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1. Introduction
Dans cette partie, nous présenterons les rappels et l’ensemble des opérations
mathématiques sur les vecteurs. Nous développerons aussi l’étude sur les torseurs qui sont des
outils mathématiques très important en mécanique classique, notamment en mécanique des
solides. L’utilisation des torseurs en mécanique permet de simplifier l’écriture des équations
relatives aux grandeurs fondamentales de la mécanique.
n n
Le produit scalaire entre deux vecteurs A a i ei et B bi ei est défini par :
i 1 i 1
n
A.B a i bi A B cos A, B
i 1
Expression analytique :
Dans une base ⏊ le produit scalaire des deux vecteurs A x1, y1, z1 et B x 2 , y2 , z 2
s’écrit : A.B x1x 2 y1y2 z1z2
sont égaux et ijk ikj jik 1 dans une permutation circulaire directe. Dans le cas d’un
espace vectoriel à 3 dimensions ils s’écrivent :
w1 a 2 b 3 a 3 b 2
w 2 a 3b1 a1b3
w a b a b
3 1 2 2 1
Application en mécanique :
défini par : A B .C C A .B B C .A
Ce produit est un scalaire qui représente le volume du parallélépipède généré par les trois
vecteurs.
NB : Le produit mixte est nul, si :
- Les trois vecteurs sont dans le même plan
- Deux des vecteurs sont colinéaires
- L’un des vecteurs, est nul
Le produit mixte est un variant scalaire par permutation circulaire direct des trois vecteurs.
par la relation : Z A B C . Le vecteur Z est perpendiculaire au vecteur A et au vecteur
formé par le produit B C , il est donc dans le plan formé par les vecteurs B et C .
Nous pouvons présenter cette relation autrement par identification des scalaires a et b, on
obtient : le vecteur Z peut s’écrire : Z aB bC
Ce produit permet de calculer la projection d’un vecteur sur un plan de normale n
⃗
V1 n V n V n.V n
Nous avons aussi :
A B C A.C B A.B C
A.B A. A X X. A.A 0 . En conséquence les vecteurs A et X sont contenus dans le
A A X0 A B
2
A A.X0 A X A B
BA
X0 2
A
AX B
On a
A X X0 0 X X0 A avec R
A X 0 B
Soit V un vecteur quelconque, et un axe de l’espace défini par son vecteur unitaire u
⃗.
Vu V.u u
Qui s’écrit aussi sous la forme : V n.n V V.n n
On définit l’opérateur vectoriel noté : i j k comme étant la dérivée dans
x y z
l’espace suivant les trois directions des vecteurs unitaires.
Le gradient d’un scalaire f est défini comme étant la dérivée vectorielle suivant les trois
directions respectives i, j, k par rapport aux variables : x, y, z.
f f f
gradf x, y, z i j k
x y z
Exemple :
f f f
f x, y, z 3xy 2zx 5yz ; 3y 2z ; 3x 5z et 2x 5y
x y z
gradf x, y, z 3y 2z i 3x 5z j 2x 5y k
V Vy Vz
divV i
x y z
j k . Vx i Vy j Vz k x
x y
z
Vz Vy
y z
V V
rotV V i
x y
j k Vx i Vy j Vz k x z
z
z x
Vy Vx
x y
Remarque :
Si f est un champ scalaire et A et B deux vecteurs quelconques, les relations suivantes sont
vérifiées :
div f A f divA A gradf
rot rotA grad divA A
rot gradf 0
div rotA 0