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AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL EN SISTEMAS

ELÉCTRICOS

Controles de lógica cableada (WLC)


Autómatas programables (PLC)

Funcionamiento de un PLC
El funcionamiento de los PLC esta determinado fundamentalmente por el programa
contenido en su memoria. El programa se crea con una programadora desde la cual se
transfiere al autómata por medio de un cable de conexión.
Componentes.

Para resolver una tarea de control con un PLC, necesitamos entre otros, los componentes
antes mencionados.
Autómata programable (AP)

Ejecuta el programa que determina de forma básica el funcionamiento de la instalación.


Su funcionamiento es comparable al de un ordenador sin teclado ni monitor, solo puede
ejecutar programas.
Programa y cable de conexión
Tipo de AS

Además de autómatas programables compactos, que albergan los componentes mas


importantes en un espacio reducido, también existen autómatas modulares que permiten
agrupar módulos individualmente en función de las necesidades. Gracias a ello resultan
muy flexibles, potentes y de fácil mantenimiento.
AS modulares
En las siguientes paginas mostraremos la estructura y los posibles componentes de un AS
modular.
Componentes

Los componentes se abrochan sobre un perfil soporte que, en ciertas series, también puede
albergar el sistema de bus.
La fuente de alimentación.
La fuente de alimentación.
Esta conectada a la CPU y alimenta los módulos SIMATIC enchufados.

CPU
Sirve para conservar los datos y el programa en un caso de desconexión del PLC o de corte
de la red. Esto es necesario cuando solo se dispone de una memoria RAM.

Los programas listos se guardan de forma permanente en memorias Flash EPROM o, en el


caso de las CPU nuevas, en la tarjeta MMC, por lo que no es estrictamente necesaria una
batería. En tal caso hablamos de funcionamiento sin necesidad de mantenimiento.

El receptáculo sirve para albergar módulos de memoria


Módulos de memoria
Sirven para guardar los programas en el autómata. No obstante, estos programas primero
deben escribirse en una de estas memorias. Existen tres tipos de memorias.

FLASH EPROM
Es una memoria no volátil de la que no se borran los datos aun en caso fallar la alimentación.
Tiene un tamaño reducido y ofrece una gran cantidad de espacio para los datos
importantes.
RAM
Es una memoria de lectura-escritura (Random Access Memory) que se puede programar,
modificar o borrar en cualquier momento. El contenido de la memoria se pierde al
desconectar la alimentación. Para evitar esto es necesario usar una pila tampón.
MICRO MEMORY CARDS (MMC)
Constituye el medio de almacenamiento de las CPU de ultima generación. En comparación
con la memoria Flash EPROM, una tarjeta MMC presenta unas dimensiones menores y la
capacidad de lectura y escritura mucho mas rápida.
MÓDULOS DE INTERFAZ

MÓDULOS DE SEÑALES (SM)


MÓDULOS ANALÓGICOS

MÓDULOS DIGITALES.
Módulos de función (FM)

MÓDULOS DE COMUNICACIONES
SENSORES/ACTUADORES

SISTEMAS DE BUS

Cada CPU esta conectada a todos los componentes o módulos a través de un sistema de
bus. Todos los intercambios de datos y las transmisiones de ordenes de control se producen
a través de este sistema de bus.
Bajo bus se entienden líneas tendidas recorriendo todos los componentes, tiene su origen
en el símil con una línea de autobuses.
Los sistemas de bus interconectan los distintos módulos. Físicamente, el bus va instalándose
por medio de conectores de bus que unen dos módulos entre si y que van enchufándose al
colocar estos.

PROGRAMADORA

El funcionamiento concreto de la instalación lo determina el programa. El programa se


compone de un gran numero de instrucciones que el autómata procesa una detrás de otra.
De esta forma, el autómata combina lógicamente los estados de señal de los sensores y
activa o desactiva los actuadores siguiendo las instrucciones de programa.
La filosofía de las programadoras SIMATIC goza desde hace años de gran fama a nivel
mundial. Este éxito se debe, por un lado, al equipamiento completo con todas las interfaces
y software necesarios y, por otro, a que las programadoras SIMATIC con sistemas operativos
Windows constituyen una plataforma para distintas aplicaciones incluso ajenas a SIMATIC.
CABLE DE CONEXIÓN
Durante la puesta en marcha o las pruebas de un programa, el cable de conexión garantiza
el intercambio de información entre el autómata y la programadora. Al igual que en el caso
de la programadora, este cable no es necesario durante el funcionamiento normal de una
instalación.

SISTEMA OPERATIVO

Es un programa que permite el funcionamiento básico del autómata programable. Lo


encontramos en todo modulo central (CPU) de un PLC y representa el nexo de unión entre
los módulos electrónicos y el programa de usuario. Además, el sistema operativo controla
el intercambio de datos con la programadora.
PROGRAMAS DE USUARIO

Son programas que el programador del PLC crea para la ejecución de una tarea de control
con ayuda de una programadora.
LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN

Para la programación se necesita un lenguaje de programación orientado a la resolución de


problemas y que permita programar procesos de control completos hasta su mas mínimo
detalle (p. ej. STEP7)
Los lenguajes de programación según IEC 1131 permiten elegir entre los ti[pos de
representación KOP, FUP y AWL.

LENGUAJE MAQUINA

Para que un PLC comprenda el programa de usuario, este debe traducirse al lenguaje de la
maquina. La programadora se encarga de esta traducción.
La programadora transfiere el programa de usuario traducido a la memoria de programa
del autómata programable a través del cable de conexión.

Tras inicial el programa del PLC, el sistema operativo ejecuta cíclicamente las distintas
instrucciones de control.

CONCEPTOS FUNDAMENTALES

La historia de la normalización de los lenguajes de programación se divide en las siguientes


fases:
 Norma VDI/VDE 2880 lenguajes de programación de PLC (1982).
 DIN 19239 programación de PLC (AWL, KOP, FUP) (1983).
 DIN 40719 parte 6 diagramas de funciones (GRAFCET) (1990).
 Elaboración de una norma global por parte del IEC working group 65. Esta norma
internacional también se refleja en la norma europea y DIN EN 61131.
Parte 1: información general
La norma IEC 1131 contiene acuerdos sobre terminología y características funcionales
típicas de los PLC. Ejemplo: ejecución cíclica, imagen de proceso, reparto de tareas entre
programadora, autómata programable y equipos de HMI.
Parte 2: especificaciones de recursos
La norma IEC 1131 determina los requisitos eléctricos, mecánicos y funcionales de los
equipos y define las pruebas tipo correspondientes. Se han definidos los siguientes
requisitos:
Temperatura, humedad del aire, rango de trabajo del modulo de alimentación, inmunidad
a perturbaciones, rango para las señales binarias y los esfuerzos mecánicos soportables por
los equipos.
Parte 3: lenguajes de programación.
La norma IEC 1131 contiene especificaciones sobre el lenguaje de programación. No se ha
creado ningún lenguaje de programación nuevo, sino que se han armonizado los existentes
y se han integrado nuevos elementos con vistas al futuro.
Junto a AWL, KOP y FUP se integro un cuarto lenguaje: Texto estructurado.
Parte 4: directrices para los usuarios (borrador)
La norma IEC 1131 ofrece directrices para los usuarios de sistemas de PLC.
Aporta indicaciones para todas las fases de un proyecto, comenzando por el análisis de
sistemas, pasando por las fases de la especificación o la selección de los equipos y
terminación con su aplicación y mantenimiento.
Generalidades

Si el usuario sigue ciertas reglas al crear programas, puede elegir y cambiar libremente entre
los distintos tipos de representación; es decir, puede utilizar la representación que mejor
domine y que le ofrezca la máxima visibilidad. Esto resulta especialmente importante a la
hora de localizar errores en programas ya existentes.
DIAGRAMAS DE FUNCIONES (FUP)
FUP usa para la representación cajas o bloques con entradas y salidas que se conectan entre
si. El símbolo que aparece en una caja o bloque representa su función (p. ej., el símbolo &
para la función AND o el símbolo >=1 para la función OR). Las entradas se encuentran en la
parte izquierda y las salidas, en la parte derecha. La señal siempre se transmite de izquierda
a derecha.

ESQUEMAS DE CIRCUITOS Y FUP


De las conexiones en serie en el esquema de circuitos se derivan funciones AND y, de las
conexiones en paralelo, funciones OR.

Esquemas de contactos (KOP)

KOP es similar a un esquema de circuitos. Sin embargo, los distintos circuitos no se


representan en la pantalla de la programadora agrupados verticalmente sino
horizontalmente.

ESQUEMAS DE CIRCUITOS Y KOP


Los símbolos -||- y -|/|- no se representan contactos, sino consultas a 1 y 0 lógicos. Lo
mismo sucede con las salidas. Los símbolos representan bobinas –()—o niegan bobinas --
|NOT|--()--.
LISTAS DE INSTRUCCIONES (AWL)
AWL muestra el programa con la misma forma en que se encuentran en la memoria de
programa. Cada línea contiene una instrucción de control como unidad mínima del
programa. El procesador ejecuta las instrucciones de línea en línea, es decir, en serie. Las
funciones que no se pueden representar gráficamente deben programarse en el tipo de
representación AWL.
ESQUEMAS DE CIRCUITOS Y AWL

En AWL, así como en la memoria del programa, las instrucciones siguen un orden
determinado. El primer ciclo esta formado por las instrucciones con las que el procesador
comprueba, consultando el estado de señal de las entradas, si los operadores del programa
(U para AND, O para OR) se cumplen. El cierre corre a cargo de una instrucción; durante su
ejecución, el resultado de las instrucciones ejecutadas anteriormente determina, P. ej., si
una salida se activara o desactivara.
BIT, BYTE, PALABRA, PALABRA DOBLE

Para poder comprender el modo en que un sistema de automatización ejecuta el programa


de control, es necesario conocer los conceptos bit, byte, palabra y palabra doble.

DIRECCIÓN DE BIT

Para que los sensores y los actuadores se puedan activar, deben disponer de una dirección
en el autómata. Cada bit contiene un numero en el autómata, conocido como dirección de
bit. Para ello se utilizan los números del 0 al 7.
Los distintos bytes contienen a su vez un numero, la dirección de byte. No obstante, el
numero depende del slot del modulo. Además, las direcciones de byte se determinan aun
mas mediante designaciones como entrada y salida.
DIRECCIONAMIENTO

La dirección de bit se separa de la dirección de byte mediante un punto. De esta forma, cada
entada o salida se identifica de forma univoca por su dirección de byte y de bit.
BYTE DE ENTRADA

Cuando hablamos de byte de entrada (EB), nos referimos a las ocho señales (de 0 a 7)
conectadas a un byte.

DIRECCIÓN DE PALABRA

Si unimos dos direcciones de byte, podemos utilizarlas como direcciones de palabra. Dos
bytes de entrada son, p. ej., una palabra de entrada (EW). La palabra de entrada O (EW0)
contiene los bytes de entrada 0 (EB0) y 1 (EB1). En una palabra, la dirección de palabra
siempre equivale a la dirección de byte de menor valor. El numero de slot 3 esta reservado
para módulos de interfaz.
DIRECCIÓN DE DOBLE PALABRA

En una dirección de palabra doble se unen 2 palabras o 4 bytes. La dirección de palabra


doble contiene 32 señales sucesivas. Las entradas, salidas, etc. Se denominan por medio de
las designaciones ED y AD (A significa Salida en alemán).
La palabra doble de entrada 0 (ED0) se compone de los bytes de entrada EB0, EB1, EB2 y
EB3.
Las palabras dobles solo son posibles en modulo con 32 entradas o salidas. Por eso, en las
direcciones de byte se incrementan de 4 en 4.
Lo mismo sucede con las direcciones de palabra, en cuyo caso la dirección de byte se
incrementa de 2 en 2.
DIRECCIONAMIENTO AFIJO
DIRECCIONAMIENTO VARIABLE

DIRECCIONAMIENTO ABSOLUTO
Con el direccionamiento absoluto se indica la dirección de la entrada o salida. No obstante,
falta la referencia a los sensores y actuadores conectados.

DIRECCIONAMIENTO SIMBÓLICO

El direccionamiento simbólico permite trabajar con nombre nemotécnicos en lugar de con


direcciones absolutas. A cada operando (entrada, salida, marca, etc.) se asigna un nombre
univoco (= símbolo) en una tabla de símbolos. Si se utiliza nombres con alto valor
informativo, los programas serán mas fáciles de leer.

INSTRUCCIONES DE CONTROL

Es la unidad mínima de un programa de control. Tanto en la lista de instrucciones como en


la memoria de programa esta compuesta por la operación y el operando.
PARTE DE OPERACIÓN
Determina que función se debe ejecutar durante el procesamiento de una instrucción de
control (¿“que hacer?”):

PARTE DE OPERANDO
GENERALIDADES
El procesador del autómata programable (AS) lee el estado de la señal del modulo de
entrada. Previamente, el modulo ha convertido la tensión presente en una señal.
Una señal es una representación física de mensajes o datos. En consecuencia, la evolución
temporal de la tensión en la salida de un tacómetro también es una señal, al igual que el
nivel de tensión de entrada de un autómata programable.
TIPOS DE SEÑALES

Distinguimos básicamente entre señales digitales y analógicas y, en consecuencia, entre


módulos digitales y analógicos. La tensión de la señal mas común para los módulos digitales
es de 24 DC. Los módulos analógicos procesan módulos de señal en una gama de tensiones,
p. el., de -10 V a +10 V, o en un rango de identidad de 4 a 20 mA.

SEÑALES DIGITALES

Hablamos de una señal digital cuando el estado de una entrada o salida solo puede tener
dos valores distintos (DES y CON). Estos valores se representan con las cifras 0. y 1.
Se trata de una señal analógica porque se pueden adoptar todos los valores de cero al valor
máximo.

Como un autómata funciona internamente solo con señales binarias, solo se pueden
procesar estados de 0 y 1. Así, los módulos de señales se encargan de convertir las distintas
señales analógicas y binarias en estados de señal 0 (0 V) y 1 (5 V).
En un autómata se consultan los estados de señal (estados lógicos) de los operandos de
acuerdo con el programa:

Tenga en cuenta que:


El autómata solo puede consultar los estados de señal 0 o 1 de las entradas. El autómata
(AS) no combina lógicamente contactos NA y NC, sino estados de la señal.

Forman parte integrante de todos los programas de los autómatas programables.


Constituyen las normas para calcular los estados de señal de los actuadores en función de
los estados de los sensores.
En la figura superior puede ver como se representa el operador AND/Y con los distintos
tipos de representación.
En la figura superior se puede ver como se representa el operador OR/o con los distintos
tipos representación.
FUP

AWL

KOP
En la figura superior se puede ver como se representa el operador XOR con los distintos
tipos de representación.
FUP

AWL

KOP

Si se usan pulsadores, sus señales permanecerán activadas mientras estos permanezcan


pulsados. Para guardar el estado de activación (estado de señal 1), debe realizarse una
función de memoria. En un circuito de lógica cableada (WLC), esta función de memoria se
materializa con contactores y autocorrección.
En los autómatas una función de memoria se materializa con elementos de memoria. Se
trata de una memoria con una entrada de activación S (Set) y una entrada de desactivación
R (Reset).

Una señal 1 en la entrada de activación activa la función de memoria. La salida Q del


elemento de memoria lleva el estado de señal 1. Este estado se mantiene aunque en la
entrada de activación la señal vuelva a pasar de 1 a 0.

Una señal 1 en la entrada de desactivación desactiva la función de memoria. La salida Q del


elemento de memoria lleva entonces el estado de señal 0.

Un elemento de memoria con un comportamiento de ACTIVACION dominante lleva el


estado de señal 1 en la salida cuando ambas entradas presentan el estado de señal 1.

Un elemento de memoria con un comportamiento de DESACTIVACION dominante muestra


en este caso el estado de señal 0.

Si las entradas de activación o desactivación presentan la señal 0, el estado de señal en la


salida de la célula de memoria no cambia (el valor antiguo se mantiene)
Como el PLC ejecuta el programa línea a línea, también es posible programar una conexión
prioritaria, llamada ACTIVACION dominante.
Si en el programa primero se consulta la entrada de desactivación, la memoria se pone a 0
si la entrada de desactivación presenta el estado de señal 1. Si luego se consulta la entrada
de activación, la memoria se puede volver a poner inmediatamente a 1 en el momento en
que la entrada de activación lleve el estado de señal 1.

Si en la ejecución cíclica del programa primero se procesa la entrada de activación y, a


continuación, la entrada de desactivación, obtendremos una memoria con comportamiento
de desactivación dominante.
Si en el programa primero se consulta la entrada de desactivación, la memoria se pone a 1
si la entrada de activación presenta el estado de señal 1. Si luego se consulta la entrada de
desactivación, la memoria se puede volver a poner inmediatamente a 0 en el momento en
que la entrada de desactivación lleve el estado de señal 1.
Para facilitar la visibilidad y la localización de errores, los programas de los autómatas
programables están estructurados. Para ello es en parte necesario enrutar combinaciones
complicadas y guardar temporalmente resultados lógicos (VKE/RLO), en lugar de asignarlos
directamente a las salidas.

Las marcas desempeñan la función de memoria intermedia. Se puede adoptar los dos
estados de señal 0 y 1. Su estado actual dependerá del resultado lógico que le haya asignado
previamente el programa. En el momento en que una marca recibe un nuevo estado de
señal, la CPU sobrescribe su contenido original.
Para poder distinguir las distintas marcas entre si, estas tienen direcciones absolutas que
presentan la misma estructura que las direcciones de las entradas y salidas. El primer
carácter del identificador de operando es la letra M.
PROCESAMIENTO NUMÉRICO
Generalidades
Como el procesador de los autómatas programables solo conoce los estados de señal 1 y 0,
precisa de un sistema de números que pueda funcionar con solo dos valores. El sistema
binario con base 2 representa tal sistema. Si pensáramos que se necesitan muchos mas
dígitos que en el típico sistema decimal (base 10), encontraremos que se utilizan otros
sistemas de numeración para reducir el numero de dígitos. Otros sistemas de numeración
utilizados en ordenadores y sistemas de automatización son el sistema hexadecimal (base
16), el sistema de numeración octal (base 8) y los números BCD (código binario para
números decimales).
CARACTERÍSTICAS DE LOS SISTEMAS DE NUMERACIÓN
La representación del numero decimal 205 es en realidad la forma abreviada de la suma
200 + 0 + 5 = 205. A las cifras 0. a 9 se les asigna un valor de posición determinado en relación
con potencias crecientes en base 10, contándose como unidades, decenas y centenas etc.
Al comparar el numero binario 1100 1101 con el hexadecimal CD, vemos que cuatro
posiciones binarias equivalen siempre a un numero hexadecimal. Esto se debe a que con
cuatro posiciones binarias se pueden representar exactamente 16 valores numéricos (de o
a 15).
Así el sistema binario se puede convertir muy fácilmente al sistema hexadecimal, ya que al
convertir un numero del sistema binario al hexadecimal solo hay que agrupar cuatro
posiciones binarias en una posición hexadecimal. Por este motivo, con frecuencia
encontramos números binarios en. Grupos de cuatro comenzando por la derecha.
Como ya hemos comentado, los autómatas programables (AS) solo procesan números
binarios. Sin embargo, para los humanos, los números binarios son un poco manejables, de
modo que no resultan adecuados para la entrada y salida de valores en el AS. La
representación con valores hexadecimales tampoco resulta de mucha ayuda en este caso.
Por este motivo se ha introducido otro tipo de representación: el código BCD (decimal
codificado en binario).
Los números BCD no constituyen otro sistema de numeración con las características ya
descritas, sino que son números decimales en los que cada cifra se ha convertido en un
numero binario, de forma que el autómata puede procesarlo.

Cada cifra de un numero decimal se codifica con cuatro posiciones binarias (bits). La
representación con cuatro bits procede del hecho de que la cifra decimal de mayor valor, el
9, necesita como mínimo cuatro posiciones en la representación binario (1001).
A los datos que se van a utilizar en un programa se les puede asignar un tipo de datos. Esta
asignación determina la magnitud de los datos y la estructura de bits.
Cada tipo de datos precisa de una memoria asignada con la longitud determinada. Así, los
valores numéricos, textuales y los tipos de parámetros presentan distintos formatos de
representación.
Los programas de PLC ofrecen distintos formatos para la representación de valores
numéricos. Dichos formatos se pueden utilizar para introducir constantes o para vigilar
datos.

A partir de los tipos de datos posibles mostrados, en las siguientes paginas solo se explicaran
BOOL, INT y REAL.
Hace referencia a un bit (o una cifra binaria). El estado de señal de un. Bit es 1 o 0 (o bien
TRUE OR FALSE).

Es un numero entero de 16 bits. El bit de signo n. 15 indica si se trata de un numero positivo


o negativo (0 = positivo, 1 = negativo).
El rango de números enteros va de -32.768 a +32.767
En la memoria, de un numero entero de 6 bits constituye una palabra. En formato binario,
el formato negativo de un numero entero se representa como complemento a dos del
numero entero. Este complemento a dos de un numero positivo para representar un
numero negativo se obtiene invirtiendo los estados de señal de todos los bits y agregando
un 1.

El tipo de datos REAL representa una fracción como numero de coma flotante de 32 bits.
Los números real se pueden representar de forma decimal y exponencial.
El exponente se indica en base 10. El rango de valores va de +/-3,402823 x 10 elevado a +
38 hasta +/- 1,175494 x 10 elevado a -38

Si es necesario procesar información de entrada, salidas y carcas hasta el momento hemos


hablado de funciones lógicas. Sin embargo, estas se limitan procesamiento de magnitudes
binarias. Las operaciones de carga y transferencia permiten procesar información en bytes,
palabras o palabras dobles. Para ellos, la CPU necesita una memoria intermedia, el ACU 1.
La operación de carga y transferencia se representa en KOP y FUP con la caja MOVE
En estas operaciones se combina el contenido de ACU 1 y del ACU 2. En este caso es
importante saber que valor se encuentran en cada acumulador y que sucede cuando se
carga un valor.
Ejecución del programa
El software de programación traduce el programa de usuario antes de transferirlo a la
memoria en un numero adecuado de instrucciones de control, independientemente del
tipo de representación con que se creo el programa de usuario.
Cada instrucción de control ocupa una o varias células de memorias en la memoria de
programa. Las instrucciones se ordenan igual que en AWL.
El procesador del autómata programable ejecuta el programa de control escrito en la
memoria de programa en un bucle de repetición constante. Este proceso recibe el nombre
de ejecución cíclica del programa.

Dentro de la ejecución de un programa, la CPU puede consultar varias veces los estados de
señal de las distintas entradas.

Para no tener que consultar una y otra vez el estado de señal de cada entrada directamente
en el modulo de entrada correspondiente, la CPU carga los estados de la señal de todas las
entradas en su memoria antes de cada ejecución del programa. Esta zona de memoria se
conoce como imagen de proceso de las entradas (PAE).
Gracias a esta imagen, el estado de la señal de las entradas permanece constante a través
de todo el ciclo de programa.

La imagen de proceso refleja el estado de la instalación. Se encuentra en una zona de


memoria independiente de la CPU.

Durante el procesamiento del programa de usuario también se crea una imagen de proceso
de las salidas (PAA). Desde esta imagen de transfiere información a los módulos de salida
una vez finalizado el ciclo de programa.
Programa Lineal