Meccanica Del Volo Spaziale - Parte1

Appunti del corso di
Meccanica del volo spaziale 2
tenuto presso il Politecnico di Milano

dal Prof. Franco Bernelli Zazzera
Parte 1:
Dinamica e cinematica del moto angolare
Meccanica del volo Spaziale II Appunti del corso
Nota per il lettore
Questi appunti rappresentano un ausilio per la preparazione dell’esame di “Meccanica del volo
spaziale 2”, ma non sono intesi come sostitutivi dei libri di testo consigliati nel programma ufficiale
del corso, di cui si suggerisce vivamente la consultazione.
Ringraziamenti
Esprimo un sentito e doveroso ringraziamento a Ivan Ferrario e Mauro Massari, che oltre ad aver
seguito diligentemente le mie lezioni si sono anche premurati di trascriverle “in bella copia”, dando
un impulso decisivo alla stesura di questi appunti.
1
Indice
Grandezze fondamentali.......................................................................................................................3
Momento della quantità di moto di un corpo rigido.........................................................................3
Matrice di inerzia .............................................................................................................................4
Energia cinetica di rotazione di un corpo rigido ..............................................................................5
Assi principali e momenti principali di inerzia ................................................................................5
Ellissoide di inerzia, dell'energia cinetica, del momento angolare ..................................................7
Descrizione geometrica/grafica del moto spontaneo..........................................................................10
Poloide ed erpoloide.......................................................................................................................10
Parametrizzazione dell’assetto ...........................................................................................................14
Coseni direttori...............................................................................................................................14
Asse e angolo di Eulero..................................................................................................................16
Quaternioni.....................................................................................................................................18
Vettore di Gibbs .............................................................................................................................20
Angoli di Eulero.............................................................................................................................21
Cinematica dell’assetto ......................................................................................................................25
Coseni direttori...............................................................................................................................25
Quaternioni.....................................................................................................................................26
Vettore di Gibbs .............................................................................................................................27
Angoli di Eulero.............................................................................................................................27
Equazioni di Eulero............................................................................................................................32
Moto spontaneo di un satellite a semplice spin..............................................................................34
Risoluzione delle equazioni di Eulero nel piano di fase (ù& , ù ) .....................................................39
Stabilità dell’assetto ...........................................................................................................................42
Stabilità dell’assetto di satelliti a semplice spin.............................................................................42
Stabilità dell’assetto di satelliti a semplice spin in presenza di dissipazioni .................................43
Stabilità dell’assetto in funzione della parametrizzazione d’assetto ..............................................45
Stabilità di satelliti a doppio spin...................................................................................................48
Effetti delle dissipazioni sul satellite assial-simmetrico a doppio spin..........................................50
Diagrammi di stabilità....................................................................................................................52
Coppie Esterne ...................................................................................................................................56
Coppie di gradiente di gravità ........................................................................................................56
Equazioni di Eulero con coppie di gradiente di gravità per un satellite a semplice spin...............58
Equazioni di Eulero con gradiente di gravità per un satellite a doppio spin..................................63
Coppie magnetiche .........................................................................................................................65
Coppie atmosferiche e di radiazione solare ...................................................................................66
2
Grandezze fondamentali
Momento della quantità di moto di un corpo rigido
Cominciamo con il definire le grandezze fisiche che ci interessano e che useremo per descrivere la
fisica del nostro problema; vediamo quindi come sono definite l’energia cinetica e il momento della
quantità di moto. Partiamo dal momento della quantità di moto (momento angolare) per un corpo
rigido “B” e riferiamolo ad un sistema di riferimento solidale con il corpo rigido, di origine O:
z
v
B
r
Esso è definito così:
d h o = r ∧ v ⋅dm
Quindi per tutto il corpo rigido “B”:
ho = ∫B r ∧ v ⋅ dm
Ma la velocità assume la seguente espressione:
v = v o + ω ∧ r + v iB
dove vo è la velocità dell'origine del sistema di riferimento solidale con il corpo rigido, ω è la
velocità angolare del corpo rigido e viB è la velocità del punto riferita al sistema di riferimento
solidale con il corpo rigido che per definizione di corpo rigido è nulla.
Risolviamo ora l’integrale:
ho = ∫B r ∧ (v o + ω ∧ r )dm = − v o ∧ ∫B r dm + ∫B r ∧ (ω ∧ r )dm
Per andare avanti dobbiamo prima svolgere i prodotti vettore:
3
ω x  x 
   
ω = ω y  r = y 
ω  z 
 z  
 ω y z − ωz y 
(ω ∧ r ) =  ωz x − ωx z 
ω y − ω x 
 x y 
 ωx y 2 − ωy xy + ωx z 2 − ωz xz 
 
r ∧ (ω ∧ r ) =  ωy z 2 − ωz yz + ωy x 2 − ωx xy 
 ω x 2 − ω xz + ω y 2 − ω yz 
 z x z y 
Il primo termine dell’integrale può essere riscritto in termini del momento statico che è una misura
di quanto il polo di riferimento sia distante dal centro di massa, mentre integrando i termini del
vettore del secondo termine, e sapendo che le velocità angolari sono costanti nel corpo rigido,
possiamo formare una matrice d’inerzia ed esprimere il momento angolare come:
h o = − v o ∧ So + I ω
dove So è il momento statico e I è la matrice d’inerzia che assumono le seguenti espressioni:
S o = ∫B r dm
 I xx =

( )
∫B y + z dm I xy = ∫B − xy dm
2 2
I xz = ∫ − xz dm 

( )
B
I =  I yx = ∫ − yx dm I yy = ∫ x 2 + z 2 dm I yz = ∫ − yz dm 
 
( )
B B B
 I zx = ∫ − zx dm I zy = ∫ − zy dm I zz = ∫ x 2 + y 2 dm
 B B B 
Matrice di inerzia
La matrice d’inerzia è simmetrica e i termini sulla diagonale si dicono momenti d’inerzia, mentre
gli altri termini sono detti prodotti d’inerzia. I momenti d’inerzia sono sicuramente positivi, mentre
non è possibile dire nulla sul segno dei prodotti d’inerzia. La matrice d’inerzia deve soddisfare a
precisi vincoli sui suoi elementi, infatti possiamo scrivere 6 disuguaglianze triangolari che
riguardano i momenti d’inerzia e che rappresentano quindi dei limiti sui valori che essi possono
assumere. Abbiamo due tipi di disuguaglianze triangolari:
( ) ( )
I xx + I yy = ∫ x 2 + y 2 + 2 z 2 dm ≥ ∫ x 2 + y 2 dm = I zz
I xx − I yy = ∫ (y 2
) ( )
− x 2 dm ≤ ∫ x 2 + y 2 dm = I zz
Abbiamo poi altre tre disuguaglianze che riguardano anche i prodotti d’inerzia:
4
( )
I xx = ∫ y 2 + z 2 dm = ∫ (y + z ) dm − ∫ 2 zy dm = A + 2I zy
2
A≥0 I xx ≥ 0
I xx ≥ 2I zy
quindi abbiamo in tutto sei vincoli sugli elementi della matrice d’inerzia che non può assumere
qualsiasi forma.
Energia cinetica di rotazione di un corpo rigido
Vediamo ora come è definita l’energia cinetica:
2T = ∫ v ⋅ v dm = ∫ (v o + ω ∧ r ) ⋅ (v o + ω ∧ r )dm = ∫B (v o ⋅ v o + 2 v o ⋅ (ω ∧ r ) + (ω ∧ r ) ⋅ (ω ∧ r ))dm
B B
Il primo termine nell’integrale dà origine all’energia cinetica di traslazione che però a noi non
interessa, visto che ci occupiamo solo della rotazione. Quindi da questo momento considereremo
solo la parte di energia cinetica relativa al moto rotatorio che assume la seguente espressione:
2Trot = ∫ (2v o ⋅ (ω ∧ r ) + (ω ∧ r ) ⋅ (ω ∧ r ))dm = 2v o ⋅ ω ∧ S o + ∫ (ω ∧ r ) ⋅ (ω ∧ r )dm

B B
Il termine sotto l’integrale può essere sviluppato e porta a:
(ω ∧ r )⋅ (ω ∧ r ) = ω2y z 2 + ω2z y 2 + ω2z x 2 + ω2x z 2 + ω2x y 2 + ω2y x 2 − 2ω y ωz yz − 2ωz ωx xz − 2ω y ωx xy

che integrato porta a:
∫ (ω ∧ r ) ⋅ (ω ∧ r )dm = I
B
xx ω2x + I yyω2y + I zz ω2z + 2I yzωy ωz + 2I xz ωz ωx + 2 I xy ωy ωx
Possiamo quindi riscrivere l’espressione dell’energia cinetica in notazione matriciale:
2T = 2 v o ⋅ ω ∧ S o + ω I ω
Se scegliamo il polo O coincidente con il centro di massa del corpo rigido, allora So è nullo e il
momento angolare e l’energia cinetica assumono le seguenti espressioni:
h = I⋅ω
2T = ω ⋅ I ⋅ ω
Assi principali e momenti principali di inerzia
Possiamo cercare ora di semplificare ulteriormente la scrittura di queste due grandezze cercando di
semplificare la struttura della matrice d’inerzia. Per fare ciò cerco un cambiamento di sistema di
riferimento che conservi l’origine nel centro di massa e che mi consenta di ricondurre l’energia
5
cinetica ad una forma quadratica pura, cioè voglio che l’energia cinetica risulti una somma di soli
termini quadratici delle componenti di ω, ovvero voglio che la matrice d’inerzia sia diagonale.
z
z’
y’
y
x
x’
Ogni vettore in un sistema di riferimento può essere scritto nel sistema di riferimento ruotato grazie
alla matrice dei coseni direttori composta dalle componenti dei versori degli assi del sistema ruotato
misurate nel sistema iniziale:
ω' = a ω
dove a è la matrice dei coseni direttori che è ortogonale (aT=a-1). Applichiamo questo
all’espressione dell’energia cinetica:
( ) (
2T = a T ω' ⋅ I ⋅ a T ω' )
passando alla notazione matriciale1:
2T = ω' a I a T ω' = ω' I' ω'

T T
dove I’ è la matrice d’inerzia ruotata (a I aT).

Tornando al problema di trovare una rotazione che trasformi la matrice d’inerzia in una matrice
diagonale, possiamo formulare il problema così:
(
a I a T = diag I 'xx , I 'yy , I 'zz )
Questo non è altro che un problema agli autovalori della matrice I, che risolto porta a scrivere la
matrice diagonale dei tre autovalori e la matrice di rotazione come composizione degli autovettori
corrispondenti (le righe di a sono gli autovettori). Gli autovettori corrispondono ai coseni direttori
degli assi della terna che possiamo chiamare principale d’inerzia e rispetto alla quale i prodotti
d’inerzia sono nulli. Quindi un sistema di assi principali d’inerzia è un sistema baricentrico che
annulla i prodotti d’inerzia e rispetto al quale, se definiamo i momenti principali d’inerzia con Ix, Iy,
Iz, il momento angolare e l’energia cinetica assumono le seguenti espressioni:
h = I ω = I x ωx + I y ωy + I z ωz
2T = ω I ω = I x ω2x + I y ω2y + I z ω2z
1
La notazione matriciale consiste nella seguente scrittura del prodotto scalare:
v 1 ⋅ v 2 = v1T v 2
6
Si può notare che in un piano di simmetria giacciono 2 assi baricentrici d’inerzia, quindi il terzo è
univocamente determinato. In genere si calcola la matrice d’inerzia I rispetto ad una terna di assi
geometricamente significativa, in seguito si calcola la matrice principale d’inerzia con un problema
agli autovalori.
Nella matrice principale d’inerzia si trovano anche il massimo e il minimo valore che i momenti
d’inerzia possono assumere rispetto a qualsiasi altra terna, quindi questo fatto può essere un ottima
verifica della correttezza dei calcoli svolti.
Ellissoide di inerzia, dell'energia cinetica, del momento angolare
Supponiamo ora che la direzione di ω sia costante, allora è una direzione privilegiata:
ω = ωη
ˆ
dove η è il versore che identifica la direzione di ω. Possiamo quindi scrivere l’energia cinetica
come:
2T = ω I ω = I xx ω2x + I yyω2y + I zz ω2z + 2(I xy ωx ωy + I yz ωy ωz + I xz ωx ωz ) = I ηω2η
Da qui possiamo ricavare l’espressione di Iη :
ω
2
ω 
2
 ω 
2
  ω  ω   ω  ω   ω  ω  
I η = I xx  x  + I yy  y  + I zz  z  + 2 I xy  x  y  + I yz  y  z  + I xz  x  z 
 ω  ω   ω   ω  ω   ω  ω   ω  ω 
dove:
ωx ωi
= = l ηx
ω ω
ωy ω j
= = l ηy
ω ω
ωz ω k
= = l ηz
ω ω
sono i coseni direttori del versore η. Se consideriamo η costante, calcolando Iη una sola volta
potremo calcolare immediatamente l’energia cinetica.
Considerando un sistema di riferimento di assi principali d’inerzia possiamo scrivere:
I η = I x l η2 x + I y l η2 y + I z l η2 z
che può essere riscritto così:
l η2 x I η l η2 y I η l η2 z I η
+ + =1
1 Ix 1 Iy 1 Iz
7
che è l’espressione di un ellissoide, detto ellissoide d’inerzia, in cui le coordinate sono date dalle
componenti del generico versore η divise per la radice del momento d’inerzia rispetto a quell’asse,
mentre i semiassi sono inversamente proporzionali alle radici dei momenti principali d’inerzia.
Semiassi: 1 / I x , 1 / I y , 1/ I z
Variabili: l ηx I η , l ηy I η , lηz Iη
Rappresentando questo ellissoide nello spazio, in un sistema di riferimento principale d’inerzia, è

possibile calcolare i momenti d’inerzia in ogni direzione, infatti tracciando un asse, la sua
intersezione con l’ellissoide avviene ad una distanza pari a 1 I α essendo α il versore dell’asse.
Analogamente le sue intersezioni con gli assi coordinati ci permettono di calcolare i momenti
principali d’inerzia.
Scriviamo ora l’espressione dell’energia cinetica in funzione del generico momento d’inerzia in
direzione η:
2T = I η ω2 = I x ω2x + I y ω2y + I z ω2z
che può essere riscritta così:
ω2x ωy ω2z
2
+ + =1
2T I x 2T I y 2T I z
che è l’espressione di un ellissoide, detto ellissoide dell’energia cinetica, nello spazio delle velocità
angolari. Esso rappresenta tutte le possibili velocità angolari compatibili con il livello energetico T.
Presa una direzione qualsiasi l’intersezione con l’ellissoide vale 2T I α .
Vediamo ora una rappresentazione simile per il momento angolare:
8
h 2 = h ⋅ h = I 2x ω2x + I 2y ω2y + I 2z ω2z
che si può riscrivere:
ω2x ωy 2
ω2z
+ + =1
h 2 I 2x h 2 I 2y h 2 I 2z
Otteniamo quindi anche un ellissoide del momento angolare che rappresenta la compatibilità della
velocità angolare con il momento angolare assegnato inizialmente.
9
Descrizione geometrica/grafica del moto spontaneo
Poloide ed erpoloide
L’ellissoide d’inerzia non ha intersezioni con l’ellissoide dell’energia cinetica, a meno che non
coincidano, mentre l’ellissoide del momento angolare deve intersecare l'ellissoide dell'energia
cinetica almeno in un punto se fa riferimento ad un movimento reale. Infatti se siamo in assenza di
dissipazioni e di coppie esterne, allora si conservano sia l’energia cinetica che il momento della
quantità di moto, quindi assegnati T ed h, il movimento deve avvenire con una velocità angolare che
sta sull’intersezione degli ellissoidi dell’energia cinetica e del momento angolare, infatti deve essere
compatibile sia con il livello energetico che con il momento angolare determinati dalle condizioni
iniziali. L'intersezione tra l'ellissoide del momento angolare e l’ellissoide dell’energia cinetica
genera due linee nello spazio dette poloidi.
Poloide
1.5
0.5
0
z
-0.5
-1
-1.5
2
1 2
0 1
0
-1
-1
-2 -2
y x
Fino ad ora abbiamo osservato il fenomeno nel sistema di riferimento degli assi corpo. Proviamo
ora invece ad osservarlo da un altro sistema di riferimento inerziale. Da questo sistema di
riferimento vediamo il vettore h fisso. Se consideriamo il caso in cui non ci siano dissipazioni sia T
che h sono costanti, quindi:
T = ω ⋅ h = cos t
h = cos t
possiamo vedere che la proiezione di ω su h è costante:
ω⋅ h T
ωh = = = cos t
h h
Considerando quindi un piano perpendicolare ad h, a distanza ω h dal baricentro, la punta del vettore
ω sta sempre su questo piano per la costanza della proiezione di ω su h. Questo piano è detto piano
invariante. Si può vedere questo anche dalla costanza di T nel tempo:
10
d
(ω ⋅ h ) = 1 (dω ⋅ h + ω ⋅ d h ) = 0
dt dt
dh = 0
dω ⋅ h = 0 ⇒ dω ⊥ h
La linea che la velocità angolare traccia sul piano invariante non è una linea chiusa, è detta
erpoloide e in infiniti giri della ω attorno ad h si chiude. L’erpoloide rimane comunque una curva
limitata. Nel sistema di riferimento degli assi corpo la velocità angolare è sempre tangente
all’ellissoide dell’energia cinetica, mentre nel sistema di riferimento inerziale è l’ellissoide
dell’energia cinetica che rotola sul piano invariante mentre la velocità angolare disegna l’erpoloide.
Vediamo ora di determinare in modo analitico l’intersezione dei due ellissoidi per verificare dove il
moto è possibile. Le espressione dei due ellissoidi sono:
ω2x ω2y ω2z

+ + =1
2T 2T 2T
Ix Iy Iz
ω2x ω2y ω2z
+ + =1
h2 2 h 2 2 h 2 2
Ix Iy Iz
Uguagliando i primi termini, entrambi uguali a 1, otteniamo la poloide:
 1  2  y 1   1 
ω2x  I x  x2 −  + ω2z I z  z2 −
I I I
 + ωy I y  2 −  = 0
 h 2T    h 2 T     h 2 T 
Affinché questa somma sia nulla i termini entro le parentesi tonde non possono avere tutti lo stesso
segno, infatti i momenti principali d’inerzia e i quadrati delle velocità angolari sono termini
sicuramente positivi. Moltiplicando tutto per h2 ottengo dei termini del tipo:
h2
I−
2T
Supponendo che Ix > Iy > Iz abbiamo che per avere almeno un cambio di segno deve essere:
h2 h2
Ix > e Iz <
2T 2T
Non è necessario fare ipotesi sul valore di Iy perché qualunque segno assuma il termine che lo
comprende si avrà comunque un cambio di segno. Il vincolo che ne risulta è:
h2
Ix > > Iz
2T
che garantisce la possibilità di rotazione.
11
È difficile fare delle considerazioni sulla poloide nello spazio, è molto più significativo guardare le
sue proiezioni sui piani coordinati. Abbiamo che:
I x ω2x I y ωy I z ω2z
2
+ + =1
2T 2T 2T
I x ω2x + I y ω2y + I z ω2z = 2T
Cerchiamo ora la proiezione della poloide sul piano (x-y):
I z ω2z = 2T − I x ω2x − I y ω2y
Sostituendo nell’espressione della poloide ottengo:
I 1 1 I   Iy I  I 1 
I x ω2x  x2 − + − z2  + I y ω2y  2 − z2  + 2T z2 − =0
h 2T 2T h  h h  h 2T 
I I   Iy I  I
I x ω2x  x2 − z2  + I y ω2y  2 − z2  + 2 T z2 − 1 = 0
h h  h h  h
I (I − I )   I (I − I )  2TI z − h 2
ω2x  x x 2 z  + ω2y  y y 2 z  + =0
 h   h  h2
 I (I − I )   I (I − I ) 
ω2x  x2 x z  + ω2y  y2 y z  = 1
 h − 2TI z   h − 2TI z 
che porta all’espressione di una conica. Analogamente è possibile ricavare le proiezioni sul piano
(y-z):
 I y (I y − I x )   I (I − I ) 
ω2y  2  + ω2z  z2 z x  = 1
 h − 2TIx   h − 2TI x 
e sul piano (x-z):
 I x (I x − I y )  I (I − I ) 
ω2x  2  + ω2z  z2 z y  = 1
  h − 2TI 
 h − 2TI y   y 
Analizzando queste coniche e i segni che assumono i coefficienti, si scopre che:
h 2 − 2TI z > 0
h 2 − 2TI x < 0
h 2 − 2TI y ?
12
Scopriamo che le proiezioni sui piani (x-y) e (y-z) sono delle ellissi, infatti i coefficienti assumono
lo stesso segno, mentre la proiezione sul piano (x-z) è un iperbole perché i coefficienti hanno segni
diversi.
Piano x-z (iperbole) Piano y-z (ellisse)
2 2
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
-2 -1 0 1 2 -2 -1 0 1 2
Poloide Piano x-y (ellisse)

2
2
1
0
0
-2 -1
2
2
0
0 -2
-2 -2 -2 -1 0 1 2
Il fatto che guardando la poloide dall’asse y questa sia una iperbole può essere considerato come
una sorta di instabilità, infatti se la velocità angolare iniziale si discosta di poco dall’asse x o
dall’asse z essa rimane intorno a questi assi, percorrendo delle ellissi, se invece si discosta di poco
dall’asse y essa si allontana molto percorrendo l’iperbole. Tutto questo può essere visto
considerando l’ellissoide dell’energia cinetica e le traiettorie che vengono disegnate su esso dalla
velocità angolare. È possibile infatti dividere l’ellissoide in zone in cui il momento della quantità di
moto assume determinati valori dipendenti dalle condizioni iniziali:
z h2 = 2TIz
2TI x < h 2 <2TIy 2TI y < h2 <2TIz
h2 = 2TIx h2 = 2TIy
Queste disuguaglianze valgono su questo ellissoide in cui è stato fissato il livello energetico.
13
Parametrizzazione dell’assetto
Vogliamo ora cercare un modo di passare dal sistema di riferimento degli assi principali d’inerzia
(assi corpo) ad un sistema inerziale che potrebbe per esempio essere solidale con le stelle fisse o
con il sole o, se il fenomeno in esame è relativamente breve, con la terra. Comunque scegliamo il
sistema di riferimento inerziale dobbiamo trovare un modo per passare dal sistema del satellite a
quello inerziale. Il sistema del satellite infatti ha gli assi probabilmente diretti come il raggio
dell’orbita (supposta circolare), come la velocità (tangente all’orbita), e binormalmente a queste due
direzioni, mentre il sistema inerziale ha i tre assi diretti secondo tre direzioni fisse.
3 3’
Y X
Satellite
3’ Z
Terra
Sole 2 2’
Terra
2’ 1’
1
1’
Y y
X
X è la direzione della verticale locale del satellite x

Y è la direzione della velocità del satellite z Satellite
Z è la binormale alle altre due
Z
x,y,z sono gli assi principali d’inerzia del satellite
Per passare dagli assi principali d’inerzia del satellite al sistema inerziale del sole sono quindi
necessari tre cambi di sistemi di riferimento, dobbiamo quindi vedere come parametrizzare l’assetto
per poi vedere come cambiare sistema di riferimento.
Per definire la giacitura di una terna di assi rispetto ad un’altra sono sufficienti tre parametri, però
noi utilizziamo anche parametrizzazioni con più di tre parametri perché migliorano la
rappresentazione fisica del problema o perché rendono più semplici i calcoli.
Coseni direttori
Ogni asse del sistema di riferimento in cui vogliamo spostarci è definito nel sistema di assi in cui ci
troviamo dal versore e quindi dalle sue tre componenti che chiamiamo coseni direttori. Se i versori
degli assi sono u,v,w allora possiamo assemblare la matrice dei coseni direttori:
14
 u1 u2 u3 
A =  v1 v2 v3 
 w1 w2 w 3 
in cui ogni riga rappresenta quindi un asse di riferimenti. Questa matrice permette di passare dalla
rappresentazione di un vettore in un sistema di assi, alla rappresentazione dello stesso vettore
nell’altro sistema di assi. Vediamo per esempio come passare ad un sistema di assi ruotato nel
piano:
2
v
 cos ϕ sin ϕ 0 
A =  − sin ϕ cos ϕ 0 
 
 0 0 1 
u
ϕ
1
Si ricava l’espressione di ogni vettore nel nuovo sistema di riferimento moltiplicando per la matrice
A:
a uvw = A ⋅ a 123
Per fare il passaggio inverso è necessario scrivere la matrice dei coseni direttori degli assi 1,2,3 nel
sistema u,v,w ; la matrice che ne risulta è la trasposta della matrice A:
a123 = A T ⋅ a uvw
Questo tipo di trasformazione fa rimanere invariato il modulo dei vettori ed anche l’angolo relativo
fra due di essi. In questa parametrizzazione vi sono nove parametri, ben sei oltre il necessario, però,
essendo i tre assi ortogonali fra loro, i prodotti scalari tra due versori degli assi non variano perché
la trasformazione non fa variare gli angoli fra vettori e non variano neppure i moduli dei versori che
rimangono unitari. Possiamo quindi arrivare a scrivere sei relazioni tra le componenti, tre relative ai
prodotti scalari e tre relative alla conservazione del modulo:
 u = u12 + u 22 + u 23 = 1

 v = v1 + v 2 + v 3 = 1
2 2 2
moduli

 w = w1 + w 2 + w 3 = 1
2 2 2
 u ⊥ v ⇒ u ⋅ v = u1 v 1 + u 2 v 2 + u 3 v 3 = 0

 u ⊥ w ⇒ u ⋅ w = u 1w 1 + u 2 w 2 + u 3 w 3 = 0 Prodotti scalari (angoli)
v ⊥ w ⇒ v ⋅ w = v w + v w + v w = 0
 1 1 2 2 3 3
Abbiamo quindi sei relazioni di vincolo fra i parametri che equivalgono alla seguente proprietà
della matrice dei coseni direttori:
15
A AT = I
Ovvero A è una matrice ortogonale per cui vale:
A T = A −1
Vediamo ora come trattare due rotazioni successive:
3 w’
v’
w
u’
v
u
2
123 Inerziale (Sole)

uvw Geocentrico
u’v’w’ Principale d’inerzia
1
La generica rotazione del vettore a dal sistema 123 al sistema uvw è data da:
a uvw = A ⋅ a 123
Allo stesso modo la seconda rotazione dalla terna uvw alla terna u’v’w’ è data da:
a u' v ' w' = A'⋅a uvw
Quindi la rotazione complessiva per andare da 123 ad u’v’w’ è data da:
a u' v ' w' = A"⋅a 123 = A'⋅a uvw = A' A ⋅ a 123
Quindi per comporre due rotazioni successive è sufficiente usare come matrice dei coseni direttori il
prodotto delle matrici relative alle due rotazioni nell’ordine inverso a quello in cui avvengono le
rotazioni.
A" = A' A
Asse e angolo di Eulero
Cerchiamo ora una rappresentazione che non faccia perdere il senso fisico del fenomeno.
Dall’algebra delle matrici si può ricavare che le matrici ortogonali hanno sempre almeno un
autovalore unitario a cui è associato un autovettore che indichiamo con e:
16
Ae = e (l’autovalore è 1)
Quindi il vettore e non varia durante la rotazione rappresentata da A, e questo può avvenire solo se
la rotazione avviene intorno all’asse e. Questo asse è l’asse di Eulero e l’angolo di rotazione attorno
a questo asse è l’angolo di Eulero. Per evitare di scrivere la matrice dobbiamo conoscere il vettore
e. Osservando le rotazioni elementari attorno agli assi coordinati si possono fare delle osservazioni:
 cos ϕ sin ϕ 0  0

A3 (ϕ) = − sin ϕ cos ϕ 0  e = 0
 0 0 1  1
cosϕ 0 - sin ϕ 0 
A 2 (ϕ) =  0 1 0  e = 1 
 sin ϕ 0 cos ϕ  0 
1 0 0  1 
A1 (ϕ) = 0 cos ϕ sin ϕ 
 e = 0 
0 − sin ϕ cos ϕ 0 
In tutti i casi la traccia della matrice A è la stessa e vale:
tr (A) = 1 + 2 cos ϕ
Quindi l’angolo di Eulero si ricava facilmente dalla matrice A:
1
cos ϕ = (tr (A) − 1)
2
Quindi data la matrice A è possibile calcolare sia e che ϕ con semplici operazioni.
Si può notare che la matrice A ha la seguente forma in funzione delle componenti di e e dell’angolo
ϕ:
 cos ϕ + e12 (1 − cos ϕ ) e1e 2 (1 − cos ϕ ) + e3sin ϕ e1e3 (1 − cos ϕ ) − e 2sin ϕ 

 
A = e1e2 (1 − cos ϕ) − e3sin ϕ cos ϕ + e22 (1 − cos ϕ) e 2e3 (1 − cos ϕ ) + e1sin ϕ 
e1e 3 (1 − cos ϕ) + e 2sin ϕ e 2e 3 (1 − cos ϕ) − e1sin ϕ cos ϕ + e 23 (1 − cos ϕ ) 

ovvero:
A = I cos ϕ + (1 − cos ϕ )e e − sin ϕ[e ∧ ]
T
dove:
 0 − e3 e2 
[e ∧ ] =  e3 0 − e1 
− e 2 e1 0 
è il prodotto vettore.
17
Quindi se conosciamo la parametrizzazione in funzione dell’asse e dell’angolo di Eulero è possibile

arrivare a scrivere la matrice A. È possibile fare anche l’operazione inversa, cioè passare dalla
matrice A all’angolo e all’asse di Eulero, infatti:
1 
ϕ = cos −1  (tr (A ) − 1)
2 
 (A 23 − A 32 )
e1 = 2sin ϕ

 (A 31 − A13 )
e 2 =
 2sin ϕ
 (A12 − A21 )
e 3 =
 2sin ϕ
È sempre possibile ricavare la matrice A dall’asse e dall’angolo di Eulero, non è sempre possibile
però il passaggio inverso, infatti quando il seno di ϕ si annulla le formule diventano forme
indeterminate che non permettono di risalire all’asse di Eulero. Questo avviene per ϕ = n π, che
fisicamente si può interpretare come il fatto che l’asse di rotazione non è univocamente
determinato, cioè è possibile arrivare alla stessa posizione con due rotazioni con stesso angolo ma
asse diverso. Quando non è possibile invertire la parametrizzazione si parla di singolarità della
parametrizzazione d’assetto.
Inoltre l’arcocoseno dà due soluzioni per l’angolo di Eulero (± ϕ ) che portano a due assi (± e ),
questo non è però un problema infatti si tratta dello stesso asse che visto dalla direzione negativa
rappresenta la stessa rotazione con l’opposto dell’angolo.
Questa parametrizzazione è comoda perché utilizza solo quattro parametri ( il vincolo è nel modulo
di e che deve essere unitario ), però non ci permette di trattare le rotazioni successive.
Quaternioni
I quaternioni sono vettori algebrici e non fisici e sono legati alla parametrizzazione con asse e
angolo di Eulero dalle seguenti relazioni che esprimono la normalizzazione rispetto alla rotazione:
 ϕ
q 1 = e1sin 2

q = e sin ϕ
 2 2
2

q = e sin ϕ
 3 3
2
 ϕ
q 4 = cos
 2
Si può notare che vale la seguente relazione di normalizzazione:
q12 + q 22 + q 23 + q 24 = 1
18
A volte è possibile trovare i quaternioni divisi in una parte vettoriale (vettore fisico) e una parte
scalare esprimente la normalizzazione:
q1 
 
q = q 2  , q 4
q 
 3
È possibile rappresentare la matrice A in funzione dei quaternioni, come avevamo fatto per l’asse e
l’angolo di Eulero:
q12 − q 22 − q32 + q 24 2(q1q 2 + q3q 4 ) 2(q1q3 − q 2q 4 ) 

 
A =  2(q1q 2 − q 3q 4 ) − q12 + q 22 − q 32 + q 24 2(q 2 q3 + q1q 4 ) 
 2(q1q3 + q 2q 4 ) 2(q 2q 3 − q1q 4 ) − q12 − q 22 + q 23 + q 24 

ovvero:
( )
A = q 24 − q 2 I + 2q q T − 2q 4 [q ∧ ]
dove:
 0 − q3 q2 
[q ∧ ] =  q3 0

− q1 
− q 2 q1 0 
Si può operare anche la trasformazione inversa con le seguenti formule:
 1
(A − A 32 )
 q 1 =
4q 4 23

 1
q 2 = 4q (A31 − A13 )

4
q = 1 (A − A )
 3 4q 4 12 21

q = ± 1 (1 + A + A + A )12
 4 2 11 22 33
L’ambiguità di segno si spiega ancora come nel caso dell’angolo e asse di Eulero. Non si ha più
singolarità nella trasformazione, infatti se q4 risulta nullo si può sempre cercare di ricavare uno
degli altri tre che sicuramente non sarà nullo, e quindi ricavare gli altri di conseguenza. È possibile
farlo perché nella rappresentazione a quaternioni i quattro numeri non hanno significati diversi.
Posso inoltre pensare di massimizzare il termine sotto radice per ridurre gli errori di troncamento.
Purtroppo i quaternioni non hanno un significato fisico e quindi non sono intuitivi.
Con la parametrizzazione a quaternioni è anche possibile combinare due rotazioni successive,
combinando i quaternioni in ordine inverso alle rotazioni:
19
 q ′4 q ′3 − q ′2 q ′1 
 − q′ q ′4 q ′1 q ′2 
q" =  3 q
 q ′2 − q ′1 q ′4 q′3 
 q′ 
− 1 − q ′2 − q ′3 q ′4 
Vettore di Gibbs
Il vettore di Gibbs è una parametrizzazione dell’assetto che utilizza solo tre parametri. È molto
simile ai quaternioni, solo che non è normalizzato:
 q1 ϕ
g 1 = = e1 tan
 q4 2
 q2 ϕ
g 2 = = e 2 tan
 q4 2
 q3 ϕ
g 3 = = e 3 tan
 q4 2
Anche in questo caso la matrice A è rappresentabile in funzione delle componenti del versore di
Gibbs:
1 + g12 − g 22 − g32 2(g1g 2 + g 3 ) 2(g1g 3 − g 2 ) 

 
2(g1g 2 − g 3 ) 1 − g12 + g 22 − g 23 2(g 2g 3 + g1 ) 
1
A= 2 
1 + g 1 + g 2 + g3
2 2
 2(g1g 3 + g 2 ) 2(g 2 g3 − g1 ) 1 − g12 − g 22 + g32 

ovvero:
A=
(1 − g )I + 2g g − 2[g ∧]
2 T
(1 + g ) 2
dove:
 0 − g3 g 2 
[g ∧ ] =  g3 0

− g1 
− g 2 g1 0 
Si può fare la trasformazione inversa con le seguenti formule:
 A 23 − A 32
g 1 = 1 + A + A + A
 11 22 33
 A31 − A13
g 2 =
 1 + A11 + A 22 + A 33
 A12 − A 21
g 3 =
 1 + A11 + A 22 + A 33
20
La trasformazione inversa ha però delle singolarità quando ϕ = (2n + 1) π.
È possibile combinare due rotazioni successive con la seguente relazione:
g + g'− g'∧ g
g" =
1 − g ⋅ g'
Anche questa parametrizzazione fa perdere il senso fisico e inoltre presenta punti di singolarità nel
passaggio inverso, quindi si perde la comodità di avere solo tre parametri.
Angoli di Eulero
La parametrizzazione d’assetto degli angoli di Eulero è fatta con tre parametri e mantiene il senso
fisico del fenomeno.
Si basa sul fatto che data una qualsiasi rotazione del sistema di riferimento è sempre possibile far
coincidere le due terne con tre rotazioni successive rispetto agli assi di una delle due.
Vediamo per esempio come far coincidere le terne 1,2,3 e u,v,w.

Consideriamo una rotazione di un angolo ϕ attorno all’asse 3 che porta nel nuovo sistema di
riferimento 1’,2’,3’. Consideriamo poi una rotazione di un angolo θ attorno all’asse 1’ che porta nel
nuovo sistema di riferimento 1”,2”,3”:
3=3’
3” 3
2”
2’ θ
2 2’
1 1’
ϕ 1’=1”
Consideriamo infine una rotazione di un angolo ψ attorno all’asse 3” che porta nel nuovo sistema di
riferimento u,v,w:
3”=w v
2”
1” θ u
La matrice dei coseni direttori può essere scritta usando la regola delle rotazioni successive, infatti è
possibile combinare le matrici delle rotazioni attorno agli assi coordinati che sono ben note:
A 313 (ϕ, ϑ, ψ ) = A 3 (ψ) ⋅ A1 (ϑ)⋅ A3 (ϕ )
dove :
21
 cos ψ sin ψ 0
A 3 (ψ) = − sin ψ cos ψ 0
 
 0 0 1
1 0 0 
A1 (ϑ) = 0 cos ϑ sin ϑ 

 
0 − sin ϑ cos ϑ
 cos ϕ sin ϕ 0
A 3 (ϕ) = − sin ϕ cos ϕ 0
 
 0 0 1
Gli indici 1,2,3 delle matrici non indicano gli assi di rotazione ma il tipo di rotazione, cioè intorno a
quale famiglia di assi avviene la rotazione. Nella matrice finale si trovano indicate sia le rotazioni
che gli angoli a cui esse sono associate:
A 313 (ϕ, ϑ, ψ )
È necessario ricordare che i prodotti delle matrici vanno sempre fatti nell’ordine inverso a quello
delle rotazioni. È sempre possibile arrivare a sovrapporre le due terne con altre tre rotazioni diverse,
ma in questo caso gli angoli cambiano radicalmente.
Questo vale anche se si cambia solo l’ultima rotazione, variano tutti e tre gli angoli. La matrice A313
è la seguente:
 cos ψ cos ϕ − sinψ sinϕ cos ϑ cos ψ sinϕ + sinψ cos ϕ cos ϑ sinψ sinϑ 
A 313 = − sinψ cos ϕ − cos ψ sinϕ cos ϑ − sinψ sinϕ + cos ψ cos ϕ cos ϑ cos ψ sinϑ
 sinϕ sinϑ − cos ϕ sinϑ cos ϑ 
Si può vedere che è possibile fare la trasformazione inversa per passare dalla matrice A agli angoli
di Eulero con le seguenti formule:


ϑ = cos (A33 )
−1

 −1  A 31 
ϕ = − tan  
  32 
A
  
ψ = tan −1  A13 
 
  A 23 
In questo caso si ha una singolarità se il seno di θ tende a zero. Questo avviene se due rotazioni
avvengono sullo stesso piano, infatti nel passaggio inverso non è possibile distinguerle.
Con gli angoli di Eulero abbiamo una differente matrice A per ogni combinazione di rotazioni. Due
rotazioni successive non possono avvenire sullo stesso asse, quindi le sequenze possibili di
rotazioni si riducono a dodici, sei con tutti gli indici diversi e sei con due indici uguali:
22
312,213,123,321,231,132 indici diversi

313,323,212,232,131,121 1° e 3° indice uguali
Le diverse famiglie di parametrizzazione con angoli di Eulero risultano singolari per valori diversi
dell’angolo θ, in funzione che abbiano o no tutti gli indici diversi. Se gli indici sono tutti diversi la
singolarità si ha per θ = (2n+1)π/2, mentre se due indici non consecutivi sono uguali la singolarità si
ha per θ = nπ.
Si riportano di seguito le espressioni simboliche delle matrici dei coseni direttori per le 12 possibili
sequenze di angoli di Eulero, nell’ipotesi che la prima rotazione corrisponda sempre all’angolo ϕ, la
seconda all’angolo θ e la terza all’angolo ψ .
 cosø cosϑ cosø sinϑsinϕ + sinø cosϕ - cosø sinϑ cos ϕ + sinø sinϕ
A123 
= − sinø cosϑ − sinø sinϑsinϕ + cosø cosϕ sinø sinϑ cos ϕ + cosø sinϕ 
 
 sinϑ − cosϑ sinϕ cosϑ cosϕ 
cosø cosϑ cosø sinϑcosϕ + sinø sinϕ cosø sinϑsinϕ − sinø cosϕ
A132 =  − sinϑ cosϕ cosϑ cosϑ sinϕ 
 
 sinø cosϑ sinø sinϑcosϕ − cosø sinϕ sinø sinϑsinϕ + cosø cosϕ
 cosϑcosϕ sin ϑ - cosϑ sinϕ 

A 231 = − cos ø sin ϑcosϕ + sinø sinϕ cosø cosϑ cos ø sin ϑsinϕ + sinø cosϕ 

 sinø sin ϑcosϕ + cos ø sinϕ − sinø cosϑ - sinø sin ϑsinϕ + cos ø cos ϕ
 cosø cosϕ + sinø sinϕ sinϑ sinø cosϑ - cosø sinϕ + sinø cosϕ sinϑ
A 213 = − sinø cosϕ + cosø sinϕ sinϑ cosø cosϑ sinø sinϕ + cosø cosϕ sinϑ 

 sinϕ cosϑ - sinϑ cosϕ cosϑ 
cosø cosϕ − sinø sinϕ sinϑ cosø sinϕ + sinø cosϕ sinϑ - sinø cosϑ
A 312 =  - sinϕ cosϑ cosϕ cosϑ sinϑ 
sinø cosϕ + cosø sinϕ sinϑ sinø sinϕ − cosø cosϕ sinϑ cosϑcosø 
 cosϕ cosϑ cosϑ sinϕ - sinϑ 
A 321 = − cosø sinϕ + sinø cosϕ sinϑ cosø cosϕ + sinø sinϕ sinϑ sinø cosϑ 

 sinø sinϕ + cosø cosϕ sinϑ − sinø cosϕ + cosø sinϕ sinϑ cosø cosϑ
 cosϑ sinϕ sinϑ − cosϕ sinϑ 

A121 =  sinø sinϑ cosø cosϕ − sinø sinϕ cosϑ cosø sinϕ + sinø cosϕ cosϑ 
cosø sinϑ − sinø cosϕ − cosø sinϕ cosϑ − sinø sinϕ + cosø cosϕ cosϑ
 cosϑ cosϕ sinϑ sinϕ sinϑ 
A131 = - cosø sinϑ − sinø sinϕ + cosø cosϕ cosϑ sinø cosϕ + cosø sinϕ cosϑ

 sinø sinϑ - cosø sinϕ − sinø cosϕ cosϑ cosø cosϕ − sinø sinϕ cosϑ
cosø cosϕ − sinø sinϕ cosϑ sinø sinϑ - cosø sinϕ − sinø cosϕ cosϑ 
A 212 = sinϕ sinϑ cosϑ cosϕ sinϑ 
 
sinø cosϕ + cosø sinϕ cosϑ - cosø sinϑ − sinø sinϕ + cosø cosϕ cosϑ
23
− sinø sinϕ + cosø cosϕ cosϑ cosø sinϑ − sinø cosϕ − cosø sinϕ cosϑ
A 232 =  − cosϕ sinϑ cosϑ sinϕ sinϑ 
 
 cosø sinϕ + sinø cosϕ cosϑ sinø sinϑ cosø cosϕ − sinø sinϕ cosϑ 
 cosø cosϕ − sinø sinϕ cosϑ cosø sinϕ + sinø cosϕ cosϑ sinø sinϑ 
A 313 = − sinø cosϕ − cosø sinϕ cosϑ − sinø sinϕ + cosø cosϕ cosϑ cosø sinϑ

 
 sinϕ sinϑ − cosϕ sinϑ cosϑ 
− sinø sinϕ + cosø cosϕ cosϑ sinø cosϕ + cosø sinϕ cosϑ − cosø sinϑ
A 323 =  - cosø sinϕ − sinø cosϕ cosϑ cosø cosϕ − sinø sinϕ cosϑ sinø sinϑ 
 cosϕ sinϑ sinϕ sinϑ cosϑ 
Se gli angoli sono piccoli, ovvero fino a 10°- 15°, si ha che cos x =1, sin x = x, x*x =0 ( con x in
radianti), quindi si arriva a perdere la dipendenza dall’ordine in cui avvengono le rotazioni:
 1 ϕ − ψ
A 312 (ϕ, ϑ, ψ) = − ϕ 1 ϑ  = A 321 (ϕ, ψ, ϑ) = A 213 (ψ, ϑ, ϕ ) = ....
 
 ψ − ϑ 1 
Occorre però mantenere l’accoppiamento fra asse ed angolo. La matrice si può anche scrivere
come:
A = I − [angoli ∧ ]
Nel caso di matrici con indici uguali, non contando più l’ordine delle rotazioni, è come avere due
sole rotazioni, infatti le due sullo stesso asse si sommano:
 1 ϕ + ψ 0

A 313 (ϕ, ϑ, ψ ) = − ϕ − ψ 1 ϑ
 
 0 − ϑ 1 
Con angoli piccoli anche la scrittura dei quaternioni si semplifica e nel caso di rotazioni con tre
indici diversi abbiamo:
 1
q 1 = 2 ϑ

q = 1 ψ

2
2
 1
q 3 = ϕ
 2
q 4 = 1
La parametrizzazione con gli angoli di Eulero richiede molti conti, quindi da fare sul satellite è
lunga, infatti il processore certificato per lo spazio ora è il 486. Inoltre la regola delle rotazioni
successive per gli angoli di Eulero non esiste perché non è possibile legare gli angoli finali con i due
intermedi.
24
Cinematica dell’assetto
Coseni direttori
Vogliamo definire come variano gli angoli e come essi si legano alle velocità angolari in assi corpo.
Cominciamo a vedere la matrice dei coseni direttori:
= f (ωu , ωv , ωw )
dA
dt
Se è nota la matrice A al tempo t, allora è possibile calcolare la matrice al tempo t+∆t con la regola
delle rotazioni successive:
A(t + ∆ t ) = A' A(t )
dove A’ rappresenta la rotazione nel tempo ∆t. Esprimiamo ora la matrice A’ in funzione di asse ed
angolo di Eulero relativi alla rotazione in ∆t:
A' = I cos ϕ + (1 − cos ϕ )e e − sinϕ[e ∧]

T
Per la definizione di derivata occorre fare questa operazione per intervalli di tempo piccoli, quindi ϕ
sarà piccolo:
A' = I − ϕ[e ∧ ]
L’asse di Eulero per piccole rotazioni coinciderà con il vettore velocità angolare, quindi:
ϕ = ω ∆t ω = ωe
 0 − ew ev   0 − ωw ωv 
ϕ[e ∧] = ω ∆t  e w 0 − e u  =  ωw 0 − ωu ∆ t = [ω ∧]∆t
   
− e v eu 0  − ωv ωu 0 
Per cui possiamo scrivere:
A' = I − [ω ∧]∆ t
A(t + ∆t ) = A(t ) − ∆t[ω ∧ ]A(t )
Applicando quindi la definizione di derivata giungiamo a:
A(t + ∆t ) − A(t ) ∆t[ω ∧]A(t )

= −[ω ∧]A(t )
dA
= lim = lim −
dt ∆t →0 ∆t ∆t →0 ∆t
25
Quindi conoscendo le ω possiamo integrare la matrice. Però le integrazioni sono numeriche e dopo
un po’ di passi la matrice A non è più ortogonale. È quindi necessario rinormalizzare la matrice
dopo un certo numero di integrazioni.
Questa operazione è però complessa e lunga, quindi si sono cercate delle tecniche numeriche per la
rinormalizzazione approssimata. In questo modo è possibile rinormalizzare la matrice A in modo
approssimato ma con una frequenza maggiore in quanto l’operazione numerica è molto più rapida.
Si può dimostrare che, partendo da una stima iniziale A0(t) della matrice dei coseni direttori, non
ortogonale a causa di errori numerici, la formula ricorsiva
Ak+1(t)= Ak(t)*3/2- Ak(t)*AkT(t)*Ak(t)/2
converge rapidamente, al crescere di k, al valore esatto di A. In prima approssimazione si può

pensare di utilizzare il primo passo dell’iterazione
A(t)= A 0(t)*3/2- A0(t)*A 0T(t)*A 0(t)/2
Quaternioni
Possiamo ora ripetere quanto fatto per la matrice dei coseni direttori per analizzare il caso dei
quaternioni. Possiamo supporre che il quaternione al tempo t + ∆t sia pari alla composizione del
quaternione al tempo t e di un quaternione che rappresenta la rotazione nel tempo ∆t:
 ′ ϕ
q1 = e u sin 2
 q ′4 q ′3 − q ′2 q1′  
 − q′ q ′ = e sin ϕ
q 4′ q 1′ q 2′   2 v
q(t + ∆ t ) =  3 q (t ) con 
2
 q ′2 − q 1′ q ′4 q ′3  q ′3 = e w sin ϕ
  
 − q 1′ − q ′2 − q 3′ q 4′  2
 ϕ
q ′4 = cos
 2
Quindi:
  0 ew − ev eu  
   
 ϕ − ew 0 eu ev  ϕ 
q(t + ∆ t ) =  I cos + sin q (t )
 2  ev − eu 0 ew 2 
   
− eu − ev − ew 0
Per piccoli intervalli ∆t si possono fare le seguenti approssimazioni:
ϕ ϕ ϕ ω ∆t
ϕ = ω ∆t cos =1 sin = =
2 2 2 2
quindi si ricavano eu, ev, ew, dall’espressione ω = ω e e si scrive:
26
 1 
q(t + ∆ t ) = I + Ω∆t q (t )
 2 
dove :
 0 ωw − ωv ωu 
− ω 0 ωu ωv 
Ω= w 
 ωv − ωu 0 ωw 
− ω 
 u − ωv − ωw 0
Passando al limite si ricava:
dq q (t + ∆t ) − q (t ) 1
= lim = Ω q(t )
dt ∆t →0 ∆t 2
Quindi anche in questo caso se conosciamo la velocità angolare possiamo integrare e trovare i
quaternioni. Ci sono però gli stessi problemi di normalizzazione del caso precedente, ma il
quaternione può essere rinormalizzato esattamente con poche semplici operazioni in quanto è un
vettore che deve avere modulo unitario.
Vettore di Gibbs
Per la parametrizzazione con asse ed angolo di Eulero non è possibile calcolare la derivata perché
non esiste la regola per le rotazioni successive. È invece possibile ripetere il discorso per il vettore
di Gibbs:
g(t ) + g '−g '∧ g (t )

g( t + ∆ t ) =
1 − g (t ) ⋅ g '
dove:
ϕ ∆t piccoli 1
g' = e tan =   → = ω∆t
2 2
Si arriva a scrivere la derivata:
[ (
= ω − ω ∧ g(t ) + g (t ) ⋅ ω g(t )
dg 1
dt 2
) ]
Angoli di Eulero
Per la parametrizzazione con angoli di Eulero non esiste la regola delle rotazioni successive, però è
possibile calcolare le derivate degli angoli per ogni diversa famiglia di rotazioni. Vediamo per
esempio la sequenza 313 (ϕ,θ,ψ):
27
Se varia solo ϕ, allora la rotazione è solo attorno all’asse 3, quindi:
ω= ϕ
&3
Se invece varia solo θ la rotazione avviene attorno all’asse 1’, quindi:
ω = ϑ& 1'
Se invece varia solo ψ la rotazione avviene attorno all’asse w, quindi:
ω=ψ
&w
I tre contributi sono indipendenti, quindi per trovare l’espressione generale devo sommarli
ricavando:
& 3 + ϑ& 1'+ψ& w

ω= ϕ
Proiettiamo ora ω sugli assi u,v,w :
ωu = ω ⋅ u = ϕ& 3 ⋅ u + ϑ
& 1'⋅u + ψ& w ⋅ u = ϕ& 3 ⋅ u + ϑ& 1'⋅u

ω v = ω ⋅ v = ϕ
&3⋅ v + ϑ & 1'⋅v + ψ& w ⋅ v = ϕ& 3 ⋅ v + ϑ
& 1'⋅v
 & 3 ⋅ w + ϑ& 1'⋅w + ψ& w ⋅ w
ω w = ω ⋅ w = ϕ
I prodotti 3 u, 3 v, 3 w sono la terza colonna della matrice A 313, mentre i prodotti 1‘u, 1‘v, 1‘w sono
la prima colonna della matrice A313 in cui ϕ = 0, infatti la prima colonna ci dice dove è l’asse 1, che
per ϕ = 0 coincide con l’asse 1’. Il prodotto w w = 1 poiché è un versore.
Si ricava che:
ωu = ϕ& sin ϑsin ψ + ϑ& cos ψ

 & sin ψ
ω v = ϕ
& sin ϑ cos ψ − ϑ
ω = ϕ & cos ϑ + ψ&
 w
da cui si ricava:
 & (ωu sin ψ + ωv cos ψ )

ϕ = sin ϑ

ϑ & = ωu cos ψ − ωv sin ψ
 cos ϑ
ψ & = ωw − (ωu sin ψ + ωv cos ψ )
 sin ϑ
in cui gli angoli ϕ,θ,ψ sono intesi al tempo t.
28
Per le altre famiglie di rotazioni si ricavano formule diverse anche se il modo di ricavarle è lo
stesso. Quando però scriviamo queste relazioni abbiamo comunque la presenza di singolarità per cui
il valore delle derivate diventa infinito.
Si riportano di seguito le espressioni simboliche delle derivate degli angoli di Eulero per le 12
possibili sequenze di angoli, nell’ipotesi che la prima rotazione corrisponda sempre all’angolo ϕ, la
seconda all’angolo θ e la terza all’angolo ψ .
 (ù u cosø − ù v sinø )
ϕ& = cosϑ

sequenza 123ϑ& = ù v cosø + ù u sinø
 sinϑ
ø& = ù w − (ù u cosø − ù v sinø )
 cosϑ
 & (ù u cosø + ù wsinø )
ϕ = cosϑ
 &
sequenza 132 ϑ = ù w cosø − ù u sinø
 sinϑ
ø& = ù v + (ù u cosø + ù w sinø )
 cosϑ
 & (ù v cosø − ù w sinø )
ϕ = cosϑ
 &
sequenza 231ϑ = ù w cosø + ù v sinø
 sinϑ
ø& = ù u − (ù v cosø − ù w sinø )
 cosϑ
 & (ù v cosø + ù u sinø )
ϕ = cosϑ
 &
sequenza 213ϑ = ù u cosø − ù v sinø
 sinϑ
 ø& = ù w + (ù v cosø + ù u sinø )
 cosϑ
 (ù w cosø − ù u sinø )
ϕ& = cosϑ
 &
sequenza 312 ϑ = ù u cosø + ù wsinø
 sinϑ
ø& = ù v − (ù wcosø − ù u sinø )
 cosϑ
 & (ù w cosø + ù v sinø )
ϕ = cosϑ
 &
sequenza 321ϑ = ù v cosø − ù wsinø
 sinϑ
ø& = ù u + (ù w cosø + ù v sinø )
 cosϑ
29
 (ù v sinø + ù w cosø )
 ϕ& =
sinϑ
 &
sequenza 121ϑ = ù v cosø − ù wsinø
 cosϑ
 ø& = ù u − (ù v sinø + ù wcosø )
 sinϑ
 & − (ù v cosø − ù wsinø )
ϕ = sinϑ
 &
sequenza 131ϑ = ù w cosø + ù v sinø
 cosϑ
 ø& = ù u + (ù v cosø − ù w sinø )
 sinϑ
 − (ù w cosø − ù u sinø )
 ϕ& =
sinϑ
 &
sequenza 212ϑ = ù u cosø + ù wsinø
 cosϑ
 ø& = ù v + (ù w cosø − ù u sinø )
 sinϑ
 & (ù wsinø + ù u cosø )
ϕ = sinϑ
 &
sequenza 232ϑ = ù w cosø − ù u sinø
 cosϑ
 ø& = ù v − (ù wsinø + ù u cosø )
 sinϑ
 & (ù u sinø + ù v cosø )
ϕ = sinϑ
 &
sequenza 313ϑ = ù u cosø − ù v sinø
 cosϑ
 ø& = ù w − (ù u sinø + ù v cosø )
 sinϑ
 & − (ù u cosø − ù v sinø )
ϕ = sinϑ
 &
sequenza 323ϑ = ù v cosø + ù u sinø
 cosϑ
 ø& = ù w + (ù u cosø − ù v sinø )
 sinϑ
Gli angoli di Eulero sono integrabili ossia:
ϕ = ϕ0 + ∫ ϕ
t
& dt
0
ϑ = ϑ0 + ∫ ϑ
t
& dt
0
ψ = ψ0 + ∫ ψ
t
& dt
0
30
Questo però non vale per le velocità angolari che integrate non danno degli angoli, questo perché la
velocità angolare non è un vettore fisso. Verifichiamo ora la non integrabilità della velocità
angolare e l’integrabilità degli angoli di Eulero:
∂A ∂B
dz = Adx + Bdy → =
∂y ∂x
ωu = ϕ & cos ψ
& sin ϑsin ψ + ϑ → ωu dt = sin ϑ sin ψ dϕ + cos ψ dϑ = A dϕ + B dϑ
∂A 
= sin ψ cos ϑ
∂ϑ 
≠ quindi non integrabile
∂B 
=0
∂ϕ 
Vediamo gli angoli di Eulero:
sin ψ cos ψ sin ψ cos ψ

ϕ
& = ωu + ωv → dϕ = ωu dt + ω dt = Aωu dt + Bωv dt
sin ϑ sin ϑ sin ϑ sin ϑ v
 sin ψ 
∂ 
∂A  sin ϑ  1  ∂ψ ∂ϑ 
= =  cos ψ sin ϑ − sin ψ cos ϑ 
∂ (ωvdt ) ∂(ωv dt ) sin ϑ 
2
∂ (ωvdt ) ∂(ωv dt ) 
∂ψ ∂ψ& cos ψ cos ϑ
= =−
∂ (ωvdt ) ∂ωv sin ϑ
∂ϑ ∂ϑ&
= = − sin ψ
∂ (ωvdt ) ∂ωv
quindi :
∂A
=
1
∂ (ωvdt ) sin 2 ϑ
(
sin 2 ψ cos ϑ − cos2 ψ sin ϑ )
∂B
In modo analogo si può calcolare che risulta avere lo stesso valore, il che dimostra
∂ (ωu dt )
l’integrabilità degli angoli di Eulero.
31
Equazioni di Eulero
Le equazioni di eulero sono uno strumento analitico per lo studio della dinamica rotatoria di un
corpo rigido. Partiamo dall’equazione fondamentale:
dh
=M
dt
Dove in assi corpo l’espressione del momento angolare è:
Ixx ωx + I xy ωy + Ixz ωz 
 
h = I yx ωx + I yy ωy + I yz ωz 
I ω + I ω + I ω 
 zx x zy y zz z 
Quindi l’equilibrio si può scrivere:
h& + ω ∧ h = M
che sviluppato porta ad un sistema di equazioni differenziali del primo ordine non lineari fortemente
accoppiate:
I xx ω & x + I xy ω& y + Ixz ω & z − Ixy ωx ωz − I yy ωyωz − I yz ω2z + I xz ωx ωy + Izz ωz ωy + I yz ω2y = M x


I yx ω& x + I yy ω& y + I yz ω
& z − I yz ωx ωy − Izz ωx ωz − Ixz ω2x + I xx ωx ωz + Ixy ωz ωy + I xz ω2z = M y
I ω
 zx & x + Izy ω & y + Izz ω & z − Ixx ωx ωy − Ixz ωy ωz − I xy ω2y + I yy ωx ωy + I yz ωzωx + Ixy ω2x = M z
Se riscriviamo tutto nel sistema di assi principali d’inerzia, il sistema si semplifica notevolmente,
infatti si annullano tutti i termini contenenti i prodotti d’inerzia:
 Ix ω ( )
& x + Iz − I y ωz ωy = M x

I yω& y + (I x − I z )ωx ωz = M y
 z z ( y )
 I ω& + I − I ω ω = M
x y x z
In queste equazioni se il termine fra parentesi si annulla allora la rotazione attorno ad un asse è
influenzata solo dalle coppie esterne attorno a quell’asse.
La dinamica rotatoria di un satellite viene quindi descritta in modo completo unendo le equazioni di
Eulero ed una parametrizzazione d’assetto.
M Eq. ω Eq. ϕ,θ,ψ

? Eulero Parametriz.
ω0 ϕ0,θ 0,ψ0
32
Su un satellite agiscono delle coppie che influenzano direttamente la dinamica (le equazioni di
Eulero) e fanno variare le componenti della velocità angolare. Tramite una parametrizzazione
d’assetto possiamo, conoscendo le velocità angolari, arrivare ai parametri d’assetto che ci indicano
come è orientato il satellite e che ci permettono di determinare le coppie che dipendono dalla
posizione. Nelle equazioni di Eulero è quindi necessario assegnare la velocità angolare iniziale,
mentre nella parametrizzazione d’assetto dobbiamo assegnare l’assetto iniziale.
Se il sistema di riferimento scelto non fosse baricentrico, nella derivazione delle equazioni del moto
rotatorio occorre considerare il moto dell’origine degli assi. Con riferimento alla figura, ipotizzando
che O sia il baricentro del corpo rigido e che A sia l’origine del riferimento in cui descrivere la
dinamica rotatoria, ipotizzando che rispetto al baricentro siano definite la coppia Mo e la forza Fo,
valgono le seguenti relazioni,
MO
rA A
O
FO
RO
z RA
dh O
= MO ; FO = m a O
dt
h A = hO + m rA ∧ r&A ; M A = M O + rA ∧ FO ; a A = a O − &r&A
ovvero
h O = h A − m rA ∧ r&A ; M O = M A − rA ∧ FO ; a O = a A + &r&A
Sostituendo queste relazioni nell’equazione della derivata del momento della quantità di moto, si
ottiene
MO =
dhO
dt
→ M A − rA ∧ FO = dt d h − m r ∧ &r
A A A ( )
ovvero, dato che FO = m a O
(
M A − rA ∧ m a A + &r&A = ) d
dt
(hA − m rA ∧ &rA )
Per un corpo rigido si ha &rA = 0 , &r&A = 0 , quindi h O = h A , a O = a A e
dhA d hO
MA = + rA ∧ m a A =
+ SA ∧ a A
dt dt
dove S A indica il momento statico del corpo rigido rispetto ad A. Se la terna è parallela ad una
terna di assi principali di inerzia, allora si può scrivere
33
( ) ( )
 Ix ù& x + I z − I y ù z ù y + Sya z − Sz a y = M x

 Iy ù& y + (Ix − Iz )ù xù z + (Sz a x − Sx a z ) = M y
 z z ( y x y x)
 I ù& + I − I ù ù + S a − S a = M
x y( y x ) z
Va osservato che si sarebbe giunti al medesimo risultato se si fosse scritta l’equazione della
variazione del momento della quantità di moto a partire dall’espressione generale del vettore,
h o = − v o ∧ So + I ω , ovvero senza ipotesi di riferimento baricentrico o fisso.
Anche nel caso di riferimento baricentrico e principale di inerzia, le equazioni di Eulero sono
difficili da integrare e quindi in genere si ricorre a metodi di integrazione numerica al calcolatore.
Tuttavia la soluzione analitica si può ricavare in alcuni casi semplici e può essere usata per la
valutazione dei risultati numerici.
Moto spontaneo di un satellite a semplice spin
Consideriamo ora il caso del satellite assial-simmetrico che, avendo due momenti principali
d’inerzia uguali tra loro, rende una equazione disaccoppiata dalle rimanenti due del sistema.
Supponiamo quindi Ix = Iy :
Ix ω & x + (I z − I y )ωz ω y = M x
 &
 I y ωy + (I x − I z )ωz ωx = M y
I ω
 z & z = Mz
Supponendo che le coppie applicate siano nulle si può studiare il moto spontaneo del sistema
conoscendo le condizioni iniziali:
Ix ω & x + (I z − I y )ωz ω y = 0

 &
 I y ωy + (I x − I z )ωz ωx = 0
I ω
 z&z =0
L’ultima equazione porta a:
ωz = cos t = ωz 0
Inoltre se le coppie applicate sono nulle anche l’energia cinetica e il momento angolare sono
costanti. Combinando le prime due equazioni, una moltiplicata per ω x l’altra per ωy, si ottiene:
Ix ω
& x ωx + I x ω
& y ωy = 0
ω
& xωx + ω
& y ωy = 0
d 2
(
ωx + ω2y = 0)
dt
( )
ω2x + ω2y = cos t
quindi il modulo di ω è costante. Allo stesso risultato si sarebbe potuti arrivare anche dalla
conservazione dell’energia. Affinché il modulo sia costante, o le componenti x e y della velocità
34
angolare sono fisse o la sua proiezione sul piano (x-y) percorre una circonferenza. Sappiamo infatti
che il momento angolare è costante, quindi:
h = cos t
( )
h = I x ω x i + ωy j + I z ωz k = h xy + h z
hz è costante, mentre hxy è parallelo ad ω xy (componente nel piano x-y) e non è costante. Quindi i
vettori h ed ω descrivono dei coni attorno all’asse z se vediamo il movimento da un sistema di
riferimento di assi corpo. Se invece vediamo il movimento da un sistema inerziale h è fisso e ω e il
versore dell’asse z descrivono dei coni attorno ad h. Inoltre ω e h si mantengono sempre in un piano
passante per l’asse z. Nel caso in cui l’unica componente di velocità angolare non nulla sia quella
attorno all’asse z abbiamo il satellite a semplice spin.
hz
θ
ωz ω
h
γ
y
ωxy
h xy
Risolviamo ora le prime due equazioni. Posto:
(I z − I x )ωz
λ=
Ix
costante caratteristica del corpo, le equazioni divengono:
ù& x + ë ù y = 0

ù& y − ë ù x = 0
derivando la prima e sostituendo la seconda si arriva a:
ω
&& x + λ2 ωx = 0
che è l’equazione di un oscillatore armonico che ha per soluzione:
35
ù x = a cos(ët ) + b sin(ët )
quindi:
ù& x = − aë sin (ët ) + bë cos(ët )
con condizioni iniziali:
ù x (0 ) = ù x0
ù& x (0 ) = ù& x0
ù y (0) = ù y0
ù& y (0) = ù& y0
Si ottiene perciò:
ù& x0
ù x = ù x0 cos(ët ) + sin (ët )
ë
Dalla seconda equazione si ricava poi:

ù& x
ùy =−
ë
quindi si ottiene:
ù x = ù x0 cos(ët ) − ù y0sin(ët )
ù y = ù x0 sin(ët ) + ù y0cos(ët )
Per dimostrare che ω xy percorre una circonferenza esprimiamolo come un numero complesso:
ù xy = ù x + i ù y = ù x0 [cos(ët ) + i sin(ët )] − ù y0[sin (ët ) − i cos(ët )]

ovvero:
ωxy = ωx 0 [cos(λt ) + i sin(λ t )] + i ωy 0 [cos(λt ) + i sin (λt )]
ωxy = (ωx 0 + i ωy0 )[cos(λt ) + i sin(λ t )]
che è un moto armonico nel piano, con modulo dato dai valori iniziali di ω e velocità angolare
costante pari a λ.
Dobbiamo distinguere il caso in cui Iz è il massimo momento d’inerzia dal caso in cui è il minimo:
Iz Massimo λ>0 Iz Minimo λ<0
Se facciamo il limite degli spessori, quando tendono a zero i momenti d’inerzia intorno all’asse z
diventano 2Ix nel caso di λ >0 e nullo nel caso λ < 0.
36
Vediamo ora gli angoli che h e ω formano con l’asse z:
ωxy
tan γ =
ωz
h xy I x ωxy Ix
tan ϑ = = = tan γ
hz I z ωz Iz
Se Iz è il massimo momento d’inerzia, allora λ > 0 e θ < γ, mentre se Iz è il minimo momento

d’inerzia, λ < 0 e θ > γ.
Fino ad ora abbiamo visto le cose dal sistema di riferimento degli assi corpo, ed abbiamo cosi visto
il vettore momento della quantità di moto muoversi attorno a z.
Però nella realtà il vettore h è fisso e se noi portiamo a coincidere un asse del sistema inerziale con
il vettore h possiamo vedere che in realtà è l’asse z a muoversi attorno ad esso insieme con la
velocità angolare.
L’asse z percorre un cono attorno al vettore h di apertura θ, mentre la velocità angolare percorre un
cono attorno all’asse z di apertura γ. Ricordiamo poi che ω percorre un cono anche intorno ad h.
Individuiamo così due coni, uno fisso (ω attorno ad h) detto SPACE CONE, ed uno che rotola su di
esso (ω attorno a z) detto BODY CONE. Inoltre i due coni rotolano uno sull’esterno dell’altro se λ
è negativo, mentre rotolano uno dentro l’altro se λ è positivo.
3h 3h
z z ω
2 2
λ<0 λ>0
1 1
Vediamo ora l’applicazione di una parametrizzazione d’assetto al satellite assial-simmetrico:
z
hz
ωz h
ω
y
ωxy
hxy
x
37
(I z − I x )ωz
λ=
Ix
Cerchiamo ora di passare da questo sistema di riferimento ad un sistema inerziale in cui h coincida
con l’asse 3.
Supponiamo di usare una parametrizzazione di angoli di Eulero 313:
θ h=3
z
ω
y
1 ϕ ψ x
x’
ωx = ϕ& sin ϑ sin ψ


ω y = ϕ
& sin ϑ cos ψ
ω = ϕ
 z & cos ϑ + ψ &
si può notare che θ è costante perché il satellite è assial-simmetrico e l’asse z percorre un cono di
apertura θ attorno ad h.
Derivando si ottiene:
ω
&x =ϕ && sin ϑ sin ψ + ϕ
& ψ& cos ψ sin ϑ
&
ω y = ϕ
&& sin ϑ cos ψ − ϕ& ψ& sin ψ sin ϑ
ω
&z = ϕ&& cos ϑ + ψ&&
Sostituendo nelle equazioni di Eulero ricaviamo delle equazioni in funzione di ϕ,θ,ψ e ricordando
che:
ω&z =0
ωx ω& x + ωy ω
&y =0
dalla seconda equazione si ricava:
&ϕ& ϕ
& sin 2 ϑ sin 2 ψ + ϕ& 2 ψ
& sin 2 ϑ sin ψ cos ψ + &ϕ& ϕ
& sin 2 ϑ cos 2 ψ − ϕ
& 2ψ& sin 2 ϑ sin ψ cos ψ =
ϕ
&& ϕ ( )
& sin 2 ϑ sin 2 ψ + cos 2 ψ = ϕ
&&ϕ& sin 2 ϑ = 0
Ma essendo θ costante deve essere:

&ϕ& ϕ
& =0 ⇒ ϕ
& = cos t
Dalla prima equazione si ricava:
38
ψ
&& = 0 ⇒ ψ& = cos t
Quindi abbiamo le seguenti espressioni:
ψ = ψ 0 + ψ
& 0t

ϕ = ϕ0 + ϕ
& 0t
ϑ = ϑ
 0
Dobbiamo calcolare i valori iniziali delle derivate di ϕ e ψ, e lo facciamo con le prime due
equazioni di Eulero:
&ϕ& sin ϑ sin ψ + ϕ&ψ & cos ψ sin ϑ + λϕ& sin ϑ cos ψ = 0
&ϕ& sin ϑ cos ψ − ϕ& ψ& sin ψ sin ϑ − λ ϕ
& sin ϑ sin ψ = 0
Ma la derivata seconda di ϕ è nulla quindi ricaviamo:
I x − Iz
ψ
& = −λ ψ
& = ωz
Ix
ω +λ
ϕ
&= z I ωz
cos ϑ ϕ
&= z
Ix cos ϑ
Nel nostro caso Iz < Ix quindi la derivata di ψ è maggiore di zero.
Risoluzione delle equazioni di Eulero nel piano di fase (ù& , ù )
Riprendiamo l’analisi delle equazioni di Eulero:
& x + (Iz − I y )ωz ωy = 0

I x ω

& y + (I x − I z )ωx ωz = 0
I y ω
 z & z + (I y − I x )ωy ωx = 0
I ω
Supponiamo che le coppie applicate siano nulle, allora si conservano sia il momento della quantità
di moto che l’energia cinetica:
2T = cos t
h 2 = cos t
Cerchiamo ora un modo fittizio di separare e risolvere le equazioni separatamente; cominciamo

derivando la prima equazione:
&& x + (I z − I y )ω
Ix ω & z ωy + (I z − I y )ωz ω
&y =0
Sostituiamo poi la seconda e la terza equazione in questa e otteniamo:
39
I −I   I −I 
&& x + (I z − I y ) x y ω2y ωx + (I z − I y ) z x ω2z ωx = 0
Ix ω
 Iy 
 Iz   
Calcoliamo ora la quantità:
h 2 − 2TI z = I 2x ω2x + I 2y ω2y − I x I z ω2x − I y I z ω2y

Quindi:
ω2y (I y − I z )I y = h 2 − 2TI z − ω2x (I x − I z )I x
h 2 − 2TI z − ω2x (I x − I z )I x
ω (I y − I z ) =
2
y
Iy
Sostituendo nell’equazione iniziale otteniamo:
I −I (
 2TI z − h 2 (I x − I y ) (I x − I z ) 3 (
) I −I 
&& x +  x y
Ix ω  ωx + ω x + I z − I y ) z x ω2z ωx = 0
 Iz  Iy Iz Iy  Iy 
Calcoliamo poi:
h 2 − 2TI y = I 2z ω2z + I 2x ω2x − I y I z ω2z − I x I y ω2x
Quindi:
ω2z (I z − I y )I z = h 2 − 2TI y + ω2x (I y − I x )I x
h 2 − 2TI y + ω2x (I y − I x )I x
ω (I z − I y ) =
2
z
Iz
Che sostituita nella prima equazione porta a:
(
 I x − I y  2TI z − h 2 ) (I x − I y ) (I x − I z ) 3  I z − I x (
 h 2 − 2TI y

) (I z − I x ) (I y − I x ) ω3 = 0
I x ωx + 
&&  ωx + ωx +  ω +
 x x
 Iz  Iy Iz Iy  Iy  Iz Iy Iz
ovvero:
( ) (
 (I − I x ) h 2 − 2TI z + (I z − I x ) h 2 − 2TI y ) ω  2(I z − I x )(I y − I x )I x  3
ω
&& x +  y  x + ω x = 0
 IxIyIz   I x Iy I z 
Le altre due equazioni si ottengono permutando gli indici:
( ) (
 (I z − I y ) h 2 − 2TI x + (I x − I y ) h 2 − 2TI z )ω  2(I z − I y )(I x − I y )I y  3
ω
&& y +   y + ω y = 0
 IxIyIz   Ix I y Iz 
( ) (
 (I x − I z ) h 2 − 2TI y + (I y − I z ) h 2 − 2TI x )   2(I x − I z )(I y − I z )I z  3
ω
&& z +  ω z +   ωz = 0
 IxIyIz   IxIyIz 
Le tre equazioni sono strutturalmente identiche:
40
ω
&& + Pω + Qω3 = 0
Integrando si ottiene:
1
ù& 2 + Pù 2 + Qù 4 = K
2
Quindi:
1
ù& 2x + Px ù 2x + Q x ù 4x = K x
2
 1 
ù& 2x + ù 2x  Px + Q x ù 2x  = K x
 2 
L’ultima espressione può essere considerata come una conica nel piano di fase (ω,
& ω) . Dobbiamo
quindi valutare il segno dei coefficienti.
Supponiamo che Iz > Iy > Ix , quindi:

h2
Ix < <I
2T z
Otteniamo dunque i seguenti segni dei coefficienti:
Px ? Py > 0 Pz ?
Qx > 0 Qy < 0 Qz > 0
Se le velocità sono grandi prevale il termine Q, mentre se le velocità sono piccole prevale il termine
P. Quindi nel piano di fase y se le velocità sono grandi abbiamo un iperbole, mentre se sono piccole
abbiamo un’ellisse. Nei piani di fase x e z con velocità grandi si hanno delle ellissi, quindi con
velocità piccole non importa cosa si ha, comunque al crescere delle velocità ci si porta nella
condizione per cui vale l’ellissi. Quindi sull’asse y (intermedio) si passa da un movimento chiuso ad
uno aperto sul piano delle fasi al crescere della velocità.
þx þx
Px > 0 Px < 0
Qx > 0 Qx > 0
ùx ùx
þy
ùy
41
Meccanica del volo Spaziale II
Stabilità dell’assetto
Cominciamo ora a parlare di stabilità dell’assetto nel tempo, e partiamo dalle equazioni di Eulero
nel caso di coppie applicate nulle:
& x + (Iz − I y )ωz ωy = 0

I x ω

& y + (I x − I z )ωx ωz = 0
I y ω
 z & z + (I y − I x )ωy ωx = 0
I ω
Dobbiamo fare una distinzione fra stabilità del movimento libero e stabilità del movimento forzato.
La seconda dipende dal tipo di forzante e quindi a noi interessa principalmente quella del
movimento libero. Quando si parla di stabilità lo si fa riferendosi ad una posizione di equilibrio,
dobbiamo quindi definire la condizione di equilibrio da cui partire. Imponiamo che le derivate siano
nulle e risolvo il sistema delle Equazioni di Eulero per calcolare la posizione di equilibrio:
(I z − I y )ωz ωy = 0

(I x − I z )ωx ωz = 0
(I y − I x )ωy ωx = 0

La soluzione si ha con una sola componente della velocità angolare non nulla, supponiamo quella
attorno all’asse z:
ωz ≠ 0
ωx = ωy = 0
Stabilità dell’assetto di satelliti a semplice spin
Vediamo ora se questa condizione di equilibrio è stabile, e lo facciamo riscrivendo le equazioni

linearizzate intorno alla posizione di equilibrio:
(
ω′z = ωz + ωz )
ω′ = (ω
x x + ω )= ω
x x
ω′ = (ω
y y + ω )= ω
y y
Le velocità sono composte da una parte fissa più una parte di perturbazione piccola. Abbiamo
quindi ipotizzato che le perturbazioni siano piccole e se dovessimo scoprire che lo sono davvero
allora la posizione di equilibrio sarà realmente stabile. Riscrivendo le equazioni i prodotti di
perturbazioni risultano trascurabili perché infinitesimi di ordine superiore, quindi le equazioni
linearizzate diventano:
42
Ix ω & x + (I z − I y )ωz ωy = 0


I yω& y + (I x − I z )ωx ωz = 0
I ω
 z & z = 0
Le derivate sono le derivate delle perturbazioni perché nella posizione di equilibrio le derivate della
velocità sono nulle. Possiamo ora integrare esattamente intorno alla posizione di equilibrio:
ωz = cos t
Quindi la perturbazione intorno all’asse z è costante. Per le altre arriviamo alle seguenti equazioni:
ω
&& x + λ2 ωx = 0
(I z − I y )(I z − I x ) 2
λ2 = ωz
I xI y
La soluzione è quindi del tipo:

ωx = a e iλt
Quindi la condizione che garantisce una soluzione armonica, ovvero stabile, è λ 2 > 0, Mentre per
λ 2< 0 la soluzione è un vero esponenziale e quindi è instabile.
Vediamo ora quando è verificata la condizione di stabilità:
λ2 > 0 ⇒ Iz > Iy e Iz > I x o Iz < Iy e Iz < Ix
ovvero Iz deve essere il massimo o il minimo momento d’inerzia.
Stabilità dell’assetto di satelliti a semplice spin in presenza di dissipazioni
Vediamo quale delle due condizioni viste sopra resta stabile in caso di dissipazioni, ovvero nel caso
in cui:
T& < 0
h = cos t
Se avessimo solo ω z si avrebbe:
2TI z max
= Iz ω2z max max
2TI z min
= Iz ω min
2
z min
h = I z ωz max max
= Iz ωz min min
quindi abbiamo che ω zmax < ω zmin, e sostituendo nell’energia cinetica si ricava che:
TI z min
> TI z max
43
Quindi in presenza di dissipazioni il sistema si porta in condizioni di minima energia cinetica,

ovvero a ruotare intorno all’asse di massima inerzia.
L’unica condizione di stabilità è perciò:

I z > Iy > I x
Vediamo ora come il sistema evolve da una condizione instabile ad una stabile (passaggio all’asse
di massima inerzia).
Consideriamo il caso di un satellite assial-simmetrico.

θ h
Izωz
Inωn
Se ci poniamo in un sistema rotante, solidale con il piano che ruota contenente ω, z ed h, allora il
sistema è principale d’inerzia ed h ha solo due componenti:
h 2 = I2zω2z + I2n ω2n

2T = I zω2z + In ω2n
Inoltre la dissipazione è:
2T& = 2 Iz ωz ω
& z + 2I nωn ω
&n <0
Si ha poi che:
2hh& = 2I 2z ωz ω
& z + 2 I 2n ωn ω
&n =0 infatti h& = 0
risulta perciò:
I 2z
ωn ω
& n = − 2 ωz ω
&z
In
Sostituendo si ricava che:
 I2  I 
T& = ωz ω & z  z (I n − I z ) < 0
& z  I z − z  = ωz ω
 In   In 
Se Iz è minimo momento d’inerzia allora:
ωz ω
&z <0
ωz > 0 ω
&z <0
ωz < 0 ω
&z >0
44
In entrambi i casi la ω z decresce in modulo, quindi la rotazione si porta sull’asse di massima inerzia.
Se invece Iz è massimo momento d’inerzia si vede che ω z cresce in modulo, quindi il moto si porta
ad una rotazione attorno all’asse di massima inerzia. Si trova che:
I n ωn
tan θ =
I z ωz
É possibile ripetere queste considerazioni fatte però in funzione della derivata di θ. L’energia
cinetica varia solo fino a quando la rotazione non si porta intorno ad h ovvero intorno all’asse con
massimo momento d’inerzia, in questa condizione scompaiono le dissipazioni interne dovute alle
piccole deformazioni ed ai movimenti interni del satellite.
Stabilità dell’assetto in funzione della parametrizzazione d’assetto
Possiamo ora considerare la stabilità dello stesso oggetto usando la parametrizzazione d’assetto
invece delle velocità angolari. Per fare questo dobbiamo riscrivere le equazioni e poi sostituirvi la
parametrizzazione d’assetto scelta, ottenendo delle equazioni in funzione dei parametri d’assetto.
Le equazioni sono:
& x + (Iz − I y )ωz ωy = 0
I x ω

& y + (I x − I z )ωx ωz = 0
I y ω
 & (
I z ωz + I y − I x )ωy ωx = 0
Consideriamo rotazioni intorno all’asse z della terna orbitante, piccole rotazioni ed una
parametrizzazione a tre indici diversi per evitare singolarità quando gli assi si sovrappongono.
Avendo considerato piccole rotazioni non conta più l’ordine in cui avvengono, quindi se le rotazioni
intorno agli assi corpo sono αx, αy, αz la matrice di rotazione è:
 1 αz − αy 
 
A = − αz 1 αx 
 αy − αx 1 

La velocità angolare diventa:
ω x   1 αz − α y   α& x 
    
ω y  =  − α z 1 α x   α& y 
ω   α − αx 1  α& z + n 
 z  y
45
dove n è la velocità angolare nominale del satellite sull’orbita (tipicamente un giro per orbità).
Trascurando i termini infinitesimi si ottiene:
ωx = α& x − α yn

ωy = α& y + α x n

ωz = α& z + n
Calcoliamo ora le derivate:
ω&x =α&& x − α& y n

ω&y =α&& y + α& x n
ω
& z = α
&& z
Sostituiamo ora nelle equazioni di Eulero:
 I x (α
&& x − α& y n ) + (I z − I y )(α& z + n )(α
& y + α x n) = 0

 I y (α
&& y + α& x n ) + (I x − I z )(α& z + n )(α& x − α y n ) = 0
 z && z + (I y − I x )(α& x − α y n )(α& y + αx n ) = 0

I α
che sviluppando i prodotti e trascurando i termini infinitesimi diventano:
I x α&& x + n (I z − I y − I x )α& y + n 2 (I z − I y )α x = 0

&& y + n (I x + I y − I z )α& x + n 2 (I z − I x )α y = 0
I y α
I α
 z && z = 0
Abbiamo quindi:
α
&& z = 0 ⇒ α& z = cos t ⇒ α z = cos t ⋅ t + cos t
Vediamo ora le prime due equazioni (una divisa Ix e l’altra divisa Iy):
α&& x + n (K x − 1)α& y + n 2 K x α x = 0

&& y + n (1 − K y )α& x + n 2 K y α y = 0
α
dove i rapporti Kx e Ky sono adimensionali e sono sempre compresi fra –1 e 1:
Iz − I y
Kx =
Ix
I − Ix
Ky = z
Iy
Per valutare la stabilità non integriamo il sistema perché troppo complesso, ma lo si trasforma con
Laplace e ne si analizzano gli autovalori:
46
(
 s2 + K x n 2 ) sn (K x − 1)  α x (s ) 0
= 

(
 sn 1 − K y ) ( 
)
s 2 + K y n 2  α y (s ) 0
Scriviamo ora l’equazione caratteristica e ne calcoliamo le radici che per avere stabilità devono
avere parte reale non positiva:
det[A(s)] = 0 ⇒
(s 2
)( )
+ n 2K x s2 + n 2K y − s 2n 2 (1 − K y )(K x − 1) = 0
( )
s 4 + s 2 n 2 K x + n 2K y + n 2 (1 − K y )(1 − K x ) + n 4 K x K y = 0
s 4 + n 2s2 (K x + K y + 1 − K x − K y + K x K y )+ n K K 4
x y =0
s 4 + n 2s2 (1 + K x K y ) + n 4 K x K y = 0
Per avere stabilità s2 non può essere complesso, infatti la sua radice darebbe due numeri sfasati di π
quindi almeno uno a parte reale positiva, inoltre deve essere minore di zero in modo che la sua
radice sia immaginaria e cioè a parte reale nulla. Quindi le condizioni sono:
b 2 > 4c a =1
b > b 2 − 4c
Essendo n2 positivo è possibile risolvere per la variabile n2s 2, quindi le condizioni si riscrivono:
(1 + K x K y ) − 4K x K y > 0 →
2
(1 − K x Ky ) > 0
2
(1 + K x Ky )> (1 − K x K y )2 → KxKy> 0
La prima condizione è sempre soddisfatta, quindi la seconda condizione diventa la condizione di

stabilità, che si trasforma in:
I z > Ix Iz < I x
o
I z > Iy Iz < I y
Abbiamo quindi ritrovato lo stesso risultato che avevamo trovato con le velocità angolari. Questo
avviene perché le velocità angolari ω x e ω y erano armoniche, quindi anche gli angoli hanno un moto
armonico. La rotazione attorno a z invece è instabile e si disallinea con gli angoli.
Per trovare come si muove il sistema dobbiamo calcolare gli autovalori:
− n 2 (1 + K x K y ) ± n 2 (1 − K x K y )
2
s = 2
La soluzione dipende da n, quindi se la rotazione attorno a z è lenta anche le frequenze sugli assi x e
y sono lente. La soluzione non è comunque asintoticamente stabile in quanto gli autovalori hanno
parte reale nulla e non negativa.
47
Stabilità di satelliti a doppio spin
Sappiamo che se Iz è massimo la rotazione è stabile e se ruota velocemente le frequenze sono

elevate e le ampiezze delle oscillazioni piccole. Vorremmo però farlo ruotare lentamente con
oscillazioni piccole. Per risolvere questi problemi è necessario trovare un metodo per stabilizzare il
satellite anche attorno agli assi che non siano di massima inerzia.
Nel satellite a semplice spin la stabilità è data da Izω z, ovvero dal momento della quantità di moto
iniziale. Per aumentare questo termine senza variare ω z si può aumentare il momento angolare
iniziale del satellite mettendo in rotazione relativa una parte del satellite sempre con asse di
rotazione z. Questo è il satellite a doppio spin:
z
ωr
Riscriviamo le equazioni:
h = I x ω x i + I y ω y j + (I z ωz + I r ω r )k
dove Ix, Iy e Iz comprendono anche il rotore da fermo e ω r è la velocità di rotazione relativa del
rotore rispetto al satellite. Riscriviamo le equazioni di Eulero sostituendo a Izω z il termine Izω z+Irω r:
& x + (I z − I y )ωz ω y + I r ωr ω y = M x
I x ω

& y + (I x − I z )ωx ω z − I r ωr ω x = M y
I y ω

& z + (I y − I x )ω y ωx + I r ω
I z ω & r = Mz
I ω
 r & r = Mr
Dobbiamo aggiungere una equazione perché abbiamo un grado di libertà in più. Mr è la coppia
relativa che il rotore e il satellite si scambiano.
Dobbiamo ora fare lo studio della stabilità di movimento libero (Mi=0) di questo satellite a doppio
spin. La condizione di equilibrio è quella con una velocità angolare del satellite attorno a z e di una
velocità relativa del rotore. La linearizzazione delle equazioni attorno alla posizione di equilibrio è:
& x + (I z − I y )ωz ω y + I r ω r ω y = 0
I x ω

& y + (I x − I z )ωx ωz − I r ωr ω x = 0
I y ω

I z ω
& z + Ir ω
&r =0
 &
I r ω r = 0
dove le equazioni sono funzione delle perturbazioni e non delle velocità angolari. Le ultime due
equazioni si disaccoppiano, ovvero si disaccoppiano le equazioni in direzione di h. Si ricavano ω z e
ω r costanti.
48
Le prime due equazioni si possono risolvere derivando la prima e sostituendovi la seconda

ottenendo:
ω& y = λ y ωx
ω
&& x + λ x λ yωx = 0
dove:
λx =
(I z − I y )ωz + I r ωr I
= K x ωz + r ωr
Ix Ix
λy = −
(I x − I z )ωz − Ir ωr = K y ωz +
Ir
ωr
Iy Iy
Quindi la condizione di stabilità diviene:

λxλy > 0
Vediamo il caso in cui:
λx > 0
λy > 0
che porta a due disequazioni le cui soluzioni dipendono da Ir e ωr :
( )
 Iz − I y ù z + I r ù r > 0

(Iz − I x )ù z + I r ù r > 0
Assegnando ωz , ωr , I r vediamo il legame fra Ix, Iy, Iz che garantisce la stabilità. In realtà
solitamente si assegnano ωz , Ix, Iy, Iz e si calcolano Ir e ωr , cioè si calcolano le caratteristiche del
rotore che garantisce la stabilità. Se ωz = 0 allora il sistema è stabile per ogni ωr , se invece ωr = 0
si ritorna al caso del satellite a semplice spin.
Nel caso generico si ha:

( )
 I y − Iz ù z < I r ù r

(Ix − I z )ù z < I r ù r
Questo sistema ha sempre soluzione, poiché basta prendere il maggiore dei due termini di sinistra.
Vi è inoltre la condizione:
λx < 0
λy < 0
che porterebbe a:
( )
 I y − Iz ù z > I r ù r

(Ix − I z )ù z > I r ù r
Ma queste sono da considerare solo nel caso in cui non siano presenti delle dissipazioni.
Se ci sono delle dissipazioni bisogna verificare se esse sono presenti solo sul rotore o solo sul
satellite o su entrambi.
49
Con questo metodo il satellite diventa stabile su ogni asse non solo sul massimo d’inerzia.
Effetti delle dissipazioni sul satellite assial-simmetrico a doppio spin
Notiamo che il rotore non ruota perché vi è applicata una coppia, ma è come se fosse già stato
messo in moto ed in seguito si studia la stabilità.
Le equazioni sono:
h = (I z ω z + I r ω r )k + I n ωn i
h 2 = (I z ω z + I r ω r ) + (I n ωn )
2 2
2hh& = 2(I z ωz + I r ωr )(I z ω& z + I r ω& r ) + 2I 2n ω n ω

&n =0
h
θ
ωz ωn
ωr
Scriviamo l’energia cinetica:

2T = I z ω 2z + I r ω 2r + I n ω2n
2T& = 2I z ωz ω & z + 2I r ωr ω& r + 2I n ωn ω
&n
T& = I z ω zω
& z + I r ωr ω & n = T& s + T& r
& r + I n ωn ω
Ricaviamo che:
ωe =
(I z ω z + I r ω r )
In
⇒ In ωn ω & n = − ωe (I z ω& z + Irω& r ) dalla 2hh& = 0
& z (ω z − ωe ) + I r ω
T& s + T& r = I z ω & r (ω r − ω e )
È una suddivisione arbitraria della dissipazione di energia in cui primo termine è relativo al satellite
ed il secondo al rotore:
T& s = I z ω
& zλz disallineamento di h
T& r = I r ω
& rλr dissipazione viscosa dovuta alla velocità relativa
con:
λ z = (ωz − ωe )
λ r = (ωr − ωe )
Quindi si ricava:
50
 T& T& 
& n = −ω e  s + r 
I n ωn ω 
 λz λr 
Vediamo ora quanto vale θ:
hn
sin θ =
h
Derivando otteniamo:
Iω
&
θ& cos θ = n n
h
 T& T& 
− ωe  s + r 
Iω & Iωω
θ& = n n = n n n =
&  λ z λr  =
h cos θ h cos θ ωn h cos θ ωn
 T& T&   T& T& 
In ωe  s + r  In ωe  s + r 
=−  λz λr  = −  λz λr  =
h cos θ In ωn h cos θ h n
 T& T&   T& T& 
In ωe  s + r  2I n ωe  s + r 
=−  λz λr  = −  λz λr  =
h cos θ h sin ϑ h sin 2θ
2
2I ω  T& T&   T& T& 

= − 2 n e  s + r  = − A s + r 
h sin 2θ  λ z λ r   λz λ r 
essendo:
0< θ< π 2
e quindi sin (θ) > 0 e dove A > 0.
Per la stabilità è θ& < 0 , quindi:

 T& s T& r 
 +  > 0
 λ z λr 
Il contributo di h nominale è dovuto quasi totalmente al rotore, quindi:
I r ω r >> I z ω z
Ipotizzando questo si ha che:
Ir ωr
ωe =
In
I r ωr Iω
λ z = ωz − ≅− r r
In In
Iω
λ r = ωr − r r
In
Nel caso di Ir >> In (caso di pura ipotesi in quanto il rotore sarebbe più grande della piattaforma):
51
λ z < 0 T&
 → ∑λ >0 → stabile
λ r < 0
Vediamo quindi il caso più generale Ir < In:
I n T& s I n T& r
+ >0
(I n ωz − I r ω r ) (I n ω r − I r ωr )
Questa condizione di stabilità si traduce in una condizione sulle dissipazioni:
T& (I ω − I r ω r )
T& r > s n r
( I r ωr − I n ω z )
In genere si agisce sulla dissipazione del rotore con delle dissipazioni viscose.
Non è più una condizione puramente geometrica. Infatti se fosse ω & r = 0 , cioè il rotore non
dissipasse, T& r sarebbe nullo, quindi se anche si avessero dissipazioni dovute al satellite il sistema
sarebbe instabile. Occorre perciò far dissipare al rotore.
Diagrammi di stabilità
Vediamo ora dei diagrammi, detti rappresentazioni canoniche, usati per valutare la stabilità del
satellite.
Consideriamo un piano passante per i punti a distanza 1 dall’origine sugli assi, esso è dato da:
A + B+ C =1
1 b a
b a
1 B
1 c c
A
ovvero:
Ix Iy Iz
+ + =1
∑I ∑I ∑I
52
Inoltre se congiungiamo i punti medi dei lati del triangolo che si forma otteniamo un altro triangolo
(a,b,c) che rappresenta tutte le combinazioni possibili dei momenti d’inerzia.
Abbiamo infatti che:
- Nel punto a Ix = 0 e Iy = Iz
- Nel punto b Iy = 0 e Ix = Iz
- Nel punto c Iz = 0 e Iy = Ix
Sulle bisettrici le coordinate diverse da quella da cui si origina la bisettrice sono uguali:
- Lungo la bisettrice da a Iz = Iy
- Lungo la bisettrice da b Iz = Ix
- Lungo la bisettrice da c Ix = Iy
Nel punto in cui le tre bisettrici si incontrano i tre momenti d’inerzia sono uguali.
Iy = 0 Ix = 0
Iz>Ix>Iy Iz>Iy>Ix
Zona di stabilità del satellite a
semplice spin con dissipazioni
Ix>Iz>Iy Iy>Iz>Ix
+ Zone di stabilità del satellite a
semplice spin senza dissipazioni
Ix>Iy>Iz Iy>Ix>Iz
Iz = 0
È possibile rappresentare in modo analogo anche Kx, Ky, Kz facendo una sostituzione di variabili,
infatti:
Iz − I y
Kx =
Ix
Iz − I x
Ky =
Iy
Iy − Ix
Kz =
Iz
È possibile ridurre tutto ad una rappresentazione sul piano Kx – Ky. Sul “Kaplan” si trova questa
rappresentazione dove i coefficienti però hanno un nome diverso:
Kx = Ky Yaw (imbardata)
Ky = Kr Roll (rollio)
53
Kz = Kp Pitch (beccheggio)
Ky
1 Kp = 0
Kp<0
Kp>0
-1 Izmax 1
Kr
Izmin
-1
Possiamo vedere che:

I x K y = I z − I y ⇒ I z = Ix K y + I y

I y Kr = I z − Ix ⇒ I z = Iy K r + Ix
⇒ I xK y + I y = I yK r + I x
Quindi:
(K − 1) =
Iy
y (K r − 1)
Ix
( )
Se Iy > Ix abbiamo che Kp > 0, (Kr - 1) < 0, (Ky - 1) < 0, e quindi K y − 1 < (K r − 1) → K r > Ky .
Il satellite a semplice spin è stabile nelle regioni tratteggiate della figura; per quel che riguarda il
satellite a doppio spin si ha che per la stabilità deve essere:
Ir
λ x = K y ωz + ωr > 0
Ix
Ir
λ y = K r ωz + ωr > 0
Iy
I r ωr
Ky > −
I x ωz
I r ωr
Kr > −
I y ωz
Se la velocità angolare del satellite e la velocità angolare relativa sono concordi è come compiere
una traslazione degli assi sulla figura e aggiungere una zona di stabilità per il satellite.
54
Semplice spin
Doppio spin
Se le velocità angolari sono discordi la zona di stabilità diminuisce.
55
Coppie Esterne
Vediamo ora le coppie esterne che agiscono sul satellite:
M Dinamica Par. Assetto
Vediamo per cominciare le coppie legate all’assetto del satellite:
Coppie di gradiente di gravità
È possibile che lo squilibrio delle forze di gravità possa creare delle coppie. Si risente di
quest’effetto su satelliti di grosse dimensioni ed anche se le coppie in questione sono piccole sono
applicate a lungo e quindi l’effetto globale può essere rilevante.
Z=Pitch
Y=Roll X=Yaw
r
dm
f
R
Calcoliamo ora la coppia generata da f. Sia R il vettore spiccato dal centro della Terra:
dM = − r ∧
Gm t dm
(R + r )
R +r
3
3 ( + )
Gm t
M = −∫ r ∧ R r dm
B R +r
r è molto più piccolo di R, quindi può essere considerato come una perturbazione:
56
3 3
− −
 R⋅r  2
( ) r2  R⋅r  2
3
−3 −
R + r = R 2 + r 2 + 2R ⋅ r = R −3 1 + 2 + 2 2  ≅ R −3 1 + 2 2 
2
 R R   R 
5 R ⋅ r̂ R ⋅r
 3  
sviluppand o in serie attorno ad r = 0 ⇒≅ R −3 1 − (1)− 2 2 2 r  = R −3 1 − 3 2 
 2 R   R 
Quindi:
 R⋅r 
r ∧ 1 − 3 2 (R + r )dm
G mt
3 ∫
M=−
R B  R 
Ma se ci riferiamo al baricentro abbiamo che:
∫ r ∧ (r + R )dm = ∫ (r ∧ r ) + (r ∧ R )dm = − R ∧ S 0 =0
quindi rimane:
G mt  R ⋅r  Gm
M=− 3 ∫
r ∧  − 3 2 (R + r )dm = − 5 t ∫ r ∧ (R + r )(− 3R ⋅ r )dm
R B  R  R B
Da cui poi si giunge a:
∫ (r ⋅ R )(r ∧ R )dm
3G m t
M=
R5 B
Ma in un sistema inerziale si ha che:

r = xi + y j + zk
R = Ri
Quindi:
Rx (z j − yk )Rdm = x (z j − y k )dm = ∫ (xz j − xy k )dm = (− I xz j + I xy k )

3G m t 3G m t 3G m t 3G m t
M= 5
R B ∫ 3
R B ∫ R3 B R3
Si ha dunque una componente in rollio e una in beccheggio, quindi allineando un asse principale
d’inerzia con quello d’imbardata queste coppie di gradiente di gravità scompaiono perché Ixz e Ixy
sono nulli. Inoltre questa coppia è inversamente proporzionale al cubo della distanza dalla Terra e la
direzione di rotazione dipende dal segno dei prodotti d’inerzia, quindi non è generalmente
determinabile. Questa coppia ha questa forma in assi inerziali, ma ci occorrono le componenti in
assi corpo per inserirle nelle equazioni di Eulero.
In assi corpo abbiamo r rimane lo stesso ma:
(
R = R c1 i + c2 j + c3 k )
dove c1, c2, c3 rappresentano i coseni direttori della radiale in assi principali d’inerzia.
Quindi:
57
 yc 3 − zc 2 
 
∫B (xc 1 + yc 2 + zc 3 ) zc 1 − xc 3 dm
3G m t
M=
R3  xc − yc
 2 1
Considerando la terna principale d’inerzia si ha:
( )
 y 2 − z 2 c 2 c3  (I z − I y )c 2c 3 
3G m t  2 
M= ∫ ( )
 z − x 2 c1c3 dm =
3G m t 
(I x − I z )c1c 3 

( ) (I − I )c c 
3
R B 2  R3
 x − y c1c 2 
2
 y x 1 2
Dunque se un asse principale d’inerzia è allineato con la radiale la coppia è nulla perché solo un
coseno direttore è non nullo.
Equazioni di Eulero con coppie di gradiente di gravità per un satellite a semplice

spin
In questo caso le equazioni di Eulero sono:
 I x & x + (I z − I y )ωz ωy = R 3 (I z − I y )c 3c 2
 ω 3Gm t


& y + (I x − I z )ωx ωz = (I x − I z )c1c3
3Gm t
I yω
 R3
 I z ωz + (I y − I x )ωy ωx = R 3 (I y − I x )c 2c1
 & 3Gm t
Questa coppia nasce dalle stesse forze che causano il movimento orbitale, quindi è sempre presente,
inoltre dipende dall’assetto, cioè dalla posizione della radiale rispetto agli assi principali d’inerzia.
Possiamo inoltre introdurre una parametrizzazione d’assetto e cercare di esprimere anche i coseni
direttori della radiale in funzione degli angoli di Eulero:
ω x   1 αz − α y   α& x 
    & 
ω y  =  − α z 1 αx   α y 
ω   α 1  α& z + n 

 z   y − αx
 c1   1 αz − αy  1 
    
c 2  =  − α z 1 α x  0 
c   α 1  0 
 3   y − αx
si riesce quindi a scrivere un sistema che ha come incognite solo gli angoli e le loro derivate, quindi
le coppie di gradiente di gravità sono parte della dinamica del sistema e non coppie esterne.
Supponendo che n valga un giro per orbita, allora:
58
2
V2 1  K K Gm
n = 2 = 2 
2
 = 3 = 3t

R R  R R R
riducendoci dunque ad un unico parametro dai due iniziali (n, R).
Con le coppie di gradiente di gravita le equazioni di Eulero nel caso di orbita circolare sono:
I xω & x + (I z − I y )ωz ωy = 3n 2 (I z − I y )c 3c 2

I yω & y + (I x − I z )ωx ωz = 3n 2 (I x − I z )c1c 3

& z + (I y − I x )ωy ωx = 3n 2 (I y − I x )c 2c1
 I z ω
dove n è la velocità angolare orbitale.
In queste equazioni si forma un duplice accoppiamento fra le velocità angolari e fra gli angoli.
L’assetto è dato da c1, c 2, c3.
Supponendo che l’assetto si discosti poco dalla terna orbitale vediamo la stabilità del sistema:
Y
Z X
ω x   1 αz − α y   α& x 
    & 
ω y  =  − α z 1 αx   α y 
ω   α − αx 1  α& z + n 

 z  y
 c1   1 αz − αy  1 
    
c 2  =  − α z 1 α x  0 
c   α − αx 1  0 
 3  y
Per i coseni direttori la matrice di rotazione è la stessa, inoltre a noi interessa solo la prima colonna.
Possiamo quindi sostituire le velocità angolari e i coseni direttori con termini in funzione degli
angoli e delle loro derivate.
Il termine a destra nella prima equazione risulta trascurabile e quindi le equazioni già linearizzate
sono:
I xα && x + (I z − I y − I x )nα& y + (I z − I y )n 2 αx = 0

I yα && y + (I x + I y − I z )nα& x + (I z − I x )n 2 α y = 3n 2 (I x − Iz )αy

&& z = −3n 2 (I y − I x )αz
 I z α
59
Che semplificate portano a:
I xα && x + (I z − I y − I x )nα& y + (I z − I y )n 2 αx = 0

I yα && y + (I x + I y − I z )nα& x + 4 n 2 (I z − I x )α y = 0

&& z + 3n 2 (I y − I x )α z = 0
 I z α
Vediamo quindi l’analisi di stabilità. L’ultima equazione risulta disaccoppiata dalle altre due, quindi
consideriamo prima questa.
Per la stabilità deve essere:
Iy > Ix quindi Kp > 0 => K r > Ky

Ky
Instabilità in
beccheggio
Kr
Consideriamo ora le prime due equazioni, dividendo la prima per Ix e la seconda per Iy:
α&& x + (K y − 1)nα& y + K y n 2 αx = 0

&& y + (1 − K r )nα& x + 4K r n 2 α y = 0
α
Quindi l’equazione caratteristica diviene:
(s 2
)( ) [ ]
+ n 2K y s 2 + 4n 2K r − ns (K y − 1) [ns (1 − K r )] = 0
s 4 + n 2s 2 (K y + 4K r + 1 − K r − K y + K r K y ) + 4n 2K r K y = 0
s 4 + n 2s 2 (1 + 3K r + K r K y ) + 4 n 2 K r K y = 0
Risolvendo otteniamo:
 − b ± b 2 − 4c
 <0
 2
 b 2 − 4c > 0

(1 + 3K r + K r K y ) > 16 K r K y
2
Inoltre per garantire un numero negativo deve essere c > 0:
KrKy > 0
Quindi:
60
1 + 3K r + K r K y > 4 K r K y

 K r K y > 0
La presenza del gradiente di gravita restringe il campo di stabilità perché vi è una equazione in più.
Analizziamo le caratteristiche di questa relazione:
1
Ky = 0 Kr = −
3
K y = −1 1 + 2 K r = 4 − K r
K y = Kr 1 + 3K + K 2 = −4 K
1 Ky
7 8
-1 6 6 1 Kr
5 2
4 3
-1
Le zona non tratteggiate rappresentano le condizioni di stabilità.
Infatti nella zona (1) abbiamo:
Iz > Iy > Ix Ip > Ir > Iy sempre
Nella zona (2) abbiamo che:
Iy > Ix > Iz Ir > Iy > Ip limitato anche dalla curva
Nelle altre zone si manifestano varie instabilità. Nella zone (3) e (4) si ha instabilità in yaw e roll,
nelle zone (5) e (7) in yaw, roll e pitch mentre nelle zone (6) e (8) in pitch. Inoltre nella zona (8) si
ha Ip > Iy > Ir e nella (7) Iy > Ir > Ip.
Supponiamo ora di avere un oggetto che si trovi nelle zone stabili fatto nel modo seguente:
61
Im IM
II
Im = I minimo
IM = I massimo
II = I intermedio
Nella zona 1 per avere stabilità il satellite deve essere orientato come segue:
IM
II Im
Nella zona 2 invece deve essere orientato così:
Im
IM
II
Per stabilizzare un satellite generico possiamo allontanare una massa telescopicamente per
modificare i momenti d’inerzia, solo però se il satellite si trova orientato correttamente, altrimenti si
potrebbe avere un effetto opposto di destabilizzazione.
In questo caso è possibile anche calcolare le frequenze proprie di vibrare risolvendo l’equazione
caratteristica.
Infatti per il pitch si ha:
s 2 + 3K p n 2 = 0
da cui:
ωp = n 3Kp
Per le altre due equazioni è più complesso. La soluzione dell’equazione caratteristica nel caso di
presenza di coppie di gradiente di gravità, ossia:
62
s 4 + n 2s2 (1 + 3K r + K r K y ) + 4n 2K r K y = 0
è:
2 2
(
ω = − 1 + 3K r + K r K y ±
n 2 ry
) (1 + 3K r )
+ K r K y − 16K r K y
2
Ci poniamo nella condizione di:

Iy → 0 ⇒ Kr → 1
poiché Ip=Ir.
Inoltre:
Kp → 1
Ky = 0
Si ottiene quindi:
2 2
ω = −8
n 2 ry
La soluzione nulla viene scartata poiché deve essere immaginaria per essere oscillatoria. Poiché ci
interessa il modulo della parte immaginaria si ottiene:
ωry = 2n
ωp = n 3
validi quindi se il satellite è molto allungato lungo l’asse di imbardata.

Disturbi a frequenza 2n possono esistere ad esempio per un satellite in atmosfera su talune orbite
inclinate. In due punti sull’orbita simmetrici rispetto alla Terra è possibile trovare la stessa
resistenza atmosferica, quindi potrebbero nascere risonanze con il moto oscillatorio del gradiente di
gravità. Anche il campo magnetico terrestre che è essenzialmente un dipolo dopo certe distanze,
può creare un disturbo simile.
Equazioni di Eulero con gradiente di gravità per un satellite a doppio spin
Si può pensare di considerare un satellite a doppio spin soggetto anche a coppie di gradiente di
gravità:
 &
 I x ω x + ( I z − I y )ω z ω y + I r ω r ω y =
3Gm t
(I z − I y )c3c 2
R3

 &
 I y ωy + (I x − I z )ωx ωz − I r ωr ωx = (I x − I z )c1c 3
3Gm t
3
 R
 &
 I z ω z + (I y − I x )ω y ω x + I r ω
&r =
3Gm t
R3
(I y − I x )c2 c1
Potrebbe essere possibile spinnare il satellite attorno ad un asse diverso da quello del rotore perché
le coppie di gradiente di gravità potrebbero ristabilire l’equilibrio. Vediamo ora il caso generale di
un satellite con il rotore diretto in una direzione arbitraria; probabilmente non sarà risolvibile
analiticamente:
63
I x ωx + I r ωr rx 
 
h = I ω + I r ω r r = I y ω y + I r ω r r y 
I ω + I ω r 
 z z r r z
dove r è il versore dell’asse del rotore.
In questo modo è immediato estendere il discorso al caso con n rotori diretti arbitrariamente.
Supponiamo che la direzione r sia fissa (parametro di progetto). Derivando otteniamo:
dh
=M
dt
dh &
= h + ω∧h
dt
sostituendo otteniamo:
& x + (I z − I y )ωz ω y + I r ω
I xω & r rx + I r ωr (ωy rz − ωz ry ) = 0

& y + (I x − I z )ωx ωz + I r ω
I yω & r ry + I r ωr (ωz rx − ωx rz ) = 0
 z & z + (I y − I x )ωy ωx + I r ω& r rz + I r ωr (ωx ry − ωy rx ) = 0

I ω
Vediamo se vi può essere equilibrio nel caso di ω x e ω y diversi da zero. Rimane:
 I r ωr ωy rz = 0

 − I r ωr ωx rz = 0
(I − I )ω ω + I ω (ω r − ω r ) = 0
 y x y x r r x y y x
Per le prime due equazioni deve essere rz = 0 (Ir, ω r, ω x, ω y, sono diversi da zero).
L’ultima equazione ci dice che il rotore deve essere nel piano in cui vogliamo le componenti della
velocità angolare non nulle.
Aggiungiamo ora le coppie di gradiente di gravità:
 &
 I x ω x + ( I z − I y )ω z ω y + I r
& r rx + I r ωr (ωy rz − ωz ry ) =
ω
3Gm t
(I z − I y )c 2c 3
R3

 &
 I y ωy + (I x − I z )ωx ωz + I r ω & r ry + I r ωr (ωz rx − ωx rz ) = (I x − I z )c1c 3
3Gm t
3
 R
 &
 I z ω z + (I y − I x )ω y ω x + I r ω
& r rz + I r ω r (ω x ry − ω y rx ) =
3Gm t
R3
(I y − I x )c 2 c1
Consideriamo tutte le componenti della velocità angolare diverse da zero e calcoliamo l’equilibrio:
64

 (I z − I y )ω z ω y + I r ω r (ω y rz − ω z ry ) =
3Gm t
(I z − I y )c 2 c 3
R3


(I x − I z )ωx ωz + I r ωr (ωz rx − ωx rz ) = (I x − I z )c1c 3
3Gm t
3
 R
(I y − I x )ωy ωx + I r ωr (ωx ry − ωy rx ) = R 3 (I y − I x )c 2c1

 3Gm t
Il sistema precedente esprimeva un equilibrio assoluto, mentre questo sistema esprime l’equilibrio
relativo al sistema di riferimento della radiale.
Dobbiamo sostituire la parametrizzazione d’assetto non linearizzata perché gli angoli non sono
piccoli. Otterremo tre equazioni non lineari ricche di seni e coseni:
f1 (ϕ, ϑ, ψ, rx , ry , rz ) = 0

f 2 (ϕ, ϑ, ψ, rx , ry , rz ) = 0
 (
f 3 ϕ, ϑ, ψ, rx , ry , rz ) = 0
Risolvendo il sistema si scopre che con il rotore ed i gradienti di gravità il satellite può restare in
equilibrio anche con gli assi principali d’inerzia disallineati rispetto alla terna orbitale. Questo
permette di avere dei puntatori terrestri che non puntano sulla radiale.
Coppie magnetiche
La coppia magnetica è data dalla seguente espressione:
M = m∧B
dove m è l’induzione magnetica residua dovuta alle correnti presenti sul satellite e B è il campo
magnetico terrestre. In genere m è un effetto indesiderato, mentre B è sempre presente e quindi ci
sono dei modelli che, data la posizione, mi permettono di conoscere le sue componenti.
Il campo magnetico lontano dalla Terra è assimilabile al campo di un dipolo disassato rispetto
all’asse di rotazione della terra di 10°. Con il passare del tempo il campo magnetico ruota e la sua
intensità varia (diminuisce per ora). Il campo è più intenso ai poli che all’equatore, dove vale solo la
metà di quanto vale ai poli; allontanandosi dalla Terra l’intensità del campo diminuisce col cubo
della distanza.
65
sud magnetico
10°
nord magnetico
Essendo sottoposto a perturbazioni può essere modellato in modo più preciso esattamente come il
campo gravitazionale, e cioè con un espansione in serie attraverso i polinomi sferici di Legendre:
( )
n
a
B = ∑   C mn cos ϕ + D mn sin ϕ Pn (ϑ)
r
dove:
ϕ = latitudine
ϑ = longitudin e
r = raggio equatoriale
I coefficienti C e D si ricavano dai dati sperimentali e sono noti fino al grado 8 sia di n che di m (64
coefficienti). Se il campo magnetico fosse omogeneo la sua proiezione sul sistema geografico
terrestre dovrebbe essere sinusoidale, questo però avviene solo a quote superiori a 7000 Km, quindi
vicino alla terra il campo magnetico non può essere considerato come quello di un dipolo.
Aumentando la quota prevale il campo del dipolo, però anche la radiazione solare diviene rilevante
deformando il campo magnetico. Questo avviene però a distanze dell’ordine di dieci raggi terrestri e
quindi ben oltre l’orbita geosincrona, per cui questo effetto non viene spesso considerato.
Le coppie magnetiche non dipendono dunque dall’inerzia del satellite ma dal suo assetto.
Coppie atmosferiche e di radiazione solare
Il satellite può essere modellato con un insieme di superfici, con le quali le particelle dell’atmosfera
scambiano quantità di moto. Su ogni superficie può quindi essere calcolata la forza applicata e il
suo punto di applicazione, e quindi facendo il bilancio di tutte le superfici può essere calcolato il
risultante e il momento intorno al baricentro del satellite. Per usare questo metodo però sarebbe
necessario usare la teoria cinetica dei gas, ma risulta praticamente irrealizzabile. Si usa allora
esprimere la forza come nell’aerodinamica:
1
F = ρV 2SC aer
2
M = ∑r ∧ F
66
Per svolgere i calcoli è necessario valutare in maniera corretta sia il coefficiente aerodinamico che
la densità. Si considera il coefficiente standard come se fossimo negli strati bassi dell’atmosfera ma
la densità viene modellata in funzione della quota, della temperatura, dell’attività solare, del
materiale di cui è fatta la superficie del satellite. Questa densità varia inoltre anche col tempo
(costante F10.7). La densità dipende dal materiale con cui è fatto il satellite poiché che utilizziamo
la densità per modellare la teoria cinetica dei gas. Il coefficiente aerodinamico vale 2 ed è modulato
in funzione dell’incidenza della superficie che si sta considerando.
È possibile fare delle approssimazioni per valutare le coppie esterne che agiscono sul satellite, ma
solo nel caso in cui non ci interessi il valore della forza ma solo quello del momento, comunque è
un calcolo che deve essere compiuto caso per caso e non può essere generalizzato.
L’effetto della radiazione solare è identico a quello dell’atmosfera, a meno del fatto che la
radiazione può essere riflessa, assorbita o diffusa dalla superficie su cui incide. Questo effetto
influisce sulla direzione della forza e dipende esclusivamente dal materiale di cui è fatto il satellite.
Se il satellite è simmetrico, l’effetto di queste coppie è piccolo anche se le forze sono più grandi.
Non vengono mai utilizzate per controllare attivamente il satellite e si risente dei loro effetti fino a
circa 700 km di altezza da terra.
67

Meccanica Del Volo Spaziale - Parte1

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Appunti del corso di

Meccanica del volo spaziale 2

tenuto presso il Politecnico di Milano

Nota per il lettore

Momento della quantità di moto di un corpo rigido

Esso è definito così:

Quindi per tutto il corpo rigido “B”:

dove So è il momento statico e I è la matrice d’inerzia che assumono le seguenti espressioni:

Energia cinetica di rotazione di un corpo rigido

Vediamo ora come è definita l’energia cinetica:

2Trot = ∫ (2v o ⋅ (ω ∧ r ) + (ω ∧ r ) ⋅ (ω ∧ r ))dm = 2v o ⋅ ω ∧ S o + ∫ (ω ∧ r ) ⋅ (ω ∧ r )dm

Il termine sotto l’integrale può essere sviluppato e porta a:

(ω ∧ r )⋅ (ω ∧ r ) = ω2y z 2 + ω2z y 2 + ω2z x 2 + ω2x z 2 + ω2x y 2 + ω2y x 2 − 2ω y ωz yz − 2ωz ωx xz − 2ω y ωx xy

Possiamo quindi riscrivere l’espressione dell’energia cinetica in notazione matriciale:

Assi principali e momenti principali di inerzia

2T = ω' a I a T ω' = ω' I' ω'

dove I’ è la matrice d’inerzia ruotata (a I aT).

Ellissoide di inerzia, dell'energia cinetica, del momento angolare

2T = ω I ω = I xx ω2x + I yyω2y + I zz ω2z + 2(I xy ωx ωy + I yz ωy ωz + I xz ωx ωz ) = I ηω2η

Da qui possiamo ricavare l’espressione di Iη :

Considerando un sistema di riferimento di assi principali d’inerzia possiamo scrivere:

che può essere riscritto così:

Rappresentando questo ellissoide nello spazio, in un sistema di riferimento principale d’inerzia, è

2T = I η ω2 = I x ω2x + I y ω2y + I z ω2z

che può essere riscritta così:

h 2 = h ⋅ h = I 2x ω2x + I 2y ω2y + I 2z ω2z

che si può riscrivere:

Descrizione geometrica/grafica del moto spontaneo

possiamo vedere che la proiezione di ω su h è costante:

ω2x ω2y ω2z

Uguagliando i primi termini, entrambi uguali a 1, otteniamo la poloide:

che garantisce la possibilità di rotazione.

Cerchiamo ora la proiezione della poloide sul piano (x-y):

I z ω2z = 2T − I x ω2x − I y ω2y

Sostituendo nell’espressione della poloide ottengo:

e sul piano (x-z):

Analizzando queste coniche e i segni che assumono i coefficienti, si scopre che:

Poloide Piano x-y (ellisse)

2TI x < h 2 <2TIy 2TI y < h2 <2TIz

X è la direzione della verticale locale del satellite x

Ovvero A è una matrice ortogonale per cui vale:

Vediamo ora come trattare due rotazioni successive:

123 Inerziale (Sole)

a u' v ' w' = A'⋅a uvw

Quindi la rotazione complessiva per andare da 123 ad u’v’w’ è data da:

a u' v ' w' = A"⋅a 123 = A'⋅a uvw = A' A ⋅ a 123

Asse e angolo di Eulero

 cos ϕ sin ϕ 0  0

In tutti i casi la traccia della matrice A è la stessa e vale:

Quindi l’angolo di Eulero si ricava facilmente dalla matrice A:

 cos ϕ + e12 (1 − cos ϕ ) e1e 2 (1 − cos ϕ ) + e3sin ϕ e1e3 (1 − cos ϕ ) − e 2sin ϕ 

Quindi se conosciamo la parametrizzazione in funzione dell’asse e dell’angolo di Eulero è possibile

Si può notare che vale la seguente relazione di normalizzazione:

q12 − q 22 − q32 + q 24 2(q1q 2 + q3q 4 ) 2(q1q3 − q 2q 4 ) 

Si può operare anche la trasformazione inversa con le seguenti formule:

1 + g12 − g 22 − g32 2(g1g 2 + g 3 ) 2(g1g 3 − g 2 ) 

Si può fare la trasformazione inversa con le seguenti formule:

La trasformazione inversa ha però delle singolarità quando ϕ = (2n + 1) π.

È possibile combinare due rotazioni successive con la seguente relazione:

Vediamo per esempio come far coincidere le terne 1,2,3 e u,v,w.

A 313 (ϕ, ϑ, ψ ) = A 3 (ψ) ⋅ A1 (ϑ)⋅ A3 (ϕ )

312,213,123,321,231,132 indici diversi

A(t + ∆ t ) = A' A(t )

Ak+1(t)= Ak(t)3/2- Ak(t)AkT(t)*Ak(t)/2

A(t)= A 0(t)3/2- A0(t)A 0T(t)*A 0(t)/2