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Motor
Un motor es la parte sistemática de una máquina capaz de hacer funcionar el sistema,
transformando algún tipo de energía (eléctrica, de combustibles fósiles, etc.), en energía
mecánica capaz de realizar un trabajo.
Anillo de alzamiento
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Motor de corriente
continua
El estator lleva el bobinado inductor. Soporta la culata, que no es otra cosa que un aro
acero laminado, donde están situados los núcleos de los polos principales, aquí es donde se
sitúa el bobinado encargado de producir el campo magnético de excitación.
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Rotor
Está construido con capas superpuestas y magnéticas. Dichas chapas, tienen unas
ranuras en donde se alojan los bobinados.
Colector
Las escobillas son las que recogen la electricidad. Es la principal causa de avería en esta
clase de motores, solo hay que cambiarlas con el mantenimiento habitual.
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Aislamiento
Las láminas del rotor están hechas generalmente de cobre, aisladas unas de otras y
conectadas a su vez a los terminales de cada una de las bobinas giratorias, estas a su vez
forman el espacio donde reposa el arrollamiento.
Rodamiento
Cojinete que consta de dos cilindros concéntricos entre los que va colocado un juego de
rodillos o bolas que pueden girar libremente.
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Eje
Es el centro del rotor que se encarga de mantener alineado y fija una rotación sin ángulo
de inclinación.
Anillo de eje
Se encarga de circular viento a través de los disipadores de calor del motor y así
refrescar el mismo para evitar sobrecalentamiento.
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Principio de funcionamiento del motor de corriente directa
El principio de funcionamiento de los motores eléctricos de corriente directa o continua
se basa en la repulsión que ejercen los polos magnéticos de un imán permanente cuando, de
acuerdo con la Ley de Lorentz, interactúan con los polos magnéticos de un electroimán que
se encuentra montado en un eje. Este electroimán se denomina “rotor” y su eje le permite
girar libremente entre los polos magnéticos norte y sur del imán permanente situado dentro
de la carcasa o cuerpo del motor.
Cuando la corriente eléctrica circula por la bobina de este electroimán giratorio, el
campo electromagnético que se genera interactúa con el campo magnético del imán
permanente. Si los polos del imán permanente y del electroimán giratorio coinciden, se
produce un rechazo y un torque magnético o par de fuerza que provoca que el rotor rompa
la inercia y comience a girar sobre su eje en el mismo sentido de las manecillas del reloj en
unos casos, o en sentido contrario, de acuerdo con la forma que se encuentre conectada al
circuito la pila o la batería.
Función del colector o conmutador en el motor de C.D.
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Tal como vemos, en “A” de la figura mostrada, la bobina del electroimán se encuentra
colocada entre los polos norte “N” y sur “S” del campo magnético del imán permanente. A
su vez, el polo positivo (+) de la batería se encuentra conectado siguiendo el sentido
convencional de la corriente (del signo positivo al negativo) en la mitad “a” del colector a
través de la escobilla identificada también con el signo (+). De esa forma la mitad de la
bobina de color rojo (1) se energiza positivamente para formar el polo norte “N”, mientras
que la otra mitad, la de color azul (2) se energiza negativamente para formar el polo sur
“S”.
Como resultado, cuando en el electroimán se forma el polo norte, de inmediato el
también polo norte del imán permanente lo rechaza. Al mismo tiempo el polo sur que se
forma en el extremo opuesto, es rechazado igualmente por el polo sur del propio imán; por
tanto, se produce una fuerza de repulsión en ambos extremos del rotor al enfrentarse y
coincidir con dos polos iguales en el imán permanente. Si bajo esas condiciones aplicamos
la “Regla de la mano izquierda” y tomamos como referencia, por ejemplo, la parte de la
bobina donde se ha formado el polo norte en el electroimán, comprobaremos que, al romper
la inercia inicial, comenzará a girar en dirección contraria a las manecillas del reloj, como
indica la flecha de color verde.
Una vez que la bobina del electroimán gira y asume una posición vertical (como se
muestra en la parte “B” de la ilustración), las escobillas dejan de hacer contacto con ambos
segmentos del colector. En esa posición neutra la corriente que suministra la batería deja de
circular y la bobina se desenergiza, por lo que ambos extremos del electroimán pierden
momentáneamente sus polos magnéticos. No obstante, debido a la fuerza de inercia o
impulso de giro que mantiene el electroimán, esa posición la rebasa de inmediato y sus
extremos pasan a ocupar la posición opuesta a la que tenían, tal como se muestra en la parte
“C” de la misma ilustración.
Ahora en “C” se puede ver que la mitad de la bobina que anteriormente tenía color azul
(2) con polaridad sur cuando se encontraba situada a la derecha del eje del rotor pasa a
ocupar la parte izquierda junto con la mitad (b) del colector al que se encuentra conectado.
Esa parte de la bobina que ha girado, al ocupar ahora la posición opuesta, se convierte en el
polo norte (2) del electroimán por lo que es rechazado de nuevo por el polo norte del imán
permanente, que como ya se explicó se encuentra fijo al cuerpo del motor. Seguidamente el
electroimán, al continuar girando y dar otra media vuelta, pasa de nuevo por la zona neutra
(como en “B”) repitiéndose de nuevo el mismo ciclo. Esos cambios continuos en los polos
del electroimán del rotor que proporciona el colector, son los que permiten que se mantenga
girando de forma ininterrumpida mientras se mantenga energizado.
En resumen, la función del colector es permitir el cambio constante de polaridad de la
corriente en la bobina del electroimán del rotor para que sus polos cambien constantemente.
Este cambio ocurre cada vez que el electroimán gira media vuelta y pasa por la zona
neutral, momento en que sus polos cambian para que se pueda mantener el rechazo que
proporciona el imán permanente. Esto permitirá que el electroimán del rotor se mantenga
girando constantemente durante todo el tiempo que la batería o fuente de fuerza
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electromotriz (F.E.M.) se mantenga conectada al circuito del motor, suministrándole
corriente eléctrica.
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Principio de funcionamiento.
Cuando un conductor, por el que pasa una corriente eléctrica, se sumerge en un campo
magnético, el conductor sufre una fuerza perpendicular al plano formado por el campo
magnético y la corriente, de acuerdo con la Fuerza de Lorentz:
• F: Fuerza en newtons
• I: Intensidad que recorre el conductor en amperios
• L: Longitud del conductor en metros
• B: Densidad de campo magnético o densidad de flujo teslas
• Φ: Ángulo que forma la intensidad que recorre el conductor en amperios con la
densidad de campo magnético o densidad de flujo teslas.
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Las principales características de este motor son:
1. Se embala cuando funciona en vacío, debido a que la velocidad de un motor de
corriente continua aumenta al disminuir el flujo inductor y, en el motor serie, este
disminuye al aumentar la velocidad, puesto que la intensidad en el inductor es la misma que
en el inducido.
Funcionamiento
Un motor serie es un tipo de motor eléctrico de corriente continua en el cual el devanado
de campo (campo magnético principal) se conecta en serie con la armadura. Este devanado
está hecho por un alambre grueso, ya que tendrá que soportar la corriente total de la
armadura. Debido a esto se produce un flujo magnético proporcional a la corriente de
armadura (carga del motor).
Cuando el motor tiene mucha carga, el campo serie produce un campo magnético mucho
mayor, lo cual permite un esfuerzo de torsión ó par mucho mayor, y este tipo de motores
desarrolla un torque muy elevado en el arranque.
Motor shunt o paralelo.
El motor shunt o motor de excitación en paralelo es un motor eléctrico de corriente
continua cuyo bobinado inductor principal está conectado en derivación o paralelo con el
circuito formado por los bobinados inducido e inductor auxiliar.
Al igual que en las dinamos shunt, las bobinas principales están constituidas por muchas
espiras y con hilo de poca sección, por lo que la resistencia del bobinado inductor principal
es muy grande.
En el instante del arranque, el par motor que se desarrolla es menor que en el motor serie
(también uno de los componentes del motor de corriente continua). Al disminuir la
intensidad absorbida, el régimen de giro apenas sufre variación.
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Es el tipo de motor de corriente continua cuya velocidad no disminuye más que
ligeramente cuando el par aumenta. Los motores de corriente continua en derivación son
adecuados para aplicaciones en donde se necesita velocidad constante a cualquier ajuste del
control o en los casos en que es necesario un rango apreciable de velocidades (por medio
del control del campo).
El motor en derivación se utiliza en aplicaciones de velocidad constante, como en los
accionamientos para los generadores de corriente continua en los grupos motogeneradores
de corriente continua.
Utilización.
El motor en derivación se utiliza en aplicaciones de velocidad constante, como en los
accionamientos para los generadores de corriente continua en los grupos motogeneradores
de corriente continua.
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Motor compuesto.
Un motor compuesto (o motor de excitación compuesta) es un Motor eléctrico de
corriente continua cuya excitación es originada por dos bobinados inductores
independientes; uno dispuesto en serie con el bobinado inducido y otro conectado en
derivación con el circuito formado por los bobinados: inducido, inductor serie e inductor
auxiliar.
Los motores compuestos tienen un campo serie sobre el tope del bobinado del campo
shunt. Este campo serie, el cual consiste de pocas vueltas de un alambre grueso, es
conectado en serie con la armadura y lleva la corriente de armadura.
El flujo del campo serie varía directamente a medida que la corriente de armadura varía,
y es directamente proporcional a la carga. El campo serie se conecta de manera tal que su
flujo se añade al flujo del campo principal shunt. Los motores compuestos se conectan
normalmente de esta manera y se denominan como compuesto acumulativo.
Esto provee una característica de velocidad que no es tan “dura” o plana como la del
motor shunt, ni tan “suave” como la de un motor serie. Un motor compuesto tiene un
limitado rango de debilitamiento de campo; la debilitación del campo puede resultar en
exceder la máxima velocidad segura del motor sin carga. Los motores de corriente continua
compuestos son algunas veces utilizados donde se requiera una respuesta estable de par
constante para un rango de velocidades amplio.
El motor compuesto es un motor de excitación o campo independiente con propiedades
de motor serie. El motor da un par constante por medio del campo independiente al que se
suma el campo serie con un valor de carga igual que el del inducido.
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Característica de la velocidad.
Esto provee una característica de velocidad que no es tan alta o plana como la del motor
shunt, ni tan suave como la de un motor serie. Un motor compuesto tiene un limitado rango
de debilitamiento de campo; la debilitación del campo puede resultar en exceder la máxima
velocidad segura del motor sin carga. Los motores de corriente continuo compuesto son
algunas veces utilizados donde se requiera una respuesta estable de par constante para un
rango de velocidades amplio.
Propiedad.
El motor compuesto es un motor de excitación o campo independiente con propiedades
de motor serie. El motor da un par constante por medio del campo independiente al que se
suma el campo serie con un valor de carga igual que el del inducido. Cuantos
más amperios pasan por el inducido más campo serie se origina claro está siempre sin pasar
del consumo nominal.
Motor de excitación independiente.
Son aquellos que obtienen la alimentación del rotor y del estator de dos fuentes de
tensión independientes. Con ello, el campo del estator es constante al no depender de la
carga del motor, y el par fuerza es entonces prácticamente constante. Las variaciones de
velocidad al aumentar la carga se deberán sólo a la disminución de la fuerza electromotriz
por aumentar la caída de tensión en el rotor.
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Motor de imanes permanentes.
Los motores de imanes permanentes son motores eléctricos cuyo funcionamiento se basa
en imanes permanentes (motores de IP). Existen diversos tipos, siendo los más conocidos:
Motores de corriente continua de IP
Motores de corriente alterna de IP
Motores paso a paso de IP
Uno de los de mayor aplicación es el motor sincrónico de imán permanente (en inglés
Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM).
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Se analizará el caso de estator trifásico, el cual es similar a uno de una máquina
sincrónica trifásica clásica, debiendo destacarse dos tipos de PMSM según el tipo de rotor:
Imanes montados en la superficie del rotor (Surface-mounted magnets)
Imanes insertos en el rotor (Buried Magnets)
PMSM con imanes montados en la superficie del rotor.
En el caso que los imanes van montados (pegados o zunchados) en la superficie del
rotor, estos por el espacio que ocupan obligan a tener un entrehierro relativamente grande,
además los imanes cerámicos tienen efectos de saliencia despreciables. En estos casos no
existe devanado amortiguador. El gran entrehierro hace que el flujo de la reacción de
armadura (RA) tenga efectos atenuados sobre el rotor, es decir la inductancia sincrónica Ld
es pequeña pues tiene una componente de reacción de armadura Lad pequeña y por
consiguiente los efectos de la RA son muy atenuados. Por otra parte, se deduce que el gran
entrehierro resulta en una constante de tiempo eléctrica del estator T = L/R pequeña.
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Motor eléctrico sin escobillas.
Un motor eléctrico sin escobillas o motor brushless, es un motor eléctrico que no emplea
escobillas para realizar el cambio de polaridad en el rotor.
Los motores eléctricos solían tener un colector de delgas o un par de anillos rozantes.
Estos sistemas, que producen rozamiento, disminuyen el rendimiento, desprenden calor y
ruido, requieren mucho mantenimiento y pueden producir partículas de carbón que
manchan el motor de un polvo que, además, puede ser conductor.
Los primeros motores sin escobillas fueron los motores de corriente alterna asíncronos.
Hoy en día, gracias a la electrónica, se muestran muy ventajosos, ya que son más baratos de
fabricar, pesan menos y requieren menos mantenimiento, pero su control era mucho más
complejo. Esta complejidad prácticamente se ha eliminado con los controles electrónicos.
El inversor debe convertir la corriente alterna en corriente continua, y otra vez en alterna
de otra frecuencia. Otras veces se puede alimentar directamente con corriente continua,
eliminado el primer paso. Por este motivo, este motor de corriente alterna se pueden usar en
aplicaciones de corriente continua, con un rendimiento mucho mayor que un motor de
corriente continua con escobillas. Algunas aplicaciones serían los coches y aviones con
radiocontrol, que funcionan con pilas.
Otros motores sin escobillas, que sólo funcionan con corriente continua son los que se
usan en pequeños aparatos eléctricos de baja potencia, como lectores de CD-ROM,
ventiladores de ordenador, casetes, etc. Su mecanismo se basa en sustituir la conmutación
(cambio de polaridad) mecánica por otra electrónica sin contacto. En este caso, la espira
sólo es impulsada cuando el polo es el correcto, y cuando no lo es, el sistema electrónico
corta el suministro de corriente. Para detectar la posición de la espira del rotor se utiliza la
detección de un campo magnético. Este sistema electrónico, además, puede informar de la
velocidad de giro, o si está parado, e incluso cortar la corriente si se detiene para que no se
queme. Tienen la desventaja de que no giran al revés al cambiarles la polaridad (+ y -). Para
hacer el cambio se deberían cruzar dos conductores del sistema electrónico.
Un sistema algo parecido, para evitar este rozamiento en los anillos, se usa en los
alternadores. En este caso no se evita el uso de anillos rozantes, sino que se evita usar uno
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más robusto y que frenaría mucho el motor. Actualmente, los alternadores tienen el campo
magnético inductor en el rotor, que induce el campo magnético al estator, que a la vez es
inducido. Como el campo magnético del inductor necesita mucha menos corriente que la
que se va generar en el inducido, se necesitan unos anillos con un rozamiento menor.
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El motor de pasos híbrido: Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el
rotor, el rotor con un imán concéntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se
puede ver que esta configuración es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imán
permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisión y alto par, se puede configurar para
suministrar un paso angular tan pequeño como 1.8°.
%= Porcentaje
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una resistencia de 0,60 Ω y las bobinas inducidas de 0,40 Ω. Se ha comprobado que las
pérdidas del entre hierro más las pérdidas mecánicas suman 180 W. Calcular:
a) Dibujar el esquema de conexiones.
b) Calcular la fuerza electromotriz inducida.
c) Calcular las pérdidas en el cobre.
d) Obtener el rendimiento del motor.
e) Si el motor está girando a 2200 r.p.m. calcular su par motor.
a)
b)
V= Ix (Rex + Ri) + ε
ε= V- Ix (Rex + Ri)
ε = 120 V – 30 A (0,60 Ω + 0,40 Ω)
c)
Pcu= I² (Rex + I²) Ri
Pcu= 30 A² x (0,60 Ω + 30 A²) x 0,40 Ω
Pcu= 900 W
e)
RPM . 2 π 2200 RPM . 2 π P ú til
P= M . ω ω= = = 230,38 rad / s M= =
60 60 ω
2520 W
= 10,93N.m
230 , 38 rad /s
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2) Un motor de corriente continua está conectado en serie y tiene una potencia útil 10
HP, está alimentado con 200 V, siendo la resistencia del devanado del inductor de 0,8
Ω, y la del inducido de 0,3 Ω, se ha medido la fuerza contra electromotriz inducida
resultando que es de 134 V. Se pide:
a) Esquema de conexiones del motor.
b) Intensidad que pasa por cada una de las bobinas.
c) Rendimiento.
d) La intensidad en el momento del arranque.
e) La resistencia que tendríamos que colocar en serie con las bobinas del
inducido para limitar la corriente en el arranque a 125 A.
a)
b)
V −E 200 V −134 V
V= I (Rex + Ri) + E ⇒ I= I= I= 60 A
Rex + Ri 0 , 8Ω +0 , 3Ω
c)
P ú til
n= Pútil= 10 HP x 745,7 W Pabs= VxI
Pabs
Pútil = 7457 W Pabs = 200 V . 60APabs= 12000 W
7457 W
n= = 0,6214 . 100⇒ 62,14 %
12000 W
d)
V 200 V
En el arranque la ε es igual a cero. Iarr= = 0,8Ω+ 0,3Ω =
Rex + Ri
181,81 A
e)
V 200 V
V= I x (Ra + Rex + Ri) ⇒ Ra= – Rex – Ri = – 0,8 Ω - 0,3
I 125 A
Ω = 0,5Ω
3) Disponemos de un motor de corriente continua conectado en derivación a la
tensión de alimentación de 100 V, las bobinas inductoras tienen una resistencia de 125
Ω, mientras que las bobinas del inducido tienen una resistencia de 0,2 Ω, el motor se
encuentra desarrollando una potencia de 4,4 kW, girando a 4200 RPM y la fuerza
contra electromotriz inducida es de 90V. Se pide:
a) Esquema de conexiones.
b) Intensidad de excitación e intensidad del inducido.
c) Intensidad absorbida de la línea.
d) Calcular las pérdidas en el cobre de cada devanado.
e) Rendimiento.
f) Par motor.
a)
b)
V 100 V
Iexc= = = 0,8 A
Rex 125 Ω
V −ε 100 V −90 V
Iind= = = 50 A
Ri 0,2Ω
c)
Itotal= Iexc + Iind = 0,8 A + 50 A = 50,8 A
d)
Pcuexc= Iexc² . Rex = 0,8 A² . 125 Ω = 80 W
Pcuind= Iind² . Ri = 50² . 0,2 Ω = 500 W
e)
Pútil 4400 W
n= Pútil= 4400 W n= = 0,8661 x 100 = 86,61 %
Pabs 5080W
Pabs = V . Itotal = 100 V . 50,8 A = 5080 W
f)
P ú til
M=
ω
RPM . 2 π 4200 RPM .2 π
ω= = = 439,82 rad / s ⇒ M=
60 60
4400W
= 10 N . m
439 , 82rad /s
4) De un motor serie de 22 HP, se conocen: Rex=0,15Ω; Ri=0,25Ω; la tensión de
alimentación es 220V y la intensidad de corriente que absorbe de la línea es de 100 A
cuando la velocidad n=1200 RPM. Determinar:
a) El esquema de conexiones.
b) El rendimiento de la máquina.
c) Las pérdidas en el cobre Pcu y las pérdidas en el hierro y mecánicas Pfe+Pm.
d) El par motor nominal.
a)
c)
Sabemos que la Pabs= Pu + Pp⇒Pp= Pabs – Pu = 22000 W – 16450,4 W =
5549,6 W
Pcu= Rtotal . I² = (0,15 Ω +0,25 Ω) . 1OO² = 4000 W
Pp= Pcu+ Pfe + Pmec⇒Pfe + Pmec= Pp – Pcu= 5549,6 W - 4000 W =
1549,6 W
d)
P ú til
M=
ω
a)
P ú til 2000 W
Pabs= = = 2666,67 W
n 0 , 75
Pabs 2666 ,7 W
I= = = 6,67 A
V 400 V
b)
Pp= Pabs – Pútil= 2666,67 W - 2000 W = 666,67 W
c)
Pcu + (Pfe + Pmec) = 666,67 W
(Pfe+ Pmec)
Pcu=
2
Pfe + Pmec= 333,35 W
d)
Pem= Pabs – Pcu
Pem= 2666,67 W - 333,35 W
Pem= 2333,32 W