Universidad Nacional de San Agustín

Facultad de Producción y Servicios

Escuela Profesional de Ingeniería
Electrónica

Curso: Sistemas de control digital

Tema: Uso de la Transformada “Z”

“Resolución matemática”

Alumno: Huayra Sumaria Enrique

Arequipa – 2018– Perú

1. a. Para la función salida Y(z), determinar los polos y ceros y ubicarlos dentro del plano z. Los teoremas
del valor inicial y final son aplicables en dicha salida. ¿Por qué? ¿Es estable dicho sistema y por qué?
Hallar sus valores.
b. Hallar la Secuencia de Ponderación h(k) y graficarla.
c. Hallar y graficar la salida y(k) para la entrada rampa unitaria.
𝟎. 𝟕𝟗𝟐𝒛
𝑯(𝒛) =
(𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟒𝟏𝟔𝒛 + 𝟎. 𝟐𝟎𝟖)
𝑦(𝑘) = 0.416 ∗ 𝑦(𝑘 − 1) − 0.28 ∗ 𝑦(𝑘 − 2) + 0.792 ∗ 𝑥(𝑘 − 1)

Polos:

Z = 0.2080 + 0.4059i
Z = 0.2080 - 0.4059i

Pole-Zero Map
1
0.5/T
0.6/T 0.4/T
0.8 0.1
0.7/T 0.3/T
0.2
0.6 0.3
0.8/T 0.4 0.2/T
0.5
0.4 0.6
0.7
0.9/T 0.8 0.1/T
Imaginary Axis

0.2 0.9
1/T
0
1/T
-0.2
0.9/T 0.1/T
-0.4
0.8/T 0.2/T
-0.6

-0.8 0.7/T 0.3/T

0.6/T 0.4/T
0.5/T
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

a. Para una entrada 𝒙(𝒌) = 𝜹𝒐(𝒌)Secuencia de ponderación:

𝑦(0) = ℎ(0) = 0

𝑦(1) = ℎ(1) = 0 − 0 + 0.792 = 0.792

𝑦(2) = ℎ(2) = 0.416 ∗ 𝑦(1) − 0 + 0 = 0.329

𝑦(3) = ℎ(3) = 0.416 ∗ 𝑦(2) − 0.28 ∗ 𝑦(1) = −0.0278

𝑦(4) = ℎ(4) = 0.416 ∗ 𝑦(3) − 0.28 ∗ 𝑦(2) = −0.0799

𝑦(5) = ℎ(5) = 0.416 ∗ 𝑦(4) − 0.28 ∗ 𝑦(3) = −0.0274

 Gráfica obtenida secuencia de ponderacion
0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0.792𝑧
𝑇𝑉𝐼: 𝑦(0) = lim =0
𝑧→∞ (𝑧 2 − 0.416𝑧 + 0.208)

0.792𝑧
𝑇𝑉𝐹: 𝑦(∞) = lim(𝑧 − 1) =0
𝑧→1 (𝑧 2 − 0.416𝑧 + 0.208)

b. Para la entrada de rampa unitaria usando la sumatoria de convolución discreta 𝑿(𝑲) ∗

𝒀(𝑲)

𝑦(0) = 𝑥(0) ∗ ℎ(0) = 0

𝑦(1) = 𝑥(0) ∗ ℎ(1) + 𝑥(1) ∗ ℎ(0) = 0

𝑦(2) = 𝑥(0) ∗ ℎ(2) + 𝑥(1) ∗ ℎ(1) + 𝑥(2) ∗ ℎ(0) = 0.792

𝑦(3) = 𝑥(0) ∗ ℎ(3) + 𝑥(1) ∗ ℎ(2) + 𝑥(2) ∗ ℎ(1) + 𝑥(3) ∗ ℎ(0) = 1.913

𝑦(4) = 𝑥(0) ∗ ℎ(4) + 𝑥(1) ∗ ℎ(3) + 𝑥(2) ∗ ℎ(2) + 𝑥(3) ∗ ℎ(1) + 𝑥(4) ∗ ℎ(0) = 3.006

𝑦(5) = 𝑥(0) ∗ ℎ(5) + 𝑥(1) ∗ ℎ(4) + 𝑥(2) ∗ ℎ(3) + 𝑥(3) ∗ ℎ(2) + 𝑥(4) ∗ ℎ(1) + 𝑥(5) ∗ ℎ(0) = 3.006
 Gráfica obtenida para rampa unitaria
7

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8

2. Obtenga la transformada z de la siguiente función donde “a” es una constante. Grafique ycompare en
MatLab la función en tiempo continuo y la función en tiempo discreto.
𝟏
𝒙(𝒕) = 𝒂 (𝟏 − 𝒆−𝒂𝒕 )

Suponiendo T=1 s
1
𝑥(𝑡) = (1 − 𝑒 −𝑎𝑡 )
𝑎
1 1
𝑋(𝑧) = −
𝑎(1 − 𝑧 ) 𝑎(1 − 𝑒 −𝑎𝑘 𝑧 −1 )
−1

1 − 𝑒 −𝑎𝑘 𝑧 −1 − 1 + 𝑧 −1
𝑋(𝑧) =
𝑎(1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −𝑎𝑘 𝑧 −1 )

1 𝑧 −1 (1 − 𝑒 −𝑎𝑘 )
𝑋(𝑧) = [ ]
𝑎 1 − 𝑧 −1 (1 + 𝑒 −𝑎𝑘 ) + 𝑒 −𝑎𝑘 𝑧 −2
 Impulse Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
n (samples)

3. Para la función transferencia H(z) , hallar:

a. Estabilidad del sistema
0.3678𝑧 + 0.2644
𝐻(𝑧) =
𝑧 2 − 𝑧 + 0.6322
Polos:
z = 0.5000 + 0.6182i
z = 0.5000 - 0.6182i
|𝑝| = 0.79 < 1 𝑠𝑖 𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒

Pole-Zero Map
1

0.8

0.6
System: Yz
0.4 Pole : 0.5 + 0.618i
Damping: 0.249
Overshoot (%): 44.5
Imaginary Axis

0.2 Frequency (rad/s): 0.92

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
Hallando la ED:

𝑌(𝑧) 0.3678𝑧 + 0.2644

= 2
𝑋(𝑧) 𝑧 − 𝑧 + 0.6322
Antitransformada y despejamos
𝑦(𝑘) = 𝑦(𝑘 − 1) − 0.6322𝑦(𝑘 − 2) + 0.3678𝑥(𝑘 − 3) + 0.2644𝑥(𝑘 − 2)
Hallando la SP con 𝑥(𝑘) = 𝛿𝑜(𝑘)
𝑦(0) = ℎ(0) = 0
ℎ(1) = 𝑦(0) − 0 + 0 + 0.3678 = 0.3678
ℎ(2) = 𝑦(1) − 0 + 0 + 0.2644 = 0.6322
ℎ(3) = 𝑦(2) − 0.6322 ∗ 𝑦(1) = 0.3997
ℎ(4) = 𝑦(3) − 0.6322 ∗ 𝑦(2) = 2.32 ∗ 10−5
ℎ(5) = 𝑦(4) − 0.6322 ∗ 𝑦(3) = −0.253

Gráfica obtenida SP
1

0.5

-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Para una entrada escalón usamos ∑𝒌𝒋=𝟎 𝟏 ∗ 𝒉(𝒌 − 𝒋) = 𝒚(𝒌)

𝑦(0) = ℎ(0) = 0
𝑦(1) = ℎ(1) + ℎ(0) = 0.3678
𝑦(2) = ℎ(2) + ℎ(1) = 1
𝑦(3) = ℎ(3) + ℎ(2) + ℎ(1) = 1.3997
𝑦(4) = ℎ(4) + ℎ(3) + ℎ(2) + ℎ(1) = 1.3997
𝑦(5) = 𝑦(4) + ℎ(5) = 1.1467
 Salida y(k)
1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

4. Para la ecuación en diferencias encontrar la serie en forma recursiva realizando un programa en

Matlab. Luego, hallar la transformada Z mediante calculo analítico y seguido por el método de Matlab
(comando filter), encontrar la transformada inversa Z hasta k = 30. Verificar ambos métodos y graficar
para obtener conclusiones.

𝒙(𝒌 + 𝟐) = 𝒙(𝒌 + 𝟏) + 𝒙(𝒌)

𝒙(𝟎) = 𝟎 ; 𝒙(𝟏) = 𝟏
𝒙(𝒌 + 𝟐) = 𝒙(𝒌 + 𝟏) + 𝒙(𝒌)

𝒙(𝟎) = 𝟎 ; 𝒙(𝟏) = 𝟏
𝒛𝟐 𝑿(𝒛) − 𝒛 = 𝒛𝑿(𝒛) + 𝑿(𝒛)

𝑿(𝒛)(𝒛𝟐 − 𝒛 − 𝟏) = 𝒛

𝒛
𝑿(𝒛) =
𝒛𝟐 −𝒛−𝟏

5. Ecuación Diferencia del SD:

𝟗 𝟏
𝒚(𝒌) − 𝒚(𝒌 − 𝟏) + 𝒚(𝒌 − 𝟐) = 𝟐𝒙(𝒌) − 𝒙(𝒌 − 𝟏) + 𝟑𝒙(𝒌 − 𝟐)
𝟐𝟎 𝟐𝟎

Aplicando la transformada

𝟗 −𝟏 𝟏 −𝟐
(𝟏 − 𝒛 + 𝒛 ) ∗ 𝑼(𝒛) = (𝟐 − 𝒛−𝟏 + 𝟑𝒛−𝟐 ) ∗ 𝑿(𝒛)
𝟐𝟎 𝟐𝟎

𝑼(𝒛) 𝟐𝒛𝟐 − 𝒛 + 𝟑
𝑯(𝒛) = = ;
𝑿(𝒛) 𝒛𝟐 − 𝟗 𝒛 + 𝟏
𝟐𝟎 𝟐𝟎

𝟏 𝟏
𝒛𝟏 = , 𝒛𝟐 = ∶ 𝒂𝒎𝒃𝒐𝒔 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔 𝒔𝒐𝒏 𝒎𝒆𝒏𝒐𝒓𝒆𝒔 𝒒𝒖𝒆 𝟏 𝑯(𝒛) 𝒆𝒔 𝒆𝒔𝒕𝒂𝒃𝒍𝒆
𝟒 𝟓
Hallando la SP 𝒉(𝒌) 𝒄𝒐𝒏 𝒙(𝒌) = 𝜹𝒐(𝒌)

𝒉(𝟎) = 𝒖(𝟎) = 𝟎 − 𝟎 + 𝟐 − 𝟎 + 𝟎 = 𝟐

𝟗
𝒉(𝟏) = ∗ 𝟐 − 𝟎 + 𝟎 − 𝟏 = −𝟎. 𝟏
𝟐𝟎
𝟗 𝟏
𝒉(𝟐) = ∗ (−𝟎. 𝟏) − ∗ (𝟐) + 𝟑 = 𝟐. 𝟖𝟔
𝟐𝟎 𝟐𝟎
𝟗 𝟏
𝒉(𝟑) = ∗ (𝟐. 𝟖𝟔) − ∗ (−𝟎. 𝟏) = 𝟏. 𝟐𝟗
𝟐𝟎 𝟐𝟎
𝟗 𝟏
𝒉(𝟒) = ∗ (𝟏. 𝟐𝟗) − ∗ (𝟐. 𝟖𝟔) = 𝟎. 𝟒𝟒
𝟐𝟎 𝟐𝟎
𝟗 𝟏
𝒉(𝟓) = ∗ (𝟎. 𝟒𝟒) − ∗ (𝟏. 𝟐𝟗) = 𝟎. 𝟏𝟑
𝟐𝟎 𝟐𝟎

Gráfica obtenida SP
3

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8

Para una entrada escalón unitario: ∑𝒌𝒋=𝟎 𝒉(𝒌 − 𝒋) = 𝒖(𝒌)

𝒖(𝟎) = 𝒙(𝟎) ∗ 𝒉(𝟎) = 𝟐

𝒖(𝟏) = 𝒖(𝟎) + 𝒉(𝟏) = 𝟏. 𝟗
𝒖(𝟐) = 𝒖(𝟏) + 𝒉(𝟐) = 𝟒. 𝟕𝟔
𝒖(𝟑) = 𝒖(𝟐) + 𝒉(𝟑) = 𝟔. 𝟎𝟓
𝒖(𝟒) = 𝒖(𝟑) + 𝒉(𝟒) = 𝟔. 𝟒𝟗
𝒖(𝟓) = 𝒖(𝟒) + 𝒉(𝟓) = 𝟔. 𝟔𝟐

Gráfica obtenida escalon unitario

8

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
 Para una entrada rampa unitaria ∑𝒌𝒋=𝟎 𝒙(𝒌) ∗ 𝒉(𝒌 − 𝒋) = 𝒖(𝒌)
𝒖(𝟎) = 𝒙(𝟎) ∗ 𝒉(𝟎) = 𝟎
𝒖(𝟏) = 𝒙(𝟎) ∗ 𝒉(𝟏) + 𝒙(𝟏) ∗ 𝒉(𝟎) = 𝟐
𝒖(𝟐) = 𝒙(𝟎) ∗ 𝒉(𝟐) + 𝒙(𝟏) ∗ 𝒉(𝟏) + 𝒙(𝟐) ∗ 𝒉(𝟎) = 𝟑. 𝟗
𝒖(𝟑) = 𝒙(𝟎) ∗ 𝒉(𝟑) + 𝒙(𝟏) ∗ 𝒉(𝟐) + 𝒙(𝟐) ∗ 𝒉(𝟏) + 𝒙(𝟑) ∗ 𝒉(𝟎) = 𝟖. 𝟔𝟔
𝒖(𝟒) = 𝒙(𝟎) ∗ 𝒉(𝟒) + 𝒙(𝟏) ∗ 𝒉(𝟑) + 𝒙(𝟐) ∗ 𝒉(𝟐) + 𝒙(𝟑) ∗ 𝒉(𝟏) + 𝒙(𝟒) ∗ 𝒉(𝟎) = 𝟏𝟒. 𝟕𝟏
𝒖(𝟓) = 𝒙(𝟎) ∗ 𝒉(𝟓) + 𝒙(𝟏) ∗ 𝒉(𝟒) + 𝒙(𝟐) ∗ 𝒉(𝟑) + 𝒙(𝟑) ∗ 𝒉(𝟐) + 𝒙(𝟒) ∗ 𝒉(𝟏) + 𝒙(𝟓) ∗ 𝒉(𝟎) = 𝟐𝟏. 𝟐

Gráfica obtenida rampa unitaria

50

40

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8

6. Ecuación diferencia del SD:

𝒚(𝒌) = 𝟎. 𝟓𝒚(𝒌 − 𝟏) − 𝟎. 𝟐𝟓𝒚(𝒌 − 𝟑) − 𝟏. 𝟓𝒖(𝒌 − 𝟏) + 𝟐𝒖(𝒌 − 𝟐)

Hallar:
a. La SP: h(k) y graficarla, usando calculo analítico.
b. Hallar la función transferencia H(z), su transformada inversa z y graficarla, Estudiar
estabilidad.
Para una entrada 𝒖(𝒌) = 𝜹𝒐(𝒌) Secuencia de ponderación:

𝒚(𝟎) = 𝒉(𝟎) = 𝟎

𝒚(𝟏) = 𝒉(𝟏) = 𝟎 − 𝟎 − 𝟏. 𝟓 + 𝟎 = −𝟏. 𝟓

𝒚(𝟐) = 𝒉(𝟐) = 𝟎. 𝟓 ∗ 𝒚(𝟏) + 𝟐 = 𝟏. 𝟐𝟓

𝒚(𝟑) = 𝒉(𝟑) = 𝟎. 𝟓 ∗ 𝒚(𝟐) = 𝟎. 𝟔𝟐𝟓

𝒚(𝟒) = 𝒉(𝟒) = 𝟎. 𝟓 ∗ 𝒚(𝟑) − 𝟎. 𝟐𝟓 ∗ 𝒚(𝟏) = 𝟎. 𝟔𝟗

𝒚(𝟓) = 𝒉(𝟓) = 𝟎. 𝟓 ∗ 𝒚(𝟒) − 𝟎. 𝟐𝟓 ∗ 𝒚(𝟐) = 𝟎. 𝟎𝟑𝟐

 𝒀(𝒛) −𝟏. 𝟓𝒛𝟐 + 𝟐𝒛
𝑯(𝒛) = =
𝑼(𝒛) 𝒛𝟑 − 𝟎. 𝟓𝒛𝟐 + 𝟎. 𝟐𝟓
Las raíces del denominador son :

0.5000 + 0.5000i

0.5000 - 0.5000i

-0.5000 + 0.0000i

Y el respectivo modulo de cada polo es :

0.7071

0.7071

0.5000

Por lo tanto H(z) es estable.

c. Hallar la respuesta del sistema para una entrada escalón unitario y rampa unitaria
analíticamente y con MatLab, graficar la respuesta.

Para una entrada escalón unitario: ∑𝒌𝒋=𝟎 𝒉(𝒌 − 𝒋) = 𝒖(𝒌)

𝒚(𝟎) = 𝒉(𝟎) = 𝟎
𝒚(𝟏) = 𝒉(𝟎) + 𝒉(𝟏) = −𝟏. 𝟓
𝒚(𝟐) = 𝒉(𝟎) + 𝒉(𝟏) + 𝒉(𝟐) = −𝟎. 𝟐𝟓
𝒚(𝟑) = 𝒉(𝟎) + 𝒉(𝟏) + 𝒉(𝟐) + 𝒉(𝟑) = 𝟎. 𝟑𝟕𝟓
𝒚(𝟒) = 𝒉(𝟎) + 𝒉(𝟏) + 𝒉(𝟐) + 𝒉(𝟑) + 𝒉(𝟒) = 𝟏. 𝟎𝟔𝟓
𝒚(𝟓) = 𝒉(𝟎) + 𝒉(𝟏) + 𝒉(𝟐) + 𝒉(𝟑) + 𝒉(𝟒) + 𝒉(𝟓) = 𝟏. 𝟎𝟗𝟕

Para una entrada rampa unitaria: ∑𝒌𝒋=𝟎 𝒉(𝒌 − 𝒋) = 𝒖(𝒌)

𝒖(𝟎) = 𝒙(𝟎) ∗ 𝒉(𝟎) = 𝟎

𝒖(𝟏) = 𝒙(𝟎) ∗ 𝒉(𝟏) + 𝒙(𝟏) ∗ 𝒉(𝟎) = 𝟎
𝒖(𝟐) = 𝒙(𝟎) ∗ 𝒉(𝟐) + 𝒙(𝟏) ∗ 𝒉(𝟏) + 𝒙(𝟐) ∗ 𝒉(𝟎) = −𝟏. 𝟓
𝒖(𝟑) = 𝒙(𝟎) ∗ 𝒉(𝟑) + 𝒙(𝟏) ∗ 𝒉(𝟐) + 𝒙(𝟐) ∗ 𝒉(𝟏) + 𝒙(𝟑) ∗ 𝒉(𝟎) = −𝟏. 𝟕𝟓
𝒖(𝟒) = 𝒙(𝟎) ∗ 𝒉(𝟒) + 𝒙(𝟏) ∗ 𝒉(𝟑) + 𝒙(𝟐) ∗ 𝒉(𝟐) + 𝒙(𝟑) ∗ 𝒉(𝟏) + 𝒙(𝟒) ∗ 𝒉(𝟎) = −𝟏. 𝟑𝟕𝟓
𝒖(𝟓) = 𝒙(𝟎) ∗ 𝒉(𝟓) + 𝒙(𝟏) ∗ 𝒉(𝟒) + 𝒙(𝟐) ∗ 𝒉(𝟑) + 𝒙(𝟑) ∗ 𝒉(𝟐) + 𝒙(𝟒) ∗ 𝒉(𝟏) + 𝒙(𝟓) ∗ 𝒉(𝟎) = −𝟎. 𝟑𝟏
7. Un sistema discreto representado por su ecuación en diferencia, tiene como entrada u(k) y como
salida y(k).
Entradas: u(0)= 1.5 ; u(1)= 0.5, u(2)= -0.5 ; u(k)= 0 : k=3,4,5,……

Ecuación diferencia:
𝒚(𝒌 + 𝟐) + 𝟎. 𝟓𝒚(𝒌 + 𝟏) + 𝟎. 𝟐𝒚(𝒌) = 𝒖(𝒌 + 𝟏) + 𝟎. 𝟑𝒖(𝒌)
𝒚(𝒌) = 𝟎 , 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒌 ≤ 𝟎 ; 𝒖(𝒌) = 𝟎 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒌 < 0
Hallar:
a. La función transferencia H(z) analíticamente (estudiar estabilidad)
Usando la transformada Z:
(𝒛𝟐 + 𝟎. 𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟐) ∗ 𝒀(𝒛) = (𝒛 + 𝟎. 𝟑) ∗ 𝑿(𝒛)

𝒀(𝒛) 𝒛 + 𝟎. 𝟑
𝑯(𝒛) = = 𝟐
𝑼(𝒛) 𝒛 + 𝟎. 𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟐

Polos del denominador:

-0.2500 + 0.3708i

-0.2500 - 0.3708i

Y su respectivo modulo :

0.4472

Por lo tanto el sistema es estable… p<1

b. La salida y(k), para la entrada dada u(k), en forma analítica y por MatLab.

Para una entrada 𝒖(𝒌) = 𝜹𝒐(𝒌) Secuencia de ponderación:

𝒚(𝟎) = 𝒉(𝟎) = 𝟎
𝒉(𝟏) = 𝟎 − 𝟎 + 𝟎 + 𝟏 = 𝟏
𝒉(𝟐) = −𝟎. 𝟓𝒚(𝟏) − 𝟎 + 𝟎 + 𝟎. 𝟑 = −𝟎. 𝟐
𝒉(𝟑) = −𝟎. 𝟓𝒚(𝟐) − 𝟎. 𝟐𝒚(𝟏) + 𝟎 = −𝟎. 𝟏
𝒉(𝟒) = −𝟎. 𝟓𝒚(𝟑) − 𝟎. 𝟐𝒚(𝟐) = 𝟎. 𝟎𝟗
𝒉(𝟓) = −𝟎. 𝟓𝒚(𝟒) − 𝟎. 𝟐𝒚(𝟑) = −𝟎. 𝟎𝟐𝟓

Para una entrada u(0)=1.5; u(1)=0.5 ; u(2)=-0.5; u(k)=0 , k=3,4,5∑𝒌𝒋=𝟎 𝒙(𝒌) ∗ 𝒉(𝒌 − 𝒋) = 𝒖(𝒌)
𝒖(𝟎) = 𝒙(𝟎) ∗ 𝒉(𝟎) = 𝟎
𝒖(𝟏) = 𝒙(𝟎) ∗ 𝒉(𝟏) + 𝒙(𝟏) ∗ 𝒉(𝟎) = 𝟏. 𝟓
𝒖(𝟐) = 𝒙(𝟎) ∗ 𝒉(𝟐) + 𝒙(𝟏) ∗ 𝒉(𝟏) + 𝒙(𝟐) ∗ 𝒉(𝟎) = 𝟎. 𝟐
𝒖(𝟑) = 𝒙(𝟎) ∗ 𝒉(𝟑) + 𝒙(𝟏) ∗ 𝒉(𝟐) + 𝒙(𝟐) ∗ 𝒉(𝟏) + 𝒙(𝟑) ∗ 𝒉(𝟎) = −𝟎. 𝟕𝟓
𝒖(𝟒) = 𝒙(𝟎) ∗ 𝒉(𝟒) + 𝒙(𝟏) ∗ 𝒉(𝟑) + 𝒙(𝟐) ∗ 𝒉(𝟐) + 𝒙(𝟑) ∗ 𝒉(𝟏) + 𝒙(𝟒) ∗ 𝒉(𝟎) = 𝟎. 𝟏𝟖𝟓
𝒖(𝟓) = 𝒙(𝟎) ∗ 𝒉(𝟓) + 𝒙(𝟏) ∗ 𝒉(𝟒) + 𝒙(𝟐) ∗ 𝒉(𝟑) + 𝒙(𝟑) ∗ 𝒉(𝟐) + 𝒙(𝟒) ∗ 𝒉(𝟏) + 𝒙(𝟓) ∗ 𝒉(𝟎) = 𝟎. 𝟎𝟓𝟖
8. Sea el sistema formado por el muestreador de periodo de muestreo T, bloqueador de orden cero y la
planta con función transferencia :

𝒌𝒑
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟏)
Realizar el cálculo manual.
a. Hallar la FT 𝑮(𝒛), del sistema en LA para 𝐾𝑝 = 1.

 Hallar y graficar la salida 𝑐(𝑡), para una entrada Delta de Kronecker., T=1seg ; T=0.05seg.
𝒌𝒑
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟏)
𝒛 −𝟏 𝒌𝒑
𝑮(𝒛) = 𝒌𝒑 𝒁 [[𝑳−𝟏 ( )] ]
𝒛 𝒔(𝒔 + 𝟏)
𝒕=𝒌𝑻

𝒛 −𝟏
𝑮(𝒛) = 𝒌𝒑 𝒁[[𝟏 − 𝒄𝒐𝒔𝒕]𝒕=𝒌𝑻 ]
𝒛
𝒛 −𝟏
𝑮(𝒛) = 𝒌𝒑 𝒁[[𝟏 − 𝒄𝒐𝒔𝒌𝑻]]
𝒛
𝒛 −𝟏 𝒛 𝒛𝟐 − (𝒄𝒐𝒔𝑻)𝒛
𝑮(𝒛) = 𝒌𝒑 [ − ]
𝒛 𝒛−𝟏 𝒛𝟐 − (𝟐𝒄𝒐𝒔𝑻)𝒛 + 𝟏

(𝒛 – 𝒄𝒐𝒔𝑻)(𝒛 − 𝟏)
𝑮(𝒛) = 𝒌𝒑 [𝟏 − ]
𝒛𝟐 − (𝟐𝒄𝒐𝒔𝑻)𝒛 + 𝟏

(𝟏 − 𝒄𝒐𝒔𝑻)𝒛 + 𝟏 − 𝒄𝒐𝒔𝑻
𝑮(𝒛) = 𝒌𝒑 [ ]
𝒛𝟐 − (𝟐𝒄𝒐𝒔𝑻)𝒛 + 𝟏

Para T=1seg
𝟎. 𝟒𝟓𝟗𝟕 𝐳 + 𝟎. 𝟒𝟓𝟗𝟕
𝑮(𝒛) =
𝐳 𝟐 − 𝟏. 𝟎𝟖𝟏 𝐳 + 𝟏

Por división directa

𝒉(𝟎) = 𝟎
𝒉(𝟏) = 𝟎. 𝟒𝟓𝟗
𝒉(𝟐) = 𝟎. 𝟗𝟓𝟗
𝒉(𝟑) = 𝟎. 𝟓𝟕𝟒
𝒉(𝟒) = −𝟎. 𝟑𝟑𝟔
𝒉(𝟓) = −𝟎. 𝟗𝟑𝟕
Para t=0.05

𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟐𝟓 𝐳 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟐𝟓
𝑮(𝒛) =
𝐳 𝟐 − 𝟏. 𝟗𝟗𝟖 𝐳 + 𝟏

Por división directa

𝒉(𝟎) = 𝟎
𝒉(𝟏) = 𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟐𝟓
𝒉(𝟐) = 𝟎. 𝟎𝟎𝟑𝟕𝟓
𝒉(𝟑) = 𝟎. 𝟎𝟎𝟔𝟐𝟒
𝒉(𝟒) = 𝟎. 𝟎𝟎𝟖𝟕𝟐
𝒉(𝟓) = 𝟎. 𝟎𝟏𝟏𝟏
 Hallar y graficar la salida 𝑐(𝑡), para una entrada escalón unitario, T=1 seg; T=0.05 seg.

Para T=1

Para una entrada escalón unitario: ∑𝒌𝒋=𝟎 𝒉(𝒌 − 𝒋) = 𝒚(𝒌)

𝒚(𝟎) = 𝒉(𝟎) = 𝟎
𝒚(𝟏) = 𝒉(𝟎) + 𝒉(𝟏) = 𝟎. 𝟒𝟓𝟗
𝒚(𝟐) = 𝒉(𝟎) + 𝒉(𝟏) + 𝒉(𝟐) = 𝟏. 𝟒𝟏𝟖
𝒚(𝟑) = 𝒉(𝟎) + 𝒉(𝟏) + 𝒉(𝟐) + 𝒉(𝟑) = 𝟏. 𝟗𝟗𝟐
𝒚(𝟒) = 𝒉(𝟎) + 𝒉(𝟏) + 𝒉(𝟐) + 𝒉(𝟑) + 𝒉(𝟒) = 𝟏. 𝟔𝟓𝟔
𝒚(𝟓) = 𝒉(𝟎) + 𝒉(𝟏) + 𝒉(𝟐) + 𝒉(𝟑) + 𝒉(𝟒) + 𝒉(𝟓) = 𝟎. 𝟕𝟏𝟗

Para T=0.05
Para una entrada escalón unitario: ∑𝒌𝒋=𝟎 𝒉(𝒌 − 𝒋) = 𝒚(𝒌)

𝒚(𝟎) = 𝒉(𝟎) = 𝟎
𝒚(𝟏) = 𝒉(𝟎) + 𝒉(𝟏) = 𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟐𝟓
𝒚(𝟐) = 𝒉(𝟎) + 𝒉(𝟏) + 𝒉(𝟐) = 𝟎. 𝟎𝟎𝟓
𝒚(𝟑) = 𝒉(𝟎) + 𝒉(𝟏) + 𝒉(𝟐) + 𝒉(𝟑) = 𝟎. 𝟎𝟏𝟏𝟐𝟒
𝒚(𝟒) = 𝒉(𝟎) + 𝒉(𝟏) + 𝒉(𝟐) + 𝒉(𝟑) + 𝒉(𝟒) = 𝟎. 𝟎𝟏𝟗𝟗𝟔
𝒚(𝟓) = 𝒉(𝟎) + 𝒉(𝟏) + 𝒉(𝟐) + 𝒉(𝟑) + 𝒉(𝟒) + 𝒉(𝟓) = 𝟎. 𝟎𝟑𝟏𝟎𝟔
b. Hallar la FT 𝑯(𝒛), del sistema en LC:

 Hallar y graficar la salida 𝑐(𝑡), para 𝐾𝑝 = 1 con una entrada escalón unitario. Verificar
TVI y TVF. Con T=1 seg y T= 0.05 seg; verificar estabilidad en LC.

(𝟏 − 𝒄𝒐𝒔𝑻)𝒛 + 𝟏 − 𝒄𝒐𝒔𝑻
𝑮(𝒛) = 𝒌𝒑 [ ]
𝒛𝟐 − (𝟐𝒄𝒐𝒔𝑻)𝒛 + 𝟏

𝑮(𝒛)
𝑯(𝒛) = [ ]
𝟏 + 𝑮(𝒛)

(𝟏 − 𝒄𝒐𝒔𝑻)𝒛 + 𝟏 − 𝒄𝒐𝒔𝑻
𝑯(𝒛) = 𝒌𝒑 [ ]
𝒛𝟐 + [(𝟏 − 𝒄𝒐𝒔𝑻)𝒌𝒑 − (𝟐𝒄𝒐𝒔𝑻)]𝒛 + 𝟏 + (𝟏 − 𝒄𝒐𝒔𝑻)𝒌𝒑

Para T=1
𝟎. 𝟒𝟓𝟗𝟕 𝐳 + 𝟎. 𝟒𝟓𝟗𝟕
𝑯(𝒛) = [ ]
𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟔𝟐𝟎𝟗 𝐳 + 𝟏. 𝟒𝟔

Para un escalón unitario Y(z)=H(z)*X(z)

X(z)=z/(z-1)
Por división directa obtenemos

𝒚(𝟎) = 𝟎
𝒚(𝟏) = 𝟎. 𝟒𝟓𝟗
𝒚(𝟐) = 𝟏. 𝟐
𝒚(𝟑) = 𝟎. 𝟗𝟗𝟔
𝒚(𝟒) = −𝟎. 𝟐𝟐𝟏
𝒚(𝟓) = −𝟎. 𝟔𝟕𝟐
Por el teorema del valor inicial:

𝟎. 𝟒𝟓𝟗𝟕 𝐳 + 𝟎. 𝟒𝟓𝟗𝟕 𝒛
𝑦(0) = lim 𝑌(𝑧) = lim ∗ =0
𝑧→∞ 𝑧→∞ 𝒛𝟐 − 𝟎. 𝟔𝟐𝟎𝟗 𝐳 + 𝟏. 𝟒𝟔 𝒛 − 𝟏

Por el teorema del valor final:

Las raíces del denominador de H(z) son :

0.3105 + 1.1677𝑖
0.3105 − 1.1677𝑖
Y su respectivo modulo :
1.2083
1.2083
Por lo tanto no se puede aplicar el TVF. El sistema es inestable

Para T=0.05seg

0.00125 z + 0.00125
𝑯 (𝒛) = [ ]
𝒛𝟐 − 1.996 z + 1.001

Para un escalon unitario Y(z)=H(z)*X(z)

X(z)=z/(z-1)
Por división directa obtenemos

𝒚(𝟎) = 𝟎
𝒚(𝟏) = 𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟐𝟓
𝒚(𝟐) = 𝟎. 𝟎𝟎𝟒𝟗𝟗
𝒚(𝟑) = 𝟎. 𝟎𝟏𝟏𝟐
𝒚(𝟒) = 𝟎. 𝟎𝟏𝟗𝟖
𝒚(𝟓) = 𝟎. 𝟎𝟑𝟎𝟗
Por el teorema del valor inicial:

𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟐𝟓 𝐳 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟐𝟓 𝒛
𝑦(0) = lim 𝑌(𝑧) = lim ∗ =0
𝑧→∞ 𝑧→∞ 𝒛𝟐 − 𝟏. 𝟗𝟗𝟔 𝒛 + 𝟏. 𝟎𝟎𝟏 𝒛−𝟏

Por el teorema del valor final:

Las raíces del denominador de H(z) son :

0.9980 + 0.0707𝑖
0.9980 − 0.0707𝑖
Y su respectivo modulo:
1.0005
1.0005
Por lo tanto no se puede aplicar el TVF. El sistema es inestable

 Hallar el rango de 𝐾𝑝 para asegurar estabilidad e LC, con T=1 seg y T=0.05 seg.

Para T=1seg

(𝟎. 𝟒𝟔)𝒛 + 𝟎. 𝟒𝟔
𝑯(𝒛) = 𝒌𝒑 [ ]
𝒛𝟐 + [(𝟎. 𝟒𝟔)𝒌𝒑 − (𝟐 ∗ 𝟎. 𝟓𝟒)]𝒛 + 𝟏 + (𝟎. 𝟒𝟔)𝒌𝒑

Para el denominador: 𝑫(𝒛) = 𝒛𝟐 + [(𝟎. 𝟒𝟔)𝒌𝒑 − (𝟐 ∗ 𝟎. 𝟓𝟒)]𝒛 + 𝟏 + (𝟎. 𝟒𝟔)𝒌𝒑

Aplicando teorema de JURY:
1era condición:
𝑫(𝟏) > 𝟎
𝑫(𝟏) = 𝟏 + [(𝟎. 𝟒𝟔)𝒌𝒑 − (𝟐 ∗ 𝟎. 𝟓𝟒)] + 𝟏 + (𝟎. 𝟒𝟔)𝒌𝒑 > 𝟎
𝒌𝒑 > −𝟏

(−𝟏)𝟐 𝑫(−𝟏) > 𝟎

𝑫(−𝟏) = 𝟏 − [(𝟎. 𝟒𝟔)𝒌𝒑 − (𝟐 ∗ 𝟎. 𝟓𝟒)] + 𝟏 + (𝟎. 𝟒𝟔)𝒌𝒑 > 𝟎
Kp se simplifica :kp puede tomar cualquier valor en esta condición. 𝑘𝑝 ∈ ℝ
2da condición
Z0 Z1 Z2
𝟏 + (𝟎. 𝟒𝟔)𝒌𝒑 [(𝟎. 𝟒𝟔)𝒌𝒑 − (𝟐 ∗ 𝟎. 𝟓𝟒)] 1
 Condicion: 𝒂𝟐 > |𝒂𝟎 |
1 > |𝟏 + (𝟎. 𝟒𝟔)𝒌𝒑|
1 + 0.46𝑘𝑝 > −1
𝑘𝑝 > −4.34

1 > 1 + 0.46𝑘𝑝
𝑘𝑝 < 0
𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝐾𝑝 ∶ < −1 , 0>

Para T=0.05seg

(𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟐𝟓)𝒛 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟐𝟓

𝑯(𝒛) = 𝒌𝒑 [ ]
𝒛𝟐 + [(𝟏. 𝟐𝟓 ∗ 𝟏𝟎−𝟑 )𝒌𝒑 − (𝟏. 𝟗𝟗𝟖)]𝒛 + 𝟏 + (𝟏. 𝟐𝟓 ∗ 𝟏𝟎−𝟑 )𝒌𝒑

Para el denominador: 𝑫(𝒛) = 𝒛𝟐 + [(𝟏. 𝟐𝟓 ∗ 𝟏𝟎−𝟑 )𝒌𝒑 − (𝟏. 𝟗𝟗𝟖)]𝒛 + 𝟏 + (𝟏. 𝟐𝟓 ∗ 𝟏𝟎−𝟑 )𝒌𝒑
Aplicando teorema de JURY:
1era condición:
𝑫(𝟏) > 𝟎
𝑫(𝟏) = 𝟏 + [(𝟏. 𝟐𝟓 ∗ 𝟏𝟎−𝟑 )𝒌𝒑 − (𝟏. 𝟗𝟗𝟖)] + 𝟏 + (𝟏. 𝟐𝟓 ∗ 𝟏𝟎−𝟑 )𝒌𝒑 > 𝟎
𝒌𝒑 > −𝟎. 𝟖

(−𝟏)𝟐 𝑫(−𝟏) > 𝟎

𝑫(−𝟏) = 𝟏 − [(𝟏. 𝟐𝟓 ∗ 𝟏𝟎−𝟑 )𝒌𝒑 − (𝟏. 𝟗𝟗𝟖)] + 𝟏 + (𝟏. 𝟐𝟓 ∗ 𝟏𝟎−𝟑 )𝒌𝒑 > 𝟎
Kp se simplifica :kp puede tomar cualquier valor en esta condición. 𝑘𝑝 ∈ ℝ
2da condición
Z0 Z1 Z2
𝟏 + (𝟏. 𝟐𝟓 ∗ 𝟏𝟎−𝟑 )𝒌𝒑 (𝟏. 𝟐𝟓 ∗ 𝟏𝟎−𝟑 )𝒌𝒑 − (𝟏. 𝟗𝟗𝟖) 1

Condicion: 𝒂𝟐 > |𝒂𝟎 |

1 > |𝟏 + (𝟏. 𝟐𝟓 ∗ 𝟏𝟎−𝟑 )𝒌𝒑 |
1 + (1.25 ∗ 10−3 )𝑘𝑝 > −1
𝑘𝑝 > −1600

1 > 1 + (1.25 ∗ 10−3 )𝑘𝑝

𝑘𝑝 < 0
𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝐾𝑝 ∶ < −0.8 , 0>
9. Usar el método de la división directa para obtener la transformada z inversa. ¿El sistema es estable?
¿Por qué? Mostrar el diagrama de polos y ceros en el plano z. Si el sistema es inestable, implementar
la modificación necesaria para que deje de serlo y graficar la salida para la entrada escalón unitario.

𝒛−𝟏 (𝟏 − 𝒛−𝟐 )
𝑯(𝒛) =
(𝟏 + 𝒛−𝟐 )𝟐

Primero, expresamos X(z) en polinomios de z−1:

𝑧 −1 − 𝑧 −3
𝑋(𝑧) =
1 + 2𝑧 −2 + 𝑧 −4

Luego, efectuando la división:

Comparando directamente 𝑋(𝑧) = ∑∞ −𝑘

0 𝑥(𝑘)𝑧 , tenemos:

x(0) = 0
x(1) = 1
x(2) = 0
x(3) = −3
x(4) = 0
x(5) = 5
x(6) = 0
x(7) = −7
x(8) = 0
x(9) = 9

Como vemos, la secuencia x(n) es alternadamente creciente; por lo tanto, el sistema es inestable,
graficamos los polos y ceros de H(z)

Confirmamos con el diagrama de polos y ceros que el sistema es inestable, ya que posee polos múltiples
sobre el círculo unitario.