), las escobillas dejan de hacer contacto con ambos
segmentos del colector. En esa posición neutra la corriente que suministra la batería deja de
circular y la bobina se desenergiza, por lo que ambos extremos del electroimán pierden
momentáneamente sus polos magnéticos. No obstante, debido a la fuerza de inercia o
impulso de giro que mantiene el electroimán, esa posición la rebasa de inmediato y sus
extremos pasan a ocupar la posición opuesta a la que tenían, tal como se muestra en la parte
“C” de la misma ilustración.
Ahora en “C” se puede ver que la mitad de la bobina que anteriormente tenía color azul
(2) con polaridad sur cuando se encontraba situada a la derecha del eje del rotor pasa a
ocupar la parte izquierda junto con la mitad (b) del colector al que se encuentra conectado.
Esa parte de la bobina que ha girado, al ocupar ahora la posición opuesta, se convierte en el
polo norte (2) del electroimán por lo que es rechazado de nuevo por el polo norte del imán
permanente, que como ya se explicó se encuentra fijo al cuerpo del motor. Seguidamente el
electroimán, al continuar girando y dar otra media vuelta, pasa de nuevo por la zona neutra
(como en “B”) repitiéndose de nuevo el mismo ciclo. Esos cambios continuos en los polos
del electroimán del rotor que proporciona el colector, son los que permiten que se mantenga
girando de forma ininterrumpida mientras se mantenga energizado.
En resumen, la función del colector es permitir el cambio constante de polaridad de la
corriente en la bobina del electroimán del rotor para que sus polos cambien constantemente.
Este cambio ocurre cada vez que el electroimán gira media vuelta y pasa por la zona
neutral, momento en que sus polos cambian para que se pueda mantener el rechazo que
proporciona el imán permanente. Esto permitirá que el electroimán del rotor se mantenga
girando constantemente durante todo el tiempo que la batería o fuente de fuerza

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electromotriz (F.E.M.) se mantenga conectada al circuito del motor, suministrándole
corriente eléctrica.

 Fundamentos de operación de los motores eléctricos


En magnetismo se conoce la existencia de dos polos: polo norte (N) y polo sur (S),
que son las regiones donde se concentran las líneas de fuerza de un imán. Un motor para
funcionar se vale de las fuerzas de atracción y repulsión que existen entre los polos. De
acuerdo con esto, todo motor tiene que estar formado con polos alternados entre el estator y
el rotor, ya que los polos magnéticos iguales se repelen, y polos magnéticos diferentes se
atraen, produciendo así el movimiento de rotación.

Un motor eléctrico opera primordialmente en base a dos principios: El de inducción,


descubierto por Michael Faraday en 1831; que señala, que si un conductor se mueve a
través de un campo magnético o está situado en las proximidades de otro conductor por el
que circula una corriente de intensidad variable, se induce una corriente eléctrica en el
primer conductor. Y el principio que André Ampere observo en 1820, en el que establece:
que si una corriente pasa a través de un conductor situado en el interior de un campo
magnético, éste ejerce una fuerza mecánica o f.e.m. (fuerza electromotriz), sobre el
conductor.
El movimiento giratorio de los motores de C.C. se basa en el empuje derivado de la
repulsión y atracción entre polos magnéticos. Creando campos constantes
convenientemente orientados en estator y rotor, se origina un par de fuerzas que obliga a
que la armadura (también le llamamos así al rotor) gire buscando "como loca" la posición
de equilibrio.
Gracias a un juego de conexiones entre unos conductores estáticos, llamados escobillas,
y las bobinas que lleva el rotor, los campos magnéticos que produce la armadura cambian a
medida que ésta gira, para que el par de fuerzas que la mueve se mantenga siempre vivo.

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Principio de funcionamiento.
Cuando un conductor, por el que pasa una corriente eléctrica, se sumerge en un campo
magnético, el conductor sufre una fuerza perpendicular al plano formado por el campo
magnético y la corriente, de acuerdo con la Fuerza de Lorentz:
• F: Fuerza en newtons
• I: Intensidad que recorre el conductor en amperios
• L: Longitud del conductor en metros
• B: Densidad de campo magnético o densidad de flujo teslas
• Φ: Ángulo que forma la intensidad que recorre el conductor en amperios con la
densidad de campo magnético o densidad de flujo teslas.

 Utilización de los motores de corriente directa [C.D.] o corriente continua [C.C.]


Se utilizan en casos en los que es importante el poder regular continuamente la
velocidad del motor, además, se utilizan en aquellos casos en los que es imprescindible
utilizar corriente directa, como es el caso de motores accionados por pilas o baterías. Este
tipo de motores debe de tener en el rotor y el estator el mismo número de polos y el mismo
número de carbones.

 Los motores de corriente directa pueden ser de tres tipos:


Serie
Paralelo
Compuesto
 Motor serie: es un tipo de motor eléctrico de corriente continua en el cual el
devanado de campo (campo magnético principal) se conecta en serie con la
armadura. Este devanado está hecho con un alambre grueso porque tendrá que
soportar la corriente total de la armadura.
Debido a esto se produce un flujo magnético proporcional a la corriente de armadura
(carga del motor). Cuando el motor tiene mucha carga, el campo de serie produce un campo
magnético mucho mayor, lo cual permite un esfuerzo de torsión mucho mayor. Sin
embargo, la velocidad de giro varía dependiendo del tipo de carga que se tenga (sin carga o
con carga completa). Estos motores desarrollan un par de arranque muy elevado y pueden
acelerar cargas pesadas rápidamente.

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Las principales características de este motor son:
1. Se embala cuando funciona en vacío, debido a que la velocidad de un motor de
corriente continua aumenta al disminuir el flujo inductor y, en el motor serie, este
disminuye al aumentar la velocidad, puesto que la intensidad en el inductor es la misma que
en el inducido.

2. La potencia es casi constante a cualquier velocidad.

3. Le afectan poco las variaciones bruscas de la tensión de alimentación, ya que un


aumento de esta provoca un aumento de la intensidad y, por lo tanto, del flujo y de la fuerza
contraelectromotriz, estabilizándose la intensidad absorbida.

Motor Eléctrico Serie

Funcionamiento
Un motor serie es un tipo de motor eléctrico de corriente continua en el cual el devanado
de campo (campo magnético principal) se conecta en serie con la armadura. Este devanado
está hecho por un alambre grueso, ya que tendrá que soportar la corriente total de la
armadura. Debido a esto se produce un flujo magnético proporcional a la corriente de
armadura (carga del motor).
Cuando el motor tiene mucha carga, el campo serie produce un campo magnético mucho
mayor, lo cual permite un esfuerzo de torsión ó par mucho mayor, y este tipo de motores
desarrolla un torque muy elevado en el arranque.
 Motor shunt o paralelo.
El motor shunt o motor de excitación en paralelo es un motor eléctrico de corriente
continua cuyo bobinado inductor principal está conectado en derivación o paralelo con el
circuito formado por los bobinados inducido e inductor auxiliar.
Al igual que en las dinamos shunt, las bobinas principales están constituidas por muchas
espiras y con hilo de poca sección, por lo que la resistencia del bobinado inductor principal
es muy grande.
En el instante del arranque, el par motor que se desarrolla es menor que en el motor serie
(también uno de los componentes del motor de corriente continua). Al disminuir la
intensidad absorbida, el régimen de giro apenas sufre variación.

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Es el tipo de motor de corriente continua cuya velocidad no disminuye más que
ligeramente cuando el par aumenta. Los motores de corriente continua en derivación son
adecuados para aplicaciones en donde se necesita velocidad constante a cualquier ajuste del
control o en los casos en que es necesario un rango apreciable de velocidades (por medio
del control del campo).
El motor en derivación se utiliza en aplicaciones de velocidad constante, como en los
accionamientos para los generadores de corriente continua en los grupos motogeneradores
de corriente continua.

Motor eléctrico paralelo.

Características del motor shunt.


Al igual que en los dinamos shunt, las bobinas principales están constituidas por muchas
espiras y con hilo de poca sección, por lo que la resistencia del bobinado inductor principal
es muy grande.
En el instante del arranque, el par motor que se desarrolla es menor que el motor serie,
(también uno de los componentes del motor de corriente continua).
Intensidad.
Al disminuir la intensidad absorbida, el régimen de giro apenas sufre variación. Es el
tipo de motor de corriente continua cuya velocidad no disminuye más que ligeramente
cuando el par aumenta.
Los motores de corriente continua en derivación son adecuados para aplicaciones en
donde se necesita velocidad constante a cualquier ajuste del control o en los casos en que es
necesario un rango apreciable de velocidades (por medio del control del campo).

Utilización.
El motor en derivación se utiliza en aplicaciones de velocidad constante, como en los
accionamientos para los generadores de corriente continua en los grupos motogeneradores
de corriente continua.

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 Motor compuesto.
Un motor compuesto (o motor de excitación compuesta) es un Motor eléctrico de
corriente continua cuya excitación es originada por dos bobinados inductores
independientes; uno dispuesto en serie con el bobinado inducido y otro conectado en
derivación con el circuito formado por los bobinados: inducido, inductor serie e inductor
auxiliar.
Los motores compuestos tienen un campo serie sobre el tope del bobinado del campo
shunt. Este campo serie, el cual consiste de pocas vueltas de un alambre grueso, es
conectado en serie con la armadura y lleva la corriente de armadura.
El flujo del campo serie varía directamente a medida que la corriente de armadura varía,
y es directamente proporcional a la carga. El campo serie se conecta de manera tal que su
flujo se añade al flujo del campo principal shunt. Los motores compuestos se conectan
normalmente de esta manera y se denominan como compuesto acumulativo.
Esto provee una característica de velocidad que no es tan “dura” o plana como la del
motor shunt, ni tan “suave” como la de un motor serie. Un motor compuesto tiene un
limitado rango de debilitamiento de campo; la debilitación del campo puede resultar en
exceder la máxima velocidad segura del motor sin carga. Los motores de corriente continua
compuestos son algunas veces utilizados donde se requiera una respuesta estable de par
constante para un rango de velocidades amplio.
El motor compuesto es un motor de excitación o campo independiente con propiedades
de motor serie. El motor da un par constante por medio del campo independiente al que se
suma el campo serie con un valor de carga igual que el del inducido.

Motor Eléctrico Compuesto.


Características.
Los motores compuestos tienen un campo serie sobre el tope del bobinado del campo
shunt. Este campo serie, el cual consiste de pocas vueltas de un alambre grueso, es
conectado en serie con la armadura y lleva la corriente de armadura. El flujo del campo
serie varia directamente a medida que la corriente de armadura varía, y es directamente
proporcional a la carga. El campo serie se conecta de manera tal que su flujo se añade al
flujo del campo principal shunt. Los motores compuestos se conectan normalmente de esta
manera y se denominan como compuestos acumulativos.

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Característica de la velocidad.
Esto provee una característica de velocidad que no es tan alta o plana como la del motor
shunt, ni tan suave como la de un motor serie. Un motor compuesto tiene un limitado rango
de debilitamiento de campo; la debilitación del campo puede resultar en exceder la máxima
velocidad segura del motor sin carga. Los motores de corriente continuo compuesto son
algunas veces utilizados donde se requiera una respuesta estable de par constante para un
rango de velocidades amplio.
Propiedad.
El motor compuesto es un motor de excitación o campo independiente con propiedades
de motor serie. El motor da un par constante por medio del campo independiente al que se
suma el campo serie con un valor de carga igual que el del inducido. Cuantos
más amperios pasan por el inducido más campo serie se origina claro está siempre sin pasar
del consumo nominal.
 Motor de excitación independiente.
Son aquellos que obtienen la alimentación del rotor y del estator de dos fuentes de
tensión independientes. Con ello, el campo del estator es constante al no depender de la
carga del motor, y el par fuerza es entonces prácticamente constante. Las variaciones de
velocidad al aumentar la carga se deberán sólo a la disminución de la fuerza electromotriz
por aumentar la caída de tensión en el rotor.

Motor eléctrico de excitación independiente.


Aplicaciones.
Los motores de excitación independiente tienen como aplicaciones industriales el
torneado y taladrado de materiales, extrusión de materiales plásticos y goma, ventilación de
horno, retroceso rápido en vacío de ganchos de grúas, desenrollado de bobinas y retroceso
de útiles para serrar. El motor de excitación independiente es el más adecuado para
cualquier tipo de regulación, por la independencia entre el control por el inductor y el
control por el inducido. El sistema de excitación más fácil de entender es el que supone una
fuente exterior de alimentación para el arrollamiento inductor.

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 Motor de imanes permanentes.
Los motores de imanes permanentes son motores eléctricos cuyo funcionamiento se basa
en imanes permanentes (motores de IP). Existen diversos tipos, siendo los más conocidos:
 Motores de corriente continua de IP
 Motores de corriente alterna de IP
 Motores paso a paso de IP
Uno de los de mayor aplicación es el motor sincrónico de imán permanente (en inglés
Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM).

 Motor Sincrónico de Imán Permanente.


Los motores de imán permanente son extensivamente usados en servomotores,
accionamientos eléctricos para posicionamiento, robóticos, máquinas herramienta,
ascensores, etc. Se han llegado a construir máquinas de una potencia por encima de 1 MW
por ejemplo para el accionamiento de submarinos. También es posible su aplicación en
generación y bombeo a partir de energía solar fotovoltaica o energía eólica.

Las construcciones de los rotores de los servomotores sincrónicos de imán permanente


pueden adoptar una forma cilíndrica con un bajo diámetro y gran longitud (cilinder rotor)
llamados de flujo radial, o pueden tener un rotor en forma de disco más liviano rotor de
disco (disk rotor), también llamadas máquinas de flujo axial, resultando así en ambos casos
un bajo momento de inercia y una constante de tiempo mecánica baja. Por otra parte, para
aplicaciones industriales con arranque de línea o mediante arrancadores de voltaje reducido,
los motores poseen un damper que protege los imanes de la des-magnetización durante los
transitorios asociados en el arranque, y además amortigua las oscilaciones pendulares.
Estos motores tienen un ligero juego axial lo cual permite establecer las cargas fijas de
movimiento. En aplicaciones en que el motor es operado electrónicamente desde un
inverter, no es necesario el devanado amortiguador para el arranque pues este lo realiza el
control electrónico, y además el devanado amortiguador (damper) produce pérdidas de
energía adicionales debido a las formas de onda no sinodales.

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Se analizará el caso de estator trifásico, el cual es similar a uno de una máquina
sincrónica trifásica clásica, debiendo destacarse dos tipos de PMSM según el tipo de rotor:
 Imanes montados en la superficie del rotor (Surface-mounted magnets)
 Imanes insertos en el rotor (Buried Magnets)
PMSM con imanes montados en la superficie del rotor.
En el caso que los imanes van montados (pegados o zunchados) en la superficie del
rotor, estos por el espacio que ocupan obligan a tener un entrehierro relativamente grande,
además los imanes cerámicos tienen efectos de saliencia despreciables. En estos casos no
existe devanado amortiguador. El gran entrehierro hace que el flujo de la reacción de
armadura (RA) tenga efectos atenuados sobre el rotor, es decir la inductancia sincrónica Ld
es pequeña pues tiene una componente de reacción de armadura Lad pequeña y por
consiguiente los efectos de la RA son muy atenuados. Por otra parte, se deduce que el gran
entrehierro resulta en una constante de tiempo eléctrica del estator T = L/R pequeña.

PMSM con imanes insertos en el rotor.


Si los imanes están insertos en el rotor, quedan físicamente contenidos y protegidos,
pero el espacio de hierro del rotor eliminado para insertar los imanes hace que no puede
considerarse que en este caso se tenga un entrehierro uniforme, se tiene un efecto de
saliencia, y aparece una componente de reluctancia del par.

Los criterios de diseño en el caso de servomotores deben encuadrar los siguientes


requerimientos:
•Velocidad de operación y par controlado a todas las velocidades
•Alta relación [Potencia / peso] y [Par / inercia]
•Par electromagnético suave: mejor control de las armónicas lo que disminuye las
pulsaciones del torque
•Alta densidad de flujo en el entrehierro
•Diseño compacto con alto rendimiento y factor de potencia

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 Motor eléctrico sin escobillas.
Un motor eléctrico sin escobillas o motor brushless, es un motor eléctrico que no emplea
escobillas para realizar el cambio de polaridad en el rotor.

Los motores eléctricos solían tener un colector de delgas o un par de anillos rozantes.
Estos sistemas, que producen rozamiento, disminuyen el rendimiento, desprenden calor y
ruido, requieren mucho mantenimiento y pueden producir partículas de carbón que
manchan el motor de un polvo que, además, puede ser conductor.
Los primeros motores sin escobillas fueron los motores de corriente alterna asíncronos.
Hoy en día, gracias a la electrónica, se muestran muy ventajosos, ya que son más baratos de
fabricar, pesan menos y requieren menos mantenimiento, pero su control era mucho más
complejo. Esta complejidad prácticamente se ha eliminado con los controles electrónicos.
El inversor debe convertir la corriente alterna en corriente continua, y otra vez en alterna
de otra frecuencia. Otras veces se puede alimentar directamente con corriente continua,
eliminado el primer paso. Por este motivo, este motor de corriente alterna se pueden usar en
aplicaciones de corriente continua, con un rendimiento mucho mayor que un motor de
corriente continua con escobillas. Algunas aplicaciones serían los coches y aviones con
radiocontrol, que funcionan con pilas.
Otros motores sin escobillas, que sólo funcionan con corriente continua son los que se
usan en pequeños aparatos eléctricos de baja potencia, como lectores de CD-ROM,
ventiladores de ordenador, casetes, etc. Su mecanismo se basa en sustituir la conmutación
(cambio de polaridad) mecánica por otra electrónica sin contacto. En este caso, la espira
sólo es impulsada cuando el polo es el correcto, y cuando no lo es, el sistema electrónico
corta el suministro de corriente. Para detectar la posición de la espira del rotor se utiliza la
detección de un campo magnético. Este sistema electrónico, además, puede informar de la
velocidad de giro, o si está parado, e incluso cortar la corriente si se detiene para que no se
queme. Tienen la desventaja de que no giran al revés al cambiarles la polaridad (+ y -). Para
hacer el cambio se deberían cruzar dos conductores del sistema electrónico.
Un sistema algo parecido, para evitar este rozamiento en los anillos, se usa en los
alternadores. En este caso no se evita el uso de anillos rozantes, sino que se evita usar uno

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más robusto y que frenaría mucho el motor. Actualmente, los alternadores tienen el campo
magnético inductor en el rotor, que induce el campo magnético al estator, que a la vez es
inducido. Como el campo magnético del inductor necesita mucha menos corriente que la
que se va generar en el inducido, se necesitan unos anillos con un rozamiento menor.

 Motor paso a paso.


El motor paso a paso conocido también como motor de pasos es un dispositivo
electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos
angulares discretos, lo que significa que es capaz de girar una cantidad de grados (paso o
medio paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de
la misma manera que un conversor digital-analógico (D/A) y puede ser gobernado por
impulsos procedentes de sistemas digitales.

Este motor presenta las ventajas de tener precisión y repetitividad en cuanto al


posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan los robots, drones,
radiocontrol, impresoras digitales, automatización, fotocomponedoras, preprensa, entre
otras.
 Tipos de motores paso a paso.
Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el motor de reluctancia variable,
el motor de magnetización permanente, y el motor híbrido.1
El motor de pasos de reluctancia variable (VR): Tiene un rotor multipolar de hierro y un
estator devanado, opcionalmente laminado. Rota cuando el (o los) diente(s) más cercano(s)
del rotor es (o son) atraído(s) a la(s) bobina(s) del estator energizada(s) (obteniéndose, por
lo tanto, la ruta de menor reluctancia). La respuesta de este motor es muy rápida, pero la
inercia permitida en la carga es pequeña. Cuando los devanados no están energizados, el
par estático de este tipo de motor es cero
El motor de pasos de rotor de imán permanente: Permite mantener un par diferente de
cero cuando el motor no está energizado. Dependiendo de la construcción del motor, es
típicamente posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90°. El ángulo de
rotación se determina por el número de polos en el estator.

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El motor de pasos híbrido: Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el
rotor, el rotor con un imán concéntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se
puede ver que esta configuración es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imán
permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisión y alto par, se puede configurar para
suministrar un paso angular tan pequeño como 1.8°.

 Motores paso a paso unipolares:


Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su conexión interna.
Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar, estos utilizan un cable común a la
fuente de alimentación y posteriormente se van colocando las otras líneas a tierra en un
orden específico para generar cada paso, si tienen 6 cables es porque cada par de bobinas
tienen un común separado, si tiene 5 cables es porque las cuatro bobinas tienen un polo
común; un motor unipolar de 6 cables puede ser usado como un motor bipolar si se deja las
líneas del común al aire.

A continuación, se presentan una serie de ejercicios en relación a motores de corriente


continua. Para su mejor entendimiento se presenta la siguiente leyenda con el significado de
los pseudónimos utilizados en los ejercicios, que posteriormente se mostrarán.
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V= Voltaje
Ω= Ohmios
I= Corriente
W= Potencia eléctrica

%= Porcentaje

Rind= Resistencia del inductor


Rex= Resistencia inducida
ε= Fuerza Electromotriz inducida
ω= Velocidad angular
Pp= Potencia de perdida
Pcu= Perdida en el cobre
Pfe= Perdida en el hierro
Pmec= Perdida mecánica
PÚtil= Potencia útil
Pabs= Potencia absorbida
HP= Caballos de fuerza
M= Par motor
n= Rendimiento
RPM= Revoluciones por minuto
Iexc= Corriente inducida
Iind= Corriente Inductora
Iarr= Intensidad de arranque.

Ejercicios en relación a motores de corriente continua.


1) Un motor de corriente continua cuya conexión es en serie, se alimenta con una
tensión de red con 120 V y absorbe una intensidad de 30 A, las bobinas inductoras tienen

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una resistencia de 0,60 Ω y las bobinas inducidas de 0,40 Ω. Se ha comprobado que las
pérdidas del entre hierro más las pérdidas mecánicas suman 180 W. Calcular:
a) Dibujar el esquema de conexiones.
b) Calcular la fuerza electromotriz inducida.
c) Calcular las pérdidas en el cobre.
d) Obtener el rendimiento del motor.
e) Si el motor está girando a 2200 r.p.m. calcular su par motor.
a)

b)

V= Ix (Rex + Ri) + ε
ε= V- Ix (Rex + Ri)
ε = 120 V – 30 A (0,60 Ω + 0,40 Ω)
c)
Pcu= I² (Rex + I²) Ri
Pcu= 30 A² x (0,60 Ω + 30 A²) x 0,40 Ω
Pcu= 900 W

d) Pútil= Pabs – Pcu – Pfe + Pmec


P ú til
n= Pútil= 3600 W – 900 W – 180 W
Pabs
Pabs = V . I Pútil = 2520 W
2520 W
Pabs = (120 V).(30 A) n= = 0,7 x 100 ⇒ 70 %
3600 W
Pabs = 3600W

e)
RPM . 2 π 2200 RPM . 2 π P ú til
P= M . ω ω= = = 230,38 rad / s M= =
60 60 ω
2520 W
= 10,93N.m
230 , 38 rad /s

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2) Un motor de corriente continua está conectado en serie y tiene una potencia útil 10
HP, está alimentado con 200 V, siendo la resistencia del devanado del inductor de 0,8
Ω, y la del inducido de 0,3 Ω, se ha medido la fuerza contra electromotriz inducida
resultando que es de 134 V. Se pide:
a) Esquema de conexiones del motor.
b) Intensidad que pasa por cada una de las bobinas.
c) Rendimiento.
d) La intensidad en el momento del arranque.
e) La resistencia que tendríamos que colocar en serie con las bobinas del
inducido para limitar la corriente en el arranque a 125 A.
a)

b)
V −E 200 V −134 V
V= I (Rex + Ri) + E ⇒ I= I= I= 60 A
Rex + Ri 0 , 8Ω +0 , 3Ω

c)
P ú til
n= Pútil= 10 HP x 745,7 W Pabs= VxI
Pabs
Pútil = 7457 W Pabs = 200 V . 60APabs= 12000 W
7457 W
n= = 0,6214 . 100⇒ 62,14 %
12000 W

d)
V 200 V
En el arranque la ε es igual a cero. Iarr= = 0,8Ω+ 0,3Ω =
Rex + Ri
181,81 A

e)
V 200 V
V= I x (Ra + Rex + Ri) ⇒ Ra= – Rex – Ri = – 0,8 Ω - 0,3
I 125 A
Ω = 0,5Ω
3) Disponemos de un motor de corriente continua conectado en derivación a la
tensión de alimentación de 100 V, las bobinas inductoras tienen una resistencia de 125
Ω, mientras que las bobinas del inducido tienen una resistencia de 0,2 Ω, el motor se
encuentra desarrollando una potencia de 4,4 kW, girando a 4200 RPM y la fuerza
contra electromotriz inducida es de 90V. Se pide:
a) Esquema de conexiones.
b) Intensidad de excitación e intensidad del inducido.
c) Intensidad absorbida de la línea.
d) Calcular las pérdidas en el cobre de cada devanado.
e) Rendimiento.
f) Par motor.
a)

b)
V 100 V
Iexc= = = 0,8 A
Rex 125 Ω
V −ε 100 V −90 V
Iind= = = 50 A
Ri 0,2Ω

c)
Itotal= Iexc + Iind = 0,8 A + 50 A = 50,8 A
d)
Pcuexc= Iexc² . Rex = 0,8 A² . 125 Ω = 80 W
Pcuind= Iind² . Ri = 50² . 0,2 Ω = 500 W
e)
Pútil 4400 W
n= Pútil= 4400 W n= = 0,8661 x 100 = 86,61 %
Pabs 5080W
Pabs = V . Itotal = 100 V . 50,8 A = 5080 W
f)
P ú til
M=
ω
RPM . 2 π 4200 RPM .2 π
ω= = = 439,82 rad / s ⇒ M=
60 60
4400W
= 10 N . m
439 , 82rad /s
4) De un motor serie de 22 HP, se conocen: Rex=0,15Ω; Ri=0,25Ω; la tensión de
alimentación es 220V y la intensidad de corriente que absorbe de la línea es de 100 A
cuando la velocidad n=1200 RPM. Determinar:
a) El esquema de conexiones.
b) El rendimiento de la máquina.
c) Las pérdidas en el cobre Pcu y las pérdidas en el hierro y mecánicas Pfe+Pm.
d) El par motor nominal.

a)

b) Pabs= V . I = 220 V . 100 A = 22000 W


16405 , 4 W
Pútil= 22 HP . 745,7 W = 16405,4 W n= = 0,7457 . 100 ⇒
22000W
74,57%

c)
Sabemos que la Pabs= Pu + Pp⇒Pp= Pabs – Pu = 22000 W – 16450,4 W =
5549,6 W
Pcu= Rtotal . I² = (0,15 Ω +0,25 Ω) . 1OO² = 4000 W
Pp= Pcu+ Pfe + Pmec⇒Pfe + Pmec= Pp – Pcu= 5549,6 W - 4000 W =
1549,6 W
d)
P ú til
M=
ω

RPM . 2 π 1200 RPM . 2 π 16450 , 4 W


ω= = = 125,66 rad / s ⇒ M=
60 60 125 , 66 rad / s
= 130,91 N . m

5) Un motor eléctrico de corriente continua tiene una potencia útil de 2 kW y un


rendimiento del 75%. Se conocen que las pérdidas Pcu (en el cobre) son iguales a las
Pfe+Mec (pérdidas en el hierro más las mecánicas). Si la tensión de alimentación es
de 400 V, determinar:
a) Intensidad que absorbe el motor.
b) Potencia de pérdida.
c) Pérdidas en el hierro más pérdidas mecánicas (las dos juntas).
d) Potencia electromagnética (potencia eléctrica interna).

a)
P ú til 2000 W
Pabs= = = 2666,67 W
n 0 , 75
Pabs 2666 ,7 W
I= = = 6,67 A
V 400 V

b)
Pp= Pabs – Pútil= 2666,67 W - 2000 W = 666,67 W

c)
Pcu + (Pfe + Pmec) = 666,67 W
(Pfe+ Pmec)
Pcu=
2
Pfe + Pmec= 333,35 W

d)
Pem= Pabs – Pcu
Pem= 2666,67 W - 333,35 W
Pem= 2333,32 W