Introducción

El enfoque de este proyecto es realizar el diseño, ensamblado y programación de

un robot de configuración angular.
Como bien es sabido a lo largo de los años dentro de la industria, uno de los
principales problemas a resolver ha sido el factor de repetitividad en la gran
mayoría de procesos que se llevan a cabo, buena parte de los obreros que se
encargan de llevar a cabo estas tareas terminan por sentirse inconformes,
desgastados, irritados o inclusive agresivos tras largas jornadas laborando en
estos procesos donde se realiza una y otra vez la misma secuencia de
movimientos, es debido a ello que la ingeniería se dio a la tarea de encontrar
algún método, herramienta o maquinaría que pudiera facilitar, mejorar o hasta
remplazar las labores que desempeñan los trabajadores en este aspecto ya
mencionado, si bien en un inicio se comenzó por implementar técnicas que
permitieran realizar el trabajo de una forma donde, , poco se comenzaron a
desarrollar máquinas que permitían efectuar procesos repetitivos con mayor
rapidez sin la necesidad mucha mano de obra y aun bajo costo, no fue sino |hasta
la llegada de los primeros manipuladores y posteriormente robots, que la industria
pudo disminuir y prácticamente anular la intervención de la mano del hombre en
procesos iterativos; permitiendo automatizar todo tipo de procesos, aumentando la
producción, disminuyendo nominas salariales, esos si realizando una gran
inversión inicial para implementar robots y manipuladores dentro de la planta.
Debió a esta importancia que tuvo el desarrollo de los manipuladores y brazos
robóticos es que se deben de estudiar y sobre todo comprender el funcionamiento
de estas máquinas si se tiene relación o se estudia algún ingeniería relacionada
con el tema.
Objetivo General
Diseñar y construir un brazo robótico articulado de configuración SCARA con tres
grados de libertad, capaz de trazar trayectorias, guardar puntos y escribir un
número del 1 al 10.
Objetivos Particulares
 Diseñar las partes de un brazo robótico con configuración angular
 Realizar el ensamblado de todos los elementos que conforman a un brazo
robótico de configuración angular
 Desarrollar el programa pertinente para que el brazo robótico sea capaz de
trazar trayectorias.
 Desarrollar el programa pertinente para que el brazo robótico sea capaz de
guardar puntos en el espacio.
 Desarrollar el programa pertinente para que el brazo robótico sea capaz de
trazar un número
 Estructurar un reporte el cual permita entender el proceso de desarrollo
para la creación de un brazo robótico articulado

Marco Teórico
Robótica
Karel Čapek, un escritor checo, acuñó en 1923 el término "robot" en su obra
dramática Rossum's Universal Robots / R.U.R., a partir de la palabra checa robota,
que significa servidumbre o trabajo forzado. El término robótica es acuñado por
Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los robots. Asimov creó
también las tres leyes de la robótica. En la ciencia ficción el hombre ha imaginado
a los robots visitando nuevos mundos, haciéndose con el poder o, simplemente,
aliviando de las labores caseras.
La definición más comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación de
Industrias Robóticas (RIA), según la cual:
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de
mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.
Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización
Internacional de Estándares (ISO) que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.
Se incluye en esta definición la necesidad de que el robot tenga varios grados de
libertad. Una definición más completa es la establecida por la Asociación Francesa
de Normalización (AFNOR), que define primero el manipulador y, basándose en
dicha definición, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lógico.
Robot: manipulador automático servo-controlado, reprogramable, polivalente,
capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo
trayectoria variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas.
Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca.
Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de
percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de
manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su
material.
Por último, la Federación Internacional de Robótica (IFR) distingue entre robot
industrial de manipulación y otros robots:
Por robot industrial de manipulación se entiende una máquina de manipulación
automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para
la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción
industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento.
En esta definición se debe entender que la reprogramabilidad y la multifunción se
consiguen sin modificaciones físicas del robot.

Clasificación de los robots

Según su cronología
La que a continuación se presenta es la clasificación más común:
1. ª Generación.
Robots manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo
sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
2. ª Generación.
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido
ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a través
de un dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos requeridos
mientras el robot le sigue y los memoriza.
3. ª Generación.
Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta
las órdenes de un programa y las envía al manipulador para que realice los
movimientos necesarios.
Según su estructura
La estructura es definida por el tipo de configuración general del robot, puede ser
metamórfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparición, se ha
introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a través del
cambio de su configuración por el propio robot. El metamorfismo admite diversos
niveles, desde los más elementales (cambio de herramienta o de efecto terminal),
hasta los más complejos como el cambio o alteración de algunos de sus
elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y mecanismos que
pueden agruparse bajo la denominación genérica del robot, tal como se ha
indicado, son muy diversos y es por tanto difícil establecer una clasificación
coherente de los mismos que resista un análisis crítico y riguroso. La subdivisión
de los robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos:
poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos e híbridos.
1. Poliarticulados
En este grupo se encuentran los robots de muy diversa forma y configuración,
cuya característica común es la de ser básicamente sedentarios (aunque
excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y
estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado
espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas, y con un número
limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los robots
manipuladores, los robots industriales y los robots cartesianos, que se emplean
cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada,
actuar sobre objetos con un plano de simetría vertical o reducir el espacio ocupado
en el suelo.
2. Móviles
Son Robots con grandes capacidades de desplazamiento, basadas en carros o
plataformas y dotadas de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino
por telemando o guiándose por la información recibida de su entorno a través de
sus sensores. Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de
una cadena de fabricación. Guiados mediante pistas materializadas a través de la
radiación electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de
bandas detectadas fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos
y están dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.
3. Androides
Robot androide
Son los tipos de robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemático del ser humano. Actualmente, los androides son
todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad práctica, y destinados,
fundamentalmente, al estudio y experimentación. Uno de los aspectos más
complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayoría de los trabajos, es
el de la locomoción bípeda. En este caso, el principal problema es controlar
dinámica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener
simultáneamente el equilibrio del Robot. Vulgarmente se los suele llamar
"marionetas" cuando se les ven los cables que permiten ver cómo realiza sus
procesos.
4. Zoomórficos
Los robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir
también a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por
sus sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la
disparidad morfológica de sus posibles sistemas de locomoción es conveniente
agrupar a los Robots zoomórficos en dos categorías principales: caminadores y no
caminadores. El grupo de los robots zoomórficos no caminadores está muy poco
evolucionado. Los experimentos efectuados en Japón basados en segmentos
cilíndricos biselados acoplados axialmente entre sí y dotados de un movimiento
relativo de rotación. Los Robots zoomórficos caminadores multípedos son muy
numerosos y están siendo objeto de experimentos en diversos laboratorios con
vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehículos terrenos, pilotados o
autónomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las
aplicaciones de estos robots serán interesantes en el campo de la exploración
espacial y en el estudio de los volcanes.
5. Híbridos
Estos robots corresponden a aquellos de difícil clasificación, cuya estructura se
sitúa en combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por
conjunción o por yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado
y con ruedas es, al mismo tiempo, uno de los atributos de los robots móviles y de
los robots zoomórficos.

Configuraciones
1.- Configuración polar. Utiliza un brazo telescopio que puede elevarse o bajar
alrededor de un pivote horizontal. Este pivote está montado sobre una base
giratoria. Estas articulaciones proporcionan al robot la capacidad para desplazar
su brazo dentro de un espacio esférico, y de aquí la denominación de robot de
<<coordenadas esféricas>> que suelen aplicar a este tipo.
2.- Configuración cilíndrica. Utiliza una columna vertical y un dispositivo de
deslizamiento que puede moverse hacia arriba o abajo a lo largo de la columna. El
brazo del robot está unido al dispositivo deslizante de modo que puede moverse
en sentido radial con respecto a la columna puede girar.
3.- Configuración de coordenadas cartesianas. Este tipo de robot utiliza tres
dispositivos deslizantes perpendiculares para construir los ejes x, y, z.
4.- Configuración de brazo articulado. Es similar a la del brazo humano, está
constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo o antebrazo
humano. Estos componentes están conectados por las articulaciones giratorias
que asemejan el hombreo y codo y una muñeca esta al final del brazo del robot. El
robot más común de este tipo se conoce robot SCARA.

Tipos de articulaciones
Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales
rígidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o
articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos.
Una articulación puede ser:
 Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un
eje solidario al eslabón anterior.
 Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al
eslabón anterior.
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemática. Se
dice que una cadena cinemática es abierta si cada eslabón se conecta mediante
articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero,
que se suele fijar a un soporte, y el último, cuyo extremo final queda libre. A éste
se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial
que permite al robot de uso general realizar una aplicación particular, que debe
diseñarse específicamente para dicha aplicación: una herramienta de sujeción, de
soldadura, de pintura, etc. El punto más significativo del elemento terminal se
denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal vendría
a ser el centro de sujeción de la misma.

Manipuladores
Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que
permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:
 Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.
 De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de
trabajo preparado previamente.
 De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los
ciclos de trabajo.
Existen muchas operaciones básicas que pueden ser realizadas óptimamente
mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de
estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.
Cada articulación del robot es accionada por un actuador, los actuadores son
dispositivos que permitirán el movimiento del robot.
El accionamiento del robot nos indicará:
 La capacidad que tiene le cuerpo de moverse
 La velocidad de operación
 La fuerza
 Desempeño dinámico
 Tipo de operaciones que puede desarrollar el robot

Actuadores más comunes:

Actuadores electrónicos
Los actuadores electrónicos también son muy utilizados en los aparatos
mecatrónicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin
escobillas se utilizarán en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso
debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento como
la energía nuclear.
Actuadores hidráulicos
Los actuadores hidráulicos, que son los de mayor antigüedad, pueden ser
clasificados de acuerdo con la forma de operación, funcionan sobre la base de
fluidos a presión. Existen tres grandes grupos:
 cilindro hidráulico
 motor hidráulico
 motor hidráulico de oscilación
Actuadores neumáticos
A los mecanismos que convierten la energía del aire comprimido en trabajo
mecánico se les denomina actuadores neumáticos. Aunque en esencia son
idénticos a los actuadores hidráulicos, el rango de compresión es menor en este
caso, además de que hay una pequeña diferencia en cuanto al uso y en lo que se
refiere a la estructura, motivado a que los elementos de suministro de energía
(aire) son diferentes de los empleados en los cilindros hidráulicos.
En esta clasificación aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire
comprimido y son considerados como actuadores de simple efecto, y también los
músculos artificiales de hule, que últimamente han recibido mucha atención.
 De efecto simple
 Cilindro neumático
 Actuador neumático de efecto doble
 Actuador lineal de doble efecto sin vástago
 Con engranaje y cremallera
 Con engranaje y doble cremallera
 Motor neumático con veleta
 Con pistón
 Con una veleta a la vez
 Multiveleta
 Motor rotatorio con pistón
 De ranura vertical
 De émbolo
 Fuelles, diafragma y músculo artificial
 Cilindro de efecto simple

Neumáticos Hidráulicos Eléctricos

Energía Aire a presión Aceite mineral Corriente eléctrica
(5-10 bar) (50-100 bar)
Opciones Cilindros Cilindros Corriente
Motor de paletas Motor de paletas continua
Motor de pistón Motor de pistones Corriente alterna
axiales Motor paso a
paso
Servomotor
Ventajas Baratos Rápidos Precisos
Rápidos Alta relación Fiables
Sencillos potencia-peso Fácil control
Robustos Autolubricantes Sencilla
Alta capacidad de instalación
carga Silenciosos
Estabilidad frente
a cargas estáticas
Desventajas Dificultad de Difícil Potencia limitada
control continuo mantenimiento
Instalación Instalación
especial especial (filtros,
(compresor, eliminación aire)
filtros) Frecuentes fugas
Ruidoso Caros
Modelo Cinemático
Se analizara el movimiento del brazo robótico con dos GDL, el cual está
restringido a trabajar en un solo plano incorporando el movimiento de un hombro y
codo a una altura constante. Se presenta el robot base de experimentación, se
describe la configuración así como las medidas físicas del robot y se muestran las
características necesarias para el desarrollo de los modelos cinemáticos y
dinámicos. Posteriormente se describe la metodología usada para obtener el
modelo cinemático directo así como el modelo cinemático inverso. Por último, se
muestra la generación de las trayectorias que sirven de referencia y los ángulos
necesarios para el movimiento del robot obtenidos por la cinemática inversa y se
comprueba por medio de la simulación de éstas
Características del Brazo Robótico
El brazo está constituido principalmente por dos eslabones. La longitud del primer
eslabón esta denotado por R y la del segundo eslabón está representada por r.
El centro de masas de cada eslabón esta medido desde el extremo más cercano
al origen, estan denotadas por 𝑅𝑐 y 𝑟𝑐 para el primer y el segundo eslabón
respectivamente.

Fig. 1 Vista superior esquemática del brazo robótico

Los eslabones de un robot se acoplan mediante articulaciones cinemáticas, una
articulación acopla dos eslabones y proporciona las restricciones físicas para el
movimiento entre los eslabones. Una articulación es un concepto que permite
especificar como un eslabón se mueve respecto a otro.
El tipo de movimiento permitido por una articulación se rige por la forma de la
superficie de contacto entre los miembros. Existen varios tipos de articulaciones
entre ellas están: rotacionales, prismáticas, helicoidal, cilíndrica, esférica y planar.
La articulación rotacional permite que dos eslabones giren, uno respecto al otro,
alrededor del eje de la articulación, por lo tanto impone cinco restricciones, es
decir, prohíbe que uno de los eslabones se traslade respecto al otro a lo largo de
los ejes perpendiculares X, Y y Z, junto con la rotación alrededor de dos ejes
donde no está la articulación. Esta articulación tiene un GDL.
La articulación prismática permite que dos eslabones arreglados en pares se
deslicen, uno respecto al otro, a lo largo de su eje, impone cinco restricciones, por
lo tanto, tiene un GDL.
La articulación helicoidal permite que dos eslabones unidos giren alrededor del eje
de la articulación y se trasladen al mismo tiempo, a lo largo de el. Pero el traslado
no es independiente, si no que se relacione con la rotación. Por ende tiene cinco
restricciones y por consiguiente tiene un GDL.
La articulación cilíndrica permite la rotación alrededor del eje de la articulación y el
traslado independiente a lo largo de ella, ésta articulación cilíndrica impone cuatro
restricciones sobre los movimientos posible y por lo tanto tiene dos GDL.
La articulación esférica permite que uno de los dos eslabones gire libremente en
todas las orientaciones posibles respecto al otro alrededor del centro de una
esfera, no permite traslado, por consiguiente impone tres restricciones y tiene tres
GDL.
La articulación planar, esta articulación tiene tres GDL, permite dos traslados a lo
largo de dos ejes independientes del plano de contacto y una rotación alrededor
del eje perpendicular del plano.
El brazo robótico está constituido por una articulación rotacional y dos
articulaciones angulares que cada una otorga un GDL por lo tanto, el brazo es de
3 GDL, sin embargo solo se analizara las 2 articulaciones angulares, la primera
esta fija al origen y le es posible rotar al primer eslabón, la segunda está fija al
extremo del primer eslabón y le es posible rotar al segundo eslabón. El ángulo que
se forma entre el eslabón de longitud R y el marco de referencia X-Y es denotado
por θ, es decir, es el ángulo que tiene la primera articulación. La articulación que
esta caracterizada por el ángulo φ, esta definida por el eslabón de longitud R y el
eslabón con longitud r.
El primer eslabón es de 0.3 metros con una masa de 0.152 kilogramos, en la
Figura 2-2 se muestra el primer eslabón con un motor de DC con una masa de
0.193 kilogramos, que unidos tienen una masa
𝑚1 de 0.345 kilogramos. El segundo eslabón es de 0.2 metros y masa 𝑚2 de
0.106 kilogramos, el valor de éste se muestra en la Figura 2-3. Estas medidas
fueron elegidas en base a la relación que tienen los huesos de un brazo humano.
El primer eslabón es de una longitud mayor al segundo eslabón asi como el
húmero (nombre de un hueso del brazo de un ser humano) es de mayor longitud
que el cúbito (nombre de un hueso del brazo de un ser humano).
Las articulaciones son rotadas con motores de DC que cuentan con reducción y
encoders incluidos (Ver Apéndice D). Ambos eslabones estan hechos de aluminio,
la base principal que tomamos como marco de referencia inicial esta hecho de
hierro dulce, dentro de esta estructura se encuentran un par de baleros que le
permiten al motor de DC transmitir todo su torque sin pérdidas de energía.
Las medidas de longitud de los eslabones asi como las medidas de las distancias
al centro de masa y las masas de cada uno de los eslabones se encuentran
concentradas en la Tabla 2-1, además de la notación y unidades de cada
parámetro.
Modelo Cinemático Directo
Los parámetros necesarios para la formulación del modelo cinemático son los
ángulos θ y φ además de las longitudes de cada eslabón R y r respectivamente.
Estos parámetros se muestran en la Tabla 2-1.
Con la primera articulación ubicada en el origen del marco de referencia como se
muestra en la Figura 2, ésta asociada al vector R por lo tanto podemos conocer la
posición de la segunda articulación por medio del vector:

1.-

La segunda articulación asociada al vector r cambia con respecto al marco de

referencia, entonces para conocer la posición del efector final se considera unos
ejes coordenados X’ -- Y’ denotados por las ecuaciones 3 y 4 tales que estén
rotados un ángulo θ para que el eje X’ se encuentre alineada con el vector R, esto
es por medio de la ecuación 2.

2.-
3.-

4.-
Entonces la posición del efector final P2 puede escribirse como se muestra en la
siguiente ecuación:

5.-

Pero esta representación es con referencia al plano X’ -- Y’, por lo tanto se regresa
al marco de referencia inercial por medio de la matriz de rotación inversa:

Fig.2 Representación vectorial

6.-

Que produce:

7.-

Por identidades trigonométricas se obtiene:

8.-
Donde es el vector de posición del efector final.

Con la ecuación anterior podemos determinar la posición del efector final en

cualquier momento, si conocemos los ángulos φ y θ.
Además esta ecuación nos permite conocer el área de trabajo, al variar φ y θ de 0
a 2π obteniendo así una dona que se muestra a continuación:

Fig.3 Área de trabajo

Modelo Cinemático Inverso.

Se analizara la problemática inversa, es decir, conociendo la posición del
efector final, determinar los ángulos φ y θ. Para esto consideramos la ecuación 7.
Donde ahora, nos interesa saber los ángulos dada la posición del efector final. Por
lo cual necesitamos despejar los ángulos φ y θ, para ello aplicamos un cambio de
variable, de la forma:

9.-
.-
10.-
De tal manera que se obtiene:

11.-

Tomando en consideración las siguientes identidades trigonométricas:

12.-

13.-

14.-

15.-

Primero analizando para cosθ por medio del cambio de variable descrito en la
ecuación 9, usando la identidad 12 tenemos:

16.-
Sabiendo que el cos(π)=-1 y el sin(π)=0, entonces:

17.-

Sustituyendo 9 y 15 en 14:

18.-

Aplicando el producto inverso:

19.-

20.-

Sustituyendo 9 en 13 y despejando se tiene:

21.-
Sustituyendo la ecuación 20 en 21:

22.-

23.-

Ahora consideramos la ecuación 9 en 12

24.-

De las ecuaciones 20 y 23 en 24.

25.-

Y de la ecuación 13 se obtiene:

26.-

Análogamente para la variable φ se obtiene:

27.-

28.-
De los resultados obtenidos en 25, 26, 29 y 30 podemos escribir la ecuación 7 de
la siguiente forma:

29.-

30.-

De esta forma nos es más conveniente realizar el despeje pues son dos
ecuaciones de segundo grado. Esto es porque existen dos formas de hacer que el
efector final este en la posición y orientación deseada como se muestra en la
siguiente figura:

Fig.4 Dos soluciones para una misma

posición

El primer par de soluciones de las ecuaciones 29 y 30 están dadas por:

31.-

32.-
La segunda solución es:

33.-
33

34.-

Recordando el cambio de variable de 9 y 10, las ecuaciones 31, 32, 33 y 34

expresan la relación entre la posición deseada del brazo con los ángulos de cada
articulación.
El uso de la primera o segunda solución es indistinto, se suele elegir dependiendo
del área de trabajo y si hay obstáculos en éste. En la construcción física del robot
se considera un área de trabajo sin obstáculos, por ende se puede usar ambas
soluciones.
De las ecuaciones 31, 32, 33 y 34 se aprecia que para que el punto deseado se
encuentre deseado este dentro del área de trabajo debe cumplir con las
condiciones 35 y 36.

35.-

36.-

Generación de Trayectorias
La manera más sencilla de especificar el movimiento de un robot es la
denominada “punto a punto”. Esta metodología consiste en determinar una serie
de puntos en el espacio de trabajo del manipulador por donde se desea que el
extremo final del mismo pase. Una forma más general para especificar el
movimiento del brazo robótico es la llamada “trayectoria continua”. En este caso,
se determina una curva o trayectoria parametrizada temporalmente en el espacio
de trabajo y el problema de control consiste en hacer pasar el extremo del
manipulador por dicha trayectoria tan cerca como sea posible.
Para llevar a cabo el control para el seguimiento de trayectorias del robot, es
necesario contar con una trayectoria que sirva de base al controlador
implementado. En general se considera una trayectoria de referencia
suficientemente diferenciable, debido fundamentalmente a los requerimientos del
controlador implementado.
Para el caso de una trayectoria circular, los valores deseados están dados por:

37.-

38.-

Donde l es el radio del círculo deseado, a y b es son las coordenadas del centro
del círculo, y t es el tiempo.

Para el caso de la trayectoria recta, se describe como:

39.-

40.-

Donde m corresponde a la pendiente de la trayectoria deseada, a corresponde al

valor inicial de la abscisa y b corresponde al valor de la ordenada inicial de la
trayectoria.

Por otro lado, la trayectoria senoidal, puede describirse como:

41.-

42.-

Donde l es la amplitud de la trayectoria y n la frecuencia, a corresponde al valor

inicial de la abscisa y b corresponde al valor de la ordenada inicial de la
trayectoria.

Modelo Dinámico
Con el fin de considerar efectos del sistema no incluidos en los modelos
cinemáticos clásicos, se realizara un análisis general sobre la obtención del
modelo dinámico del robot planar de dos GDL, el cual servirá como base del
diseño de la estrategia de control. Para la obtención del modelo se considera la
metodología de Euler-Lagrange.
El análisis para la obtención del modelo dinámico, implica el estudio de la
evolución del robot con respecto de su posición, velocidad y aceleración como
respuesta a la aplicación de pares de torsión.
Esta formulación es en especial útil para el problema, deducir las ecuaciones de
movimiento, ya que se basa en el equilibrio de energías y no equilibrio de fuerzas
como el método Newton-Euler.
Formulación del Modelo
En la Figura 1 se muestra la vista superior de la configuración del brazo robotico,
donde se observan los parámetros necesarios para la formulación del modelo
dinámico por el método de Euler-Lagrange las longitudes de los eslabones rígidos
R y r y las masas 𝑚1 y 𝑚2. La distancia entre los ejes de giro y los centros de
masa de cada eslabón 𝑅𝑐 y 𝑟𝑐. La velocidad angular de los centros de masa 𝑣1 y
𝑣2.
El método Euler-Lagrange se basa en la conservación de la energía. La energía
de un robot angular de n- GDL es la suma de la energía cinética (k) y potencial
(U).
Para escribir las ecuaciones de movimiento, es necesario definir el Lagrangiano L,
como la diferencia entre la energía cinética y la potencial como se muestra en la
ecuación 43

43.-

Donde K es la sumatoria de la energía cinética de cada eslabón y U es la

sumatoria de la energía potencial de cada eslabón.
La energía cinética de un robot planar de n-GDL para el enésimo eslabón se
calcula por medio de la ecuación 44

44.-

Donde mn es la masa del enésimo eslabón, 𝑣𝑛 es el vector de velocidad angular

del centro de masas del eslabón, definido por la ecuación 45 y 𝑣𝑛𝑡 el vector de
velocidad transpuesto.

45.-

En el caso del primer eslabón tenemos de la ecuación anterior:

46.-

Por lo tanto:

47.-
La energía cinética para el primer eslabón queda definida como:

48.-

Para el segundo eslabón el centro de masas 𝑃𝑐2 puede escribirse vectorialmente

como:

49.-

El vector velocidad del centro de masas 𝑃𝑐2 es:

50.-

De donde:

51.-

Por lo tanto la energía del segundo eslabón es:

Conclusión
Tras concluir con el presente reporte, se puede concluir que los objetivos
planteados al inicio del susodicho se cumplieron de manera satisfactoria. Esto se
puede avalar ya que como bien se planteó al principio, el proceso de desarrollo
para el brazo articulado se cumplió correctamente, desde el diseño de las piezas
que conformarían la estructura del robot, hasta el ensamblado de las mismas con
lo demás elementos que componen al autómata. Por otro lado los puntos
propuestos de las acciones que debería realizar el brazo, guardado de puntos;
escribir: seguimiento de trayectoria, se llevaron acabo de manera satisfactoria lo
cual se ve reflejado al momento de escribir un número, ya que para realizarlo se
requiere de todas las acciones ya mencionadas. Y bien para finalizar, todos estos
aspectos ya mencionados se pueden ver reflejados en el reporte escrito aquí
presente, de tal forma que tras su conclusión se cumplen todos los objetivos
trazados al comienzo del proyecto.