Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

UNIVERSIDAD DE MÁLAGA

La Automática y la Robótica Aplicada a

la Medicina
Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática

Víctor F. Muñoz Martínez

I Workshop Español de Robótica, ROBOT 2007

Zaragoza, Septiembre 2007

I Workshop Español de Robótica, ROBOT 2007

Grupo de Robótica Médica
 La Automática y la Robótica Aplicada a la
Medicina

Contenido
1. Robótica.
2. Cirugía mínimamente invasiva.
3. Cirugía integrada por computador.
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4. Asistentes robóticos.
5. Diseño cinemático de un robot laparoscópico.
6. Control de movimientos.
7. Implantación y experimentos.
8. Conclusiones.

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Grupo de Robótica Médica
 Control operacional
La Automática y lade un robotAplicada
Robótica asistentea para
la
cirugíaMedicina
laparoscópica

1. Robótica.
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Grupo de Robótica Médica
 1. Robótica
Departamento de Ingeniería Idea de robot
de Sistemas y Automática

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Grupo de Robótica Médica
 1. Robótica

Robot

Plan Consignas
Control de Control de
la tarea movimientos

Proceso
Sensores
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de Sistemas y Automática

internos

Sensores
externos

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Grupo de Robótica Médica
 1. Robótica

Concepto de robot
• Cualquier dispositivo que reemplace a un operador humano
(japonesa).
• Manipulador programable multifuncional, diseñado para mover
material, piezas, o dispositivos especializados a través de
movimientos variables programables para realizar un gran conjunto
de tareas (americana).
• Máquina que puede ser programada para realizar una gran variedad
de tareas, de la misma forma que un computador es un circuito
electrónico que puede ser programado para efectuar cualquier
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algoritmo (McKerrow, 1991).

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• No sabemos lo que es, pero cuando lo vemos, lo reconocemos

(Khatib, 2000).

Robótica: conexión inteligente entre la percepción y la acción.

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Grupo de Robótica Médica
 1. Robótica

El sistema robot

Sistema Interacción con el entorno Mundo

mecánico exterior
Percepción sensorial
Percepción
Energía del mundo
cinética
Estado interno Sistema
sensorial
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Sistema
de Sistemas y Automática

actuador Actualizar modelo

del entorno Supervisor
Consignas

Control de Planificación
movimientos de tareas Plan
Trayectorias

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 1. Robótica

Tele-robótica

Interfases Órdenes Actuación

Robot
de entrada
Bucle Bucle
Operador interno del interno del Entorno
operador robot
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Interfases Estado Sistema

de salida sensorial Percepción

Estación del operador Estación del robot

Barrera de espacio y tiempo

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