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Apostila de Automação Industrial – Prof. Marcelo Eurípedes – Página2- 2 1 -
Introdução A palavra automação está diretamente ligada ao controle automático,
ou seja ações que não dependem da intervenção humana. Este conceito é discutível
pois a “mão do homem” sempre será necessária, pois sem ela não seria possível a
construção e implementação dos processos automáticos. Entretanto não é o
objetivo deste trabalho este tipo de abordagem filosófica, ou sociológica.
Historicamente, o surgimento da automação está ligado com a mecanização, sendo
muito antigo, remontando da época de 3500 e 3200 a.C., com a utilização da roda.
O objetivo era sempre o mesmo, o de simplificar o trabalho do homem, de forma a
substituir o esforço braçal por outros meios e mecanismos, liberando o tempo
disponível para outros afazeres, valorizando o tempo útil para as atividades do
intelecto, das artes, lazer ou simplesmente entretenimento (Silveira & Santos,
1998). Enfim, nos tempos modernos, entende-se por automação qualquer sistema
apoiado em microprocessadores que substitua o trabalho humano. Atualmente a
automação industrial é muito aplicada para melhorar a produtividade e qualidade
nos processos considerados repetitivos, estando presente no dia-a-dia das
empresas para apoiar conceitos de produção tais como os Sistemas Flexíveis de
Manufatura e até mesmo o famoso Sistema Toytota de Produção. Sob o ponto de
vista produtivo, a automação industrial pode ser dividida em três classes: a
rígida, a flexível e a programável, aplicadas a grandes, médios e pequenos lotes
de fabricação, respectivamente (Rosário, 2005). Ainda segundo Rosário (2005), a
automação industrial pode ser entendida como uma tecnologia integradora de três
áreas: a eletrônica responsável pelo hardware, a mecânica na forma de
dispositivos mecânicos (atuadores) e a informática responsável pelo software que
irá controlar todo o sistema. Desse modo, para efetivar projetos nesta área
exige-se uma grande gama de conhecimentos, impondo uma formação muito ampla e
diversificada dos projetistas, ou então um trabalho de equipe muito bem
coordenado com perfis interdisciplinares. Os grandes projetos neste campo
envolvem uma infinidade de profissionais e os custos são suportados geralmente
por grandes empresas. Recentemente, para formar profissionais aptos ao trabalho
com automação, surgiu a disciplina “mecatrônica”. Entretanto é uma tarefa muito
difícil a absorção de forma completa todos os conhecimentos necessários, e este
profissional com certeza se torna um “generalista” que eventualmente pode
precisar da ajuda de especialistas de outras áreas. Este ainda é um desafio
didático a ser resolvido, mas ainda existe uma alternativa que é a criação de
equipes multidisciplinares. Apostila de Automação Industrial – Prof. Marcelo
Eurípedes – Página3- 3 Os sistemas automatizados podem ser aplicados em simples
máquina ou em toda indústria, como é o caso das usinas de cana e açúcar. A
diferença está no número de elementos monitorados e controlados, denominados de
“pontos”. Estes podem ser simples válvulas ou servomotores, cuja eletrônica de
controle é bem complexa. De uma forma geral o processo sob controle tem o
diagrama semelhante ao mostrado na figura 1.1, onde os citados pontos
correspondem tanto aos atuadores quanto aos sensores. Figura 1.1 – Diagrama
simplificado de um sistema de controle automático Os sensores são os elementos
que fornecem informações sobre o sistema, correspondendo as entradas do
controlador. Esses podem indicar variáveis físicas, tais como pressão e
temperatura, ou simples estados, tal como um fim-de-curso posicionado em um
cilindro pneumático. Osatuadores são os dispositivos responsáveis pela
realização de trabalho no processo ao qual está se aplicando a automação. Podem
ser magnéticos, hidráulicos, pneumáticos, elétricos, ou de acionamento misto.
Ocont r olador é o elemento responsável pelo acionamento dos atuadores, levando
em conta o estado das entradas (sensores) e as instruções do programa inserido
em sua memória. Neste curso esses elemento será denominado de Controlador Lógico
Programável (CLP). A completa automatização de um sistema envolve o estudo dos
quatro elementos da figura 1.1, seja o sistema de pequeno, médio ou grande
porte. Estes últimos podem atingir uma a complexidade e tamanho tais que, para o
seu controle, deve-se dividir o problema de controle em camadas, onde a
comunicação e “hierarquia” dos elementos é similar a uma estrutura
organizacional do tipo funcional. A figura 1.2 mostra de forma simplificada este
tipo de organização. PROCESSO SENSOR CONTOLADOR ATUADOR PROCESSO SENSOR
CONTOLADOR ATUADOR Apostila de Automação Industrial – Prof. Marcelo Eurípedes –
Página6- 6 2 – Variáveis de Controle Como foi dito no capítulo anterior, para
controlar um processo o CLP usa de informações vindas de sensores. Através das
instruções gravadas em sua memória interna ela comanda os atuadores, que exercem
o trabalho sobre o sistema. Conceitualmente designa-se o sensores de entradas e
os atuadores de saídas, sendo que ambas podem ser representadas matematicamente
por variáveis. Em automação, estas podem ser dividias em analógicas e digitais.
As variáveisanalógicas são aquelas que variam continuamente com o tempo,
conforme mostra a figura 2.1(a). Elas são comumente encontradas em processos
químicos advindas de sensores de pressão, temperatura e outras variáveis
físicas. As variáveis discretas, ou digitais, são aquelas que variam
discretamente com o tempo, como pode ser visto na figura 2.1(b). Figura 2.1 –
Variáveis analógicas e digitais Dessa forma podemos definir o Controle Analógico
como aquele que se destina ao monitoramento das variáveis analógicas e ao
controle discreto como sendo o monitoramento das variáveis discretas. O primeiro
tipo englobar variáveis discretas, consistindo assim em um conceito mais amplo.
Ainda no controle analógico podemos separar entradas convencionais, tais como
comandos do operador, ou varáveis discretas gerais, das entradas analógicas
advindas de sensores ligados diretamente as saídas do processo. Estas últimas
serão comparadas a uma referência que consiste no valor estável desejado para o
controle (ver figura 2.2). Essa referência também é conhecida como “set-point”.
Neste tipo de controle, onde as saídas são medidas para cálculo da estratégia de
controle dizemos que há uma “realimentação”. Esse sistema é conhecido como
sistema em “malha fechada”. Se não há a medição das saídas dizemos que o sistema
tem “malha aberta”.
Apostila de Automação Industrial – Prof. Marcelo Eurípedes – Página7- 7 Figura
2.2 – Estratégia de controle analógico com realimentação A automação, como a
imaginamos, tem a ver mais com o comando seqüencial de ações que visam a
fabricação, transporte ou inspeção de produtos. Desse modo, trabalha- se muito
mais com variáveis digitais, e por isso será as mesmas serão focalizadas no
curso. O tratamento das variáveis analógicas são tema da disciplina “Engenharia
de Controle”. 2.1 - Diferentes tipos de entradas e saídas Como já dito antes,
estaremos estudando o comportamento do controlador em um ambiente automatizado.
Mas está bem claro que este comportamento é definido através de um programa do
usuário e do comportamento das entradas e em alguns casos também das saídas.
Assim neste tópico cita-se o exemplo de algumas entradas e saídas, que podem
influenciar no comportamento do controlador. Lembrando que algumas destas
entradas serão vistas em maiores detalhes posteriormente. A) Entradas discretas:
são aquelas que fornecem apenas um pulso ao controlador, ou seja, elas têm
apenas um estado ligado ou desligado, nível alto ou nível baixo, remontando a
álgebra boolena que trabalha com uns e zeros. Alguns exemplos são mostrados na
figura 2.3, dentre elas: as botoeiras (2.3a), válvulas eletro-pneumáticas (2.3b)
, os pressostatos (2.3c) e os termostatos (2.3d). Figura 2.3 – Tipos de entradas
discretas CONTROLADOR PROCESSO Saídas Entradas Sensores Referência + -
CONTROLADOR PROCESSO Saídas Entradas Sensores Referência + -
Apostila de Automação Industrial – Prof. Marcelo Eurípedes – Página8- 8 B)
Entradas multi-bits: são intermediárias as entradas discretas e as analógicas.
Estas destinam-se a controles mais precisos como no caso do motor de passo ou
servomotores. A diferença para as entradas analógicas é que estas não exigem um
conversor analógico digital na entrada do controlador. Um exemplo clássico é o
dos Encoders, utilizados para medição de velocidade e posicionamento (figura
2.4). Figura 2.4 – Exemplos de entradas multi-bits – Encoders C) Entradas
analógicas: como o próprio nome já diz elas medem as grandezas de forma
analógica. Para trabalhar com este tipo de entrada os controladores tem
conversores analógico-digitais (A/D). Atualmente no mercado os conversores de 10
bits são os mais populares. As principais medidas feitas de forma analógica são
a temperatura e pressão. Na figura 2.5 tem-se mostra-se o exemplo de sensores de
pressão ou termopares. Figura 2.5 – Exemplos de entradas analógicas – Termopares
D) Saídas discretas: são aquelas que exigem do controlador apenas um pulso que
determinará o seu acionamento ou desacionamento. Como exemplo têm-se elementos
mostrados na figura 2.6: Contatores (2.6a) que acionam os Motores de Indução
(2.6b) e as Válvulas Eletro-pneumáticas (2.6c).
Apostila de Automação Industrial – Prof. Marcelo Eurípedes – Página9- 9 Figura
2.6 – Exemplos de saídas discretas E) Saídas multi-bits: têm o conceito de
operação semelhante as entradas da mesma categoria. Como principais exemplos
têm-se os drivers dos Motores de Passo (figura 2.7a) e os servomotores (figura
2.7b). Figura 2.7 – Exemplos de saídas multi-bits: Motor de Passo e Servomotor
F) Saídas analógicas: como dito anteriormente, de forma similar o controlador
necessita de um conversor digital para analógico (D/A), para trabalhar com este
tipo de saída. Os exemplos mais comuns são: válvula proporcional, acionamento de
motores DC, displays gráficos, entre outros.
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Página 10 - 10 3 - Revisão de comandos elétricos Conceitualmente o estudo da
eletricidade é divido em três grandes áreas: a geração, a distribuição e o uso.
Dentre elas a disciplina de comandos elétricos está direcionada ao uso desta
energia, assim pressupõe-se neste texto que a energia já foi gerada,
transportada a altas tensões e posteriormente reduzida aos valores de consumo,
com o uso de transformadores apropriados. Por definição os comandos elétricos
tem por finalidade a manobra de motores elétricos que são os elementos finais de
potência em um circuito automatizado. Entende-se por manobra o estabelecimento e
condução, ou a interrupção de corrente elétrica em condições normais e de
sobre-carga. Os principais tipos de motores são: • Motor de Indução
•Motor de corrente contínua
• Motores síncronos
• Ser vomot or es
• Motores de Passo
Estima-se que 40% do consumo de energia no país é destinada ao acionamento dos
motores elétricos (Filippo Filho, 2000). No setor industrial, mais da metade da
energia é consumida por motores. Os Servomotores e Motores de Passo necessitam
de um “driver” próprio para o seu acionamento, tais conceitos fogem do escopo
deste curso. Dentre os motores restantes, os que ainda têm a maior aplicação no
âmbito industrial são os motores de indução trifásicos, pois em comparação com
os motores de corrente contínua, de mesma potência, eles tem menor tamanho,
menor peso e exigem menos manutenção. A figura 3.1 mostra um motor de indução
trifásico típico. Existem diversas aplicações para os motores de indução, dentre
elas pode-se citar: •O transporte de fluídos incompressíveis, onde se encontram
as bombas de água e óleo; •O processamento de materiais metálicos, representado
pelas furadeiras, prensas, tornos; • A manipulação de cargas feita pelos
elevadores, pontes rolantes, talhas, guindastes, correias transportadoras, entre
outros.
Apostila de Automação Industrial – Prof. Marcelo Eurípedes – Página 11 - 11
Figura 3.1 – Motor de Indução Trifásico Havendo ressaltada a importância dos
motores em sistemas automatizados, descreve-se nos próximos parágrafos, os
conceitos de comandos, necessários a manobra dos mesmos. Um dos pontos
fundamentais para o entendimento dos comandos elétricos é a noção de que “os
objetivos principais dos elementos em um painel elétrico são: a) proteger o
operador e b) propiciar uma lógica de comando”. Partindo do princípio da
proteção do operador, mostra-se na figura 3.2, uma seqüência genérica dos
elementos necessários a partida e manobra de motores, onde são encontrados os
seguintes elementos: • Secci onam ent o: só pode ser operado sem carga. Usado
durante a manutenção e verificação do circuito. •Proteção contra correntes de
curto-circuito: destina-se a proteção dos condutores do circuito terminal. •
Proteção contra correntes de sobrecarga: para proteger as bobinas do enrolamento
do motor. • Dispositivos de manobra: destinam-se a ligar e desligar o motor de
forma segura, ou seja, sem que haja o contato do operador no circuito de
potência, onde circula a maior corrente.
Apostila de Automação Industrial – Prof. Marcelo Eurípedes – Página 12 - 12
Figura 3.2 – Seqüência genérica para o acionamento de um motor É importante
repetir que no estudo de comandos elétricos deve-se ter a seqüência mostrada na
figura 3.2 em mente, pois ela consiste na orientação básica para o projeto de
qualquer circuito. Ainda falando em proteção, as manobras (ou partidas de
motores) convencionais, são dividas em dois tipos, segundo a norma IEC 60947:
I.Coordenação do tipo 1: Sem risco para as pessoas e instalações, ou seja,
desligamento seguro da corrente de curto-circuito. Porém podem haver danos
aocontator e aorelé de sobrecarga. II.Coordenação do tipo 2: Sem risco para as
pessoas e instalações. Não pode haver danos aorelé de sobrecarga ou em outras
partes, com exceção de leve fusão dos contatos docontator e estes permitam uma
fácil separação sem deformações significativas. O relé de sobrecarga,
oscontatores e outros elementos em maiores detalhes nos capítulos posteriores,
bem como a sua aplicação prática em circuitos reais.
Apostila de Automação Industrial – Prof. Marcelo Eurípedes – Página 13 - 13 Em
comandos elétricos trabalhar-se-á bastante com um elemento simples que é o
contato. A partir do mesmo é que se forma toda lógica de um circuito e também é
ele quem dá ou não a condução de corrente. Basicamente existem dois tipos de
contatos, listados a seguir: i. Contato Normalmente Aberto (NA): não há passagem
de corrente elétrica na posição de repouso, como pode ser observado na figura
3.3(a). Desta forma a carga não estará acionada. ii. Contato Normalmente Fechado
(NF): há passagem de corrente elétrica na posição de repouso, como pode ser
observado na figura 3.3(b). Desta forma a carga estará acionada. Figura 3.3 –
Representação dos contatos NA e NF Os citados contatos podem ser associados para
atingir uma determinada finalidade, como por exemplo, fazer com que uma carga
seja acionada somente quando dois deles estiverem ligados. As principais
associações entre contatos são descritas a seguir. 3.1 - Associação de contatos
normalmente abertos Basicamente existem dois tipos, a associação em série
(figura 3.4a) e a associação em paralelo (3.4b). Quando se fala em associação de
contatos é comum montar uma tabela contendo todas as combinações possíveis entre
os contatos, esta é denominada de “Tabela Verdade”. As tabelas 3.1 e 3.2
referem-se as associações em série e paralelo. Nota-se que na combinação em
série a carga estará acionada somente quando os dois contatos estiverem
acionados e por isso é denominada de “função E”. Já na combinação em paralelo
qualquer um dos contatos ligados aciona a carga e por isso é denominada de
“função OU”.
Apostila de Automação Industrial – Prof. Marcelo Eurípedes – Página 14 - 14
Figura 3.4 – Associação de contatos NA Tabela 3.1 – Associação em série de
contatos NA CONTATO E1 CONTATO E2 CARGA repouso repouso desligada repouso
acionado desligada acionado repouso desligada acionado acionado ligada Tabela
3.2 – Associação em paralelo de contatos NA CONTATO E1 CONTATO E2 CARGA repouso
repouso desligada repouso acionado ligada acionado repouso ligada acionado
acionado ligada 3.2 - Associação de contatos normalmente fechados Os contatos NF
da mesma forma podem ser associados em série (figura 3.5a) e paralelo (figura
3.5b), as respectivas tabelas verdade são 3.3 e 3.4. Nota-se que a tabela 3.3 é
exatamente inversa a tabela 3.2 e portanto a associação em série de contatos NF
é denominada “função não OU”. Da mesma forma a associação em paralelo é chamada
de “função não E”.
Apostila de Automação Industrial – Prof. Marcelo Eurípedes – Página 15 - 15
Figura 3.5 – Associação de contatos NF Tabela 3.3 – Associação em série de
contatos NF CONTATO E1 CONTATO E2 CARGA repouso repouso ligada repouso acionado
desligada acionado repouso desligada acionado acionado desligada Tabela 3.4 –
Associação em paralelo de contatos NF CONTATO E1 CONTATO E2 CARGA repouso
repouso ligada repouso acionado ligada acionado repouso ligada acionado acionado
desligada 3.3 - Principais elementos em comandos elétricos Havendo estudado os
principais tipos de contato, o próximo passo é conhecer os componentes de um
painel elétrico.
Apostila de Automação Industrial – Prof. Marcelo Eurípedes – Página 16 - 16
3.3.1 - Botoeira ou Botão de comando Quando se fala em ligar um motor, o
primeiro elemento que vem a mente é o de uma chave. Entretanto, no caso de
comandos elétricos a “chave” que liga os motores é diferente de uma chave usual,
destas encontradas em residências, utilizadas para ligar a luz, por exemplo. A
diferença principal está no fato de que ao movimentar a “chave residencial” ela
vai para uma posição e permanece nela, mesmo quando se retira a pressão do dedo.
Na “chave industrial” ou botoeira há o retorno para a posição de repouso através
de uma mola, como pode ser observado na figura 3.6a. O entendimento deste
conceito é fundamental para compreender o porque da existência de um s elo no
circuito de comando. Figura 3.6 – (a) Esquema de uma botoeira – (b) Exemplos de
botoeiras comerciais A botoeira faz parte da classe de componentes denominada
“elementos de sinais”. Estes são dispositivos pilotos e nunca são aplicados no
acionamento direto de motores. A figura 3.6a mostra o caso de uma botoeira para
comutação de 4 pólos. O contato NA (Normalmente Aberto) pode ser utilizado como
botão LIGA e o NF (Normalmente Fechado) como botão DESLIGA. Esta é uma forma
elementar deintertravamento. Note que o retorno é feito de forma automática
através de mola. Existem botoeiras com apenas um contato. Estas últimas podem
ser do tipo NA ou NF. Ao substituir o botão manual por um rolete, tem-se a chave
fim de curso, muito utilizada em circuitos pneumáticos e hidráulicos. Este é
muito utilizado na movimentação de cargas, acionado no esbarro de um caixote,
engradado, ou qualquer outra carga. Outros tipos de elementos de sinais são os
Termostatos, Pressostatos, as Chaves de Nível e as chaves de fim de curso (que
podem ser roletes).
Apostila de Automação Industrial – Prof. Marcelo Eurípedes – Página 17 - 17
Todos estes elementos exercem uma ação de controle discreta, ou seja, liga /
desliga. Como por exemplo, se a pressão de um sistema atingir um valor máximo, a
ação do Pressostato será o de mover os contatos desligando o sistema. Caso a
pressão atinja novamente um valor mínimo atua-se re-ligando o mesmo. 3.3.2 -
Relés Os r elés são os elementos fundamentais de manobra de cargas elétricas,
pois permitem a combinação de lógicas no comando, bem como a separação dos
circuitos de potência e comando. Os mais simples constituem-se de uma carcaça
com cinco terminais. Os terminais (1) e (2) correspondem a bobina de excitação.
O terminal (3) é o de entrada, e os terminais (4) e (5) correspondem aos
contatos normalmente fechado (NF) e normalmente aberto (NA), respectivamente.
Uma característica importante dos relés, como pode ser observado na figura 3.7 é
que a tensão nos terminais (1) e (2) pode ser 5 Vcc, 12 Vcc ou 24 Vcc, enquanto
simultâneamente os terminais (3), (4) e (5) podem trabalhar com 110 Vca ou 220
Vca. Ou seja não há contato físico entre os terminais de acionamento e os de
trabalho. Este conceito permitiu o surgimento de dois circuitos em um painel
elétrico: i. Circuito de comando: neste encontra-se a interface com o operador
da máquina ou dispositvo e portanto trabalha com baixas correntes (até 10 A)
e/ou baixas tensões. ii. Circuito de Potência: é o circuito onde se encontram as
cargas a serem acionadas, tais como motores, resistências de aquecimento, entre
outras. Neste podem circular correntes elétricas da ordem de 10 A ou mais, e
atingir tensões de até 760 V. Figura 3.7 – Diagrama esquemático de um relé
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