FASE 2

Presentado por:
MICHAEL GIOVANNI RODRIGUEZ REINA
Presentado a:
JUAN CARLOS AMAYA
SISTEMAS DINAMICOS 243005_11

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
2017
1. A partir de la ecuación diferencial lineal encontrada en la Etapa 1, o
suministrada por el docente (en caso de no cumplir con el objetivo inicial),
exprese el modelo matemático del sistema mediante una función de
transferencia.

Ecuación linealizada:

1 1
𝑒0′ (𝑡) + 𝑒0 (𝑡) = 𝑖𝑖 (𝑡)
2 2

Cuando la entrada del sistema es constante (𝑡)= 𝐼𝑖= 10 A, el sistema se estabiliza en un

punto de operación (𝑡)= 𝐸𝑜= 1 V:

Utilizamos la propiedad de la transformada de Laplace de la derivada

ℒ{𝑒′(𝑡)} = 𝑠𝐸(𝑠) − 𝐸(0)

Por otra parte Tenemos que:

1
ℒ{𝑒(𝑡)} = 𝐸(𝑠)
2

Unimos las transformadas en una ecuación:

1 1
ℒ { 𝑖(𝑠)} = 𝑠𝐸(𝑠) − 𝐸(0) + 𝐸(𝑠)
2 2

Remplazando los valores que tenemos

1 10 1
. = 𝑠𝐸(𝑠) − 1 + 𝐸(𝑠)
2 𝑠 2
Factorizamos

5 1
= 𝐸(𝑠) (𝑠 + ) − 1
𝑠 2
Despejamos 𝐸(𝑠)
5 1
+ 1 = 𝐸(𝑠) (𝑠 + )
𝑠 2
 1
5 1 (𝑠 + 2)
+ = 𝐸(𝑠)
1 1 1
𝑠 (𝑠 + 2) (𝑠 + 2) (𝑠 + 2)

5 1
+ = 𝐸(𝑠)
1 1
𝑠 (𝑠 + 2) (𝑠 + 2)

Sumamos las dos fracciones:

 Primero operamos las fracciones independientemente

5 5
=
1 2𝑠 + 1
𝑠 (𝑠 + 2) 𝑠( 2 )

 El segundo fraccionario

1 1
=
1 2𝑠 + 1
(𝑠 + 2) ( 2 )

Escribiendo de nuevo tendríamos

5 1
𝐸(𝑠) = +
2𝑠 + 1 2𝑠 + 1
𝑠( 2 ) ( 2 )

Aplicamos la suma de fracciones

2𝑠 + 1 2𝑠 + 1
5( ) + 𝑠 (
𝐸(𝑠) = 2 2 )
2𝑠 + 1 2𝑠 + 1
𝑠( 2 )( 2 )

2𝑠 + 1
(5 + 𝑠) (
𝐸(𝑠) = 2 )
2𝑠 + 1 2
𝑠( 2 )

(5 + 𝑠)
𝐸(𝑠) =
2𝑠 + 1
𝑠( 2 )
 2(5 + 𝑠)
𝐸(𝑠) =
𝑠(2𝑠 + 1)

Tenemos finalmente que

10 + 2𝑠
𝐸(𝑠) =
𝑠(2𝑠 + 1)

Mediante el desarrollo de fracciones parciales tenemos:

10 + 2𝑠 𝐴 𝐵
𝐸(𝑠) = = +
𝑠(2𝑠 + 1) 𝑠 2𝑠 + 1

𝐴(2𝑠 + 1) + 𝐵(𝑠) 10 + 2𝑠
=
𝑠(2𝑠 + 1) 𝑠(2𝑠 + 1)

Cancelamos los denominadores

𝐴(2𝑠 + 1) + 𝐵(𝑠) = 10 + 2𝑠
2𝐴𝑠 + 𝐴 + 𝐵𝑠 = 10 + 2𝑠
Factorizamos

𝑠(2𝐴 + 𝐵) + 𝐴 = 10 + 2𝑠
Tendriamos que

𝐴 = 10 (2𝐴 + 𝐵) = 2

Despejamos B

2𝐴 + 𝐵 = 2
𝐵 = 2 − 2𝐴
𝐵 = 2 − 2(10)
𝐵 = −18
Remplazando en la ecuación tenemos

10 + 2𝑠 𝐴 𝐵
𝐸(𝑠) = = +
𝑠(2𝑠 + 1) 𝑠 2𝑠 + 1

10 + 2𝑠 10 18
𝐸(𝑠) = = −
𝑠(2𝑠 + 1) 𝑠 2𝑠 + 1
10 + 2𝑠 10 2
𝐸(𝑠) = = −9
𝑠(2𝑠 + 1) 𝑠 2𝑠 + 1

𝑡
𝐸(𝑡) = 10 − 9𝑒 −2

2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques

X(s) 10 Y(s)
- 𝑠
-

18
2𝑠 + 1
3. Encuentre la función de transferencia del sistema a partir de la reducción del diagrama de
bloques.

Reemplazamos las funciones y obtenemos la función de transferencia reducida.

10
𝐺(𝑠) =
𝑠
18
𝐻(𝑠) = −
2𝑠 + 1

Para iniciar la reducción se aplica la función directa en el numerador y en el

denominador
La suma (correspondiente a la inversa del operador matemático, en este caso suma,
porque el operador está restando) de 1 con la multiplicación de la función directa
con la función de realimentación.

𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑋(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Reemplazamos y realizamos las operaciones correspondientes:

10
𝑌(𝑠) 𝑠
=
𝑋(𝑠) 1 + (10) ( 18 )
𝑠 2𝑠 + 1

10
𝑌(𝑠) 𝑠
=
𝑋(𝑠) 1 + 180
2𝑠 2 + 𝑠

10
𝑌(𝑠) 𝑠
=
𝑋(𝑠) (2𝑠 2 + 𝑠) + 180
2𝑠 2 + 𝑠

𝑌(𝑠) 10 ∗ (2𝑠 2 + 𝑠)
=
𝑋(𝑠) 𝑠(2𝑠 2 + 𝑠 + 180)

𝑌(𝑠) 20𝑠 2 + 10𝑠

=
𝑋(𝑠) 𝑠(2𝑠 2 + 𝑠 + 180)

𝑌(𝑠) 𝑠(20𝑠 + 10)

=
𝑋(𝑠) 𝑠(2𝑠 2 + 𝑠 + 180)
 𝑌(𝑠) 20𝑠 + 10
= 2
𝑋(𝑠) 2𝑠 + 𝑠 + 180

Dividimos por 2

𝑌(𝑠) 10𝑠 + 5
= 2
𝑋(𝑠) 𝑠 + 0,5𝑠 + 90

Diagrama de bloques reducido:

X(s) Y(s)
𝐺(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

X(s) Y(s)
10𝑠 + 5
2
𝑠 + 0,5𝑠 + 90

4. Determine el error en estado estacionario del sistema.

Tenemos que el error estacionario en función del tiempo es equivalente a la diferencia de la

entrada con respecto a la salida.

𝑒(𝑡) = 𝑥(𝑡) − 𝑦(𝑡)

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒(𝑡)
𝑡→∞

Pasando esto a valores de Laplace tenemos que

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠)

𝑠→0
 𝑅(𝑠)
lim 𝑠
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
El error estacionario del sistema, para una entrada de escalón unitario es:

1
𝑠 1
lim 𝑠 = lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Tendríamos entonces que la constante de error de posición estática

𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠→0

Remplazando la ecuación de la constante de error de posición estática en la ecuación de error de

estado estacionaria tenemos que

1
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 1 + 𝐾𝑝

Entonces reemplazamos en 𝐾𝑝

𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠→0

10 18
𝐾𝑝 = lim ( ) (− )
𝑠→0 𝑠 2𝑠 + 1

10 18
𝐾𝑝 = lim lim −
𝑠→0 𝑠 𝑠→0 2𝑠 + 1

10 18
lim =∞ lim − = −18
𝑠→0 (0) 𝑠→0 2(0) + 1

𝐾𝑝 = ∞ ∗ −18
Ahora hallamos el error de estado estacionario
1
lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

1
lim
𝑠→0 10 18
1 + ( ) (−
𝑠 2𝑠 + 1)
1
𝑒𝑠𝑠 = lim =0
𝑠→0 1 − ∞

El error de estado estacionario del sistema es 0