MODELADO DE

SISTEMAS
MECATRÓNICOS
INTRODUCCIÓN

MAESTRÍA EN
AUTOMATIZACIÓN Y
CONTROL
Objetivos
• Conocer que son y cómo se integran cada una de las disciplinas que
componen la mecatrónica.

• Conocer la aparición de los primeros sistemas de control mecánico y

como se convirtieron en sistemas electromecánicos.

• Conocer la historia del nacimiento de la mecatrónica y como se

difundió en el mundo.

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CONTROL
Concepto
La MECATRÓNICA es una disciplina que se conforma de la sinergia de
cuatro sistemas básicos: mecánicos, electrónicos, de control y
computacionales.

La combinación de cada uno de ellos permite crear un sistema más

completo, como por ejemplo un robot, cuya característica principal es
que cumpla su función de manera automática.

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CONTROL
Concepto

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CONTROL
Historia
• La palabra mecatrónica se puede dividir en meca de mecánica y trónica de
electrónica, sin embargo abarca otras áreas del conocimiento como los son el
control y la computación.

• La palabra “mecatrónica” surge en 1972 en Japón como una marca comercial

registrada de la firma Yaskawa Electric, Co, aunque el Dr. Seiichi Yaskawa la
comenzó a utilizar desde 1969 en diferentes eventos y conferencias
internacionales.

• La mecatrónica como disciplina nació en: Japón en la década de los 60, luego se
dirigió a Europa, posteriormente a EEUU y luego entró a sur América por Brasil.

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Historia
• En los 70’s aparece el primer microprocesador desarrollado por la
compañía Intel Corporation, dándose con esto una revolución informática.

• En los 80’s se integra la electrónica con la informática.

• En los 90’s avances en las telecomunicaciones.

• En los 2000 uso extensivo de los sistemas mecatrónicos a nivel industrial y

en el hogar.

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Historia

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CONTROL
Definición
Inicialmente la definición de Mecatrónica se relacionó directamente
con la mecánica y la electrónica, pero con la evolución de otras
disciplinas y la integración de estas al concepto surgieron varios
significados, entre los cuales los más comunes son:

“Integración cinegética de la ingeniería mecánica con la electrónica y

con el control de computadores inteligentes para el diseño y la
manufactura de productos y procesos”

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Definición
“Integración de componentes mecánicos y electrónicos coordinados
por una arquitectura de control”

“Mecatrónica es una metodología usada para el diseño óptimo de

productos electromecánicos”

“Un sistema mecatrónico no es solo un matrimonio de sistemas

eléctricos, mecánicos y de sistemas de control, es la integración de
todos ellos”

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Mecánica
• La mecánica (Griego Μηχανική y de latín mechanìca o arte de construir una
máquina) es la rama de la física que estudia y analiza el movimiento y
reposo de los cuerpos, y su evolución en el tiempo, bajo la acción de
fuerzas.

• Modernamente la mecánica incluye la evolución de sistemas físicos más

generales que los cuerpos másicos. En ese enfoque la mecánica estudia
también las ecuaciones de evolución temporal de sistemas físicos como los
campos electromagnéticos o los sistemas cuánticos donde propiamente no
es correcto hablar de cuerpos físicos.

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Mecánica
• El conjunto de disciplinas que abarca la mecánica convencional es
muy amplio y es posible agruparlas en cuatro bloques principales:

• Mecánica clásica
• Mecánica relativista
• Mecánica cuántica
• Teoría cuántica de campos

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Mecánica Clásica
• Estudia los cuerpos que se mueven a velocidades muchísimo más
pequeñas que la velocidad de la luz. Los conceptos de masa, longitud
y tiempo son independientes entre sí.

• La mecánica clásica se puede clasificar en dos ramas principales:

• Mecánica de sólidos
• Mecánica de fluidos

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Mecánica de Sólidos
• A su ves este tipo de mecánica se divide en dos ramas:

• Mecánica de cuerpo rígido

• Estática
• Dinámica

• Mecánica de cuerpo deformable

• Diseño mecánico
• Resistencia de materiales

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Mecánica de Fluidos
• Estudia el comportamiento de cuerpos que se deforman
permanentemente por la acción de una fuerza constante por pequeña que
sea esta.

• Fluidos compresibles
• Neumática
• Aerodinámica
• Aerostática

• Fluidos incompresibles
• Hidráulica
• Hidrodinámica
• Hidrostática

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Electrónica
• Rama de la física que estudia el movimiento de los electrones en un
conductor o en un semiconductor.

• Lo que quiere decir que aprovecha los fenómenos provocados por el flujo
de electrones entre dos cuerpos con cargas eléctricas opuestas para
aplicarlos en la transmisión y manipulación de la información.

• La electrónica se divide en dos ramas fundamentales:

• Analógica
• Digital.

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Electrónica analógica
• La electrónica analógica es la que obtiene, manipula, transmite y
reproduce la información de forma que en cualquier parte del
proceso la señal es una imagen fiel del original.

• En electrónica análoga son tres los dispositivos básicos utilizados; las

resistencias, los condensadores y los basados en semiconductores
como los diodos y transistores.

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Electrónica analógica
• Las resistencias, como su propio nombre lo indica, se oponen al paso
de la corriente eléctrica y ayuda a limitar la corriente que fluye en el
circuito cuando se le aplica un voltaje determinado.

• Los condensadores son capaces de almacenar una pequeña cantidad

de energía, por lo que inicialmente se usaron para equilibrar las
cargas eléctricas existentes en el circuito, aunque su ámbito de
aplicación se ha ampliado en la electrónica digital a la de almacenes
de información.
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Electrónica digital
• La electrónica digital es la rama de la electrónica más moderna y que
evoluciona más rápidamente.

• Se encarga de sistemas electrónicos en los que la información está

codificada en estados discretos, a diferencia de los sistemas
analógicos donde la información toma un rango continuo de valores.

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Electrónica digital
• Los sistemas digitales pueden clasificarse de la siguiente manera:

• Sistemas cableados
• Combinacionales
• Secuenciales
• Memorias
• Convertidores

• Sistemas programados
• Microprocesadores
• Microcontroladores

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Control Automático

El control automático es una rama de la ingeniería que se ocupa del

control de un proceso en un estado determinado; por ejemplo,
mantener la temperatura de una calefacción, el rumbo de un avión o la
velocidad de un automóvil en un valor establecido.

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Control Automático

• La teoría de control, estudia el comportamiento de los sistemas dinámicos,

tratándolos como cajas o bloques con una entrada y una salida. En general,
la entrada al sistema es una señal analógica o digital que se capta en algún
punto del sistema.
• Los bloques intermedios representan las diversas acciones perturbadoras
que afectan a la señal, como rozamientos en los actuadores, así como el
efecto de los elementos de control interpuestos, los reguladores.
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Control Automático
• Estos efectos se suelen representar mediante las funciones
matemáticas que los describen, llamadas funciones de transferencia.
La salida del sistema se llama referencia y corresponde al valor de la
señal tras actuar sobre ella las anteriores funciones de transferencia.

• Cuando una o más de las variables de salida de un sistema tienen que

seguir el valor de una referencia que cambia con el tiempo, se
necesita interponer un controlador que manipule los valores de las
señales de entrada al sistema hasta obtener el valor deseado de
salida.
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CONTROL
Computación
• La informática, también llamada computación,​ es una ciencia que
administra métodos, técnicas y procesos con el fin de almacenar,
procesar y transmitir información y datos en formato digital.

• La informática, que se ha desarrollado rápidamente a partir de la

segunda mitad del siglo XX con la aparición de tecnologías como el
circuito integrado, el Internet y el teléfono móvil,​ es la rama de la
tecnología que estudia el tratamiento automático de la información-

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Computación
Los sistemas computacionales, generalmente implementados como
dispositivos electrónicos, permiten el procesamiento automático de la
información. Conforme a ello, los sistemas informáticos deben realizar
las siguientes tres tareas básicas:

• Entrada: captación de la información. Normalmente son datos y

órdenes ingresados por los usuarios a través de cualquier dispositivo
de entrada conectado a la computadora.

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Computación
• Proceso: tratamiento de la información. Se realiza a través de
programas y aplicaciones diseñadas por programadores que indican
de forma secuencial cómo resolver un requerimiento.

• Salida: transmisión de resultados. A través de los dispositivos de

salida los usuarios pueden visualizar los resultados que surgen del
procesamiento de los datos.

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Áreas de desempeño de la
mecatrónica
El estudio de los sistemas mecatrónicos puede ser divido en 5 grandes
áreas.

• Modelado de sistemas físicos

• Sensores y actuadores
• Sistemas y señales
• Computadores y sistemas lógicos
• Software y adquisición de datos

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Áreas de desempeño de la
mecatrónica
A finales de 1970, la Sociedad Japonesa para la Promoción de la Industria de
Máquinas (JSPMI) clasificó los productos mecatrónicos en cuatro categorías.

• Clase I: En primer lugar los productos mecánicos con dispositivos

electrónicos incorporados para mejorar la funcionalidad.

• Clase II: Los sistemas tradicionales de mecánico con los dispositivos

internos de manera significativa actualización que incorpora electrónica.
Las interfaces de usuario externo no se alteran. Los ejemplos incluyen la
costura moderna máquinas y sistemas automatizados de fabricación.

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Áreas de desempeño de la
mecatrónica
• Clase III: Los sistemas que mantienen la funcionalidad del sistema
mecánico tradicional, pero mecanismos internos son reemplazados
por la electrónica. Un ejemplo es el reloj digital.

• Clase IV: Los productos diseñados con las tecnologías mecánicas y

electrónicas a través de sinergias integración. Los ejemplos incluyen
fotocopiadoras, lavadoras y secadoras inteligentes, ollas arroceras, y
hornos automáticos.

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Diseño mecatrónico
• Cuando se habla de diseño en mecatrónica se debe diferenciar entre
los conceptos de diseño secuencial y diseño concurrente.

• El diseño secuencial está relacionado directamente con una

investigación multidisciplinaria, en la que intervienen varias
disciplinas, pero no interactúan. Como su nombre lo indica
corresponde a someter a un producto a pasar por una serie de etapas
en las que se definen sus características mecánicas, eléctricas y de
control .
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Diseño mecatrónico
• Mientras que el diseño concurrente, está directamente relacionado
con una investigación interdisciplinaria, en la que intervienen
simultáneamente e interactúan varias disciplinas que permiten la
optimización del diseño.

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Diseño mecatrónico

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