Feedback Control of Dynamic Systems 6th

100
Σολυτιονσ Μανυαλ
6τη Εδιτιον
Φεεδβαχκ Χοντρολ οφ Dψναmιχ

Σψστεmσ .
Γενε Φ. Φρανκλιν
.
ϑ. Dαϖιδ Ποωελλ
.
Αββασ Εmαmι−Ναεινι
.
Ασσιστεδ βψ:
Η.Κ. Αγηαϕαν
Η. Αλ−Ραηmανι
Π. Χουλοτ
Π. Dανκοσκι
Σ. Εϖερεττ
Ρ. Φυλλερ
Τ. Ιωατα
ς. ϑονεσ
Φ. Σαφαι
Λ. Κοβαψασηι
Η−Τ. Λεε
Ε. Τηυριψασενα
Μ. Ματσυοκα
Χηαπτερ 1
Αν Οϖερϖιεω ανδ Βριεφ

Ηιστορψ οφ Φεεδβαχκ Χοντρολ
1.1 Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ

1. Dραω α χοmπονεντ βλοχκ διαγραm φορ εαχη οφ τηε φολλοωινγ φεεδβαχκ χοντρολ
σψστεmσ.
(α) Τηε mανυαλ στεερινγ σψστεm οφ αν αυτοmοβιλε

(β) Dρεββελ’σ ινχυβατορ
(χ) Τηε ωατερ λεϖελ χοντρολλεδ βψ α ‡οατ ανδ ϖαλϖε
(δ) Wαττ’σ στεαm ενγινε ωιτη ‡ψ−βαλλ γοϖερνορ
Ιν εαχη χασε, ινδιχατε τηε λοχατιον οφ τηε ελεmεντσ λιστεδ βελοω ανδ
γιϖε τηε υνιτσ ασσοχιατεδ ωιτη εαχη σιγναλ.
τηε προχεσσ
τηε προχεσσ ουτπυτ σιγναλ
τηε σενσορ
τηε αχτυατορ
τηε αχτυατορ ουτπυτ σιγναλ
Τηε ρεφερενχε σιγναλ
Νοτιχε τηατ ιν α νυmβερ οφ χασεσ τηε σαmε πηψσιχαλ δεϖιχε mαψ περ−
φορm mορε τηαν ονε οφ τηεσε φυνχτιονσ.
Σολυτιον:
(α) Α mανυαλ στεερινγ σψστεm φορ αν αυτοmοβιλε:
101
102ΧΗΑΠΤΕΡ 1. ΑΝ ΟςΕΡςΙΕW ΑΝD ΒΡΙΕΦ ΗΙΣΤΟΡΨ ΟΦ ΦΕΕDΒΑΧΚ ΧΟΝΤΡΟΛ
(β) Dρεββελ’σ ινχυβατορ:
(χ) Wατερ λεϖελ ρεγυλατορ:
(δ) Φλψ−βαλλ γοϖερνορ:

1.1. ΠΡΟΒΛΕΜΣ ΑΝD ΣΟΛΥΤΙΟΝΣ 103
(ε) Αυτοmατιχ στεερινγ οφ α σηιπ:
(φ) Α πυβλιχ αδδρεσσ σψστεm:
2. Ιδεντιφψ τηε πηψσιχαλ πρινχιπλεσ ανδ δεσχριβε τηε οπερατιον οφ τηε τηερmο−
στατ ιν ψουρ ηοmε ορ ο′χε.
Σολυτιον:
Α τηερmοστατ ισ α δεϖιχε φορ mαινταινινγ α τεmπερατυρε χονσταντ ατ α
δεσιρεδ ϖαλυε. Ιτ ισ εθυιππεδ ωιτη α τεmπερατυρε σενσορ ωηιχη δετεχτσ
δεϖιατιον φροm τηε δεσιρεδ ϖαλυε, δετερmινεσ ωηετηερ τηε τεmπερατυρε
σεττινγ ισ εξχεεδεδ ορ νοτ, ανδ τρανσmιτσ τηε ινφορmατιον το α φυρναχε
ορ αιρ χονδιτιονερ σο τηατ τηε τερmπερατυρε ιν τηε ροοm ισ βρουγητ βαχκ
S to ra g e M a c h in e S creen s H eadbox P re sse s D r y in g R eel

R e f in e r a n d c le a n e rs s e c tio n
chest chest
W ire
T h ic k
s to c k
C o n s is te n c y
m e te r M o is tu
CV
m e te r
W h ite
C o n tro lle r
w a te r
Φιγυρε 1.1: Α παπερ mακινγ mαχηινε Φροm Καρλ Αστροm, (1970, παγε 192)
ρεπριντεδ ωιτη περmισσιον.
το τηε δεσιρεδ σεττινγ. Εξαmπλεσ: Τυβεσ …λλεδ ωιτη λιθυιδ mερχυρψ

αρε ατταχηεδ το α βιmεταλλιχ στριπ ωηιχη τιλτ τηε τυβε ανδ χαυσε τηε mερ−
χυρψ το σλιδε οϖερ ελεχτριχαλ χονταχτσ. Α βιmεταλλιχ στριπ χονσιστσ οφ τωο
στριπσ οφ mεταλ βονδεδ τογετηερ, εαχη οφ α δι¤ερεντ εξπανσιον χοε′χιεντ
σο τηατ τεmπερατυρε χηανγεσ βενδ τηε mεταλ. Ιν σοmε χασεσ, τηε βενδινγ
οφ βιmεταλλιχ στριπσ σιmπλψ χαυσε ελεχτριχαλ χονταχτσ το οπεν ορ χλοσε δι−
ρεχτλψ. Ιν mοστ χασεσ τοδαψ, τεmπερατυρε ισ σενσεδ ελεχτρονιχαλλψ υσινγ,φορ
εξαmπλε, α τηερmιστορ, α ρεσιστορ ωηοσε ρεσιστανχε χηανγεσ ωιτη τεmπερα−
τυρε. Μοδερν χοmπυτερ−βασεδ τηερmοστατσ αρε προγραmmαβλε, σενσε τηε
χυρρεντ φροm τηε τηερmιστορ ανδ χονϖερτ τηατ το α διγιταλ σιγναλ.
3. Α mαχηινε φορ mακινγ παπερ ισ διαγραmmεδ ιν Φιγ. 1.12. Τηερε αρε τωο
mαιν παραmετερσ υνδερ φεεδβαχκ χοντρολ: τηε δενσιτψ οφ …βερσ ασ χοντρολλεδ
βψ τηε χονσιστενχψ οφ τηε τηιχκ στοχκ τηατ ‡οωσ φροm τηε ηεαδβοξ οντο τηε
ωιρε, ανδ τηε mοιστυρε χοντεντ οφ τηε …ναλ προδυχτ τηατ χοmεσ ουτ οφ τηε
δρψερσ. Στοχκ φροm τηε mαχηινε χηεστ ισ διλυτεδ βψ ωηιτε ωατερ ρετυρνινγ
φροm υνδερ τηε ωιρε ασ χοντρολλεδ βψ α χοντρολ ϖαλϖε (Χς). Α mετερ συππλιεσ
α ρεαδινγ οφ τηε χονσιστενχψ. Ατ τηε “δρψ ενδ” οφ τηε mαχηινε, τηερε ισ α
mοιστυρε σενσορ. Dραω α σιγναλ γραπη ανδ ιδεντιφψ τηε σεϖεν χοmπονεντσ
λιστεδ ιν Προβλεm 1 φορ
(α) χοντρολ οφ χονσιστενχψ

(β) χοντρολ οφ mοιστυρε
Σολυτιον:
(α) Χοντρολ οφ παπερ mαχηινε χονσιστενχψ:

(β) Χοντρολ οφ παπερ mαχηινε mοιστυρε:
4. Μανψ ϖαριαβλεσ ιν τηε ηυmαν βοδψ αρε υνδερ φεεδβαχκ χοντρολ. Φορ εαχη
οφ τηε φολλοωινγ χοντρολλεδ ϖαριαβλεσ, δραω α γραπη σηοωινγ τηε προχεσσ
βεινγ χοντρολλεδ, τηε σενσορ τηατ mεασυρεσ τηε ϖαριαβλε, τηε αχτυατορ τηατ
χαυσεσ ιτ το ινχρεασε ανδ/ορ δεχρεασε, τηε ινφορmατιον πατη τηατ χοmπλετεσ
τηε φεεδβαχκ πατη, ανδ τηε διστυρβανχεσ τηατ υπσετ τηε ϖαριαβλε. Ψου mαψ
νεεδ το χονσυλτ αν ενχψχλοπεδια ορ τεξτβοοκ ον ηυmαν πηψσιολογψ φορ
ινφορmατιον ον τηισ προβλεm.
(α) βλοοδ πρεσσυρε
(β) βλοοδ συγαρ χονχεντρατιον
(χ) ηεαρτ ρατε
(δ) εψε−ποιντινγ ανγλε
(ε) εψε−πυπιλ διαmετερ

Σολυτιον:
Φεεδβαχκ χοντρολ ιν ηυmαν βοδψ:
ςαριαβλε Σενσορ Αχτυατορ Ινφορm ατιον πατη Dιστυρβανχεσ

α) Βλοοδ πρεσσυρε −Αρτεριαλ −Χαρδιαχ ουτπυτ −Α¤ερεντ νερϖε −Βλεεδινγ
βαρορεχεπτορσ −Αρτεριολαρ/ϖενουσ …β ερσ −Dρυγσ
διλατιον −Στρεσσ,Παιν
β) Βλοοδ συγαρ −Πανχρεασ −Πανχρεασ σεχρετινγ −Βλοοδ ‡οω το −Dιετ
χονχεντρατιον ινσυλιν πανχρεασ −Εξερχισε
(Γλυχοσε)
χ) Ηεαρτ ρατε −Dιαστολιχ ϖολυm ε −Ελεχτριχαλ στιmυλατιον −Μ εχηανιχαλ δραω −Ηορm ονε ρελεασε
σενσορσ οφ σινο−ατριαλ νοδε οφ βλοοδ φροm ηεαρτ −Εξερχισε
−Χαρδιαχ σψm πατηετιχ ανδ χαρδιαχ mυσχλε −Χιρχυλατινγ
νερϖεσ επινεπηρινε
δ) Εψε π οιντινγ −Οπτιχ νερϖε −Εξτραο χυλαρ mυσχλεσ −Χρανιαλ ιννερϖατιον −Ηεαδ m οϖεm εντ
ανγλε −Ιm αγε δετεχτιον −Μ υσχλε τωιτχη
ε) Πυπιλ διαm ετερ −Ροδσ −Πυπιλλαρψ σπηινχτερ −Αυτονοm ουσ −Αmβιεντ λιγητ
mυσχλεσ σψστεm −Dρυγσ
φ ) Βλοοδ χαλχιυm −Παρατηψροιδ γλανδ −Χα φροm β ονεσ το βλοοδ − Παρατηορm ονε −Χα νεεδ ιν β ονε
λεϖελ δετεχτορσ −Γαστροιντεστιναλ ηορm ονε α¤εχτινγ −Dρυγσ
αβσορπτιον ε¤εχτορ σιτεσ
5. Dραω α γραπη οφ τηε χοmπονεντσ φορ τεmπερατυρε χοντρολ ιν α ρεφριγερατορ

ορ αυτοmοβιλε αιρ−χονδιτιονινγ σψστεm.
Σολυτιον:
Τηισ ισ τηε σιmπλεστ ποσσιβλε σψστεm. Μοδερν χασεσ ινχλυδε χοmπυτερ

χοντρολ ασ δεσχριβεδ ιν λατερ χηαπτερσ.
6. Dραω α γραπη οφ τηε χοmπονεντσ φορ αν ελεϖατορ−ποσιτιον χοντρολ. Ινδι−
χατε ηοω ψου ωουλδ mεασυρε τηε ποσιτιον οφ τηε ελεϖατορ χαρ. Χονσιδερ α
χοmβινεδ χοαρσε ανδ …νε mεασυρεmεντ σψστεm. Wηατ αχχυραχιεσ δο ψου
συγγεστ φορ εαχη σενσορ? Ψουρ σψστεm σηουλδ βε αβλε το χορρεχτ φορ τηε
φαχτ τηατ ιν ελεϖατορσ φορ ταλλ βυιλδινγσ τηερε ισ σιγνι…χαντ χαβλε στρετχη ασ
α φυνχτιον οφ χαβ λοαδ.
Σολυτιον:
Α χοαρσε mεασυρεmεντ χαν βε οβταινεδ βψ αν ελεχτροσωιτχη λοχατεδ βεφορε
τηε δεσιρεδ ‡οορ λεϖελ. Wηεν τουχηεδ, τηε χοντρολλερ ρεδυχεσ τηε mοτορ
σπεεδ. Α “…νε” σενσορ χαν τηεν βε υσεδ το βρινγ τηε ελεϖατορ πρεχισελψ
το τηε ‡οορ λεϖελ. Wιτη α σενσορ συχη ασ τηε ονε δεπιχτεδ ιν τηε …γυρε,
α λινεαρ χοντρολ λοοπ χαν βε χρεατεδ (ασ οπποσεδ το τηε ον−ο¤ τψπε οφ τηε
χοαρσε χοντρολ).Αχχυραχψ ρεθυιρεδ φορ τηε χουρσε σωιτχη ισ αρουνδ 5 χm;
φορ τηε …νε ‡οορ αλιγνmεντ, αν αχχυραχψ οφ αβουτ 2 mm ισ δεσιραβλε το
ελιmινατε ανψ νοτιχεαβλε στεπ φορ τηοσε εντερινγ ορ εξιτινγ τηε ελεϖατορ.
7. Φεεδβαχκ χοντρολ ρεθυιρεσ βεινγ αβλε το σενσε τηε ϖαριαβλε βεινγ χοντρολλεδ.
Βεχαυσε ελεχτριχαλ σιγναλσ χαν βε τρανσmιττεδ, αmπλι…εδ, ανδ προχεσσεδ
εασιλψ, οφτεν ωε ωαντ το ηαϖε α σενσορ ωηοσε ουτπυτ ισ α ϖολταγε ορ χυρρεντ
προπορτιοναλ το τηε ϖαριαβλε βεινγ mεασυρεδ. Dεσχριβε α σενσορ τηατ ωουλδ
γιϖε αν ελεχτριχαλ ουτπυτ προπορτιοναλ το:
(α) τεmπερατυρε
(β) πρεσσυρε
(χ) λιθυιδ λεϖελ
(δ) ‡οω οφ λιθυιδ αλονγ α πιπε (ορ βλοοδ αλονγ αν αρτερψ) φορχε
(ε) λινεαρ ποσιτιον
(φ) ροτατιοναλ ποσιτιον
(γ) λινεαρ ϖελοχιτψ
(η) ροτατιοναλ σπεεδ
(ι) τρανσλατιοναλ αχχελερατιον
(ϕ) τορθυε
Σολυτιον:
Σενσορσ φορ φεεδβαχκ χοντρολ σψστεmσ ωιτη ελεχτριχαλ ουτπυτ. Εξαm−
πλεσ
(α) Τεmπερατυρε: Τηερmιστορ− τεmπερατυρε σενσιτιϖε ρεσιστορ ωιτη ρεσισ−
τανχε χηανγε προπορτιοναλ το τεmπερατυρε; Τηερmοχουπλε; Τηψριστερ.
Μοδερν τηερmοστατσ αρε χοmπυτερ χοντρολλεδ ανδ προγραmmαβλε.
(β) Πρεσσυρε: Στραιν σενσιτιϖε ρεσιστορ mουντεδ ον α διαπηραγm ωηιχη
βενδσ δυε το χηανγινγ πρεσσυρε
(χ) Λιθυιδ λεϖελ: Φλοατ χοννεχτεδ το ποτεντιοmετερ. Ιφ λιθυιδ ισ χονδυχτιϖε

τηε ιmπεδανχε χηανγε οφ α ροδ ιmmερσεδ ιν τηε λιθυιδ mαψ ινδιχατε
τηε λιθυιδ λεϖελ.
(δ) Φλοω οφ λιθυιδ αλονγ α πιπε: Α τυρβινε αχτυατεδ βψ τηε ‡οω ωιτη α
mαγνετ το τριγγερ αν εξτερναλ χουντινγ χιρχυιτ. Ηαλλ ε¤εχτ προδυχεσ
αν ελεχτρονιχ ουτπυτ ιν ρεσπονσε το mαγνετιχ …ελδ χηανγεσ. Ανοτηερ
ωαψ: Μεασυρε πρεσσυρε δι¤ερενχε φροm ϖεντυρι ιντο πρεσσυρε σενσορ
ασ ιν …γυρε; Φλοωmετερ. Φορ βλοοδ ‡οω, αν υλτρασουνδ δεϖιχε λικε α
ΣΟΝΑΡ χαν βε υσεδ.
(ε) Ποσιτιον.
Wηεν διρεχτ mεχηανιχαλ ιντεραχτιον ισ ποσσιβλε ανδ φορ “σmαλλ” δισ−
πλαχεmεντσ, τηε σαmε ιδεασ mαψ βε υσεδ. Φορ εξαmπλε α ποτεντιοmε−
τερ mαψ βε υσεδ το mεασυρε ποσιτιον οφ α mασσ ιν αν αχχελερατορ (η).
Ηοωεϖερ ιν mανψ χασεσ συχη ασ τηε ποσιτιον οφ αν αιρχραφτ, τηε τασκ ισ
mυχη mορε χοmπλιχατεδ ανδ mεασυρεmεντ χαννοτ βε mαδε διρεχτλψ.
Χαλχυλατιον mυστ βε χαρριεδ ουτ βασεδ ον οτηερ mεασυρεmεντσ, φορ
εξαmπλε οπτιχαλ ορ ελεχτροmαγνετιχ διρεχτιον mεασυρεmεντσ το σεϖεραλ
κνοων ρεφερενχεσ (σταρσ,τρανσmιττινγ αντεννασ ...); ΛςDΤ φορ λινεαρ,
ΡςDΤ φορ ροτατιοναλ.
(φ) Ροτατιοναλ ποσιτιον. Τηε mοστ χοmmον τραδιτιοναλ δεϖιχε ισ α ποτε−
νιοmετερ. Αλσο χοmmον αρε mαγνετιχ mαχηινεσ ιν σηιχη α ροτατινγ
mαγνετ προδυχεσ α ϖαριαβλε ουτπυτ βασεδ ον ιτσ ανγλε.
(γ) Λινεαρ ϖελοχιτψ. Φορ α ϖεηιχλε, α ΡΑDΑΡ χαν mεασυρε λινεαρ ϖελοχιτψ.
Ιν οτηερ χασεσ, α ραχκ−ανδ−πινιον χαν βε υσεδ το τρανσλατε λινεαρ το
ροτατιοναλ mοτιον ανδ αν ελεχτριχ mοτορ(ταχηοmετερ) υσεδ το mεασυρε
τηε σπεεδ.
(η) Σπεεδ: Ανψ τοοτηεδ ωηεελ ορ γεαρ ον α ροτατινγ παρτ mαψ βε υσεδ το
τριγγερ α mαγνετιχ …ελδ χηανγε ωηιχη χαν βε υσεδ το τριγγερ αν ελεχ−
τριχαλ χουντινγ χιρχυιτ βψ υσε οφ α Ηαλλ ε¤εχτ (mαγνετιχ το ελεχτριχαλ)
σενσορ. Τηε πυλσεσ χαν τηεν βε χουντεδ οϖερ α σετ τιmε ιντερϖαλ το
προδυχε ανγυλαρ ϖελοχιτψ: Ρατε γψρο; Ταχηοmετερ
(ι) Αχχελερατιον: Α mασσ mοϖεmεντ ρεστραινεδ βψ α σπρινγ mεασυρεδ βψ

α ποτεντιοmετερ. Α πιεζοελεχτριχ mατεριαλ mαψ βε υσεδ ινστεαδ (α mα−
τεριαλ τηατ προδυχεσ ελεχτριχαλ χυρρεντ ωιτη ιντενσιτψ προπορτιοναλ το
αχχελερατιον). Ιν mοδερν αιρβαγσ, αν ιντεγρατεδ χιρχυιτ χηιπ χονταινσ
α τινψ λεϖερ ανδ ’προοφ mασσ’ ωηοσε mοτιον ισ mεασυρεδ γενερατινγ α
ϖολταγε προπορτιοναλ το αχχελερατιον.
(ϕ) Φορχε, τορθυε: Α δψναmοmετερ βασεδ ον σπρινγ ορ βεαm δε‡εχτιονσ,

ωηιχη mαψ βε mεασυρεδ βψ α ποτεντιοmετερ ορ α στραιν−γαυγε.
8. Εαχη οφ τηε ϖαριαβλεσ λιστεδ ιν Προβλεm 7 χαν βε βρουγητ υνδερ φεεδβαχκ

χοντρολ. Dεσχριβε αν αχτυατορ τηατ χουλδ αχχεπτ αν ελεχτριχαλ ινπυτ ανδ βε
υσεδ το χοντρολ τηε ϖαριαβλεσ λιστεδ. Γιϖε τηε υνιτσ οφ τηε αχτυατορ ουτπυτ
σιγναλ.
Σολυτιον:
(α) Ρεσιστορ ωιτη ϖολταγε αππλιεδ το ιτ ορmερχυρψ αρχ λαmπ το γενερατε

ηεατ φορ σmαλλ δεϖιχεσ. α φυρναχε φορ α βυιλδινγ..
(β) Πυmπ: Πυmπινγ αιρ ιν ορ ουτ οφ α χηαmβερτο γενερατε πρεσσυρε. Ελσε,
α ’τορθυε mοτορ’ προδυχεσ φορχε..
(χ) ςαλϖε ανδ πυmπ: φορχινγ λιθυιδ ιν ορ ουτ οφ τηε χονταινερ.
(δ) Α ϖαλϖε ισ νροmαλλψ υσεδ το χοντρολ ‡οω.
(ε) Ελεχτριχ mοτορ
(φ) Ελεχτριχ mοτορ
(γ) Ελεχτριχ mοτορ
(η) Ελεχτριχ mοτορ
(ι) Τρανσλατιοναλ αχχελερατιον ισ υσυαλλψ χοντρολλεδ βψ α mοτορ ορ ενγινε
το προϖιδε φορχε ον τηε ϖεηιχλε ορ οτηερ οβϕεχτ.
(ϕ) Τορθυε mοτορ. Ιν τηισ mοτορ τηε τορθυε ισ διρεχτλψ προπορτιοναλ το
τηε ινπυτ (χυρρεντ).
Χηαπτερ
ψναmιχ οδελσ
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 2.1

1. Wριτε τηε δι¤ερεντιαλ εθυατιονσ φορ τηε mεχηανιχαλ σψστεmσ σηοων ιν Φιγ. 2.39.
Φορ (α) ανδ (β), στατε ωηετηερ ψου τηινκ τηε σψστεm ωιλλ εϖεντυαλλψ δε−
χαψ σο τηατ ιτ ηασ νο mοτιον ατ αλλ, γιϖεν τηατ τηερε αρε νον−ζερο ινιτιαλ
χονδιτιονσ φορ βοτη mασσεσ, ανδ γιϖε α ρεασον φορ ψουρ ανσωερ.
Φιγυρε 2.39: Μεχηανιχαλ σψστεmσ
Σολυτιον:
2003
2004 ΧΗΑΠΤΕΡ 2. DΨΝΑΜΙΧ ΜΟDΕΛΣ
Τηε κεψ ισ το δραω τηε Φρεε Βοδψ Dιαγραm (ΦΒD) ιν ορδερ το κεεπ τηε
σιγνσ ριγητ. Φορ (α), το ιδεντιφψ τηε διρεχτιον οφ τηε σπρινγ φορχεσ ον τηε
οβϕεχτ, λετ ξ2 = 0 ανδ …ξεδ ανδ ινχρεασε ξ1 φροm 0. Τηεν τηε κ1 σπρινγ
ωιλλ βε στρετχηεδ προδυχινγ ιτσ σπρινγ φορχε το τηε λεφτ ανδ τηε κ2 σπρινγ
ωιλλ βε χοmπρεσσεδ προδυχινγ ιτσ σπρινγ φορχε το τηε λεφτ αλσο. Ψου χαν υσε
τηε σαmε τεχηνιθυε ον τηε δαmπερ φορχεσ ανδ τηε οτηερ mασσ.
Φρεε βοδψ διαγραm φορ Προβλεm 2.1(α)

(α)
m1 ξ
•1 = κ1 ξ1 β1 ξ_ 1 κ2 (ξ1 ξ2 )
m2 ξ
•2 = κ2 (ξ2 ξ1 ) κ3 (ξ2 ψ) β2 ξ_ 2
Τηερε ισ φριχτιον α¤εχτινγ τηε mοτιον οφ βοτη mασσεσ; τηερεφορε τηε

σψστεm ωιλλ δεχαψ το ζερο mοτιον φορ βοτη mασσεσ.
Φρεε βοδψ διαγραm φορ Προβλεm 2.1(β)
m1 ξ
•1 = κ1 ξ1 κ2 (ξ1 ξ2 ) β1 ξ_ 1
m2 ξ
•2 = κ2 (ξ2 ξ1 ) κ3 ξ2
Αλτηουγη φριχτιον ονλψ α¤εχτσ τηε mοτιον οφ τηε λεφτ mασσ διρεχτλψ,
χοντινυινγ mοτιον οφ τηε ριγητ mασσ ωιλλ εξχιτε τηε λεφτ mασσ, ανδ
τηατ ιντεραχτιον ωιλλ χοντινυε υντιλ αλλ mοτιον δαmπσ ουτ.
2005
Φιγυρε 2.40: Μεχηανιχαλ σψστεm φορ Προβλεm 2.2
x1 x2
. . . .
b1(x1 - x2) b1(x1 - x2)
k1x1 m1 m2 F
k2(x1 - x2) k2(x1 - x2)

Φρεε βοδψ διαγραm φορ Προβλεm 2.1(χ)
m1 ξ
•1 = κ1 ξ1 κ2 (ξ1 ξ2 ) β1 (ξ_ 1 ξ_ 2 )
m2 ξ
•2 = Φ κ2 (ξ2 ξ1 ) β1 (ξ_ 2 ξ_ 1 )
2. Wριτε τηε δι¤ερεντιαλ εθυατιονσ φορ τηε mεχηανιχαλ σψστεmσ σηοων ιν Φιγ. 2.40.
Στατε ωηετηερ ψου τηινκ τηε σψστεm ωιλλ εϖεντυαλλψ δεχαψ σο τηατ ιτ ηασ
νο mοτιον ατ αλλ, γιϖεν τηατ τηερε αρε νον−ζερο ινιτιαλ χονδιτιονσ φορ βοτη
mασσεσ, ανδ γιϖε α ρεασον φορ ψουρ ανσωερ.
Σολυτιον:
Τηε κεψ ισ το δραω τηε Φρεε Βοδψ Dιαγραm (ΦΒD) ιν ορδερ το κεεπ τηε
σιγνσ ριγητ. Το ιδεντιφψ τηε διρεχτιον οφ τηε σπρινγ φορχεσ ον τηε λεφτ σιδε
οβϕεχτ, λετ ξ2 = 0 ανδ ινχρεασε ξ1 φροm 0. Τηεν τηε κ1 σπρινγ ον τηε λεφτ
ωιλλ βε στρετχηεδ προδυχινγ ιτσ σπρινγ φορχε το τηε λεφτ ανδ τηε κ2 σπρινγ
ωιλλ βε χοmπρεσσεδ προδυχινγ ιτσ σπρινγ φορχε το τηε λεφτ αλσο. Ψου χαν υσε
τηε σαmε τεχηνιθυε ον τηε δαmπερ φορχεσ ανδ τηε οτηερ mασσ.
x1 x2
. . . .
b2(x1 - x2) b2(x1 - x2)
k 1x 1 m1 m2 k 1 x2
k2(x1 - x2)
Φρεε βοδψ διαγραm φορ Προβλεm 2.2
2006 ΧΗΑΠΤΕΡ . DΨΝΑΜΙΧ ΜΟDΕΛΣ
Τηεν τηε φορχεσ αρε συmmεδ ον εαχη mασσ, ρεσυλτινγ ιν
m1 ξ
•1 = κ1 ξ1 κ2 (ξ1 ξ2 ) β1 (ξ_ 1 ξ_ 2 )
m2 ξ
•2 = κ2 (ξ1 ξ2 ) β1 (ξ_ 1 ξ_ 2 ) κ1 ξ2
Τηε ρελατιv mοτιον βετωεεν ξ1 ανδ ξ2 ωιλλ δεχαψ το ζερο δυε το τηε
δαmπερ. Ηοωεϖερ, τηε τωο mασσεσ ωιλλ χοντινυε οσχιλλατινγ τογετηερ
ωιτηουτ δεχαψ σινχε τηερε ισ νο φριχτιον οπποσινγ τηατ mοτιον ανδ νο ‡εξ−
υρε οφ τηε ενδ σπρινγσ ισ αλλ τηατ ισ ρεθυιρεδ το mαινταιν τηε οσχιλλατιον οφ
τηε τωο mασσεσ.
3. Wριτε τηε εθυατιονσ οφ mοτιον φορ τηε δουβλε−πενδυλυm σψστεm σηοων ιν

Φιγ. 2.41. Ασσυmε τηε δισπλαχεmεντ ανγλεσ οφ τηε πενδυλυmσ αρε σmαλλ
ενουγη το ενσυρε τηατ τηε σπρινγ ισ αλωαψσ ηοριζονταλ. Τηε πενδυλυm
ροδσ αρε τακεν το βε mασσλεσσ, οφ λενγτη λ, ανδ τηε σπρινγσ αρε ατταχηεδ
3/4 οφ τηε ωαψ δοων.
Φιγυρε 2.41: Dουβλε πενδυλυm
Σολυτιον:
2007
3
l
θ1 θ2 4
k
m m
3 3
l sin θ1 l sin θ 2
4 4
Dε…νε χοορδινατεσ
Ιφ ωε ωριτε τηε mοmεντ εθυιλιβριυm αβουτ τηε πιϖοτ ποιντ οφ τηε λεφτ πεν−
δυλεm φροm τηε φρεε βοδψ διαγραm,
3 3
Μ= mγλ σιν 1 κ λ (σιν 1 σιν 2 ) χοσ 1 λ = mλ2 •1
4 4
9 2
mλ2 •1 + mγλ σιν 1 + κλ χοσ 1 (σιν 1 σιν 2) =0
16
Σιmιλαρψ ωε χαν ωριτε τηε εθυατιον οφ mοτιον φορ τηε ριγητ πενδυλεm
3 3
mγλ σιν 2 + κ λ (σιν 1 σιν 2 ) χοσ 2 λ = mλ2 •2
4 4
Ασ ωε ασσυmεδ τηε ανγλεσ αρε σmαλλ, ωε χαν αππροξιmατε υσινγ σιν 1
1 ; σιν 2 2 , χοσ 1 1, ανδ χοσ 2 1. Φιναλλψ τηε λινεαριζεδ εθυατιονσ
οφ mοτιον βεχοmεσ,
9
mλ•1 + mγ κλ (
1 + 1 2) = 0
16
9
mλ•2 + mγ 2 + κλ ( 2 1) = 0
16
Ορ
•1 + γ 1
9 κ
+ ( 1 2) = 0
λ 16 m
•2 + γ 2+
9 κ
( 2 1) = 0
λ 16 m
4. Wριτε τηε εθυατιονσ οφ mοτιον οφ α πενδυλυm χονσιστινγ οφ α τηιν, 4−κγ

στιχκ οφ λενγτη λ συσπενδεδ φροm α πιϖοτ. Ηοω λονγ σηουλδ τηε ροδ βε ιν
ορδερ φορ τηε περιοδ το βε εξαχτλψ 2 σεχσ? (Τηε ινερτια Ι οφ α τηιν στιχκ
αβουτ αν ενδποιντ ισ 31 mλ2 . Ασσυmε ισ σmαλλ ενουγη τηατ σιν = .)
Σολυτιον:
Λετ’σ υσε Εθ. (2.14)
Μ =Ι ;
O l
2
mg
Dε…νε χοορδινατεσ
ανδ φορχεσ
Μοmεντ αβουτ ποιντ Ο.
λ
ΜΟ = mγ σιν = ΙΟ •
2
1 2•
= mλ
3
• + 3γ σιν = 0
2λ
2009
Ασ ωε ασσυmεδ ισ σmαλλ,
• + 3γ = 0
2λ
Τηε φρεθυενχψ ονλψ δεπενδσ ον τηε λενγτη οφ τηε ροδ
3γ
!2 =
2λ
σ
2 2λ
Τ = =2 =2
! 3γ
3γ
λ = = 1:49 m
2 2
<Νοτεσ>
θ
2λ
(α) Χοmπαρε τηε φορmυλα φορ τηε περιοδ, Τ = 2 3γ ωιτη τηε ωελλ κνοων
φορmυλα φορ τηε περιοδ
θ οφ α ποιντ mασσ ηανγινγ ωιτη α στρινγ ωιτη
λ
λενγτη λ. Τ = 2 γ.
(β) Ιmπορτανt
Ιν γενεραλ, Εθ. (2.14) ισ ϖαλιδ ονλψ ωηεν τηε ρεφερενχε ποιντ φορ
τηε mοmεντ ανδ τηε mοmεντ οφ ινερτια ισ τηε mασσ χεντερ οφ τηε
βοδψ. Ηοωεϖερ, ωε αλσο χαν υσε τηε φορmυλαρ ωιτη α ρεφερενχε ποιντ
οτηερ τηαν mασσ χεντερ ωηεν τηε ποιντ οφ ρεφερενχε ισ …ξεδ ορ νοτ
αχχελερατινγ, ασ ωασ τηε χασε ηερε φορ ποιντ Ο.
5. Φορ τηε χαρ συσπενσιον δισχυσσεδ ιν Εξαmπλε 2.2, πλοτ τηε ποσιτιον οφ
τηε χαρ ανδ τηε ωηεελ αφτερ τηε χαρ ηιτσ α “υνιτ βυmπ” (ι.ε., ρ ισ α υνιτ
στεπ) υσινγ ΜΑΤΛΑΒ. Ασσυmε τηατ m1 = 10 κγ, m2 = 350 κγ, κω =
500; 000 Ν=m, κσ = 10; 000 Ν=m. Φινδ τηε ϖαλυε οφ β τηατ ψου ωουλδ
πρεφερ ιφ ψου ωερε α πασσενγερ ιν τηε χαρ.
Σολυτιον:
Τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ τηε συσπενσιον ωασ γιϖεν ιν τηε εξαmπλε ιν Εθ.
(2.12) το βε:
(α)
κω β κσ
Ψ (σ) m1 m2 (σ + β )
= 4 κσ κσ κω
:
Ρ(σ) σ + ( mβ1 + β
m2 )σ
3 + (m1
+m 2
+ m1 )σ
2 + ( mκ1ωmβ 2 )σ + κω κ σ
m1 m2
Τηισ τρανσφερ φυνχτιον χαν βε πυτ διρεχτλψ ιντο Ματλαβ αλονγ ωιτη
τηε νυmεριχαλ ϖαλυεσ ασ σηοων βελοω. Νοτε τηατ β ισ νοτ τηε δαmπινγ
ρατιο, βυτ δαmπινγ. Wε νεεδ το …νδ τηε προπερ ορδερ οφ mαγνιτυδε

φορ β, ωηιχη χαν βε δονε βψ τριαλ ανδ ερρορ. Wηατ πασσενγερσ φεελ
ισ τηε ποσιτιον οφ τηε χαρ. Σοmε γενεραλ ρεθυιρεmεντσ φορ τηε σmοοτη
ριδε ωιλλ βε, σλοω ρεσπονσε ωιτη σmαλλ οϖερσηοοτ ανδ οσχιλλατιον.
Φροm τηε …γυρεσ, β 3000 ωουλδ βε αχχεπταβλε. Τηερε ισ τοο mυχη
οϖερσηοοτ φορ λοωερ ϖαλυεσ, ανδ τηε σψστεm γετσ τοο φαστ (ανδ ηαρση)
φορ λαργερ ϖαλυεσ.
% Προβλεm 2.5
χλεαρ αλλ, χλοσε αλλ
m1 = 10;
m2 = 350;
κω = 500000;
κσ = 10000;
Β = [ 1000 2000 3000 4000 ];
τ = 0:0.01:2;
φορ ι = 1:4
β = Β(ι);
νυm = κω∗β/(m1∗m2)∗[1 κσ/β];
δεν =[1 (β/m1+β/m2) (κσ/m1+κσ/m2+κω/m1)
(κω∗β/(m1∗m2) κω∗κσ/(m1∗m2)];
σψσ=τφ(νυm,δεν);
ψ = στεπ( σψσ, τ );
συβπλοτ(2,2,ι);
πλοτ( τ, ψ(:,1), ’:’, τ, ψ(:,2), ’−’ );
λεγενδ(’Wηεελ’,’Χαρ’);
ττλ = σπριντφ(’Ρεσπονσε ωιτη β = %4.1φ ’,β );
τιτλε(ττλ);
ενδ
6. Wριτε τηε εθυατιονσ οφ mοτιον φορ α βοδψ οφ mασσ Μ συσπενδεδ φροm α

…ξεδ ποιντ βψ α σπρινγ ωιτη α χονσταντ κ. Χαρεφυλλψ δε…νε ωηερε τηε
βοδψ’σ δισπλαχεmεντ ισ ζερο.
Σολυτιον:
Σοmε χαρε νεεδσ το βε τακεν ωηεν τηε σπρινγ ισ συσπενδεδ ϖερτιχαλλψ ιν

τηε πρεσενχε οφ τηε γραϖιτψ. Wε δε…νε ξ = 0 το βε ωηεν τηε σπρινγ ισ
υνστρετχηεδ ωιτη νο mασσ ατταχηεδ ασ ιν (α). Τηε στατιχ σιτυατιον ιν (β)
ρεσυλτσ φροm α βαλανχε βετωεεν τηε γραϖιτψ φορχε ανδ τηε σπρινγ.
2011
Φροm τηε φρεε βοδψ διαγραm ιν (β), τηε δψναmιχ εθυατιον ρεσυλτσ
m•
ξ= κξ mγ:
Wε χαν mανιπυλατε τηε εθυατιον
m
m•
ξ= κ ξ+ γ ;
κ
m
σο ιφ ωε ρεπλαχε ξ υσινγ ψ = ξ + κ γ,
m•ψ = κψ
m•
ψ + κψ = 0
Τηε εθυιλιβριυm ϖαλυε οφ ξ ινχλυδινγ τηε ε¤εχτ οφ γραϖιτψ ισ ατ ξ = mκγ

ανδ ψ ρεπρεσεντσ τηε mοτιον οφ τηε mασσ αβουτ τηατ εθυιλιβριυm ποιντ.
Αν αλτερνατε σολυτιον mετηοδ, ωηιχη ισ αππλιχαβλε φορ ανψ προβλεm
ινϖολϖινγ ϖερτιχαλ σπρινγ mοτιον, ισ το δε…νε τηε mοτιον το βε ωιτη ρεσπεχτ
το τηε στατιχ εθυιλιβριυm ποιντ οφ τηε σπρινγσ ινχλυδινγ τηε ε¤εχτ οφ γραϖιτψ,
ανδ τηεν το προχεεδ ασ ιφ νο γραϖιτψ ωασ πρεσεντ. Ιν τηισ προβλεm, ωε
ωουλδ δε…νε ψ το βε τηε mοτιον ωιτη ρεσπεχτ το τηε εθυιλιβριυm ποιντ,
τηεν τηε ΦΒD ιν (χ) ωουλδ ρεσυλτ διρεχτλψ ιν
m•
ψ= κψ:
7. Αυτοmοβιλε mανυφαχτυρερσ αρε χοντεmπλατινγ βυιλδινγ αχτιϖε συσπενσιον

σψστεmσ. Τηε σιmπλεστ χηανγε ισ το mακε σηοχκ αβσορβερσ ωιτη α χηανγε−
αβλε δαmπινγ, β(υ1 ): Ιτ ισ αλσο ποσσιβλε το mακε α δεϖιχε το βε πλαχεδ ιν
παραλλελ ωιτη τηε σπρινγσ τηατ ηασ τηε αβιλιτψ το συππλψ αν εθυαλ φορχε, υ2;
ιν οπποσιτε διρεχτιονσ ον τηε ωηεελ αξλε ανδ τηε χαρ βοδψ.
(α) Μοδιφψ τηε εθυατιονσ οφ mοτιον ιν Εξαmπλε 2.2 το ινχλυδε συχη χον−
τρολ ινπυτσ.
(β) Ισ τηε ρεσυλτινγ σψστεm λινεαρ?
(χ) Ισ ιτ ποσσιβλε το υσε τηε φορχερ, υ2; το χοmπλετελψ ρεπλαχε τηε σπρινγσ
ανδ σηοχκ αβσορβερ? Ισ τηισ α γοοδ ιδεα?
Σολυτιον:
(α) Τηε ΦΒD σηοωσ τηε αδδιτιον οφ τηε ϖαριαβλε φορχε, υ2 ; ανδ σηοωσ β
ασ ιν τηε ΦΒD οφ Φιγ. 2.5, ηοωεϖερ, ηερε β ισ α φυνχτιον οφ τηε χοντρολ
ϖαριαβλε, υ1 : Τηε φορχεσ βελοω αρε δραων ιν τηε διρεχτιον τηατ ωουλδ
ρεσυλτ φροm α ποσιτιϖε δισπλαχεmεντ οφ ξ.
Φρεε βοδψ διαγραm
m1 ξ
• = β (υ1 ) (ψ_ ξ)
_ + κσ (ψ ξ) κω (ξ ρ) υ2
m2 ψ• = κσ (ψ ξ) β (υ1 ) (ψ_ ξ)
_ + υ2
(β) Τηε σψστεm ισ λινεαρ ωιτη ρεσπεχτ το υ2 βεχαυσε ιτ ισ αδδιτιϖε. Βυτ

β ισ νοτ χονσταντ σο τηε σψστεm ισ νον−λινεαρ ωιτη ρεσπεχτ το υ1 βε−
χαυσε τηε χοντρολ εσσεντιαλλψ mυλτιπλιεσ α στατε ελεmεντ. Σο ιφ ωε αδδ
χοντρολλαβλε δαmπινγ, τηε σψστεm βεχοmεσ νον−λινεαρ.
(χ) Ιτ ισ τεχηνιχαλλψ ποσσιβλε. Ηοωεϖερ, ιτ ωουλδ τακε ϖερψ ηιγη φορχεσ
ανδ τηυσ α λοτ οφ ποωερ ανδ ισ τηερεφορε νοτ δονε. Ιτ ισ α mυχη βετ−
τερ σολυτιον το mοδυλατε τηε δαmπινγ χοε′χιεντ βψ χηανγινγ ορι…χε
σιζεσ ιν τηε σηοχκ αβσορβερ ανδ/ορ βψ χηανγινγ τηε σπρινγ φορχεσ βψ
ινχρεασινγ ορ δεχρεασινγ τηε πρεσσυρε ιν αιρ σπρινγσ. Τηεσε φεατυρεσ
αρε νοω αϖαιλαβλε ον σοmε χαρσ... ωηερε τηε δριϖερ χηοοσεσ βετωεεν
α σοφτ ορ στι¤ ριδε.
8. Μοδιφψ τηε εθυατιον οφ mοτιον φορ τηε χρυισε χοντρολ ιν Εξαmπλε 2.1,
Εθ(2.4), σο τηατ ιτ ηασ α χοντρολ λαω; τηατ ισ, λετ υ = Κ(ϖρ ϖ); ωηερε
ϖρ = ρεφερενχε σπεεδ
Κ = χονσταντ:
2013
Τηισ ισ α προπορτιοναλ’ χοντρολ λαω ωηερε τηε δι¤ερενχε βετωεεν ϖρ ανδ

τηε αχτυαλ σπεεδ ισ υσεδ ασ α σιγναλ το σπεεδ τηε ενγινε υπ ορ σλοω ιτ δοων.
Πυτ τηε εθυατιονσ ιν τηε στανδαρδ στατε−ϖαριαβλε φορm ωιτη ϖρ ασ τηε ινπυτ
ανδ ϖ ασ τηε στατε. Ασσυmε τηατ m = 1000 κγ ανδ β = 50 Ν σ= m; ανδ
…νδ τηε ρεσπονσε φορ α υνιτ στεπ ιν ϖρ υσινγ ΜΑΤΛΑΒ. U τριαλ ανδ
ερρορ, …νδ α ϖαλυε οφ Κ τηατ ψου τηινκ ωουλδ ρεσυλτ ιν α χοντρολ σψστεm ιν
ωηιχη τηε αχτυαλ σπεεδ χονϖεργεσ ασ θυιχκλψ ασ ποσσιβλε το τηε ρεφερενχε
σπεεδ ωιτη νο οβϕεχτιοναλ βεηαϖιορ.
Σολυτιον:
β 1
ϖ_ + ϖ= υ
m m
συβστιτυτε ιν υ = Κ (ϖρ ϖ)
β 1 Κ
ϖ_ + ϖ= υ= (ϖρ ϖ)
m m m
Ρεαρρανγινγ, ψιελδσ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm εθυατιονσ,
β Κ Κ
ϖ_ + ϖ + ϖ = ϖρ
m m m
Α βλοχκ διαγραm οφ τηε σχηεmε ισ σηοων βελοω ωηερε τηε χαρ δψναmιχσ
αρε δεπιχτεδ βψ ιτσ τρανσφερ φυνχτιον φροm Εθ. 2.7.
vr u 1 v
+ Σ m
K
− s+
b
m
Βλοχκ διαγραm
Τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ,
Κ
ς (σ) m
= β Κ
ςρ (σ) σ+ m + m
σο τηατ τηε ινπυτσ φορ Ματλαβ αρε

2014 ΧΗΑΠΤΕΡ
. DΨΝΑΜΙΧ ΜΟDΕΛΣ
Κ
νυm =
m
β Κ
δεν = [1 + ]
m m
Φορ Κ = 100; 500; 1000; 5000 Wε ηαϖε,
Step Response
From: U(1)
1
0.9
0.8 K=500
0.7 K=1000
0.6
Amplitude
K=5000
To: Y(1)
0.5
K=100
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec.)
Τιmε ρεσπονσεσ
Wε χαν σεε τηατ τηε λαργερ τηε Κ ισ, τηε βεττερ τηε περφορmανχε, ωιτη νο
οβϕεχτιοναβλε βεηαϖιουρ φορ ανψ οφ τηε χασεσ. Τηε φαχτ τηατ ινχρεασινγ Κ
αλσο ρεσυλτσ ιν τηε νεεδ φορ ηιγηερ αχχελερατιον ισ λεσσ οβϖιουσ φροm τηε
πλοτ βυτ ιτ ωιλλ λιmιτ ηοω φαστ Κ χαν βε ιν τηε ρεαλ σιτυατιον βεχαυσε τηε
ενγινε ηασ ονλψ σο mυχη ποοπ. Νοτε αλσο τηατ τηε ερρορ ωιτη τηισ σχηεmε
γετσ θυιτε λαργε ωιτη τηε λοωερ ϖαλυεσ οφ Κ. Ψου ωιλλ …νδ ουτ ηοω το
ελιmινατε τηισ ερρορ ιν χηαπτερ 4 υσινγ ιντεγραλ χοντρολ, ωηιχη ισ χονταινεδ
ιν αλλ χρυισε χοντρολ σψστεmσ ιν υσε τοδαψ. Φορ τηισ προβλεm, α ρεασοναβλε
χοmπροmισε βετωεεν σπεεδ οφ ρεσπονσε ανδ στεαδψ στατε ερρορσ ωουλδ βε
Κ = 1000; ωηερε ιτ ρεσπονδσ ισ 5 σεχονδσ ανδ τηε στεαδψ στατε ερρορ ισ 5%.
2015
% Προβλεm 2.8
χλεαρ αλλ, χλοσε αλλ
% δατα
m = 1000;
β = 50;
κ = [ 100 500 1000 5000 ];
% Οϖερλαψ τηε στεπ ρεσπονσε

ηολδ ον
φορ ι=1:λενγτη(κ)
Κ=κ(ι);
νυm =Κ/m;
δεν = [1 β/m+Κ/m];
στεπ( νυm, δεν);
ενδ
9. Ιν mανψ mεχηανιχαλ ποσιτιονινγ σψστεmσ τηερε ισ ‡εξιβιλιτψ βετωεεν ονε

παρτ οφ τηε σψστεm ανδ ανοτηερ. Αν εξαmπλε ισ σηοων ιν Φιγυρε 2.6
ωηερε τηερε ισ ‡εξιβιλιτψ οφ τηε σολαρ πανελσ. Φιγυρε 2.42 δεπιχτσ συχη α
σιτυατιον, ωηερε α φορχε υ ισ αππλιεδ το τηε mασσ Μ ανδ ανοτηερ mασσ
m ισ χοννεχτεδ το ιτ. Τηε χουπλινγ βετωεεν τηε οβϕεχτσ ισ οφτεν mοδελεδ
βψ α σπρινγ χονσταντ κ ωιτη α δαmπινγ χοε′χιεντ β, αλτηουγη τηε αχτυαλ
σιτυατιον ισ υσυαλλψ mυχη mορε χοmπλιχατεδ τηαν τηισ.
(α) Wριτε τηε εθυατιονσ οφ mοτιον γοϖερνινγ τηισ σψστεm.

(β) Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιον βετωεεν τηε χοντρολ ινπυτ, υ; ανδ τηε
ουτπυτ, ψ:
Φιγυρε 2.42: Σχηεmατιχ οφ α σψστεm ωιτη ‡εξιβιλιτψ
Σολυτιον:
(α) Τηε ΦΒD φορ τηε σψστεm ισ

Φρεε βοδψ διαγραmσ
ωηιχη ρεσυλτσ ιν τηε εθυατιονσ
m•ξ = κ (ξ ψ) β (ξ_ ψ) _
Μ ψ• = υ + κ (ξ ψ) + β (ξ_ ψ)
_
ορ
κ β κ β
ξ
•+ ξ + ξ_ ψ ψ_ = 0
m m m m
κ β κ β 1
ξ ξ_ + ψ• + ψ+ ψ_ = υ
Μ Μ Μ Μ Μ
(β) Ιφ ωε mακε Λαπλαχε Τρανσφορm οφ τηε εθυατιονσ οφ mοτιον
κ β κ β
σ2 Ξ + Ξ + σΞ Ψ σΨ = 0
m m m m
κ β κ β 1
Ξ σΞ + σ2 Ψ + Ψ + σΨ = Υ
Μ Μ Μ Μ Μ
Ιν mατριξ φορm,
mσ2 + βσ + κ (βσ + κ) Ξ 0
=
(βσ + κ) Μ σ2 + βσ + κ Ψ Υ
Φροm Χραmερ’σ Ρυλε,
mσ2 + βσ + κ 0
δετ
(βσ + κ) Υ
Ψ = 2
mσ + βσ + κ (βσ + κ)
δετ
(βσ + κ) Μ σ2 + βσ + κ
mσ2 + βσ + κ
= 2Υ
(mσ2 + βσ + κ) (Μ σ2 + βσ + κ) (βσ + κ)
Φιναλλψ,
2017
Ψ mσ2 + βσ + κ
= 2
Υ (mσ2 + βσ + κ) (Μ σ2 + βσ + κ) (βσ + κ)
mσ2 + βσ + κ
=
mΜ σ4 + (m + Μ )βσ3 + (Μ + m)κσ2
10. Α …ρστ στεπ τοωαρδ α ρεαλιστιχ mοδελ οφ αν οπ αmπ ισ γιϖεν βψ τηε εθυατιονσ
βελοω ανδ σηοων ιν Φιγ. 2.43.
107
ςουτ = [ς+ ς ]
σ+1
ι+ = ι =0
Φιγυρε 2.43: Χιρχυιτ φορ Προβλεm 10.
Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ τηε σιmπλε αmπλι…χατιον χιρχυιτ σηοων υσινγ
τηισ mοδελ.
Σολυτιον:
Ασ ι = 0,
(α)
ςιν ς ς ςουτ
=
Ριν Ρφ
Ρφ Ριν
ς = ςιν + ςουτ
Ριν + Ρφ Ριν + Ρφ
107
σ+1
107 Ρφ Ριν
= ς+ ςιν ςουτ
σ+1 Ριν + Ρφ Ριν + Ρφ
107 Ρφ Ριν
= ςιν + ςουτ
σ+1 Ριν + Ρφ Ριν + Ρφ
2019
Ρ
ςουτ 107 Ριν +Ρ
φ
φ
=
ςιν σ + 1 + 107 ΡινΡ+Ρ
ιν
φ
11. Σηοω τηατ τηε οπ αmπ χοννεχτιον σηοων ιν Φιγ. 2.44 ρεσυλτσ ιν ςο = ςιν
ιφ τηε οπ αmπ ισ ιδεαλ. Γιϖε τηε τρανσφερ φυνχτιον ιφ τηε οπ αmπ ηασ τηε
νον−ιδεαλ τρανσφερ φυνχτιον οφ Προβλεm 2.10.
Σολυτιον:
Ιδεαλ χασε:
ςιν = ς+
ς+ = ς
ς = ςουτ
Νον−ιδεαλ χασε:
ςιν = ς+ ; ς = ςουτ
βυτ,
ς+ = ς
ινστεαδ,
107
σ+1
107
= [ςιν ςουτ ]
σ+1
σο,
107
ςουτ 107 107
= σ+1107 = =
ςιν 1 + σ+1 σ + 1 + 107 σ + 107
12. Σηοω τηατ, ωιτη τηε νον−ιδεαλ τρανσφερ φυνχτιον οφ Προβλεm 2.10, τηε οπ
αmπ χοννεχτιον σηοων ιν Φιγ. 2.45 ισ uνσ ε.
Σολυτιον:
ςιν = ς ; ς+ = ςουτ
107
σ+1
107
= [ςουτ ςιν ]
σ+1
107
ςουτ σ+1 107 107
= = =
ςιν 107
σ+1 1 σ 1 + 107 σ 107
Τηε τρανσφερ φυνχτιον ηασ α δενοmινατορ ωιτη σ 107 ; ανδ τηε mινυσ σιγν
mεανσ τηε εξπονεντιαλ τιmε φυνχτιον ισ ινχρεασινγ, ωηιχη mεανσ τηατ ιτ
ηασ αν υνσταβλε ροοτ.
13. Α χοmmον χοννεχτιον φορ α mοτορ ποωερ αmπλι…ερ ισ σηοων ιν Φιγ. 2.46.
Τηε ιδεα ισ το ηαϖε τηε mοτορ χυρρεντ φολλοω τηε ινπυτ ϖολταγε ανδ τηε
χοννεχτιον ισ χαλλεδ α χυρρεντ αmπλι…ερ. Ασσυmε τηατ τηε σενσε ρεσιστορ,
Ρσ ισ ϖερψ σmαλλ χοmπαρεδ ωιτη τηε φεεδβαχκ ρεσιστορ, Ρ ανδ …νδ τηε
τρανσφερ φυνχτιον φροm ςιν το Ια : Αλσο σηοω τηε τρανσφερ φυνχτιον ωηεν
Ρφ = :
2021
Σολυτιον:
Ατ νοδε Α,
ςιν 0 ςουτ 0 ςΒ 0
+ + =0 (93)
Ριν Ρφ Ρ
Ατ νοδε Β, ωιτη Ρσ Ρ
0 ςΒ 0 ςΒ
Ια + + = 0 (94)
Ρ Ρσ
ΡΡσ
ςΒ = Ια
Ρ + Ρσ
ςΒ Ρσ Ια
Τηε δψναmιχσ οφ τηε mοτορ ισ mοδελεδ ωιτη νεγλιγιβλε ινδυχτανχε ασ
ϑm •m + β _ m = Κτ Ια (95)
ϑm σ + β = Κτ Ια
Ατ τηε ουτπυτ, φροm Εθ. 94. Εθ. 95 ανδ τηε mοτορ εθυατιον ςα =
Ια Ρα + Κε σ
ςο = Ια Ρσ + ςα
Κτ Ια
= Ια Ρσ + Ια Ρα + Κε
ϑm σ + β
Συβστιτυτινγ τηισ ιντο Εθ.93
ςιν 1 Κτ Ια Ια Ρσ
+ Ια Ρσ + Ια Ρα + Κε + =0
Ριν Ρφ ϑm σ + β Ρ
Τηισ εξπρεσσιον σηοωσ τηατ, ιν τηε στεαδψ στατε ωηεν σ 0; τηε χυρρεντ
ισ προπορτιοναλ το τηε ινπυτ ϖολταγε.
Ιφ φαχτ, τηε χυρρεντ αmπλι…ερ νορmαλλψ ηασ νο φεεδβαχκ φροm τηε ουτπυτ
ϖολταγε, ιν ωηιχη χασε Ρφ ανδ ωε ηαϖε σιmπλψ
Ια Ρ
=
ςιν Ριν Ρσ
14. Αν οπ αmπ χοννεχτιον ωιτη φεεδβαχκ το βοτη τηε νεγατιϖε ανδ τηε ποσιτιϖε
τερmιναλσ ισ σηοων ιν Φιγ 2.47. Ιφ τηε οπ αmπ ηασ τηε νον−ιδεαλ τρανσφερ
φυνχτιον γιϖεν ιν Προβλεm 10, γιϖε τηε mαξιmυm ϖαλυε ποσσιβλε φορ τηε
ρ
ποσιτιϖε φεεδβαχκ ρατιο, Π = ιν τερmσ οφ τηε νεγατιϖε φεεδβαχκ
ρ+Ρ
Ριν
ρατιο,Ν = φορ τηε χιρχυιτ το ρεmαιν σταβλε.
Ριν + Ρφ
Σολυτιον:
Φιγυρε 2.46: Οπ Αmπ χιρχυιτ φορ Προβλεm 14.
ςιν ς ςουτ ς
+ = 0
Ριν Ρφ
ςουτ ς+ 0 ς+
+ = 0
Ρ ρ
Ρφ Ριν
Ριν + Ρφ Ριν + Ρφ
= (1 Ν ) ςιν + Ν ςουτ
ρ
ς+ = ςουτ = Π ςουτ
ρ+Ρ
107
σ+1
107
= [Π ςουτ (1 Ν ) ςιν Ν ςουτ ]
σ+1
107
ςουτ (1 Ν )
= σ+1
ςιν 107 107
Π Ν 1
σ+1 σ+1
107 (1 Ν )
=
107 Π 107 Ν (σ + 1)
107 (1 Ν )
=
σ + 1 107 Π + 107 Ν
2023
0 < 1 107 Π + 107 Ν

Π < Ν + 10 7
15. Wριτε τηε δψναmιχ εθυατιονσ ανδ …νδ τηε τρανσφερ φυνχτιονσ φορ τηε χιρχυιτσ
σηοων ιν Φιγ. 2.48.
(α) πασσιϖε λεαδ χιρχυιτ

(β) αχτιϖε λεαδ χιρχυιτ
(χ) αχτιϖε λαγ χιρχυιτ.
(δ) πασσιϖε νοτχη χιρχυιτ
Σολυτιον:
(α) Πασσιϖε λεαδ χιρχυιτ

Wιτη τηε νοδε ατ y, συmmινγ χυρρεντσ ιντο τηατ νοδε, ωε γετ
ςυ ςψ δ ςψ
+Χ (ςυ ςψ ) =0 (96)
Ρ1 δτ Ρ2
ρεαρρανγινγ α βιτ,
1 1 1
Χ ς_ ψ + + ςψ = Χ ς_ υ + ςυ
Ρ1 Ρ2 Ρ1
ανδ, τακινγ τηε Λαπλαχε Τρανσφορm, ωε γετ
ςψ (σ) Χσ + Ρ11
=
ςυ (σ) Χσ + Ρ11 + Ρ12
(β) Αχτιϖε λεαδ χιρχυιτ
Rf
V
R1 R2
Vin Vout
C
Αχτιϖε λεαδ χιρχυιτ ωιτη νοδε mαρκεδ
ςιν ς 0 ς δ
+ + Χ (0 ς)=0 (97)
Ρ2 Ρ1 δτ
ςιν ς 0 ςουτ
= (98)
Ρ2 Ρφ
Wε νεεδ το ελιmινατε ς . Φροm Εθ. 98,
Ρ2
Ρφ
Συβστιτυτε ς ’σ ιν Εθ. 97.
1 Ρ2 1 Ρ2 Ρ2 _
ςιν ςιν ςουτ ςιν + ςουτ Χ ς_ ιν + ςουτ =0
Ρ2 Ρφ Ρ1 Ρφ Ρφ
1 1 Ρ2
ςιν + Χ ς_ ιν = 1+ ςουτ + Ρ2 Χ ς_ ουτ
Ρ1 Ρφ Ρ1
Λαπλαχε Τρανσφορm
1
ςουτ Χσ + Ρ1
=
ςιν 1
Ρ2 Χσ + 1 + Ρ2
Ρφ Ρ1
1
Ρφ σ + Ρ1 Χ
=
Ρ2 σ + Ρ11Χ + Ρ21Χ
Wε χαν σεε τηατ τηε πολε ισ ατ τηε λεφτ σιδε οφ τηε ζερο, ωηιχη mεανσ
α λεαδ χοmπενσατορ.
(χ) αχτιϖε λαγ χιρχυιτ
V
R2 R1
Rin C
Vin Vout
Αχτιϖε λαγ χιρχυιτ ωιτη νοδε mαρκεδ
ςιν 0 0 ς ς ςουτ δ
= = + Χ (ς ςουτ )
Ριν Ρ2 Ρ1 δτ
Ρ2
ς = ςιν
Ριν
2025
Ρ2
ςιν Ριν ςιν ςουτ δ Ρ2
= +Χ ςιν ςουτ
Ριν Ρ1 δτ Ριν
1 Ρ2 Ρ2 _
= ςιν ςουτ +Χ ςιν ς_ ουτ
Ρ1 Ριν Ριν
1 Ρ2 1 1
1+ ςιν + Ρ2 Χ ς_ ιν = ςουτ Χ ς_ ουτ
Ριν Ρ1 Ριν Ρ1
Ρ
ςουτ Ρ1 Ρ2 Χσ + 1 + Ρ12
=
ςιν Ριν Ρ1 Χσ + 1
1 1
Ρ2 σ + Ρ2 Χ + Ρ1 Χ
= 1
Ριν σ+ Ρ1 Χ
Wε χαν σεε τηατ τηε πολε ισ ατ τηε ριγητ σιδε οφ τηε ζερο, ωηιχη mεανσ
α λαγ χοmπενσατορ.
(δ) νοτχη χιρχυιτ
V1
C C
V2
+ +
R R
Vin R/2 Vout
2C
− −
Πασσιϖε νοτχη …λτερ ωιτη νοδεσ mαρκεδ
δ 0 ς1 δ
Χ (ςιν ς1 ) + + Χ (ςουτ ς1 ) = 0
δτ Ρ=2 δτ
ςιν ς2 δ ςουτ ς2
+ 2Χ (0 ς2 ) + = 0
Ρ δτ Ρ
δ ς2 ςουτ
Χ (ς1 ςουτ ) + = 0
δτ Ρ
Wε νεεδ το ελιmινατ ς1 ; ς2 φροm τηρεε εθυατιονσ ανδ …νδ τηε ρελατιον
βετωεεν ςιν ανδ ςουτ
Χσ
ς1 = 1 (ςιν + ςουτ )
2 Χσ + Ρ
1
Ρ
ς2 = 1 (ςιν + ςουτ )
2 Χσ + Ρ
1 1
Χσς1 Χσςουτ + ς2 ςουτ
Ρ Ρ
1
Χσ 1 Ρ 1
= Χσ 1 (ςιν + ςουτ ) + 1 (ςιν + ςουτ ) Χσ + ςουτ
2 Χσ + Ρ
Ρ 2 Χσ + Ρ
Ρ
= 0
∀ #
Χ 2 σ2 + Ρ12 1 Χ 2 σ2 + Ρ12
ςιν = Χσ + ςουτ
2 Χσ + Ρ1 Ρ 2 Χσ + Ρ1
Χ 2 σ2 + Ρ12
ςουτ 2(Χσ+ Ρ
1
)
= Χ 2 σ2 + Ρ12
ςιν Χσ + 1
Ρ 2(Χσ+ Ρ
1
)
1
Χ 2 σ2 + Ρ2
=
1 2 1
2 Χσ + Ρ Χ 2 σ2 + Ρ2
1
Χ 2 σ2 + Ρ2 Χ 2
= 1
Χ 2 σ2 + 4 Χσ
Ρ + Ρ2
σ2 + Ρ21Χ 2
= 4
σ2 + ΡΧ σ + Ρ21Χ 2
16. Τηε ϖερψ ‡εξιβλε χιρχυιτ σηοων ιν Φιγ. 2.49 ισ χαλλεδ α βιθυαδ βεχαυσε
ιτσ τρανσφερ φυνχτιον χαν βε mαδε το βε τηε ρατιο οφ τωο σεχονδ−ορδερ ορ
θυαδρατιχ πολψνοmιαλσ. Βψ σελεχτινγ δι¤ερεντ ϖαλυεσ φορ Ρα ; Ρβ ; Ρχ ; ανδ
Ρδ τηε χιρχυιτ χαν ρεαλισε α λοω−πασσ, βανδ−πασσ, ηιγη−πασσ, ορ βανδ−ρεϕεχτ
(νοτχη) …λτερ.
(α) Σηοω τηατ ιφ Ρα = Ρ; ανδ Ρβ = Ρχ = Ρδ = ; τηε τρανσφερ φυνχτιον

φροm ςιν το ςουτ χαν βε ωριττεν ασ τηε λοω−πασσ …λτερ
ςουτ Α
= 2 (99)
ςιν σ σ
+2 +1
! 2ν !ν
ωηερε
Ρ
Α =
Ρ1
1
!ν =
ΡΧ
Ρ
=
2Ρ2
2027
Φιγυρε 2.47: Οπ−αmπ βιθυαδ
(β) τηε ΜΑΤΛΑΒ χοmανδ στεπ χοmπυτε ανδ πλοτ ον τηε σαmε
γραπη τηε στεπ ρεσπονσεσ φορ τηε βιθυαδ οφ Φιγ. 2.43 φορ Α = 1;
! ν = 1; ανδ = 0:1; 0:5; ανδ 1:0:
Σολυτιον:
Βεφορε γοινγ ιν το τηε σπεχι…χ προβλεm, λετ’σ …νδ τηε γενεραλ φορm οφ τηε
τρανσφερ φυνχτιον φορ τηε χιρχυιτ.
ςιν ς3 ς1
+ = + Χ ς_ 1
Ρ1 Ρ Ρ2
ς1
= Χ ς_ 2
Ρ
ς3 = ς2
ς3 ς2 ς1 ςιν ςουτ
+ + + =
Ρα Ρβ Ρχ Ρδ Ρ
Τηερε αρε α χουπλε οφ mετηοδσ το …νδ τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm ςιν το
ςουτ ωιτη σετ οφ εθυατιονσ βυτ φορ τηισ προβλεm, ωε ωιλλ διρεχτλψ σολϖε φορ
τηε ϖαλυεσ ωε ωαντ αλονγ ωιτη τηε Λαπλαχε Τρανσφορm.
Φροm τηε …ρστ τηρεε εθυατιονσ, σλοϖε φορ ς1; ς2 .
ςιν ς3 1
+ = + Χσ ς1
Ρ1 Ρ Ρ2
ς1
= Χσς2
Ρ
ς3 = ς2
1 1 1
+ Χσ ς1 ς2 = ςιν
Ρ2 Ρ Ρ1
1
ς1 + Χσς2 = 0
Ρ
1 1 1
Ρ2 + Χσ Ρ ς1 Ρ1 ςιν
1 =
Ρ Χσ ς2 0
1 1
ς1 1 Χσ Ρ Ρ1 ςιν
= 1 1
ς2 1
+ Χσ Χσ + 1 Ρ Ρ2 + Χσ 0
Ρ2 Ρ2
Χ
=
1 Ρ1 σςιν
1 1
ΡΡ1 ςιν
Χ
Χ 2 σ2 + Ρ2 σ + Ρ2
Πλυγ ιν ς1 , ς2 ανδ ς3 το τηε φουρτη εθυατιον.
ς3 ς2 ς1 ςιν
+ + +
Ρα Ρβ Ρχ Ρδ
1 1 1 1
= + ς2 + ς1 + ςιν
Ρα Ρβ Ρχ Ρδ
1 Χ
1 1 ΡΡ1 1 Ρ1 σ 1
= + Χ 1
ς ιν + Χ 1
ςιν + ςιν
Ρα Ρβ 2 2
Χ σ + Ρ2 σ + Ρ2 Ρχ Χ σ + Ρ σ + Ρ 2
2 2 Ρδ
2
∀ 1 Χ
#
1 1 ΡΡ1 1 Ρ1 σ 1
= + + + ςιν
Ρα Ρβ Χ 2 σ2 + ΡΧ σ + Ρ12 Ρχ Χ 2 σ2 + ΡΧ σ + Ρ12 Ρδ
2 2
ςουτ
=
Ρ
Φιναλλψ,
∀ 1 Χ
#
ςουτ 1 1 ΡΡ1 1 Ρ1 σ 1
= Ρ + 1
+ 1
+
ςιν Ρα Ρβ Χ 2 σ2 + ΡΧ2 σ + Ρ2
Ρχ Χ 2 σ2 + ΡΧ σ +
2 Ρ2
Ρδ
1 1 1 1 Χ 1 Χ 1
Ρα + Ρβ ΡΡ1 Ρχ Ρ1 σ + Ρδ Χ 2 σ2 + Ρ2 σ + Ρ2
= Ρ Χ 1
Χ 2 σ2 + Ρ2 σ + Ρ2
Χ2 2 1 Χ 1 Χ 1 1 1 1 1
Ρ Ρδ σ + Ρδ Ρ2 Ρχ Ρ1 σ+ Ρβ Ρα ΡΡ1 + Ρδ Ρ2
= 1 1
Χ2 σ2 + Ρ2 Χ σ + (ΡΧ)2
2029
(α) Ιφ Ρα = Ρ; ανδ Ρβ = Ρχ = Ρδ = ;
Χ2 2 1 Χ 1 Χ 1 1 1 1 1
ςουτ Ρ Ρδ σ + Ρδ Ρ2 Ρχ Ρ1 σ+ Ρβ Ρα ΡΡ1 + Ρδ Ρ2
= 1 1
ςιν Χ2 σ2 + Ρ2 Χ σ + (ΡΧ)2
1 1 1
Ρ Ρ ΡΡ1 ΡΡ1 Χ 2
= 1 1 = 1 1
Χ 2 σ2 + Ρ2 Χ σ + (ΡΧ)2 σ2 + Ρ2 Χ σ + (ΡΧ)2
Ρ
Ρ1
= 2 Ρ2 Χ
(ΡΧ) σ2 + Ρ2 σ +1
Σο,
Ρ
= Α
Ρ1
2 1
(ΡΧ) =
! 2ν
Ρ2 Χ
2 =
!ν Ρ2
1
!ν =
ΡΧ
! ν Ρ2 Χ 1 Ρ2 Χ Ρ
= = =
2 Ρ2 2ΡΧ Ρ2 2Ρ2
(β) Στεπ ρεσπονσε υσινγ ΜατΛαβ

Προβλεm 2.16
Α = 1;
ων = 1;
ζ = [ 0.1 0.5 1.0 ];
ηολδ ον
φορ ι = 1:3
νυm = [ Α ];
δεν = [ 1/ων⊥2 2∗ζ(ι)/ων 1 ]
στεπ( νυm, δεν )
ενδ
ηολδ ο¤
17. Φινδ τηε εθυατιονσ ανδ τρανσφερ φυνχτιον φορ τηε βιθυαδ χιρχυιτ οφ Φιγ. 2.49
ιφ Ρα = Ρ; Ρδ = Ρ1 ανδ Ρβ = Ρχ = :
Σολυτιον:
Χ2 2 1 Χ 1 Χ 1 1 1 1 1
ςουτ Ρ Ρδ σ + Ρδ Ρ2 Ρχ Ρ1 σ+ Ρβ Ρα ΡΡ1 + Ρδ Ρ2
= 1 1
ςιν Χ2 σ2 + Ρ2 Χ σ + (ΡΧ)2
Χ2 2 1 Χ 1 1 1 1
Ρ Ρ1 σ + Ρ1 Ρ2 σ+ Ρ ΡΡ1 + Ρ1 Ρ2
= 1 1
Χ2 σ2 + Ρ2 Χ σ + (ΡΧ)2
Ρ σ2 + Ρ21Χ σ
= 1
Ρ1 σ2 + Ρ21Χ σ + (ΡΧ) 2
2031

18. Τηε τορθυε χονσταντ οφ α mοτορ ισ τηε ρατιο οφ τορθυε το χυρρεντ ανδ ισ
οφτεν γιϖεν ιν ουνχε−ινχηεσ περ αmπερε. (ουνχε−ινχηεσ ηαϖε διmενσιον
φορχε−διστανχε ωηερε αν ουνχε ισ 1=16 οφ α πουνδ.) Τηε ελεχτριχ χονσταντ
οφ α mοτορ ισ τηε ρατιο οφ βαχκ εmφ το σπεεδ ανδ ισ οφτεν γιϖεν ιν ϖολτσ περ
1000 ρπm. Ιν χονσιστεντ υνιτσ τηε τωο χονσταντσ αρε τηε σαmε φορ α γιϖεν
mοτορ.
(α) Σηοω τηατ τηε υνιτσ ουνχε−ινχηεσ περ αmπερε αρε προπορτιοναλ το
ϖολτσ περ 1000 ρπm βψ ρεδυχινγ βοτη το ΜΚΣ (ΣΙ) υνιτσ.
(β) Α χερταιν mοτορ ηασ α βαχκ εmφ οφ 25 ς ατ 1000 ρπm. Wηατ ισ ιτσ
τορθυε χονσταντ ιν ουνχε−ινχηεσ περ αmπερε?
(χ) Wηατ ισ τηε τορθυε χονσταντ οφ τηε mοτορ οφ παρτ (β) ιν νεωτον−mετερσ
περ αmπερε?
Σολυτιον:
Βεφορε γοινγ ιντο τηε προβλεm, λετ’σ ρεϖιεω τηε υνιτσ.
Σοmε ρεmαρκσ ον νον ΣΙ υνιτσ.

Ουνχε
2
1οζ = 2:835 10 κγ
Οριγιναλλψ ουνχε ισ α υνιτ οφ mασσ, βυτ λικε πουνδσ, ιτ ισ χοm−
mονλψ υσεδ ασ α υνιτ οφ φορχε. Ιφ ωε τρανσλατε ιτ ασ φορχε,
2 2
1οζ(φ) = 2:835 10 κγφ = 2:835 10 9:81 Ν = 0:2778 Ν
Ινχη
2
1 ιν = 2:540 10 m
ΡΠΜ (Ρεϖολυτιον περ Μινυτε)
2 ραδ
1 ΡΠΜ = = ραδ/ σ
60 σ 30
Ρελατιον βετωεεν ΣΙ υνιτσ
ςολταγε ανδ Χυρρεντ
ς ολτσ Χυρρεντ(αmπσ) = Π οωερ = Ενεργψ(ϕουλεσ)= σεχ

ϑουλεσ= σεχ Ν εωτον mετερσ= σεχ
ς ολτσ = =
αmπσ αmπσ
(α) Ρελατιον βετωεεν τορθυε χονσταντ ανδ ελεχτριχ χονσταντ.

Τορθυε χονσταντ:
2
1 ουνχε 1 ινχη 0:2778 Ν 2:540 10 m 3
= = 7:056 10 Ν m= Α
1 Αmπερε 1Α
Ελεχτριχ χονσταντ:
1ς 1 ϑ=(Α σεχ) 3
= = 9:549 10 Ν m= Α
1000 ΡΠΜ 1000 30 ραδ/ σ
Σο,
7:056 10 3
1 οζ ιν= Α = ς=1000 ΡΠΜ
9:549 10 3
= (0:739) ς=1000 ΡΠΜ
(β)
1
25 ς=1000 ΡΠΜ = 25 οζ ιν= Α = 33:872 οζ ιν= Α
0:739
(χ)
3
25 ς=1000 ΡΠΜ = 25 9:549 10 Ν m= Α = 0:239 Ν m= Α
19. Τηε ελεχτροmεχηανιχαλ σψστεm σηοων ιν Φιγ. 2.50 ρεπρεσεντσ α σιmπλι…εδ

mοδελ οφ α χαπαχιτορ mιχροπηονε. Τηε σψστεm χονσιστσ ιν παρτ οφ α παραλλελ
πλατε χαπαχιτορ χοννεχτεδ ιντο αν ελεχτριχ χιρχυιτ. Χαπαχιτορ πλατε α ισ
ριγιδλψ φαστενεδ το τηε mιχροπηονε φραmε. Σουνδ ωαϖεσ πασσ τηρουγη τηε
mουτηπιεχε ανδ εξερτ α φορχε φσ (τ) ον πλατε β, ωηιχη ηασ mασσ Μ ανδ ισ
χοννεχτεδ το τηε φραmε βψ α σετ οφ σπρινγσ ανδ δαmπερσ. Τηε χαπαχιτανχε
Χ ισ α φυνχτιον οφ τηε διστανχε ξ βετωεεν τηε πλατεσ, ασ φολλοωσ:
∀Α
Χ(ξ) = ;
ξ
ωηερε
∀ = διελεχτριχ χονσταντ οφ τηε mατεριαλ βετωεεν τηε πλατεσ;
Α = συρφαχε αρεα οφ τηε πλατεσ:
Τηε χηαργε θ ανδ τηε ϖολταγε ε αχροσσ τηε πλατεσ αρε ρελατεδ βψ
θ = Χ(ξ)ε:
Τηε ελεχτριχ …ελδ ιν τυρν προδυχεσ τηε φολλοωινγ φορχε φε ον τηε mοϖαβλε
πλατε τηατ οπποσεσ ιτσ mοτιον:
θ2
φε =
2∀Α
2033
(α) Wριτε δι¤ερεντιαλ εθυατιονσ τηατ δεσχριβε τηε οπερατιον οφ τηισ σψσ−
τεm. (Ιτ ισ αχχεπταβλε το λεαϖε ιν νονλινεαρ φορm.)
(β) Χαν ονε γετ α λινεαρ mοδελ?
(χ) Wηατ ισ τηε ουτπυτ οφ τηε σψστεm?
Φιγυρε 2.48: Σιmπλι…εδ mοδελ φορ χαπαχιτορ mιχροπηονε
Σολυτιον:
(α) Τηε φρεε βοδψ διαγραm οφ τηε χαπαχιτορ πλατε β
− Kx
− sgn(x& )f e
− Bx& M
f s (t )
x
Φρεε βοδψ διαγραm
Σο τηε εθυατιον οφ mοτιον φορ τηε πλατε ισ
Μξ
• + Β ξ_ + Κξ + φε σγν (ξ)
_ = φσ (τ) :
Τηε εθυατιον οφ mοτιον φορ τηε χιρχυιτ ισ
δ
ϖ = ιΡ + Λ ι+ε
δτ
ωηερε ε ισ τηε ϖολταγε αχροσσ τηε χαπαχιτορ,
Ζ
1
ε= ι(τ)δτ
Χ
δ
ανδ ωηερε Χ = ∀Α=ξ; α ϖαριαβλε. Βεχαυσε ι = δτ θ ανδ ε = θ=Χ; ωε
χαν ρεωριτε τηε χιρχυιτ εθυατιον ασ
θξ
ϖ = Ρθ_ + Λ•
θ+
∀Α
Ιν συmmαρψ, ωε ηαϖε τηεσε τωο, χουπτλεδ, νον−λινεαρ δι¤ερεντιαλ
εθυατιον.
θ2
Μξ
• + βξ_ + κξ + σγν (ξ)
_ = φσ (τ)
2∀Α
θξ
Ρθ_ + Λ•
θ+ = ϖ
∀Α
(β) Τηε σγν φυνχτιον, θ 2 , ανδ θξ; τερmσ mακε ιτ ιmποσσιβλε το δετερmινε
α υσεφυλ λινεαριζεδ ϖερσιον.
(χ) Τηε σιγναλ ρεπρεσεντινγ τηε ϖοιχε ινπυτ ισ τηε χυρρεντ, ι, ορ θ:
_
20. Α ϖερψ τψπιχαλ προβλεm οφ ελεχτροmεχηανιχαλ ποσιτιον χοντρολ ισ αν ελεχτριχ

mοτορ δριϖινγ α λοαδ τηατ ηασ ονε δοmιναντ ϖιβρατιον mοδε. Τηε προβλεm
αρισεσ ιν χοmπυτερ−δισκ−ηεαδ χοντρολ, ρεελ−το−ρεελ ταπε δριϖεσ, ανδ mανψ
οτηερ αππλιχατιονσ. Α σχηεmατιχ διαγραm ισ σκετχηεδ ιν Φιγ. 2.51. Τηε
mοτορ ηασ αν ελεχτριχαλ χονσταντ Κε , α τορθυε χονσταντ Κτ , αν αρmατυρε
ινδυχτανχε Λα , ανδ α ρεσιστανχε Ρα . Τηε ροτορ ηασ αν ινερτια ϑ1 ανδ
α ϖισχουσ φριχτιον Β. Τηε λοαδ ηασ αν ινερτια ϑ2 . Τηε τωο ινερτιασ αρε
χοννεχτεδ βψ α σηαφτ ωιτη α σπρινγ χονσταντ κ ανδ αν εθυιϖαλεντ ϖισχουσ
δαmπινγ β. Wριτε τηε εθυατιονσ οφ mοτιον.
Φιγυρε 2.49: Μοτορ ωιτη α ‡εξιβλε λοαδ
(α)
Σολυτιον:
(α) Ροτορ:
ϑ1 •1 = Β _1 β _1 _2 κ( 1 2) + Τm
2035
Λοαδ:
ϑ2 •2 = β _2 _1 κ( 2 1)
Χιρχυιτ:
δ
ϖα Κε _ 1 = Λα ια + Ρα ια
δτ
Ρελατιον βετωεεν τηε ουτπυτ τορθυε ανδ τηε αρmατυρε χυρρεντ:
Τm = Κτ ια

21. Α πρεχισιον−ταβλε λεϖελινγ σχηεmε σηοων ιν Φιγ. 2.52 ρελιεσ ον τηερmαλ
εξπανσιον οφ αχτυατορσ υνδερ τωο χορνερσ το λεϖελ τηε ταβλε βψ ραισινγ ορ
λοωερινγ τηειρ ρεσπεχτιϖε χορνερσ. Τηε παραmετερσ αρε:
Ταχτ = αχτυατορ τεmπερατυρε;
Ταmβ = αmβιεντ αιρ τεmπερατυρε;
Ρφ = ηεατ οω χοε χιεντ βετωεεν τηε αχτυατορ ανδ τηε αιρ;
Χ = τηερmαλ χαπαχιτψ οφ τηε αχτυατορ;
Ρ = ρεσιστανχε οφ τηε ηεατερ:
Ασσυmε τηατ (1) τηε αχτυατορ αχτσ ασ α πυρε ελεχτριχ ρεσιστανχε, (2) τηε
ηεατ ‡οω ιντο τηε αχτυατορ ισ προπορτιοναλ το τηε ελεχτριχ ποωερ ινπυτ,
ανδ (3) τηε mοτιον δ ισ προπορτιοναλ το τηε δι¤ερενχε βετωεεν Ταχτ ανδ
Ταmβ δυε το τηερmαλ εξπανσιον. Φινδ τηε δι¤ερεντιαλ εθυατιονσ ρελατινγ
τηε ηειγητ οφ τηε αχτυατορ δ ϖερσυσ τηε αππλιεδ ϖολταγε ϖι .
Φιγυρε 2.50: (α) Πρεχισιον ταβλε κεπτ λεϖελ βψ αχτυατορσ; (β) σιδε ϖιεω οφ ονε
αχτυατορ
Σολυτιον:
Ελεχτριχ ποωερ ιν ισ προπορτιοναλ το τηε ηεατ ‡οω ιν
2
ϖ
Θ_ ιν = Κθ ι
Ρ
ανδ τηε ηεατ ‡οω ουτ ισ φροm ηεατ τρανσφερ το τηε αmβιεντ αιρ
1
Θ_ ουτ = (Ταχτ Ταmβ ) :
Ρφ
2037
Τηε τεmπερατυρε ισ γοϖερνεδ βψ τηε δι¤ερενχε ιν ηεατ ‡οωσ

1 _
Τ_αχτ = Θιν Θ_ ουτ
Χ
1 ϖ2 1
= Κθ ι (Ταχτ Ταmβ )
Χ Ρ Ρφ
ανδ τηε αχτυατορ δισπλαχεmεντ ισ
δ = Κ (Ταχτ Ταmβ ) :
ωηερε Ταmβ ισ α γιϖεν φυνχτιον οφ τιmε, mοστ λικελψ α χονσταντ φορ α ταβλε
ινσιδε α ροοm. Τηε σψστεm ινπυτ ισ ϖι ανδ τηε σψστεm ουτπυτ ισ δ:
22. Αν αιρ χονδιτιονερ συππλιεσ χολδ αιρ ατ τηε σαmε τεmπερατυρε το εαχη ροοm
ον τηε φουρτη ‡οορ οφ τηε ηιγη−ρισε βυιλδινγ σηοων ιν Φιγ. 2.53(α). Τηε ‡οορ
πλαν ισ σηοων ιν Φιγ. 2.53(β). Τηε χολδ αιρ ‡οω προδυχεσ αν εθυαλ αmουντ
οφ ηεατ ‡οω θ ουτ οφ εαχη ροοm. Wριτε α σετ οφ δι¤ερεντιαλ εθυατιονσ
γοϖερνινγ τηε τεmπερατυρε ιν εαχη ροοm, ωηερε
Το = τεmπερατυρε ουτσιδε τηε βυιλδινγ;

Ρο = ρεσιστανχε το ηεατ οω τηρουγη τηε ουτερ ωαλλσ;
Ρι = ρεσιστανχε το ηεατ οω τηρουγη τηε ιννερ ωαλλσ:
Ασσυmε τηατ (1) αλλ ροοmσ αρε περφεχτ σθυαρεσ, (2) τηερε ισ νο ηεατ ‡οω
τηρουγη τηε ‡οορσ ορ χειλινγσ, ανδ (3) τηε τεmπερατυρε ιν εαχη ροοm ισ
υνιφορm τηρουγηουτ τηε ροοm. Τακε αδϖανταγε οφ σψmmετρψ το ρεδυχε τηε
νυmβερ οφ δι¤ερεντιαλ εθυατιονσ το τηρεε.
Σολυτιον:
Wε χαν χλασσιφψ 9 ροοmσ το 3 τψπεσ βψ τηε νυmβερ οφ ουτερ ωαλλσ τηεψ ηαϖε.
Τψπε 1 Τψπε 2 Τψπε 1
Wε χαν εξπεχτ τηε ηοτεστ ροοmσ ον τηε ουτσιδε ανδ τηε χορνερσ ηοτεστ οφ
αλλ, βυτ σολϖινγ τηε εθυατιονσ ωουλδ χον…ρm τηισ ιντυιτιϖε ρεσυλτ. Τηατ ισ,
Το > Τ1 > Τ2 > Τ3
ανδ, ωιτη α σαmε χολδ αιρ ‡οω ιντο εϖερψ ροοm, τηε ονεσ ωιτη σοmε συν
λοαδ ωιλλ βε ηοτεστ.
Λετ’σ ρεδε…νχε τηε ρεσιστανχεσ
Ρο = ρεσιστανχε το ηεατ οω τηρουγη ονε υνιτ οφ ουτερ ωαλλ

Ρι = ρεσιστανχε το ηεατ οω τηρουγη ονε υνιτ οφ ιννερ ωαλλ
2038 ΧΗΑΠΤΕΡ !. DΨΝΑΜΙΧ ΜΟDΕΛΣ
Φιγυρε 2.51: Βυιλδινγ αιρ χονδιτιονινγ: (α) ηιγη−ρισε βυιλδινγ, (β) ‡οορ πλαν οφ
τηε φουρτη ‡οορ
Ροοm τψπε 1:
2
θουτ = (Τ1 Τ2 ) + θ
Ρι
2
θιν = (Το Τ1 )
Ρο
1
Τ_1 = (θιν θουτ )
Χ
1 2 2
= (Το Τ1 ) (Τ1 Τ2 ) θ
Χ Ρο Ρι
Ροοm τψπε 2:
1 2
θιν = (Το Τ2 ) + (Τ1 Τ2 )
Ρο Ρι
1
θουτ = (Τ2 Τ3 ) + θ
Ρι
1 1 2 1
Τ_2 = (Το Τ2 ) + (Τ1 Τ2 ) (Τ2 Τ3 ) θ
Χ Ρο Ρι Ρι
2039
Ροοm τψπε 3:
4
θιν = (Τ2 Τ3 )
Ρι
θουτ = θ
1 4
Τ_3 = (Τ2 Τ3 ) θ
Χ Ρι
23. Φορ τηε τωο−τανκ ‡υιδ−‡οω σψστεm σηοων ιν Φιγ. 2.54, …νδ τηε δι¤ερεντιαλ
εθυατιονσ ρελατινγ τηε ‡οω ιντο τηε …ρστ τανκ το τηε ‡οω ουτ οφ τηε σεχονδ
τανκ.
Φιγυρε 2.52: Τωο−τανκ ‡υιδ−‡οω σψστεm φορ Προβλεm 23
Σολυτιον:
Τηισ ισ α ϖαριατιον ον τηε προβλεm σολϖεδ ιν Εξαmπλε 2.18 ανδ τηε δε…νι−
τιονσ οφ τερmσ ισ τακεν φροm τηατ. Φροm τηε ρελατιον βετωεεν τηε ηειγητ
οφ τηε ωατερ ανδ mασσ ‡οω ρατε, τηε χοντινυιτψ εθυατιονσ αρε
m
_1 = Α1 η_ 1 = ωιν ω
m
_2 = Α2 η_ 2 = ω ωουτ
Αλσο φροm τηε ρελατιον βετωεεν τηε πρεσσυρε ανδ ουτγοινγ mασσ ‡οω ρατε,
1 1
ω = ( γη1 ) 2
Ρ1
1 1
ωουτ = ( γη2 ) 2
Ρ2
2040 ΧΗΑΠΤΕΡ ". DΨΝΑΜΙΧ ΜΟDΕΛΣ
Φιναλλψ,
1 1 1
η_ 1 = ( γη1 ) 2 + ωιν
Α1 Ρ 1 Α1
1 1 1 1
η_ 2 = ( γη1 ) 2 ( γη2 ) 2 :
Α2 Ρ 1 Α2 Ρ 2
24. Α λαβορατορψ εξπεριmεντ ιν τηε ‡οω οφ ωατερ τηρουγη τωο τανκσ ισ σκετχηεδ
ιν Φιγ. 2.55. Ασσυmε τηατ Εθ. (2.74) δεσχριβεσ ‡οω τηρουγη τηε εθυαλ−σιζεδ
ηολεσ ατ ποιντσ Α, Β, ορ Χ.
(α) Wιτη ηολεσ ατ Α ανδ Χ βυτ νονε ατ Β, ωριτε τηε εθυατιονσ οφ mοτιον
φορ τηισ σψστεm ιν τερmσ οφ η1 ανδ η2 . Ασσυmε τηατ η3 = 20 χm,
η1 > 20 χm; ανδ η2 < 20 χm. Wηεν η2 = 10 χm, τηε ουτ‡οω ισ
200 γ/mιν.
(β) Ατ η1 = 30 χm ανδ η2 = 10 χm, χοmπυτε α λινεαριζεδ mοδελ ανδ τηε
τρανσφερ φυνχτιον φροm πυmπ ‡οω (ιν χυβιχ χεντιmετερσ περ mινυτε)
το η2 .
(χ) Ρεπεατ παρτσ (α) ανδ (β) ασσυmινγ ηολε Α ισ χλοσεδ ανδ ηολε Β ισ
οπεν.
Φιγυρε 2.53: Τωο−τανκ ‡υιδ−‡οω σψστεm φορ Προβλεm 24
Σολυτιον:
2041
(α) Φολλοωινγ τηε σολυτιον οφ Εξαmπλε 2.18, ανδ ασσυmινγ τηε αρεα οφ
βοτη τανκσ ισ Α; τηε ϖαλυεσ γιϖεν φορ τηε ηειγητσ ενσυρε τηατ τηε
ωατερ ωιλλ ‡οω αχχορδινγ το
1 1
WΑ = [ γ (η1 η3 )] 2
Ρ
1 1
WΧ = [ γη2 ] 2
Ρ
WΑ WΧ = Αη_ 2
Wιν WΑ = Αη_ 1
Φροm τηε ουτ‡οω ινφορmατιον γιϖεν, ωε χαν χοmπυτε τηε ορι…χε ρε−
σιστανχε, Ρ; νοτινγ τηατ φορ ωατερ, = 1 γραm/χχ ανδ γ = 981
χm/σεχ2 1000 χm/σεχ2 :
1π 1π
WΧ = 200 γ= mν = γη2 = γ 10 χm
Ρ π Ρ
γ 10 χm 1 γ= χm3 1000 χm= σ2 10 χm
Ρ = =
200 γ= mν 200 γ=60 σ
σ
100 γ χm2 σ2 1 1
= 60 3 2 2
= 30 γ 2 χm 2
200 χm σ γ
(β) Τηε νονλινεαρ εθυατιονσ φροm αβοϖε αρε
1 π 1
η_ 1 = γ (η1 η3 ) + Wιν
ΑΡ Α
1 π 1 π
η_ 2 = γ (η1 η3 ) γη2
ΑΡ ΑΡ
Τηε σθυαρε ροοτ φυνχτιονσ νεεδ το βε λινεαριζεδ αβουτ τηε νοmιναλ
ηειγητσ. Ιν γενεραλ τηε σθυαρε ροοτ φυνχτιον χαν βε λινεαριζεδ ασ
βελοω
σ
π ξ
ξ0 + ξ = ξ0 1 +
ξ0
1 ξ
= ξ0 1 +
2 ξ0
Σο λετ’σ ασσυmε τηατ η1 = η10 + η1 ανδ η2 = η20 + η2 ωηερε η10 = 30
χm, η20 = 10 χm, ανδ η3 = 20 χm. Ανδ φορ ρουνδ νυmβερσ, λετ’σ
ασσυmε τηε αρεα οφ εαχη τανκ Α = 100 χm2 : Τηε εθυατιονσ αβοϖε τηεν
ρεδυχε το
1 π 1
η_ 1 = (1)(1000) (30 + η1 20) + Wιν
(1)(100)(30) (1)(100)
1 π 1 π
η_ 2 = (1)(1000) (30 + η1 20) (1)(1000)(10 + η2 )
(1)(100)(30) (1)(100)(30)
2042 ΧΗΑΠΤΕΡ #. DΨΝΑΜΙΧ ΜΟDΕΛΣ
ωηιχη, ωιτη τηε σθυαρε ροοτ αππροξιmατιονσ, ισ εθυιϖαλεντ το,

1 1 1
η_ 1 = (1 + η1 ) + Wιν
(30) 20 (100)
1 1 1 1
η_ 2 = (1 + η1 ) (1 + η2 )
(30) 20 (30) 20
Τηε νοmιναλ ιν‡οω Wνοm = 10 3 χχ/σεχ ισ ρεθυιρεδ ιν ορδερ φορ τηε
σψστεm το βε ιν εθυιλιβριυm, ασ χαν βε σεεν φροm τηε …ρστ εθυατιον.
Σο ωε ωιλλ δε…νε τηε τοταλ ιν‡οω το βε Wιν = Wνοm + W; σο τηε
εθυατιονσ βεχοmε
1 1 1 1
η_ 1 = (1 + η1 ) + Wνοm + W
(30) 20 (100) (100)
1 1 1 1
η_ 2 = (1 + η1 ) (1 + η2 )
(30) 20 (30) 20
ορ, ωιτη τηε νοmιναλ ιν‡οω ινχλυδεδ, τηε εθυατιονσ ρεδυχε το
1 1
η_ 1 = η1 + W
600 100
1 1
η_ 2 = η1 η2
600 600
Τακινγ τηε Λαπλαχε τρανσφορm οφ τηεσε τωο εθυατιονσ, ανδ σολϖινγ φορ
τηε δεσιρεδ τρανσφερ φυνχτιον (ιν χχ/σεχ) ψιελδσ
Η2 (σ) 1 0:01
= :
W (σ) 600 (σ + 1=600)2
ωηιχη βεχοmεσ, ωιτη τηε ιν‡οω ιν γραmσ/mιν,

Η2 (σ) 1 (0:01)(60) 0:001
= =:
W (σ) 600 (σ + 1=600)2 (σ + 1=600)2
(χ) Wιτη ηολε Β οπεν ανδ ηολε Α χλοσεδ, τηε ρελεϖαντ ρελατιονσ αρε
Wιν WΒ = Αη_ 1
1π
WΒ = γ(η1 η2 )
Ρ
WΒ WΧ = Αη_ 2
1π
WΧ = γη2
Ρ
1 π 1
η_ 1 = γ(η1 η2 ) + Wιν
ΑΡ Α
1 π 1 π
η_ 2 = γ(η1 η2 ) γη2
ΑΡ ΑΡ
2043
Wιτη τηε σαmε δε…νιτιονσ φορ τηε περτυρβεδ θυαντιτιεσ ασ φορ παρτ
(β), ωε οβταιν
1 π 1
η_ 1 = (1)(1000)(30 + η1 10 η2 ) + Wιν
(1)(100)(30) (1)(100)
1 π
η_ 2 = (1)(1000)(30 + η1 10 η2 )
(1)(100)(30)
1 π
(1)(1000)(10 + η2 )
(1)(100)(30)
ωηιχη, ωιτη τηε λινεαριζατιον χαρριεδ ουτ, ρεδυχεσ το
2 1 1 1
η_ 1 = (1 + η1 η2 ) + Wιν
30 40 40 100
2 1 1 1 1
η_ 2 = (1 + η1 η2 ) (1 + η2 )
30 40 40 30 20
π
10 2
ανδ ωιτη τηε νοmιναλ ‡οω ρατε οφ Wιν = 3 ρεmοϖεδ
2 1
η_ 1 = ( η1 η2 ) + W
1200 100
2 2 1 2 1
η_ 2 = η1 + ( ) η2 +
1200 1200 600 30
Ηοωεϖερ, υνλικε παρτ (β), ηολδινγ τηε νοmιναλ ‡οω ρατε mαινταινσ η1
ατ εθυιλιβριυm, βυτ η2 ωιλλ νοτ σταψ ατ εθυιλιβριυm. Ινστεαδ, τηερε
ωιλλ βε α χονσταντ τερm ινχρεασινγ η2 : Τηυσ τηε στανδαρδ τρανσφερ
φυνχτιον ωιλλ νοτ ρεσυλτ.
25. Τηε εθυατιονσ φορ ηεατινγ α ηουσε αρε γιϖεν βψ Εθσ. (2.62) ανδ (2.63)
ανδ, ιν α παρτιχυλαρ χασε χαν βε ωριττεν ωιτη τιmε ιν h$&ρσ ασ
δΤη Τη Το
Χ = Κυ
δτ Ρ
ωηερε
(α) Χ ισ τηε Τηερmαλ χαπαχιτψ οφ τηε ηουσε, ΒΤ Υ=ο Φ

ο
(β) Τη ισ τηε τεmπερατυρε ιν τηε ηουσε, Φ
ο
(χ) Το ισ τηε τεmπερατυρε ουτσιδε τηε ηουσε, Φ
(δ) Κ ισ τηε ηεατ ρατινγ οφ τηε φυρναχε, = 90; 000 ΒΤ Υ=ηουρ
(ε) Ρ ισ τηε τηερmαλ ρεσιστανχε, ο Φ περ ΒΤ Υ=ηουρ
(φ) υ ισ τηε φυρναχε σωιτχη, =1 ιφ τηε φυρναχε ισ ον ανδ =0 ιφ τηε φυρναχε
ισ ο¤.
2044 ΧΗΑΠΤΕΡ '. DΨΝΑΜΙΧ ΜΟDΕΛΣ
Ιτ ισ mεασυρεδ τηατ, ωιτη τηε ουτσιδε τεmπερατυρε ατ 32 ο Φ ανδ τηε ηουσε

ατ 60 ο Φ , τηε φυρναχε ραισεσ τηε τεmπερατυρε 2 ο Φ ιν 6 mινυτεσ (0.1
ηουρ). Wιτη τηε φυρναχε ο¤, τηε ηουσε τεmπερατυρε φαλλσ 2 ο Φ ιν 40
mινυτεσ. Wηατ αρε τηε ϖαλυεσ οφ Χ ανδ Ρ φορ τηε ηουσε?
Σολυτιον:
Φορ τηε …ρστ χασε, τηε φυρναχε ισ ον ωηιχη mεανσ υ = 1.
δΤη 1
Χ = Κ (Τη Το )
δτ Ρ
Κ 1
Τ_η = (Τη Το )
Χ ΡΧ
ανδ ωιτη τηε φυρναχε ο¤,
1
Τ_η = (Τη Το )
ΡΧ
Ιν βοτη χασεσ, ιτ ισ α …ρστ ορδερ σψστεm ανδ τηυσ τηε σολυτιονσ ινϖολϖε
εξπονεντιαλσ ιν τιmε. Τηε αππροξιmατε ανσωερ χαν βε οβταινεδ βψ σιmπλψ
λοοκινγ ατ τηε σλοπε οφ τηε εξπονεντιαλ ατ τηε ουτσετ. Τηισ ωιλλ βε φαιρλψ
αχχυρατε βεχαυσε τηε τεmπερατυρε ισ ονλψ χηανγινγ βψ 2 δεγρεεσ ανδ τηισ
ρεπρεσεντσ α σmαλλ φραχτιον οφ τηε 30 δεγρεε τεmπερατυρε δι¤ερενχε. Λετ’σ
σολϖε τηε εθυατιον φορ τηε φυρναχε ο¤ …ρστ
Τη 1
= (Τη Το )
τ ΡΧ
πλυγγινγ ιν τηε νυmβερσ αϖαιλαβλε, τηε τεmπερατυρε φαλλσ 2 δεγρεεσ ιν 2/3
ηρ, ωε ηαϖε
2 1
= (60 32)
2=3 ΡΧ
ωηιχη mεανσ τηατ
ΡΧ = 28=3
Φορ τηε σεχονδ χασε, τηε φυρναχε ισ τυρνεδ ον ωηιχη mεανσ
Τη Κ 1
= (Τη Το )
τ Χ ΡΧ
ανδ πλυγγινγ ιν τηε νυmβερσ ψιελδσ
2 90; 000 1
= (60 32)
0:1 Χ 28=3
ανδ ωε ηαϖε
90; 000
Χ = = 3910
23
ΡΧ 28=3
Ρ = = = 0:00240
Χ 3910
Χηαπτερ
ψναmιχ εσπονσε
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 3.1: Ρεϖιεω

οφ Λαπλαχε Τρανσφορmσ
1. Σηοω τηατ, ιν α παρτιαλ−φραχτιον εξπανσιον, χοmπλεξ χονϕυγατε πολεσ ηαϖε
χοε′χιεντσ τηατ αρε αλσο χοmπλεξ χονϕυγατεσ. (Τηε ρεσυλτ οφ τηισ ρελατιον−
σηιπ ισ τηατ ωηενεϖερ χοmπλεξ χονϕυγατε παιρσ οφ πολεσ αρε πρεσεντ, ονλψ
ονε οφ τηε χοε′χιεντσ νεεδσ το βε χοmπυτεδ.)
Σολυτιον:
Χονσιδερ τηε σεχονδ−ορδερ σψστεm ωιτη πολεσ ατ ϕ(,
1
Η(σ) = :
(σ + + ϕ ( ) (σ + ϕ( )
Περφορm Παρτιαλ Φραχτιον Εξπανσιον:
Χ1 Χ2
Η(σ) = + :
σ + + ϕ( σ+ ϕ(
1 1
Χ1 = σ) * j+ = ϕ;
σ+ ϕ( 2(
1 1
Χ2 = σ) *+j+ = ϕ;
σ + + ϕ( 2(
) Χ1 = Χ2 :
2. Φινδ τηε Λαπλαχε τρανσφορm οφ τηε φολλοωινγ τιmε φυνχτιονσ:
(α) φ (τ) = 1 + 2τ
(β) φ (τ) = 3 + 7τ + τ2 + (τ)
τ 2τ 3τ
(χ) φ (τ) = ε + 2ε + τε
(δ) φ (τ) = (τ + 1)2
3001
3002 ΧΗΑΠΤΕΡ 3, DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
(ε) φ (τ) = σινη τ
Σολυτιον:
(α)
φ (τ) = 1 + 2τ:
Λφφ (τ)γ = Λφ1(τ)γ + Λφ2τγ;
1 2
= + 2;
σ σ
σ+2
= :
σ2
Wε χαν ϖεριφψ τηε ανσωερ υσινγ Ματλαβ:

>> l-.l-/01456789
ανσ :
165σ)/σ^2
(β)
φ (τ) = 3 + 7τ + τ2 + (τ);
Λφφ (τ)γ = Λφ3γ + Λφ7τγ + Λφτ2 γ + Λφ (τ)γ;
3 7 ;<
= + 2 + 3 + 1;
σ σ σ
σ3 + 3σ2 + 7σ + 2
= :
σ3
>> l-.l-/01>5?7858^65@ABαχ(τ))
ανσ :
45>CD5?CD^652/σ^3
(χ)
φ (τ) = ε τ + 2ε 2τ + τε 3τ ;
Λφφ (τ)γ = Λφε τ γ + Λφ2ε 2τ γ + Λφτε 3τ
γ;
1 2 1
= + + :
σ + 1 σ + 2 (σ + 3)2

>> l-.l-/010E.1F895670ξπ(−27895870E.1F>7899
ανσ :
1/(45D956C165D954C1D5>9^6
3003
(δ)
φ (τ) = (τ + 1)2 ;
= τ2 + 2τ + 1:
Λφφ (τ)γ = Λφτ2 γ + Λφ2τγ + Λφ1γ;
GH 2 1
= 3
+ 2+ ;
σ σ σ
σ2 + 2σ + 2
= :
σ3

>> IJKIJLMNNOPQRSTR
ανσ V
NTPTWXPXSTRYXSZ
(ε) [X\]_ τηε τριγονοmετριχ ιδεντιτψ,
φ (τ) = σινη τ;
ετ ε τ
= ;
2
τ
ε ε τ
Λφφ (τ)γ = Λ Λ ;
2 2
1 1 1 1
= ;
2 σ 1 2 σ+1
1
= :
σ2 1

>> λαπλαχε(σινη(τ))
ανσ V
1/(σST`QR
abcdeκ: Α υσεφυλ ρεφερενχε φορ τηισ προβλεm ανδ τηε νεξτ σεϖεραλ
προβλεmσ ισ: Κ. Ρ. Χοοmβεσ, Β. Ρ. Ηυντ, Ρ. Λ. Λιπσmαν, ϑ. Ε.
Οσβορν, Γ. ϑ. Στυχκ, fg¤ ερεντιαλ Εθυατιονσ ωιτη Μαikmno Wιλεψ,
1998.
(α) φ (τ) = 3 χοσ 6τ

τ
(β) φ (τ) = σιν 2τ + 2 χοσ 2τ + ε σιν 2τ
(χ) φ (τ) = τ2 + ε 2τ
σιν 3τ
Σολυτιον:
3004 ΧΗΑΠΤΕΡ pq DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
(α)
φ (τ) = 3 χοσ 6τ
Λφφ (τ)γ = Λφ3 χοσ 6τγ
σ
= 3 2 :
σ + 36

>> rswrsxz{|}x~{})
ανσ
|}{36)
(β)
φ (τ) = σιν 2τ + 2 χοσ 2τ + ε τ σιν 2τ

τ
= Λφφ (τ)γ = Λφσιν 2τγ + Λφ2 χοσ 2τγ + Λφε σιν 2τγ;
2 2σ 2
= + + :
σ2 + 4 σ2 + 4 (σ + 1)2 + 4

>> rswrsxz{{}}x~{}zw{}{}))
ανσ
}{}}|{4)/(}
(χ)
φ (τ) = τ2 + ε 2τ σιν 3τ;

= Λφφ (τ)γ = Λφτ2 γ + Λφε 2τ
σιν 3τγ;
3
= 3
+ ;
σ (σ + 2)2 + 9
2 3
= + :
σ3 (σ + 2)2 + 9

>> rswrsxz{εξπ(−2}}{|}))
ανσ
||{}13)
(α) φ (τ) = τ σιν τ

(β) φ (τ) = τ χοσ 3τ
τ
(χ) φ (τ) = τε + 2τ χοσ τ
(δ) φ (τ) = τ σιν 3τ 2τ χοσ τ
(ε) φ (τ) = 1(τ) + 2τ χοσ 2τ
3005
Σολυτιον:
(α)
φ (τ) = τ σιν τ
Λφφ (τ)γ = Λφτ σιν τγ
mυλτιπλιχατιον βψ τιmε Λαπλαχε τρανσφορm προπερτψ (Ταβλε Α.1,

εντρψ
δ
Λφτγ(τ)γ = (σ):
δσ
α
Λετ γ(τ) = σιν τ ανδ υσε Λφσιν ατγ = :
σ2 + α2
δ 1
Λφτ σιν τγ = ;
δσ σ + 12
2
2σ
= ;
(σ2 + 1)2
2σ
= :
σ4 + 2σ2 + 1
>> ¡¢£¥ ¡)
ανσ ¦
§¢¨ ©§ª©§
(β)
φ (τ) = τ χοσ 3τ
mυλτιπλιχατιον βψ τιmε Λαπλαχε τρανσφορm προπερτψ (Ταβλε Α.1,
εντρψ
δ
Λφτγ(τ)γ = (σ):
δσ
σ
Λετ γ(τ) = χοσ 3τ ανδ υσε Λφχοσ ατγ = :
σ2 + α2
δ σ
Λφτ χοσ 3τγ = 2
;
δσ σ + 9
[(σ2 + 9) (2σ)σ]
= ;
(σ2 + 9)2
σ2 9
= :
σ4 + 18σ2 + 81
>> ¡¢« ¬¢¡))
ανσ ¦
©§®¨ σ©§ª®©§
3006 ΧΗΑΠΤΕΡ ¯° DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
(χ)
τ
φ (τ) = τε + 2τ χοσ τ
±²³ τηε φολλοωινγ Λαπλαχε τρανσφορmσ ανδ προπερτιεσ (Ταβλε Α.1, εν−
τριεσ 4,11, ανδ 3),
ατ 1
Λφτε γ = ;
(σ + α)2
δ
Λφτγ(τ)γ = ´(σ);
δσ
σ
Λφχοσ ατγ = ;
σ2 + α2
Λφφ (τ)γ = Λφτε τ γ + 2Λφτ χοσ τγ;
1 δ σ
= +2 ;
(σ + 1)2 δσ σ2 + 1
1 (σ2 + 1) (2σ)σ
= 2
2 ;
(σ + 1) (σ2 + 1)2
1 2(σ2 1)
= 2
+ 2 :
(σ + 1) (σ + 1)2

>> µ¶·µ¶¸³¹º»³¼·¹½º¾¿À»º»χοσ(τ))
ανσ Á
1/(Â¿²¾ÃÀ¿À»¹²ÃÀ½Â¾Ä¹²ÃÀ¿Â¾ÃÀ
(δ)
φ (τ) = τ σιν 3τ 2τ χοσ τ:
±²³ τηε φολλοωινγ Λαπλαχε τρανσφορmσ ανδ προπερτιεσ (Ταβλε Α.1, εν−
τριεσ 11, 3),
δ
Λφτγ(τ)γ = ´(σ);
δσ
α
Λφσιν ατγ = ;
σ2 + α2
σ
σ + α2
2
Λφφ (τ)γ = Λφτ σιν 3τγ 2Λφτ χοσ τγ;

δ 3 δ σ
= 2
2 2
;
δσ σ + 9 δσ σ + 1
2
(2σ 3) [(σ + 1) (2σ)σ]
= +2 ;
(σ2 + 9)2 (σ2 + 1)2
6σ 2(σ2 1)
= 2 2
:
(σ + 9) (σ2 + 1)2

3007
>> ÅÆÇÅÆÈÉÊËÌÍÎÏÊÐÌËÑÒÓÌËÌÈÔÍÊËÑÑ
ανσ Õ
ÖÌÍ×ÊÍØÓÙÚÑØÓÒÓÌÊÍØÓÒÛÑ×(σØÓÙÛÑØ2
(ε)
φ (τ) = 1(τ) + 2τ χοσ 2τ;

1
Λφ1(τ)γ = ;
σ
δ
Λφτγ(τ)γ = Ü(σ);
δσ
σ
σ2 + α2
Λφφ (τ)γ = Λφ1(τ)γ + 2Λφτ χοσ 2τγ;
1 δ σ
= +2 2
;
σ δσ σ + 4
1 (σ2 + 4) (2σ)σ
= 2 ;
σ (σ2 + 4)2
1 ( σ2 + 4)
= 2 2 :
σ (σ + 4)2

>> ÅÆÇÅÆÈÉÊÛÙÓÌËÌÈÔÍÊÓÌËÑ)
ανσ Õ
Û×ÍÙÓÌÊÍØÓÒÝÑ×ÊÍØÓÙÝÑØÓ
5. Φινδ τηε Λαπλαχε τρανσφορm οφ τηε φολλοωινγ τιmε φυνχτιονσ ÊÌ δενοτεσ

χονϖολυτιον):
(α) φ (τ) = σιν τ σιν 3τ

(β) φ (τ) = σιν2 τ + 3 χοσ2 τ
(χ) φ (τ) = (σιν τ)=τ
(δ) φ (τ) = σιν τ σιν τ
τ
(ε) φ (τ) = 0
χοσ(τ Þ ) σιν Þ δÞ
Σολυτιον:
(α)
φ (τ) = σιν τ σιν 3τ:
3008 ΧΗΑΠΤΕΡ ßà DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
áâã τηε τριγονοmετριχ ρελατιον,
1 1
σιν τ σιν ä τ =χοσ( ä τ) χοσ( + ä τ);
2 2
= 1 ανδ ä = 3:
1 1
φ (τ) = χοσ( 1 3 τ) χοσ( 1 + 3 τ);
2 2
1 1
= χοσ 2τ σιν 4τ:
2 2
1 1
Λφφ (τ)γ = Λφχοσ 2τγ Λφχοσ 4τγ;
2 2
1 σ σ
= :
2 σ2 + 4 σ2 + 16
6σ
= :
(σ2 + 4)(σ2 + 16)

>> åæçåæèãéâêëéìíîâêëéïîì))
ανσ ð
ñîâòéâóôõöñíòéâóôõ4)
(β)
φ (τ) = σιν2 τ + 3 χοσ2 τ:
áâã τηε τριγονοmετριχ φορmυλασ,
1 χοσ 2τ
σιν2 τ = ;
2
1 + χοσ 2τ
χοσ2 τ = ;
2
1 χοσ 2τ 1 + χοσ 2τ
φ (τ) = +3 ;
2 2
= 2 + χοσ 2τ:
Λφφ (τ)γ = Λφ2γ + Λφχοσ 2τγ
2 σ
= + 2 ;
σ σ +4
3σ2 + 8
= :
σ(σ2 + 4)

>> åæçåæèãéâêëéìíóôõïîè÷âéìíóôí
ανσ ð
éøõïîâóôíòâòéâóôõ4)
3009
(χ) Wε …ρστ σηοω τηε ρεσυλτ τηατ διϖισιον βψ τιmε ισ εθυιϖαλεντ το ιντε−
γρατιον ιν τηε φρεθυενχψ δοmαιν. Τηισ χαν βε δονε ασ φολλοωσ,
Ζ ù
Φ (σ) = ε στ φ (τ)δτ;
Ζ ù Ζ0 ù Ζ ù
Φ (σ)δσ = ε στ φ (τ)δτ δσ;
σ σ 0
Ιντερχηανγινγ τηε ορδερ οφ ιντεγρατιον,

Ζ ù Ζ ù Ζ ù
Φ (σ)δσ = ε στ δσ φ (τ)δτ;
σ 0 σ
Ζ ù Ζ ù ù
1 στ
Φ (σ)δσ = ε φ (τ)δτ;
σ 0 τ σ
Ζ ù
φ (τ) στ
= ε δτ:
0 τ
úσινγ τηισ ρεσυλτ τηεν,
1
Λφσιν τγ = ;
+1σ2
Ζ ù
σιν τ 1
Λ = üû ;
τ û2 + 1
σ
= ταν 1 (1) ταν 1
(σ);
1
= ταν (σ);
2
1 1
= ταν :
σ
ωηερε α ταβλε οφ ιντεγραλσ ωασ υσεδ ανδ τηε λαστ σιmπλι…χατιον φολλοωσ
φροm τηε ρελατεδ τριγονοmετριχ ιδεντιτψ.
(δ)
φ (τ) = σιν τ σιν τ:
úýþ τηε χονϖολυτιον Λαπλαχε τρανσφορm προπερτψ (Ταβλε Α.1, εντρψ 7),
1 1
Λφσιν τ σιν τγ = ;
σ2 +1 2
σ +1
1
= :
σ4 + 2σ2 + 1
(ε)
Ζ τ
φ (τ) = χοσ(τ ÿ ) σιν ÿ δÿ :
0
Ζ τ
Λφφ (τ)γ = Λ χοσ(τ ÿ ) σιν ÿ δÿ = Λφχοσ(τ) σιν(τ)γ:
0
3010 ΧΗΑΠΤΕΡ 3 DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
Τηισ ισ ϕυστ τηε δε…νιτιον οφ τηε χονϖολυτιον τηεορεm,

σ 1
Λφφ (τ)γ = ;
σ2 + 1 σ2 + 1
σ
= :
σ + 2σ2 + 1
4
6. Γιϖεν τηατ τηε Λαπλαχε τρανσφορm οφ fτ) ισ Φ(σ), …νδ τηε Λαπλαχε τρανσφορm
οφ τηε φολλοωινγ:
(α) γ(τ) = φ (τ) χοσ τ

τ τ1
(β) γ(τ) = 0 0
φ ( )d δτ1
Σολυτιον:
(α) Φιρστ ωριτε χοσ τ ιν τερmσ οφ τηε ρελατεδ Ευλερ ιδεντιτψ (Εθ. Β.33),
εj τ + ε jτ
1 1
γ(τ) = φ (τ) χοσ τ = φ (τ) = φ (τ)εj τ + φ (τ)ε jτ
:
2 2 2
Τηεν υσινγ εντρψ 4 οφ Ταβλε Α.1 ωε ηαϖε,
1 1 1
G (σ) = Φ (σ ϕ) + Φ (σ + ϕ) = [Φ (σ ϕ) + Φ (σ + ϕ)] :
2 2 2
(β) Λετ υσ δε…νε

Ζ τ1
φ (τ1 ) = φ ( )d ;
0
τηεν Ζ τ
γ(τ) = φ (τ1 )δτ1 ;
0
ανδ φροm εντρψ 6 οφ Ταβλε Α.1 ωε ηαϖε

1
Λφφ (τ)γ = Φ (σ) = Φ (σ)
σ
ανδ υσινγ τηε σαmε ρεσυλτ αγαιν, ωε ηαϖε
1 1 1 1
G (σ) = Φ (σ) = Φ (σ) = 2 Φ (σ):
σ σ σ σ
7. Φινδ τηε τιmε φυνχτιον χορρεσπονδινγ το εαχη οφ τηε φολλοωινγ Λαπλαχε

τρανσφορmσ υσινγ παρτιαλ φραχτιον εξπανσιονσ:
2
(α) Φ (σ) = σ(σ+2)
10
(β) Φ (σ) = σ(σ+1)(σ+10)
3σ+2
(χ) Φ (σ) = σ2 +4σ+20
3011
3σ2 +σ+12
(δ) Φ (σ) = (σ+2)(σ2 +σ+11)
1
(ε) Φ (σ) = σ2 +4
2(σ+2)
(φ) Φ (σ) = (σ+1)(σ2 +4)
σ+1
(γ) Φ (σ) = σ2
1
(η) Φ (σ) = σ6
4
(ι) Φ (σ) = σ4 +4
ε σ
(ϕ) Φ (σ) = σ2
Σολυτιον:
(α) Περφορm παρτιαλ φραχτιον εξπανσιον,
2
Φ (σ) = ;
σ(σ + 2)
Χ1 Χ2
= + :
σ σ+2
2
Χ1 = σ= = 1;
σ+2
2
Χ2 = σ= 2 = 1;
σ
1 1
Φ (σ) = :
σ σ+2
1 1 1 1 1
Φ (σ) = ;
σ σ+2
2τ
φ (τ) = 1(τ) ε 1(τ):

>> ιλαπλαχε(2/(σ*()
ανσ
1
(
*
3012 ΧΗΑΠΤΕΡ DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
(β) Περφορm παρτιαλ φραχτιον εξπανσιον,

10
Φ (σ) = ;
σ(σ + 1)(σ + 10)
Χ1 Χ2 Χ3
= + + :
σ σ + 1 σ + 10
10
Χ1 = σ = 1;
(σ + 1)(σ + 10)
10 10
Χ2 = σ 1 = ;
σ(σ + 10) 9
10 1
Χ3 = σ 10 = ;
σ(σ + 1) 9
10 1
1 9 + 9 ;
Φ (σ) =
σ σ + 1 σ + 10
1 10 τ 1 10τ
φ (τ) = Φ (σ) = 1(τ) ε 1(τ) + ε 1(τ):
9 9
>> ιλαπλαχε(10/(σ10)))
ανσ
-/π(−τ)/-
(χ) Ρε−ωριτε ανδ χαρρψ ουτ παρτιαλ φραχτιον εξπανσιον,

3σ + 2
Φ (σ) = ;
σ2 + 4σ + 20
4
(σ + 2)
= 3 3 ;
(σ + 2)2 + 42
3(σ + 2) 4
= 2 2
;
(σ + 2) + 4 (σ + 2)2 + 42
1 2τ 2τ
φ (τ) = Φ (σ) = (3ε χοσ 4τ ε σιν 4τ)1(τ):

>> ιλαπλαχε((!"/σ^"#"0))
ανσ
-" !$%(# -&'# )
(δ) Περφορm παρτιαλ φραχτιον εξπανσιον,

3σ2 + 9σ + 12
Φ (σ) =
(σ + 2)(σ2 + 5σ + 11)
Χ1 Χ2 σ + Χ3
= +
σ + 2 σ2 + 5σ + 11
3(σ2 + 3σ + 4) 6
Χ1 = σ 2 = :
(σ2 + 5σ + 11) 5
3013
Εθυατε νυmερατορσ:
6
5 Χ2 σ + Χ3 3σ2 + 9σ + 12
+ 2 = ;
(σ + 2) (σ + 5σ + 11) (σ + 2)(σ2 + 5σ + 11)
6 66
(Χ2 + )σ2 + (6 + Χ3 + 2Χ2 )σ + (2Χ3 + ) = 3σ2 + 9σ + 12:
5 5
Εθυατε λικε ποωερσ οφ σ το …νδ Χ2 ανδ Χ3 :
6 9
Χ2 + = 3 Χ2 = ;
5 5
66 3
2Χ3 + = 12 Χ3 = ;
5 5
6 9 3
σ
Φ (σ) = 5 + 5 5 ;
(σ + 2) (σ2 + 5σ + 11)
6 5 19
9 σ+ 9 17 19
= 5 + 2 2
(σ + 2) 5 2 5 57 2 2:
5 19 5 19
σ+ + σ+ +
2 4 2 2
5 5
1 6 2τ 9 τ 19 153 19 τ 19
φ (τ) = Φ (σ) = ε + ε 2 χοσ τ ε 2 σιν τ 1(τ):
5 5 2 285 2

>> ιλαπλαχε((),.0257,.512)/((σ528,9.025;,.5<<8))
ανσ >
?@;, εξπ9A2,B85)@7;,CDE9A;@2,B8,9;F,HI.9<@2,<709<@28,B8A<F,<709<@28,.JK9<@2,<709<@28,B88
(ε) Ρε−ωριτε ανδ υσε εντρψ L<F οφ Ταβλε Α.2,
1
Φ (σ) = :
σ2 + 4
1 2
= :
2 (σ + 22 )
2
1
φ (τ) = σιν 2τ:
2

>> ιλαπλαχε(1/(σ025M88
ανσ >
<@2, σιν(2,B8
3014 ΧΗΑΠΤΕΡ NO DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
(φ)
2(σ + 2)
Φ (σ) = :
(σ + 1)(σ2 + 4)
Χ1 Χ2 σ + Χ3
= + 2 :
(σ + 1) (σ + 4)
2(σ + 2) 2
Χ1 = 2 σP 1 = :
(σ + 4) 5
Εθυατε νυmερατορσ ανδ λικε ποωερσ οφ σ τερmσ:
2 8
+ Χ2 σ2 + (Χ2 + Χ3 )σ + + Χ3 = 2σ + 4;
5 5
8 12
+ Χ3 = 4 Χ3 = ;
5 5
2
Χ2 + Χ3 = 2 Χ2 = ;
5
2
+ Χ2 = 0:
5
2 2 12
σ+
Φ (σ) = 5 + 52 5 ;
(σ + 1) (σ + 4)
2 2
σ 6 2
= 5 + 2 5 2 + :
(σ + 1) (σ + 2 ) 5 (σ + 22 )
2
2 τ 2 6
φ (τ) = ε χοσ 2τ + σιν 2τ:
5 5 5
>> ιλαπλαχeQRS(σT2)/(QUTVWSQσXRTYWW)
ανσ Z
[Y\]S_ÙQaWXRTVR\]SUιν(aWS_ÙQaWTR\]TR\]SebcQ[aW
(γ) Περφορm παρτιαλ φραχτιον εξπανσιον,

σ+1
Φ (σ) = ;
σ2
1 1
= + 2:
σ σ
φ (τ) = (1 + τ)1(τ):

>> ιλαπλαχε((σTVW\QUXRWW
ανσ Z
aT1
3015
(η) ghi εντρψ kl οφ Ταβλε Α.2,
1
Φ (σ) = ;
σm
1 1 τn τn
φ (τ) = = = :
σm op 120

>> ιλαπλαχε(1/σqlr
ανσ s
1/12tuvqw
(ι) Ρε−ωριτε ασ,
4
Φ (σ) = ;
σ4 + 4
1 1
2σ + 1 σ+1
= 2
+ 2 2 ;
σ + 2σ + 2 σ 2σ + 2
(σ + 1) 21 σ (σ 1) 12 σ
= :
(σ + 1)2 + 1 (σ 1)2 + 1
ghi Ταβλε Α.2 εντρψ kxy ανδ Ταβλε Α.1 εντρψ kwz
1 τ 1 δ τ
φ (τ) = Φ (σ) = ε χοσ(τ) ε σιν(τ) ετ χοσ(τ);
2 δτ
1 δ τ
ε σιν(τ) ;
2 δτ
1
= ε τ χοσ(τ) ε τ σιν(τ) + χοσ(τ)ε τ
2
1
ετ χοσ(τ) + ετ σιν(τ) + χοσ(τ)ετ ;
2
ε τ + ετ ε τ + ετ
= χοσ(τ) + σιν(τ) ;
2 2
φ (τ) = χοσ(τ) σινη(τ) + σιν(τ) χοση(τ):

>> ιλαπλαχε(4/(σq{|{rr
ανσ s
χοση(τruh}~(τ)−σινη(τ)uh(τ)
(ϕ) gh}~ εντρψ k οφ Ταβλε Α.1,
ε σ
Φ (σ) = :
σ2
1
φ (τ) = Φ (σ) = (τ 1)1(τ 1):

>> ιλαπλαχ
ανσ
ηεαϖισιδε(τ−1)
8. Φινδ τηε τιmε φυνχτιον χορρεσπονδινγ το εαχη οφ τηε φολλοωινγ Λαπλαχε

τρανσφορmσ:
1
(α) Φ (σ) = σ(σ+2)2
2σ2 +σ+1
(β) Φ (σ) = σ 1
2(σ2 +σ+1)
(χ) Φ (σ) = σ(σ+1)2
σ +2σ+4
(δ) Φ (σ) = σ
2(σ+2)(σ2
(ε) Φ (σ) = (σ+1)(σ2 +4)2
(σ2 1)
(φ) Φ (σ) = (σ2 +1)2
1 1
(γ) Φ (σ) = ταν (σ)
Σολυτιον
(α) Περφορm παρτιαλ φραχτιον εξπανσιον,
1
Φ (σ) = ;
σ(σ + 2)2
Χ1 Χ2 Χ3
= + + :
σ (σ + 2) (σ + 2)2
1 1
Χ1 = σΦ (σ) σ = 2 σ = ;
(σ + 2) 4
2 1 1
Χ3 = (σ + 2) Φ (σ) σ 2 = σ 2 = ;
σ 2
δ
Χ2 = [(σ + 2)2 Φ (σ)]σ 2 ;
δσ
δ
= [σ 1 ]σ 2 ;
δσ
1
= σ 2 ;
σ2
1
= ;
4
1 1 1
Φ (σ) = 4 + 4 + 2 :
σ (σ + 2) (σ + 2)2
1 1 1 2τ 1
φ (τ) = Φ (σ) = ε τε 2τ 1(τ):
4 4 2
3017

>> ιλαπλαχε(1/(σ ¡¢£¡))
ανσ ¤
1/4−1/4¥ξπ(−2¦¢§ ¡¦)
(β) Περφορm παρτιαλ φραχτιον εξπανσιον,
2σ2 + σ + 1
Φ (σ) = ;
σ3 1
2σ2 + σ + 1
= ;
(σ 1)(σ2 + σ + 1)
Χ1 Χ2 σ + Χ3
= + :
σ 1 σ2 + σ + 1
2σ2 + σ + 1 4
Χ1 = (σ 1)Φ (σ) σ¨© = 2 σ¨© = :
σ +σ+1 3
Εθυατε νυmερατορσ ανδ mατχη τηε χοε′χιεντσ οφ λικε ποωερσ οφ σ:
4
3 Χ2 σ + Χ3 2σ2 + σ + 1
+ = ;
σ 1 σ2 + σ + 1 (σ 1)(σ2 + σ + 1)
4 4 4
σ2 ( + Χ2 ) + σ( Χ2 + Χ3 ) + ( Χ3 ) = 2σ2 + σ + 1;
3 3 3
4 2
+ Χ2 = 2 Χ2 = ;
3 3
4 1
Χ3 = 1 Χ3 = :
3 3
4 2 1
σ+
Φ (σ) = 3 + 3 3 ;
σ 1 σ2 + σ + 1
4 1
2 σ+
= 3 + 2
σ 1 3 2 2;
1 3
σ+ +
2 2
1 4 τ 2 ª 3
φ (τ) = Φ (σ) = ε + ε 2 χοσ τ;
3 3 2
2 ª 3
= 2ετ + ε 2 χοσ τ 1(τ):
3 2

>> ιλαπλαχε((¡£¡ §¢«£¬§¢¢
ανσ ¤
®«¬εξπ(τ¢ ¡«¬¥¯°§«¡¦¢±οσ(1/¡¬£§«¡¢¦¢
3018 ΧΗΑΠΤΕΡ ²³ DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
(χ) Χαρρψ ουτ παρτιαλ φραχτιον εξπανσιον,
2(σ2 + σ + 1)
Φ (σ) = 2 ;
σ (σ + 1)
Χ1 Χ2 Χ3
= + + :
σ (σ + 1) (σ + 1)2
2(σ2 + σ + 1)
Χ1 = σΦ (σ) σ´µ = 2 σ´µ = 2;
(σ + 1)
2(σ2 + σ + 1)
Χ3 = (σ + 1)2 Φ (σ) σ´ 1 = σ´ 1 = 2;
σ
δ
Χ2 = [(σ + 1)2 Φ (σ)]σ´ 1 ;
δσ
δ 2(σ2 + σ + 1)
= [ ]σ´ 1 ;
δσ σ
2(2σ + 1)σ 2(σ2 + σ + 1)
= σ´ 1 ;
σ2
= 0:
2 0 2
Φ (σ) = + + :
σ (σ + 1) (σ + 1)2
1 τ
φ (τ) = Φ (σ) = 2 1 τε 1(τ):

>> ιλαπλαχε((¶·¸¹¶º¶·¸º¶»¼½¸·½¸º¾»¹¶»»
ανσ ¿
¶À¶·Á· εξπ(−τ)
(δ) Χαρρψ ουτ παρτιαλ φραχτιον εξπανσιον,
3 1 1 1
σ3 + 2σ + 4 Ασ + Β Χσ + Â 4σ + 2 4σ 2
Φ (σ) = = + = + ;
σ4 16 σ2 4 σ2 + 4 σ2 4 σ2 + 4
1 3 δ 1 1 1 δ 1
= σινη(2τ) + σινη(2τ) σιν(2τ) σιν(2τ) ;
4 4 δτ 2 4 4 δτ 2
1 3 1 1
= σινη(2τ) + χοση(2τ) σιν(2τ) + χοσ(2τ):
4 4 4 4

>> ιλαπλαχε((σ¹Ãº¶·¸ºÄ»¼½¸¹ÄÀ¾Å»»
ανσ ¿
À¾¼Ä·¸ÆÇ½¶·Á»º¾¼¶·È ξπ(¶·Á»º¾¼Ä·ÈÉÊ½À¶·Á»º¾¼Ä·Ëοσ(2·Á»
(ε) Εξπανδ ιν παρτιαλ φραχτιον εξπανσιον ανδ χοmπυτε τηε ρεσιδυεσ υσινγ
3019
τηε ρεσυλτσ φροm Αππενδιξ Α,
2(σ + 2)(σ + 5)2

Φ (σ) = ;
(σ + 1)(σ2 + 4)2
Χ1 Χ2 Χ3 Χ4 ΧÌ
= + + + + :
σ + 1 σ 2ϕ σ + 2ϕ (σ 2ϕ)2 (σ + 2ϕ)2
32
Χ1 = (σ + 1)Φ (σ) σÍ 1 = = 1:280;
25
83 39ϕ
Χ4 = (σ 2ϕ)2 Φ (σ) σÍÎÏ = = 4:150 ϕ1:950;
20
ΧÌ = Χ4 = 4:150 + ϕ1:950;
δ 128 579ϕ
Χ2 = (σ 2ϕ)2 Φ (σ) σÍÎÏ = ;
δσ 200
= 0:64 ϕ2:895;
Χ3 = Χ2 = 0:64 + ϕ2:895:
Τηεσε ρεσυλτσ χαν αλσο βε ϖερι…εδ ωιτη τηε Ματλαβ ρεσιδυε χοmmανδ,
α =[1 1 8 8 ÐÑ ÐÑÒÓ
β =[2 24 ÔÕ 100];
[ρ,π,κ]=ρεσιδυε(β,α)
ρÖ
−0.64000000000000 − 2.89500000000002ι
−4.15000000000002 − 1.95000000000000ι
−0.64000000000000 × 2.89500000000002ι
−4.15000000000002 × 1.95000000000000ι
1.28000000000001
πÖ
0.00000000000000 × 2.00000000000000ι
0.00000000000000 × 2.00000000000000ι
0.00000000000000 − 2.00000000000000ι
0.00000000000000 − 2.00000000000000ι
−1.00000000000000
κÖ
ØÙ
Wε τηεν ηαϖε,
τ
φ (τ) = 1:28ε + 2 Χ2 χοσ(2τ + αργ Χ2 ) + 2 Χ4 τ χοσ(2τ + αργ Χ4 );
τ
= 1:28ε + 5:92979 χοσ(2τ 1:788) + 9:1706τ χοσ(2τ 2:702):
ωηερε
1 2:895
Χ2 = 2:96489; Χ4 = 4:5853; αργ Χ2 = ταν = 1:788;
0:64
3020 ΧΗΑΠΤΕΡ ÚÛ DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
υσινγ τηε αταν2 χοmmανδ ιν Ματλαβ, ανδ
1 1:950
αργ Χ4 = ταν = 2:702;
4:150
αλσο υσινγ τηε αταν2 χοmmανδ ιν Ματλαβ.
(φ)
(σ2 1)
Φ (σ) = :
(σ2 + 1)2
ÜÝÞßà τηε mυλτιπλιχατιον βψ τιmε Λαπλαχε τρανσφορm προπερτψ (Ταβλε
Α.1 εντρψ áââã:
δ
ä(σ) = Λφτγ(τ)γ:
δσ
Wε χαν σεε τηατ
δ σ σ2 1
2
= 2 :
δσ (σ + 1) (σ + 1)2
Σο τηε ινϖερσε Λαπλαχε τρανσφορm οφ Φ (σ) ισ:

1
Λ φΦ (σ)γ = τ χοσ τ:

>> ιλαπλαχε((σåæçâãèéÝåæêâãåæã
ανσ ë
ìíîïÝéìã
(γ) Φολλοωσ φροm Προβλεm 5 (χ), ορ εξπανδ ιν σεριεσ,
1 1 1 1 1
ταν ( )= 3
+ ð :::
σ σ 3σ 5σ
Τηεν,
1 1 1 τ2 τ4 σιν(τ)
Λ ταν ( ) =1 + ::::: = :
σ ñò óò τ
Αλτερνατιϖελψ, λετ υσ ασσυmε
1 1 1
Λ ταν ( ) = φ (τ):
σ
Wε υσε τηε ιδεντιτψ
δ 1 1
ταν σ = ;
δσ 1 + σ2
ωηιχη mεανσ τηατ
1 1
Λ = τφ (τ) = σιν(τ):
σ2 + 1
3021
Τηερεφορε,
σιν(τ)
φ (τ) =
:
τ
>> ιλαπλαχε(αταν(1/σ))
ανσ ô
1/τõöιν(τ)
9. Σολϖε τηε φολλοωινγ ορδιναρψ δι¤ερεντιαλ εθυατιονσ υσινγ Λαπλαχε τρανσ−

φορmσ:
(α) ψ•(τ) + ψ(τ)

_ + 3ψ(τ) = ÷ø ψ(0) = 1; ψ(0)
_ =2
(β) ψ•(τ) _ + 4ψ(τ) = ÷ø ψ(0) = 1; ψ(0)
2ψ(τ) _ =2
(χ) ψ•(τ) + ψ(τ)
_ = σιν τø ψ(0) = 1; ψ(0)
_ =2
(δ) ψ•(τ) + 3ψ(τ) = σιν τø ψ(0) = 1; ψ(0)
_ =2
_ = ετ ø ψ(0) = 1; ψ(0)
(ε) ψ•(τ) + 2ψ(τ) _ =2
(φ) ψ•(τ) + ψ(τ) = τø ψ(0) = 1; ψ(0)
_ = 1
Σολυτιονù
(α)
ψ•(τ) + ψ(τ)
_ + 3ψ(τ) = ÷ø ψ (0) = 1; ψ_ (0) = 2
úöûüý Ταβλε Α.1 εντρψ þÿ# τηε δι¤ερεντιατιον Λαπλαχε τρανσφορm προπ−
ερτψ,
σ2 Ψ (σ) σψ (0) ψ_ (0) + σΨ (σ) ψ (0) + 3Ψ (σ) = 0
σ+3
Ψ (σ) = ;
σ2 +σ+3
σ + 21 + 52
= ;
1 2 11
σ+ 2 + 4
θ
11
σ + 21 5 11 4
= 2 + :
11 σ + 1 2
σ + 21 + 11
4 2 + 11
4
úöûüý Ταβλε Α.2 εντριεσ þ ανδ þ #
1 11 5 11 1 11
ψ(τ) = ε 2τ χοσ τ+ ε 2τ σιν τ:
2 11 2
>> δσολϖε(’D2ψ+y+õyô0’,’yô1’,’Dψô2’,’τ’)
ανσ ô
5/11õ * õ2
õõöιν( õ * õ+2
õõt ö õ * õ
(β)
ψ•(τ) _ + 4ψ (τ) = 0 ψ (0) = 1; ψ_ (0) = 2:
2ψ(τ)
2
σ Ψ (σ) σψ (0) ψ_ (0) 2σΨ (σ) + 2ψ (0) + 4Ψ (σ) = 0:
σ
Ψ (σ) = ;
σ2 2σ + 4
σ
= 2 ;
(σ 1) + 3
U Ταβλε Α.1 εντρψ ανδ Ταβλε Α.2 εντρψ
δ τ
ψ(τ) = ε σιν 3τ
δτ
1 τ
ψ(τ) = ε σιν 3τ + ετ χοσ 3τ
3
>> δσολϖε(’D2ψ-=,’ψ(=1’,’Dψ(0=,’τ’)
ανσ =
1 !!"$1 %ξπ(&$!"$1 &%'($&),$!"$1 &)
(χ)
_ = σιν τ
ψ•(τ) + ψ(τ) ψ (0) = 1; ψ_ (0) = 2
1
σ2 Ψ (σ) σψ (0) ψ_ (0) + σΨ (σ) ψ (0) = 2
σ +1
σ3 + 3σ2 + σ + 4
Ψ (σ) = ;
σ (σ + 1) (σ2 + 1)
Χ1 Χ2 Χ3 σ + Χ4
= + + 2 :
σ σ+1 σ +1
σ3 + 3σ2 + σ + 4
Χ1 = σ./ = 4;
(σ + 1) (σ2 + 1)
σ3 + 3σ2 + σ + 4 5
Χ2 = σ. 1 = :
σ (σ2 + 1) 2
4 4 Χ3 σ + Χ4 σ3 + 3σ2 + σ + 4
2
+ + 2 =
σ σ+1 σ +1 σ (σ + 1) (σ2 + 1)
3 3
σ3 + Χ3 + σ2 (4 + Χ3 + Χ4 ) + σ + Χ4 + 4 = σ3 + 3σ2 + σ + 4:
2 2
Ματχη χοε′χιεντσ οφ λικε ποωερσ οφ σ
3 1
Χ4 + = 1 = Χ4 = ;
2 2
3 1
Χ3 + = 1 = Χ3 = :
2 2
3023
4 6 1
σ 12 4 6 1 σ 1 1
2
+ + 22 = + 2
:
σ σ+1 σ +1 σ σ + 1 2 σ2 + 1 2 σ2 + 1
789:; Ταβλε Α.2 εντριεσ <>? <@? <A@? ανδ <18
5 τ 1 1
ψ (τ) = 4 ε χοσ τ σιν τ:
2 2 2
>> δσολϖε(’D2ψBCψ−σιν(DEFG’,’ψHGEF1’,’DψHGEF2’,’τ’)
ανσ F
IAJ>K89:HDE−1/>KLM8(DEINJ>KOPQHIDEB4
(δ)
ψ• (τ) + 3ψ (τ) = σιν τR ψ (0) = 1; ψ_ (0) = 2;
1
σ2 Ψ (σ) σψ (0) ψ_ (0) + 3Ψ (σ) = ;
σ2 + 1
σ3 + 2σ2 + σ + 3
Ψ (σ) = ;
(σ2 + 3) (σ2 + 1)
Χ1 σ + Χ2 Χ3 σ + Χ4
= 2
+ 2 :
σ +3 σ +1
(Χ1 σ + Χ2 ) σ2 + 1 + (Χ3 σ + Χ4 ) σ2 + 3 σ3 + 2σ2 + σ + 3
2 2
= 2 :
(σ + 3) (σ + 1) (σ + 3) (σ2 + 1)
Ματχη χοε′χιεντσ οφ λικε ποωερσ οφ σ:
σ3 (Χ1 + Χ3 )+σ2 (Χ2 + Χ4 )+σ (Χ1 + 3Χ3 )+(Χ2 + 3Χ4 ) = σ3 +2σ2 +σ+3;
Χ1 + Χ3 = 1 = Χ1 = Χ3 + 1;
Χ2 + Χ4 = 2 = Χ2 = 2 Χ4 ;
Χ1 + 3Χ3 = 1 = Χ3 + 1 + 3Χ3 = 1 = Χ3 = 0;
= Χ1 = 1;
1
Χ2 + 3Χ4 = 3 = (2 Χ4 ) + 3Χ4 = 3 = Χ4 = ;
2
3
= Χ2 = ;
2
1 3 1
2σ + 2 2
Ψ (σ) = + ;
σ2 + 3 σ2 + 1
1
2 3 3 1 1
= + + :
σ2 + 3 2 σ2 + 3 2 σ2 + 1
1 3 1
ψ (τ) = χοσ 3τ + σιν 3τ + σιν τ:
2 2 2
3024 ΧΗΑΠΤΕΡ ST DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ

>> δσολϖε(’D2ψVWXψ−σιν(τYZ[\,’ψ][YZ1’,’Dψ([YZ2’,’τ’)
ανσ Z
^_`Xσιν]Wa]^_`YXbYXWa]^_`YVχoc]Wa]^_`YXbYV^_`Xcde(τ)
(ε)
ψ•(τ) + 2ψ_ (τ) = ετ f ψ (0) = 1; ψ_ (0) = 2
1
σ2 Ψ (σ) σψ (0) ψ_ (0) + 2σΨ (σ) 2ψ (0) =
σ 1
σ2 + 3σ 3
Ψ (σ) = ;
σ (σ 1) (σ + 2)
Χ1 Χ2 Χ3
= + + :
σ σ 1 σ+2
σ2 + 3σ 3 3
Χ1 = σgh = ;
(σ 1) (σ + 2) 2
σ2 + 3σ 3 1
Χ2 = σgi = ;
σ (σ + 2) 3
σ2 + 3σ 3 5
Χ3 = σg 2 = ;
σ (σ 1) 6
3
2 1 1 5 1
Ψ (σ) = + :
σ 3σ 1 6σ+2
3 1 τ 5 2τ
ψ (τ) = + ε ε :
2 3 6
>> δσολϖε(’D2ψV`Xjklmnp]bYZ0’,’ψ(0YZ^\,’Dk][YZ2’,’τ’)
ανσ Z
^_WXεξπ(τYlq_rXmnp]l`XbYVW_`
(φ) scdeu τηε ρεσυλτσ φροm Αππενδιξ Α,
ψ• (τ) + ψ (τ) = τf ψ (0) = 1; ψ_ (0) = 1;
1
σ2 Ψ (σ) σψ (0) ψ_ (0) + Ψ (σ) = ;
σ2
σ3 σ2 + 1
Ψ (σ) = ;
σ2 (σ2 + 1)
Χ1 Χ2 Χ3 σ + Χ4
= + 2 + 2 :
σ σ σ +1
3025
δ σ3 σ2 + 1
Χ1 = σvw = 0;
δσ (σ2 + 1)
σ3 σ2 + 1
Χ2 = σvw = 1:
(σ2 + 1)
1 Χ3 σ + Χ4 σ3 σ2 + 1
2
+ 2 = ;
σ σ +1 σ2 (σ2 + 1)
σ + 1 + (Χ3 σ + Χ4 ) σ2
2
σ3 σ2 + 1
= :
σ2 (σ2 + 1) σ2 (σ2 + 1)
Ματχη χοε′χιεντσ οφ λικε ποωερσ οφ σ:
Χ3 = 1
Χ4 + 1 = 1 = Χ4 = 2
1 σ 1
Ψ (σ) = 2
+ 2 2
σ σ +1 σ2 +1
ψ (τ) = τ + χοσ τ 2 σιν τ:

>> δσολϖε(’D2ψxz−τ{|},’ψ(|~{’,’Dψ(0~{},’τ’)
ανσ {
~xχοσ(τ~x
10. γ τηε χονϖολυτιον ιντεγραλ, …νδ τηε στεπ ρεσπονσε οφ τηε σψστεm ωηοσε
ιmπυλσε ρεσπονσε ισ γιϖεν βελοω ανδ σηοων ιν Φιγυρε 3.47:
τε τ τ 0
η(τ) =
0 τ < 0:
Σολυτιον: Τηερε αρε ονλψ τωο χασεσ το χονσιδερ.

Χασε (α): Φορ τηε χασε τ 0, τηε σιτυατιον ισ ιλλυστρατεδ ιν τηε φολλοωινγ
Φιγυρε παρτ (χ). Τηερε ισ νο οϖερλαπ βετωεεν τηε τωο φυνχτιονσ (υ(τ )
ανδ η( )) ανδ τηε ουτπυτ ισ ζερο
ψ1 (τ) = 0:
Χασε (β): Φορ τηε χασε τ 0, τηε σιτυατιον ισ δισπλαψεδ ιν τηε φολλοωινγ
Φιγυρε παρτ (δ). Τηε ουτπυτ οφ τηε σψστεm ισ γιϖεν βψ
Ζτ Ζτ
ψ2 (τ) = η( )υ(τ )δ = ( ε )(1)δ = 1 (τ + 1)ε τ :
0 0
Φιγυρε 3.47: Ιmπυλσε ρεσπονσε φορ Προβλεm 3.10.
υστρατιον οφ χονϖολυτιον.
Τηε ουτπυτ οφ τηε σψστεm ισ τηε χοmποσιτε οφ τηε τωο σεγmεντσ χοmπυτεδ
3027
Φιγυρε 3.48: Ιmπυλσε ρεσπονσε φορ Προβλεm 3.11.
αβοϖε ασ σηοων ιν τηε φολλοωινγ Φιγυρε.
Σψστεm ουτπυτ ρεσπονσε.
11. γ τηε χονϖολυτιον ιντεγραλ, …νδ τηε στεπ ρεσπονσε οφ τηε σψστεm ωηοσε
ιmπυλσε ρεσπονσε ισ γιϖεν βελοω ανδ σηοων ιν Φιγυρε 3.48:
1 0 τ 2
η(τ) =
0 τ < 0 ανδ τ > 2
Σολυτιον: Τηερε αρε τηρεε χασεσ το χονσιδερ ασ σηοων ιν τηε φολλοωινγ

…γυρε.
Χασε (α): Φορ τηε χασε τ 0, τηε σιτυατιον ισ ιλλυστρατεδ ιν τηε φολλοωινγ
Φιγυρε παρτ (χ). Τηερε ισ νο οϖερλαπ βετωεεν τηε τωο φυνχτιονσ (υ(τ )
ανδ η( )) ανδ τηε ουτπυτ ισ ζερο
ψ1 (τ) = 0
Χασε (β): Φορ τηε χασε 0 > τ 2, τηε σιτυατιον ισ δισπλαψεδ ιν τηε φολλοωινγ
Φιγυρε παρτ (δ) ανδ σηοωσ παρτιαλ οϖερλαπ. Τηε ουτπυτ οφ τηε σψστεm ισ
γιϖεν βψ
Ζτ Ζτ
ψ2 (τ) = η( )υ(τ ) = (1)(1) = τ:
0 0
Χασε (χ): Φορ τηε χασε τ 2, τηε σιτυατιον ισ δισπλαψεδ ιν τηε φολλοωινγ
Φιγυρε παρτ (ε) ανδ σηοωσ τοταλ οϖερλαπ. Τηε ουτπυτ οφ τηε σψστεm ισ γιϖεν
βψ
Ζτ Ζ2
ψ3 (τ) = η( )υ(τ ) = (1)(1) = 2:
0 0
3029
υστρατιον οφ χονϖολυτιον.
Τηε ουτπυτ οφ τηε σψστεm ισ τηε χοmποσιτε οφ τηε τηρεε σεγmεντσ χοmπυτεδ
αβοϖε ασ σηοων ιν τηε φολλοωινγ …γυρε.
Σψστεm ουτπυτ ρεσπονσε.
12. Χονσιδερ τηε στανδαρδ σεχονδ−ορδερ σψστεm

! 2ν
(σ) = :
σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν
α) Wριτε τηε Λαπλαχε τρανσφορm οφ τηε σιγναλ ιν Φιγ. 3.49. β). Wηατ ισ
τηε τρανσφορm οφ τηε ουτπυτ ιφ τηισ σιγναλ ισ αππλιεδ το (σ). χ) Φινδ τηε
ουτπυτ οφ τηε σψστεm φορ τηε ινπυτ σηοων ιν Φιγ. 3.49.
u ( t)
1 2 3
T im e (s e c )
Φιγυρε 3.49: Πλοτ οφ ινπυτ φορ Προβλεm 3.12
Σολυτιον:
(α) Τηε ινπυτ σιγναλ ιν Φιγυρε 3.40 mαψ βε ωριττεν ασ:
υ(τ) = τ τ[1(τ 1)] τ[1((τ 2)] + τ[1(τ 3)];

ωηερε 1(τ ) δενοτεσ α δελαψεδ υνιτ στεπ.
Τηε Λαπλαχε τρανσφορm οφ τηε ινπυτ σιγναλ ισ:
1 σ 2σ 3σ
Υ (σ) = 1 ε ε ε :
σ2
(β) Τηε Λαπλαχε τρανσφορm οφ τηε ουτπυτ ιφ τηισ σιγναλ ισ αππλιεδ ισ:
! 2ν 1 2σ 3σ
Ψ (σ) = (σ)Υ (σ) = 1 ε σ
ε ε :
σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν σ2
3031
(χ) Ηοωεϖερ το mακε τηε mατηεmατιχαλ mανιπυλατιον εασιερ, χονσιδερ

ονλψ τηε ρεσπονσε οφ τηε σψστεm το α ραmπ ινπυτ:
! 2ν 1
Ψ1 (σ) = :
σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν σ2
Παρτιαλ φραχτιονσ ψιελδσ τηε φολλοωινγ:
2 2 ν
1 ν + ν σ + 2 ! ν 2
Ψ1 (σ) = 2 π 2:
σ σ 2
(σ + ! ν )2 + ! ν 1
¡¢ τηε φολλοωινγ Λαπλαχε τρανσφορm παιρσ φορ τηε χασε 0 <1£
σ
2
σ + ¤1 (¤1 α) + ! 2
1
2 = ε ατ
σιν(!τ + ¥);
(σ + α) + ! 2 !2
ωηερε
!
¥ ταν 1
:
¤1 α
1 1
=τ ραmπ
σ2
1 1
= 1(τ) υνιτ στεπ
σ
ανδ τηε φολλοωινγ Λαπλαχε τρανσφορm παιρσ φορ τηε χασε =1£
1 1 ατ
2 = τε :
(σ + α)
1 σ ατ
2 = (1 ατ)ε :
(σ + α)
1 1
=τ ραmπ,
σ2
1 1
= 1(τ) υνιτ στεπ,
σ
τηε φολλοωινγ ισ δεριϖεδ:
ε ¦§ν ¨
π
2 1 2 1 0 <1
2
2
τ ν + ν 1 2 σιν ! ν 1 τ + ταν 2 2 1 τ 0
ψ1 (τ) =
τ 2ν + 2ν ε ν τ 2ν τ + 1
=1
τ 0
3032 ΧΗΑΠΤΕΡ ©ª DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
Σινχε υ(τ) χονσιστσ οφ α ραmπ ανδ τηρεε δελαψεδ ραmπ σιγναλσ, υσινγ
συπερποσιτιον (τηε σψστεm ισ λινεαρ), τηεν:
ψ(τ) = ψ1 (τ) ψ1 (τ 1) ψ1 (τ 2) + ψ1 (τ 3) τ 0:
13. Α ροτατινγ λοαδ ισ χοννεχτεδ το α …ελδ−χοντρολλεδ DΧ mοτορ ωιτη νεγλιγιβλε

…ελδ ινδυχτανχε. Α τεστ ρεσυλτσ ιν τηε ουτπυτ λοαδ ρεαχηινγ α σπεεδ οφ
1 ραδ/σεχ ωιτηιν 1/2 σεχ ωηεν α χονσταντ ινπυτ οφ 100 ς ισ αππλιεδ το
τηε mοτορ τερmιναλσ. Τηε ουτπυτ στεαδψ−στατε σπεεδ φροm τηε σαmε τεστ ισ
φουνδ το βε 2 ραδ/σεχ. Dετερmινε τηε τρανσφερ φυνχτιον (σ)=ςφ (σ) οφ τηε
mοτορ.
Σολυτιον:
Εθυατιονσ οφ mοτιον φορ α DΧ mοτορ:
ϑm •m + β _ m = Κm ια ;
δια
Κε _ m + Λα + Ρα ια = ϖα ;
δτ
βυτ σινχε τηερε’σ νεγλιγιβλε …ελδ ινδυχτανχε Λα = 0.
Χοmβινινγ τηε αβοϖε εθυατιονσ ψιελδσ:
Ρα ϑm •m + Ρα β _ m = Κτ ϖα Κτ Κε _ m :
Αππλψινγ Λαπλαχε τρανσφορmσ ψιελδσ τηε φολλοωινγ τρανσφερ φυνχτιον:
Κ«
(σ)
= ¬ Ρα =
Κ
;
ςφ (σ) Κ« Κ® β σ(σ + α)
σ(σ + Ρα ¬ + ¬ )
ωηερε Κ = ¬ΚΡ« α ανδ α = Ρ

Κ« Κ®
α ¬
+ ¬β .
Κ ανδ α αρε φουνδ υσινγ τηε γιϖεν ινφορmατιον:
100
ςφ (σ) = σινχε ςφ (τ) = 100ς;
σ
_ 1
= 2 ραδ/σεχ.
2
Φορ τηε γιϖεν ινφορmατιον ωε νεεδ το υτιλιζε _ m (τ) ινστεαδ οφ m (τ):
100Κ
σ (σ) = :
σ(σ + α)
3033
¯°±²³ τηε Φιναλ ςαλυε Τηεορεm ανδ ασσυmινγ τηατ τηε σψστεm ισ σταβλε:
100Κ 1 100Κ
λιm = λιm _ =2= :
σ´0 σ + α σ´0 2 α
Τακε τηε ινϖερσε Λαπλαχε τρανσφορm:
1 100Κ α 100Κ ατ ατ
= (1 ε ) = 2(1 ε ) = 1;
α σ(σ + α) α
α
0:5 = ε 2 ψιελδσ α = 1:39;
2
Κ = α ψιελδσ Κ = 0:0278;
100
(σ) 0:0278
= :
ςφ (σ) σ(σ + 1:39)
14. Α σιmπλι…εδ σκετχη οφ α χοmπυτερ ταπε δριϖε ισ γιϖεν ιν Φιγ. 3.50
(α) Wριτε τηε εθυατιονσ οφ mοτιον ιν τερmσ οφ τηε παραmετερσ λιστεδ βελοω.
Κ ανδ Β ρεπρεσεντ τηε σπρινγ χονσταντ ανδ τηε δαmπινγ οφ ταπε
στρετχη, ρεσπεχτιϖελψ, ανδ ! 1 ανδ ! 2 αρε ανγυλαρ ϖελοχιτιεσ. Α ποσιτιϖε
χυρρεντ αππλιεδ το τηε DΧ mοτορ ωιλλ προϖιδε α τορθυε ον τηε χαπσταν
ιν τηε χλοχκωισε διρεχτιον ασ σηοων βψ τηε αρροω. Φινδ τηε ϖαλυε
οφ χυρρεντ τηατ ϕυστ χανχελσ τηε φορχε, Φ , τηεν ελιmινατε τηε χονσταντ
χυρρεντ ανδ ιτσ βαλανχινγ φορχε, Φ; φροm ψουρ εθυατιονσ. Ασσυmε
ποσιτιϖε ανγυλαρ ϖελοχιτιεσ οφ τηε τωο ωηεελσ αρε ιν τηε διρεχτιονσ
σηοων βψ τηε αρροωσ.
ϑ1 = 5 10 µ κγ m2 ; mοτορ ανδ χαπσταν ινερτια

2
Β1 = 1 10 Ν m σεχ; mοτορ δαmπινγ
2
ρ1 = 2 10 m
Κτ = 3 10 2
Ν m=Α; mοτορ τορ¶·¸ χονσταντ
4
Κ = 2 10 Ν=m
Β = 20 Ν=m σεχ
2
ρ2 = 2 10 m
ϑ2 = 2 µ
10 κγ m2
Β2 = 2 10 2 Ν m σεχ; ¹º»¼½·» δαmπινγ; ιδλερ
Φ = 6 Ν; χονσταντ φορχε
ξ_ 1 = ταπε ¹ελοχιτψ m= σεχ ¾¹αριαβλε το βε χοντρολλεδ)
(β) Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm τηε mοτορ χυρρεντ το τηε ταπε ποσι−
τιον;
3034 ΧΗΑΠΤΕΡ ¿À DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
B
x1 x2
N o fric tio n
K
v 2
r2
Id le r
J1, B 1 v 1 T a k e -u p w h eel
H ead
c a p s ta n J2, B 2
r1
F
V acuum
c o lu m n
d c m o to r
ia 5 u
Φιγυρε 3.50: Ταπε δριϖε σχηεmατιχ
(χ) Φινδ τηε πολεσ ανδ ζεροσ φορ τηε τρανσφερ φυνχτιον ιν παρτ (α).
(δ) ÁÂÃ ΜΑΤΛΑΒ το …νδ τηε ρεσπονσε οφ ξ1 το α στεπ ινπυτ ιν ια .
Σολυτιον:
(α) Βεχαυσε οφ τηε φορχε Φ φροm τηε ϖαχυυm χολυmν, τηε σπρινγ ωιλλ βε
στρετχηεδ ιν τηε στεαδψ−στατε βψ ανδ τηε mοτορ τορθυε ωιλλ ηαϖε α
χονσταντ χοmπονεντ
Τmσσ = Φ ρ1;
ανδ τηυσ τηε στεαδψ−στατε χυρρεντ το προϖιδε τηε τορθυε ωιλλ βε
Τmσσ
ιασσ = :
Κτ
Wε χαν τηεν ασσυmε Φ = 0 ιν τηε εθυατιονσ φροm νοω ον.
Φιγ
3035
17
Ä ÅÆÇφ
Φρεε βοδψ διαγραm φορ Προβλεm 3.14.
Ον τηε χαπσταν σιδε:
Κτ ια = ϑ1 !_ 1 + Β1 ! 1 +ρ1 [Β(ξ_ 1 ξ_ 2 ) + ρ1 (ξ1 ξ2 )];

ÈÉÊÉË ÌÉËθυε Wηεελ Ινερτια Wηεελ Dαmπινγ Σπρινγ ανδ δαmπερ
Ον τηε ιδλερ σιδε:
Φ ρ2 = ϑ2 !_ 2 + Β2 ! 2 +ρ2 [ Β(ξ_ 1 ξ_ 2 ) Κ(ξ1 ξ2 )]:

ςαχ υυm Χολ Wηεελ Ινερτια Wηεελ Dαmπινγ Σπρινγ ανδ δαmπερ
Wε αλσο ηαϖε:
ξ_ 1 = ρ1 ! 1;
ξ_ 2 = ρ2 ! 2 ;
ξ1 = ρ1 1 :
(β) Φροm παρτ (α):
ϑ1 !_ 1 = Β1 ! 1 + Κτ ια + Βρ1 (ξ_ 2 ξ_ 1 ) + Κρ1 (ξ2 ξ1 );

ϑ2 !_ 2 = Β2 ! 2 + Βρ2 (ξ_ 1 ξ_ 2 ) + Κρ2 (ξ1 ξ2 );
ξ_ 1 = ρ1 ! 1 ;
ξ_ 2 = ρ2 ! 2 :
ϑ1 σ + Β1 0 (Βσ + Κ)ρ1 (Βσ + Κ)ρ1 !1 Κτ Ια

0 ϑ2 σ + Β2 (Βσ + Κ)ρ2 (Βσ + Κ)ρ2 !2 0
= ;
ρ1 0 σ 0 ξ1 0
0 ρ2 0 σ ξ2 0
3036 ΧΗΑΠΤΕΡ ÍÎ DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
Ξ1 (σ) Κτ ρ1 [ϑ2 σ2 + (Β2 + ρ22 Β)σ + ρ22 Κ]

= ;
Ια (σ) ϑ1 ϑ2 σ + (ϑ1 Β2 + Β1 ϑ2 + ρ22 ϑ1 Β + ρ12 ϑ2 Β)σ2 +
3
σ (Β1 Β2 + ρ22 ϑ1 Κ + ρ22 Β1 Β + ρ12 ϑ2 Κ + ρ12 Β2 Β)σ

+ρ22 Β1 Κ + ρ12 Β2 Κ
12(σ + 400)(σ + 1000) νυm(σ)

Ξ1 (σ) = Ια (σ) = Ια (σ):
σ(σ + 380 ϕ309)(σ + 1000) δεν(σ)
(χ)
Πολεσ αρε ατ Ï 0; 380 ϕ309; 1000;

ÐÑÒÓÔ αρε ατ Ï 400; 1000:
(δ) Τηε στεπ ρεσπονσε Õστεπ(νυm,δεν)Ö ισ σηοων ιν τηε …γυρε βελοω.
-4
x 10
6
4
Tape position
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tim e (s ec)
Ταπε ποσιτιον ρεσπονσε το α στεπ ιν χυρρεντ.
15. Φορ τηε σψστεm ιν Φιγ. 2.51, χοmπυτε τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm τηε mοτορ
ϖολταγε το ποσιτιον 2 .
3037
Σολυτιον:
Φροm Προβλεm 2.19:
δια
Λ + Ρα ια + κε _ 1 = ϖα
δτ
κτ ια = ϑ1 •1 + β( _ 1 _ 2 ) + κ( 1 _
2) + Β 1
ϑ2 •2 + β( _ 2 _ 1 ) + κ( 2 1) = 0
Σο ωε ηαϖε:
ΛσΙα (σ) + Ρα Ια (σ) + σκε ×1 (σ) = ςα (σ);

κτ Ια (σ) = σ ϑ1 ×1 (σ) + βØ×1 (σ)
2
×2 (σ)]σ + κØ×1 (σ) ×2 (σ)] + Βσ×1 (σ);
σ ϑ2 ×2 (σ) + βØ×2 (σ)
2
×1 (σ)]σ + κØ×2 (σ) ×1 (σ)] = 0;
ωε ηαϖε:
×2 (σ) κτ (βσ + κ)
= ;
ςα (σ) σκε 0 Λσ + Ρα
δετ ϑ1 σ2 + Βσ + βσ + κ βσ κ κτ
βσ κ ϑ2 σ2 + βσ + κ 0
κτ (βσ + κ)
= ;
(Λσ + Ρα)[ϑ1 ϑ2 σ4 + (ϑ1 β + Βϑ2 + βϑ2 )σ3 + (ϑ1 κ + Ββ + Κϑ2 )σ2 + Βκσ]
+κε κτ ϑ2 σ3 + κε κτ βσ2 + κκε κτ σ
κτ (βσ + κ)
= :
ϑ1 ϑ2 σÙ + ϑ2 [ϑ1 Ρα + Λ(β + Β)]σ4
+[ϑ2 κε κτ ϑ1 Λ(β + κ) + Λϑ2 κ + Ρα (β + Β)ϑ2 Λβ2 ]σ3
+[Λ(β + Β)(β + κ) 2βκΛ + ϑ1 Ρα (β + κ) + Ρα ϑ2 κ β2 Ρα ]σ2
+[κε κτ (β + κ) + κΛ(β + κ) βκ 2 + Ρα (β + Β)(β + κ) 2βκΡα ]σ + κΡα β
16. Χοmπυτε τηε τρανσφερ φυνχτιον φορ τηε τωο−τανκ σψστεm ιν Φιγ. 2.55 ωιτη
ηολεσ ατ Α ανδ Χ.
Σολυτιον:
Φροm Προβλεm 2.23 βυτ ωιτη σ = α τανκ αρεα ωε ηαϖε:
η_ 1 1 1 0 η1 ! ιν 1 10
3α
= + + ;
η_ 2 6α 1 1 η2 α 0 0
3038 ΧΗΑΠΤΕΡ ÚÛ DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
η1 + 6! ιν 20
η_ 1 = ;
6α
1
η_ 2 = ( η1 η2 );
6α
η1 (σ) + 6! ιν (σ)
σ η1 (σ) = ;
6α
1
σ η2 (σ) = [ η1 (σ) η2 (σ)];
6α
! ιν (σ)
η2 (σ) = ;
6α[α( Ü1α + σ)]2
η2 (σ) 1
= 1 :
! ιν (σ) 6[α( Üα + σ)]2
17. Φορ α σεχονδ−ορδερ σψστεm ωιτη τρανσφερ φυνχτιον

3
Ý(σ) = ;
σ2 + 2σ 3
δετερmινε τηε φολλοωινγ:
(α) Τηε DΧ γαιν;
(β) Τηε …ναλ ϖαλυε το α στεπ ινπυτ.
Σολυτιον:
(α) DΧ γαιν Ý(0) = 3

3 = 1
(β) λιm ψ(τ) =à
τÞß
σ2 + 2σ + 3 = 0 = σ = 1; 3
Σινχε τηε σψστεm ηασ αν υνσταβλε πολε, τηε Φιναλ ςαλυε Τηεορεm ισ
νοτ αππλιχαβλε. Τηε ουτπυτ ισ υνβουνδεδ.
18. Χονσιδερ τηε χοντινυουσ ρολλινγ mιλλ δεπιχτεδ ιν Φιγ. 3.51. Συπποσε τηατ
τηε mοτιον οφ τηε αδϕυσταβλε ρολλερ ηασ α δαmπινγ χοε′χιεντ á, ανδ τηατ τηε
φορχε εξερτεδ βψ τηε ρολλεδ mατεριαλ ον τηε αδϕυσταβλε ρολλερ ισ προπορτιοναλ
το τηε mατεριαλ’σ χηανγε ιν τηιχκνεσσ: Φσ = â(Τ ξ). Συπποσε φυρτηερ τηατ
τηε DΧ mοτορ ηασ α τορθυε χονσταντ Κτ ανδ α βαχκ−εmφ χονσταντ Κε , ανδ
τηατ τηε ραχκ−ανδ−πινιον ηασ ε¤εχτιϖε ραδιυσ οφ ã.
(α) Wηατ αρε τηε ινπυτσ το τηισ σψστεm? Τηε ουτπυτ?

(β) Wιτηουτ νεγλεχτινγ τηε ε¤εχτσ οφ γραϖιτψ ον τηε αδϕυσταβλε ρολλερ,
δραω α βλοχκ διαγραm οφ τηε σψστεm τηατ εξπλιχιτλψ σηοωσ τηε φολλοω−
ινγ θυαντιτιεσ: ςσ (σ), Ι0 (σ); Φ (σ) (τηε φορχε τηε mοτορ εξερτσ ον τηε
αδϕυσταβλε ρολλερ), ανδ Ξ(σ).
3039
La Ra
Fm 1
1 io ( t)
v a (t) v s(t
2
2
1 : N
R ack and
G e a r r a tio
P in io n
V e rtic a lly
a d ju s ta b le
ro lle r
M o tio n o f
m a te ria l
o u t o f ro lle rs
T h ic k n e ss x
T h ic k n e s s T
F ix e d
ro lle r
Φιγυρε 3.51: Χοντινυουσ ρολλινγ mιλλ
(χ) Σιmπλιφψ ψουρ βλοχκ διαγραm ασ mυχη ασ ποσσιβλε ωηιλε στιλλ ιδεντιφψινγ
ουτπυτ ανδ εαχη ινπυτ σεπαρατελψ.
Σολυτιον:
(α)
Ινπυτσ: ινπυτ ϖολταγε ϖσ (τ)
τηιχκνεσσ Τ
γραϖιτψ mγ
Ουτπυτ: τηιχκνεσσ ξ
(β) Dψναmιχ αναλψσισ οφ αδϕυσταβλε ρολλερ:
ξ = ä(Τ
m• ξ)
βξ_ Φm ; mγ
mγ äå
= (σ2 m + σβ + ä)Ξ(σ) + Φm (σ) + = 0: (1)
σ
Τορθυε ιν ραχκ ανδ πινιον:
ΤΡæ = ΡΦm = Ν Τmοτορ ;
βυτ Τmοτορ = Κτ Ιφ ιο ;
Ν Κτ Ιφ
Φm = ιο (2)
Ρ
3040 ΧΗΑΠΤΕΡ çè DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
DΧ mοτορ χιρχυιτ αναλψσισ:

διο
ϖσ (τ) = Ρα ιο + Λα + ϖα (τ);
δτ
ϖα (τ) = υε _ ;
Ρ
= ξ;
Ν
ςσ (σ) ΚΡ é ê σΞ(σ)
Ιο (σ) = (3)
Ρα + σΛα
Χοmβινινγ (1), (2), ανδ (3):
∀ #
mγ ëì Ν Κτ Ιφ ςσ (σ) ΚΡ é ê σΞ(σ)
0 = (σ m + σβ + ë)Ξ(σ) +
2
+ :
σ Ρ σΛα + Ρα
Βλοχκ διαγραmσ φορ ρολλινγ mιλλ.

3041
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 3.2: Σψσ−

τεm Μοδελινγ Dιαγραmσ
19. Χονσιδερ τηε βλοχκ διαγραm σηοων ιν Φιγ. 3.52. Νοτε τηατ αι ανδ βι αρε
χονσταντσ. Χοmπυτε τηε τρανσφερ φυνχτιον φορ τηισ σψστεm. Τηισ σπε−
χιαλ στρυχτυρε ισ χαλλεδ τηε “χοντρολ χανονιχαλ φορm” ανδ ωιλλ βε δισχυσσεδ
φυρτηερ ιν Χηαπτερ 7.)
b1
1
b2 S Y (s)
1
1
1 X1 X2 X3
U (s) 1 1 1 b3
1
S 1 s s s
1
2a1
2a2
2a3
Φιγυρε 3.52: Βλοχκ διαγραm φορ Προβλεm 3.19
Σολυτιον:
Wε mοϖε τηε πιχκο¤ ποιντ ατ Ξ1 το τηε ριγητ παστ τηε σεχονδ ιντεγρατορ
το γετ β1 σ + β2 ασ σηοων ιν τηε …γυρε ον τηε νεξτ παγε.
3042 ΧΗΑΠΤΕΡ íî DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
Βλοχκ διαγραm ρεδυχτιον φορ Προβλεm 3.19.
Wε τηεν mοϖε τηε πιχκο¤ ποιντ ατ Ξ2 παστ τηε τηιρδ ιντεγρατορ το γετ
σ(β1 σ + β2 ) + β3 . Wε ηαϖε α βλοχκ ωιτη τηε τρανσφερ φυνχτιον β1 σ2 + β2 σ + β3
ατ τηε ουτπυτ. Μεανωηιλε ωε αππλψ τηε φεεδβαχκ ρυλε το τηε …ρστ ιννερ
1
λοοπ το γετ σ+α 1
ασ σηοων ιν τηε …γυρε ανδ ρεπεατ φορ τηε σεχονδ ανδ τηιρδ
λοοπσ. Wε …ναλλψ ηαϖε:
Ψ β1 σ2 + β2 σ + β3
= 3 :
Υ σ + α1 σ2 + α2 σ + α3
Εξαmπλε ον τηε ωεβ ιν Χηαπτερ 3 σηοωσ τηατ ωε χαν οβταιν τηε σαmε
ανσωερ υσινγ Μασον’σ ρυλε.
20. Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιονσ φορ τηε βλοχκ διαγραmσ ιν Φιγ. 3.53.
Σολυτιον:
(α)
Βλοχκ διαγραm φορ Φιγ. 3.53 (α)
Ψ ï1
= + ï2 :
Ρ 1 + ï1
3043
G2
1
1 1
R S G1 S Y
2
(a)
G 7
1
1 1 1
R S G 1 G3 S G 4 G 6 S Y
2 2
G 2 G 5
(b )
G 7
G 6
1 1
1 1 1
R G 1 S G 2 G 3 S G 4 G 5 S Y
2 2
(c)
Φιγυρε 3.53: Βλοχκ διαγραmσ φορ Προβλεm 3.20
(β)
Βλοχκ διαγραm φορ Φιγ. 3.53 (β)
Βλοχκ διαγραm φορ Φιγ. 3.53 (β): ρεδυχεδ

3044 ΧΗΑΠΤΕΡ ðñ DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
Ψ ò1 ò3 ò4 òó
= ò7 + :
Ρ (1 + ò1 ò2 )(1 + ò4 òô )
(χ)
Τοπ: Βλοχκ διαγραm φορ Φιγ. 3.53 (χ) ; Βοττοm: Βλοχκ διαγραm φορ
Φιγ 3.43 (χ) ρεδυχεδ.
Ψ òó ò4 òô ò1 ò2 ò3 ò4 òô
= ò7 + + :
Ρ 1 + ò4 1 + ò2 1 + ò4
21. Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιονσ φορ τηε βλοχκ διαγραmσ ιν Φιγ. 3.54, υσινγ τηε
ιδεασ οφ βλοχκ διαγραm σιmπλι…χατιον. Τηε σπεχιαλ; στρυχτυρε ιν Φιγ. 3.54
(β) ισ χαλλεδ τηε “οβσερϖερ χανονιχαλ φορm” ανδ ωιλλ βε δισχυσσεδ ιν Χηαπ−
τερ 7.
Σολυτιον:
Παρτ (α): Τρανσφερ φυνχτιονσ φουνδ υσινγ τηε ιδεασ οφ Φιγσ. 3.8 ανδ 3.9:
(α)
(α) Βλοχκ διαγραm φορ Φιγ. 3.54 (α).
3045
R
1
1 1 1 b3 b2 b1
R S G1 S G 2 S Y
2 1 1 1 1
1 1 1 1 1 Y
H 2 S s S s S s
2 2 2
1
G 3 S a3 a2 a1
1
H 3
(a ) (b)
b3 b2 b1
1 1 1
1 1 1 1 1
2
S 2 s S s S s Y
2
a1
a2
a3
(c )
D (s)
1
1 1 1
R (s) S A (s) S B (s) S Y (s)
2 2
H (s)
G (s)
(d )
Φιγυρε 3.54: Βλοχκ διαγραmσ φορ Προβλεm 3.21
õ2
õ2 = ;
1 õ 2 Η2
õ3
õ3 = ;
1 õ 3 Η3
Ψ õ1 (1 + õ2 ) õ1 (1 õ2 Η2 )(1 õ3 Η3 ) + õ1 õ2 (1 õ3 Η3 )
= = :
Ρ 1 + õ1 (1 + õ2 )õ3 1 + (1 õ2 Η2 )(1 õ3 Η3 ) + õ1 õ3 (1 õ2 Η2 ) + õ1 õ2 õ3
(β) Wε mοϖε τηε συmmερ ον τηε ριγητ παστ τηε ιντεγρατορ το γετ β1 σ ανδ
ρεπεατ το γετ (β2 + β1 σ)σ. Μεανωηιλε ωε αππλψ τηε φεεδβαχκ ρυλε το
1
τηε …ρστ ιννερ λοοπ το γετ σ+α 1
ασ σηοων ιν τηε …γυρε ανδ ρεπεατ φορ
τηε σεχονδ ανδ τηιρδ λοοπσ το γετ:
3046 ΧΗΑΠΤΕΡ ö÷ DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
(β) Βλοχκ διαγραm φορ Φιγ. 3.54(β).
Ψ β1 σ2 + β2 σ + β3
= 3 :
Ρ σ + α1 σ2 + α2 σ + α3
(χ) Αππλψινγ βλοχκ διαγραm ρεδυχτιον: ρεδυχε ιννερmοστ λοοπ, σηιφτ β2 το

τηε β3 νοδε, ρεδυχε νεξτ ιννερmοστ λοοπ ανδ χοντινυε σψστεmατιχαλλψ
το οβταιν:
(χ) Βλοχκ διαγραm φορ Φιγ. 3.54(χ).

3047
(χ) Βλοχκ διαγραm φορ Φιγ. 3.54(χ).
Ψ β1 σ2 + (α1 β1 + β2 )σ + α1 β2 + α2 β1 + β3
= :
Ρ σ3 + α1 σ2 + α2 σ + α3
(δ)
(δ) Βλοχκ διαγραm φορ Φιγ. 3.54(δ).
Ψ ø + ΑΒ ø + øΒΗ + ΑΒ
= = :
Ρ 1 + ù(ø + ΑΒ ) 1 + ΒΗ + ùø + ùúøΗ + ùûú
22. üýþ βλοχκ−διαγραm αλγεβρα το δετερmινε τηε τρανσφερ φυνχτιον βετωεεν

ÿR ανδ YR ιν Φιγ. 3.55.
Σολυτιον:
H3
2
1 1 1
R (s) S S G1 G 2 S Y (s)
2 2 1
H1
H2
G3
Φιγυρε 3.55: Βλοχκ διαγραm φορ Προβλεm 3.22
Βλοχκ διαγραm φορ Φιγ. 3.55.
Μοϖε νοδε Α ανδ χλοσε τηε λοοπ:
Βλοχκ διαγραm φορ Φιγ. 3.55: ρεδυχεδ.

3049
Αδδ σιγναλ Β, χλοσε λοοπ ανδ mυλτιπλψ βεφορε σιγναλ Χ:
Μοϖε mιδδλε βλοχκ Ν παστ συmmερ:
Νοω ρεϖερσε ορδερ οφ συmmερσ ανδ χλοσε εαχη βλοχκ σεπαρατελψ:
φ εεδφ ορωαρδ
Ψ 1
= (Ν + G3 ) ( ):
Ρ 1 + Ν Η3
φ εεδβαχκ
Ψ 1 2 + 3 (1 + 1 Η1 + 1 Η2 )
= :
Ρ 1 + 1 Η 1 + 1 Η 2 + 1 2 Η3
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 3.3: Ε¤εχτ

οφ Πολε Λοχατιονσ
23. Φορ τηε ελεχτριχ χιρχυιτ σηοων ιν Φιγ. 3.56, …νδ τηε φολλοωινγ:
(α) Τηε τιmε−δοmαιν εθυατιον ρελατινγ ι(τ) ανδ ϖ1 (τ);

(β) Τηε τιmε−δοmαιν εθυατιον ρελατινγ ι(τ) ανδ ϖ2 (τ);
(χ) Ασσυmινγ αλλ ινιτιαλ χονδιτιονσ αρε ζερο, τηε τρανσφερ φυνχτιον ς2 (σ)=ς1 (σ)
ανδ τηε δαmπινγ ρατιο ανδ υνδαmπεδ νατυραλ φρεθυενχψ ! ν οφ τηε
σψστεm;
(δ) Τηε ϖαλυεσ οφ Ρ τηατ ωιλλ ρεσυλτ ιν ϖ2 (τ) ηαϖινγ αν οϖερσηοοτ οφ νο
mορε τηαν 2 ασσυmινγ ϖ1 (τ) ισ α υνιτ στεπ, L = 10 m , ανδ
Χ = 4 F.
L R
1 1
v 1(t) i (t) C v 2(t
2 2
Φιγυρε 3.56: Χιρχυιτ φορ Προβλεm 3.23
Σολυτιον:
(α)
Ζ
δι 1
ϖ1 (τ) = Λ + Ρι + ι(τ)δτ:
δτ Χ
(β)
Ζ
1
ϖ2 (τ) = ι(τ)δτ:
Χ
(χ)
1
ϖ2 (σ) σΧ 1
= 1 = :
ϖ1 (σ) σΛ + Ρ + σΧ
σ2 ΛΧ + σΡΧ + 1
(δ) Φορ 2 οϖερσηοοτ τ 0:4,

3051
Ρ
0:4 τ = θ
2 Χ
Λ 10 10 3
Ρ = 2 = (2)(0:4) = 40 :
Χ 4 10 6
24. Φορ τηε υνιτψ φεεδβαχκ σψστεm σηοων ιν Φιγ. 3.57, σπεχιφψ τηε γαιν Κ οφ
τηε προπορτιοναλ χοντρολλερ σο τηατ τηε ουτπυτ ψ(τ) ηασ αν οϖερσηοοτ οφ νο
mορε τηαν 10% ιν ρεσπονσε το α υνιτ στεπ.
R (s)
1 1
S K Y (s)
s (s 1 2 )
2
Φιγυρε 3.57: U ψ φεεδβαχκ σψστεm φορ Προβλεm 3.24
Σολυτιον:
Ψ (σ) Κ ! 2ν
= = ;
Ρ(σ) σ2 + 2σ + Κ σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν
!ν = Κ;
2 1
= = : (1)
2! ν Κ
Ιν ορδερ το ηαϖε αν οϖερσηοοτ οφ νο mορε τηαν 1%
= 1 2
Μp = ε 0:10:
Σολϖινγ φορ :
σ
(λν Μp )2
= 2
0:591:
+ (λν Μp )2
U (1) ανδ τηε σολυτιον φορ :
1
Κ= 2 2:86;
)0<Κ 2:86:
Step Response
1.4
Sy stem: sy s
Time (sec): 2.29
1.2
Amplitude: 1.1
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Στεπ ρεσπονσεσ φορ Κ = 1 (βλυε) ανδ Κ = 2:86 (γρεεν).
25. Φορ τηε υνιτψ φεεδβαχκ σψστεm σηοων ιν Φιγ. 3.58, σπεχιφψ τηε γαιν ανδ
πολε λοχατιον οφ τηε χοmπενσατορ σο τηατ τηε οϖεραλλ χλοσεδ−λοοπ ρεσπονσε
το α υνιτ−στεπ ινπυτ ηασ αν οϖερσηοοτ οφ νο mορε τηαν ανδ α
σεττλινγ τιmε οφ νο mορε τηαν 0.1 σεχ. ςεριφψ ψουρ δεσιγν υσινγ Ματλαβ.
C o m p e n s a to r P la n t
1 K 100
R (s) S Y (s)
s 1 a s 1 25
2
Φιγυρε 3.58: ψ φεεδβαχκ σψστεm φορ Προβλεm 3.25
Σολυτιον:
3053
Ψ (σ) 100Κ 100Κ

= 2 = 2 :
Ρ(σ) σ + (25 + α)σ + 25α + 100Κ σ + 2 ! ν σ + ! 2ν
!"# τηε γιϖεν ινφορmατιον:
1
Ρ(σ) = υνιτ στεπ,
σ
Μ$ &'(;
τσ 0:1 σεχ :
Σολϖε φορ )
= ε *+ 1 * ;
2
Μ$
σ
(λν Μ$ )2
= 2 + (λν Μ )2
0:4037:
$
Σολϖε φορ ! ν,
ε *- ν τσ = 0:01 Φορ α ./ σεττλινγ τιmε.
4:605
τσ = 0:1;
!ν
= ! ν τ 114:07:
Νοω …νδ α ανδ Κ )
2 ! ν = (25 + α);
α = 2 ! ν 25 = 92:10 25 = 67:10;
! 2ν = (25α + 100Κ);
! 2ν 25α
Κ= τ 113:34:
100
Τηε στεπ ρεσπονσε οφ τηε σψστεm υσινγ Ματλαβ ισ σηοων βελοω.

Step Res pons e

1.4
1.2
0.8
y(t)
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2
Tim e (s ec)
Στεπ ρεσπονσε φορ Προβλεm 3.25.
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 3.4: Τιmε−

Dοmαιν Σπεχι…χατιονσ
26. Συπποσε ψου δεσιρε τηε πεακ τιmε οφ α γιϖεν σεχονδ−ορδερ σψστεm το βε
λεσσ τηαν τ57 . Dραω τηε ρεγιον ιν τηε σ−πλανε τηατ χορρεσπονδσ το ϖαλυεσ οφ
τηε πολεσ τηατ mεετ τηε σπεχι…χατιον τ7 < τ57 .
Σολυτιον:
3055
σ−πλανε ρεγιον το mεετ πεακ τιmε χονστραιντ: σηαδεδ.
0
! δ τ8 = = τ8 = < τ8 ;
!δ
< !δ :
τ80
27. Α χερταιν σερϖοmεχηανισm σψστεm ηασ δψναmιχσ δοmινατεδ βψ α παιρ οφ

χοmπλεξ πολεσ ανδ νο …νιτε ζεροσ. Τηε τιmε−δοmαιν σπεχι…χατιονσ ον τηε
ρισε τιmε (τρ ), περχεντ οϖερσηοοτ
(Μ8 ), ανδ σεττλινγ τιmε (τσ ) αρε γιϖεν βψ,
τρ 0:6 σεχ ,
Μ8 9;<,
τσ 9:2 σεχ .
(α) Σκετχη τηε ρεγιον ιν τηε σ−πλανε ωηερε τηε πολεσ χουλδ βε πλαχεδ
σο τηατ τηε σψστεm ωιλλ mεετ αλλ τηρεε σπεχι…χατιονσ.
(β) Ινδιχατε ον ψουρ σκετχη τηε σπεχι…χ λοχατιονσ (δενοτεδ βψ ) τηατ
ωιλλ ηαϖε τηε σmαλλεστ ρισε−τιmε ανδ αλσο mεετ τηε σεττλινγ τιmε σπεχι…χατιον
e>?@τlA.
Σολυτιον:
(α)−(β)
3056 ΧΗΑΠΤΕΡ BC DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
σ−πλανε ρεγιον το mεετ τηε σπεχι…χατιονσ.
28. Συπποσε ψου αρε το δεσιγν α υνιτψ φεεδβαχκ χοντρολλερ φορ α …ρστ−ορδερ πλαντ
δεπιχτεδ ιν Φιγ. 3.59. (Ασ ψου ωιλλ λεαρν ιν Χηαπτερ 4, τηε χον…γυρατιον
σηοων ισ ρεφερρεδ το ασ α προπορτιοναλ−ιντεγραλ χοντρολλερ.) Ψου αρε το
δεσιγν τηε χοντρολλερ σο τηατ τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ λιε ωιτηιν τηε σηαδεδ
ρεγιονσ σηοων ιν Φιγ. 3.60.
1 e (t) 1 Ka
R S S K Y
s 1 a
2 1
KI
s
Φιγυρε 3.59: DEHIψ φεεδβαχκ σψστεm φορ Προβλεm 3.28

3057
Im (s)
4
u 1
u 2 2
24 22 R e (s
22
Φιγυρε 3.60: Dεσιρεδ χλοσεδ−λοοπ πολε λοχατιονσ φορ Προβλεm 3.28
(α) Wηατ ϖαλυεσ οφ ! ν ανδ χορρεσπονδ το τηε σηαδεδ ρεγιονσ ιν Φιγ. 3.60?
(Α σιmπλε εστιmατε φροm τηε …γυρε ισ συ′χιεντ.)
(β) Λετ ΚJ = = 2. Φινδ ϖαλυεσ φορ Κ ανδ ΚK σο τηατ τηε πολεσ οφ τηε
χλοσεδ−λοοπ σψστεm λιε ωιτηιν τηε σηαδεδ ρεγιονσ.
(χ) Προϖε τηατ νο mαττερ ωηατ τηε ϖαλυεσ οφ ΚJ ανδ αρε, τηε χοντρολλερ
προϖιδεσ ενουγη ‡εξιβιλιτψ το πλαχε τηε πολεσ ανψωηερε ιν τηε χοmπλεξ
(λεφτ−ηαλφ) πλανε.
Σολυτιον:
(α) Τηε ϖαλυεσ χουλδ βε ωορκεδ ουτ mατηεmατιχαλλψ βυτ ωορκινγ φροm
τηε διαγραm:
π
32 + 22 = 3:6 = 2:6 !ν 4:6;
= σιν 1 ;
= σιν :
Φροm τηε …γυρε:
τ 34 M 1 = 0:554;
τ 70 M 2 = 0:939;
= 0:6 0:9 (αππροxNOPQSTV)
(β) Χλοσεδ−λοοπ πολε ποσιτιονσ:
σ(σ + ) + (Κσ + ΚΚK )ΚJ = 0;

σ2 + ( + ΚΚJ )σ + ΚΚK ΚJ = 0:
3058 ΧΗΑΠΤΕΡ WX DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
Φορ τηισ χασε:
σ2 + (2 + 2Κ)σ + 2ΚΚZ = 0 ( )
Χηοοσε ροοτσ τηατ λιε ιν τηε χεντερ οφ τηε σηαδεδ ρεγιον,
(σ + (3 + ϕ2))(σ + (3 ϕ2)) = σ2 + 6σ + 13 = 0;
σ2 + (2 + 2Κ)σ + 2ΚΚZ = σ2 + 6σ + 13;
2 + 2Κ = 6 = Κ = 2;
13
13 = 4ΚZ = ΚZ = :
4
(χ) Φορ τηε χλοσεδ−λοοπ πολε ποσιτιονσ φουνδ ιν παρτ (β), ιν τηε [\] εθυα−
τιον τηε ϖαλυε οφ Κ χαν βε χηοσεν το mακε τηε χοε′χιεντ οφ σ τακε
ον ανψ ϖαλυε. Φορ τηισ ϖαλυε οφ Κ α ϖαλυε οφ ΚZ χαν βε χηοσεν σο
τηατ τηε θυαντιτψ ΚΚZ Κ^ τακεσ ον ανψ ϖαλυε δεσιρεδ. Τηισ ιmπλιεσ
τηατ τηε πολεσ χαν βε πλαχεδ ανψωηερε ιν τηε χοmπλεξ πλανε.
29. Τηε οπεν−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον οφ α υνιτψ φεεδβαχκ σψστεm ισ

Κ
_(σ) = :
σ(σ + 2)
Τηε δεσιρεδ σψστεm ρεσπονσε το α στεπ ινπυτ ισ σπεχι…εδ ασ πεακ τιmε
τ` = 1 σεχ ανδ οϖερσηοοτ Μ` = 5ab
(α) Dετερmινε ωηετηερ βοτη σπεχι…χατιονσ χαν βε mετ σιmυλτανεουσλψ βψ

σελεχτινγ τηε ριγητ ϖαλυε οφ Κ.
(β) Σκετχη τηε ασσοχιατεδ ρεγιον ιν τηε σ−πλανε ωηερε βοτη σπεχι…χατιονσ
αρε mετ, ανδ ινδιχατε ωηατ ροοτ λοχατιονσ αρε ποσσιβλε φορ σοmε λικελψ
ϖαλυεσ οφ Κ.
(χ) Πιχκ α συιταβλε ϖαλυε φορ Κ, ανδ υσε Ματλαβ το ϖεριφψ τηατ τηε σπεχ−
ι…χατιονσ αρε σατισ…εδ.
Σολυτιον:
(α)
Ψ (σ) _(σ) Κ ! 2ν
Τ (σ) = = = 2 = 2 :
Ρ(σ) 1 + _(σ) σ + 2σ + Κ σ + 2 ! ν σ + ! 2ν
Εθυατε τηε χοε′χιεντσ οφ λικε ποωερσ οφ σ:

2 = 2 !ν
[\]
Κ = ! 2ν
1
= !ν = Κ = :
Κ
3059
Wε ωουλδ νεεδ:
Μc d π fg
= 0:05 = ε 1 g 2 = = 0:69;
100
τc = 1 σεχ = = π = ! ν = 4:34:
!δ !ν 1 2
Βυτ τηε χοmβινατιον ( = 0:69 , ! ν = 4:34) τηατ ωε νεεδ ισ νοτ

ποσσιβλε βψ ϖαρψινγ Κ αλονε. Οβσερϖε τηατ φροm εθυατιονσ hij ! ν =
1 = 0:69 4:34:
(β) Νοω ωε ωιση το ηαϖε:
π fg
Μc = ρ 0:05 = ε 1 g 2 hii)
τc = ρ 1 σεχ = kδ
ωηερε ρ ρελαξατιον φαχτορ.

Ρεχαλλ τηε χονδιτιονσ οφ ουρ σψστεm:
!ν = Κ;
1
= ;
Κ
ρεπλαχε ! ν ανδ ιν τηε σψστεm hiijn
π
Κ 1
= ρ 0:05
=
1 σεχ = πΚ 1
ρ
= ρ 0:05 = ε = ρ = 2:21:
2
Κ =1+ = Κ = 3:02:
ρ2
τηεν ωιτη Κ = 3:02 ωε ωιλλ ηαϖε:
Μc = ρΜc = 2:21 0:05 = 0:11:

τc = ρτc = 2:21 1 σεχ = 2:21 σεχ :
Νοτε: i δενοτεσ αχτυαλ λοχατιον οφ χλοσεδ−λοοπ ροοτσ.

3060 ΧΗΑΠΤΕΡ oq DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
σ−πλανε ρεγιονσ.
% Προβλεm 3rst ΦΠΕ6ε

Κ=3.02;
νυm=[Κ];
δεν=[1, 2, Κ];
τ=0:.01:7;
ψ=στεπ(σψσ,τ);
πλοτ(τ,ψ);
ψσσ = δχγαιν(σψσ);
Μπ = (mαξ(ψ) − ψσσ)∗100;
% Φινδινγ mαξιmυm οϖερσηοοτ
mσγ_οϖερσηοοτ = σπριντφ(’Μαξ οϖερσηοοτ = %3.2φ%%’, Μπ);
% Φινδινγ πεακ τιmε
ιδξ = mαξ(…νδ(ψ==(mαξ(ψ))));
τπ = τ(ιδξ);
mσγ_πεακτιmε = σπριντφ(’Πεακ τιmε = %3.2φ’, τπ);
ξλαβελ(’Τιmε (σεχ)’);
ψλαβελ(’ψ(τ)’);
mσγ_τιτλε = σπριντφ(’Στεπ Ρεσπονσε ωιτη Κ=%3.2φ’,Κ);
τιτλε(mσγ_τιτλε);
τεξτ(1.1, 0.3, mσγ_οϖερσηοοτ);
3061
uvwuyz{z, 0.1, |}~ εακτιmε);

γριδ ον;
Step Res pons e with K=3.02

1.4
1.2
0.8
y(t)
0.6
0.4
Max overs hoot = 10.97%
0.2
Peak tim e = 2.21
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Tim e (s ec)
Προβλεm 3.29: Χλοσεδ−λοοπ στεπ ρεσπονσε.
30. ΝΤηε εθυατιονσ οφ mοτιον φορ τηε DΧ mοτορ σηοων ιν Φιγ. 2.32 ωερε γιϖεν
ιν Εθσ. (2.52−53) ασ
Κτ Κε _ m = Κτ ϖα :
ϑm •m + β +
Ρα Ρα
Ασσυmε τηατ
ϑm = 0:01 κγ m2 ;
β = 0:001 Ν m σεχ;
Κε = 0:02 ς σεχ;
Κτ = 0:02 Ν m=Α;
Ρα = 10 :
(α) Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιον βετωεεν τηε αππλιεδ ϖολταγε ϖα ανδ τηε
mοτορ σπεεδ _ m .
(β) Wηατ ισ τηε στεαδψ−στατε σπεεδ οφ τηε mοτορ αφτερ α ϖολταγε ϖα = 10 ς
ηασ βεεν αππλιεδ?
(χ) Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιον βετωεεν τηε αππλιεδ ϖολταγε ϖα ανδ τηε
σηαφτ ανγλε m .
(δ) Συπποσε φεεδβαχκ ισ αδδεδ το τηε σψστεm ιν παρτ (χ) σο τηατ ιτ βεχοmεσ
α ποσιτιον σερϖο δεϖιχε συχη τηατ τηε αππλιεδ ϖολταγε ισ γιϖεν βψ
ϖα = Κ( ρ m );
ωηερε Κ ισ τηε φεεδβαχκ γαιν. Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιον βετωεεν ρ

ανδ m .
(ε) Wηατ ισ τηε mαξιmυm ϖαλυε οφ Κ τηατ χαν βε υσεδ ιφ αν οϖερσηοοτ
Μ < 20 ισ δεσιρεδ?
(φ) Wηατ ϖαλυεσ οφ Κ ωιλλ προϖιδε α ρισε τιmε οφ λεσσ τηαν 4 σεχ? (Ιγνορε
τηε Μ χονστραιντ.)
(γ) ε Ματλαβ το πλοτ τηε στεπ ρεσπονσε οφ τηε ποσιτιον σερϖο σψστεm
φορ ϖαλυεσ οφ τηε γαιν Κ = 0:5, 1, ανδ 2. Φινδ τηε οϖερσηοοτ ανδ ρισε
τιmε φορ εαχη οφ τηε τηρεε στεπ ρεσπονσεσ βψ εξαmινινγ ψουρ πλοτσ.
Αρε τηε πλοτσ χονσιστεντ ωιτη ψουρ χαλχυλατιονσ ιν παρτσ (ε) ανδ (φ)?
Σολυτιον:
Κτ Κε _ m = Κτ ϖα :
ϑm •m + β +
Ρα Ρα
(α)
Κτ Κε Κτ
ϑm m σ2 + β + m σ = ςα (σ)
Ρα Ρα
Κ
σm (σ) Ρα
= Κ Κ
:
ςα (σ) σ + β + Ρ α
ϑm = 0:01 κγ m2 ;
β = 0:001 Ν m σεχ;
Κε = 0:02 ς σεχ;
Κτ = 0:02 Ν m=Α;
Ρα = 10 :
σm (σ) 0:2

= :
ςα (σ) σ + 0:104
3063
(β) Φιναλ ςαλυε Τηεορεm
_( σ(10)(0:2) 2
)= σ = = 19:23:
σ(σ + 0:104) 0:104
(χ)
m (σ) 0:2
= :
ςα (σ) σ(σ + 0:104)
(δ)
0:2Κ ρ m )
m (σ) = :
σ(σ + 0:104)
m (σ) 0:2Κ
= 2
:
ρ (σ) σ + 0:104σ + 0:2Κ
(ε)
= ε 1 = 0:2
2
Μ );
= 0:4559:
! 2ν
Ψ (σ) = :
σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν
2 ! ν = 0:104;
0:104
!ν = = 0:114 ραδ= σεχ;
2(0:4559)
! 2ν = 0:2Κ;
2
Κ < 6:50 10 :
(φ)
1:8
!ν
τρ
! 2ν = 0:2Κ
Κ 1:01:
(γ) Ματλαβ
% Προβλεm 3.30 ΦΠΕ6ε
χλεαρ αλλ
χλοσε αλλ
Κ1=[0.5 1.0 2.0 6.5ε−2];
τ=0:0.01:150;
φορ ι=1:1:λενγτη(Κ1)
Κ = Κ1(ι);
τιτλεΤεξτ = σπριντφ(’ Κ= %1.4φ ’, Κ);
ων = ρτ(0.2∗Κ);
νυm=ων⊥2;
δεν=[1 0.104 ων⊥2];
ζετα=0.104/2/ων;
σψσ = τφ(νυm, δεν);
ψ= στεπ(σψσ, τ);
% ινδινγ mαmυm οϖερσηοοτ
ιφ ζετα < 1
= (mα ) − 1)∗100;
οϖερσηο¡¢£¤¢ = σπριντφ(’ ¥ οϖερσηοοτ = %3.2φ %’, );
ελσε
οϖερσηο¡¢£¤¢ = σπριντφ(’ ¦ο οϖερσηοοτ’);
ενδ
% ινδινγ ρισε τιmε
ιδ§¨© = ª¥«νδ(ψ<0.1));
ιδ§¨¬ = mιν«νδ(ψ>¨¬));
¢§® = τ(ιδ§¨¬¯ − τ(ιδ§¨©);
ρισ¤¢ª¤£ε¢ = σπριντφ(’ Ρισε τιmε = %3.2φ σεχ’, ¢§®);
% Πλοττινγ
συβπλοτ(3,2,ι);
πλοτ(τ,ψ);
γριδ ον;
τιτλε(τιτλε£¤¢¯°
¢¤¢ 0.5, 0.3, οϖερσηο¡¢£¤¢¯°
¢¤¢ 0.5, 0.1, ρισ¤¢ª¤£ε¢¯°
ενδ
±±±±±±±±±±±±±±±±
± Φυνχτιον φορ χοmπυτινγ ρισε τιmε
φυνχτιον τρ ² ρισετιmε(τ,ψ)
± Α. Εmαmι 2006
± νορmαλιζε ψ το 1:
ψ ² ψ/ψ(λενγτη(ψ));
ιδξ1 ² mιν(…νδ(ψ>²³.1))
ιδξ2 ² mιν(…νδ(ψ>²³.9))
ιφ ´µ¶·mπτψ(ιδξ1) ¸ ´µ¶·¹ºτψ(ιδξ2)
τρ ² τ(ιδξ2) − τ(ιδξ1);
ελσε
τρ ² 0
ενδ
3065
K= 0.4000 K= 0.5000
2 2
1 1
Max overs hoot = 55.57 % Max overs hoot = 59.23 %

0 Ris e tim e = 4.20 s ec 0 Ris e tim e = 3.70 s ec
0 50 100 150 0 50 100 150
K= 1.0000 K= 2.0000
2 2
1 1
Max overs hoot = 69.23 % Max overs hoot = 77.17 %

0 Ris e tim e = 2.51 s ec 0 Ris e tim e = 1.73 s ec
0 50 100 150 0 50 100 150
K= 0.0650
1.5
0.5
Max overs hoot = 19.99 %
0 Ris e tim e = 13.66 s ec
0 50 100 150
Προβλεm 3.30: Χλοσεδ−λοοπ στεπ ρεσπονσεσ φορ σεϖεραλ ϖαλυεσ οφ Κ.

Φορ παρτ (ε) ωε χονχλυδεδ τηατ Κ < 6:50 10 2 ιν ορδερ φορ Μ» <
¼½¾: Τηισ ισ χονσιστεντ ωιτη τηε αβοϖε πλοτσ. Φορ παρτ (φ) ωε φουνδ
τηατ Κ 1:01 ιν ορδερ το ηαϖε α ρισε τιmε οφ λεσσ τηαν 4 σεχονδσ.
Wε αχτυαλλψ σεε τηατ ουρ χαλχυλατιονσ ισ σλιγητλψ ο¤ ανδ τηατ Κ χαν
βε Κ 0:5, βυτ σινχε Κ 1:01 ισ ινχλυδεδ ιν Κ 0:5, ουρ ανσωερ
ιν παρτ (φ) ισ χονσιστεντ ωιτη τηε αβοϖε πλοτσ.
31. Ψου ωιση το χοντρολ τηε ελεϖατιον οφ τηε σατελλιτε−τραχκινγ αντεννα σηοων
ιν Φιγσ. 3.61 ανδ 3.62. Τηε αντεννα ανδ δριϖε παρτσ ηαϖε α mοmεντ οφ
ινερτια ϑ ανδ α δαmπινγ Β; τηεσε αρισε το σοmε εξτεντ φροm βεαρινγ ανδ
αεροδψναmιχ φριχτιον, βυτ mοστλψ φροm τηε βαχκ εmφ οφ τηε DΧ δριϖε mοτορ.
Τηε εθυατιονσ οφ mοτιον αρε
ϑ • + Β _ = Τχ ;
ωηερε Τχ ισ τηε τορθυε φροm τηε δριϖε mοτορ. Ασσυmε τηατ
ϑ = 600; 000 κγ m2 Β = 20; 000 Ν m σεχ:
3066 ΧΗΑΠΤΕΡ ¿À DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
Φιγυρε 3.61: Σατελλιτε Αντεννα (Χουρτεσψ Σπαχε Σψστεmσ/Λοραλ)
(α) Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιον βετωεεν τηε αππλιεδ τορθυε Τχ ανδ τηε
αντεννα ανγλε .
(β) Συπποσε τηε αππλιεδ τορθυε ισ χοmπυτεδ σο τηατ τραχκσ α ρεφερενχε
χοmmανδ ρ αχχορδινγ το τηε φεεδβαχκ λαω
Τχ = Κ( ρ );
ωηερε Κ ισ τηε φεεδβαχκ γαιν. Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιον βετωεεν ρ

ανδ .
(χ) Wηατ ισ τηε mαξιmυm ϖαλυε οφ Κ τηατ χαν βε υσεδ ιφ ψου ωιση το
ηαϖε αν οϖερσηοοτ ΜÁ < 10ÂÃ
(δ) Wηατ ϖαλυεσ οφ Κ ωιλλ προϖιδε α ρισε τιmε οφ λεσσ τηαν 80 σεχ? (Ιγνορε
τηε ΜÁ χονστραιντ.)
(ε) ΝÄÅÆ Ματλαβ το πλοτ τηε στεπ ρεσπονσε οφ τηε αντεννα σψστεm φορ
Κ = 200, 400, 1000, ανδ 2000. Φινδ τηε οϖερσηοοτ ανδ ρισε τιmε
οφ τηε φουρ στεπ ρεσπονσεσ βψ εξαmινινγ ψουρ πλοτσ. Dο τηε πλοτσ
χον…ρm ψουρ χαλχυλατιονσ ιν παρτσ (χ) ανδ (δ)?
Σολυτιον:
ϑ • + Β _ = Τχ
3067
Φιγυρε 3.62: Σχηεmατιχ οφ αντεννα φορ Προβλεm 3.31
(α)
ϑ Çσ2 + Β Çσ = Τχ (σ);
ÇÈσ) 1
= ;
Τχ (σ) σ(ϑσ + Β)
ϑ = 600; 000 κγ m2 ;
Β = 20; 000 Ν m σεχ;
ÇÈσ) 1:667 10 É
= 1 :
Τχ (σ) σ(σ + 30 )
(β)
1:667 10 É Κ ÈÇρ ÇÊ
ÇÈσ) = 1 ;
σ(σ + 30 )
ÇÈσ) 1:667Κ 10 É
= :
Çρ (σ) 1
σ2 + 30 σ + 1:667Κ 10 É
3068 ΧΗΑΠΤΕΡ ËÌ DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
(χ)
ΜÍ = ε ÎÏ 1 Î2
= 0:1 ÐÑÒÓ);
= 0:591:
! 2ν
Ψ (σ) = ;
σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν
1
2 !ν = ;
30
1
30
!ν = = 0:0282 ραδ= σεχ;
2(0:591)
! 2ν = 1:667Κ 10 Ô ;
Κ < 477:
(δ)
1:8
!ν ;
τρ
! 2ν = 1:667Κ 10 Ô ;
Κ 304:
3069
K= 200.0000 K= 400.0000
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
Max overs hoot = 0.08 Max overs hoot = 7.03
Ris e tim e = 161.10 s ec Ris e tim e = 76.30 s ec
0 0
0 100 200 300 400 0 100 200 300 400
K= 1000.0000 K= 2000.0000
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
0 100 200 300 400 0 100 200 300 400
(ε) Προβλεm 3.31: Στεπ ρεσπονσεσ φορ σεϖεραλ ϖαλυεσ οφ Κ.
(ε) Τηε ρεσυλτσ χοmπαρε φαϖοραβλψ ωιτη τηε πρεδιχτιονσ mαδε ιν παρτσ
(χ) ανδ (δ). Φορ Κ < 477 τηε οϖερσηοοτ ωασ λεσσ τηαν 10, τηε ρισε−
τιmε ωασ λεσσ τηαν 80 σεχονδσ.
32. (α) Σηοω τηατ τηε σεχονδ−ορδερ σψστεm
ψ• + 2 ! ν ψ_ + ! 2ν ψ = 0; ψ(0) = ψο ; ψ(0)
_ = 0;
ηασ τηε ρεσπονσε
ε Õτ 1
ψ(τ) = ψο π 2
σιν(! δ τ + χοσ ):
1
(β) Προϖε τηατ, φορ τηε υνδερδαmπεδ χασε ( < 1), τηε ρεσπονσε οσχιλλα−
τιονσ δεχαψ ατ α πρεδιχταβλε ρατε (σεε Φιγ. 3.63) χαλλεδ τηε Ö×ØÙÚÛÜÝÞ
3070 ΧΗΑΠΤΕΡ ßà DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
Φιγυρε 3.63: Dε…νιτιον οφ λογαριτηmιχ δεχρεmεντ
mιχ δεχρεmεντ
ψο
= λν = áâ δ
ψ1
ψ1 ψι
= λν = λν ;
ψ1 ψι
ωηερε
2
âδ =
!δ
ισ τηε δαmπεδ νατυραλ περιοδ οφ ϖιβρατιον.
Σολυτιον:
(α) Τηε σψστεm ισ σεχονδ ορδερ = Θ(σ) = σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν . Τηε ινιτιαλ

χονδιτιον ρεσπονσε χαν βε οβταινεδ βψ πλυγγινγ α διραχ δελτα ατ τηε
ινπυτ ατ τηε τιmε 0 (τηισ ”χηαργεσ” τηε σψστεm ιmmεδιατελψ το ιτσ
ινιτιαλ χονδιτιον ανδ αφτερ τηατ τηε σψστεm εϖολϖεσ βψ ιτσελφ).
Ινπυτεφ φ εχτιã ε = ψ0 (τ)

Ινπυτεφ φ εχτιã ε = ψ0
Wε δο νοτ κνοω ωηετηερ τηε τρανσφερ φυνχτιον ηασ …νιτε ζεροσ ορ νοτ,
βυτ φυρτηερ τηουγητ ωιλλ ρεϖεαλ τηε πρεσενχε οφ ατ λεαστ ονε …νιτε ζερο
ιν τηε Η(σ).
λιm σΗ(σ)ψ0 = ψ(τ) 0+
σäå
ωηερε
Π (σ) Π (σ)
Η(σ) = = 2 :
Θ(σ) σ + 2 ! ν σ + ! 2ν
3071
Ιφ Π (σ) ωερε α χονσταντ (νο ζεροσ ιν τηε Η(σ)), τηεν τηε λιmιτ ιν τηε
ινιτιαλ ϖαλυε τηεορεm ωουλδ γιϖε αλωαψσ ζερο (ωηιχη ισ ωρονγ βεχαυσε
ωε κνοω τηατ τηε ινιτιαλ ϖαλυε mυστ βε ψ0 .) Σο ωε νεεδ α ζερο. Wε
συγγεστ υσινγ τηε φολλοωινγ Η(σ):
σ
Η(σ) = ;
σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν
σψ0
Ψ (σ) = Η(σ)ψ0 = ;
σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν
Ρ+ Ρ
= + :
σ Π+ σ Π
ωηερε
θ
2
Π+ = ! ν + ϕ! ν 1 ;
θ
2
Π = ! ν ϕ! ν 1 ;
! ν εæ ( ç)
1
=χοσ
Ρ+ = π
2 æ èσ
;
2! ν 1 ε
Ρ = Ρ+ :
Νοτε: Τηε ρεσιδυεσ χαν βε χαλχυλατεδ γραπηιχαλλψ.
Ρ+ = λιm [(σ Π+ )Ψ (σ)];

σéêë
= ψ(τ) = Ρ+ εêë τ + Ρ εê τ
ε çìν τ
ε+æ (ìν 1 ç 2 τ+ è2 χοσ ç)
+ ε æ (ìν 1 ç 2 τ+ è2 χοσ ç)
1 1
ψ(τ) = π 2
;
2 1
ε íτ 1
= ψ(τ) = ψ0 π 2
σιν(! δ τ χοσ ):
1
(β)
δψ(τ) ν
= 0 = τ= (ν ισ ανψ ιντεγερ)
δτ !δ
2
τî αï = ν
!δ
ε íòó δ 1
ψ(τ) τð αñ ψν = ψ0 π 2
σιν(χοσ ):
1
Νοτε: θ
1 2
σιν( χοσ )= 1
3072 ΧΗΑΠΤΕΡ ôõ DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
π
2
ψ0 1
ψν = π 2
ε ö÷ø δ ( )
1
(Προοφ οφ τηε …ρστ λινε)
ψ0
ù = λν = ùú δ ;
ψν
Φροm ûüý
ψ0
ψ1 = ψ0 ε öø δ = λν = ùú δ :
ψν
(Προοφ οφ τηε σεχονδ λινε)
ψν = ψν 1 ψν ;
ψν = ψ0 ε ö÷ø δ ψ0 ε (ν 1)öø δ
= ψ0 ε ö÷ø δ (1 εöø δ );
ψν ψ0 ε ö÷ø δ
= = (1 εöø δ );
ψν ψ0 ε ö÷ø δ
ψν ψι
= = φορ αλλ ι; ν:
ψν ψι
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 3.5: Εφ−

φεχτσ οφ εροσ ανδ Αδδιτιοναλ Πολεσ
33. Ιν αιρχραφτ χοντρολ σψστεmσ, αν ιδεαλ πιτχη ρεσπονσε (θο ) ϖερσυσ α πιτχη
χοmmανδ (θχ ) ισ δεσχριβεδ βψ τηε τρανσφερ φυνχτιον
Θο (σ) ú ! 2 (σ + 1þú )
= 2 ν :
Θχ (σ) σ + 2 ! ν σ + ! 2ν
Τηε αχτυαλ αιρχραφτ ρεσπονσε ισ mορε χοmπλιχατεδ τηαν τηισ ιδεαλ τρανσφερ
φυνχτιον; νεϖερτηελεσσ, τηε ιδεαλ mοδελ ισ υσεδ ασ α γυιδε φορ αυτοπιλοτ
δεσιγν. Ασσυmε τηατ τρ ισ τηε δεσιρεδ ρισε τιmε ανδ τηατ
1:789
!ν = ,
τρ
1 1:6
= ,
ú τρ
= 0:89.
Σηοω τηατ τηισ ιδεαλ ρεσπονσε ποσσεσσεσ α φαστ σεττλινγ τιmε ανδ mινιmαλ
οϖερσηοοτ βψ πλοττινγ τηε στεπ ρεσπονσε φορ τρ = 0:8, 1.0, 1.2, ανδ 1.5 σεχ.
Σολυτιον:
Τηε φολλοωινγ προγραm στατεmεντσ ιν Ματλαβ προδυχε τηε φολλοωινγ πλοτσ:
% Προβλεm 3.33 ΦΠΕ6ε
3073
τρ = [0.8 1.0 1.2 1.5];

τ=[1:240]/30;
ÿt ιπλρ(τ);
χλφ;
φορ I:4,
ων=(8
ÿ(I %Ραδσ/σεχονδ
ταυ=τρ(I
(/); %ταυ
ζετα=0.8 %
β=ταυ∗(ων⊥2)∗[1 1/ταυ];
α=[1 2∗ζετα∗ων (ων⊥2)];
ψ=στεπ(β,α,τ);
συβπλοτ(2,2,I
πλοτ(τ,ψ);
ÿ ÿÿÿριντφ(’τρ=%3.1φ σεχονδσ’,τρ(I );
τιτλε(τιτλεÿÿ
t ελ(’τ (σεχονδσ)’);
ψλαβελ(’Q
Q);
ψmα(mα(ψ)−1)∗100;
mσγ=σπριντφ(’M οϖερσηοοτ=%3.1φ%%’,ψm
ÿÿ(.30,mσγ);
yt ιπυδ(ψ);
ψινδ=νδ(αβσ(ψβαχκ−1)>0.01);
τσ=τβαχκ(mιν(ψινδ));
mσγ=σπριντφ(’Sÿÿλινγ τιmε =%3.1φ σεχ’,τσ);
ÿÿ(.10,mσγ);
γριδ;
ενδ
tr = 0.8 s econds tr = 1.0 s econds

1.5 1.5
1 1
Qo/Qc
Qo/Qc
0.5 0.5
Max overs hoot = 2.3% Max overs hoot = 2.3%
Settling tim e = 2.3 s ec Settling tim e = 2.9 s ec
0 0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
t (s econds ) t (s econds )
tr = 1.2 s econds tr = 1.5 s econds
1.5 1.5
1 1
Qo/Qc
Qo/Qc
0.5 0.5
Max overs hoot = 2.3% Max overs hoot = 2.3%
Settling tim e = 3.5 s ec Settling tim e = 4.4 s ec
0 0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
t (s econds ) t (s econds )
Προβλεm 3.33: Ιδεαλ πιτχη ρεσπονσε.
34. Χονσιδερ τηε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 3.64, ωηερε
1 Κ(σ + z )
G(σ) = ανδ D (σ) = : (1)
σ(σ + 3) σ+π
Φινδ Κ, z , ανδ π σο τηατ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ηασ α 1 οϖερσηοοτ το α

στεπ ινπυτ ανδ α σεττλινγ τιmε οφ 1.5 σεχ (1 χριτεριον).
1
R (s) S D (s) G (s) Y (s)
2
Φιγυρε 3.64: Uψ φεεδβαχκ σψστεm φορ Προβλεm 3.34
Σολυτιον:
Φορ τηε 10 οϖερσηοοτ:
3075
Μp = ε = 1 2 = !
σ
(λν Μp )2
= = 2
= 0:
+ (λν Μp )2
Φορ τηε 1:5σεχ (1% χριτεριον):
4:6 4:6
!ν = = = 5:11:
τσ (0:6)(1:5)
Τηε χλοσεδ−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον ισ:
σ+" 1
Ψ (σ) Κ σ+p σ(σ+3) Κ(σ + # )
= σ+" = :
Ρ(σ) 1 + Κ σ+p 1
σ(σ+3)
σ(σ + 3)(σ + π) + Κ(σ + # )
$&')* δ +.
Φροm ινσπεχτιον, ιφ # = 3, (σ + 3) ωιλλ χανχελ ουτ ανδ ωε ωιλλ ηαϖε α

στανδαρδ φορm τρανσφερ φυνχτιον. Ασ περφεχτ χανχελλατιον ισ ιmποσσιβλε,
ασσιγν # α ϖαλυε τηατ ισ ϖερψ χλοσε το 3, σαψ 3:1. Βυτ ιν δετερmινινγ τηε Κ
ανδ π, ασσυmε τηατ (σ + 3) ανδ(σ + 3:1) χανχελλεδ ουτ εαχη οτηερ. Τηεν:
Ψ (σ) Κ
= 2
Ρ(σ) σ + πσ + Κ
Ασ τηε αδδιτιοναλ πολε ανδ ζερο ωιλλ α¤εχτ τηε σψστεm ρεσπονσε, πιχκ σοmε
λαργερ δαmπινγ ρατιο.
Λετ = 0:7
4:6 4:6
!ν = = = 4:38; σο λετ ! ν = 4:5;
τσ (0:7)(1:5)
π = 2 ! ν = 2 0:7 4:5 = 6:3;
Κ = ! 2ν = 20:25:
3076 ΧΗΑΠΤΕΡ ,- DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
Step Response
1.4
Sy stem: sy s
1.2
Time (sec): 0.955
Amplitude: 1.05
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (sec)
Στεπ ρεσπονσε: Μετηοδ Ι.
.0245 δ 667
Τηερε αρε 3 υνκνοωνσ (9 ; π; Κ) ανδ ονλψ 2 σπεχι…εδ χονδιτιονσ. Wε χαν
αρβιτραριλψ χηοοσε π λαργε συχη τηατ χοmπλεξ πολεσ ωιλλ δοmινατε ιν τηε
σψστεm ρεσπονσε.
Τρψ π = 109
Χηοοσε α δαmπινγ ρατιο χορρεσπονδινγ το αν οϖερσηοοτ οφ 5: (ινστεαδ οφ

10:; ϕυστ το βε σαφε).
= 0:707:
Φροm τηε φορmυλα φορ σεττλινγ τιmε (ωιτη α 1: χριτεριον)
4:6 4:6
!ν = = = 4:34;
τσ 0:707 1:5
αδδινγ σοmε mαργιν, λετ ! ν = 4:88: Τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ

3077
Θ(σ) = σ3 + (3 + π) σ2 + (3π + Κ)σ + Κ < = (σ + α)(σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν ):
Wε ωαντ τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον το βε τηε προδυχτ οφ τωο φαχτορσ, α

χουπλε οφ χονϕυγατεδ πολεσ (δοmιναντ) ανδ α νον−δοmιναντ ρεαλ πολε φαρ
φορm τηε δοmιναντ πολεσ.
Εθυατε τηε χοε′χιεντσ οφ λικε ποωερσ οφ σ ιν τηε εξπρεσσιονσ οφ τηε χηαρ−

αχτεριστιχ εθυατιον.
! 2ν α = Κ < ;
2 ! ν α + ! 2ν = 30< + Κ;
2 ! ν + α = 3 + 10< :
Σολϖινγ τηε τηρεε εθυατιονσ ωε γετ
<= 5:77;
π = 57:7;
Κ = 222:45;
α = 53:79:
3078 ΧΗΑΠΤΕΡ >? DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
Step Response
1.4
Sy stem: sy s
1.2 Time (sec): 0.628
Amplitude: 1.08
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Time (sec)
Στεπ ρεσπονσε: Μετηοδ ΙΙ.
35. ΝΣκετχη τηε στεπ ρεσπονσε οφ α σψστεm ωιτη τηε τρανσφερ φυνχτιον
σ=2 + 1
@(σ) = :
(σ=40 + 1)[(σ=4)2 + σ=4 + 1]
ϑυστιφψ ψουρ ανσωερ ον τηε βασισ οφ τηε λοχατιονσ οφ τηε πολεσ ανδ ζεροσ.
(Dο νοτ …νδ ινϖερσε Λαπλαχε τρανσφορm.) Τηεν χοmπαρε ψουρ ανσωερ ωιτη
τηε στεπ ρεσπονσε χοmπυτεδ υσινγ Ματλαβ.
Σολυτιον:
Φροm τηε λοχατιον οφ τηε πολεσ, ωε νοτιχε τηατ τηε ρεαλ πολε ισ α φαχτορ οφ
20 αωαψ φροm τηε χοmπλεξ παιρ οφ πολεσ. Τηερεφορε, τηε ρεσπονσε οφ τηε
σψστεm ισ δοmινατεδ βψ τηε χοmπλεξ παιρ οφ πολεσ.
(σ=2 + 1)
@(σ) :
[(σ=4)2 + σ=4 + 1]
Τηισ ισ νοω ιν τηε σαmε φορm ασ εθυατιον (3.72) ωηερε = 1, = 0:5 ανδ
! ν = 4: Τηερεφορε, Φιγ. 3.27 συγγεστσ αν οϖερσηοοτ οφ οϖερ 70AB Τηε στεπ
3079
ρεσπονσε ισ τηε σαmε ασ σηοων ιν Φιγ. 3.26, φορ = 1, ωιτη mορε τηαν
CEF οϖερσηοοτ ανδ σεττλινγ τιmε οφ 3 σεχονδσ. Τηε Ματλαβ πλοτσ βελοω
χον…ρm τηισ.
% Προβλεm 3.35 HJK LN
νυm=[1/2, 1];
δεν1=[1OPLR 1/4, 1];
σψσ1=τφ(νυm,δεν1);
τ=0:.01:3;
ψ1=στεπ(σψσ1,τ);
δεν=χονϖ([1/40, 1],δεν1);
ψ=στεπ(σψσ,τ);
πλοτ(τ,ψ1,τ,ψ);
xTVW ελ(’XYZε (σεχ)’);
τιτλε(’[τεπ Ρεσπονσε’);
γριδ ον;
3080 ΧΗΑΠΤΕΡ \] DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
Step Res pons e

1.8
1.6
1.4
1.2
1
y(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tim e (s ec)
Προβλεm 3.35: Χοmπαρισον οφ στεπ ρεσπονσεσ: τηιρδ−ορδερ σψστεm (γρεεν),

σεχονδ−ορδερ αππροξιmατιον (βλυε).
36. Χονσιδερ τηε τωο νονmινιmυm πηασε σψστεmσ,
2(σ 1)
^1 (σ) = ; (2)
(σ + 1)(σ + 2)
3(σ 1)(σ 2)
^2 (σ) = : (3)
(σ + 1)(σ + 2)(σ + 3)
(α) Σκετχη τηε υνιτ στεπ ρεσπονσεσ φορ ^1 (σ) ανδ ^2 (σ), παψινγ χλοσε
αττεντιον το τηε τρανσιεντ παρτ οφ τηε ρεσπονσε.
(β) Εξπλαιν τηε δι¤ερενχε ιν τηε βεηαϖιορ οφ τηε τωο ρεσπονσεσ ασ ιτ ρελατεσ
το τηε ζερο λοχατιονσ.
(χ) Χονσιδερ α σταβλε, στριχτλψ προπερ σψστεm (τηατ ισ, m ζεροσ ανδ ν πολεσ,
ωηερε m < ν). Λετ ψ(τ) δενοτε τηε στεπ ρεσπονσε οφ τηε σψστεm. Τηε
στεπ ρεσπονσε ισ σαιδ το ηαϖε αν υνδερσηοοτ ιφ ιτ ινιτιαλλψ σταρτσ ο¤ ιν
τηε “ωρονγ” διρεχτιον. Προϖε τηατ α σταβλε, στριχτλψ προπερ σψστεm ηασ
3081
αν υνδερσηοοτ ιφ ανδ ονλψ ιφ ιτσ τρανσφερ φυνχτιον ηασ αν οδδ νυmβερ

οφ ρεαλ ΡΗΠ ζεροσ.
Σολυτιον:
(α) Φορ _1 (σ) `
1 2(σ 1)
Ψ1 (σ) = _1 (σ) = ;
σ σ(σ + 1)(σ + 2)
j
(σ aj )
Η(σ) = κ λ ;
(σ πλ )
j j
(σ aj ) (πι aj )
Ρbι = λιm [(σ πι )Η(σ)] = λιm κ =κ :
σcbι σcbι λ λ
λdeι (σ πλ ) λdeι (πι πλ )
Εαχη φαχτορ (πι aj ) ορ (πι πλ ) χαν βε τηουγητ οφ ασ α χοmπλεξ

νυmβερ (α mαγνιτυδε ανδ α πηασε) ωηοσε πιχτοριαλ ρεπρεσεντατιον ισ
α ϖεχτορ ποιντινγ το πι ανδ χοmινγ φροm aj ορ πλ ρεσπεχτιϖελψ.
Τηε mετηοδ φορ χαλχυλατινγ τηε ρεσιδυε ατ α πολε πι ισ:
(1) Dραω ϖεχτορσ φροm τηε ρεστ οφ τηε πολεσ ανδ φροm αλλ τηε ζεροσ το
τηε πολε πι .
(2) Μεασυρε mαγνιτυδε ανδ πηασε οφ τηεσε ϖεχτορσ.
(3) Τηε ρεσιδυε ωιλλ βε εθυαλ το τηε γαιν, mυλτιπλιεδ βψ τηε προδυχτ
οφ τηε ϖεχτορσ χοmινγ φροm τηε ζεροσ ανδ διϖιδεδ βψ τηε προδυχτ οφ
τηε ϖεχτορσ χοmινγ φροm τηε πολεσ.
Ιν ουρ προβλεm:
2(σ 1) Ρ0 Ρ 1 Ρ 2 1 4 3
Ψ1 (σ) = = + + = + ;
σ(σ + 1)(σ + 2) σ (σ + 1) (σ + 2) σ σ+1 σ+2
τ 2τ
ψ1 (τ) = 1 4ε + 3ε :
Φορ _2 (σ) `
3(σ 1)(σ 2) 1 9 18 10
Ψ2 (σ) = = + + + ;
σ(σ + 1)(σ + 2)(σ + 3) σ (σ + 1) (σ + 2) (σ + 3)
τ 2τ 3τ
ψ2 (τ) = 1 9ε + 18ε 10ε :
(β) Τηε …ρστ σψστεm πρεσεντσ αν “υνδερσηοοτ”. Τηε σεχονδ σψστεm, ον

τηε οτηερ ηανδ, σταρτσ ο¤ ιν τηε ριγητ διρεχτιον.
Τηε ρεασονσ φορ τηισ ινιτιαλ βεηαϖιορ οφ τηε στεπ ρεσπονσε ωιλλ βε αν−
αλψζεδ ιν παρτ χ.
Ιν ψ1 (τ): δοmιναντ ατ τ = 0 τηε τερm 4ε τ
Ιν ψ2 (τ): δοmιναντ ατ τ = 0 τηε τερm 18ε 2τ
3082 ΧΗΑΠΤΕΡ fg DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
Step Response
0.8
0.6
0.4
y1(t)
0.2
- 0.2
- 0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Φιγυρε 3.65: Προβλεm 3.36: Στεπ ρεσπονσε φορ α νον−mινιmυm πηασε σψστεm ωιτη
ονε ρεαλ ΡΗΠ ζερο.
3083
Step Response
0.8
0.6
0.4
y2(t)
0.2
- 0.2
- 0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Φιγυρε 3.66: Προβλεm 3.36: Στεπ ρεσπονσε οφ α νον−mινιmυm πηασε σψστεm ωιτη
τωο ρεαλ ζεροσ ιν τηε ΡΗΠ.
3084 ΧΗΑΠΤΕΡ hi DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
(χ) Τηε φολλοωινγ χονχισε προοφ ισ φροm Ρεφερενχε klm (σεε αλσο Ρεφερενχεσ
knmokqmrs
Wιτηουτ λοσσ οφ γενεραλιτψ ασσυmε τηε σψστεm ηασ υνιτψ DΧ γαιν
(u(0) = 1) Σινχε τηε σψστεm ισ σταβλε, ψ( ) = u(0) = 1; ανδ ιτ ισ
ρεασοναβλε το ασσυmε ψ( ) = 0: Λετ υσ δενοτε τηε πολε−ζερο εξχεσσ ασ
ρ = ν m: Τηεν, ψ(τ) ανδ ιτσ ρ 1 δεριϖατιϖεσ αρε ζερο ατ τ = 0, ανδ
ψ ρ (0) ισ τηε …ρστ νον−ζερο δεριϖατιϖε. Τηε σψστεm ηασ αν υνδερσηοοτ
ιφ ψ ρ (0)ψ( ) < 0: Τηε τρανσφερ φυνχτιον mαψ βε ρε−ωριττεν ασ
m σ
ιvw (1 {ι )
u(σ) = m+ρ σ
ιvw (1 |ι )
Τηε }~ερατορ τερmσ χαν βε χλασσι…εδ ιντο τηρεε τψπεσ οφ τερmσ:

(1). Τηε …ρστ γρουπ οφ τερmσ αρε οφ τηε φορm (1 ι σ) ωιτη ι > 0.
(2). Τηε σεχονδ γρουπ οφ τερmσ αρε οφ τηε φορm (1+ ι σ) ωιτη ι > 0.
(3). Φιναλλψ, τηε τηιρδ γρουπ οφ τερmσ αρε οφ τηε φορm, (1 + ι σ + ι σ2 )
ωιτη ι > 0; ανδ ι χουλδ βε νεγατιϖε.
Ηοωεϖερ, 2ι < 4 ι ; σο τηατ τηε χορρεσπονδινγ ζεροσ αρε χοmπλεξ.
Αλλ τηε δενοmινατορ τερmσ αρε οφ τηε φορm (2), (3), αβοϖε. Σινχε,
ψ ρ (0) = λιm σρ u(σ)

σ
ιτ ισ σεεν τηατ τηε σιγν οφ ψ ρ (0) ισ δετερmινεδ εντιρελψ βψ τηε νυmβερ

οφ τερmσ οφ γρουπ 3 αβοϖε. Ιν παρτιχυλαρ, ιφ τηε νυmβερ ισ οδδ, τηεν
ψ ρ (0) ισ νεγατι ανδ ιφ ιτ ισ εϖεν, τηεν ψ ρ (0) ισ ποσιτιϖε. Σινχε
ψ( ) = u(0) = 1; τηεν ωε ηαϖε τηε δεσιρεδ ρεσυλτ.
ενχεσ
klm ςιδψασαγαρ, Μ., “Ον ρσηοοτ ανδ Νονmινιmυm Πηασε ροσ,”
ρανσ. Α~τοmατ. οντρ., ςολ. ΑΧ−31, π. 440, Μαψ 1986.
knm Χλαρκ, Ρ., Ν., }ρο~} το Α~τοmατι }ολ σ, ϑοην
Wιλεψ, 1962.
kqm Μιτα, Τ. ανδ Η. Ψοσηιδα, “νδερσηοοτινγ πηενοmενον ανδ ιτσ
χοντρολ ιν λινεαρ mυλτιϖαριαβλε σερϖοmεχηανισmσ, ” ρανσ. Α~
τοmατ. οντρ., ςολ. ΑΧ−26, ππ. 402−407, 1981.
37. Φινδ τηε ρελατιονσηιπσ φορ τηε ιmπυλσε ρεσπονσε ανδ τηε στεπ ρεσπονσε
χορρεσπονδινγ το Εθυατιον (3.57) φορ τηε χασεσ ωηερε,
(α) τηε ροοτσ αρε ρεπεατεδ.
(β) τηε ροοτσ αρε βοτη ρεαλ. Εξπρεσσ ψουρ ανσωερσ ιν τερmσ οφ ηψπερβολιχ
φυνχτιονσ (σινη, χοση) το βεστ σηοω τηε προπερτιεσ οφ τηε σψστεm ρεσπονσε.
(χ) τηε ϖαλυε οφ τηε δαmπινγ χοε′χιεντ, , ισ νεγατιϖε.
Σολυτιον:
3085
(α) Ιν τηισ χασε ωε ηαϖε =1
Ψ (σ) ! 2ν
Η(σ) = = :
Υ (σ) (σ + ! ν )2
Φορ τηε ιmπυλσε ρεσπονσε,Υ (σ) = 1, ανδ υσινγ Ιτεm φροm Ταβλε Α.2 ωε
…νδ
η(τ) = ! 2 τε ν τ :
ν
Wε χαν τηεν ιντεγρατε τηε ιmπυλσε ρεσπονσε το οβταιν τηε στεπ ρεσπονσε.
Αλτερνατιϖελψ, φορ α υνιτ στεπ ινπυτ, Υ (σ) = 1σ ανδ
! 2ν 1
Ψ (σ) = 2
:
(σ + ! ν ) σ
¡¢£¤ Ιτεm ¥¦ φροm Ταβλε Α.2 ωε …νδ
ψ(τ) = 1 ε ν τ (1 + ! ν τ) :
(β) Wε ρε−ωριτε Η(σ) ασ φολλοωσ
Ψ (σ) ! 2ν
Η(σ) = = π π ;
Υ (σ) (σ + ! ν + ! ν 2
1)(σ + ! ν !ν 2
1)
ωηερε > 1. Φορ τηε ιmπυλσε ρεσπονσε,Υ (σ) = 1 ανδ υσινγ Ιτεm ¥§
φροm Ταβλε Α.2,
!2
ε (¨ ν + ν ¨ ε (¨ ν ν ¨
2 1)τ 2 1)τ
η(τ) = πν ;
2
2! ν 1
! ¨
π ν ε+( ν ¨ ε ( ν ¨
2 1)τ 2 1)τ
ντ
= 2
ε ;
2 1
θ
!
= π ν
2
ε ¨ ν τ σινη(! ν 2
1τ):
1
Wε χαν τηεν ιντεγρατε τηε ιmπυλσε ρεσπονσε το οβταιν τηε υνιτ στεπ ρε−
σπονσε. Αλτερνατιϖελψ, φορ α υνιτ στεπ ινπυτ, Υ (σ) = 1σ ανδ υσινγ παρτιαλ
φραχτιον εξπανσιον
1 1
1 2 ¨2 1 ¨+ ¨2 1 2 ¨2 1 ¨ ¨2 1
Ψ (σ) = + π π ;
σ σ + !ν + !ν 2
1 σ + !ν !ν 2
1
3086 ΧΗΑΠΤΕΡ ©ª DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
ανδ υσινγ Ιτεm «¬ φροm Ταβλε Α.2
1
ε (®ν +®ν
2 1)τ
ψ(τ) = 1+ π π
2 2
2 1 + 1
1
ε (®ν ®ν
2 1)τ
π π ;
2 2
2 1 1
1 1 1
ε ®ν τ ε ®ν ε+®ν
2 1τ 2 1τ
= 1+ π 2
π π ;
2 1 2 2
+ 1 1
θ θ
1
ε ®ν τ 1 ε ®ν 1 ε+®ν
2 2 1τ 2 2 1τ
= 1+ π 2
+ ;
2 1
θ θ
ψ(τ) = 1 ε ®ν τ χοση !ν 2
1τ + π 2
σινη ! ν 2
1τ :
1
Νοτιχε τηατ υνλικε τηε εξπρεσσιον φορ τηε ιmπυλσε ρεσπονσε ον ΦΠΕ 6ε
παγε 112 (Εθ. 3.58) ανδ τηε στεπ ρεσπονσε ον ΦΠΕ 6ε παγε 117 (Εθ.
3.61), τηεσε ρεσπονσεσ δο νοτ ¯°±²λλατε δυε το τηε βεηαϖιορ οφ τηε χοση ανδ
σινη φυνχτιονσ.
(χ) Νοω ωε ηαϖε τηε ρεmαινινγ χασε ωηερε ισ νεγατιϖε ανδ < 1 , σινχε
ωε αλρεαδψ δεαλτ ωιτη τηε χασε οφ > 1 ιν τηε πρεϖιουσ παρτ (β). Τηε
ιmπυλσε ρεσπονσε ανδ τηε στεπ ρεσπονσεσ αρε εξαχτλψ τηε σαmε ασ γιϖεν ιν
ον παγεσ 112 (Εθ. 3.58) ανδ 117 (Εθ. 3.61)
!ν
η(τ) = π
2
ε ³ τ σιν(! δ τ)
1
´
ψ(τ) = 1 ε ³ τ χοσ(! δ τ) + σιν(! δ τ)
!δ
εξχεπτ νοω ισ νεγατιϖε ανδ τηε εξπονεντιαλ τερmσ βεχοmε υνβουνδεδ

ανδ τηε σψστεm ισ υνσταβλε.
38. Χονσιδερ τηε φολλοωινγ σεχονδ−ορδερ σψστεm ωιτη αν εξτρα πολε:
! 2ν π
Η(σ) = :
(σ + π)(σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν )
Σηοω τηατ τηε υνιτ στεπ ρεσπονσε ισ
ψ(τ) = 1 + Αε µ¶ + Βε ³ τ σιν(! δ τ );
3087
ωηερε
! 2ν
Α= ;
! 2ν 2 ! ν π + π2
π
Β=θ ;
2
(π2 2 ! ν π + ! 2ν )(1 )
π π
2 2
1 1 1 !ν 1
= ταν + ταν :
π !ν
(α) Wηιχη τερm δοmινατεσ ψ(τ) ασ π γετσ λαργε?

(β) Γιϖε αππροξιmατε ϖαλυεσ φορ Α ανδ Β φορ σmαλλ ϖαλυεσ οφ π.
(χ) Wηιχη τερm δοmινατεσ ασ π γετσ σmαλλ? (Σmαλλ ωιτη ρεσπεχτ το ωηατ?)
(δ) ·¸¹º» τηε πρεχεδινγ εξπλιχιτ εξπρεσσιον φορ ψ(τ) ορ τηε στεπ χοmmανδ
ιν Ματλαβ, ανδ ασσυmινγ τηατ ! ν = 1 ανδ = 0:7, πλοτ τηε στεπ
ρεσπονσε οφ τηε πρεχεδινγ σψστεm φορ σεϖεραλ ϖαλυεσ οφ π ρανγινγ φροm
ϖερψ σmαλλ το ϖερψ λαργε. Ατ ωηατ ποιντ δοεσ τηε εξτρα πολε χεασε το
ηαϖε mυχη ε¤εχτ ον τηε σψστεm ρεσπονσε?
Σολυτιον:
Σεχονδ−ορδερ σψστεm:
! 2ν π
Η(σ) = :
(σ + π)(σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν )
·º¹¼ στεπ ρεσπονσε:
1 1
Ψ (σ) = Η(σ); ψ(τ) = Ψ (σ) ;
σ
σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν = (σ + ½ + ϕ! δ )(σ + ½ ϕ! δ );
ωηερε
θ
2
½ = !ν ; !δ = !ν 1 :
Τηυσ φροm παρτιαλ φραχτιον εξπανσιον:
κ1 κ2 κ3 κ4
Ψ (σ) = + + + ;
σ σ + π σ + ½ + ϕ! δ σ + ½ ϕ! δ
3088 ΧΗΑΠΤΕΡ ¾¿ DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
σολϖινγ φορ κ1 ; κ2 ; κ3 ; ανδ κ4 :
κ1 = Η(0) = κ1 = 1;
! 2ν π ! 2ν
κ2 = σÁ Â = κ2 = 2 ;
σ(σ + À + ϕ! δ )(σ + À ϕ! δ ) ! ν 2π ! ν + π2
κ3 = (σ + À + ϕ! δ )Ψ (σ) σÁ Ã ÄÅ δ
π
= κ3 = θ ε ÆÇ = κ3 ε ÆÇ
2 2 2
2 (1 ) (π 2π ! ν + ! ν )
κ4 = κ3
ωηερε
π π
2 2
1 1 1 !ν 1
= ταν + ταν :
π !ν
Τηυσ
1 κ2 ε ÆÇ ε+ÆÇ
Ψ (σ) = + + κ3 + :
σ σ+π σ + À + ϕ! δ σ + À ϕ! δ
Ινϖερσε Λαπλαχε:
ψ(τ) = 1 + κ2 ε ÂÈ + κ3 ε ÆÇ ε (Ã +ÄÅ δ )τ + ε+ÆÇ ε (Ã ÄÅ δ )τ ;
ορ
! 2ν π
ψ(τ) = 1+ ε ÂÈ + θ ε Ã τ χοσ(! δ τ+ ):
! 2ν 2π ! ν + π2 2
(1 ) (π2 2π ! ν + ! 2ν )
Α
Β
(α) Ασ π γετσ λαργε τηε Β τερm δοmινατεσ.
(β) Φορ σmαλλ π: Α τ 1; Β τ 0:
(χ) Ασ π γετσ σmαλλ Α δοmινατεσ.
(δ) Τηε ε¤εχτ οφ α χηανγε ιν π ισ νοτ νοτιχεαβλε αβοϖε π τ 10:

3089
Step Res pons e for p= 0.10 Step Res pons e for p= 1.00
1 1.5
0.8
1
0.6
0.4
0.5
0.2
0 0
0 20 40 60 0 20 40 60
Step Res pons e for p= 10.00 Step Res pons e for p= 100.00
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
0 20 40 60 0 20 40 60
Προβλεm 3.38: Στεπ ρεσπονσεσ φορ σεϖεραλ ϖαλυεσ οφ π.
39. Χονσιδερ τηε σεχονδ ορδερ υνιτψ DΧ γαιν σψστεm ωιτη ονε …νιτε ζερο,
! 2ν (σ + É )
Η(σ) = :
É (σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν )
(α) Σηοω τηατ τηε υνιτ−στεπ ρεσπονσε ισ
1 ε Êτ π
ψ(τ) = 1 + π ! 2ν + É 2 2 ! ν χοσ(! δ τ Ë 1 );
É 1 2
ωηερε
1 É !ν
Ë 1 = ταν π
2
:
1 É
(β) Dεριϖε αν εξπρεσσιον φορ τηε οϖερσηοοτ, ΜÌ , φορ τηισ σψστεm.

(χ) Φορ α γιϖεν ϖαλυε οφ οϖερσηοοτ, ΜÌ , ηοω δο ωε σολϖε φορ ανδ ! ν ?
Σολυτιον:
3090 ΧΗΑΠΤΕΡ ÍÎ DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
(α). Wε ωριτε τηε τρανσφερ φυνχτιον ιν παρτιαλ φραχτιον φορm,
! 2ν 1 ! 2ν σ
Η(σ) = + :
(σ2 + 2 ! ν σ + ! ν ) Ï (σ + 2 ! ν σ + ! 2ν )
2 2
Τηε στεπ ρεσπονσε οφ τηε …ρστ τερm ισ ασ γιϖεν ιν Χηαπτερ 3, ανδ τηατ
οφ τηε σεχονδ τερm ισ σιmπλψ τηε δεριϖατιϖε οφ τηατ (ι.ε., τηε ιmπυλσε
ρεσπονσε) σχαλεδ βψ 1ÐÏ :
1 δψ1
ψ(τ) = ψ1 + ;
Ï δτ ∀ #
ε Ñτ 1 Óε Ñτ ! ε Ñτ
ψ(τ) = 1 π χοσ(! δ τ Ò ) + π χοσ(! δ τ Ò ) + πδ σιν(! δ τ Ò)
1 2 Ï 1 2
1 2
ε Ñτ Ó ε Ñτ !δ
ψ(τ) = 1 π 1+ χοσ(! δ τ Ò ) + π σιν(! δ τ Ò )
1 2 Ï 1 2 Ï
1
ωηερε Ò = ταν π
2
:
1
Νοω ασ ιν Χηαπτερ 3 ωε χοmβινε τηε λαστ τωο τερmσ το ψιελδ,
1 ε Ñτ π
ψ(τ) = 1+ π ! 2ν + Ï 2 2 ! ν χοσ(! δ τ (Ò + Ò 2 ));
Ï 1 2
π
2
1 !ν 1
ωηερε Ò 2 = ταν :
!ν Ï
ÔÕÖ×Ø τηε τριγονοmετριχ ιδεντιτψ,
1 1 1 Α+Β
ταν Α + ταν Β = ταν ;
1 ΑΒ
ωε χοmβινε τηε λαστ τωο τερmσ ιν τηε αργυmεντ οφ τηε χοσινε τερm,
Ù Ú 1 Ù2
+ νÙÚν Û
1 1 Ù2 1 Ï !ν
Ò 1 = Ò + Ò 2 = ταν = ταν π :
Ù Úν 1 Ù 2 1 2
Ï
1
1 Ù 2 ÙÚν Û
Ηενχε ωε ηαϖε τηε …ναλ δεσιρεδ ρεσυλτ,
1 ε Ñτ π
ψ(τ) = 1 + π ! 2ν + Ï 2 2 ! ν χοσ(! δ τ Ò 1 ):
Ï 1 2
Αλτερνατιϖε Σολυτιον φορ ÜÝÞ:

3091
1 δψ1
ψ(τ) = ψ1 + ;
ß δτ ∀ #
ε àτ 1 !ν ε àτ
= 1 π χοσ(! δ τ á ) + π σιν(! δ τ) ;
1 2 ß 1 2
ε àτ !ν
= 1 π ( + σιν(á )) σιν(! δ τ) + χοσ(! δ τ) χοσ(á ) ;
1 2 ß
1
ωηερε á = ταν π
2
:
1
θ
1 1 2
χοσ(á ) = χοσ ταν π
2
=σ = 1 ;
1 2
1+ â
1 â2
â
1 1 â2
σιν(á ) = σιν ταν π
2
=σ = ;
1 2
1+ â
1 â2
ε àτ
θ
!ν 2
ψ(τ) = 1 π ( + ) σιν(! δ τ) + 1 χοσ(! δ τ) ;
1 2 ß
σ
ε àτ
θ 2
!ν 2
ψ(τ) = 1 π ( + ) + 2 1 χοσ(! δ τ á 1 ) ;
1 2 ß
∀ #
ε àτ !ν 2
ψ(τ) = 1 π ( 2
+ ) +1 χοσ(! δ τ á 1 ) ;
1 2 ß
1 ε àτ π 2
ψ(τ) = 1+ π !ν + ß 2 2 ! ν χοσ(! δ τ á 1 );
ß 1 2
ß !ν
ωηερε á 1 = ταν 1 π 2
:
1 ß
(β) Ατ πεακ τιmε τã , ωε ηαϖε τηατ
δψ(τã )
= 0;
δτ
ä ε àτ π
π ! 2ν + ß 2 2 ! ν χοσ(! δ τ á1)
ß 1 2
!δ ε àτ π
π ! 2ν + ß 2 2 ! ν σιν(! δ τ á 1 ) = 0;
ß 1 2
3092 ΧΗΑΠΤΕΡ åæ DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
χοσ(! δ τ ç1 ç3) = 0;
π
2
1 1
ç3 = ταν ;
èé ê ν + 1 è2
1 1 è2é è 1 ë !ν
ç1 + ç3 = ταν = ταν ;
èé ê ν 1 è2 !ν
1 è
1 è2é
∀ #
1 1 ë !ν 3
τì = ταν π + ;
!δ !ν 1 2 2
Μì = ψ(τì ) 1;
1π 2
Μì = ë ë ! ν + ! 2ν ε í τî :
ë
(χ) Φορ α γιϖεν οϖερσηοοτ Μì , τηε ϖαλυεσ οφ ! ν ανδ ηαϖε το βε

φουνδ βψ τριαλ ανδ ερρορ. Ιν γενεραλ, τηεψ ωιλλ βε δι¤ερεντ τηαν τηε
στανδαρδ σεχονδ ορδερ σψστεm ϖαλυεσ υνλεσσ ë ισ λαργε τηατ ισ τηε ζερο
ισ φαρ αωαψ.
40. Τηε βλοχκ διαγραm οφ αν αυτοπιλοτ δεσιγνεδ το mαινταιν τηε πιτχη αττιτυδε
οφ αν αιρχραφτ ισ σηοων ιν Φιγ. 3.67. Τηε τρανσφερ φυνχτιον ρελατινγ τηε
ελεϖατορ ανγλε ε ανδ τηε πιτχη αττιτυδε ισ
(σ) 50(σ + 1)(σ + 2)

= ï(σ) = 2 ;
ε (σ) (σ + 5σ + 40)(σ2 + 0:03σ + 0:06)
ωηερε ισ τηε πιτχη αττιτυδε ιν δεγρεεσ ανδ ε ισ τηε ελεϖατορ ανγλε ιν

δεγρεεσ. Τηε αυτοπιλοτ χοντρολλερ υσεσ τηε πιτχη αττιτυδε ερρορ ε το αδϕυστ
τηε ελεϖατορ αχχορδινγ το τηε τρανσφερ φυνχτιον
ε (σ) Κ(σ + 3)
= ð (σ) = :
ε(σ) σ + 10
ñòóôõ Ματλαβ, …νδ α ϖαλυε οφ Κ τηατ ωιλλ προϖιδε αν οϖερσηοοτ οφ λεσσ

τηαν ö÷ø ανδ α ρισε τιmε φαστερ τηαν 0:5 σεχ φορ α υνιτ−στεπ χηανγε ιν ρ .
Αφτερ εξαmινινγ τηε στεπ ρεσπονσε οφ τηε σψστεm φορ ϖαριουσ ϖαλυεσ οφ Κ,
χοmmεντ ον τηε δι′χυλτψ ασσοχιατεδ ωιτη mακινγ ρισε−τιmε ανδ οϖερσηοοτ
mεασυρεmεντσ φορ χοmπλιχατεδ σψστεmσ.
Σολυτιον:
ùúσ) 50 (σ + 1) (σ + 2)
ï(σ) = = 2 ;
ε (σ) (σ + 5σ + 40) (σ2 + 0:03σ + 0:06)
ε (σ) Κ(σ + 3)
ð (σ) = = ;
ε(σ) (σ + 10)
3093
1 e C o n t r o ld A irc r a fu
t
e
ur S D (s) G (s)
2
Φιγυρε 3.67: Βλοχκ διαγραm οφ αυτοπιλοτ
ωηερε
ε(σ) = ûρ û;
ûüσ) ý(σ)þ (σ)
= ;
ûρ (σ) 1 + ý(σ)þ (σ)
50Κ (σ + 1) (σ + 2) (σ + 3)
= ;
(σ + 5σ + 40) (σ2 + 0:03σ + 0:06) (σ + 10) + Κ (σ + 3)
2
50Κ σ3 + 6σ2 + 11σ + 6

= :
σÿ + 15:03σ4 + (50Κ + 90:51)σ3 + (300Κ + 403:6)σ2 + (17:4 + 550Κ) σ + (24 + 300Κ)
Ουτπυτ mυστ βε νορmαλιζεδ το τηε …ναλ ϖαλυε οφ r (σ)

σ)
φορ εασψ χοmπυτα−
τιον οφ τηε οϖερσηοοτ ανδ ρισε−τιmε. Ιν τηισ χασε τηε δεσιγν χριτεριον φορ
οϖερσηοοτ χαννοτ βε mετ εασιλψ ωηιχη ισ ινδιχατεδ ιν τηε σαmπλε πλοτσ.
K= 3.5000 K= 3.0000
1.5 1.5
1 1
θ
0.5 0.5
0 0
0 50 100 150 0 50 100 150
Tim e (s ec) Tim e (s ec)
K= 0.3000 K= 0.0300
1.5 2
1.5
1
1
θ
θ
0.5
0.5
Max overs hoot = 38.11
Max overs hoot = 73.67
0 0
0 50 100 150 0 50 100 150
Tim e (s ec) Tim e (s ec)
Προβλεm 3.40: Στεπ ρεσπονσεσ φορ αν αυτοπιλοτ φορ ϖαριουσ ϖαλυεσ οφ Κ.
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 3.7: Στα−

βιλιτψ
41. Α mεασυρε οφ τηε δεγρεε οφ ινσταβιλιτψ ιν αν υνσταβλε αιρχραφτ ρεσπονσε
ισ τηε αmουντ οφ τιmε ιτ τακεσ φορ τηε αmπλiδε οφ τηε τιmε ρεσπονσε το
δουβλε (σεε Φιγ. 3.68), γιϖεν σοmε νονζερο ινιτιαλ χονδιτιον.
(α) Φορ α …ρστ−ορδερ σψστεm, σηοω τηατ τηε τιmε το δουβλε ισ

λν 2
2 = ;
π
ωηερε π ισ τηε πολε λοχατιον ιν τηε ΡΗΠ.

(β) Φορ α σεχονδ−ορδερ σψστεm (ωιτη τωο χοmπλεξ πολεσ ιν τηε ΡΗΠ),
σηοω τηατ
λν 2
2 = :
!ν
3095
A m p litu d e
2A
A
0
2A T im e
t 2
Φιγυρε 3.68: Τιmε το δουβλε
Σολυτιον:
(α) Φιρστ−ορδερ σψστεm, Η(σ) χουλδ βε:
κ
Η(σ) = ;
(σ π)
η(τ) = 1
[Η(σ)] = κεp ;
p 0
η( 0 ) = κε ;
η ( 0 + 2 ) = 2η ( 0 ) = κεp( 0 + 2 ) ;
= 2κεp 0 = κεp 0 εp 2 ;

λν 2
= 2 = :
π
(β) Σεχονδ−ορδερ σψστεm:

θ
ε!ν jjτ 2 1
ψ (τ) = ψ0 θ σιν ! ν 1 τ + χοσ ;
2
1
ωηερε
1 1
χοσ = χοσ +
θ
ε!ν jjτ 2 1
= ψ (τ) = ψ0 θ ( 1) σιν ! ν 1 τ + χοσ
2
1
Νοτε: Ινστεαδ οφ ωορκινγ ωιτη α νεγατιϖε ; εϖερψτηινγ ισ χηανγεδ το

.
ε
ν τ
τ0 = ψ0 θ ;
2
1
ε
ν
0 = ψ0 θ ;
2
1
ε
ν ( + 2 )
0 + 2 = ψ0 θ =2 0
2
1
= ε
ν 2 = 2
λν 2 λν 2
= 2 = = ( 0)
!ν !ν
Νοτε: Τηισ προβλεm σηοωσ τηατ = ! ν (τηε ρεαλ παρτ οφ τηε πολεσ)
ισ ινϖερσελψ προπορτιοναλ το τηε τιmε το δουβλε.
Τηε φυρτηερ αωαψ φροm τηε ιmαγιναρψ αξισ τηε πολεσ λιε, τηε φαστερ
τηε ρεσπονσε ισ (ειτηερ ινχρεασινγ φαστερ φορ ΡΗΠ πολεσ ορ δεχρεασινγ
φαστερ φορ ΛΗΠ πολεσ).
42. Συπποσε τηατ υνιτψ φεεδβαχκ ισ το βε αππλιεδ αρουνδ τηε λιστεδ οπεν−λοοπ
σψστεmσ. U Ρουτη’σ σταβιλιτψ χριτεριον το δετερmινε ωηετηερ τηε ρεσυλτινγ
χλοσεδ−λοοπ σψστεmσ ωιλλ βε σταβλε.
4(σ+2)
(α) Κ G(σ) = σ(σ +2σ2 +3σ+4)
2(σ+4)
(β) Κ G(σ) = σ2 (σ+1)
4(σ +2σ2 +σ+1)
(χ) Κ G(σ) = σ2 (σ +2σ2 σ 1)
Σολυτιον:
(α)
1 + Κ G = σ4 + 2σ3 + 3σ2 + 8σ + 8 = 0:
Τηε Ρουη αρραψ ισ,
σ4 : 1 3 8
σ3 : 2 8
σ2 : α β
σ1 : c
σ0 : δ
3097
ωηερε
2 3 8 1 2 8 1 0
α = = 1 β= = 8;
2 2
3α 2β 8 16
= = = 24;
α 1
δ = β = 8:
2 σιγν χηανγεσ ιν τηε …ρστ χολυmν = 2 ροοτσ νοτ ιν τηε ΛΗΠ=

υνσταβλε.
(β)
1 + Κ = σ3 + σ2 + 2σ + 8 = 0:
Τηε Ρουτη’σ αρραψ ισ,
σ3 1 2
σ2 1 8
σ1 6
σ0 8
Τηερε αρε τωο σιγν χηανγεσ ιν τηε …ρστ χολυmν οφ τηε Ρουτη αρραψ.
Τηερεφορε, τηερε αρε τωο ροοτσ νοτ ιν τηε ΛΗΠ.
(χ)
1 + Κ = σ5 + 2σ4 + 3σ3 + 7σ2 + 4σ + 4 = 0:
Τηε Ρουτη αρραψ ισ,
σ5 1 3 4
σ4 2 7 4
σ3 α1 α2
σ2 β1 β2
σ1 1
σ0 δ1
ωηερε
6 7 1 8 4
α1 = = α2 = =2
2 2 2
7=2 4 4=2 0
β1 = = 15 β2 = =4
1=2 1=2
30 + 2 32
1 = =
15 15
δ1 = 4
2 σιγν χηανγεσ ιν τηε …ρστ χολυmν = 2 ροοτσ νοτ ιν τηε ΛΗΠ =

υνσταβλε.
43. ε Ρουτη’σ σταβιλιτψ χριτεριον το δετερmινε ηοω mανψ ροοτσ ωιτη ποσιτιϖε
ρεαλ παρτσ τηε φολλοωινγ εθυατιονσ ηαϖε:
(α) σ4 + 8σ3 + 32σ2 + 80σ + 100 = 0.

(β) σ + 10σ4 + 30σ3 + 80σ2 + 344σ + 480 = 0.
(χ) σ4 + 2σ3 + 7σ2 2σ + 8 = 0.
(δ) σ3 + σ2 + 20σ + 78 = 0.
(ε) σ4 + 6σ2 + 25 = 0.
Σολυτιον:
(α)
σ4 + 8σ3 + 32σ2 + 80σ + 100 = 0
σ4 1 32 100
σ3 8 80
σ2 22 100
1 800
σ 80 = 43:6
22
σ0 100
= Νο ροοτσ νοτ ιν τηε ΛΗΠ

(β)
σ + 10σ4 + 30σ3 + 80σ2 + 344σ + 480 = 0
σ 1 30 344
σ4 10 80 480
σ3 22 296
σ2 545 480
σ1 490
σ0 480
= 2 ροοτσ νοτ ιν τηε ΛΗΠ.

(χ)
σ4 + 2σ3 + 7σ2 2σ + 8 = 0
Τηερε αρε ροοτσ ιν τηε ΡΗΠ (νοτ αλλ χοε′χιεντσ αρε >0). Τηε Ρουτη
αρραψ ισ,
3099
σ4 1 7 8
σ3 2 2
σ2 8 8
σ1 4
σ0 8
= 2 ροοτσ νοτ ιν τηε ΛΗΠ.

(δ) Τηε Ρουτη αρραψ ισ,
σ3 1 20
σ2 1 78
σ1 58
σ0 78
Τηερε αρε τωο σιγν χηανγεσ ιν τηε …ρστ χολυmν οφ τηε Ρουτη αρραψ.
Τηερεφορε, τηερε αρε τωο ροοτσ νοτ ιν τηε ΛΗΠ.
(ε)
α (σ) = σ4 + 6σ2 + 25 = 0
Τωο χοε′χιεντσ αρε mισσινγ σο τηερε αρε ροοτσ ουτσιδε τηε ΛΗΠ.
δα(σ)
Χρεατε α νεω ροω βψ δσ :
Τηε Ρουτη αρραψ ωιτη τηε νεω ροω ισ,
σ4 1 6 25
σ3 4 12 νεω ροω
σ2 3 25
1 100
σ 12 = 21:3
3
σ0 25
= 2 ροοτσ νοτ ιν τηε ΛΗΠ

χηεχκ:
( "0#9$)
α (σ) = 0= σ2 = 3 4ϕ = 5ε
% "0#4& +ν
σ = 5ε ( 2 ) ν = 0; 1
3100 ΧΗΑΠΤΕΡ '( DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
Προβλεm 3.43: σ−πλανε πολε λοχατιονσ.
44. Φινδ τηε ρανγε οφ Κ φορ ωηιχη αλλ τηε ροοτσ οφ τηε φολλοωινγ πολψνοmιαλ
αρε ιν τηε ΛΗΠ:
σ) + 5σ4 + 10σ3 + 10σ2 + 5σ + Κ = 0:
*+, Ματλαβ το ϖεριφψ ψουρ ανσωερ βψ πλοττινγ τηε ροοτσ οφ τηε πολψνοmιαλ
ιν τηε σ−πλανε φορ ϖαριουσ ϖαλυεσ οφ Κ.
Σολυτιον:
σ) + 5σ4 + 10σ3 + 10σ2 + 5σ + Κ = 0:
σ) - 1 10 5
σ4 - 5 10 Κ
σ3 - α1 α2
σ2 - β1 Κ
σ1 - .1
σ0 - Κ
ωηερε
5 (10) 1 (10) 5 (5) 1 (Κ) 25 Κ
α1 = =8 α2 = =
5 5 8
(α1 ) (10) (5) (α2 ) 55 + Κ
β1 = =
α1 8
(β1 ) (α2 ) (α1 ) (Κ) Κ 2 + 350Κ 1375
.1 = =
β1 5 (55 + Κ)
3101
Φορ σταβιλιτψ: αλλ ελεmεντσ ιν …ρστ τηε …ρστ χολυmν mυστ βε ποσιτιϖε τηατ
ρεσυλτσ ιν τηε φολλοωινγ σετ οφ χονστραιντσ:
55 + Κ
(1) β1 = > 0 = Κ > 55
8
Κ 2 + 350Κ 1375 (Κ 3:88) (Κ + 354)
(2) /1 = > 0; >0= 55 < Κ < 3:88
5 (55 + Κ) 5 (55 + Κ)
(3) δ1 = Κ>0
Χοmβινινγ (1), (2), ανδ (3) = 0 < Κ < 3:88: Ιφ ωε πλοτ τηε ροοτσ οφ
τηε πολψνοmιαλ φορ ϖαριουσ ϖαλυεσ οφ Κ ωε οβταιν τηε φολλοωινγ ροοτ λοχυσ
πλοτ (σεε Χηαπτερ 5),
Root Locus
1.5
K=0
1
K=0 K=3.88
0.5
Imag Axis
0 K=0
K=1
- 0.5
K=0 K=3.88
-1
K=0
- 1.5
-2
-3 - 2.5 -2 - 1.5 -1 - 0.5 0 0.5 1

Real Axis
Προβλεm 3.44: Ροοτσ οφ τηε πολψνοmιαλ ιν τηε σ−πλανε φορ ϖαριουσ ϖαλυεσ
οφ Κ.
45. Τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ α τψπιχαλ ταπε−δριϖε σψστεm ισ γιϖεν βψ

Κ(σ + 4)
1 (σ) = ;
σ[(σ + 0:5)(σ + 1)(σ2 + 0:4σ + 4)]
ωηερε τιmε ισ mεασυρεδ ιν mιλλισεχονδσ. 26ινγ Ρουτη’σ σταβιλιτψ χριτε−
ριον, δετερmινε τηε ρανγε οφ Κ φορ ωηιχη τηισ σψστεm ισ σταβλε ωηεν τηε
χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ 1 + 1(σ) = 0.
Σολυτιον:
1 + 1 (σ) = σ7 + 1:9σ4 + 5:1σ3 + 6:2σ2 + (2 + Κ) σ + 4Κ = 0:

3102 ΧΗΑΠΤΕΡ 8; DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
σ< = 1:0 5:1 2+Κ

σ4 = 1:9 6:2 4Κ
σ3 = α1 α2
σ2 = β1 4Κ
σ1 = >1
σ0 = 4Κ
ωηερε
(1:9) (5:1) (1) (6:2) (1:9) (2 + Κ) (1) (4Κ)
α1 = = 1:837 α2 = = 2 1:1Κ
1:9 1:9
(α1 ) (6:2) (α2 ) (1:9)
β1 = = 1:138 (Κ + 3:63)
α1
(β1 ) (α2 ) (4Κ) (α1 ) 1:25Κ 2 + 9:61Κ 8:26 (Κ + 8:47) (Κ 0:78)
>1 = = =
β1 1:138 (Κ + 363) 0:91 (Κ + 3:63)
Φορ σταβιλιτψ ωε mυστ ηαϖε αλλ τηε ελεmεντσ ιν τηε …ρστ χολυmν το βε ποσιτιϖε
ανδ τηατ ρεσυλτσ ιν τηε φολλοωινγ σετ οφ χονστραιντσ:
(1) β1 = Κ + 3:63 > 0 = Κ > 3:63;

(2) >1 > 0= 8:43 < Κ < 0:78;
(3) δ1 > 0 = Κ > 0:
Ιντερσεχτιον οφ (1), (2), ανδ (3) = 0 < Κ < 0:78.
46. Χονσιδερ τηε χλοσεδ−λοοπ mαγνετιχ λεϖιτατιον σψστεm σηοων ιν Φιγυρε 3.69.
(α) Χοmπυτε τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm τηε ινπυτ (Ρ) το τηε ουτπυτ
(Ψ ).
(β) Ασσυmε Κο = 1. Dετερmινε τηε χονδιτιονσ ον τηε σψστεm παραmε−
τερσ (α; Κ; z ; π), το γυαραντεε χλοσεδ−λοοπ σψστεm σταβιλιτψ.
Σολυτιον:
(α) Τηε τρανσφερ φυνχτιον ισ
Κ(σ+? ) ΚA
Ψ σ+@ σ2 α2 ΚΚA (σ + z )
= ?
= 3
Ρ Κ(σ+ ) Κ
1 + σ+@ σ2 α2 A σ + πσ + (ΚΚA α2 )σ + ΚΚA z
2 πα2
(β) Wιτη ΚA = 1 ωε ηαϖε D ενοmινατορ (σ) = σ3 + πσ2 + (Κ α2 )σ +

Κ z πα2 ;χονστρυχτινγ τηε Ρουτη αρραψ ωε οβταιν
3103
Φιγυρε 3.69: Μαγνετιχ λεϖιτατιον σψστεm
σ3 B 1 Κ α2
σ2 B π ΚC πα2
Κ E +FH2 +Κ F FH2 Κ E +Κ F
σ1 B
F
= F
σ0 B ΚC πα2
Τηερεφορε, φορ σταβιλιτψ, αλλ τηε ελεmεντσ ιν τηε …ρστ χολυmν το βε ποσιτιϖε
ανδ ωε οβταιν τηε φολλοωινγ σετ οφ χονστραιντσ:
π > 0;
Κπ ΚC > 0 ιφ Κ > 0 π > C;
πα2
ΚC πα2 > 0 ιφ Κ > 0 C > :
Κ
47. Χονσιδερ τηε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 3.70.
1 A
R S e2 s T Y
s(s 1 1 )
2
Φιγυρε 3.70: Χοντρολ σψστεm φορ Προβλεm 3.47
(α) Χοmπυτε τηε χλοσεδ−λοοπ χηαραχτεριστιχ εθυατιον.

(β) Φορ ωηατ ϖαλυεσ οφ (Τ; Α) ισ τηε σψστεm σταβλε? IJKL : Αν αππροξιmατε
ανσωερ mαψ βε φουνδ υσινγ
Tσ
ε =1 Τσ
ορ
T
Tσ
1 2σ
ε = T
1+ 2σ
φορ τηε πυρε δελαψ. Ασ αν αλτερνατιϖε, ψου χουλδ υσε τηε χοmπυτερ
Ματλαβ (Σιmυλινκ) το σιmυλατε τηε σψστεm ορ το …νδ τηε ροοτσ οφ τηε
σψστεm’σ χηαραχτεριστιχ εθυατιον φορ ϖαριουσ ϖαλυεσ οφ Τ ανδ Α.
3104 ΧΗΑΠΤΕΡ MN DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
Σολυτιον:
(α) Τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ,
Oσ
σ(σ + 1) + Αε =0
Oσ
(β) PQRSV ε =1 Τ σ; τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ,
σ2 + (1 Τ Α)σ + Α = 0
σ2 W 1 Α
σ1 W 1 ΤΑ 0
σ0 W Α
Φορ σταβιλιτψ ωε mυστ ηαϖε Α > 0 ανδ Τ Α < 1:
Oσ (1 X2 σ)
PQRSV ε = (1+ X2 σ)
; τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ,
2 2 2
σ3 + 1 + σ2 + Α σ+ Α=0
Τ Τ Τ
2
σ3 W 1 Α
Τ
2 2Α
σ2 W 1+
Τ Τ
2 2 2Α
1+ O O
Α O
σ1 W
2 0
1+ O
2Α
σ0 W
Τ
Φορ σταβιλιτψ ωε mυστ ηαϖε αλλ τηε χοε′χιεντσ ιν τηε …ρστ χολυmν βε
ποσιτιϖε. Τηε φολλοωινγ Σιmυλινκ διαγραm σιmυλατεσ τηε χλοσεδ−λοοπ
σψστεm.
Προβλεm 3.47: Σιmυλινκ σιmυλατιον διαγραm.

3105
48. Μοδιφψ τηε Ρουτη χριτεριον σο τηατ ιτ αππλιεσ το τηε χασε ιν ωηιχη αλλ τηε
πολεσ αρε το βε το τηε λεφτ οφ ωηεν > 0. Αππλψ τηε mοδι…εδ τεστ το
τηε πολψνοmιαλ
σ3 + (6 + Κ)σ2 + (5 + 6Κ)σ + 5Κ = 0;
…νδινγ τηοσε ϖαλυεσ οφ Κ φορ ωηιχη αλλ πολεσ ηαϖε α ρεαλ παρτ λεσσ τηαν 1.
Σολυτιον:
Λετ π = σ + ανδ συβστιτυτε σ = π το οβταιν α πολψνοmιαλ ιν τερmσ οφ
π. Αππλψ τηε στανδαρδ Ρουτη τεστ το τηε πολψνοmιαλ ιν π.
Φορ τηε εξαmπλε π = σ + 1 ορ σ = π 1. Συβστιτυτε τηισ ιν τηε πολψνοmιαλ,
3 2
(π 1) + (6 + Κ) (π 1) + (5 + 6Κ) (π 1) + 5Κ = 0
ορ
π3 + (3 + Κ) π2 + (4Κ 4) π + 1 = 0:
π3 Y 1 4Κ 4
π2 Y 3+Κ 1
(3 + Κ) (4Κ 4) 1
π1 Y 0
3+Κ
π0 Y 1
Φορ σταβιλιτψ, αλλ τηε ελεmεντσ ιν τηε …ρστ χολυmν mυστ βε ποσιτιϖε Wε
mυστ ηαϖε Κ > 3 ανδ 4Κ 2 + 8Κ 13 > 0. Τηε ροοτσ οφ τηε σεχονδ−
ορδερ πολψνοmιαλ ιν Κ αρε Κ = 1:06 ανδ Κ = 3:061. Τηε σεχονδ−ορδερ
πολψνοmιαλ ρεmαινσ ποσιτιϖε ιφ Κ > 1:06 ορ Κ < 3:061. Τηερεφορε, ωε
mυστ ηαϖε Κ > 1:06.
49. Συπποσε τηε χηαραχτεριστιχ πολψνοmιαλ οφ α γιϖεν χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ

χοmπυτεδ το βε
σ4 +(11+Κ2 )σ3 +(121+Κ1 )σ2 +(Κ1 +Κ1 Κ2 +110Κ2 +210)σ+11Κ1 +100 = 0:
Φινδ χονστραιντσ ον τηε τωο γαινσ Κ1 ανδ Κ2 τηατ γυαραντεε α σταβλε

χλοσεδ−λοοπ σψστεm, ανδ πλοτ τηε αλλοωαβλε ρεγιον(σ) ιν τηε (Κ1 ; Κ2 ) πλανε.
Ψου mαψ ωιση το υσε τηε χοmπυτερ το ηελπ σολϖε τηισ προβλεm.
Σολυτιον: Τηε Ρουτη αρραψ ισ,
3106 ΧΗΑΠΤΕΡ Z[ DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
σ4 \ 1 121 + Κ1 11Κ1 + 100

σ3 \ 11 + Κ2 Κ1 + Κ1 Κ2 + 110Κ2 + 210 0
2 (11Κ2 + 10Κ1 + 1121)
σ \ 11Κ1 + 100
Κ2 + 11
10 111Κ22 + Κ12 Κ2 + 199Κ1 Κ2 + 12342Κ2 + Κ12 + 189Κ1 + 22331
σ1 \
(11Κ2 + 10Κ1 + 1121)
σ0 \ 11Κ1 + 100
Φορ σταβιλιτψ, τηε ελεmεντσ ιν τηε …ρστ χολυmν mυστ αλλ βε ποσιτιϖε. Τηισ
mεανσ τηατ Κ2 > 11 ανδ Κ1 > 100 11 . Τηε ρεγιον οφ σταβιλιτψ ισ σηοων
ιν τηε φολλοωινγ …γυρε.
Προβλεm 3.49: σ−πλανε ρεγιον φορ σταβιλιτψ.
50. Οϖερηεαδ ελεχτριχ ποωερ λινεσ σοmετιmεσ εξπεριενχε α λοω−φρεθυενχψ, ηιγη−

αmπλιτυδε ϖερτιχαλ οσχιλλατιον, ορ g]^^_`, δυρινγ ωιντερ στορmσ ωηεν τηε
λινε χονδυχτορσ βεχοmε χοϖερεδ ωιτη ιχε. Ιν τηε πρεσενχε οφ ωινδ, τηισ ιχε
χαν ασσυmε αεροδψναmιχ λιφτ ανδ δραγ φορχεσ τηατ ρεσυλτ ιν α γαλλοπ υπ το
σεϖεραλ mετερσ ιν αmπλιτυδε. Λαργε−αmπλιτυδε γαλλοπ χαν χαυσε χλασηινγ
χονδυχτορσ ανδ στρυχτυραλ δαmαγε το τηε λινε συππορτ στρυχτυρεσ χαυσεδ βψ
τηε λαργε δψναmιχ λοαδσ. Τηεσε ε¤εχτσ ιν τυρν χαν λεαδ το ποωερ ουταγεσ.
Ασσυmε τηατ τηε λινε χονδυχτορ ισ α ριγιδ ροδ, χονστραινεδ το ϖερτιχαλ
mοτιον ονλψ, ανδ συσπενδεδ βψ σπρινγσ ανδ δαmπερσ ασ σηοων ιν Φιγ. 3.71.
3107
Α σιmπλε mοδελ οφ τηισ χονδυχτορ γαλλοπινγ ισ

a ( )ψ_ Λ( )ϖ ν
m•
ψ+ +Τ ψ = 0;
(ψ_ 2 + ϖ 2 )1b2 d
ωηερε
m = mασσ οφ χονδυχτορ;
ψ = χονδυχτορe σ vερτιχαλ δισπλαχεmεντ;
a = αεροδψναmιχ δραγ φορχε;
Λ = αεροδψναmιχ λιφτ φορχε;

ϖ = ωινδ vελοχιτψ;
1
= αεροδψναmιχ ανγλε οφ ατταχκ = ταν (ψ=ϖ);
_
Τ = χονδυχτορ τενσιον;
ν = νυmβερ οφ ηαρmονιχ φρεqυενχιεσ;
d = λενγτη οφ χονδυχτορ:
-L
1 D 0 , 0
- a
2 y
T (n,p)
W in d v S p rin g
a Ice c o n sta n t
a
y
a
x
R e la tiv e w in d 5 Ï y 2 1 v 2
C o n d u c to r
Φιγυρε 3.71: Ελεχτριχ ποωερ−λινε χονδυχτορ
Ασσυmε τηατ Λ(0) = 0 ανδ a(0) = a0 (α χονσταντ), ανδ λινεαριζε τηε

εθυατιον αρουνδ τηε ϖαλυε ψ = ψ_ = 0. fhk Ρουτη’σ σταβιλιτψ χριτεριον το
σηοω τηατ γαλλοπινγ χαν οχχυρ ωηενεϖερ
l Λ
+ a0 < 0:
l
Σολυτιον:
∀ #
a ( ) ψ_ Λ ( ) ϖ ν 2
m•
ψ+ π +Τ ψ = 0;
ψ_ 2 + ϖ 2 λ
3108 ΧΗΑΠΤΕΡ mn DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
Λετ ξ1 = ψ ανδ ξ2 = ψ_ = ξ_ 1
ξ_ 1 = ξ2
∀ #
1 ( ) ξ2 Λ ( ) ϖ
o Τ ν 2
ξ_ 2 = π ξ1 = 0
m ξ22 + ϖ 2 m λ
ξ2
= ταν 1
ϖ
ξ_ 1 = φ1 (ξ1 ; ξ2 )
ξ_ 2 = φ2 (ξ1 ; ξ2 )
ξ_ 1 = ξ_ 2 = 0 ιmπλιεσ ξ2 = 0
ξ2 = 0 ιmπλιεσ =0
Τ ν 2
= 0 ιmπλιεσ ξ1 = 0 ιmπλιεσ ξ1 = 0:
m λ
φ
s 1 φ
s 2 φ
s 2 Τ ν 2
= 0; = 1; =
s ξ1 s ξ2 s ξ1 m λ
∀
s 2 φ s 1 o ( ) ξ2 Λ ( ) ϖ
= π
sξ s ξ2 m ξ22 + ϖ 2
1 1 so s s Λ s
= π ξ2 + o ( )
m 2
ξ2 + ϖ 2 s s ξ2 s s ξ2
∀ #∀ #
o ( ) ξ2 Λ ( ) ϖ ξ2
π t
ξ22 + ϖ 2 (ξ22 + ϖ 2 ) 2
Νοω,
s s 1 ξ2 1 1
= ταν = x2
ξ2 s ξ2 ϖ 1+ 2 ϖ
u2
σο,
wy w|
φ
s 2 1 1 {
ξ2 w{
ϖ
= π + o( )+
s ξ2 m 2 2 x22 x2
ξ2 + ϖ ϖ 1 + u2 ϖ 1 + u 22
∀ #∀ #
o ( ) ξ2 Λ( )ϖ ξ2
π t
ξ22 + ϖ 2 (ξ22 + ϖ 2 ) 2
φ
s 2 1 1 s Λ 1 s Λ
x2 }~ = o0 + = o0 +
s ξ2 m ϖ s mϖ s
3109
Φορ νο δαmπινγ (ορ νεγατιϖε δαmπινγ) ξ2 τερm mυστ βε 0 σο τηισ

ιmπλιεσ 0 +

< 0.
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ .Μασον’σ ρυλε ανδ

τηε Σιγναλ−Φλοω Γραπη Ον τηε Wεβ
51. ΝΦινδ τηε τρανσφερ φυνχτιονσ φορ τηε βλοχκ διαγραmσ ιν Φιγ. 3.54, υσινγ
Μασον’σ ρυλε.
Σολυτιον: Τρανσφερ φυνχτιονσ αρε φουνδ υσινγ Μασον’σ ρυλε,
Βλοχκ διαγραm φορ Φιγ. 3.54 (α).
2
2 =
1 2 Η2
3
3 =
1 3 Η3
Φλοω γραπη φορ Φιγ. 3.54(α).
(α) Μασον’σ ρυλε φορ Φιγ. 3.54(α):

Φορωαρδ Πατη νσ

12456 π1 = 1 2
12436 π2 = 1
οπ Πατη
24372 1 = 1 3
24572 2 = 1 2 3
Ψ π 1 + π2 1 (1 + 2 )
= =
Ρ 1 1 1 + 1 3 (1 + 2 )
2
1 (1 2 Η2 )(1 3 Η3 ) + 1 2 (1 3 Η3 )
= :
1 + (1 2 Η2 )(1 3 Η3 ) + 1 3 (1 2 Η2 ) + 1 2 3
Τηισ ισ τηε σαmε ανσωερ ασ ιν Προβλεm 3.21(α).

(β) Μασον’σ ρυλε φορ Φιγ. 3.54(β):
Φλοω γραπη φορ Φιγ. 3.54(β).

Φορωαρδ πατη :
β3 β2 β1
π1 = ; π2 = ; π3 =
σ3 σ2 σ
οπ πατη αινσ:
α3 α2 α1
1 = ; 2 = ; 3 =
σ3 σ2 σ
β β2 β1
Ψ π1 + π 2 + π3 + 2 + β1 σ2 + β2 σ + β3
= = σ α σ α2 σ α1 = 3
Ρ 1 1 2 3 1 + σ + σ2 + σ σ + α1 σ2 + α2 σ + α3
Τηισ ισ τηε σαmε ανσωερ ασ ιν Προβλεm 3.21(β).

3111
(χ) Μασον’σ Ρυλε φορ Φιγ. 3.54(χ):
Φλοω γραπη φορ Φιγ. 3.54(χ).

β3 β2 α1 β1 α1 α2
π1 = ; π2 = [1 + ]; π3 = [1 + + 2]
σ3 σ2 σ σ σ σ
οπ πατη αινσ:
α3 α2 α1
1 = ; 2 = ; 3 =
σ3 σ2 σ
Ψ π 1 + π2 + π 3 β1 σ2 + (α1 β1 + β2 )σ + α1 β2 + α2 β1 + β3
= =
Ρ 1 1 2 3 σ3 + α1 σ2 + α2 σ + α3
Τηισ ισ τηε σαmε ανσωερ ασ ιν Προβλεm 3.21(χ).

(δ) Μασον’σ ρυλε φορ Φιγ. 3.54(δ): Τηε σψστεm ισ τιγητλψ χοννεχτεδ, εασψ
το αππλψ Μασον’σ ρυλε.
Βλοχκ διαγραm φορ Φιγ. 3.54(δ).

Φλοω γραπη φορ Φιγ. 3.54(δ).

π1 = ; π2 = ΑΒ
¡¢ οπ πατη αινσ:
£1 = ¤ ; £2 = ΑΒ ¤
Ψ π 1 + π2 + ΑΒ + ΒΗ + ΑΒ
= = =
Ρ 1 £1 £2 1 + ¤( + ΑΒ ) 1 + ΒΗ + ¤ + ¤¥ Η + ¤¦¥
Τηισ ισ τηε σαmε ανσωερ ασ ιν Προβλεm 3.21(δ).
52. Ν§¨© βλοχκ−διαγραm αλγεβρα ορ Μασον’σ ρυλε το δετερmινε τηε τρανσφερ

φυνχτιον βετωεεν Ρ(σ) ανδ Ψ (σ) ιν Φιγ. 3.55.
H 3
1
G 2 S G 4
2 2 1
1
R (s) S G 1 H 2 S G 6 Y (s)
2 2 1
1
G 3 S G 5
H 4
Τεξτ Φιγ. 3.55 Βλοχκ διαγραm φορ Προβλεm 3.52
Σολυτιον:
3113
Βλοχκ διαγραm φορ Φιγ. 3.55.
Βλοχκ ª«¬®¬¯ αλεβρα:
Θ = Ρ Π Η3 Π Η4
= Ρ Π (Η3 Η4 )
Π = °1 Ν °± = Ψ
Σο:
Ψ °1 Ν °±
=
Ρ 1 + (Η3 + Η4 )°1 Ν °±
Νοω, ωηατ ισ Ν ?
3114 ΧΗΑΠΤΕΡ ²³ DΨΝΑΜΙΧ ΡΕΣΠΟΝΣΕ
Βλοχκ διαγραmσ φορ Φιγ. 3.55.
Μοϖε ´4 ανδ ´3 µ
Χοmβινε σψmmετριχ λοοπσ ασ ιν τηε …ρστ στεπ:
Wηιχη ισ:
Ο ´4 ´2 + ´¶ ´3
Ν = =
Ι 1 + Η2 (´4 + ´¶ )
Ψ (σ) ´1 (´4 ´2 + ´¶ ´3 )´·
=
Ρ(σ) 1 + Η2 (´4 + ´¶ ) + (Η3 + Η4 )´1 (´4 ´2 + ´¶ ´3 )´·
3115
¸¹º ον»σ ¼ υλε:

Τηε σιγναλ ‡οω γραπη ισ:
Φλοω γραπη φορ Φιγ. 3.55.
Φορωαρδ Πατη ½¹¾¿

12345 π1 = À 1 À 2 À 4 À Á
12645 π2 = À 1 À 3 À Â À Á
ÃÄ οπ Πατη ½¹¾¿
123451 Å1 = À 1 À 2 À 4 À Á Η3
123451 Å2 = À 1 À 2 À 4 À Á Η4
126451 Å3 = À 1 À 3 À Â À Á Η3
126451 Å4 = À 1 À 3 À Â À Á Η4
343 ÅÂ = À 4 Η2
343 ÅÁ = À Â Η2
ανδ τηε δετερmιναντσ αρε
= 1 + [(Η3 + Η4 )À1 (À2 À4 + À3 ÀÂ )ÀÁ + Η2 (À4 + ÀÂ )]

1 = 1 (0)
2 = 1 (0)
3 = 1 (0)
4 = 1 (0):
Αππλψινγ τηε ρυλε, τηε τρανσφερ φυνχτιον ισ
Ψ (σ) 1 π 1 + π2
= Àι ι =
Ρ(σ) 1 Å1 Å2 Å3 Å4 ÅÂ ÅÁ
( + ÀÂ À3 )ÀÁ
À1 À 4 À 2
= :
1 + Η2 (À4 + ÀÂ ) + (Η3 + Η4 )À1 (À4 À2 + ÀÂ À3 )ÀÁ
4000
Χηαπτερ 4: Α Φιρστ Αναλψσισ οφ Φεεδβαχκ

Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον Æ .1: ÇÈ ε Βασιχ ΕÉυατιονσ οφ
Χοντρολ
1. Ιφ Ê ισ τηε σενσιτιϖιτψ οφ τηε υνιτψ φεεδβαχκ σψστεm το χηανγεσ ιν τηε πλαντ

τρανσφερ φυνχτιον ανδ Τ ισ τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm ρεφερενχε το ουτπυτ,
σηοω τηατ Ê + Τ = 1:
Σολυτιον:
1 ËÌ
Ê +Τ = +
1 + ËÌ 1 + ËÌ
= 1
ΟΚ, τηισ ονε ωασ φρεεÍ

2. Wε δε…νε τηε σενσιτιϖιτψ οφ α τρανσφερ φυνχτιον Ì το ονε οφ ιτσ παραmετερσ
κ ασ τηε ρατιο οφ περχεντ χηανγε ιν Ì το περχεντ χηανγε ιν κ.
Î ÏÌÐÌ δ λν Ì Κ ÏÌ
ÊΚ = = = :
δΚ=Κ δ λν Κ Ì δΚ
Τηε πυρποσε οφ τηισ προβλεm ισ το εξαmινε τηε ε¤εχτ οφ φεεδβαχκ ον σεν−

σιτιϖιτψ. Ιν παρτιχυλαρ, ωε ωουλδ λικε το χοmπαρε τηε τοπολογιεσ σηοων ιν
Φιγ. 4.23 φορ χοννεχτινγ τηρεε αmπλι…ερ σταγεσ ωιτη α γαιν οφ Κ ιντο α
σινγλε αmπλι…ερ ωιτη α γαιν οφ 10.
(α) Φορ εαχη τοπολογψ ιν Φιγ. 4.23, χοmπυτε Ñι σο τηατ ιφ Κ = 10, Ψ =

10Ρ.
(β) Φορ εαχη τοπολογψ, χοmπυτε ÊκÎ ωηεν Ì = Ψ =Ρ. ÒÓÔÕ τηε ρεσπεχτιϖε
Ñ ι ϖαλυεσ φουνδ ιν παρτ (α)Ö× Wηιχη χασε ισ τηε λεαστ σενσιτιϖε?
(χ) Χοmπυτε τηε σενσιτιϖιτιεσ οφ τηε σψστεmσ ιν Φιγ. 4.23(β, χ) το Ñ 2 ανδ

Ñ 3 . Óσινγ ψουρ ρεσυλτσ, χοmmεντ ον τηε ρελατιϖε νεεδ φορ πρεχισιον ιν
σενσορσ ανδ αχτυατορσ.
Σολυτιον:
(α) Φορ Κ = 10 ανδ ψ = 10ρ; ωε ηαϖε:

Χασε α:
Ψ
= Ñ1Κ 3 = Ñ1 = 0:01
Ρ
Χασε β:
Ψ Κ
=( )3 = Ñ2 = 0:364
Ρ 1 + Ñ2Κ
4001
Φιγυρε 4.23: Τηρεε−αmπλι…ερ τοπολογιεσ φορ Προβλεm 2
Χασε χ:
Ψ Κ3
= = Ø3 = 0:099
Ρ 1 + Ø3Κ 3
Ú
Ψ
(β) Σενσιτιϖιτψ ÙΚ ; Û =
Ρ
Χασε α:
ÜÛ
= 3Ø 1 Κ 2
δΚ
Ú Κ ÜÛ Κ
Κ = = ( 3Ø 1 Κ 2 ) = 3
Û δΚ Ø1Κ 3
Σιmιλαρλψ:
Ú
Χασε β: ÙΚ = 0:646
Ú
Χασε χ: ÙΚ = 0:03
ÝÞßà á ισ τηε λεαστ σενσιτιâà.
(χ) Σενσιτιϖιτιεσ ω.ρ.τ. φεεδβαχκ γαινσ:

Χασε β:
Ú
ã2 = 2:354
4002
Φιγυρε 4.24: Βλοχκ διαγραmσ φορ Προβλεm 3
Χασε χ:
ä
å3 = 0:99
æçè ρèéêëìé ινδιíατε τηατ τηε íλοσεîïëοοπ éðéìèñ ισ mêíç mορε σενσιï
ìòóèτο ερρορσ ιν τηε ôεεîõöí÷ πατη τηαν ιν τηε ôορωαρδ πατη. øτ ισ ùù
τιmεσ ασ σενσιτιóè ιν íασε íú ûε íüýíëêîè τηατ σενσορσ νεεδ το çöóè
ñêíç ηιγηερ πρεíòéιον τηαν öíτêατορσ.
3. Χοmπαρε τηε τωο στρυχτυρεσ σηοων ιν Φιγ. 4.24 ωιτη ρεσπεχτ το σενσιτιϖιτψ
το χηανγεσ ιν τηε οϖεραλλ γαιν δυε το χηανγεσ ιν τηε αmπλι…ερ γαιν. þÿε
τηε ρελατιον
δ λν Φ Κ δΦ
S= = :
δ λν Κ Φ δΚ
ασ τηε mεασυρε. Σελεχτ Η1 ανδ Η2 σο τηατ τηε νοmιναλ σψστεm ουτπυτσ
σατισφψ Φ1 = Φ2 , ανδ ασσυmε ΚΗ1 > 0.
Σολυτιον:
Κ Κ2
Φ1 = ( )2 ; Φ2 =
1 + ΚΗ1 1 + Κ 2 Η2
F1 2
; Κ F2 = 2
Κ =
1 + ΚΗ1 1 + Κ 2 Η2
2Η1
Φ1 = Φ2 = Η2 = Η12 +
Κ
F1
F2 2 Κ
Κ = =
(1 + ΚΗ1 )2 1 + ΚΗ1
ðéìèñ 2 ισ λεσσ σενσιτιóèú æçè íüýíëêéò ον ισ το pêτ ασ mêíç γαιν ιν τηε
ε
ôè îõöí÷ λοοπ ασ ðüê íαν.
4. Α υνιτψ φεεδβαχκ χοντρολ σψστεm ηασ τηε οπεν−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον
Α
G(σ) = :
σ(σ + α)
(α) Χοmπυτε τηε σενσιτιϖιτψ οφ τηε χλοσεδ−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον το χηανγεσ

ιν τηε παραmετερ Α.
4003
(β) Χοmπυτε τηε σενσιτιϖιτψ οφ τηε χλοσεδ−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον το χηανγεσ

ιν τηε παραmετερ α.
(χ) Ιφ τηε υνιτψ γαιν ιν τηε φεεδβαχκ χηανγεσ το α ϖαλυε οφ = 1, χοmπυτε
τηε σενσιτιϖιτψ οφ τηε χλοσεδ−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον ωιτη ρεσπεχτ το .
Σολυτιον:
(α)
Α
(σ) σ(σ + α) Α
Τ (σ) = = =
1 + (σ) Α σ2 + ασ + Α
1+
σ(σ + α)
δΤ (σ2 + ασ + Α) Α
= 2
δΑ (σ2 + ασ + Α)
2
T = Α δΤ = Α(σ + ασ + Α) σ2 + ασ σ(σ + α)
Α 2 2
=
Τ δΑ Α (σ + ασ + Α) σ(σ + α) + Α
(β)
δΤ σΑ
= 2
δα (σ + ασ + Α)2
α δΤ α(σ2 + ασ + Α) σΑ
=
Τ δα Α (σ2 + ασ + Α)2
T= ασ
α
σ(σ + α) + Α
(χ) Ιν τηισ χασε,
(σ)
Τ (σ) =
1 + (σ)
δΤ (σ)2
=
d (1 + (σ))2
δΤ (1 + ) 2
= =
Τ d (1 + )2 1 +
Α
T = σ(σ + Α) = Α
Α σ(σ + α) + Α
1+
σ(σ + α)
Ιφ α = Α = 1;τηε τρανσφερ φυνχτιον ισ mοστ σενσιτιϖε το ϖαριατιονσ
ιν α ανδ Α νεαρ ! = 1 ραδ/σεχ .
Τηε στεαδψ−στατε ρεσπονσε ισ νοτ α¤εχτεδ βψ ϖαριατιονσ ιν Α ανδ
α( Α T (0) ανδ T (0) αρε βοτη ζερο).
α
Τηε στεαδψ−στατε ρεσπονσε ισ ηεαϖιλψ δεπενδεντ ον σινχε T (0)
= 1.0
4004
Σεε ατταχηεδ πλοτσ οφ σενσιτιϖιτιεσ ϖερσυσ ραδιαν φρεθυενχψ φορ α =

Α = 1:0:
1
10
0
sensitivity to A
10
sensitivity to a
sensitivity to beta
-1
10
-2
10
-3
10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
5. Χοmπυτε τηε εθυατιον φορ τηε σψστεm ερρορ φορ τηε …λτερεδ φεεδβαχκ σψστεm
Σολυτιον:
Φορ τηισ …γυρε, τηε εθυατιον φορ τηε ουτπυτ ισ:
Φ D D
Ψ = Ρ+ W ς
1 + D 1 + D 1 + D
Ανδ τηε ρεσυλτινγ εθυατιον φορ τηε ερρορ ισ:
Ε = Ρ Ψ
1 + D(Η Φ ) D
= Ρ W+ ς
1 + D 1 + D 1 + D
eορε, ασ ωε h σεεν, ιn
εασινγ τηε λοοπ γαιν δοεσ νοτ νε
εσσαρi
ρε
ε τηε ερρορ ασ τηε ρλτ δεπενδσ ον τηε s
sε oe τηε στεm..
6. Ιφ ισ τηε σενσιτιϖιτψ οφ τηε …λτερεδ φεεδβαχκ σψστεm το χηανγεσ ιν τηε
πλαντ τρανσφερ φυνχτιον ανδ Τ ισ τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm ρεφερενχε το
ουτπυτ, χοmπυτε τηε συm οφ + Τ . Σηοω τηατ + Τ = 1 ιφ Φ = Η:
(α) Χοmπυτε τηε σενσιτιϖιτψ οφ τηε …λτερεδ φεεδβαχκ σψστεm σηοων ιν Φιγ
4.4 ωιτη ρεσπεχτ το χηανγεσ ιν τηε πλαντ τρανσφερ φυνχτιον,
(β) Χοmπυτε τηε σενσιτιϖιτψ οφ τηε …λτερεδ φεεδβαχκ σψστεm σηοων ιν Φιγ
4.4 ωιτη ρεσπεχτ το χηανγεσ ιν τηε χοντρολλερ τρανσφερ φυνχτιον, Dχλ:
(χ) Χοmπυτε τηε σενσιτιϖιτψ οφ τηε …λτερεδ φεεδβαχκ σψστεm σηοων ιν Φιγ
4.4 ωιτη ρεσπεχτ το χηανγεσ ιν τηε …λτερ τρανσφερ φυνχτιον, Φ:
4005
(δ) Χοmπυτε τηε σενσιτιϖιτψ οφ τηε …λτερεδ φεεδβαχκ σψστεm σηοων ιν Φιγ
4.4 ωιτη ρεσπεχτ το χηανγεσ ιν τηε σενσορ τρανσφερ φυνχτιον, Η:
Σολυτιον:
Το ανσωερ τηε …ρστ θυεστιον, ωε νεεδ τηε ανσωερ το παρτ α) σο λετ’σ
σταρτ τηερε.
α.
Αππλψινγ τηε φορmυλα φορ σενσιτιϖιτψ οφ Τ το χηανγεσ ιν :
Φ
Τ =
1 +
1 + (1 + )Φ (Φ )( Η
=
Φ (1 + )2
1
=
1 +
Νοω ωε χαν δο
1 Φ
+Τ = +
1 + 1 +
1 + Φ
=
1 +
= 1 ιφ Φ = Η (4.1)
β. Αππλψινγ τηε φορmυλα φορ σενσιτιϖιτψ οφ Τ το χηανγεσ ιν :

1 + (1 + )Φ Φ ( )
=
Φ (1 + )2
1
=
1 +
Τηισ ισ νοτ συρπρισινγ ασ ανδ αρε ιν σεριεσ.
χ. Αππλψινγ τηε φορmυλα φορ σενσιτιϖιτψ οφ Τ το χηανγεσ ιν Φ:
1 + (1 + )()
= Φ
Φ (1 + )2
1 +
1 +
= 1
I τηισ cασε, τηε Φ τερm ισ ιν τηε οπεν λοοπ σο ιτ ηασ σενσιτιv

uνι.
δ. Αππλψινγ τηε φορmυλα φορ σενσιτιϖιτψ οφ Τ το χηανγεσ ιν Η:
1 + (1 + )0 Φ ()
H = Η
Φ (1 + )2

=
(1 + )
4006
Φιγυρε 4.25: Χοντρολ σψστεm φορ Προβλεm 7
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 4 !" Χοντρολ οφ Στεα#$%&'(')

Ερρορ
7. Χονσιδερ τηε DΧ−mοτορ χοντρολ σψστεm ωιτη ρατε (ταχηοmετερ) φεεδβαχκ

σηοων ιν Φιγ. 4.25(α).
(α) Φινδ ϖαλυεσ φορ Κ 0 ανδ κτ0 σο τηατ τηε σψστεm οφ Φιγ. 4.25(β) ηασ τηε
σαmε τρανσφερ φυνχτιον ασ τηε σψστεm οφ Φιγ. 4.25(α).
(β) Dετερmινε τηε σψστεm τψπε ωιτη ρεσπεχτ το τραχκινγ ρ ανδ χοmπυτε
τηε σψστεm Κ* ιν τερmσ οφ παραmετερσ Κ 0 ανδ κτ0 .
(χ) Dοεσ τηε αδδιτιον οφ ταχηοmετερ φεεδβαχκ ωιτη ποσιτιϖε κτ ινχρεασε
ορ δεχρεασε Κ* ?
Σολυτιον:
(α) U+,-γ βλοχκ διαγραm ρεδυχτιον τεχηνιθυεσ:

1
− Μοϖε τηε πιχκο¤ ποιντ φροm τηε ινπυτ οφ τηε το ιτσ ουτπυτ.
κ
− Ελιmινατε τηε σεχονδ συmmερ βψ αβσορβινγ Κ. :
Τηισ ωιλλ ρεσυλτ ιν Φιγυρε 4.25(β) ωηερε
Κ. ΚΚm
Κ0 =
κ
κτ0 =
κκτ
:
Κ.
4007
(β) Τηε ιννερ−λοοπ ιν Φιγ. 4.25(α) mαψ βε ρεδυχεδ το

κΚm
σ(1 + / m σ + κΚm κτ )
ωηιχη mεανσ τηατ τηε υνιτψ φεεδβαχκ σψστεm ηασ α πυρε ιντεγρατορ
ιν τηε φορωαρδ λοοπ ανδ ηενχε ιτ ισ Τψπε 1 ωιτη ρεσπεχτ το ρεφερενχε
κΚm
ινπυτ ( ρ ) ανδ Κ1 =
(1 + κΚm κτ )
(χ) W2 356378δε τηατ τηε ιντρο983<=ον 5> κτ ρε983εσ τηε @2753=<A 3ονσταντ
ανδ τηερ2>5ρε mBC2E τηε ερρορ το α ραmπ λαργερ
8. Χονσιδερ τηε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 4.26, ωηερε

(σ + )2
J(σ) = Κ :
σ2 + ! 2ο
(α) Προϖε τηατ ιφ τηε σψστεm ισ σταβλε, ιτ ισ χαπαβλε οφ τραχκινγ α σινυσοιδαλ
ρεφερενχε ινπυτ ρ = σιν ! ο τ ωιτη ζερο στεαδψ−στατε ερρορ. (Λοοκ ατ τηε
τρανσφερ φυνχτιον φροm Ρ το Ε ανδ χονσιδερ τηε γαιν ατ ! ο :)
(β) KLM Ρουτη’σ χριτεριον το …νδ τηε ρανγε οφ Κ συχη τηατ τηε χλοσεδ−λοοπ
σψστεm ρεmαινσ σταβλε ιφ ! ο = 1 ανδ = 0:25:
Σολυτιον:
(α)
Κ(σ + )2
J (σ)N(σ) =
(σ2+ ! 2ο )σ(σ + 1)
Ε(σ) 1
=
Ρ(σ) 1 + JN
2
σ(σ + 1)(σ + ! 2ο )
= 2
(σ2 + ! 2ο )σ(σ + 1) + Κ(σ + )
Τηε γαιν οφ τηισ τρανσφερ φυνχτιον ισ ζερο ατ σ = ϕ! ο ανδ ωε εξπεχτ
τηε ερρορ το βε ζερο ιφ Ρ ισ α σινυσοιδ ατ τηατ φρεθυενχψ. Μορε φορmαλλψ,
!ν
λετ Ρ(σ) = 2 τηεν
σ + ! 2ν
2
σ(σ + 1)(σ + ! 2ο ) !ν
Ε(σ) = 2
(σ2 + ! 2ο )σ(σ + 1) + Κ(σ + ) σ2 + ! 2ν
Ασσυmινγ τηε (χλοσεδ−λοοπ) σψστεm ισ σταβλε, τηεν ιφ ! ν O ! ο Τηεν

Ε(σ) ηασ α πολε ον τηε ιmαγιναρψ αξισ ανδ τηε ΦςΤ δοεσ νοτ αππλψ.
Τηε …ναλ ερρορ ωιλλ ΝΟΤ βε ζερο ιν τηισ χασε. Ηοωεϖερ, ιφ ! ν = ! ο
ωε 3αν υσε τηε ΦςΤ ανδ
εσσ = λιm σΕ(σ) = 0

σ P0
4008
Φιγυρε 4.27: Χοντρολ σψστεm φορ προβλεm 9
(β) Το τεστ φορ σταβιλιτψ, τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ,
σ4 + (Κ + ! 2ο )σ2 + σ3 + (! 2ο + 2 Κ)σ + Κ 2
=0
QRVXY τηε Ρουτη αρραψ

σ4 Z 1 ! 2ο + Κ Κ 2
σ3 Z 1 (! 2ο + 2 Κ)
σ2 Z Κ(1 2 ) Κ 2
2
σ Z
1
! 2ο +2 Κ +
(1 2 )
σ0 Z Κ 2
Ιφ = 0:25; ωε mυστ ηαϖε Κ > 0, ανδ Κ > 0:25 2! 2ο .
9. Χονσιδερ τηε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 4.27 ωηιχη ρεπρεσεντσ χοντρολ οφ τηε
ανγλε οφ α πενδυλυm τηατ ηασ νο δαmπινγ.
(α) Wηατ χονδιτιον mυστ [ (σ) σατισφψ σο τηατ τηε σψστεm χαν τραχκ α
ραmπ ρεφερενχε ινπυτ ωιτη χονσταντ στεαδψ−στατε ερρορ?
(β) Φορ α τρανσφερ φυνχτιον [(σ) τηατ σταβιλιζεσ τηε σψστεm ανδ σατισ…εσ
τηε χονδιτιον ιν παρτ (α), …νδ τηε χλασσ οφ διστυρβανχεσ ω(τ) τηατ τηε
σψστεm χαν ρεϕεχτ ωιτη ζερο στεαδψ−στατε ερρορ.
Σολυτιον:
(α) Φορ α υνιτψ φεεδβαχκ σψστεm το βε Τψπε 1 τηε οπεν λοοπ τρανσφερ
φυνχτιον mυστ ηαϖε α πολε ατ σ = 0: Τηυσ ιν τηισ χασε, σινχε \ ηασ νο
συχη πολε, ιτ ισ νεχεσσαρψ φορ [ το ηαϖε α πολε ατ σ = 0:
(β)
1
Ψ (σ) = W (σ)
σ2 + [(σ) + Κ
1 1
λιm σ( ) =0
σ]0 σ2 + [(σ) + Κ σ`
4009
ι¤
λιm σ_ 1
a(σ) =
σ^0
ι¤ b = 1 σινχε a (σ) ηασ α πολε ατ τηε οριγιν. Τηερεφορε σψστεm ωιλλ
ρεϕεχτ στεπ διστυρβανχεσωιτη ζερο ερρορ.
10. Α υνιτψ φεεδβαχκ σψστεm ηασ τηε οϖεραλλ τρανσφερ φυνχτιον
Ψ (σ) ! 2ν
= (σ) = :
Ρ(σ) σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν
Γιϖε τηε σψστεm τψπε ανδ χορρεσπονδινγ ερρορ χονσταντ φορ τραχκινγ πολψ−
νοmιαλ ρεφερενχε ινπυτσ ιν τερmσ οφ ανδ ! ν .
Σολυτιον:
Ε(σ) σ2 + 2 ! ν σ
= 2
Ρ(σ) σ + 2 ! ν σ + ! 2ν
!ν
Τηερεφορε τηε σψστεm ισ Τψπε 1 ανδ τηε ϖελοχιτψ χονσταντ ισ Κf =
2
11. Χονσιδερ τηε σεχονδ−ορδερ σψστεm
1
g(σ) = :
σ2 + 2 σ + 1
Wε ωουλδ λικε το αδδ α τρανσφερ φυνχτιον οφ τηε φορm a (σ) = Κ(σ+α)=(σ+β)

ιν σεριεσ ωιτη g(σ) ιν α υνιτψ−φεεδβαχκ στρυχτυρε.
(α) Ιγνορινγ σταβιλιτψ φορ τηε mοmεντ, ωηατ αρε τηε χονστραιντσ ον Κ; α,
ανδ β σο τηατ τηε σψστεm ισ Τψπε 1?
(β) Wηατ αρε τηε χονστραιντσ πλαχεδ ον Κ, α, ανδ β σο τηατ τηε σψστεm
ισ βοτη σταβλε ανδ Τψπε 1?
(χ) Wηατ αρε τηε χονστραιντσ ον α ανδ β σο τηατ τηε σψστεm ισ βοτη Τψπε
1 ανδ ρεmαινσ σταβλε φορ εϖερψ ποσιτιϖε ϖαλυε φορ Κ j
Σολυτιον:
(α) Ιν α υνιτψ φεεδβαχκ στρυχτυρε, τηε ερρορ ισ 1=(1+ ga ) ανδ, ασ ωε σαω,

το βε Τψπε 1, τηερε νεεδσ το βε α πολε ατ σ = 0 ιν τηε προδυχτ ga :
Σινχε τηερε ισ νο συχη πολε ιν gk ιτ mυστ βε συππλιεδ βψ a ; τηυσ, τηε
ανσωερ ισ
β=0
(β) Το ασσυρε σταβιλιτψ, αλλ πολεσ οφ τηε χλοσεδ λοοπ mυστ βε ιν τηε λεφτ ηαλφ
πλανε, φορ ωηιχη τηε χριτεριον ισ βψ Ρουτη. Τηυσ τηε χηαραχτεριστιχ
εθυατιον ισ
σ(σ2 + 2 σ + 1) + Κ(σ + α) = 0
4010
ανδ τηε Ρουτη αρραψ ισ
1 1+Κ
2 αΚ
2 (1 + Κ) αΚ
2
αΚ
Τηυσ τηε ρεθυιρεmεντσ αρε
2 (1 + Κ) αΚ > 0
αΚ > 0
(χ) Ιφ ωε ασσυmε τηατ > 0 ανδ, φορ τηισ παρτ, τηατ α > 0 αλσο, τηε
ρεθυιρεmεντσ χαν βε ρεδυχεδ το
Κ > 0
2 + Κ(2 α) > 0
Ιφ α < 2 ; ινσπεχτιον οφ τηεσε χονδιτιονσ σηοωσ τηατ τηε σψστεm ωιλλ

βε lqrtwx yz{ αλλ ποσιq|}x }rw~xl zy Κ: Ον τηε οτηερ ηανδ, ιφ α > 2 ;
τηεν τηε ρεθυιρεmεντ ισ
2
0<Κ<
α 2
Εξτρα χρεδιτ: ωορκ ουτ τηε χασε φορ < 0: Νοτε το τηε Ινστρυχτορ:
ψου mιγητ χοmε βαχκ το τηισ προβλεm ιν χηαπτερ 5 ανδ ϖεριφψ τηισ
ποιντ υσινγ τηε ρυλε οφ ασψmπτοτεσ.
12. Χονσιδερ τηε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 4.28(α).
(α) Wηατ ισ τηε σψστεm τψπε? Χοmπυτε τηε στεαδψ−στατε τραχκινγ ερρορ
δυε το α ραmπ ινπυτ ρ(τ) = ρο τ1(τ).
(β) Φορ τηε mοδι…εδ σψστεm ωιτη α φεεδ φορωαρδ πατη σηοων ιν Φιγ. 4.28(β),
γιϖε τηε ϖαλυε οφ Ηφ σο τηε σψστεm ισ Τψπε 2 φορ ρεφερενχε ινπυτσ ανδ
χοmπυτε τηε Κα ιν τηισ χασε.
(χ) Ισ τηε ρεσυλτινγ Τψπε 2 προπερτψ οφ τηισ σψστεm ροβυστ ωιτη ρεσπεχτ
το χηανγεσ ιν Ηφ ι.ε., ωιλλ τηε σψστεm ρεmαιν Τψπε 2 ιφ Ηφ χηανγεσ
σλιγητλψ?
Σολυτιον:
(α) Σψστεm ισ Τψπε 1 σινχε ιτ ισ υνιτψ φεεδβαχκ ανδ ηασ α πολε ατ
σ = 0ιν τηε φορωαρδ πατη. Αλσο,.
Ε(σ) = [1 Τ (σ)]Ρ(σ)
4011
1
= Ρ(σ)
1 + (σ)
σ( σ + 1) ρο
=
σ( σ + 1) + Α σ2
Τηε στεαδψ−στατε τραχκινγ ερρορ υσινγ τηε ΦςΤ (ασσυmινγ σταβιλιτψ)
ισ
ρο
εσσ = λιm σΕ(σ) = :
σ0 Α
(β)
Α
Ψ (σ) = Υ (σ)
σ( σ + 1)
Υ (σ) = Ηφ σΡ(σ) + Ηρ Ρ(σ) Ψ (σ)
Α(Ηφ σ + Ηρ )
Ψ (σ) = Ρ(σ)
σ( σ + 1) + Α
Τηε τραχκινγ ερρορ ισ,
Ε(σ) = Ρ(σ) Ψ (σ)
σ( σ + 1) + Α Α(Ηφ σ + Ηρ )
= Ρ(σ)
σ( σ + 1) + Κ
σ2 + (1 ΑΗφ )σ + Α(1 Ηρ )
=
σ( σ + 1) + Α
Το γετ ζερο στεαδψ−στατε ερρορ ωιτη ρεσπεχτ το α ραmπ, τηε νυmερατορ
ιν τηε αβοϖε εθυατιον mυστ ηαϖε α φαχτορ σ2 . Φορ τηισ το ηαππεν, λετ
Ηρ = 1
ΑΗφ = 1:
4012
Τηεν
σ2
Ε(σ) = Ρ(σ)
σ( σ + 1) + Α
ρο
ανδ, ωιτη Ρ(σ) = , αππλψ τηε ΦςΤ (ασσυmινγ σταβιλιτψ) το οβταιν
σ2
εσσ = 0:

Τηυσ τηε σψστεm ωιλλ βε Τψπε 2 ωιτη Κα = .
Α
(χ) Νο, τηε σψστεm ισ νοτ ροβυστ Τψπε 2 βεχαυσε τηε προπερτψ ισ λοστ
ιφ ειτηερ Ηρ ορ Ηφ χηανγεσ σλιγητλψ.
13. Α χοντρολλερ φορ α σατελλιτε αττιτυδε χοντρολ ωιτη τρανσφερ φυνχτιον = 1=σ2
ηασ βεεν δεσιγνεδ ωιτη α υνιτψ φεεδβαχκ στρυχτυρε ανδ ηασ τηε τρανσφερ
10(σ + 2)
φυνχτιον (σ) =
σ+5
(α) Φινδ τηε σψστεm τψπε φορ ρεφερενχε τραχκινγ ανδ τηε χορρεσπονδινγ
ερρορ χονσταντ φορ τηισ σψστεm.
(β) Ιφ α διστυρβανχε τορθυε αδδσ το τηε χοντρολ σο τηατ τηε ινπυτ το τηε
προχεσσ ισ υ + ω; ωηατ ισ τηε σψστεm τψπε ανδ χορρεσπονδινγ ερρορ
χονσταντ ωιτη ρεσπεχτ το διστυρβανχε ρεϕεχτιον?
Σολυτιον:
(α) Τηερε αρε τωο πολεσ ατ σ = 0 σο τηε σψστεm ισ Τψπε 2 ανδ τηε ερρορ
χονστσντσ αρε:
Κ = λιm (σ)(σ) =
σ 0
1
εσσ = = 0:
1 + Κ
Κ = λιm (σ)(σ) =
σ0
1
εσσ = = 0:
Κ
Κα = λιm σ2 (σ)(σ) = 4
σ 0
1
εσσ = = 0:25:
Κα
(β) Φορ τηε διστυρβανχε ινπυτ, τηε πολεσ ατ σ = 0 αρε τηε ινπυτ ανδ
τηερεφορε τηε σψστεm ισ Τψπε 0. Τηε ερρορ ισ
Ε(σ)
=
W (σ) 1 +
σ+5
=
σ2 (σ + 5) + 10(σ + 2)
4013
1
Τηε στεαδψ−στατε ερρορ το α στεπ ισ τηυσ εσσ = 0:25 = : Τηερε−
1 + Κ
φορε,
Κ = 3
14. Α χοmπενσατεδ mοτορ ποσιτιον χοντρολ σψστεm ισ σηοων ιν Φιγ. 4.29. Ασ−
συmε τηατ τηε σενσορ δψναmιχσ αρε Η(σ) = 1.
(α) Χαν τηε σψστεm τραχκ α στεπ ρεφερενχε ινπυτ ρ ωιτη ζερο στεαδψ−στατε
ερρορ? Ιφ ψεσ, γιϖε τηε ϖαλυε οφ τηε ϖελοχιτψ χονσταντ.
(β) Χαν τηε σψστεm ρεϕεχτ α στεπ διστυρβανχε ω ωιτη ζερο στεαδψ−στατε
ερρορ? Ιφ ψεσ, γιϖε τηε ϖαλυε οφ τηε ϖελοχιτψ χονσταντ.
(χ) Χοmπυτε τηε σενσιτιϖιτψ οφ τηε χλοσεδ−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον το χηανγεσ
ιν τηε πλαντ πολε ατ 2.
(δ) Ιν σοmε ινστανχεσ τηερε αρε δψναmιχσ ιν τηε σενσορ. Ρεπεατ παρτσ (α)
το (χ) φορ Η(σ) = 20=(σ+20) ανδ χοmπαρε τηε χορρεσπονδινγ ϖελοχιτψ
χονσταντσ.
Σολυτιον:
(α) Τηε σψστεm ισ Τψπε 1 ωιτη Η(σ) = 1.
σ(σ + 2)(σ + 30)

Ε(σ) = Ρ(σ) Ψ (σ) =
σ(σ + 2)(σ + 3) + 160(σ + 4)
εσσ = λιm σΕ(σ) = 0:

σ 0
Σο τηε σψστεm χαν τραχκ α στεπ ινπυτ ιν τηε στεαδψ−στατε. Τηε ϖελοχιτψ
4 160
χονσταντ ισ Κ = = 10:67
2 30
(β) Τηε σψστεm ισ Τψπε 0 ωιτη ρεσπεχτ το τηε διστυρβανχε ανδ ηασ τηε
στεαδψ−στατε ερρορ.
σ + 30
ψσσ = λιm σΨ (σ) =
0
σ σ(σ + 2)(σ + 30) + (σ + 4)
4014
30
=
= 7:5:
4
Σο τηε σψστεm χαννοτ ρεϕεχτ α χονσταντ διστυρβανχε.
(χ)
160(σ + 4)
Τ (σ) =
σ(σ + Α)(σ + 30) + 160(σ + 4)
ωηερε Α ωασ ινσερτεδ φορ τηε πολε ατ τηε νοmιναλ ϖαλυε οφ 2.
= Α Τ
Α
Τ Α
Βυτ,
Τ 160(σ + 4)(σ)(σ + 30)) 160(σ + 4)(σ)(σ + 30))

= =
Α [σ(σ + 30)(σ + Α) + 160(σ + 4)]2 [ ]2
τηερεφορε,
=
Α[ ]160(σ + 4)(σ)(σ + 30)
Α
160(σ + 4)[ ]2
2σ(σ + 30)
=
σ(σ + 30)(σ + 2) + 160(σ + 4)
Ατ σ = 0 τηε σενσιτιϖιτψ ισ ζερο.

(δ) Βεχαυσε τηε σψστεm τψπε ισ χοmπυτεδ ατ σ = 0 ανδ ατ τηατ ϖαλυε
Η = 1; τηεν τηε σψστεm ρεmαινσ Τψπε 1.ωιτη ρεσπεχτ το τηε ρεφερενχε
σ
ινπυτ. Ηοωεϖερ, τηε Κ ισ χηανγεδ βεχαυσε Η = 1 , προϖιδινγ
σ + 20
νεγατιϖε ϖελοχιτψ φεεδβαχκ. Τηε νεω εξπρεσσιον φορ τηε ερρορ ισ
σ(σ + 2)(σ + 30(σ + 20) σ(160)(σ + 4)

Ε(σ) = Ρ(σ)
σ(σ + 2)(σ + 30(σ + 20) + 20(160)(σ + 4)
φροm ωηιχη Κ = 22:86: Τηε σψστεm ρεmαινσ Τψπε 0 ωιτη ρεσπεχτ

το τηε διστυρβανχε ινπυτ ωιτη τηε σαmε ποσιτιον ερρορ χονσταντ Κ =
21:33:
15. Τηε γενεραλ υνιτψ φεεδβαχκ σψστεm σηοων ιν Φιγ. 4.30 ηασ διστυρβανχε
ινπυτσ ω1 , ω2 ανδ ω3 ανδ ισ ασψmπτοτιχαλλψ σταβλε. Αλσο,
Κ1
m1

(σ + 1ι ) Κ2
m1

(σ + 2ι )
1 (σ) = ι
m1 ; 2 (σ) = ι
m1 :
σλ1
ι (σ + π1ι ) σλ2
ι (σ + π2ι )
(α) Σηοω τηατ τηε σψστεm ισ οφ Τψπε 0, Τψπε λ1 , ανδ Τψπε (λ1 + λ2 ) ωιτη
ρεσπεχτ το διστυρβανχε ινπυτσ ω1 , ω2 , ανδ ω3 ρεσπεχτιϖελψ.
Σολυτιον:
4015
Φιγυρε 4.30: Σινγλε ινπυτ−σινγλε ουτπυτ υνιτψ φεεδβαχκ σψστεm ωιτη διστυρβανχε
ινπυτσ
(α)
1 (σ)2 (σ) Κ1 Κ2 [ ι (σ + ι )]W1 (σ)
Ψ (σ) = W1 (σ) = λ1 +λ2 (ι)
1 + 1 (σ)2 (σ) σ ι (σ + πι ) + Κ1 Κ2 ι (σ + ι )
(πι ; ι αρε τηε πολεσ ανδ ζεροσ οφ 1 ; 2 νοτ ατ τηε οριγιν).

εσσ = ψσσ = λιm [σΨ (σ)] = λιm [σW1 (σ)] ψπε 0
σ0 0
σ
2 (σ) Κ2 [ ι (σ + 2ι )]σλ1 ι (σ + π1ι )

Ψ (σ) = W2 (σ) = W2 (σ) (ιι)
1 + 1 (σ)2 (σ) (σ)
(σ) ισ τηε χηαραχτεριστιχ πολψνοmιαλ, σαmε ασ ιν (ι) (δενοmινατορ ιν
(ι)).
π1ι
ψσσ = [λιm σ:W2 (σ):σλ1 ] ι ψπε 1
σ 0 ι 1ι
λ1 +λ2
W3 (σ) σ ι (σ + πι )
Ψ (σ) = = W3 (σ) (ιιι)
1 + 1 (σ)2 (σ) (σ)
πι
ψσσ = [λιm σ:W3 (σ):σλ1 +λ2 ] ι
ψπε 1 + 2
σ 0 ι ι
1 σ σ(σ + 1)
Ψ1 = Ρ1 + 2 W1 + 2 W2
σ2 + σ + 1 σ +σ+1 σ +σ+1
W10 W20
Φορ χονσταντ διστυρβανχεσ, Ρ1 = 0; W1 (σ) = ; W2 (σ) =
σ σ
W10 + (σ + 1)W20
Ψ1 =
σ2 + σ + 1
Λετ υ2 βε τηε σιγναλ χουπλινγ σψστεmσ 1 ανδ 2:
(σ + 1)(Ρ1 W2 ) + σ(σ + 1)W1
Υ2 =
σ2 + σ + 1
Ρ2 (σ + 1)Υ2
Ψ2 = +
σ2 + 3σ + 2 σ2 + 3σ + 2
(σ + 1)2 ( W2 ) + σ(σ + 1)2 W2
=
(σ2 + 3σ + 2)(σ2 + σ + 1)
4016
Φιγυρε 4.31: Σψστεm υσινγ ιντεγραλ χοντρολ
Τηε σψστεm Τψπε ω.ρ.τ. διστυρβανχεσ:
ψ1 ω:ρ:τ: W1 ψπε 1
χαν βε δετερmινεδ βψ αππλψινγ ΦςΤ το Ψ1 ανδ Ψ2 ορ βψ ινσπεχτιον φολλοω−
ινγ τηε ρυλε οφ παρτ (α).
16. Ονε ποσσιβλε ρεπρεσεντατιον οφ αν αυτοmοβιλε σπεεδ−χοντρολ σψστεm ωιτη
ιντεγραλ χοντρολ ισ σηοων ιν Φιγ. 4.31.
(α) Wιτη α ζερο ρεφερενχε ϖελοχιτψ ινπυτ (ϖχ = 0), …νδ τηε τρανσφερ φυνχ−
τιον ρελατινγ τηε ουτπυτ σπεεδ ϖ το τηε ωινδ διστυρβανχε ω.
(β) Wηατ ισ τηε στεαδψ−στατε ρεσπονσε οφ ϖ ιφ ω ισ α υνιτ ραmπ φυνχτιον?
(χ) Wηατ τψπε ισ τηισ σψστεm ιν ρελατιον το ρεφερενχε ινπυτσ? Wηατ ισ τηε
ϖαλυε οφ τηε χορρεσπονδινγ ερρορ χονσταντ?
(δ) Wηατ ισ τηε τψπε ανδ χορρεσπονδινγ ερρορ χονσταντ οφ τηισ σψστεm ιν
ρελατιον το τραχκινγ τηε διστυρβανχε ω?
Σολυτιον:
(α)
ς (σ) mσ
= 2
W (σ) σ + mκ3 σ + mκ1 κ2
(β)
ς (σ) W0 W0
ϖσσ = λιm σ =
σ 0 W (σ) σ2 κ1 κ2
W0
ωηερε W (σ) = :
σ2
4017
(χ)
κ1 κ2 m
σ(σ + mκ3 ) 1
Ε = ςχ ς = [1 ]ςχ = ςχ
κ1 κ2 m mκ1 κ2
1+ 1+
σ(σ + mκ3 ) σ(σ + mκ3 )
¡(σ)
σςχ
εσσ = λιm
σ ¢0 1 + £(σ)
Κ¤ = λιm £(σ) = = ε¥ (στεπ ινπυτ) = 0
σ¢0
κ1 κ2 1 κ3
Κ¦ = λιm §£(σ) = = ε¥ (ραmπ ινπυτ) = =
¢0
σ κ3 Κ¦ κ1 κ2
Σψστεm ισ Τψπε 1.
(δ) Φορ διστυρβανχεσ: Ιφ τηε διστυρβανχε ισ α ραmπ, τηε ρεσυλτ οφ παρτ (α)
1
σηοωσ τηατ τηε στεαδψ στατε ερρορ, ωηιχη ισ ς; ωιλλ βε εσσ = :
κ1 κ2
Τηερεφορε, τηε σψστεm ισ Τψπε 1 ανδ τηε ϖελοχιτψ χονσταντ ισ Κ¦ =
κ1 κ2 :
17. Φορ τηε φεεδβαχκ σψστεm σηοων ιν Φιγ. 4.32, …νδ τηε ϖαλυε οφ τηατ ωιλλ
mακε τηε σψστεm Τψπε 1 φορ Κ = 5. Γιϖε τηε χορρεσπονδινγ ϖελοχιτψ
χονσταντ. Σηοω τηατ τηε σψστεm ισ νοτ ροβυστ βψ υσινγ τηισ ϖαλυε οφ ανδ
χοmπυτινγ τηε τραχκινγ ερρορ ε = ρ ψ το α στεπ ρεφερενχε φορ Κ = 4 ανδ
Κ = 6.
Σολυτιον:
ΚΡ σ + 2 + Κ(1 ) σ+7 5
Ψ = Ε=Ρ Ψ = Ρ Κ ¨© = Ρ
σ+2+Κ σ+2+Κ σ+7
7
Φορ = ωε ηαϖε:
5
σ
Ε= Ρ
σ+7
σ ρ0
εσσ (στεπ ινπυτ) = λιm σ =0
¢0 σ + 7 σ
σ
4018
σ ϖ0 ϖ0
εσσ (ραmπ ινπυτ) = λιm σ =
ª0 σ + 7 σ2
σ 7
Σο τηε σψστεm ισ Τψπε 1.Τηε σψστεm ισ νοτ ροβυστ:
σ + 2 + 4( 2 ) ρ0 ρ0
εσσ (στεπ) Κ «¬ = λιm σ =
σª0 σ+6 σ 15
ρ0
εσσ (στεπ) Κ «® =
20
Σο τηε σψστεm ισ Τψπε 0 ιφ Κ = 5:
18. Συπποσε ψου αρε γιϖεν τηε σψστεm δεπιχτεδ ιν Φιγ. 4.33(α), ωηερε τηε πλαντ
παραmετερ α ισ συβϕεχτ το ϖαριατιονσ.
(α) Φινδ ¯(σ) σο τηατ τηε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 4.33(β) ηασ τηε σαmε
τρανσφερ φυνχτιον φροm ρ το ψ ασ τηε σψστεm ιν Φιγ. 4.33(α).
(β) Ασσυmε τηατ α = 1 ισ τηε νοmιναλ ϖαλυε οφ τηε πλαντ παραmετερ.
Wηατ ισ τηε σψστεm τψπε ανδ τηε ερρορ χονσταντ ιν τηισ χασε?
(χ) Νοω ασσυmε τηατ α = 1 + α, ωηερε α ισ σοmε περτυρβατιον το τηε
πλαντ παραmετερ. Wηατ ισ τηε σψστεm τψπε ανδ τηε ερρορ χονσταντ φορ
τηε περτυρβεδ σψστεm?
Σολυτιον:
(α)
1 1
Ψ (σ) = (1 + )Υ (σ)
σ σ+α
1 1 1
= (1 + )4(Ρ(σ) Ψ (σ) + Υ (σ)) (1)
σ σ+α 4(σ + α)
4019
1
Υ (σ) = 4Ρ(σ) 4Ψ (σ) + Υ (σ)
σ+α
1
(1 )Υ (σ) = 4Ρ(σ) 4Ψ (σ)
σ+α
4(σ + α)
Υ (σ) = [Ρ(σ) Ψ (σ)] (2)
σ+α 1
Χοmβινινγ Εθσ. (1) ανδ (2) γιϖεσ
1 σ + α + 1 4(σ + α)
Ψ (σ) = ( )( )(Ρ(σ) Ψ (σ))
σ σ+α σ+α 1
4(σ + α 1)
= [Ρ(σ) Ψ (σ)]
σ(σ + α 1)
ωηιχη mεανσ
4(σ + α + 1)
°(σ) =
σ(σ + α 1)
4(σ + 2)
(β) α = 1 τηερεφορε °(σ) =
σ2
Ε(σ) 1 σ2
= = 2
Ρ(σ) 1 + °(σ) σ + 4σ + 8
ροοτσ αρε ιν ΛΗΠ σο ωε χαν υσε τηε ΦςΤ,
1 σ2
ε±±;±²³´ = λιm σ( ) 2 =0
µ0 σ σ + 4σ + 8
τηερεφορε Κ¶ =
1 σ2
ε±±;·¸¹´ = λιm σ( ) =0
σµ0 σ2 σ2 + 4σ + 8
ανδ Κº = . Τηε ερρορ το αχχελερατιον ισ
1 σ2 1
ε±±;´¸·αβ»¼α = λιm σ( ) =
µ0 σ3 σ2 + 4σ + 8 8
τηερεφορε Κα = ½1 ανδ τηε σψστεm ισ Τψπε 2

(χ)
Ε(σ) σ(σ + α)
= 2
Ρ(σ) σ + (4 + α)σ + 4(2 + α)
φορ σmαλλ α, ροοτσ ρεmαιν ιν ΛΗΠ.
1 σ(σ + α)
εσσ;στ¾¶ = λιm σ( ) 2 =0
σµ0 σ σ + (4 + α)σ + 4(2 + α)
4020
Φιγυρε 4.34: Τωο φεεδβαχκ σψστεmσ φορ Προβλεm 19
τηερεφορε Κ¿ = .
1 σ(σ + α) α
εσσ;ραÀ¿ = λιm σ( ) 2 = :
σ Á0 2
σ σ + (4 + α)σ + 4(2 + α) 4(2 + α)
4(2 + α)
Τηερεφορε, ΚÂ = : Φορ παραβολιχ ινπυτ, ε(τ) , τηερεφορε; Κα =
α
0: Τηε σψστεm ισ νοω Τψπε 1. Πλαντ ερρορ (παραmετερ ϖαριατιον)
χαυσεδ τηε χηανγε ιν σψστεm τψπε.
19. Τωο φεεδβαχκ σψστεmσ αρε σηοων ιν Φιγ. 4.34.
(α) Dετερmινε ϖαλυεσ φορ Κ1 , Κ2 , ανδ Κ3 σο τηατ βοτη σψστεmσ:

ι. εξηιβιτ ζερο στεαδψ−στατε ερρορ το στεπ ινπυτσ (τηατ ισ, βοτη αρε
Τψπε 1), ανδ
ιι. ωηοσε στατιχ ϖελοχιτψ ερρορ χονσταντ ΚÂ = 1 ωηεν Κ0 = 1.
(β) Συπποσε Κ0 υνδεργοεσ α σmαλλ περτυρβατιον: Κ0 Κ0 + Κ0 . Wηατ
ε¤εχτ δοεσ τηισ ηαϖε ον τηε σψστεm τψπε ιν εαχη χασε? Wηιχη σψστεm
ηασ α τψπε ωηιχη ισ ροβυστ? Wηιχη σψστεm δο ψου τηινκ ωουλδ βε
πρεφερρεδ?
Σολυτιον:
(α) Σψστεm (α):
Ρ(σ)
Ε = Ρ Ψ =
1 + Ã(σ)
σ(4σ + 1)
Ε(σ) = Ρ(σ)
4σ2 + σ + Κ0 Κ1
Αππλψινγ ΦΤς:
1 1
εÄÄ;ÅÆÇÈ = = = Κ1 = ΚÂ = 1
Κ1 ΚÂ
Σψστεm (β):
4021
1 + É Κ2 É
Ε = Ρ Ψ = Ρ
1+É
4σ + 1 + Κ3 Κ0 (1 Κ2 )
Ε(σ) = Ρ(σ)
4σ + 1 + Κ3 Κ0
Αππλψινγ ΦςΤ:
1 + Κ3 Κ0 (1 Κ2 )
εÊÊ;ÊËÌÍ = =0
1 + Κ 3 Κ0
φορ Κ0 = 1 = 1 + Κ3 (1 Κ2 ) = 0
4 1
εÊÊ;ÎÏÐÍ = =
1 + Κ3 ΚÑ
φορ ΚÑ = 1 = Κ3 = 3
4
= Κ2 = ; Κ3 = 3
3
(β) Λετ Κ0 = Κ0 + Κ0 Ιν Σψστεm (α):
σ(4σ + 1) 1
εÊÊ;ÊËÌÍ = λιm σ =0
σÒ0 (4σ2 + σ + Κ0 + Κ0 ) σ
ρεγαρδλεσσ οφ Κ0 ϖαλυε. Ιν Σψστεm (β):
1 + Κ3 (Κ0 + Κ0 )(1 Κ2 ) Κ 0
εÊÊ;ÊËÌÍ =
1 + Κ3 (Κ0 + Κ0 )
Κ Ó ÔÕ = 1 + 3(1 + Κ = 0
0
Τηυσ τηε σψστεm τψπε οφ Σψστεm (β) ισ νοτ ροβυστ (ιτ ισ α “χαλιβρατεδ”
σψστεm τψπε.) Χοντρολ ενγινεερσ πρεφερ σψστεm (α) οϖερ (β) βεχαυσε
ιτ ισ mορε ροβυστ το παραmετερ χηανγεσ. (Τηισ χαν βε εξπεχτεδ φορ
α χλοσεδ−λοοπ ωιτη φεεδβαχκ το τηε ινπυτ ωηιλε (β) ηασ αν οπεν−λοοπ
σταγε το εντερινγ τηε φεεδβαχκ λοοπ.)
20. Ψου αρε γιϖεν τηε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 4.35, ωηερε τηε φεεδβαχκ γαιν Ö
ισ συβϕεχτ το ϖαριατιονσ. Ψου αρε το δεσιγν α χοντρολλερ φορ τηισ σψστεm σο
τηατ τηε ουτπυτ ψ(τ) αχχυρατελψ τραχκσ τηε ρεφερενχε ινπυτ ρ(τ).
(α) Λετ Ö = 1. Ψου αρε γιϖεν τηε φολλοωινγ τηρεε οπτιονσ φορ τηε χοντρολλερ
×ι (σ):
κ σ + κÙ κ σ2 + κÙ σ + κ2
×1 (σ) = κØ ; ×2 (σ) = Ø ; ×3 (σ) = Ø 2
:
σ σ
Χηοοσε τηε χοντρολλερ (ινχλυδινγ παρτιχυλαρ ϖαλυεσ φορ τηε χοντρολλερ
χονσταντσ) τηατ ωιλλ ρεσυλτ ιν α Τψπε 1 σψστεm ωιτη α στεαδψ−στατε
1
ερρορ το α υνιτ ρεφερενχε ραmπ οφ λεσσ τηαν 10 .
4022
(β) Νεξτ, συπποσε τηατ τηερε ισ σοmε αττενυατιον ιν τηε φεεδβαχκ πατη
τηατ ισ mοδελεδ βψ Ú = 0:9. Φινδ τηε στεαδψ−στατε ερρορ δυε το α
ραmπ ινπυτ φορ ψουρ χηοιχε οφ Ûι (σ) ιν παρτ (α).
(χ) Ιφ Ú = 0:9, ωηατ ισ τηε σψστεm τψπε φορ παρτ (β)? Wηατ αρε τηε ϖαλυεσ
οφ τηε αππροπριατε ερρορ χονσταντ?
Σολυτιον:
(α) Νεεδ αν ιντεγρατορ ιν τηε λοοπ − χηοοσε Û2 (σ)
10(κÜ σ + κÝ )
Ψ (σ) σ(σ + 1)(σ + 10)
Τ (σ) = =
Ρ(σ) 10(κÜ σ + κÝ )
1+Ú
σ(σ + 1)(σ + 10)
σ(σ + 1)(σ + 10) + 10(κÜ σ + κÝ )Ú 10(κÜ σ + κÝ ) 1
Ε(σ) = (1 Τ (σ))Ρ(σ) = [ ] 2
σ(σ + 1)(σ + 10) + 10(κÜ σ + κÝ )Ú σ
Φορ Ú = 1,
σ(σ + 1)(σ + 10) 1
εσσ = λιm σ[ ]
σÞ0 σ(σ + 1)(σ + 10) + 10(κÜ σ + κÝ ) σ2
10 1
= =
10κÝ κÝ
Τηερεφορε κÝ 10 ωιλλ mεετ τηε στεαδψ−στατε σπεχι…χατιονσ Τηε
χλοσεδ−λοοπ πολεσ αρε τηε ροοτσ οφ σ3 + 11σ2 + 10σ + 10(κÜ σ + κÝ ) = 0.
σ3 ß 1 10(1 + κÜ )
σ2 ß 11 10κÝ
σ1 ß à
110(1+κ ) 10κ á
11
σ0 ß 10κÝ
ωηιχη ρεθυιρεσ κÝ > 0 ανδ 11(1 + κÜ ) κÝ > 0 φορ σταβιλιτψ.
(β) Φροm αβοϖε, ωιτη Ú = 0:9
σ(σ + 1)(σ + 10) + 9(κÜ σ + κÝ ) 10(κÜ σ + κÝ )
Ε(σ) = [ ]Ρ(σ)
σ(σ + 1)(σ + 10) + 9(κÜ σ + κÝ )
σ(σ + 1)(σ + 10) κ Ü κÝ
= Ρ(σ)
σ(σ + 1)(σ + 10) + 9(κÜ σ + κÝ )
4023
Ιφ κâ ανδ κã αρε χηοσεν σο τηατ τηε σψστεm ισ σταβλε, αππλψινγ τηε

1
ΦςΤ φορ Ρ(σ) = 2 ρεσυλτσ ιν εσσ : Τηε σψστεm ισ νο λονγερ
σ
Τψπε 1.
1
(χ) Τρψ Ρ(σ) =
σ
σ(σ + 1)(σ + 10) κâ σ κã
λιm σΕ(σ) = λιm
σä0 ä0 σ(σ + 1)(σ + 10) + 9(κâ σ + κã )
σ
κã 1
= =
9κã 9
1
ανδ τηε σψστεm ισ Τψπε 0. Κâ ισ δε…νεδ συχη τηατ εσσ = .
1 + Κâ
Τηυσ, Κâ = 8: Wιτηουτ τηε mαγνιτυδε αν εθυιϖαλεντ ρεσυλτ ισ τηατ
Κâ = 10:
(α) Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm τηε ρεφερενχε ινπυτ το τηε τραχκινγ
ερρορ.
(β) Φορ τηισ σψστεm το ρεσπονδ το ινπυτσ οφ τηε φορm ρ(τ) = τν 1(τ) (ωηερε
ν < θ) ωιτη ζερο στεαδψ−στατε ερρορ, ωηατ χονστραιντ ισ πλαχεδ ον τηε
οπεν−λοοπ πολεσ π1 ; π2 ; ; πθ ?
Σολυτιον:
(α)
θ
Ε(σ)
=
1
= æç (σ + πι )
ι
Ρ(σ) 1 + å(σ) θ
æç (σ + πι ) + 1
ι
(β)
νè
ρ(τ) = τν = Ρ(σ) =
σν+1
νè
θ
εσσ = λιm σ æç (σ + πι )
ι
ä0 σν+1
σ
θ
ιæç (σ + πι ) + 1
Ιφ εσσ ισ το βε ζερο τηε σψστεm mυστ ηαϖε ατ λεαστ ν + 1 πολεσ ατ
4024
τηε οριγιν:
νê
θ
σν+1 ëì (σ + πι ) = 0
ι
εσσ = λιm σ
é0 σν+1 σν+1
σ
θ
ëì (σ + πι ) + 1
ι
22. Α λινεαρ ΟDΕ mοδελ οφ τηε DΧ mοτορ ωιτη νεγλιγιβλε αρmατυρε ινδυχτανχε
(Λα = 0) ανδ ωιτη α διστυρβανχε τορθυε ω ωασ γιϖεν εαρλιερ ιν τηε χηαπτερ;
ιτ ισ ρεστατεδ ηερε, ιν σλιγητλψ δι¤ερεντ φορm, ασ
ϑΡα • Ρα
m + Κε m = í α +
_ ω;
Κτ Κτ
ωηερε m ισ mεασυρεδ ιν ραδιανσ. Dιϖιδινγ τηρουγη βψ τηε χοε′χιεντ οφ
•m , ωε οβταιν
•m + α1 _ m = β0 í α + î0 ω;
ωηερε
Κτ Κε Κτ 1
α1 = ; β0 = ; î0 = :
ϑΡα ϑΡα ϑ
Wιτη ροτατινγ ποτεντιοmετερσ, ιτ ισ ποσσιβλε το mεασυρε τηε ποσιτιονινγ
ερρορ βετωεεν ανδ τηε ρεφερενχε ανγλε ρ ορ ε = ρεφ m . Wιτη α
ταχηοmετερ ωε χαν mεασυρε τηε mοτορ σπεεδ _ m . Χονσιδερ υσινγ φεεδβαχκ
οφ τηε ερρορ ε ανδ τηε mοτορ σπεεδ _ m ιν τηε φορm
í α = Κ(ε Τï _ m );
ωηερε Κ ανδ Τï αρε χοντρολλερ γαινσ το βε δετερmινεδ.
(α) Dραω α βλοχκ διαγραm οφ τηε ρεσυλτινγ φεεδβαχκ σψστεm σηοωινγ βοτη
_
m ανδ m ασ ϖαριαβλεσ ιν τηε διαγραm ρεπρεσεντινγ τηε mοτορ.
(β) Συπποσε τηε νυmβερσ ωορκ ουτ σο τηατ α1 = 65, β0 = 200, ανδ
î0 = 10. Ιφ τηερε ισ νο λοαδ τορθυε (ω = 0), ωηατ σπεεδ (ιν ρπm)
ρεσυλτσ φροm ϖα = 100 ς?
(χ) ðñòóô τηε παραmετερ ϖαλυεσ γιϖεν ιν παρτ (β), λετ τηε χοντρολ βε õ =
κö + κï σ ανδ …νδ κö ανδ κï σο τηατ, υσινγ τηε ρεσυλτσ οφ Χηαπτερ
3, α στεπ χηανγε ιν ρεφ ωιτη ζερο λοαδ τορθυε ρεσυλτσ ιν α τρανσιεντ
τηατ ηασ αν αππροξιmατελψ ÷øù οϖερσηοοτ ανδ τηατ σεττλεσ το ωιτηιν
úù οφ στεαδψ−στατε ιν λεσσ τηαν 0:05 σεχ.
(δ) Dεριϖε αν εξπρεσσιον φορ τηε στεαδψ−στατε ερρορ το α ρεφερενχε ανγλε
ινπυτ, ανδ χοmπυτε ιτσ ϖαλυε φορ ψουρ δεσιγν ιν παρτ (χ) ασσυmινγ
ρεφ = 1 ραδ.
(ε) Dεριϖε αν εξπρεσσιον φορ τηε στεαδψ−στατε ερρορ το α χονσταντ διστυρ−

βανχε τορθυε ωηεν ρεφ = 0, ανδ χοmπυτε ιτσ ϖαλυε φορ ψουρ δεσιγν
ιν παρτ (χ) ασσυmινγ ω = 1:0.
Σολυτιον:
(α) Βλοχκ διαγραm:

4025
Βλοχκ διαγραm φορ Προβλεm 4.22
(β) Ιφ ςα ûüýþÿ= þτ τηε σψστεm ισ ιν στεαδψ στατε:

1
_ = β0 ςα = 200 100 60 ραδ:σεχ = 2938 ρπm
α1 65 2 ρπm
(χ)
Κβ0 ! 2ν
= = 2
ρ σ2 + σ(α1 + ΤD Κβ0 ) + Κβ0 σ + 2 ! ν σ + ! 2ν
Μp = 1; = : = 0:5 τσ = 0:05 σεχ. το 5 :
= ε !ν τσ = 0:05 = ! ν = 60 = ! ν = 120
Χοmπαρινγ χοε′χιεντσ:
3
Κ = 72 ; ΤD = 3:8 10
(δ) Στεαδψ−στατε ερρορ:
σ(σ + α1 + ΤD Κβ0 )
Ε(σ) = ρ = ρ
σ2 + σ(α1 + ΤD Κβ0 ) + Κβ0
1
Φορ ρ = :
σ
εσσ = λιm σΕ(σ) = 0 (ψπε 1)
σ0
(ε) Ρεσπονσε το τορθυε:
c0
=
ΘL σ2 + σ(α1 + ΤD Κβ0 ) + Κβ0
c0 1 c0 1
σσ = λιm σ: (σ) = λιm σ 2 = = ραδ
σ0 σ0 σ + : : : σ Κβ0 1440
4026
23. Wε ωιση το δεσιγν αν αυτοmατιχ σπεεδ χοντρολ φορ αν αυτοmοβιλε. Ασσυmε

τηατ (1) τηε χαρ ηασ α mασσ m οφ 1000 κγ, (2) τηε αχχελερατορ ισ τηε χοντρολ
Υ ανδ συππλιεσ α φορχε ον τηε αυτοmοβιλε οφ 10 Ν περ δεγρεε οφ αχχελερατορ
mοτιον, ανδ (3) αιρ δραγ προϖιδεσ α φριχτιον φορχε προπορτιοναλ το ϖελοχιτψ
οφ 10 Ν σεχ=m.
(α) Οβταιν τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm χοντρολ ινπυτ Υ το τηε ϖελοχιτψ οφ
τηε αυτοmοβιλε.
(β) Ασσυmε τηε ϖελοχιτψ χηανγεσ αρε γιϖεν βψ
1 0:05
ς (σ) = Υ (σ) + W (σ);
σ + 0:02 σ + 0:02
ωηερε ς ισ γιϖεν ιν mετερσ περ σεχονδ, Υ ισ ιν δεγρεεσ, ανδ W ισ
τηε περχεντ γραδε οφ τηε ροαδ. Dεσιγν α προπορτιοναλ χοντρολ λαω
Υ = κ ς τηατ ωιλλ mαινταιν α ϖελοχιτψ ερρορ οφ λεσσ τηαν 1 m/σεχ ιν
τηε πρεσενχε οφ α χονσταντ 2 γραδε.
(χ) Dισχυσσ ωηατ αδϖανταγε (ιφ ανψ) ιντεγραλ χοντρολ ωουλδ ηαϖε φορ τηισ
προβλεm.
(δ) Ασσυmινγ τηατ πυρε ιντεγραλ χοντρολ (τηατ ισ, νο προπορτιοναλ τερm) ισ
αδϖανταγεουσ, σελεχτ τηε φεεδβαχκ γαιν σο τηατ τηε ροοτσ ηαϖε χριτιχαλ
δαmπινγ ( = 1).
Σολυτιον:
α.
m•
ξ = Φ = Κα υ ξ_
Λφmϖ_ = Κα υ ϖγ
ς Κα 0:01
= =
Υ mσ + σ + 0:01
β. Ερρορ:
κ 1
0:05
Ε(σ) = ςδ ς = ςδ σ + 0:02 ςδ + σ + 0:02 G(σ)
κ κ
1+ 1+
σ + 0:02 σ + 0:02
(σ + 0:02)ςδ 0:05G
=
σ + 0:02 + κ
Ιφ ωε ωαντ ερρορ < 1 m/σεχ ιν πρεσενχε οφ γραδε, ωε ιν φαχτ νεεδ

εσσ (στεπ) < 1. Ασσυmε νο ινπυτ : (ςδ = 0)
0:05 2 0:1
εσσ (στεπ) = λιm σ( ) =
σ0 σ + 0:02 + κ σ 0:02 + κ
0:1
<1
0:02 + κ
4027
Φιγυρε 4.37: Αυτοmοβιλε σπεεδ−χοντρολ σψστεm
Wηιλε σολϖινγ τηε ινεθυαλιτψ αππλψ (ορ χηεχκ) ρεστριχτιον τηατ πολεσ
αρε ιν ΛΗΠ.
= κ > 0:08
χ. Τηε οβϖιουσ αδϖανταγε οφ ιντεγραλ χοντρολ ωουλδ βε ζερο σ.σ. ερρορ

φορ στεπ ινπυτ (Τψπε 1 σψστεm ωουλδ ρεσυλτ).
κI
δ. Πυρε ιντεγραλ χοντρολ: κ
σ
σ(σ + 0:02)ςδ 0:05s
(σ)
Ε(σ) =
σ2 + 0:02σ + κI
=1= ! ν = 0:01 = κI = 0:0001
24. Χονσιδερ τηε αυτοmοβιλε σπεεδ χοντρολ σψστεm δεπιχτεδ ιν Φιγ. 4.37.
(α) Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιονσ φροm W (σ) ανδ φροm Ρ(σ) το Ψ (σ).
(β) Ασσυmε τηατ τηε δεσιρεδ σπεεδ ισ α χονσταντ ρεφερενχε ρ, σο τηατ
Ρ(σ) = ρο =σ. Ασσυmε τηατ τηε ροαδ ισ λεϖελ, σο ω(τ) = 0. Χοmπυτε
ϖαλυεσ οφ τηε γαινσ Κ, Ηρ , ανδ Ηφ το γυαραντεε τηατ
λιm ψ(τ) = ρο :
τ
Ινχλυδε βοτη τηε οπεν−λοοπ (ασσυmινγ Ηψ = 0) ανδ φεεδβαχκ χασεσ

(Ηψ = 0) ιν ψουρ δισχυσσιον.
(χ) Ρεπεατ παρτ (β) ασσυmινγ τηατ α χονσταντ γραδε διστυρβανχε W (σ) =
ωο =σ ισ πρεσεντ ιν αδδιτιον το τηε ρεφερενχε ινπυτ. Ιν παρτιχυλαρ,
…νδ τηε ϖαριατιον ιν σπεεδ δυε το τηε γραδε χηανγε φορ βοτη τηε
φεεδ φορωαρδ ανδ φεεδβαχκ χασεσ. Uσε ψουρ ρεσυλτσ το εξπλαιν (1) ωηψ
φεεδβαχκ χοντρολ ισ νεχεσσαρψ ανδ (2) ηοω τηε γαιν κ σηουλδ βε χηοσεν
το ρεδυχε στεαδψ−στατε ερρορ.
4028
(δ) Ασσυmε τηατ ω(τ) = 0 ανδ τηατ τηε γαιν Α υνδεργοεσ τηε περτυρβα−
τιον Α + Α. Dετερmινε τηε ερρορ ιν σπεεδ δυε το τηε γαιν χηανγε
φορ βοτη τηε φεεδ φορωαρδ ανδ φεεδβαχκ χασεσ. Ηοω σηουλδ τηε γαινσ
βε χηοσεν ιν τηισ χασε το ρεδυχε τηε ε¤εχτσ οφ Α?
Σολυτιον:
(α)
Β κ ΑΗρ
Ψ (σ) = W (σ) + Ρ(σ)
σ + α + κ ΑΗψ σ + α + κ ΑΗψ
(β) Φεεδφορωαρδ:(Ηψ = 0)
κ ΑΗρ
λιm σΨ (σ) = λιm ρ=ρ
σ0 σ0 σ + α + 0
τηερεφορε,
α
κ = :
ΑΗρ
Φεεδβαχκ:
λιm ψ(τ) = ρ
τ
ρεσυλτσ ιν
κ ΑΗρ
ρ=ρ
α + κ ΑΗψ
Χηοοσε κ φορ περφορmανχε ανδ Ηψ φορ σενσορ χηαραχτεριστιχσ, ανδ σετ
α + Ακ Ηψ
Ηρ =
κ Α
(χ) Φεεδφορωαρδ:
Βω αρ
λιm ψ(τ) = +
τ α α
Βω
=ρ+
α
Τηερεφορε,
Βω
ψφ φ ( ; )=
α
αλλ θυαντιτιεσ αρε …ξεδ− νο ωαψ το ρεδυχε ε¤εχτ οφ διστυρβανχε.
Φεεδβαχκ:
Β κ ΑΗρ
λιm ψ(τ) = ω+ ρ
τ α + κ ΑΗψ α + κ ΑΗψ
Β
= ω+ρ
α + κ ΑΗψ
(ιφ Ηρ ισ χηοσεν ασ ιν παρτ ). Τηερεφορε,
Β
ψφ β ( )= ω
α + κ ΑΗψ
Ε¤εχτ οφ διστυρβανχε χαν βε mαδε σmαλλ βψ χηοοσινγ κ λαργε.
4029
α
(δ) Φεεδφορωαρδ: υσινγ κ = ασ δεριϖεδ ιν παρτ (β),
ΑΗρ
Α
ψφ φ ( ) = (1 + )ρ
Α
τηερεφορε,
Α
ψφ φ ( )= ρ
Α
ορ
ψφ φ ( ) Α
=
ρ Α
ωηιχη mεανσ τηατ ερρορ ιν Α ρεσυλτσ ιν ερρορ ιν τραχκινγ.
Φεεδβαχκ:
(Α + Α)κ Ηρ
ψφ β ( ) = ρ
α + (Α + Α)κ Ηψ
υσινγ ϖαλυε φορ Ηρ χηοσεν ιν παρτ γιϖεσ
(Α + Α) α + κ ΑΗψ
ψφ β ( )=[ ]ρ
α + (Α + Α)κ Ηψ Α
α Α
=ρ+ ρ
αΑ + (Α + Α)κ ΑΗψ
α Α
=ρ+
α + κ ΑΗψ Α
ψφ β ( ) α Α
=
ρ α + κ ΑΗψ Α
Τραχκινγ ερρορ δυε το παραmετερ ϖαριατιον χαν βε ρεδυχεδ βψ χηοοσινγ
κ λαργε.
25. Χονσιδερ τηε mυλτιϖαριαβλε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 4.38. Ασσυmε τηατ τηε
σψστεm ισ σταβλε. Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιονσ φροm εαχη διστυρβανχε ινπυτ
το εαχη ουτπυτ ανδ δετερmινε τηε στεαδψ−στατε ϖαλυεσ οφ ψ1 ανδ ψ2 φορ
χονσταντ διστυρβανχεσ. Wε δε…νε α mυλτιϖαριαβλε σψστεm το βε Τψπε κ
ωιτη ρεσπεχτ το πολψνοmιαλ ινπυτσ ατ ωι ιφ τηε στεαδψ−στατε ϖαλυε οφ eey
ουτπυτ ισ ζερο φορ ανψ χοmβινατιον οφ ινπυτσ οφ δεγρεε λεσσ τηαν κ ανδ ατ
λεαστ ονε ινπυτ ισ α νον−ζερο χονσταντ φορ αν ινπυτ οφ δεγρεε κ: Wηατ ισ
τηε σψστεm τψπε ωιτη ρεσπεχτ το διστυρβανχε ρεϕεχτιον ατ ω1 ? Ατ ω2 ?
Σολυτιον:
(α)
1 σ σ(σ + 1)
Ψ1 = Ρ1 + 2 W1 + 2 W2
σ2 + σ + 1 σ +σ+1 σ +σ+1
W10 W20
Φορ χονσταντ διστυρβανχεσ, Ρ1 = 0; W1 (σ) = ; W2 (σ) =
σ σ
W10 + (σ + 1)W20
Ψ1 =
σ2 + σ + 1
4030
Φιγυρε 4.38: Μυλτιϖαριαβλε σψστεm
Λετ υ2 βε τηε σιγναλ χουπλινγ σψστεmσ 1 ανδ 2:

(σ + 1)(Ρ1 W2 ) + σ(σ + 1)W1
Υ2 =
σ2 + σ + 1
Ρ2 (σ + 1)Υ2
Ψ2 = 2
+ 2
σ + 3σ + 2 σ + 3σ + 2
(σ + 1)2 ( W2 ) + σ(σ + 1)2 W2
=
(σ2 + 3σ + 2)(σ2 + σ + 1)
Τηε σψστεm τψπε ω.ρ.τ. διστυρβανχεσ:
ψ1 ω:ρ:τ: W1 Tψπε 1
χαν βε δετερmινεδ βψ αππλψινγ ΦςΤ το Ψ1 ανδ Ψ2 ορ βψ ινσπεχτιον.

Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 43 ηε ηρεε ερm "#
τρολλερ: P$% χοντρολ
26. Τηε τρανσφερ φυνχτιονσ οφ σπεεδ χοντρολ φορ α mαγνετιχ ταπε−δριϖε σψστεm
αρε σηοων ιν Φιγ. 4.39. Τηε σπεεδ σενσορ ισ φαστ ενουγη τηατ ιτσ δψναmιχσ
χαν βε νεγλεχτεδ ανδ τηε διαγραm σηοωσ τηε εθυιϖαλεντ υνιτψ φεεδβαχκ
σψστεm.
(α) Ασσυmινγ τηε ρεφερενχε ισ ζερο, ωηατ ισ τηε στεαδψ−στατε ερρορ δυε το
α στεπ διστυρβανχε τορθυε οφ 1 Ν m? Wηατ mυστ τηε αmπλι…ερ γαιν
Κ βε ιν ορδερ το mακε τηε στεαδψ−στατε ερρορ εσσ 0:001 ραδ/σεχ.?
(β) Πλοτ τηε ροοτσ οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ιν τηε χοmπλεξ πλανε, ανδ
αχχυρατελψ σκετχη τηε τιmε ρεσπονσε οφ τηε ουτπυτ φορ α στεπ ρεφερενχε
ινπυτ υσινγ τηε γαιν Κ χοmπυτεδ ιν παρτ (α).
4031
Φιγυρε 4.39: Σπεεδ−χοντρολ σψστεm φορ α mαγνετιχ ταπε δριϖε
(χ) Πλοτ τηε ρεγιον ιν τηε χοmπλεξ πλανε οφ αχχεπταβλε χλοσεδ−λοοπ πολεσ
χορρεσπονδινγ το τηε σπεχι…χατιονσ οφ α &' σεττλινγ τιmε οφ τσ
0:1 σεχ. ανδ αν οϖερσηοοτ Μ) *'.
(δ) Γιϖε ϖαλυεσ φορ κ) ανδ κ+ φορ α ΠD χοντρολλερ ωηιχη ωιλλ mεετ τηε
σπεχι…χατιονσ.
(ε) Ηοω ωουλδ τηε διστυρβανχε−ινδυχεδ στεαδψ−στατε ερρορ χηανγε ωιτη
τηε νεω χοντρολ σχηεmε ιν παρτ (δ)? Ηοω χουλδ τηε στεαδψ−στατε ερρορ
το α διστυρβανχε τορθυε βε ελιmινατεδ εντιρελψ?
Σολυτιον:
(α) ΤΦ φορ διστυρβανχε:
1
Ψ ϑσ + β
= β = 1 ; ϑ = 0:1
W 1 10κ)
1+ :
ϑσ + β 0:5σ + 1
1Ψ 1
εσσ (στεπ ιν W) = λιm σ =
σ,0 σ W 1 + 10κ)
εσσ 0:01 ; κ) 9:9 πιχκ κ) = 10:

(β)
10κ) 1
Ψ (σ) : 2000
= 0:5σ + 1 ϑσ + β =
ρ (σ) 1 10κ) 2
σ + 12σ + 2020
1+ :
ϑσ + β 0:5σ + 1
12
!ν = 2020 45 ; = = 0:13
2 2020
Τηε ροοτσ αρε υνδεσιραβλε (δαmπινγ τοο λοω, ηιγη οϖερσηοοτ).
4032
Linesofdampingandwn
50 stepresponse
* 1.8
40
1.6
30
1.4
20
1.2
10
Amplitude
1
0
0.8
- 10
- 20 0.6
- 30 0.4
- 40 0.2
*
- 50 0
- 50 - 40 - 30 - 20 - 10 0 0 0.5 1
Time(sec)
(χ) Φορ τσ 0:1 = - 46 Φορ Μ. 0:05 = 0:7
Lines of damping and wn

60
40
20
- 20
- 40
- 60
- 160 - 140 - 120 - 100 - 80 - 60 - 40 - 20 0
σ−πλανε φορ παρτ(χ)
(α) δ. Wε κνοω τηατ λαργερ ! ν ανδ αρε νεεδεδ. Τηισ χαν βε αχηιεϖεδ
βψ ινχρεασινγ κ. ανδ αδδινγ δεριϖατιϖε φεεδβαχκ ασ ιν Φιγ. 4.12 (
10κ. 1
Ψ (σ) : 200κ.
= 0:5σ + 1 ϑσ + β = 2
ρ (σ) 10κ. (κ/ σ + 1) σ + (12 + 200κ. :κ/ )σ + 20(1 + 10κ. )
1+
(0:5σ + 1)(ϑσ + β)
Βψ χηοοσινγ κ. ανδ κ/ ανψ ανδ ! ν mαψ βε αχηιεϖεδ.

ε. Τηε ΤΦ το διστυρβανχε ωιτη νεω χοντρολ:
1
Ψ ϑσ + β 20(0:5σ + 1)
= = 2
W 1 10κ. (κ/ σ + 1) σ + (12 + 200κ. κ/ )σ + 20(1 + 10κ. )
1+ :
ϑσ + β (0:5σ + 1)
1
εσσ (στεπ ιν 0) =
1 + 10κ.
4033
Ασ βεφορε δεριϖατιϖε φεεδβαχκ α¤εχτσ τρανσιεντ ρεσπονσε ονλψ. Το ελιm−

ινατε στεαδψ−στατε ερρορ ωε χαν αδδ αν ιντεγρατορ το τηε λοοπ. Τηισ
κ7
χαν βε ρεπρεσεντεδ βψ ρεπλαχινγ κ6 ωιτη κ6 + ιν τηε φορωαρδ λοοπ
σ
ανδ στιλλ κεεπινγ ΠD χοντρολ ιν τηε φεεδβαχκ λοοπ το οβταιν
Ψ 20(0:5σ + 1)σ
= 3
W σ + (12 + 200κ6 κ8 )σ2 + (20 + 200κ6 + 200κ7 κ8 )σ + 200κ7
εσσ (στεπ ιν 9) = 0:
27. Χονσιδερ τηε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 4.40 ωιτη ΠΙ χοντρολ.
(α) Dετερmινε τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm Ρ το Ψ .

(β) Dετερmινε τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm W το Ψ .
(χ) Wηατ ισ τηε σψστεm τψπε ανδ ερρορ χονσταντ ωιτη ρεσπεχτ το ρεφερενχε
τραχκινγ?
(δ) Wηατ ισ τηε σψστεm τψπε ανδ ερρορ χονσταντ ωιτη ρεσπεχτ το διστυρ−
βανχε ρεϕεχτιον?
Σολυτιον:
(α)
Ψ (σ) 10(κ7 + κ6 σ)
= :
Ρ(σ) σ[σ(σ + 1) + 20] + 10(κ7 + κ6 σ)
(β)
Ψ (σ) 10σ
= :
W (σ) σ[σ(σ + 1) + 20] + 10(κ7 + κ6 σ)
(χ) Τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ σ3 + σ2 + (10κ6 + 20)σ + 10κ7 = 0. Τηε
Ρουτη’σ αρραψ ισ
σ3 ; 1 10κ6 + 20
σ2 ; 1 10κ7
σ1 ; 10κ6 + 20 10κ7
σ0 ; 10κ7
Φορ σταβιλιτψ ωε mυστ ηαϖε κ7 > 0 ανδ κ6 > κ7 2.

4034
(δ) Σψστεm ισ Τψπε 1 ωιτη ρεσπεχτ το βοτη ρ ανδ ω. Τηε ϖελοχιτψ χονσταντ
ωιτη ρεσπεχτ το ρεφερενχε τραχκινγ ισ Κv = κ< =2 ανδ ωιτη ρεσπεχτ το
διστυρβανχε ρεϕεχτιον ισ κ< :
28. Χονσιδερ τηε σεχονδ−ορδερ πλαντ ωιτη τρανσφερ φυνχτιον
1
>(σ) = :
(σ + 1)(5σ + 1)
ανδ ιν α υνιτψ φεεδβαχκ στρυχτυρε.
(α) Dετερmινε τηε σψστεm τψπε ανδ ερρορ χονσταντ ωιτη ρεσπεχτ το τραχκ−
ινγ πολψνοmιαλ ρεφερενχε ινπυτσ οφ τηε σψστεm φορ Π [? = κ@ ], ΠD
κ<
[? = κ@ + κA σ], ανδ ΠΙD [? = κ@ + + κA σ] χοντρολλερσ. Λετ
σ
4
κ@ = 19, κ< = 0:5, ανδ κA = :
19
(β) Dετερmινε τηε σψστεm τψπε ανδ ερρορ χονσταντ οφ τηε σψστεm ωιτη
ρεσπεχτ το διστυρβανχε ινπυτσ φορ εαχη οφ τηε τηρεε ρεγυλατορσ ιν παρτ
(α) ωιτη ρεσπεχτ το ρεϕεχτινγ πολψνοmιαλ διστυρβανχεσ ω(τ) ατ τηε
iBCEτ το τηε πλαντ.
(χ) Ισ τηισ σψστεm βεττερ ατ τραχκινγ ρεφερενχεσ ορ ρεϕεχτινγ διστυρβανχεσ?

Εξπλαιν ψουρ ρεσπονσε βριε‡ψ.
(δ) ςεριφψ ψουρ ρεσυλτσ φορ παρτσ (α) ανδ (β) υσινγ Ματλαβ βψ πλοτ−
τινγ υνιτ στεπ ανδ ραmπ ρεσπονσεσ φορ βοτη τραχκινγ ανδ διστυρβανχε
ρεϕεχτιον.
Σολυτιον:
α. Τηισ πλαντ ηασ νο πολε ατ τηε οριγιν ανδ DΧ γαιν οφ 1 σο, υνλεσσ
τηε χοντρολλερ ηασ συχη α πολε, τηε σψστεm ωιλλ βε Τψπε 0.
Τηυσ, ωε ηαϖε: Π ανδ ΠD αρε Τψπε 0, Κ@ = κ@ = 1FHΠΙD ισ Τψπε 1,
Κv = κ< = 0:5
β. Αγαιν, Π ανδ ΠD αρε Τψπε 0, Κ@ = κ@ = JFHΠΙD ισ Τψπε 1,
Κv = κ< = 0:5:
χ. Βεχαυσε τηε Τψπεσ ανδ ερρορ χονσταντσ αρε τηε σαmε, τηισ σψστεm
δοεσ τηε σαmε ωιτη ρεφερενχεσ ασ ωιτη διστυρβανχεσ.
δ. Wε εξπεχτ τηε στεαδψ στατε ερρορ το στεπσ το βε 0 ανδ το υνιτ
ραmπσ το βε 1=κ@ = 1=0:5 = 2:0: Νοτε τηατ στεαδψ−στατε ισ αφτερ α
λονγ tKMNO
4035
Error res pons e to a referenc e ramp

Error to a referenc e s tep
2
0.15
1.8
1.6
0.1
1.4
0.05 1.2
0 0.8
0.6
- 0.05 0.4
0.2
- 0.1 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Ερρορ το α ρεφερενχε στεπ. Ερρορ το α ρεφερενχε ραmπ

Νοτιχε τηατ τηεσε τρανσιεντσ αρε QRSV σλοω. Τηεψ αρε τηε χονσεθυενχε
οφ α πολε ατ σ = 0:0252: Α γοοδ ρυλε οφ τηυmβ ισ τηατ α τραν−
σιεντ ισ οϖερ ιν 5 τιmε χονσταντσ. Ιν τηισ χασε τηε τιmε χονσταντ
ισ 1=0:0252 = 39:68: Τηερεφορε ωε’δ εξπεχτ τηε τρανσιεντ το γο ον
φορ αβουτ 200 σεχονdXY Τηε ρεσπονσεσ το διστυρβανχεσ αρε σιmιλαρ:.
E rror for a disturbance step 0
0
- 0.2
- 0.01
- 0.4
- 0.02 - 0.6
- 0.8
- 0.03
-1
- 0.04
- 1.2
- 1.4
- 0.05
- 1.6
- 0.06
- 1.8
- 0.07 -2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Ερρορ το α διστυρβανχε στεπ Ερρορ το α διστυρβανχε ραmπ

. .Ιν
τηισ χασε, τηε διστυρβανχε ραmπ δοεσ νοτ εξχιτε τηε φαστ ροοτσ ϖερψ
mυχη ατ αλλ.
29. Τηε DΧ−mοτορ σπεεδ χοντρολ σηοων ιν Φιγ. 4.41 ισ δεσχριβεδ βψ τηε διφ−
φερεντιαλ εθυατιον
ψ_ + 60ψ = 600ϖα 1500ω;
ωηερε ψ ισ τηε mοτορ σπεεδ, ϖα ισ τηε αρmατυρε ϖολταγε, ανδ ω ισ τηε λοαδ
τορθυε. Ασσυmε τηε αρmατυρε ϖολταγε ισ χοmπυτεδ υσινγ τηε ΠΙ χοντρολ λαω
Ζ τ
ϖα = κZ ε + κ[ εδτ :
0
ωηερε ε = ρ ψ:
4036
Φιγυρε 4.41: D.Χ. Μοτορ σπεεδ χοντρολ βλοχκ διαγραm φορ Προβλεmσ 29 ανδ 30
(α) Χοmπυτε τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm W το Ψ ασ α φυνχτιον οφ κ\ ανδ

κ] .
(β) Χοmπυτε ϖαλυεσ φορ κ\ ανδ κ] σο τηατ τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον οφ
τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ωιλλ ηαϖε ροοτσ ατ 60 60ϕ.
Σολυτιον:
(α) Τρανσφερ φυνχτιον: Σετ Ρ = 0; τηεν Ε = Ψ
κ]
(σ + 60)Ψ (σ) = 600[κ\ Ψ (σ) + Ψ (σ)] 1500W (σ)
σ
Ψ (σ) 1500σ
= 2
W (σ) σ + 60(1 + 10κ\ )σ + 600κ]
(β) Φορ ροοτσ ατ 60 ϕ60 : χοmπαρινγ το τηε στανδαρδ φορm:

θ
2
σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν = 0 = σ = ! ν ϕ! ν 1
! ν = 60 2 ; = 0:707
2
600κ] = (60 2) = κ] = 12
60(1 + 10κ\ ) = 2 0:707 60 2 = κ\ = 0:1
30. Φορ τηε σψστεm ιν Προβλεm 29, χοmπυτε τηε φολλοωινγ στεαδψ−στατε ερρορσ:
(α) το α υνιτ−στεπ ρεφερενχε ινπυτ;

(β) το α υνιτ−ραmπ ρεφερενχε ινπυτ;
(χ) το α υνιτ−στεπ διστυρβανχε ινπυτ;
(δ) φορ α υνιτ−ραmπ διστυρβανχε ινπυτ.
(ε) ςεριφψ ψουρ ανσωερσ το (α) ανδ (δ) υσινγ Μ ατλαβ. Νοτε τηατ α ραmπ
ρεσπονσε χαν βε γενερατεδ ασ α στεπ ρεσπονσε οφ α σψστεm mοδι…εδ
βψ αν αδδεδ ιντεγρατορ ατ τηε ρεφερενχε ινπυτ.
4037
Σολυτιον:
α. Φροm Προβλεm 21, κ^ = 0:1 ανδ κ_ = 12: Τηε DΧ γαιν οφ τηε πλαντ
ισ 10 σο τηε Κ` = 10κ_ : Τηε σψστεm ισ Τψπε 1 σο τηε ερρορ το α στεπ
ισ 0.
1 1 1
β. Το α υνιτ ραmπ, τηε ερρορ ισ = = :
Κ` 10κ_ 120
χ. Φορ α διστυρβανχε ινπυτ, τηε σψστεm ισ αλσο Τψπε 1. Τηε ερρορ το
α στεπ ωιλλ βε 0.
δ. Φορ α υνιτ ραmπ διστυρβανχε ινπυτ τηε ερρορ εθυαλσ τηε ουτπυτ ανδ
ισ γιϖεν βψ
1500
Ε = W
σ + 60 + 600a
1500σ
= W
σ2 + 60σ + 600(κb σ + κ_ )
5
εσσ = φ ορ W = 1=σ2
24
E rror response to a reference step E rror response to a reference ramp

1.2 0.012
1
0.01
0.8
0.008
0.6
0.006
0.4
0.004
0.2
0.002
0
- 0.2 0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Ερρορ Ρεσπονσε το α Ρεφερενχε Ερρορ Ρεσπονσε το α Ρεφερενχε

Στεπ Ραmπ
ε. Ασ
τηεσε …γυρεσ σηοω, τηε ερρορ το α στεπ γοεσ το ζερο ανδ τηατ το α ραmπ
γοεσ το 1=κ_ = 1=120:
E rror response to a disturbance step E rror response to a disturbance ramp
1 0
- 0.05
-1
-2
- 0.1
-3
-4
- 0.15
-5
-6
- 0.2
-7
-8 - 0.25
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Ερρορ το α Dιστυρβανχε Στεπ Ερρορ το α Dιστυρβανχε Ραmπ

4038
Φιγυρε 4.42: Σατελλιτε αττιτυδε χοντρολ
Ανδ ιν τηισ χασε, τηε ερρορ το α διστυρβανχε στεπ γοεσ το ζερο ανδ τηε
ερρορ το α διστυρβανχε ραmπ γοεσ το εσσ = 1=κf = 0:208:
31. Χονσιδερ τηε σατελλιτε−αττιτυδε χοντρολ προβλεm σηοων ιν Φιγ. 4.42 ωηερε
τηε νορmαλιζεδ παραmετερσ αρε
ϑ = 10 σπαχεχραφτ ινερτια; Ν−m−σεχ2 =ραδ
ρ = ρεφερενχε σατελλιτε αττιτυδε; ραδ.
= αχτυαλ σατελλιτε αττιτυδε; ραδ.
Ηψ = 1 σενσορ σχαλε; φαχτορ ϖολτσ/ραδ.
Ηρ = 1 ρεφερενχε σενσορ σχαλε φαχτορ; ϖολτσ/ραδ.
ω = διστυρβανχε ghjklε: Ν−m
(α) mno προπορτιοναλ χοντρολ, Π, ωιτη q (σ) = κr , ανδ γιϖε τηε ρανγε οφ
ϖαλυεσ φορ κr φορ ωηιχη τηε σψστεm ωιλλ βε σταβλε.
(β) mno uw χοντρολ ανδ λετ q(σ) = (κr + κx σ) ανδ δετερmινε τηε σψστεm
τψπε ανδ ερρορ χονσταντ ωιτη ρεσπεχτ το ρεφερενχε ινπυτσ.
(χ) mno uw χοντρολ, λετ q (σ) = (κr + κx σ) ανδ δετερmινε τηε σψστεm
τψπε ανδ ερρορ χονσταντ ωιτη ρεσπεχτ το διστυρβανχε ινπυτσ.
(δ) mno uz χοντρολ, λετ q (σ) = (κr + κf =σ), ανδ δετερmινε τηε σψστεm
τψπε ανδ ερρορ χονσταντ ωιτη ρεσπεχτ το ρεφερενχε ινπυτσ.
(ε) mno uz χοντρολ, λετ q (σ) = (κr + κf =σ), ανδ δετερmινε τηε σψστεm
τψπε ανδ ερρορ χονσταντ ωιτη ρεσπεχτ το διστυρβανχε ινπυτσ.
(φ) mno uzw χοντρολ, λετ q(σ) = (κr + κf =σ + κx σ) ανδ δετερmινε τηε
σψστεm τψπε ανδ ερρορ χονσταντ ωιτη ρεσπεχτ το ρεφερενχε ινπυτσ.
(γ) mnε uzw χοντρολ, λετ q(σ) = (κr + κf =σ + κx σ) ανδ δετερmινε τηε
σψστεm τψπε ανδ ερρορ χονσταντ ωιτη ρεσπεχτ το διστυρβανχε ινπυτσ.
Σολυτιον:
(α) q(σ) = κr ; Τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ

1
1 + Ηψ q (σ) =0
ϑσ2
4039
ϑσ2 + Ηψ κ{ = 0
Ηψ κ{
ορ σ = ϕ σο τηατ νο αδδιτιοναλ δαmπινγ ισ προϖιδεδ. Τηε
ϑ
σψστεm χαννοτ βε mαδε σταβλε ωιτη προπορτιοναλ χοντρολ αλονε.
(β) Στεαδψ−στατε ερρορ το ρεφερενχε στεπσ.
1
|}σ) ~ (σ)
= Ηρ ϑσ2
|ρ (σ) 1
1 + ~ (σ)Ηψ
ϑσ2
(κ{ + κ σ)
= Ηρ 2
ϑσ + (κ{ + κ σ)Ηψ
Τηε παραmετερσ χαν βε σελεχτεδ το mακε τηε (χλοσεδ−λοοπ) σψστεm

1
σταβλε. Ιφ |ρ (σ) = τηεν υσινγ τηε ΦςΤ (ασσυmινγ τηε σψστεm ισ
σ
σταβλε)
Ηρ
σσ =
Ηψ
ανδ τηερε ισ ζερο στεαδψ−στατε ερρορ ιφ Ηρ = Ηψ (ι.ε., υνιτψ φεεδβαχκ).
(χ) Στεαδψ−στατε ερρορ το διστυρβανχε στεπσ
|}σ) 1

W (σ) ϑσ2 + (κ{ + κ σ)Ηψ
1
Ιφ W (σ) = τηεν υσινγ τηε ΦςΤ (ασσυmινγ σψστεm ισ σταβλε), τηε
σ
1
ερρορ ισ σσ = .
κ{ Ηψ
(δ) Τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ
1
1 + Ηψ ~ (σ) =0
ϑσ2
Wιτη ΠΙ χοντρολ,
ϑσ3 + Ηψ κ{ σ + Ηψ κ = 0
Φροm τηε Ηυρωιτζ’σ τεστ, ωιτη τηε σ2 τερm mισσινγ τηε σψστεm ωιλλ
αλωαψσ ηαϖε (ατ λεαστ) ονε πολε νοτ ιν τηε ΛΗΠ. Ηενχε, τηισ ισ νοτ α
γοοδ χοντρολ στρατεγψ.
(ε) Σεε δ αβοϖε.
(φ) Τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ωιτη ΠΙD χοντρολ ισ
κ 1
1 + Ηψ (κ{ + + κ σ) 2 = 0
σ ϑσ
ορ
ϑσ3 + Ηψ κ σ2 + Ηψ κ{ σ + Ηψ κ = 0
4040
Τηερε ισ νοω χοντρολ οϖερ αλλ τηε τηρεε πολεσ ανδ τηε σψστεm χαν βε
mαδε σταβλε.
1
σ) (σ)
= Ηρ ϑσ2
ρ (σ) 1
1 + (σ)Ηψ
ϑσ2
κ
Ηρ (κ + + κ σ)
= σ
κ
ϑσ2 + (κ + + κ σ)Ηψ
σ
Ηρ (κ σ2 + κ σ + κ )
=
ϑσ3 + (κ σ2 + κ σ + κ )Ηψ
1
Ιφ ρ (σ) = τηεν υσινγ τηε ΦςΤ (ασσυmινγ σψστεm ισ σταβλε)
σ
Ηρ
σσ =
Ηψ
ανδ τηερε ισ ζερο στεαδψ−στατε ερρορ ιφ Ηρ = Ηψ (ι.ε., υνιτψ φεεδβαχκ).

Ιν τηατ χασε, τηε σψστεm ισ Τψπε 3 ανδ τηε (ϑερ ερρορ χονσταντ ισ
κ
Κ = :
ϑ
(γ) Τηε ερρορ το α διστυρβανχε ισ φουνδ φροm
σ) σ
=
W (σ) ϑσ + Ηψ (κ σ2 + κ σ + κ )
3
1
Ιφ W (σ) = τηεν υσινγ τηε ΦςΤ (ασσυmινγ τηε σψστεm ισ σταβλε),
σ
σσ = 0; τηε σψστεm ισ Τψπε 1 ανδ τηε ερρορ χονσταντ ισ Κ = Ηψ κ :
32. Τηε υνιτ−στεπ ρεσπονσε οφ α παπερ mαχηινε ισ σηοων ιν Φιγ. 4.43(α) ωηερε
τηε ινπυτ ιντο τηε σψστεm ισ στοχκ ‡οω οντο τηε ωιρε ανδ τηε ουτπυτ ισ βασισ
ωειγητ (τηιχκνεσσ). Τηε τιmε δελαψ ανδ σλοπε οφ τηε τρανσιεντ ρεσπονσε mαψ
βε δετερmινεδ φροm τηε …γυρε.
(α) Φινδ τηε προπορτιοναλ, ΠΙ, ανδ ΠΙD−χοντρολλερ παραmετερσ υσινγ τηε
Νιχηολσ τρανσιεντ−ρεσπονσε mετηοδ.
(β) προπορτιοναλ φεεδβαχκ χοντρολ, χοντρολ δεσιγνερσ ηαϖε οβταινεδ
α χλοσεδ−λοοπ σψστεm ωιτη τηε υνιτ ιmπυλσε ρεσπονσε σηοων ιν Φιγ. 4.43(β).
Wηεν τηε γαιν Κυ = 8:556, τηε σψστεm ισ ον τηε ϖεργε οφ ινσταβιλ−
ιτψ. Dετερmινε τηε προπορτιοναλ−, ΠΙ−, ανδ ΠΙD−χοντρολλερ παραmετερσ
αχχορδινγ το τηε Νιχηολσ υλτιmατε σενσιτιϖιτψ mετηοδ.
Σολυτιον:
4041
Φιγυρε 4.43: Παπερ−mαχηινε ρεσπονσε δατα φορ προβλεm 32
(α) Φροm στεπ ρεσπονσε: Λ = δ 0:65 σεχ

1 0:2 1
Ρ= = 0:33 σεχ
1:25 0:65
Φροm Ταβλε 4.1:
1
Χοντρολλερ Γαιν Π Κ= Ρ = 4:62
0 Λ
ΠΙ Κ=Ρ = 4:15 Τ = = 2:17
0:3
12
Π Ι Κ=Ρ = 5:54 Τ = 2Λ = 1:3Τ = 0:5Λ = 0:33
(β) Φροm τηε ιmπυλσε ρεσπονσε: Πυ 2:33 σεχ. ανδ φροm Ταβλε 4.2:
Χοντρολλερ Γαιν Π Κ = 0:5Κυ = 4:28

1
ΠΙ Κ = 0:45Κυ = 3:85 Τ = Πυ = 1:86
1:2
1 1
Π Ι Κ = 0:6Κυ = 5:13 Τ = Πυ = 1:12Τ = Πυ = 0:28
2 8
Φορ τηε υνιτψ φεεδβαχκ σψστεm ωιτη προπορτιοναλ χοντρολ = κ ανδ
Α
προχεσσ τρανσφερ φυνχτιον (σ) = ;
σ( σ + 1)
33. Α παπερ mαχηινε ηασ τηε τρανσφερ φυνχτιον
ε 2σ
(σ) = ;
3σ + 1
ωηερε τηε ινπυτ ισ στοχκ ‡οω οντο τηε ωιρε ανδ τηε ουτπυτ ισ βασισ ωειγητ
ορ τηιχκνεσσ.
4042
Φιγυρε 4.44: ¡¢£ ιmπυλσε ρεσπονσε φορ παπερ−mαχηινε ιν Προβλεm 33
(α) Φινδ τηε ΠΙD−χοντρολλερ παραmετερσ υσινγ τηε ¤¥¢¦§ερ¨Νιχηολσ τυνινγ

ρυλεσ.
(β) Τηε σψστεm βεχοmεσ mαργιναλλψ σταβλε φορ α προπορτιοναλ γαιν οφ
Κυ = 3:044 ασ σηοων βψ τηε υνιτ ιmπυλσε ρεσπονσε ιν Φιγ. 4.44.
Φινδ τηε οπτιmαλ ΠΙD−χοντρολλερ παραmετερσ αχχορδινγ το τηε ¤¥¢¦§ερ¨
Νιχηολσ τυνινγ ρυλεσ.
Σολυτιον:
(α) Φροm τηε τρανσφερ φυνχτιον: Λ = © δ 2 σεχ
1 1
Ρ= 0:33 σεχ
3
Φροm Ταβλε 4.1:
1
Χοντρολλερ Γαιν Π Κ = 1:5
ΡΛ
0ª« Λ
ΠΙ Κ=Ρ ¬ = 1:35 Τ = 0:3 = 6:66
1ª2
Π Ι® Κ=Ρ ¬ = 1:8 Τ = 2Λ = 4 Τ¯ = 0:5Λ = 1:0
(β) Φροm τηε ιmπυλσε ρεσπονσε: Πυ 7 σεχ Φροm Ταβλε 4.2:
Χοντρολλερ Γαιν Π Κ = 0:5Κυ = 1:52

1
ΠΙ Κ = 0:45Κυ = 1:37 Τ = Πυ = 5:83
1:2
1 1
ΠΙD Κ = 0:6Κυ = 1:82 Τ = Πυ = 3:5Τ¯ = Πυ = 0:875
2 8
4043
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον °±°² ³´τροδυχτιον το µ¶·¶ταλ

Χοντρολ
34. Χοmπυτε τηε δισχρετε εθυιϖαλεντσ φορ τηε φολλοωινγ ποσσιβλε χοντρολλερσ υσ−
ινγ τηε τραπεζοιδ ρυλε οφ Εθ. (4.98). Λετ Τσ = 0:05 ιν εαχη χασε.
(α) ¸1 (σ) = (σ + 2)=2,
σ+2
(β) ¸2 (σ) = 2 ,
σ+4
(σ + 2)
(χ) ¸3 (σ) = 5 ,
σ + 10
(σ + 2)(σ + 0:1)
(δ) ¸4 (σ) = 5
(σ + 10)(σ + 0:01)
Σολυτιον:
2 » 1 21» 19
(α) ¹ºινγ τηε φορmυλα σ ωε …νδ ¸1 (» ) =
Τσ » + 1 »+1
1:909» 1:727
(β) ¸2 (» ) =
» 0:8182
4:2» 3:8
(χ) ¸3 (» ) =
» 0:6
4:209» 2 7:997» + 3:79
(δ) ¸4 (» ) =
» 2 1:6» + 0:5997
35. Γιϖε τηε δι¤ερενχε εθυατιονσ χορρεσπονδινγ το τηε δισχρετε χοντρολλερσ
φουνδ ιν Προβλεm 34 ρεσπεχτιϖελψ
(α) παρτ 1.
(β) παρτ 2.
(χ) παρτ 3.
(δ) παρτ 4.
Σολυτιον:
(α) Ρεδυχε τηε » τρανσφορmσ το βε ιν τερmσ οφ » 1 ιφ ψου ωαντ τηε εθυα−

τιονσ ιν τερmσ οφ παστ ϖαλυεσ. Wε ηαϖε διϖιδεδ βψ τηε χοε′χιεντ οφ τηε
ηιγηεστ ποωερ ιφ » ιν τηε δενοmινατορ το γετ τηε χοε′χιεντ οφ υ(κ) το
Υ 21» 19 21 19» 1
βε 1:0 ιν εαχη χασε. Φορ παρτ (α), = = ανδ
Ε »+1 1+» 1
τηυσ ¼1 + » ]Υ (» ) = [21 19» ]Ε(» ) φροm ωηιχη, ασ » Υ (» ) =
1 1 1
υ(κ 1) ωε γετ
υ(κ) = υ(κ 1) + 21ε(κ) 19ε(κ 1): Wε ηαϖε συππρεσσεδ τηε Τσ
ιν τηεσε εθυατιονσ. Ιτ σηουλδ προπερλψ βε υ(κΤσ ); υ([κ 1]Τσ ); ετχ.
(β) υ(κ) = 0:8182υ(κ 1) + 1:909ε(κ) 1:727ε(κ 1):
(χ) υ(κ) = 0:6υ(κ 1) + 4:2ε(κ) 3:8ε(κ 1)
4044
(δ) υ(κ) = 1:6υ(κ 1) 0:5997υ(κ 2) + 4:209ε(κ) 7:997ε(κ 1) +

3:79ε(κ 2)
Χηαπτερ
ηε οοτ οχυσ εσι ν

ετηοδ
Προβλεmσ ανδ σολυτιονσ φορ Σεχτιον 5.1

1. Σετ υπ τηε φολλοωινγ χηαραχτεριστιχ εθυατιονσ ιν τηε φορm συιτεδ το Εϖανσ’σ
ροοτ−λοχυσ mετηοδ. Γιϖε Λ(σ); α(σ); ανδ β(σ) ανδ τηε παραmετερ, Κ; ιν
τερmσ οφ τηε οριγιναλ παραmετερσ ιν εαχη χασε. Βε συρε το σελεχτ Κ σο τηατ
α(σ) ανδ β(σ) αρε mονιχ ιν εαχη χασε ανδ τηε δεγρεε οφ β(σ) ισ νοτ γρεατερ
τηαν τηατ οφ α(σ):
(α) σ + (1½¾ ) = 0 ϖερσυσ παραmετερ ¾

(β) σ2 + ¿À + ¿ + 1 = 0 ϖερσυσ παραmετερ ¿
(χ) (σ + ¿)3 + Α(Τ σ + 1) = 0
ι. ϖερσυσ παραmετερ Α,
ιι. ϖερσυσ παραmετερ Τ ,
ιιι. ϖερσυσ τηε παραmετερ ¿, ιφ ποσσιβλε. Σαψ ωηψ ψου χαν ορ χαν νοτ.
Χαν α πλοτ οφ τηε ροοτσ βε δραων ϖερσυσ ¿ φορ γιϖεν χονσταντ
ϖαλυεσ οφ Α ανδ Τ βψ ανψ mεανσ ατ αλλ
κÂ κÃ σ ¿(σ)
(δ) 1 + [κÁ + + ]Ä(σ) = 0: Ασσυmε τηατ Ä(σ) = Α ωηερε
σ ¾σ + 1 δ(σ)
¿(σ) ανδ δ(σ) αρε mονιχ πολψνοmιαλσ ωιτη τηε δεγρεε οφ δ(σ) γρεατερ
τηαν τηατ οφ ¿(σ).
ι. ϖερσυσ κÁ
ιι. ϖερσυσ κÂ
ιιι. ϖερσυσ κÃ
ιϖ. ϖερσυσ ¾
5001
5002 ΧΗΑΠΤΕΡ Å. ΤΗΕ ΡΟΟÆÇΛΟΧΥΣ DΕΣÈÉΝ ΜΕΤΗΟD
Σολυτιον:
(α) Κ = 1ÊË Ì α = σÌ β = 1
(β) Κ = ÍÌ α = σ2 + ÎÌ β = σ + 1
(χ) Παρτ (χ)
ι. Κ = ΑΤ Ì α = (σ + Í)3 Ì β = σ + 1=Τ
ιι. Κ = ΑΤ Ì α = (σ + Í)3 + ΑÌ β = σ
ιιι. Τηε παραmετερ Í εντερσ τηε εθυατιον ιν α νονλινεαρ ωαψ ανδ α

στανδαρδ ροοτ λοχυσ δοεσ νοτ αππλψ. Ηοωεϖερ, υσινγ α πολψνοmιαλ
σολϖερ, τηε ροοτσ χαν βε πλοττεδ ϖερσυσ ÍÏ
(δ) Παρτ (δ)
κÓ 2
ι. Κ = κÐ ÑË Ì α = σ(σ + 1ÊË )δ(σ) + κÒ (σ + 1ÊË )Í(σ) + σ ÑÍ(σÔÌ
Ë
β = σ(σ + 1ÊË )Í(σ)
κÓ 2
ιι. Κ = ΑκÒ Ì α = σ(σ + 1ÊË )δ(σ) + ΑκÐ σ(σ + 1ÊË ) + σ ÑÍ(σÔÌ
Ë
β = σ(σ + 1ÊË )Í(σ)
ΑκÓ
ιιι. Κ = Ì α = σ(σ + 1ÊË )δ(σ) + ΑκÐ σ(σ + 1ÊË )Í(σ) + ΑκÒ (σ +
Ë
1ÊË )Í(σÔÌ β = σ2 Í(σ)
ιϖ. Κ = 1ÊË Ì α = σ2 δ(σ) + κÐ Ασ2 Í(σ) + κÒ ÑÕÍ(σÔÌ β = σδ(σ) +

κÐ ÕÑÍ(σ) + κÒ ÑÍ(σ) + κÓ σ2 ÑÍ(σ)
5003
2. Ρουγηλψ σκετχη τηε ροοτ λοχι φορ τηε πολε−ζερο mαπσ ασ σηοων ιν Φιγ. 5.51.
Σηοω ψουρ εστιmατεσ οφ τηε χεντερ ανδ ανγλεσ οφ τηε ασψmπτοτεσ, α ρουγη
εϖαλυατιον οφ αρριϖαλ ανδ δεπαρτυρε ανγλεσ φορ χοmπλεξ πολεσ ανδ ζεροσ,
ανδ τηε λοχι φορ ποσιτιϖε ϖαλυεσ οφ τηε παραmετερ Κ. Εαχη πολε−ζερο mαπ
ισ φροm α χηαραχτεριστιχ εθυατιον οφ τηε φορm
β(σ)
1+Κ = 0;
α(σ)
ωηερε τηε ροοτσ οφ τηε νυmερατορ β(σ) αρε σηοων ασ σmαλλ χιρχλεσ ο ανδ τηε
ροοτσ οφ τηε δενοmινατορ α(σ) αρε σηοων ασ Ö σ ον τηε σ−πλανε. Νοτε τηατ
ιν Φιγ. 5.51(χ), τηερε αρε τωο πολεσ ατ τηε οριγιν ανδ τηερε αρε τωο πολεσ
ον τηε ιmαγιναρψ αξισ ιν (φ), σλιγητλψ ο¤ τηε ρεαλ αξισ.
Σολυτιον:
5004 ΧΗΑΠΤΕΡ ×. ΤΗΕ ΡΟΟØÙΛΟΧΥΣ DΕΣÚÛΝ ΜΕΤΗΟD
Root loci f or Problem 5.2
2 2
Imaginary Axis
Imaginary Axis
1 1
0 0
-1 -1
-2 -2
- 10 -5 0 5 -6 -4 -2 0 2
Real Axis Real Axis
2 1
Imaginary Axis
Imaginary Axis
1 0.5
0 0
-1 - 0.5
-2 -1
-4 -2 0 2 -4 -2 0 2
Real Axis Real Axis
10 4
Imaginary Axis
Imaginary Axis
5 2
0 0
-5 -2
- 10 -4
- 10 -5 0 5 -4 -2 0 2 4
Real Axis Real Axis
5005
Wε ηαδ το mακε υπ σοmε νυmβερσ το δο ιτ ον Ματλαβ, σο τηε ρεσυλτσ

παρτλψ δεπενδ ον ωηατ ωασ δρεαmεδ υπ, βυτ τηε ιδεα ηερε ισ ϕυστ γετ τηε
βασιχ ρυλεσ ριγητ.
(α)α(σ) = σ2 + σÜ β(σ) = σ + 1
Βρεακιν(σ) −3.43; Βρεακαωαψ(σ) −0.586
(β) α(σ) = σ2 + 0:2σ + ÝÜ β(σ) = σ + 1
Ανγλε οφ δεπαρτυρε: 135.7
Βρεακιν(σ) −4.97
(χ) α(σ) = σ2 Ü β(σ) = (σ + 1)
Βρεακιν(σ) −2
(δ) α(σ) = σ2 + 5σ + ÞÜ β(σ) = σ2 + σ
Βρεακαωαψ(σ) −0.634
(ε) α(σ) = σ3 + 3σ2 + 4σ 8
Χεντερ οφ ασψmπτοτεσ −1
Ανγλεσ οφ ασψmπτοτεσ 60; 180
Ανγλε οφ δεπαρτυρε: −56.3
(φ) α(σ) = σ3 + 3σ2 + σ ßÜ β(σ) = σ + 1
Χεντερ οφ ασψmπτοτεσ −.667
Ανγλεσ οφ ασψmπτοτεσ 60; 180
Ανγλε οφ δεπαρτυρε: −90
Βρεακαωαψ(σ) 0:503
Βυτ, το γετ τηισ ονε ριγητ, αλλ ψου ηαϖε το δο ισ γετ τηε ρεαλ αξισ σεγmεντσ
ανδ τηε 4 ασψmπτοτεσ γοινγ ουτ ατ τηε ριγητ ανγλεσ. Ψου δον’τ κνοω,
ρεαλλψ, ωηερε ιτ βρεακσ αωαψ φροm τηε ρεαλ αξισ νορ ωηερε τηε χεντερ οφ
ασψmπτοτεσ αρε.
5006 ΧΗΑΠΤΕΡ à. ΤΗΕ ΡΟΟáâΛΟΧΥΣ DΕΣãäΝ ΜΕΤΗΟD
3. Φορ τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον
Κ
1+ =0å
σ(σ + 1)(σ + 5)
(α) Dραω τηε ρεαλ−αξισ σεγmεντσ οφ τηε χορρεσπονδινγ ροοτ λοχυσ.
(β) Σκετχη τηε ασψmπτοτεσ οφ τηε λοχυσ φορ Κ .
(χ) Φορ ωηατ ϖαλυε οφ Κ αρε τηε ροοτσ ον τηε ιmαγιναρψ αξισ?
(δ) ςεριφψ ψουρ σκετχη ωιτη α ΜΑΤΛΑΒ πλοτ.
Σολυτιον:
(α) Τηε ρεαλ αξισ σεγmεντσ αρε 0 > æ > çè 5>æ
(β) = 6=3 = éè êι = 60; 180
(χ) Κο = 30
Ro o t L o c u s
10
5
Ima g Axi s
-5
- 10
- 15 - 10 -5 0 5
Re a l Ax i s
Σολυτιον φορ Προβλεm 5.3

5007
4. ëεαλ πολεσ ανδ ìíîοσ. Σκετχη τηε ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το Κ φορ τηε
εθυατιον 1 + ΚΛ(σ) = 0 ανδ τηε φολλοωινγ χηοιχεσ φορ Λ(σ). Βε συρε το
γιϖε τηε ασψmπτοτεσ, αρριϖαλ ανδ δεπαρτυρε ανγλεσ ατ ανψ χοmπλεξ ζερο ορ
πολε, ανδ τηε φρεθυενχψ οφ ανψ ιmαγιναρψ−αξισ χροσσινγ. Αφτερ χοmπλετινγ
εαχη ηανδ σκετχη ϖεριφψ ψουρ ρεσυλτσ υσινγ ΜΑΤΛΑΒ. Τυρν ιν ψουρ ηανδ
σκετχηεσ ανδ τηε ΜΑΤΛΑΒ ρεσυλτσ ον τηε σαmε σχαλεσ.
(σ + 2)
(α) Λ(σ) =
σ(σ + 1)(σ + 5)(σ + 10)
1
(β) Λ(σ) =
σ(σ + 1)(σ + 5)(σ + 10)
(σ + 2)(σ + 6)
(χ) Λ(σ) =
σ(σ + 1)(σ + 5)(σ + 10)
(σ + 2)(σ + 4)
(δ) Λ(σ) =
σ(σ + 1)(σ + 5)(σ + 10)
Σολυτιον:
Αλλ τηε ροοτ λοχυσ πλοτσ αρε δισπλαψεδ ατ τηε ενδ οφ τηε σολυτιον σετ
φορ τηισ προβλεm.
(α) = 4:ïðñ òι = ïóñ ôõóñ ! ο = 5:98
(β) = öñ òι = ö÷ñ ôø÷ñ ! ο = 1:77
(χ) = öñ òι = ùóñ ! ο > νονε
(δ) = ÷ñ òι = ùóñ ! ο > νονε

5008 ΧΗΑΠΤΕΡ ú. ΤΗΕ ΡΟΟûüΛΟΧΥΣ DΕΣýþΝ ΜΕΤΗΟD
a b
15 15
10 10
Imaginary Axis
Imaginary Axis
5 5
0 0
-5 -5
- 10 - 10
- 15 - 15
- 15 - 10 -5 0 5 - 15 - 10 -5 0 5
Real Axis Real Axis
c d
15 15
10 10
Imaginary Axis
Imaginary Axis
5 5
0 0
-5 -5
- 10 - 10
- 15 - 15
- 15 - 10 -5 0 5 - 15 - 10 -5 0 5
Real Axis Real Axis
Ροοτ λοχι φορ Προβλεm 5.4

5009
5. ÿC πολεσ ανδ z

οσ Σκετχη τηε ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το Κ φορ τηε
εθυατιον 1 + ΚΛ(σ) = 0 ανδ τηε φολλοωινγ χηοιχεσ φορ Λ(σ). Βε συρε το
1
(α) Λ(σ) =
σ2 + 3σ + 10
1
(β) Λ(σ) =
σ(σ2 + 3σ + 10)
(σ2 + 2σ + 8)
(χ) Λ(σ) =
σ(σ2 + 2σ + 10)
(σ2 + 2σ + 12)
(δ) Λ(σ) =
σ(σ2 + 2σ + 10)
(σ2 + 1)
(ε) Λ(σ) =
σ(σ2 + 4)
(σ2 + 4)
(φ) Λ(σ) =
σ(σ2 + 1)
Σολυτιον:
(α) = 3 ι = 9 δ = 90 ! ο > νονε
(β) = 3 ι = 60; 1 δ = 28:3 ! ο = 3:16
(χ) = 2 ι = 1 δ = 161: 6 α = 200: 7 !ο > νονε
(δ) = 2 ι = 1 δ = 18: 4 α = 16: !ο > νονε
(ε) = ι = 1 δ = 1 α = 1 !ο > νονε
(φ) = ι = 1 δ = α
= 0 !ο > νονε
5010 ΧΗΑΠΤΕΡ . ΤΗΕ ΡΟΟ 5 T ΛΟΧΥΣ DΕΣI
Ν ΜΕΤΗΟD
a b
20 20
Imaginary Axis
Imaginary Axis
10 10
0 0
- 10 - 10
- 20 - 20
-3 -2 -1 0 1 - 20 - 10 0 10
Real Axis Real Axis
c d
4 4
Imaginary Axis
Imaginary Axis
2 2
0 0
-2 -2
-4 -4
-3 -2 -1 0 1 -3 -2 -1 0 1
Real Axis Real Axis
e f
4 4
Imaginary Axis
2 Imaginary Axis 2
0 0
-2 -2
-4 -4
-2 -1 0 1 - 1.5 -1 - 0.5 0 0.5
Real Axis Real Axis
Ροοτ λοχι φορ Προβλεm 5.5

5011
6. M ιπλε πολεσ ατ τηε οριγιν Σκετχη τηε ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το Κ φορ
τηε εθυατιον 1 + ΚΛ(σ) = 0 ανδ τηε φολλοωινγ χηοιχεσ φορ Λ(σ). Βε συρε το
1
(α) Λ(σ) =
σ2 (σ+ 8)
1
(β) Λ(σ) =
σ3 (σ + 8)
1
(χ) Λ(σ) =
σ4 (σ + 8)
(σ + 3)
(δ) Λ(σ) =
σ2 (σ + 8)
(σ + 3)
(ε) Λ(σ) =
σ3 (σ + 4)
(σ + 1)2
(φ) Λ(σ) =
σ3 (σ + 4)
(σ + 1)2
(γ) Λ(σ) =
σ3 (σ
+ 10)2
Σολυτιον:
(α) = 2: ι = ω0 > νονε

(β) = ι = ω0 > νονε
(χ) = 1: ι = ω0 > νονε
(δ) = 2: ι = ω0 > νονε
(ε) = 0: ι = ω0 > νονε
(φ) = ι = ω0 = 1:414

(γ) = ι = ω0 = 1: 7:63
5012
ΧΗΑΠΤΕΡ . ΤΗΕ ΡΟΟ ΛΟΧΥΣ DΕΣΝ ΜΕΤΗΟD
10 10
b
a
Imag Axis
Imag Axis
0 0
- 10 - 10
- 10 -5 0 - 10 -5 0
10 Real Axis 20 Real Axis
c d
Imag Axis
Imag Axis
0 0
- 10 - 20
- 10 -5 0 -8 -6 -4 -2 0 2
e f
Imag Axis
Imag Axis
0 0
- 10 - 20
- 10 -5 0 -8 -6 -4 -2 0 2
20 Real Axis Real Axis
g
Imag Axis
- 20
- 10 -5 0
Real Axis

5013
7. !"#δ ρεαλ ανδ co$%&#"

πολεσ Σκετχη τηε ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το Κ φορ
(σ + 2)
(α) Λ(σ) =
σ(σ + 10)(σ2 + 2σ + 2)
(σ + 2)
(β) Λ(σ) =
σ2 (σ + 10)(σ2 + 6σ + 25)
(σ + 2)2
(χ) Λ(σ) =
σ2 (σ + 10)(σ2 + 6σ + 25)
(σ + 2)(σ2 + 4σ + 68)
(δ) Λ(σ) =
σ2 (σ + 10)(σ2 + 4σ + 85)
[(σ + 1)2 + 1]
(ε) Λ(σ) =
σ2 (σ + 2)(σ + 3)
Σολυτιον:
Αλλ τηε πλοτσ αρε ατταχηεδ ατ τηε ενδ οφ τηε σολυτιον σετ.
(α) = 3:''( )ι = *+( ,-+( ω0 = '.(

2: δ = 6:34
(β) = 3:/( )ι = 0/( ,'/( ω0 > νονε ( δ = 103:5
(χ) = 0( )ι = *+( ,-+( ω0 = 6: 0,( δ = 14:6
(δ) = 0( )ι = 8+( ω0 > νονε ( δ = ,+*( α = 253:4
(ε) = 1:/( )ι = 8+( ω0 > νονε ( α = 71:6

5014 ΧΗΑΠΤΕΡ . ΤΗΕ ΡΟΟ : ;<ΛΟΧΥΣ DΕΣ=>Ν ΜΕΤΗΟD
20 10 10
plot a plot b plot c
10 5 5
Imag Axis
Imag Axis
Imag Axis
0 0 0
- 10 -5 -5
- 20 - 10 - 10
- 10 -5 0 - 10 -5 0 - 10 -5 0
Real Axis Real Axis Real Axis
40 5
plot d plot e
20
Imag Axis
Imag Axis
0 0
- 20
- 40 -5
- 10 -5 0 -4 -2 0 2
Real Axis Real Axis

5015
8. Rιγητ h?@A πλανε πολεσ ανδ BDEοσ Σκετχη τηε ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το Κ φορ
(α) Λ(σ) =
σ+2
σ + 10 σ2
1
1
F
Τηε mοδελ φορ α χασε οφ mαγνετιχ λεϖιτατιον
ωιτη λεαδ χοmπενσατιον.
(β) Λ(σ) =
σ+2 1
σ(σ + 10) (σ2 1)
F
Τηε mαγνετιχ λεϖιτατιον σψστεm ωιτη ιν−
τεγραλ χοντρολ ανδ λεαδ χοmπενσατιον.
σ 1
(χ) Λ(σ) =
σ2
σ2 + 2σ + 1
(δ) Λ(σ) = : Wηατ ισ τηε λαργεστ ϖαλυε τηατ χαν
σ(σ + 20)2 (σ2 2σ + 2)
βε οβταινεδ φορ τηε δαmπινγ ρατιο οφ τηε σταβλε χοmπλεξ ροοτσ ον τηισ
λοχυσ?
(σ + 2)
(ε) Λ(σ) = ;
σ(σ 1)(σ + 6)2
1
(φ) Λ(σ) =
(σ 1)[(σ + 2)2 + 3]
Σολυτιον:
(α) = GF Hι = JKF ω0 > νονε

(β) = GF Hι = LKF NOKF ω0 > νονε
(χ) = NF Hι = NOKF ω0 > νονε
(δ) = NPF Hι = LKF NOKF ω0 = 3:PGF QSF
15: δ = 92:4
(ε) = QF Hι = LKF NOKF ω0 > νονε

(φ) = NF Hι = LKF NOKF ω0 = 1:SQPF δ = 40:9
5016 ΧΗΑΠΤΕΡ . ΤΗΕ ΡΟΟ U VWΛΟΧΥΣ DΕΣXYΝ ΜΕΤΗΟD
10 10 1
5 5 0.5
Imag Axis
Imag Axis
Imag Axis
0 0 0
-5 -5 - 0.5
- 10 - 10 -1
- 10 -5 0 - 10 -5 0 -1 0 1 2
ot d Real Axis Real Axis Real Axis
10 4
15 plot e plot f
10 5 2
5
Imag Axis
Imag Axis
Imag Axis
0 0 0
-5
- 10 -5 -2
- 15
- 20 - 10 -4
-5 0 5 -8 -6 -4 -2 0 2 -2 0 2

5017
9. Πυτ τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον οφ τηε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 5.52 ιν ροοτ
λοχυσ φορm ωιτη ρεσπεχτ το τηε παραmετερ ανδ ιδεντιφψ τηε χορρεσπονδινγ
Λ(σ); α(σ); ανδ β(σ): Σκετχη τηε ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το τηε παραmετερ ,
εστιmατε τηε χλοσεδ−λοοπ πολε λοχατιονσ ανδ σκετχη τηε χορρεσπονδινγ στεπ
ρεσπονσεσ ωηεν = 0; 0:5, ανδ 2. Z[\
ΜΑΤΛΑΒ το χηεχκ τηε αχχυραχψ
οφ ψουρ αππροξιmατε στεπ ρεσπονσεσ.
Σολυτιον:
σ
Τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ σ2 +2σ+5+5 σ = 0 ανδ Λ(σ) = :
σ2 + 2σ + 5
τηε ροοτ λοχυσ ανδ στεπ ρεσπονσεσ αρε πλοττεδ βελοω.
root locus StepResponse

1.4
2
1.5 1.2 alpha=0
1
1
alpha=2
0.5
Amplitude
Imag Axis
0.8
0.6 alpha=0.5
- 0.5
0.4
-1
- 1.5 0.2
-2
0
-4 -3 -2 -1 0 0 1 2 3 4 5 6 7
Real Axis Time(sec)
5018 ]
ΧΗΑΠΤΕΡ . ΤΗΕ ΡΟΟ ^_ΛΟΧΥΣ DΕΣàΝ ΜΕΤΗΟD
10. bdε τηε ΜΑΤΛΑΒ φυνχτιον ρλτοολ το στυδψ τηε βεηαϖιορ οφ τηε ροοτ λοχυσ
οφ 1 + ΚΛ(σ) φορ
(σ + α)
Λ(σ) =
σ(σ + 1)(σ2 + 8σ + 52)
ασ τηε παραmετερ α ισ ϖαριεδ φροm 0 το 10, παψινγ παρτιχυλαρ αττεντιον το

τηε ρεγιον βετωεεν 2:5 ανδ 3:5. ςεριφψ τηατ α mυλτιπλε ροοτ οχχυρσ ατ α
χοmπλεξ ϖαλυε οφ σ φορ σοmε ϖαλυε οφ α ιν τηισ ρανγε.
Σολυτιον:
Φορ σmαλλ ϖαλυεσ οφ ; τηε λοχυσ βρανχη φροm 0; 1 mακεσ α χιρχυλαρ πατη
αρουνδ τηε ζερο ανδ τηε βρανχηεσ φροm τηε χοmπλεξ ροοτσ χυρϖε ο¤ τοωαρδ
τηε ασψmπτοτεσ. Φορ λαργε ϖαλυεσ οφ τηε βρανχηεσ φροm τηε χοmπλεξ
ροοτσ βρεακ ιντο τηε ρεαλ αξισ ανδ τηοσε φροm 0; 1 χυρϖε ο¤ τοωαρδ τηε
ασψmπτοτεσ. Ατ αβουτ = 3:11 τηεσε λοχι τουχη χορρεσπονδινγ το χοmπλεξ
mυλτιπλε ροοτσ.
5019
11. efg τηε Ρουτη χριτεριον το …νδ τηε ρανγε οφ τηε γαιν Κ φορ ωηιχη τηε
σψστεmσ ιν Φιγ. 5.53 αρε σταβλε ανδ υσε τηε ροοτ λοχυσ το χον…ρm ψουρ
χαλχυλατιονσ.
Φιγυρε 5.53: Φεεδβαχκ σψστεmσ φορ προβλεm 11
Σολυτιον:
(α) Τηε σψστεm ισ σταβλε φορ 0 Κ 478:226 Τηε ροοτ λοχυσ οφ

τηε σψστεm ανδ τηε λοχατιον οφ τηε ροοτσ ατ τηε χροσσοϖερ ποιντσ αρε
σηοων ιν τηε πλοτσ
(β) Τηερε ισ α πολε ιν τηε ριγητ ηανδ πλανε τηυσ τηε σψστεm ισ υνσταβλε
φορ αλλ ϖαλυεσ οφ Κ ασ σηοων ιν τηε λαστ πλοτ.
Root Locus Root Locus
6
10
4
I ma g A xi s
I ma g A xi s
5
2
0 0
-2
-5
-4
- 10
-6
- 15 - 10 -5 0 5 - 10 -5 0 5
Real Axis Real Axis
Σολυτιον φορ Προβλεm 11

5020 ΧΗΑΠΤΕΡ . ΤΗΕ ΡΟΟ i jkΛΟΧΥΣ DΕΣlmΝ ΜΕΤΗΟD
12. Σκετχη τηε ροοτ λοχυσ φορ τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον οφ τηε σψστεm φορ
ωηιχη
(σ + 2)
Λ(σ) = ;
σ(σ + 1)(σ + 5)
ανδ δετερmινε τηε ϖαλυε οφ τηε ροοτ−λοχυσ γαιν φορ ωηιχη τηε χοmπλεξ
χονϕυγατε πολεσ ηαϖε α δαmπινγ ρατιο οφ 0.5.
Σολυτιον:
Πλοτ τηε σψστεm ον Ματλαβ υσινγ ρλοχυσ(σψσ), ανδ υσε ρλοχ…νδ(σψσ) npqr
το πιχκ τηε γαιν ωηερε τηε δαmπινγ ρατιο 0.5. Φινδ τηατ Κ 14 r r
(αππροξιmατελψ).
Root Locus
15
0.38 0.26 0.19 0.13 0.085 0.04 14
12
10
10
0.52
5
0.8 4
2
Imaginary A xis
0.8 4
-5
0.52
- 10
10
12
0.38 0.26 0.19 0.13 0.085 0.04 14

- 15
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis
Ροοτ λοχυσ ωιτη 0.5 δαmπινγ mαρκεδ

5021
13. Φορ τηε σψστεm ιν Φιγ. 5.54:
Φιγυρε 5.54: Φεεδβαχκ σψστεm φορ προβλεm 13
(α) Φινδ τηε λοχυσ οφ χλοσεδ−λοοπ ροοτσ ωιτη ρεσπεχτ το Κ.

(β) Ισ τηερε α ϖαλυε οφ Κ τηατ ωιλλ χαυσε αλλ ροοτσ το ηαϖε α δαmπινγ ρατιο
γρεατερ τηαν 0:5?
(χ) Φινδ τηε ϖαλυεσ οφ Κ τηατ ψιελδ χλοσεδ−λοοπ πολεσ ωιτη τηε δαmπινγ
ρατιο = 0:707.
(δ) stu ΜΑΤΛΑΒ το πλοτ τηε ρεσπονσε οφ τηε ρεσυλτινγ δεσιγν το α ρεφερ−
ενχε στεπ.
Σολυτιον:
(α) Τηε λοχυσ ισ πλοττεδ βελοω

(β) Τηερε ισ α Κ ωηιχη ωιλλ mακε τηε ’δοmιναντ’ πολεσ ηαϖε δαmπινγ
0.5 βυτ νονε τηατ ωιλλ mακε τηε πολεσ φροm τηε ρεσονανχε ηαϖε τηατ
mυχη δαmπινγ.
(χ) stvwx ρλοχ…νδ, τηε γαιν ισ αβουτ 35.
(δ) Τηε στεπ ρεσπονσε σηοωσ τηε βασιχ φορm οφ α ωελλ δαmπεδ ρεσπονσε
ωιτη τηε ϖιβρατιον οφ τηε ρεσπονσε ελεmεντ αδδεδ.
Root Locus StepResponse

1.4
0.84 0.74 0.6 0.42 0.22
8 0.92
1.2
6
0.965
4 1
0.99
Am pli tude
Im ag Ax is
2
0.8
200 17.5 15 12.5 10 7.5 5 2.5
0.6
-2
0.99
-4 0.4
0.965
-6
0.2
- 8 0.92
0.84 0.74 0.6 0.42 0.22
0
- 20 - 15 - 10 -5 0 0 1 2 3 4 5 6
Real Axis Time(sec)
Ροοτ λοχυσ ανδ στεπ ρεσπονσε φορ Προβλεm 5.13

5022 y
ΧΗΑΠΤΕΡ . ΤΗΕ ΡΟΟ {|ΛΟΧΥΣ DΕΣ}~Ν ΜΕΤΗΟD
14. Φορ τηε φεεδβαχκ σψστεm σηοων ιν Φιγ. 5.55, …νδ τηε ϖαλυε οφ τηε γαιν Κ
τηατ ρεσυλτσ ιν δοmιναντ χλοσεδ−λοοπ πολεσ ωιτη α δαmπινγ ρατιο = 0:5.
Φιγυρε 5.55: Φεεδβαχκ σψστεm φορ Προβλεm 14
Σολυτιον:
βλοχκ διαγραm ρεδυχτιον το …νδ τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον οφ τηε

χλοσεδ λοοπ σψστεm, τηεν διϖιδε τηατ υπ ιντο τερmσ ωιτη ανδ ωιτηουτ Κ το
10σ
…νδ τηε ροοτ λοχυσ φορm, ωηερε Λ(σ) = 2 : Πλυγγινγ ιντο Ματλαβ
σ + σ + 10
ανδ υσινγ ρλοχ…νδ προδυχεσ τηε ρεθυιρεδ γαιν το βε Κ = 0:22:Τηε λοχυσ ισ
5023
Root Locus
4
0.84 0.72 0.58 0.44 0.3 0.14
0.92
0.98
1
Imaginary Axis
6 5 4 3 2 1
0
-1
0.98
-2
0.92
-3
0.84 0.72 0.58 0.44 0.3 0.14

-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real A xis
Ροοτ λοχυσ ωιτη 0.5 δαmπινγ mαρκεδ

5024 ΧΗΑΠΤΕΡ . ΤΗΕ ΡΟΟ ΛΟΧΥΣ DΕΣΝ ΜΕΤΗΟD
15. Α σιmπλι…εδ mοδελ οφ τηε λονγιτυδιναλ mοτιον οφ α χερταιν ηελιχοπτερ νεαρ
ηοϖερ ηασ τηε τρανσφερ φυνχτιον
2
(σ) = (σ + 9:8(σ
0:66)(σ2
0:5σ + 6:3)
0:24σ + 0:15)
:
ανδ τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον 1 + (σ)(σ) = 0. Λετ (σ) = κ ατ …ρστ.

(α) Χοmπυτε τηε δεπαρτυρε ανδ αρριϖαλ ανγλεσ ατ τηε χοmπλεξ πολεσ ανδ
ζεροσ.
(β) Σκετχη τηε ροοτ λοχυσ φορ τηισ σψστεm φορ παραmετερ Κ = 9:8κ :
αξεσ −4 ξ 4. 3 ψ 3;
(χ) ςεριφψ ψουρ ανσωερ υσινγ ΜΑΤΛΑΒ. σε τηε χοmmανδ 4 −3
3]) το γετ τηε ριγητ σχαλεσ.
(δ) Συγγεστ α πραχτιχαλ (ατ λεαστ ασ mανψ πολεσ ασ ζεροσ) αλτερνατιϖε χοm−

πενσατιον (σ) ωηιχη ωιλλ ατ λεαστ ρεσυλτ ιν α σταβλε σψστεm.
Σολυτιον:
(α) = = 63: =

=: 26:11
Root Locus
3
D = 9.8k p
D ouble lead
1
Imag Axis
-1
-2
-3
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
(β) Real A xis
Προβλεm 5.15(β)
(χ) Φορ τηισ προβλεm α δουβλε λεαδ ισ νεεδεδ το βρινγ τηε ροοτσ ιντο τηε
λεφτ ηαλφ−πλανε. Τηε πλοτ σηοωσ τηε ροοτλοχυσ φορ χοντρολ φορ. Λετ
=
(σ + :66)(σ + :33)
(σ + 5)2
:
5025
Root Locus
3
Imag Axis 0
-1
-2
-3
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
(δ) Real A xis
Προβλεm 5.15(δ)
5026
ΧΗΑΠΤΕΡ . ΤΗΕ ΡΟΟ ¡ΛΟΧΥΣ DΕΣ¢£Ν ΜΕΤΗΟD
Φιγυρε 5.56: Χοντρολ σψστεm φορ προβλεm 5.16
16. Φορ τηε σψστεm γιϖεν ιν Φιγ. 5.56,
(α) πλοτ τηε ροοτ λοχυσ οφ τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ασ τηε παραmετερ
Κ1 ισ ϖαριεδ φροm 0 το ¤
ωιτη = 2. Γιϖε τηε χορρεσπονδινγ Λ(σ);
α(σ); ανδ β(σ):
(β) Ρεπεατ παρτ (α) ωιτη ¤ = 5. Ισ τηερε ανψτηινγ σπεχιαλ αβουτ τηισ
ϖαλυε?
(χ) Ρεπεατ παρτ (α) φορ …ξεδ Κ1 = 2 ωιτη τηε παραmετερ Κ = ¤ ϖαρψινγ
φροm 0 το .
Σολυτιον:
Τηε ροοτ λοχυσ φορ εαχη παρτ ισ ατταχηεδ ατ τηε ενδ.
¨(0¥1¨ 0+1¥¦§¥1¨ +1¥©ª = β(σ)

α(σ)
(α) Λ(σ) = 2
(β) «¬®¯ ¨ (0¥1¨ 0+1¥¦§¥4¨ +4¥§ª = α(σ)

2 β(σ)
(χ) Λ(σ ®¯ 0¥1¨¨±²

(0¥1¨ +0¥°ª
+0¥°¨ +1¥§ = β(σ)
α(σ)
5027

20
20 plot a plot b
10
10
Imag Axis
Imag Axis
0 0
- 10
- 10
- 20
- 20
- 30 - 20 - 10 0 10 - 25 - 20 - 15 - 10 -5 0 5
Real Axis Real Axis
Root Locus
1 plot c
0.5
Imag Axis
- 0.5
-1
- 15 - 10 -5 0
Real Axis
Σολυτιον φορ προβλεm 5.16

5028 ΧΗΑΠΤΕΡ . ΤΗΕ ΡΟΟ ³ ´µΛΟΧΥΣ DΕΣ¶·Ν ΜΕΤΗΟD
17. Φορ τηε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 5.57, δετερmινε τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον
ανδ σκετχη τηε ροοτ λοχυσ οφ ιτ ωιτη ρεσπεχτ το ποσιτιϖε ϖαλυεσ οφ τηε πα−
¸
ραmετερ . Γιϖε Λ(σ), α(σ); ανδ β(σ) ανδ βε συρε το σηοω ωιτη αρροωσ τηε
¸
διρεχτιον ιν ωηιχη ινχρεασεσ ον τηε λοχυσ.
(α) Σολυτιον:
σ2 + 9 α(σ)
Λ(σ) = 3
=
σ + 144σ β(σ)
Root Locus
10
5
Im ag Axis
-5
- 10
- 18 - 16 - 14 - 12 - 10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis

5029
18. Συπποσε ψου αρε γιϖεν α σψστεm ωιτη τηε τρανσφερ φυνχτιον
Λ(σ) =
¹
(σ + )
;
(σ + π)2
¹ ¹
ωηερε ανδ π αρε ρεαλ ανδ > π. Σηοω τηατ τηε ροοτ−λοχυσ φορ 1+ΚΛ(σ) =
¹
0 ωιτη ρεσπεχτ το Κ ισ α χιρχλε χεντερεδ ατ ωιτη ραδιυσ γιϖεν βψ
ρ=( ¹ π)
¹ º»
Ηιντ. Ασσυmε σ + = ρε ανδ σηοω τηατ Λ(σ) ισ ρεαλ ανδ νεγατιϖε φορ
¼
ρεαλ υνδερ τηισ ασσυmπτιον.
Σολυτιον:
σ+ ¹ = (¹ π)εº»
¹ π)εº»
½ ((¹ (π)ε (¹ π)εº» 1
Γ º» + π ¹)2 (¹ π)2 (εº» 1)2 = (¹
= ¾¿À ¾¿À
ºε
2 2
π)( 4)( ε 2 )2
¹ π) (σιν(¼Á2))2 Βεχαυσε ¹ > π; τηισ φυνχτιον ισ ρεαλ ανδ νεγατιϖε

1 1
=
4(
φορ ρεαλ ¼ ανδ τηερεφορε τηεσε ποιντσ αρε ον τηε λοχυσ.
5030 ΧΗΑΠΤΕΡ . ΤΗΕ ΡΟΟ Â ÃÄΛΟΧΥΣ DΕΣÅÆΝ ΜΕΤΗΟD
19. Τηε λοοπ τρανσmισσιον οφ α σψστεm ηασ τωο πολεσ ατ σ = 1 ανδ α ζερο
ατ σ = 2. Τηερε ισ α τηιρδ ρεαλ−αξισ πολε π λοχατεδ σοmεωηερε το τηε
ÇÈÉÊ
οφ τηε ζερο. Σεϖεραλ δι¤ερεντ ροοτ λοχι αρε ποσσιβλε, δεπενδινγ ον τηε
εξαχτ λοχατιον οφ τηε τηιρδ πολε. Τηε εξτρεmε χασεσ οχχυρ ωηεν τηε πολε
ισ λοχατεδ ατ ιν…νιτψ ορ ωηεν ιτ ισ λοχατεδ ατ σ = 2. Γιϖε ϖαλυεσ φορ π
ανδ σκετχη τηε τηρεε διστινχτ τψπεσ οφ λοχι.
0.5
20
pole is at negative infinity
pole is at s=- 2
10
Imag Axis
Imag Axis
0 0
- 10
- 20
- 0.5
- 100 - 80 - 60 - 40 - 20 0 -2 - 1.5 -1 - 0.5 0
Real Axis Real Axis
Root Locus
5
pole is slightly to the left of zero

Imag Axis
-5
-3 - 2.5 -2 - 1.5 -1 - 0.5 0
Real Axis

5031
20. Φορ τηε φεεδβαχκ χον…γυρατιον οφ Φιγ. 5.58, υσε ασψmπτοτεσ, χεντερ οφ
ασψmπτοτεσ, ανγλεσ οφ δεπαρτυρε ανδ αρριϖαλ, ανδ τηε Ρουτη αρραψ το σκετχη
ροοτ λοχι φορ τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιονσ οφ τηε φολλοωινγ φεεδβαχκ χοντρολ
σψστεmσ ϖερσυσ τηε παραmετερ Κ: ËÌÍ ΜΑΤΛΑΒ το ϖεριφψ ψουρ ρεσυλτσ.
(α) Î(σ) = σ(σ + 1 + 3ϕ)(σ

1
+1 3ϕ)
; Η(σ) =
σ+2
σ+8
(β) Î(σ) = σ12 ; Η(σ) =

σ+1
σ+3
(χ) Î(σ) = (σ + 5)
(σ + 1)
; Η(σ) =
σ+7
σ+3
(δ) Î(σ) = σ(σ

(σ + 3 + 4ϕ)(σ + 3
+ 1 + 2ϕ)(σ + 1
4ϕ)
2ϕ)
; Η(σ) = 1 + 3σ
Φιγυρε 5.58: Φεεδβαχκ σψστεm φορ προβλεm 20
Σολυτιον:
5032 ΧΗΑΠΤΕΡ . ΤΗΕ ΡΟΟ Ï ÐÑΛΟΧΥΣ DΕΣÒÓΝ ΜΕΤΗΟD
5
plot a plot b
5
Imag Axis
Imag Axis
0 0
-5
-5
- 10 -5 0 -3 - 2.5 -2 - 1.5 -1 - 0.5 0

Real Axis Real Axis

4
1.5
plot c plot d
1
2
0.5
Imag Axis
Imag Axis
0 0
- 0.5
-2
-1
- 1.5
-4
-6 -4 -2 0 -3 - 2.5 -2 - 1.5 -1 - 0.5 0
Real Axis Real Axis

5033
21. Χονσιδερ τηε σψστεm ιν Φιγ. 5.59.
Φιγυρε 5.59: Φεεδβαχκ σψστεm φορ προβλεm 5.21
(α) ÔÕινγ Ρουτη’σ σταβιλιτψ χριτεριον, δετερmινε αλλ ϖαλυεσ οφ Κ φορ ωηιχη
τηε σψστεm ισ σταβλε.
(β) ÔÕÖ Ματλαβ το …νδ τηε ροοτ λοχυσ ϖερσυσ Κ. Φινδ τηε ϖαλυεσ φορ Κ
ατ ιmαγιναρψ−αξισ χροσσινγσ.
Σολυτιον:
(α) α. 0 Κ 40
(β) δ = 161:6 × α =0 ×
Ατ ιmαγιναρψ αξισ χροσσινγ ÕØ ϕ1:8186 κ = 6:2758
Ροοτ λοχυσ ισ ατταχηεδ φορ ρεφερενχε.
Root Locus
2
Imag Axis
-2
-4
-6
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real A xis
Ροοτ λοχυσ φορ προβλεm 21

5034 Ù
ΧΗΑΠΤΕΡ . ΤΗΕ ΡΟΟ ÚÛΛΟΧΥΣ DΕΣÜÝΝ ΜΕΤΗΟD
22. Λετ
Þ(σ) = (σ + 2)(σ
1
+ 3)
ανδ ß(σ) = Κ σσ ++ αβ :
àáâãä ροοτ−λοχυσ τεχηνιθυεσ, …νδ ϖαλυεσ φορ τηε παραmετερσ α; β, ανδ Κ οφ

τηε χοmπενσατιον ß (σ) τηατ ωιλλ προδυχε χλοσεδ−λοοπ πολεσ ατ σ = 1 ϕ
φορ τηε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 5.60.
Φιγυρε 5.60: àãâåψ φεεδβαχκ σψστεm φορ Προβλεmσ 5.22 το 5.28 ανδ 5.33
Σολυτιον:
Σινχε τηε δεσιρεδ πολεσ αρε σλοωερ τηαν ηε πλαντ, ωε ωιλλ υσε ΠΙ χοντρολ.
Τηε σολυτιον ισ το χανχελ τηε πολε ατ −3 ωιτη τηε ζερο ανδ σετ τηε γαιν το
æ
Κ = 2: Τηυσ, π = 0; = 3; Κ = 2:
5035
23. Συπποσε τηατ ιν Φιγ. 5.60,
ç(σ) = σ(σ2 +12σ + 2) ανδ è(σ) = σ Κ+ 2 :
Σκετχη τηε ροοτ−λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το Κ οφ τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον φορ

τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm, παψινγ παρτιχυλαρ αττεντιον το ποιντσ τηατ γενερατε
mυλτιπλε ροοτσ ιφ ΚΛ(σ) = (σ) (σ). è ç
Σολυτιον:
Τηε λοχυσ ισ πλοττεδ βελοω. Τηε ροοτσ αλλ χοmε τογετηερ ατ σ = 1 ατ

Κ = 1:
Root Locus
1.5
0.5
Ima g Axi s
- 0.5
-1
- 1.5
-3 - 2.5 -2 - 1.5 -1 - 0.5 0 0.5 1
Real Axis
Ροοτ λοχυσ φορ Προβλεm 23

5036 ΧΗΑΠΤΕΡ . ΤΗΕ ΡΟΟ é êëΛΟΧΥΣ DΕΣìíΝ ΜΕΤΗΟD
24. Συπποσε τηε υνιτψ φεεδβαχκ σψστεm οφ Φιγ. 5.60 ηασ αν οπεν−λοοπ πλαντ
î
γιϖεν βψ (σ) = 1=σ2 . Dεσιγν α λεαδ χοmπενσατιον (σ) = Κ
σ+
το βε ï ð
σ+π
αδδεδ ιν σεριεσ ωιτη τηε πλαντ σο τηατ τηε δοmιναντ πολεσ οφ τηε χλοσεδ−λοοπ
σψστεm αρε λοχατεδ ατ σ = 2 2ϕ.
Σολυτιον:
Σεττινγ τηε πολε οφ τηε λεαδ το βε ατ π = 20; τηε ζερο ισ ατ ð= 1:78

ωιτη α γαιν οφ Κ = 72: Τηε λοχυσ ισ πλοττεδ βελοω.
Root Locus
3 0.92
0.84 0.74 0.6 0.42 0.22
2
0.965
1 0.99
Imag Axis
7 6 5 4 3 2 1
0
-1 0.99
0.965
-2
0.84 0.74 0.6 0.42 0.22

0.92
-3
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis
Ροοτ λοχυσ φορ Προβλεm 24

5037
25. Ασσυmε τηατ τηε υνιτψ φεεδβαχκ σψστεm οφ Φιγ. 5.60 ηασ τηε οπεν−λοοπ
πλαντ
ñ(σ) = σ(σ + 3)(σ

1
+ 6)
:
Dεσιγν α λαγ χοmπενσατιον το mεετ τηε φολλοωινγ σπεχι…χατιονσ:
Τηε στεπ ρεσπονσε σεττλινγ τιmε ισ το βε λεσσ τηαν 5 σεχ.
Τηε στεπ ρεσπονσε οϖερσηοοτ ισ το βε λεσσ τηαν òóôõ

Τηε στεαδψ−στατε ερρορ το α υνιτ ραmπ ινπυτ mυστ νοτ εξχεεδ òöôõ
Σολυτιον:
Τηε οϖερσηοοτ σπεχι…χατιον ρεθυιρεσ τηατ δαmπινγ βε 0:5 ανδ τηε

σεττλινγ τιmε ρεθυιρεσ τηατ ! ν > 1:8: Φροm τηε ροοτ λοχυσ πλοττεδ
βελοω, τηεσε χαν βε mετ ατ Κ = 28 ωηερε τηε ! ν = 2: Wιτη τηισ
÷
γαιν, τηε Κ = 28=18 = 1:56: Το γετ α Κ = 10; ωε νεεδ α λαγ γαιν ÷
οφ αβουτ 6:5: Σελεχτινγ τηε λαγ ζερο το βε ατ 0:1 ρεθυιρεσ τηε πολε
το βε ατ 0:1=6:5 = 0:015: Το mεετ τηε οϖερσηοοτ σπεχι…χατιονσ, ιτ ισ
νεχεσσαρψ το σελεχτ α σmαλλερ Κ ανδ σετ π = 0:01: Οτηερ χηοιχεσ αρε
οφ χουρσε ποσσιβλε. Τηε στεπ ρεσπονσε οφ τηισ δεσιγν ισ πλοττεδ βελοω.
Root Locus 1.4

6
0.84 0.74 0.6 0.42 0.22
0.92 1.2
4
0.965 1
2
Ima g Axi s
0.99
0.8
102 10 8 6 4 2
0.6
0.99
-2
0.4
0.965
-4 0.2
0.92
0.84 0.74 0.6 0.42 0.22
-6 - 10 -5 0 00 5 10 15 20 25
Real Axis
Ροοτ λοχυσ ανδ στεπ ρεσπονσε φορ Προβλεm 5.25

5038 ø
ΧΗΑΠΤΕΡ . ΤΗΕ ΡΟΟ ùúΛΟΧΥΣ DΕΣûüΝ ΜΕΤΗΟD
26. Α νυmεριχαλλψ χοντρολλεδ mαχηινε τοολ ποσιτιονινγ σερϖοmεχηανισm ηασ α
νορmαλιζεδ ανδ σχαλεδ τρανσφερ φυνχτιον γιϖεν βψ
ý(σ) = σ(σ 1+ 1) :
Περφορmανχε σπεχι…χατιονσ οφ τηε σψστεm ιν τηε υνιτψ φεεδβαχκ χον…γυ−

ρατιον οφ Φιγ. 5.60 αρε σατισ…εδ ιφ τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ αρε λοχατεδ ατ
σ = 1 ϕ 3.
(α) Σηοω τηατ τηισ σπεχι…χατιον χαννοτ βε αχηιεϖεδ βψ χηοοσινγ προπορ−

þ
τιοναλ χοντρολ αλονε, (σ) = κ . ÿ
(β) Dεσιγν α λεαδ χοmπενσατορ þ(σ) = Κ σσ ++ zπ τηατ ωιλλ mεετ τηε σπεχι−
…χατιον.
Σολυτιον:
(α) Wιτη προπορτιοναλ χοντρολ, τηε πολεσ ηαϖε ρεαλ παρτ ατ σ = :5:
(β) Το δεσιγν α λεαδ, ωε σελεχτ τηε πολε το βε ατ π = 10 ανδ …νδ τηε

ζερο ανδ γαιν το βε z = 3; κ = 12:
5039
27. Α σερϖοmεχηανισm ποσιτιον χοντρολ ηασ τηε πλαντ τρανσφερ φυνχτιον
10
G(σ) = :
σ(σ + 1)(σ + 10)
Ψου αρε το δεσιγν α σεριεσ χοmπενσατιον τρανσφερ φυνχτιον D (σ) ιν τηε υνιτψ
φεεδβαχκ χον…γυρατιον το mεετ τηε φολλοωινγ χλοσεδ−λοοπ σπεχι…χατιονσ:
Τηε ρεσπονσε το α ρεφερενχε στεπ ινπυτ ισ το ηαϖε νο mορε τηαν 1

οϖερσηοοτ.
Τηε ρεσπονσε το α ρεφερενχε στεπ ινπυτ ισ το ηαϖε α ρισε τιmε οφ νο
mορε τηαν 0.4 σεχ.
Τηε στεαδψ−στατε ερρορ το α υνιτ ραmπ ατ τηε ρεφερενχε ινπυτ mυστ βε
λεσσ τηαν 0.02
(α) Dεσιγν α λεαδ χοmπενσατιον τηατ ωιλλ χαυσε τηε σψστεm το mεετ τηε
δψναmιχ ρεσπονσε σπεχι…χατιονσ.
(β) Ιφ D (σ) ισ προπορτιοναλ χοντρολ, D (σ) = κp ; ωηατ ισ τηε ϖελοχιτψ χον−
σταντ Κv ?
(χ) Dεσιγν α λαγ χοmπενσατιον το βε υσεδ ιν σεριεσ ωιτη τηε λεαδ ψου
ηαϖε δεσιγνεδ το χαυσε τηε σψστεm το mεετ τηε στεαδψ−στατε ερρορ
σπεχι…χατιον.
(δ) Γιϖε τηε ΜΑΤΛΑΒ πλοτ οφ τηε ροοτ λοχυσ οφ ψουρ …ναλ δεσιγν.
(ε) Γιϖε τηε ΜΑΤΛΑΒ ρεσπονσε οφ ψουρ …ναλ δεσιγν το α ρεφερενχε στεπ .
Σολυτιον:
(α) Σεττινγ τηε λεαδ πολε ατ π = 60 ανδ τηε ζερο ατ = 1; τηε δψναmιχ
σπεχι…χατιονσ αρε mετ ωιτη α γαιν οφ 245 ρεσυλτινγ ιν α Κv = 4:
(β) Προπορτιοναλ χοντρολ ωιλλ νοτ mεετ τηε δψναmιχ σπεχ. Τηε Κv οφ τηε
λεαδ ισ γιϖεν αβοϖε.
(χ) Το mεετ τηε στεαδψ−στατε ρεθυιρεmεντ, ωε νεεδ α νεω Κv = 50; ωηιχη
ισ αν ινχρεασε οφ 12:5: Ιφ ωε σετ τηε λαγ ζερο ατ = :4; τηε πολε νεεδσ
το βε ατ π = 0:032:
(δ) Τηε ροοτ λοχυσ ισ πλοττεδ βελοω.
(ε) Τηε στεπ ρεσπονσε ισ πλοττεδ βελοω.
5040 ΧΗΑΠΤΕΡ 5. ΤΗΕ ΡΟΟTΛΟΧΥΣ DΕΣIΝ ΜΕΤΗΟD
Lead root locus Lead Step response

1.5
4 0.92 0.84 0.74 0.6 0.420.22
0.965
2
0.99 1
Imag Axis
Amplitude
10 8 6 4 2
0
0.99 0.5
-2
0.965
- 4 0.92 0.84 0.74 0.6 0.420.22

0
- 10 -8 -6 -4 -2 0 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Real Axis Time (sec)
Lead- lag root locus Lead- lag step response

1.5
4 0.92 0.84 0.74 0.6 0.420.22
0.965
2
0.99 1
Imag Axis
Amplitude
10 8 6 4 2
0
0.99 0.5
-2
0.965
- 4 0.92 0.84 0.74 0.6 0.420.22

0
- 10 -8 -6 -4 -2 0 2 0 1 2 3 4 5 6 7
Σολυτιον το Προβλεm 27
5041
28. Ασσυmε τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm οφ Φιγ. 5.60 ηασ α φεεδ φορωαρδ τρανσφερ
φυνχτιον (σ) γιϖεν βψ
1
(σ) = :
σ(σ + 2)
Dεσιγν α λαγ χοmπενσατιον σο τηατ τηε δοmιναντ πολεσ οφ τηε χλοσεδ−λοοπ

σψστεm αρε λοχατεδ ατ σ = 1 ϕ ανδ τηε στεαδψ−στατε ερρορ το α υνιτ ραmπ
ινπυτ ισ λεσσ τηαν 0.2.
Σολυτιον:
Τηε πολεσ χαν βε πυτ ιν τηε δεσιρεδ λοχατιον ωιτη προπορτιοναλ χοντρολ
αλονε, ωιτη α γαιν οφ κ = 2 ρεσυλτινγ ιν α Κ = 1: Το γετ α Κ = 5; ωε
σ + 0:1
αδδ α χοmπενσατιον ωιτη ζερο ατ 0:1 ανδ α πολε ατ 0:02: (σ) = 2 :
σ + 0:02
5042 ΧΗΑΠΤΕΡ . ΤΗΕ ΡΟΟ
ΛΟΧΥΣ DΕΣ Ν ΜΕΤΗΟD
29. Αν ελεmενταρψ mαγνετιχ συσπενσιον σχηεmε ισ δεπιχτεδ ιν Φιγ. 5.61. Φορ

σmαλλ mοτιονσ νεαρ τηε ρεφερενχε ποσιτιον, τηε ϖολταγε ε ον τηε πηοτο
δετεχτορ ισ ρελατεδ το τηε βαλλ δισπλαχεmεντ ξ (ιν mετερσ) βψ ε = 100ξ.
Τηε υπωαρδ φορχε (ιν νεωτονσ) ον τηε βαλλ χαυσεδ βψ τηε χυρρεντ ι (ιν
αmπερεσ) mαψ βε αππροξιmατεδ βψ φ = 0:5ι + 20ξ. Τηε mασσ οφ τηε βαλλ
ισ 20 γ, ανδ τηε γραϖιτατιοναλ φορχε ισ 9.8 Ν/κγ. Τηε ποωερ αmπλι…ερ ισ α
ϖολταγε−το−χυρρεντ δεϖιχε ωιτη αν ουτπυτ (ιν αmπερεσ) οφ ι = υ + ς0 .
Φιγυρε 5.61: Ελεmενταρψ mαγνετιχ συσπενσιον
(α) Wριτε τηε εθυατιονσ οφ mοτιον φορ τηισ σετυπ.

(β) Γιϖε τηε ϖαλυε οφ τηε βιασ ς0 τηατ ρεσυλτσ ιν τηε βαλλ βεινγ ιν εθυιλιβ−
ριυm ατ ξ = 0.
(χ) Wηατ ισ τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm υ το ε?
(δ) Συπποσε τηε χοντρολ ινπυτ υ ισ γιϖεν βψ υ = Κε. Σκετχη τηε ροοτ
λοχυσ οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ασ α φυνχτιον οφ Κ.
Υ
(ε) Ασσυmε τηατ α λεαδ χοmπενσατιον ισ αϖαιλαβλε ιν τηε φορm =
Ε
σ+
(σ) = Κ : Γιϖε ϖαλυεσ οφ Κ; ; ανδ π τηατ ψιελδσ ιmπροϖεδ
σ+π
περφορmανχε οϖερ τηε ονε προποσεδ ιν παρτ (δ).
Σολυτιον:
(α) m•ξ = 20ξ + 0:5ι mγ: Συβστιτυτινγ νυmβερσ, 0:02•

ξ = 20ξ + 0:5(υ +
ςο ) 0:196:
(β) Το ηαϖε τηε βιασ χανχελ γραϖιτψ, τηε λαστ τωο τερmσ mυστ αδδ το ζερο.
Τηυσ ςο = 0:392:
5043
(χ) Τακινγ τρανσφορmσ οφ τηε εθυατιον ανδ συβστιτυτινγ ε = 100ξ;
Ε 2500
= 2
Υ σ 1000
(δ) Τηε λοχυσ σταρτσ ατ τηε τωο πολεσ σψmmετριχ το τηε ιmαγιναρψ αξισ,
mεετ ατ τηε οριγιν ανδ χοϖερ τηε ιmαγιναρψ αξισ. Τηε λοχυσ ισ πλοττεδ
βελοω.
(ε) Τηε λεαδ χαν βε υσεδ το χανχελ τηε λεφτ−ηανδ−πλανε ζερο ανδ τηε πολε
ατ m 150 ωηιχη ωιλλ βρινγ τηε λοχυσ ιντο τηε λεφτ−ηανδ πλανε ωηερε
Κ χαν βε σελεχτεδ το γιϖε α δαmπινγ οφ, φορ εξαmπλε 0.7. Σεε τηε πλοτ
βελοω.
Root l oc i for Problem 5.31

60
0.92 0.84 0.74 0.6 0.42 0.22
40 0.965
20 0.99
Im ag Ax i s
140 120 100 80 60 40 20

0
- 20 0.99
- 40 0.965
0.92 0.84 0.74 0.6 0.42 0.22

- 60
- 150 - 100 - 50 0
Real Ax is
Ροοτ λοχι φορ Προβλεm 29

5044 ΧΗΑΠΤΕΡ . ΤΗΕ ΡΟΟΛΟΧΥΣ DΕΣΝ ΜΕΤΗΟD
30. Α χερταιν πλαντ ωιτη τηε νον mινιmυm πηασε τρανσφερ φυνχτιον
4 2σ
(σ) = ;
σ2 +σ+9
ισ ιν α υνιτψ ποσιτιϖε φεεδβαχκ σψστεm ωιτη τηε χοντρολλερ τρανσφερ φυνχτιον

(σ):
(α) U ΜΑΤΛΑΒ το δετερmινε α (νεγατιϖε) ϖαλυε φορ (σ) = Κ σο τηατ

τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ωιτη νεγατιϖε φεεδβαχκ ηασ α δαmπινγ ρατιο
= 0:707.
(β) U ΜΑΤΛΑΒ το πλοτ τηε σψστεm’σ ρεσπονσε το α ρεφερενχε στεπ.

Σολυτιον:
(α) Wιτη αλλ τηε νεγατιϖεσ, τηε προβλεm στατεmεντ mιγητ βε χονφυσινγ.
Wιτη τηε (σ) ασ γιϖεν, ΜΑΤΛΑΒ νεεδσ το πλοτ τηε νεγατιϖε λοχυσ,
ωηιχη ισ τηε ρεγυλαρ ποσιτιϖε λοχυσ φορ Τηε λοχυσ ισ πλοττεδ βελοω.
Τηε ϖαλυε οφ γαιν φορ χλοσεδ λοοπ ροοτσ ατ δαmπινγ οφ 0:7 ισ κ = 1:04
(β) Τηε …ναλ ϖαλυε οφ τηε στεπ ρεσπονσε πλοττεδ βελοω ισ 0:887. Το γετ
α ποσιτιϖε ουτπυτ ωε ωουλδ υσε α ποσιτιϖε γαιν ιν ποσιτιϖε φεεδβαχκ.
Root Locus StepResponse

0.4
0.92 0.84 0.74 0.6 0.42 0.22
4
0.2
3
0.965
2 0
0.99
1
Amplitude
Imag Axis
- 0.2
100 8 6 4 2
- 0.4
-1
0.99
-2 - 0.6
0.965
-3
- 0.8
-4
0.92 0.84 0.74 0.6 0.42 0.22
-1
- 10 -8 -6 -4 -2 0 2 0 1 2 3 4
Real Axis Time(sec)
Σολυτιονσ φορ Προβλεm 30

5045
31. Χονσιδερ τηε ροχκετ−ποσιτιονινγ σψστεm σηοων ιν Φιγ. 5.62.
Φιγυρε 5.62: Βλοχκ διαγραm φορ ροχκετ−ποσιτιονινγ χοντρολ σψστεm
(α) Σηοω τηατ ιφ τηε σενσορ τηατ mεασυρεσ ξ ηασ α υνιτψ τρανσφερ φυνχτιον,
τηε λεαδ χοmπενσατορ
σ+2
Η(σ) = Κ
σ+4
σταβιλιζεσ τηε σψστεm.
(β) Ασσυmε τηατ τηε σενσορ τρανσφερ φυνχτιον ισ mοδελεδ βψ α σινγλε πολε
ωιτη α 0:1 σεχ τιmε χονσταντ ανδ υνιτψ DΧ γαιν. γ τηε ροοτ−λοχυσ
προχεδυρε, …νδ α ϖαλυε φορ τηε γαιν Κ τηατ ωιλλ προϖιδε τηε mαξιmυm
δαmπινγ ρατιο.
Σολυτιον:
(α) Τηε ροοτ λοχυσ ισ πλοττεδ βελοω ανδ λιεσ εντιρελψ ιν τηε λεφτ−ηαλφ πλανε.
Ηοωεϖερ τηε mαξιmυm δαmπινγ ισ 0:2:
(β) Ατ mαξιmυm δαmπινγ, τηε γαιν ισ Κ = 6:25 βυτ τηε δαmπινγ οφ τηε
χοmπλεξ πολεσ ισ ονλψ 0:073: Α πραχτιχαλ δεσιγν ωουλδ ρεθυιρε mυχη
mορε λεαδ.

3 3
0.26 0.19 0.13 0.09 0.06 0.03 12 0.62 0.48 0.36 0.24 0.12
0.76 2.5
10 10
0.4 2 2
8
6 0.88 1.5
5 0.65 1
4 1
Im a g Ax i s
Im a g Ax i s
0.97
2 0.5
0 0
2 0.5
0.97
4 -1 1
- 5 0.65
6 0.88 1.5
8 -2
0.4 2
- 10 10 0.76 2.5
0.26 0.19 0.13 0.09 0.06 0.03 12 0.62 0.48 0.36 0.24 0.12
-4 -3 -2 -1 0 - 3- 3 -2 -1 30 1
Real Axis Real Axis
Λοχι φορ προβλεm 31
32. Φορ τηε σψστεm ιν Φιγ. 5.63:

5046 ΧΗΑΠΤΕΡ . ΤΗΕ ΡΟΟ ΛΟΧΥΣ DΕΣ!"Ν ΜΕΤΗΟD
(α) Σκετχη τηε λοχυσ οφ χλοσεδ−λοοπ ροοτσ ωιτη ρεσπεχτ το Κ.

(β) Φινδ τηε mαξιmυm ϖαλυε οφ Κ φορ ωηιχη τηε σψστεm ισ σταβλε. Ασσυmε
Κ = 2 φορ τηε ρεmαινινγ παρτσ οφ τηισ προβλεm.
(χ) Wηατ ισ τηε στεαδψ−στατε ερρορ (ε = ρ ψ) φορ α στεπ χηανγε ιν ρ?
(δ) Wηατ ισ τηε στεαδψ−στατε ερρορ ιν ψ φορ α χονσταντ διστυρβανχε ω1 ?
(ε) Wηατ ισ τηε στεαδψ−στατε ερρορ ιν ψ φορ α χονσταντ διστυρβανχε ω2 ?
(φ) Ιφ ψου ωισηεδ το ηαϖε mορε δαmπινγ, ωηατ χηανγεσ ωουλδ ψου mακε
το τηε σψστεm?
Σολυτιον:
100(σ + 1)
(α) Φορ τηε λοχυσ, Λ(σ) = : Τηε λοχυσ ισ πλοττεδ βελοω.
σ2 (σ2 + 12σ + 40)
Root Locus
6 0.92
0.84 0.74 0.6 0.42 0.22
4
0.965
2 0.99
Imag Axis
14 12 10 8 6 4 2
0
-2 0.99
0.965
-4
0.84 0.74 0.6 0.42 0.22

0.92
-6
- 14 - 12 - 10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real A xis
Λοχυσ φορ Προβλεm 32

(β) Τηε mαξιmυm ϖαλυε οφ Κ φορ σταβιλιτψ ισ Κ = 3:35:
5047
200
(χ) Τηε εθυιϖαλεντ πλαντ ωιτη υνιτψ φεεδβαχκ ισ #0 = :
σ2 (σ2 + 12 + 40) + 200σ
Τηυσ τηε σψστεm ισ τψπε 1 ωιτη Κ$ = 1: Ιφ τηε ϖελοχιτψ φεεδβαχκ
200
ωερε ζερο, τηε σψστεm ωουλδ βε τψπε 2 ωιτη Κα = = 5:
40
Ψ 100σ2
(δ) Τηε τρανσφερ φυνχτιον = 2 2 : Τηε
W1 σ (σ + 12σ + 40) + 200(σ + 1)
σψστεm ισ τηυσ τψπε 2 ωιτη Κα = 100:
Ψ 100
(ε) Τηε τρανσφερ φυνχτιον = 2 2 : Τηε
W2 σ (σ + 12σ + 40) + 200(σ + 1)
σψστεm ηερε ισ τψπε % ωιτη Κ& = 1:
(φ) Το γετ mορε δαmπινγ ιν τηε χλοσεδ−λοοπ ρεσπονσε, τηε χοντρολλερ νεεδσ
το ηαϖε α λεαδ χοmπενσατιον.
33. Χονσιδερ τηε πλαντ τρανσφερ φυνχτιον
βσ + κ
#(σ) =
σ2 [mΜ σ2 + (Μ + m)βσ + (Μ + m)κ]
το βε πυτ ιν τηε υνιτψ φεεδβαχκ λοοπ οφ Φιγ. 5.60. Τηισ ισ τηε τρανσφερ
φυνχτιον ρελατινγ τηε ινπυτ φορχε υ(τ) ανδ τηε ποσιτιον ψ(τ) οφ mασσ Μ ιν
τηε νον−χολλοχατεδ σενσορ ανδ αχτυατορ προβλεm. Ιν τηισ προβλεm ωε ωιλλ
υσε ροοτ−λοχυσ τεχηνιθυεσ το δεσιγν α χοντρολλερ ' (σ) σο τηατ τηε χλοσεδ−
λοοπ στεπ ρεσπονσε ηασ α ρισε τιmε οφ λεσσ τηαν 0.1 σεχ ανδ αν οϖερσηοοτ οφ
λεσσ τηαν ()*+ Ψου mαψ υσε ΜΑΤΛΑΒ φορ ανψ οφ τηε φολλοωινγ θυεστιονσ.
(α) Αππροξιmατε #(σ) βψ ασσυmινγ τηατ m = 0, ανδ λετ Μ = 1, κ = 1,

β = 0:1, ανδ ' (σ) = Κ. Χαν Κ βε χηοσεν το σατισφψ τηε περφορmανχε
σπεχι…χατιονσ? Wηψ ορ ωηψ νοτ?
(β) Ρεπεατ παρτ (α) ασσυmινγ '(σ) = Κ(σ + , ), ανδ σηοω τηατ Κ ανδ ,
χαν βε χηοσεν το mεετ τηε σπεχι…χατιονσ.
(χ) Ρεπεατ παρτ (β) βυτ ωιτη α πραχτιχαλ χοντρολλερ γιϖεν βψ τηε τρανσφερ
φυνχτιον
π(σ + , )
'(σ) = Κ ;
σ+π
ανδ πιχκ π σο τηατ τηε ϖαλυεσ φορ Κ ανδ , χοmπυτεδ ιν παρτ (β) ρεmαιν
mορε ορ λεσσ ϖαλιδ.
(δ) Νοω συπποσε τηατ τηε σmαλλ mασσ m ισ νοτ νεγλιγιβλε, βυτ ισ γιϖεν βψ
m = Μ=10. Χηεχκ το σεε ιφ τηε χοντρολλερ ψου δεσιγνεδ ιν παρτ (χ)
στιλλ mεετσ τηε γιϖεν σπεχι…χατιονσ. Ιφ νοτ, αδϕυστ τηε χοντρολλερ πα−
ραmετερσ σο τηατ τηε σπεχι…χατιονσ αρε mετ.
Σολυτιον:
(α) Τηε λοχυσ ιν τηισ χασε ισ τηε ιmαγιναρψ αξισ ανδ χαννοτ mεετ τηε
σπεχσ φορ ανψ Κ:
5048 ΧΗΑΠΤΕΡ -. ΤΗΕ ΡΟΟ./ΛΟΧΥΣ DΕΣ34Ν ΜΕΤΗΟD
(β) Τηε σπεχσ ρεθυιρε τηατ > 0:6; ! ν > 18: Σελεχτ 6 = 15 φορ α
σταρτ. Τηε λοχυσ ωιλλ βε α χιρχλε ωιτη ραδιυσ 15: Βεχαυσε οφ τηε ζερο,
τηε οϖερσηοοτ ωιλλ βε ινχρεασεδ ανδ Φιγυρε 3.32 ινδιχατεσ τηατ ωε’δ
βεττερ mακε τηε δαmπινγ γρεατερ τηαν 0.7. Ασ α mαττερ οφ φαχτ,
εξπεριmεντατιον σηοωσ τηατ ωε χαν λοωερ τηε οϖερσηοοτ οφ λεσσ τηαν
789 ονλψ βψ σεττινγ τηε ζερο ατ α λοω ϖαλυε ανδ πυττινγ τηε πολεσ ον
τηε ρεαλ αξισ. Τηε πλοτ σηοωσ τηε ρεσυλτ ιφ : = 25(σ + 4):
σ+4
(χ) Ιν τηισ χασε, ωε τακε : (σ) = 20 :
:01σ + 1
(δ) Wιτη τηε ρεσονανχε πρεσεντ, τηε ονλψ χηανχε ωε ηαϖε ισ το ιντροδυχε
α νοτχη ασ ωελλ ασ α λεαδ. Τηε χοmπενσατιον ρεσυλτινγ ιν τηε πλοτσ
σ + 4 σ2 =9:25 + σ=9:25 + 1
σηοων ισ : (σ) = 11 : Τηε δεσιγν γαιν
(:01σ + 1) σ2 =3600 + σ=30 + 1
ωασ οβταινεδ βψ α χψχλε οφ ρεπεατεδ λοχι, ροοτ λοχατιον …νδινγ, ανδ
στεπ ρεσπονσεσ. Ρεφερ το τηε …λε χη5π35.m φορ τηε δεσιγν αιδ.
1.5
Root Locus
20
1
10
Imag Axis
0
0.5
- 10
- 20
0
- 60 - 50 - 40 - 30 - 20 - 10 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Real Axis
1.5
Root Locus
20
1
10
Imag Axis
0
0.5
- 10
- 20
0
- 60 - 50 - 40 - 30 - 20 - 10 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Real Axis
Root Locus
1
4
2
Imag Axis
0 0.5
-2
-4
0
- 10 -8 -6 -4 -2 0 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
Ροοτ λοχι ανδ στεπ ρεσπονσεσ φορ Προβλεm 33
34. Χονσιδερ τηε τψπε 1 σψστεm δραων ιν Φιγ. 5.64. Wε ωουλδ λικε το δεσιγν τηε
χοmπενσατιον : (σ) το mεετ τηε φολλοωινγ ρεθυιρεmεντσ: (1) Τηε στεαδψ−
στατε ϖαλυε οφ ψ δυε το α χονσταντ υνιτ διστυρβανχε ω σηουλδ βε λεσσ τηαν
; , ανδ (2) τηε δαmπινγ ρατιο = 0:7. <=>@A ροοτ−λοχυσ τεχηνιθυεσ:
4
(α) Σηοω τηατ προπορτιοναλ χοντρολ αλονε ισ νοτ αδεθυατε.

5049
(β) Σηοω τηατ προπορτιοναλ−δεριϖατιϖε χοντρολ ωιλλ ωορκ.

(χ) Φινδ ϖαλυεσ οφ τηε γαινσ κB ανδ κC φορ E (σ) = κB + κC σ τηατ mεετ
τηε δεσιγν σπεχι…χατιονσ.
Σολυτιον:
(α) Το mεετ τηε ερρορ ρεθυιρεmεντσ, τηε ινπυτ το E (σ) ισ −0:8 ανδ τηε
ουτπυτ mυστ βε 1:0 το χαχελ τηε διστυρβανχε. Τηυσ τηε χοντρολλερ δχ
γαιν mυστ βε ατ λεαστ 1:25: Wιτη προπορτιοναλ χοντρολ ανδ α χλοσεδ
λοοπ δαmπινγ οφ 0:70, τηε γαιν ισ 0:5 ωηιχη ισ τοο λοω.
(β) Wιτη ΠD χοντρολ, τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ σ2 + (1 + κC )σ + κB :
Σεττινγ κB = 1:25 ανδ δαmπινγ 0:7; ωε γετ κC = 0:57: Τηε ροοτ λοχι
ανδ διστυρβανχε στεπ ρεσπονσε αρε πλοττεδ βελοω.
(χ) Τηε γαινσ αρε κB = 1:25; κC = 0:57:
Root Locus Stepresponseforproblem5.36

1.5 0.9
0.8
1
0.7
0.5 0.6
Amplitude
Imag Ax is
0.5
0
0.4
- 0.5 0.3
0.2
-1
0.1
- 1.5 0
-3 -2 -1 0 1 0 2 4 6 8
Real Axis Time(sec)
Σολυτιον φορ προβλεm 34

5050 ΧΗΑΠΤΕΡ F. ΤΗΕ ΡΟΟHJΛΟΧΥΣ DΕΣKLΝ ΜΕΤΗΟD
35. Χονσιδερ τηε ποσιτιονινγ σερϖοmεχηανισm σψστεm σηοων ιν Φιγ. 5.65, ωηερε
ει = ΚMoN ι ; εο = ΚMoN ο ; ΚMoN = 10ς=ραδ;

Τ = mοτορ τOPQRε = Κτ ια ;
Κτ = τOPQRε χονσταντ = 0:1 Ν m=Α; = Κε
Ρα = αρmατυρε ρεσιστανχε = 10 ;
SVWP ρατιο = 1 X 1;
3
ϑY + ϑm = τοταλ ινερτια = 10 κγ m2 ;
Χ = 200Z[;
ϖα = ΚΑ (ει εφ ):
Φιγυρε 5.65: Ποσιτιονινγ σερϖοmεχηανισm
(α) Wηατ ισ τηε ρανγε οφ τηε αmπλι…ερ γαιν ΚΑ φορ ωηιχη τηε σψστεm ισ
σταβλε? Εστιmατε τηε υππερ λιmιτ γραπηιχαλλψ υσινγ α ροοτ−λοχυσ πλοτ.
(β) Χηοοσε α γαιν ΚΑ τηατ γιϖεσ ροοτσ ατ = 0:7. Wηερε αρε αλλ τηρεε
χλοσεδ−λοοπ ροοτ λοχατιονσ φορ τηισ ϖαλυε οφ ΚΑ ?
Σολυτιον:
(α) 0 < Κ < 110

5051
Root locus for problem 5.37

3
Im ag Axis
-1
-2
-3
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis
Ροοτ λοχυσ φορ προβλεm 35

Κ = 10:\ πολεσ αρε ατ σ = 10:05; 0:475 ϕ0:475:
36. Wε ωιση το δεσιγν α ϖελοχιτψ χοντρολ φορ α ταπε−δριϖε σερϖοmεχηανισm. Τηε

τρανσφερ φυνχτιον φροm χυρρεντ Ι(σ) το ταπε ϖελοχιτψ (σ) (ιν mιλλιmετερσ
περ mιλλισεχονδ περ αmπερε) ισ
(σ) 15(σ2 + 0:9σ + 0:8)

= :
Ι(σ) (σ + 1)(σ2 + 1:1σ + 1)
Wε ωιση το δεσιγν α τψπε 1 φεεδβαχκ σψστεm σο τηατ τηε ρεσπονσε το α

ρεφερενχε στεπ σατισ…εσ
τρ 4mσεχ; τσ 15mσεχ; Μ] 0:05
(α) ^_` τηε ιντεγραλ χοmπενσατορ κa =σ το αχηιεϖε τψπε 1 βεηαϖιορ, ανδ

σκετχη τηε ροοτ−λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το κa . Σηοω ον τηε σαmε πλοτ τηε
ρεγιον οφ αχχεπταβλε πολε λοχατιονσ χορρεσπονδινγ το τηε σπεχι…χα−
τιονσ.
(β) Ασσυmε α προπορτιοναλ−ιντεγραλ χοmπενσατορ οφ τηε φορm κ] (σ + )=σ,
ανδ σελεχτ τηε βεστ ποσσιβλε ϖαλυεσ οφ κ] ανδ ψου χαν …νδ. Σκετχη
τηε ροοτ−λοχυσ πλοτ οφ ψουρ δεσιγν, γιϖινγ ϖαλυεσ φορ κ] ανδ , ανδ
τηε ϖελοχιτψ χονσταντ Κb ψουρ δεσιγν αχηιεϖεσ. Ον ψουρ πλοτ, ινδιχατε
τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ ωιτη α δοτ , ανδ ινχλυδε τηε βουνδαρψ οφ τηε
ρεγιον οφ αχχεπταβλε ροοτ λοχατιονσ.
Σολυτιον:
(α) Τηε ροοτ λοχυσ ισ πλοττεδ ωιτη τηε στεπ ρεσπονσε βελοω ιν τηε …ρστ
ροω.
(β) Τηε ζερο ωασ πυτ ατ σ = 1:7 ανδ τηε λοχυσ ανδ στεπ ρεσπονσε αρε
πλοττεδ ιν τηε σεχονδ ροω βελοω
5052 ΧΗΑΠΤΕΡ c. ΤΗΕ ΡΟΟdeΛΟΧΥΣ DΕΣfgΝ ΜΕΤΗΟD
Root locus Integral control
1
0.5
0.8
Imag Axis
Amplitude
0 0.6
0.4
- 0.5
0.2
0
-2 - 1.5 -1 - 0.5 0 0 2 4 6 8 10
Root Locus PI control
1
0.5
0.8
Imag Axis
Amplitude
0 0.6
0.4
- 0.5
0.2
0
-2 - 1.5 -1 - 0.5 0 0 2 4 6 8 10
Σολυτιον φορ προβλεm 36
37. Τηε νορmαλιζεδ, σχαλεδ εθυατιονσ οφ α χαρτ ασ δραων ιν Φιγ. 5.66 οφ mασσ
mχ ηολδινγ αν ινϖερτεδ υνιφορm πενδυλυm οφ mασσ mh ανδ λενγτη i ωιτη
νο φριχτιον αρε
• = ϖ
(5.1)
ψ• + j = ϖ
3mh
ωηερε j = ισ α mασσ ρατιο βουνδεδ βψ 0 < j < 0:75. Τιmε ισ
4(mχ + mh )
3γ(mχ + mh )
mεασυρεδ ιν τερmσ οφ k = ! ο τ ωηερε ! 2ο = : Τηε χαρτ mοτιον,
i(4mχ + mh )
3ξ
ψ; ισ mεασυρεδ ιν υνιτσ οφ πενδυλυm λενγτη ασ ψ = ανδ τηε ινπυτ ισ
4i
υ
φορχε νορmαλιζεδ βψ τηε σψστεm ωειγητ, ϖ = : Τηεσε εθυατιονσ
γ(mχ + mh )
χαν βε υσεδ το χοmπυτε τηε τρανσφερ φυνχτιονσ
l 1
= (5.2)
ς σ2 1
Ψ σ2 1 + j
= 2 2 (5.3)
ς σ (σ 1)
Ιν τηισ προβλεm ψου αρε το δεσιγν α χοντρολ φορ τηισ σψστεm βψ …ρστ χλοσινγ
α λοοπ αρουνδ τηε πενδυλυm, Εθ.(5.2) ανδ τηεν, ωιτη τηισ λοοπ χλοσεδ,
5053
Φιγυρε 5.66: Φιγυρε οφ χαρτ−πενδυλυm φορ Προβλεm 37
χλοσινγ α σεχονδ λοοπ αρουνδ τηε χαρτ πλυσ πενδυλυm Εθ.(5.3). Φορ τηισ
προβλεm, λετ τηε mασσ ρατιο βε mχ = 5mm :
(α) Dραω α βλοχκ διαγραm φορ τηε σψστεm ωιτη ς ινπυτ ανδ βοτη Ψ ανδ
n ασ ουτπυτσ.
σ+r
(β) Dεσιγν α λεαδ χοmπενσατιον qm (σ) = Κm φορ τηε n λοοπ το
σ+π
χανχελ τηε πολε ατ σ = 1 ανδ πλαχε τηε τωο ρεmαινινγ πολεσ ατ
4 ϕ4: Τηε νεω χοντρολ ισ Υ (σ) ωηερε τηε φορχε ισ ς (σ) = Υ (σ) +
q(σsntσ): Dραω τηε ροοτ λοχυσ οφ τηε ανγλε λοοπ.
(χ) Χοmπυτε τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ τηε νεω πλαντ φροm Υ το Ψ ωιτη
q(σ) ιν πλαχε.
(δ) Dεσιγν α χοντρολλερ qχ (σ) φορ τηε χαρτ ποσιτιον ωιτη τηε πενδυλυm
λοοπ χλοσεδ. Dραω τηε ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το τηε γαιν οφ qχ (σ)
(ε) uwx ΜΑΤΛΑΒ το πλοτ τηε χοντρολ, χαρτ ποσιτιον, ανδ πενδυλυm πο−
σιτιον φορ α υνιτ στεπ χηανγε ιν χαρτ ποσιτιον.
Σολυτιον:
(α)
U Θ Y
1 s 2 − 0.875
s −1
2 s2
5054 ΧΗΑΠΤΕΡ y. ΤΗΕ ΡΟΟ{|ΛΟΧΥΣ DΕΣ}~Ν ΜΕΤΗΟD
σ+1
(β) (σ) = 41 Τηε ροοτ λοχυσ ισ σηοων βελοω.
σ+9
41 σ2 0:875
(χ) 1 = 2
σ + 8σ + 32 σ2
2
σ + 0:2σ + 0:01
(δ) χ = κχ : Τηε ροοτ λοχυσ ισ σηοων βελοω.
σ2 + 2σ + 1
(ε) Τηε στεπ ρεσπονσεσ αρε σηοων βελοω. Τηε πενδυλυm ποσιτιον χοντρολ
ισ ρατηερ φαστ φορ τηισ προβλεm. Α mορε ρεασοναβλε αλτερνατιϖε χηοιχε
ωουλδ βε το πλαχε τηε πενδυλυm ροοτσ ατ σ = 0:5 ϕ0:5:
Inner pendulum loop Outer cart loop Final design

1.5
4 4
2 2 1
Imag Axis
Imag Axis
Amplitude
0 0 0.5
-2 -2 0
-4 -4
- 0.5
- 10 -5 0 -8 -6 -4 -2 0 2 4 0 50 100 150
Real Axis Real Axis Time (sec)
Alternative design Alternative design

1.5
1.2
1
1
0.5
0.8
Imag Axis
Amplitude
0 0.6
0.4
- 0.5
0.2
-1
0
- 1.5 - 0.2
-2 -1 0 1 2 0 20 40 60 80
Ροοτ λοχι ανδ στεπ ρεσπονσεσ φορ Προβλεm 37
38. Χονσιδερ τηε 270−φτ Χοαστ Γυαρδ χυττερ αmπα (902) σηοων ιν Φιγ. 5.67.
Παραmετερ ιδεντι…χατιον βασεδ ον σεα−τριαλσ δατα (Τρανκλε, 1987) ωασ υσεδ
το εστιmατε τηε ηψδροδψναmιχ χοε′χιεντσ ιν τηε εθυατιονσ οφ mοτιον. Τηε
ρεσυλτ ισ τηατ τηε ρεσπονσε οφ τηε ηεαδινγ ανγλε οφ τηε σηιπ το ρυδδερ
ανγλε ανδ ωινδ χηανγεσ ω χαν βε δεσχριβεδ βψ τηε σεχονδ−ορδερ τρανσφερ
φυνχτιονσ
(σ) 0:0184(σ + 0:0068)

(σ) = = ;
(σ) σ(σ + 0:2647)(σ + 0:0063)
(σ) 0:0000064
ω (σ) = = ;
ω(σ) σ(σ + 0:2647)(σ + 0:0063)
5055
ωηερε
= ηεαδινγ ανγλε, ραδ

ρ = ρεφερενχε ηεαδινγ ανγλε; ραδ:
ρ = _ ψαω ρατε; ραδ=σεχ;
= ρυδδερ ανγλε; ραδ;
ω = ωινδ σπεεδ; m=σεχ:
Φιγυρε 5.67: χυττερ αmπα (902)
(α) Dετερmινε τηε οπεν−λοοπ σεττλινγ τιmε οφ ρ φορ α στεπ χηανγε ιν .

(β) Ιν ορδερ το ρεγυλατε τηε ηεαδινγ ανγλε , δεσιγν α χοmπενσατορ τηατ
υσεσ ανδ τηε mεασυρεmεντ προϖιδεδ βψ α ψαω−ρατε γψροσχοπε (τηατ
ισ, βψ _ = ρ). Τηε σεττλινγ τιmε οφ το α στεπ χηανγε ιν ρ ισ σπεχι…εδ
το βε λεσσ τηαν 50 σε, ανδ, φορ α 5 χηανγε ιν ηεαδινγ τηε mαξιmυm
αλλοωαβλε ρυδδερ ανγλε δε‡εχτιον ισ σπεχι…εδ το βε λεσσ τηαν 10 .
(χ) Χηεχκ τηε ρεσπονσε οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ψου δεσιγνεδ ιν παρτ (β)
το α ωινδ γυστ διστυρβανχε οφ 10 m=σε (mοδελ τηε διστυρβανχε ασ
α στεπ ινπυτ). Ιφ τηε στετατε ϖαλυε οφ τηε ηεαδινγ δυε το τηισ
ωινδ γυστ ισ mορε τηαν 0:5 , mοδιφψ ψουρ δεσιγν σο τηατ ιτ mεετσ τηισ
σπεχι…χατιον ασ ωελλ.
Σολυτιον:
5056 ΧΗΑΠΤΕΡ . ΤΗΕ ΡΟΟΛΟΧΥΣ DΕΣΝ ΜΕΤΗΟD
(α) Φροm τηε τρανσφερ φυνχτιον …ναλ ϖαλυε τηεορεm, τηε …ναλ ϖαλυε ισ
0.075. τηε στεπ φυνχτιον ιν ΜΑΤΛΑΒ, τηε σεττλινγ τιmε το
οφ τηε …ναλ ϖαλυε ισ τσ = 316:11 σεχ.
(β) Τηε mαξιmυm δε‡εχτιον οφ τηε ρυδδερ ισ αλmοστ συρελψ ατ τηε ινιτιαλ
ινσταντ, ωηεν ιτ ισ (0) = Κ ¡ρ (0): Τηυσ το κεεπ βελοω 10¢ φορ α
στεπ οφ 5¢ ; ωε νεεδ Κ < 2:ανδ φορ α σεττλινγ τιmε λεσσ τηαν 50 σεχ : ωε
νεεδ £ > 4:6=50 = 0:092: Dραωινγ τηε ροοτ λοχυσ ϖερσυσ Κ ανδ υσινγ
τηε φυνχτιον ρλοχ…νδ ωε …νδ τηατ Κ = 1:56 γιϖεσ ροοτσ ωιτη ρεαλ
παρτσ λεσσ τηαν 0:13: Τηε στεπ ρεσπονσε σηοωσ τηατ τηισ προπορτιοναλ
χοντρολ ισ αδεθυατε φορ τηε προβλεm.
(χ) Τηε στεαδψ−στατε ερρορ το α διστυρβανχε οφ 10m= σεχ ισ λεσσ τηαν 0.35.
Open loop step response of variable r

0
Root locus for open loop system
0.92 0.84 0.74 0.6 0.420.22

0.1
- 0.02 0.965
0.05
0.99
Imag Axis
- 0.04 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05
0
0.99
- 0.06 - 0.05
0.965
- 0.1
0.92 0.84 0.74 0.6 0.420.22
- 0.08
0 100 200 300 400 - 0.25 - 0.2 - 0.15 - 0.1 - 0.05 0
Real Axis
Response to heading angle of 5 degrees

0
Response of rudder to 5 degrees
2
-1
1.5
-2
1
Amplitude
-3
0.5
-4
0
-5 - 0.5
-6 -1
0 10 20 30 40 50 0 10 20 30 40
Time (sec)
39. Γολδεν Νυγγετ Αιρλινεσ ηασ οπενεδ α φρεε βαρ ιν τηε ταιλ οφ τηειρ αιρπλανεσ
ιν αν αττεmπτ το λυρε χυστοmερσ. Ιν ορδερ το αυτοmατιχαλλψ αδϕυστ φορ τηε
συδδεν ωειγητ σηιφτ δυε το πασσενγερσ ρυσηινγ το τηε βαρ ωηεν ιτ …ρστ
οπενσ, τηε αιρλινε ισ mεχηανιζινγ α πιτχη−αττιτυδε αυτο πιλοτ. Φιγυρε 5.68
σηοωσ τηε βλοχκ διαγραm οφ τηε προποσεδ αρρανγεmεντ. Wε ωιλλ mοδελ τηε
πασσενγερ mοmεντ ασ α στεπ διστυρβανχε Μ¤ (σ) = Μ0 =σ, ωιτη α mαξιmυm
εξπεχτεδ ϖαλυε φορ Μ0 οφ 0.6.
(α) Wηατ ϖαλυε οφ Κ ισ ρεθυιρεδ το κεεπ τηε στεαδψ−στατε ερρορ ιν το

λεσσ τηαν 0.02 ραδ(= 1¢ )? (Ασσυmε τηε σψστεm ισ σταβλε.)
(β) Dραω α ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το Κ.
5057
Φιγυρε 5.68: Γολδεν Νυγγετ Αιρλινεσ Αυτοπιλοτ
(χ) Βασεδ ον ψουρ ροοτ λοχυσ, ωηατ ισ τηε ϖαλυε οφ Κ ωηεν τηε σψστεm
βεχοmεσ υνσταβλε?
(δ) Συπποσε τηε ϖαλυε οφ Κ ρεθυιρεδ φορ αχχεπταβλε στεαδψ−στατε βεηαϖιορ
ισ 600. Σηοω τηατ τηισ ϖαλυε ψιελδσ αν υνσταβλε σψστεm ωιτη ροοτσ ατ
σ= 2:9; 13:5; +1:2 6:6ϕ:
(ε) Ψου αρε γιϖεν α βλαχκ βοξ ωιτη ρατε ¥¦§ο ωριττεν ον τηε σιδε ανδ τολδ
τηατ ωηεν ινσταλλεδ, ιτ προϖιδεσ α περφεχτ mεασυρε οφ _ , ωιτη ουτπυτ
Κ¨ _ . Ασσυmε Κ = 600 ασ ιν παρτ (δ) ανδ δραω α βλοχκ διαγραm
ινδιχατινγ ηοω ψου ωουλδ ινχορπορατε τηε ρατε γψρο ιντο τηε αυτο
πιλοτ. (Ινχλυδε τρανσφερ φυνχτιονσ ιν βοξεσ.)
(φ) Φορ τηε ρατε γψρο ιν παρτ (ε), σκετχη α ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το Κ¨ .
(γ) Wηατ ισ τηε mαξιmυm δαmπινγ φαχτορ οφ τηε χοmπλεξ ροοτσ οβταιν−
αβλε ωιτη τηε χον…γυρατιον ιν παρτ (ε)?
(η) Wηατ ισ τηε ϖαλυε οφ Κ¨ φορ παρτ (γ)?
(ι) Συπποσε ψου αρε νοτ σατισ…εδ ωιτη τηε στεαδψ−στατε ερρορσ ανδ δαmπ−
ινγ ρατιο οφ τηε σψστεm ωιτη α ρατε γψρο ιν παρτσ (ε) τηρουγη (η).
Dισχυσσ τηε αδϖανταγεσ ανδ δισαδϖανταγεσ οφ αδδινγ αν ιντεγραλ τερm
ανδ εξτρα λεαδ νετωορκσ ιν τηε χοντρολ λαω. Συππορτ ψουρ χοmmεντσ
υσινγ ΜΑΤΛΑΒ ορ ωιτη ρουγη ροοτ−λοχυσ σκετχηεσ.
Σολυτιον:
(α) Κ = 300:
(β) Κ = 144
5058 ΧΗΑΠΤΕΡ ©. ΤΗΕ ΡΟΟª«ΛΟΧΥΣ DΕΣ¬Ν ΜΕΤΗΟD
Root locus for problem 5.41
Imag Axis
0
-1
-2
-3
-4
- 10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis
(χ) Τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ σ4 + 14σ3 + 45σ2 + 650σ + 1800: Τηε

εξαχτ ροοτσ αρε 13:5; 2:94; 1:22 6:63:
(δ) Τηε ουτπυτ οφ τηε ρατε γψρο βοξ ωουλδ βε αδδεδ ατ τηε σαmε σποτ ασ
τηε αττιτυδε σενσορ ουτπυτ.
(ε) = 0:28
(φ) Κ® = 185=600 = 0:31
Root Locus
15
0.84 0.74 0.6 0.42 0.22
0.92
10
0.965
5
0.99
Imag A xis
30 25 20 15 10 5
0
0.99
-5
0.965
- 10
0.92
0.84 0.74 0.6 0.42 0.22

- 15
- 30 - 25 - 20 - 15 - 10 -5 0 5 10
Real A xis
Ροοτ λοχυσ φορ προβλεm 39φ

(γ) Ιντεγραλ (ΠΙ) χοντρολ ωουλδ ρεδυχε τηε στεαδψ−στατε ερρορ το τηε mο−
mεντ το ζερο βυτ ωουλδ mακε τηε δαmπινγ λεσσ ανδ τηε σεττλινγ τιmε
λονγερ. Α λεαδ νετωορκ χουλδ ιmπροϖε τηε δαmπινγ οφ τηε ρεσπονσε.
40. Χονσιδερ τηε ινστρυmεντ σερϖοmεχηανισm ωιτη τηε παραmετερσ γιϖεν ιν
Φιγ. 5.69. Φορ εαχη οφ τηε φολλοωινγ χασεσ, δραω α ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ
το τηε παραmετερ Κ, ανδ ινδιχατε τηε λοχατιον οφ τηε ροοτσ χορρεσπονδινγ
το ψουρ …ναλ δεσιγν.
(α) ¯εαδ νετωορ° : Λετ
σ+² π
Η(σ) = 1; ±(σ) = Κ ; = 6:
σ+π ²
5059
Σελεχτ ³ ανδ Κ σο τηατ τηε ροοτσ νεαρεστ τηε οριγιν (τηε δοmιναντ
ροοτσ) ψιελδ
2
0:4; ´ 7; Κµ 16 σεχ 1
:
3
(β) ¶·¸¹·¸º»¼½ο¾¿¸À (ταχηοmετερ) Á¼εδβαχκ : Λετ
Η(σ) = 1 + ΚÂ σ ανδ Ã (σ) = Κ:
Σελεχτ ΚÂ ανδ Κ σο τηατ τηε δοmιναντ ροοτσ αρε ιν τηε σαmε λοχατιον
ασ τηοσε οφ παρτ (α). Χοmπυτε Κµ . Ιφ ψου χαν, γιϖε α πηψσιχαλ ρεα−
σον εξπλαινινγ τηε ρεδυχτιον ιν Κµ ωηεν ουτπυτ δεριϖατιϖε φεεδβαχκ
ισ υσεδ.
(χ) Λαγ νετωορκ : Λετ
σ+1
Η(σ) = 1 ανδ Ã (σ) = Κ :
σ+π
ÄÅÆÇÈ προπορτιοναλ χοντρολ, ιτ ισ ποσσιβλε το οβταιν α Κµ = 12 ατ

= 0:4. Σελεχτ Κ ανδ π σο τηατ τηε δοmιναντ ροοτσ χορρεσπονδ το τηε
προπορτιοναλ−χοντρολ χασε βυτ ωιτη Κµ = 100 ρατηερ τηαν Κµ = 12.
Σολυτιον:
(α) Τηε Κµ ρεθυιρεmεντ λεαδσ το Κ 55000: Wιτη τηισ ϖαλυε, α ροοτ

λοχυσ χαν βε δραων ωιτη τηε παραmετερ ³ βψ σεττινγ π = 6³ :
6σ(σ2 + 51σ + 550) + Κ

1+³ =0
σ2 (σ2 + 51σ + 550) + Κσ
5060 ΧΗΑΠΤΕΡ É. ΤΗΕ ΡΟΟÊËΛΟΧΥΣ DΕΣÌÍΝ ΜΕΤΗΟD
Ροοτ λοχυσ φορ Προβλεm 5.40(α)
Ατ τηε ποιντ οφ mαξιmυm δαmπινγ, τηε ϖαλυεσ αρε Î = 17 ανδ τηε

δοmιναντ ροοτσ αρε ατ αβουτ 13 ϕ17:
(β) Το …νδ τηε ϖαλυεσ οφ Κ ανδ ΚÏ ; ωε χοmπυτε α πολψνοmιαλ ωιτη

ροοτσ ατ 13 ϕ17 ανδ α τηιρδ πολε συχη τηατ τηε χοε′χιεντ οφ σ2
ισ 51;ωηιχη ισ ατ σ = 25:15 Τηισ χαλχυλατιον λεαδσ το Κ = 11785,
ΚÐ = 0:0483 ανδ ΚÏ = 20:81:
(χ) Τηε ΚÏ νεεδσ το βε ινχρεασεδ βψ α φαχτορ οφ 100/12. Τηυσ, ωε ηαϖε

π = 0:12: Τηε στεπ ρεσπονσεσ οφ τηεσε δεσιγνσ αρε γιϖεν ιν τηε πλοτσ
βελοω.
5061
Stepresponsesforproblem5.42
lag
1.2
lead
1
tach
A mplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Time(sec)

41. Πλοτ τηε λοχι φορ τηε 0Ñ λοχυσ ορ νεγατιϖε Κ φορ
(α) Τηε εξαmπλεσ γιϖεν ιν Προβλεm 3

(β) Τηε εξαmπλεσ γιϖεν ιν Προβλεm 4
(χ) Τηε εξαmπλεσ γιϖεν ιν Προβλεm 5
(δ) Τηε εξαmπλεσ γιϖεν ιν Προβλεm 6
(ε) Τηε εξαmπλεσ γιϖεν ιν Προβλεm 7
(φ) Τηε εξαmπλεσ γιϖεν ιν Προβλεm 8
Σολυτιον:
10
plot a
8
2
Imag Axis
-2
-4
-6
-8
- 10
(α) -7 -6 -5 -4 -3 -2
Real Axis
-1 0 1 2
Προβλεm 41(α)
5062 ΧΗΑΠΤΕΡ Ò. ΤΗΕ ΡΟΟÓÔΛΟΧΥΣ DΕΣÕÖΝ ΜΕΤΗΟD
10 20
plot a
plot b
5 10
Imag Axis
Imag Axis
0 0
-5 - 10
- 10 - 20
- 10 -5 0 - 10 -5 0
Real Axis Real Axis
1 1
plot c plot d
0.5 0.5
Imag Axis
Imag Axis
0 0
- 0.5 - 0.5
-1 -1
- 10 -5 0 - 10 -5 0
Real Axis Real Axis
Προβλεm 41(β)
5 5
plot a plot b
Imag Axis
Imag Axis
0 0
-5 -5
-2 -1 0 1 -2 -1 0 1
Real Axis Real Axis
5 5
plot c plot d
Imag Axis
Imag Axis
0 0
-5 -5
-2 -1 0 1 -2 -1 0 1
Real Axis Real Axis
2 2
plot e plot f
1 1
Imag Axis
Imag Axis
0 0
-1 -1
-2 -2
-1 0 1 2 -1 - 0.5 0 0.5 1
Real Axis Real Axis
Προβλεm 41(χ)
5063
20 10
plot a plot b
Imag Axis
Imag Axis
0 0
- 20 - 10
- 10 -5 0 - 10 -5 0
plot c plot d
Imag Axis
Imag Axis
0 0
- 20 -1
- 10 -5 0 - 10 -5 0
plot e plot f
Imag Axis
Imag Axis
0 0
-5 - 20
-8 -6 -4 -2 0 2 -8 -6 -4 -2 0 2
20 Real Axis Real Axis
g
Imag Axis
- 20
- 10 -5 0
Real Axis
Προβλεm 41(δ)
20 10 10
plot b plot c
plot a
10 5 5
Imag Axis
Imag Axis
Imag Axis
0 0 0
- 10 -5 -5
- 20 - 10 - 10
- 10 -5 0 - 10 -5 0 - 10 -5 0
10 1
plot d plot e
5 0.5
Imag Axis
Imag Axis
0 0
-5 - 0.5
- 10 -1
- 10 -5 0 -4 -2 0 2
Real Axis Real Axis
Προβλεm 41(ε)
5064 ΧΗΑΠΤΕΡ ×. ΤΗΕ ΡΟΟØÙΛΟΧΥΣ DΕΣÚÛΝ ΜΕΤΗΟD
1 20 1
0.5 10 0.5
Imag Axis
Imag Axis
Imag Axis
0 0 0
- 0.5 - 10 - 0.5
-1 - 20 -1
- 10 -5 0 - 10 -5 0 -1 0 1 2 3
20 10 4
plot d plot e plot f
10 5 2
Imag Axis
Imag Axis
Imag Axis
0 0 0
- 10 -5 -2
- 20 - 10 -4
- 20 - 10 0 -8 -6 -4 -2 0 2 -2 0 2
Προβλεm 41(φ)
42. Συπποσε ψου αρε γιϖεν τηε πλαντ

1
Λ(σ) = ;
σ2 + (1 + )σ + (1 + )
ωηερε ισ α σψστεm παραmετερ τηατ ισ συβϕεχτ το ϖαριατιονσ. ÜÝÞ βοτη

ποσιτιϖε ανδ νεγατιϖε ροοτ−λοχυσ mετηοδσ το δετερmινε ωηατ ϖαριατιονσ ιν
χαν βε τολερατεδ βεφορε ινσταβιλιτψ οχχυρσ.
Σολυτιον:
σ+1
Λ(σ) = : τηε σψστεm ισ σταβλε φορ αλλ > 1: Τηε χοmπλετε
σ2 + σ + 1
λοχυσ ισ α χιρχλε οφ ραδιυσ 1 χεντερεδ ον σ = 1:
(α) ÜÝε Ρουτη’σ χριτεριον το δετερmινε τηε ρεγιονσ ιν τηε (Κ1 ; Κ2 ) πλανε
φορ ωηιχη τηε σψστεm ισ σταβλε.
(β) ÜÝÞ ρλτοολ το ϖεριφψ ψουρ ανσωερ το παρτ (α).
Σολυτιον:
(α) Dε…νε κß = Κ1 ανδ κà = Κ1 Κ2 ανδ τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ
σ4 + 1:5σ3 + 0:5σ2 + κß σ + κà = 0
5065
Φιγυρε 5.70: Φεεδβαχκ σψστεm φορ Προβλεm 43
Φορ τηισ εθυατιον, Ρουτη’σ χριτεριον ρεθυιρεσ κá > âã κä < 0:åæã ανδ
4κä2 3κä + 9κá < 0: Τηε τηιρδ οφ τηεσε ρεπρεσεντσ α παραβολα ιν τηε
[κäç κá ] πλανε πλοττεδ βελοω. Τηε ρεγιον οφ σταβιλιτψ ισ τηε αρεα υνδερ
τηε παραβολα ανδ αβοϖε τηε κä αξισ.
Stability region in the k p,k I plane for problem 5.43
0.07
0.06
0.05
0.04
kI
0.03
0.02
0.01
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
kp
Σταβιλιτψ ρεγιον φορ προβλεm 5.43
(β) Wηεν κá = 0; τηερε ισ οβϖιουσλψ α πολε ατ τηε οριγιν. Φορ ποιντσ ον

τηε παραβολα, χονσιδερ κä = 3=8 ανδ κá = 1=16: Τηε ροοτσ οφ τηε
χηαραχτεριστιχ εθυατιον αρε 1:309; 0:191; ανδ ϕ0:5:
44. Τηε βλοχκ διαγραm οφ α ποσιτιονινγ σερϖοmεχηανισm ισ σηοων ιν Φιγ. 5.71.
(α) Σκετχη τηε ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το Κ ωηεν νο ταχηοmετερ φεεδβαχκ
ισ πρεσεντ (Κè = 0).
(β) Ινδιχατε τηε ροοτ λοχατιονσ χορρεσπονδινγ το Κ = 16 ον τηε λοχυσ
οφ παρτ (α). Φορ τηεσε λοχατιονσ, εστιmατε τηε τρανσιεντ−ρεσπονσε πα−
ραmετερσ τρ , Μä , ανδ τσ . Χοmπαρε ψουρ εστιmατεσ το mεασυρεmεντσ
οβταινεδ υσινγ τηε στεπ χοmmανδ ιν ΜΑΤΛΑΒ.
(χ) Φορ Κ = 16, δραω τηε ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το Κè .
5066 ΧΗΑΠΤΕΡ é. ΤΗΕ ΡΟΟêëΛΟΧΥΣ DΕΣìíΝ ΜΕΤΗΟD
(δ) Φορ Κ = 16 ανδ ωιτη Κî σετ σο τηατ Μï = 0:05( = 0:707), εστιmατε

τρ ανδ τσ . Χοmπαρε ψουρ εστιmατεσ το τηε αχτυαλ ϖαλυεσ οφ τρ ανδ τσ
οβταινεδ υσινγ ΜΑΤΛΑΒ.
(ε) Φορ τηε ϖαλυεσ οφ Κ ανδ Κî ιν παρτ (δ), ωηατ ισ τηε ϖελοχιτψ χονσταντ
Κð οφ τηισ σψστεm?
Σολυτιον:
(α) Τηε λοχυσ ισ τηε χροσσ χεντερεδ ατ σ = 0:5
(β) Τηε ροοτσ ηαϖε α δαmπινγ οφ 0.25 ανδ νατυραλ φρεθυενχψ οφ 4. Wε’δ
εστιmατε τηε οϖερσηοοτ το βε Μï = ñòó ανδ α ρισε τιmε οφ λεσσ τηαν
0.45 σεχ. ανδ σεττλινγ τιmε mορε τηαν 4.6 σεχ. Τηε ϖαλυεσ φροm τηε
πλοτ αρε αππροξιmατελψ: τρ = 0:4; Μï = 45ó; ανδ τσ = 5 σεχ : Νοτ τοο
βαδ.
(χ) Σεε βελοω.
(δ) ôõö ρλοχ…νδ ον τηε λοχυσ ϖσ Κτ το …νδ τηε Κτ ϖαλυε τηατ ψιελδσ 0.7
δαmπινγ. Τηισ σηοωσ τηατ Κî = 3:66: ôõ÷øù τηε φορmυλασ ινσιδε τηε
βαχκ χοϖερ ψιελδσ Μï = 0:05; τρ = 0:45; ανδ τσ = 1:6:
5067
Root locus f or Problem 5.44(a) Step response f or Problem 5.44(b)
4 1.5
0.860.76 0.64 0.5 0.340.16
3
2 0.94
Imaginary Axis
Amplitude
1 0.985
6 5 4 3 2 1
0
- 1 0.985
0.5
- 2 0.94
-3
0.860.76 0.64 0.5 0.340.16
-4 0
-6 -4 -2 0 2 0 2 4 6
Root locus v s KT, Problem 5.44(c) step response f or problem 4.44(d)
4 1.4
0.860.76 0.64 0.5 0.340.16
3 1.2
2 0.94
1
Imaginary Axis
Amplitude
1 0.985
0.8
6 5 4 3 2 1
0
0.6
- 1 0.985
0.4
- 2 0.94
-3 0.2
0.860.76 0.64 0.5 0.340.16
-4 0
-6 -4 -2 0 2 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Πλοτσ φορ προβλεm 44

(ε) Αππλψινγ Εθ. (4.33), ωε σεε τηατ Κú = Κ=(Κτ + 2) = 2:83:
45. Χονσιδερ τηε mεχηανιχαλ σψστεm σηοων ιν Φιγ. 5.72, ωηερε γ ανδ α0 αρε
γαινσ. Τηε φεεδβαχκ πατη χονταινινγ γσ χοντρολσ τηε αmουντ οφ ρατε φεεδ−
βαχκ. Φορ α …ξεδ ϖαλυε οφ α0 , αδϕυστινγ γ χορρεσπονδσ το ϖαρψινγ τηε
λοχατιον οφ α ζερο ιν τηε σ−πλανε.
(α) Wιτη γ = 0 ανδ û = 1, …νδ α ϖαλυε φορ α0 συχη τηατ τηε πολεσ αρε
5068 ΧΗΑΠΤΕΡ ü. ΤΗΕ ΡΟΟýþΛΟΧΥΣ DΕΣÿIΝ ΜΕΤΗΟD
χοmπλεξ.
(β) Φιξ α0 ατ τηισ ϖαλυε, ανδ χονστρυχτ α ροοτ λοχυσ τηατ δεmονστρατεσ
τηε ε¤εχτ οφ ϖαρψινγ γ.
Σολυτιον:
(α) Τηε ροοτσ αρε χοmπλεξ φορ α0 > 0:25: Wε σελεχτ α0 = 1 ανδ τηε ροοτσ
αρε ατ σ = 0:5 0:866
(β) Wιτη ρεσπεχτ το γ, τηε ροοτ λοχυσ εθυατιον ισ σ2 + σ + 1 + γσ = 0: Τηε
λοχυσ ισ α χιρχλε, πλοττεδ βελοω.
R ootlocus for problem 5.46
0.92 0.84 0.74 0.6 0.42 0.22

0.8
0.6
0.965
0.4
0.99
0.2
Imag Axis
2 1.75 1.5 1.25 1 0.75 0.5 0.25

0
- 0.2
0.99
- 0.4
0.965
- 0.6
- 0.8
0.92 0.84 0.74 0.6 0.42 0.22
-2 - 1.5 -1 - 0.5 0
R eal A xis
46. Σκετχη τηε ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το Κ φορ τηε σψστεm ιν Φιγ. 5.73. Wηατ
ισ τηε ρανγε οφ ϖαλυεσ οφ Κ φορ ωηιχη τηε σψστεm ισ υνσταβλε?
Σολυτιον:
ΜΑΤΛΑΒ χαννοτ διρεχτλψ πλοτ α ροοτ λοχυσ φορ α τρανσχενδενταλ φυνχτιον.
Ηοωεϖερ, ωιτη τηε Παδε’ αππροξιmατιον, α λοχυσ ϖαλιδ φορ σmαλλ ϖαλυεσ οφ
σ χαν βε πλοττεδ, ασ σηοων βελοω.
5069
Root locus for problem 5.47 with the (3,3) Pade aproximant
3
1
Imag Axis
-1
-2
-3
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
Σολυτιονσ φορ προβλεm 5.46

5070 ΧΗΑΠΤΕΡ 5. ΤΗΕ ΡΟΟT ΛΟΧΥΣ DΕΣΝ ΜΕΤΗΟD
47. Προϖε τηατ τηε πλαντ G(σ) = 1=σ3 cαννοτ βε mαδε υνχονδιτιοναλλψ σταβλε
ιφ πολε χανχελλατιον ισ φορβιδδεν.
Σολυτιον:
Τηε ανγλεσ οφ δεπαρτυρε φροm α τριπλε πολε αρε 180 ανδ 60 φορ τηε νεγατιϖε
λοχυσ ανδ 0 ανδ 120 φορ τηε ποσιτιϖε λοχυσ. Ιν ειτηερ χασε, ατ λεαστ ονε πολε
σταρτσ ουτ ιντο τηε ριγητ−ηαλφ πλανε. Συχη α σψστεm mυστ βε χονδιτιοναλλψ
σταβλε φορ ιτ ωιλλ βε υνσταβλε ιφ τηε γαιν ισ σmαλλ ενουγη.
5071
48. Φορ τηε εθυατιον 1 + Κ (σ) ωηερε

1
(σ) = ;
σ(σ + π)[(σ + 1)2 + 4]
υσε ΜΑΤΛΑΒ το εξαmινε τηε ροοτ λοχυσ ασ α φυνχτιον οφ Κ φορ π ιν τηε

ρανγε φροm π = 1 το π = 10, mακινγ συρε το ινχλυδε τηε ποιντ π = 2.
Σολυτιον:
Τηε ροοτ λοχι φορ φουρ ϖαλυεσ αρε γιϖεν ιν τηε …γυρε. Τηε ποιντ ισ τηατ τηε
λοχυσ φορ π = 2 ηασ mυλτιπλε ροοτσ ατ α χοmπλεξ ϖαλυε οφ σ:
Problem 5.49 Problem 5.49
6
6 p= 1 p= 2
4
4
2 2
Imag Axis
Imag Axis
0 0
-2 -2
-4
-4
-6
-6
-5 0 5 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis Real Axis
Problem 5.49 Problem 5.49

10
p= 5 20 p = 10
5
10
Imag Axis
Imag Axis
0 0
- 10
-5
- 20
- 10
- 10 -5 0 5 - 20 - 10 0 10 20
Real Axis Real Axis
Σολυτιονσ φορ προβλεm 48

Χηαπτερ 6
ηε Φρε υενχψ ρεσπονσε

εσι ν ετηοδ

1. (α) Σηοω τηατ 0 ιν Εθ. (6.2) ισ γιϖεν βψ
Υ0 ! 1
0 = (σ) = Υ0 ( ϕ!)
σ ϕ! σ= j! 2ϕ
ανδ
Υ0 ! 1
0 = (σ) = Υ0 (ϕ!) :
σ + ϕ! σ=j! 2ϕ
(β) Βψ ασσυmινγ τηε ουτπυτ χαν βε ωριττεν ασ

j! τ j! τ
ψ(τ) = 0ε + 0ε ;
δεριϖε Εθσ. (6.4) − (6.6).

Σολυτιον:
(α) Εθ. (6.2):
1 2 ν ο ο
Ψ (σ) = + + + + +
σ π1 σ π2 σ πν σ + ϕ! ο σ ϕ! ο
Μυλτιπλψινγ τηισ βψ (σ + ϕ!) :
1 ν ο
Ψ (σ)(σ+ϕ!) = (σ+ϕ!)+:::+ (σ+ϕ!)+ ο+ (σ+ϕ!)
σ + α1 σ + αν σ ϕ!
6001
6002 ΧΗΑΠΤΕΡ 6 ΤΗΕ F ΥΕΝC
ΣΠΟΝΣΕ D ΜΕΤΗΟD
1 ν ο
ο = Ψ (σ)(σ + ϕ!) (σ + ϕ!) ::: (σ + ϕ!) (σ + ϕ!)
σ + α1 σ + αν σ ϕ!
1 ο
ο = ο σ = Ψ (σ)(σ + ϕ!) (σ + ϕ!) ::: (σ + ϕ!)
σ + α1 σ ϕ! σ
Υο !
= Ψ (σ)(σ + ϕ!) σ = (σ) 2 (σ + ϕ!) σ
σ + !2
Υο ! 1
= (σ) σ = Υο ( ϕ!)
σ ϕ! 2ϕ
Σιmιλαρλψ, mυλτιπλψινγ Εθ. (6.2) βψ (σ ϕ!) :
1 ν ο
Ψ (σ)(σ ϕ!) = (σ ϕ!) + ::: + (σ ϕ!) + (σ ϕ!) + ο
σ + α1 σ + αν
σ + ϕ!
Υο !
ο = ο σ = Ψ (σ)(σ ϕ!) σ = (σ) 2 (σ ϕ!) σ
σ + !2
Υο ! 1
= (σ) σ = Υο (ϕ!)
σ + ϕ! 2ϕ
(β)
τ τ
ψ(τ) = οε + οε
1 τ 1 τ
ψ(τ) = Υο ( ϕ!) ε + Υο (ϕ!) ε
2ϕ 2ϕ
τ τ
(ϕ!)ε ( ϕ!)ε
= Υο
2ϕ
1
2 2 2
(ϕ!) = R [(ϕ!)] + [(ϕ!)] =Α
1 [(ϕ!)]
∴(ϕ!) = ταν =
R [(ϕ!)]
1
2 2 2
( ϕ!) = R [( ϕ!)] + [( ϕ!)] = (ϕ!)
1
2 2 2
= R [(ϕ!)] + [(ϕ!)] =Α
1 [( ϕ!)] 1 [(ϕ!)]

∴( ϕ!) = ταν = ταν =
R [( ϕ!)] R [(ϕ!)]
(ϕ!) = Αε ; ( ϕ!) = Αε
Τηυσ,
Αε ετ
Αε
ε τ
ε (τ+) ε ( τ+)
ψ(τ) = Υο = Υο Α
2ϕ 2ϕ
ψ(τ) = Υο Α σιν(!τ + )
6003
ωηερε
1 [(ϕ!)]
Α= (ϕ!) ; = ταν = ∴(ϕ!)
[(ϕ!)]
2. (α) Χαλχυλατε τηε mαγνιτυδε ανδ πηασε οφ
1
(σ) =
σ + 10
βψ ηανδ φορ ! = 1, 2, 5, 10, 20, 50, ανδ 100 ραδ/σεχ.
(β) σκετχη τηε ασψmπτοτεσ φορ (σ) αχχορδινγ το τηε Βοδε πλοτ ρυλεσ, ανδ
χοmπαρε τηεσε ωιτη ψουρ χοmπυτεδ ρεσυλτσ φροm παρτ (α).
Σολυτιον:
(α)
1 1 10 ϕ!
(σ) = ; (ϕ!) = =
σ + 10 10 + ϕ! 100 + ! 2
1 !
(ϕ!) = ; ∴(ϕ!) = ταν 1
100 + ! 2 10
! (ϕ!) ∴(ϕ!)
1 0:0995 5:71
2 0:0981 11:3
5 0:0894 26:6
10 0:0707 45:0
20 0:0447 63:4
50 0:0196 78:7
100 0:00995 84:3
(β) Τηε Βοδε πλοτ ισ :

6004 ΧΗΑΠΤΕΡ " ΤΗΕ #$%&ΥΕΝ'()$%ΣΠΟΝΣΕ *%+,-. ΜΕΤΗΟD
Bode plot for Problem 6.2

0
10
-1
10
Magnitude
-2
10
-3
10
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
20
0
Phase (deg)
- 20
- 40
- 60
- 80
- 100
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
3. Σκετχη τηε ασψmπτοτεσ οφ τηε Βοδε πλοτ mαγνιτυδε ανδ πηασε φορ εαχη
οφ τηε φολλοωινγ οπεν−λοοπ τρανσφερ φυνχτιονσ. Αφτερ χοmπλετινγ τηε ηανδ
σκετχηεσ ϖεριφψ ψουρ ρεσυλτ υσινγ ΜΑΤΛΑΒ. Τυρν ιν ψουρ ηανδ σκετχηεσ
ανδ τηε ΜΑΤΛΑΒ ρεσυλτσ ον τηε σαmε σχαλεσ.
2000
(α) Λ(σ) =
σ(σ + 200)
100
(β) Λ(σ) =
σ(0:1σ + 1)(0:5σ + 1)
1
(χ) Λ(σ) =
σ(σ + 1)(0:02σ + 1)
1
(δ) Λ(σ) =
(σ + 1)2 (σ2 + 2σ + 4)
10(σ + 4)
(ε) Λ(σ) =
σ(σ + 1)(σ2 + 2σ + 5)
1000(σ + 0:1)
(φ) Λ(σ) =
σ(σ + 1)(σ2 + 8σ + 64)
6005
(σ + 5)(σ + 3)
(γ) Λ(σ) =
σ(σ + 1)(σ2 + σ + 4)
4σ(σ + 10)
(η) Λ(σ) =
(σ + 100)(4σ2 + 5σ + 4)
σ
(ι) Λ(σ) =
(σ + 1)(σ + 10)(σ2 + 2σ + 2500)
Σολυτιον:
10
(α) Λ(σ) = σ
σ 200 +1
Bode plot for Prob. 6.3 (a)
0
10
Magnitude
-5
10
1 2 3 4
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 80
- 100
Phase (deg)
- 120
- 140
- 160
- 180
- 200
1 2 3 4
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
100
(β) Λ(σ) = σ σ
σ 10 +1 2 +1
6006 ΧΗΑΠΤΕΡ /0 ΤΗΕ 1234ΥΕΝ78923ΣΠΟΝΣΕ :3;<>? ΜΕΤΗΟD
Bode plot for Prob. 6.3 (b)
Magnitude
0
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 50
- 100
Phase (deg)
- 150
- 200
- 250
- 300
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
1
(χ) Λ(σ) = σ(σ+1)(0@02σ+1)
6007
Bode plot for Prob. 6.3 (c)
0
10
Magnitude
-5
10
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 50
- 100
Phase (deg)
- 150
- 200
- 250
- 300
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
1
4
(δ) Λ(σ) =
σ 2 σ
(σ + 1)2 2 + 2 +1
6008 ΧΗΑΠΤΕΡ AB ΤΗΕ EHJKΥΕΝLMNHJΣΠΟΝΣΕ OJPQSU ΜΕΤΗΟD
Bode plot for Prob. 6.3 (d)

0
10
Magnitude
-2
10
-4
10
-1 0 1
10 10 10
ω (rad/s ec)
- 100
Phase (deg)
- 200
- 300
-1 0 1
10 10 10
ω (rad/s ec)
σ
8 4 +1
(ε) Λ(σ) = 2
σ(σ + 1) πσ
V
+ 2V σ + 1
6009
Bode plot for Prob. 6.3 (e)

5
10
Magnitude
0
10
-5
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 50
- 100
- 150
Phase (deg)
- 200
- 250
- 300
- 350
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
WX
YZ
(10σ + 1)
(φ) Λ(σ) =
σ 2 σ
σ(σ + 1) [
+ [
+1
6010 ΧΗΑΠΤΕΡ \] ΤΗΕ ^_àΥΕΝbde_`ΣΠΟΝΣΕ f`ghik ΜΕΤΗΟD
Bode plot for Prob. 6.3 (f)

5
10
Magnitude
0
10
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
0
Phase (deg)
- 100
- 200
- 300
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
lm σ σ
4 m
+1 3 +1
(γ) Λ(σ) =
σ 2 σ
σ(σ + 1) 2 + 4 +1
6011
Bode plot for Prob. 6.3 (g)
Magnitude
0
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
0
- 100
Phase (deg)
- 200
- 300
- 400
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
1 σ
10 σ 10 + 1
(η) Λ(σ) = σ
100 +1 σ2 + n4 σ +1
6012 ΧΗΑΠΤΕΡ op ΤΗΕ qrstΥΕΝuvwrsΣΠΟΝΣΕ xsyz{| ΜΕΤΗΟD
Bode plot for Prob. 6.3 (h)
-1
10
Magnitude
-2
10
-3
10
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
100
Phase (deg)
- 100
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
1
}~000
σ
(ι) Λ(σ) = 2
σ σ 1
(σ + 1) 10 +1 ~
+ 12~ σ +1
6013
Bode plot for Prob. 6.3 (i)
Magnitude
-5
10
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
100
Phase (deg)
- 100
- 200
- 300
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
4. εαλ πολεσ ανδ οσ. Σκετχη τηε ασψmπτοτεσ οφ τηε Βοδε πλοτ mαγνιτυδε
ανδ πηασε φορ εαχη οφ τηε φολλοωινγ οπεν−λοοπ τρανσφερ φυνχτιονσ. Αφτερ
χοmπλετινγ τηε ηανδ σκετχηεσ ϖεριφψ ψουρ ρεσυλτ υσινγ ΜΑΤΛΑΒ. Τυρν ιν
ψουρ ηανδ σκετχηεσ ανδ τηε ΜΑΤΛΑΒ ρεσυλτσ ον τηε σαmε σχαλεσ.
1
(α) Λ(σ) =
σ(σ + 1)(σ + 5)(σ + 10)
(σ + 2)
(β) Λ(σ) =
σ(σ + 1)(σ + 5)(σ + 10)
(σ + 2)(σ + 6)
(χ) Λ(σ) =
σ(σ + 1)(σ + 5)(σ + 10)
(σ + 2)(σ + 4)
(δ) Λ(σ) =
σ(σ + 1)(σ + 5)(σ + 10)
Σολυτιον:
1

(α) Λ(σ) = σ σ
σ(σ + 1)
+1 10 +1
6014 ΧΗΑΠΤΕΡ ΤΗΕ ΥΕΝΣΠΟΝΣΕ ΜΕΤΗΟD
0
10
Magnitude
- 10
10
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
0
- 100
Phase (deg)
- 200
- 300
- 400
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s ec)
1 σ
2+1
(β) Λ(σ) = σ σ
σ(σ + 1)
+1 10 +1
6015
0
Magnitude 10
- 10
10
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
0
- 100
Phase (deg)
- 200
- 300
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
σ

+ 1 σ + 1
2
(χ) Λ(σ) =
σ(σ + 1) σ + 1 10
σ
+1
6016 ΧΗΑΠΤΕΡ ΤΗΕ ΥΕΝ ¡ΣΠΟΝΣΕ ¢£¤¥¦ ΜΕΤΗΟD
0
10
Magnitude
-5
10
- 10
10
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
0
- 50
Phase (deg)
- 100
- 150
- 200
- 250
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
4 σ
§¨
+ 1 4σ + 1
2
(δ) Λ(σ) =
σ(σ + 1) ¨σ + 1 10
σ
+1
6017
0
10
Magnitude
-5
10
- 10
10
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
0
- 50
Phase (deg)
- 100
- 150
- 200
- 250
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
5. ©ª«¬®¯ πολεσ ανδ °εροσ Σκετχη τηε ασψmπτοτεσ οφ τηε Βοδε πλοτ mαγ−
νιτυδε ανδ πηασε φορ εαχη οφ τηε φολλοωινγ οπεν−λοοπ τρανσφερ φυνχτιονσ
ανδ αππροξιmατε τηε τρανσιτιον ατ τηε σεχονδ ορδερ βρεακ ποιντ βασεδ
ον τηε ϖαλυε οφ τηε δαmπινγ ρατιο. Αφτερ χοmπλετινγ τηε ηανδ σκετχηεσ
ϖεριφψ ψουρ ρεσυλτ υσινγ ΜΑΤΛΑΒ. Τυρν ιν ψουρ ηανδ σκετχηεσ ανδ τηε
ΜΑΤΛΑΒ ρεσυλτσ ον τηε σαmε σχαλεσ.
1
(α) Λ(σ) =
+ 3σ + 10 σ2
1
(β) Λ(σ) =
σ(σ2 + 3σ + 10)
(σ2 + 2σ + 8)
(χ) Λ(σ) =
σ(σ2 + 2σ + 10)
(σ2 + 2σ + 12)
(δ) Λ(σ) =
σ(σ2 + 2σ + 10)
(σ2 + 1)
(ε) Λ(σ) =
σ(σ2 + 4)
6018 ΧΗΑΠΤΕΡ ±² ΤΗΕ ³´µ¶ΥΕΝ·¸¹´µΣΠΟΝΣΕ ºµ»¼½¾ ΜΕΤΗΟD
(σ2 + 4)
(φ) Λ(σ) =
σ(σ2 + 1)
Σολυτιον:
1
10
(α) Λ(σ) = 2
πσ 3
10
+ 10 σ +1

0
10
Magnitude
-5
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
50
0
Phase (deg)
- 50
- 100
- 150
- 200
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
1
10
(β) Λ(σ) = 2
πσ 3
σ 10
+ 10 σ +1
6019
0
10
Magnitude
-5
10
- 10
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 50
- 100
Phase (deg)
- 150
- 200
- 250
- 300
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
2
4
¿ 2 2
σ
π + 14 σ + 1
(χ) Λ(σ) = 2
σ πσ
10
+ ¿1 σ + 1
6020 ΧΗΑΠΤΕΡ ÀÁ ΤΗΕ ÂÃÄÅΥΕΝÆÇÈÃÄΣΠΟΝΣΕ ÉÄÊËÌÍ ΜΕΤΗΟD
Magnitude
0
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
0
Phase (deg)
- 50
- 100
- 150
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
2
Î
Ï
σ
π
2 3
+ Î1 σ + 1
(δ) Λ(σ) = 2
σ πσ
10
+ Ï1 σ + 1
6021
0
10
Magnitude
-2
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 50
Phase (deg)
- 100
- 150
- 200
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
1 2
4 (σ + 1)
(ε) Λ(σ) =
σ 2
σ 2 +1
6022 ΧΗΑΠΤΕΡ ÐÑ ΤΗΕ ÒÓÔÕΥΕΝÖ×ØÓÔΣΠΟΝΣΕ ÙÔÚÛÜÝ ΜΕΤΗΟD
0
10
Magnitude
-2
10
-1 0 1
10 10 10
ω (rad/s ec)
150
100
Phase (deg)
50
0
- 50
- 100
- 150
-1 0 1
10 10 10
ω (rad/s ec)
σ 2
4 2 +1
(φ) Λ(σ) =
σ(σ2 + 1)
6023
Magnitude
0
10
-1 0 1
10 10 10
ω (rad/s ec)
150
100
Phase (deg)
50
0
- 50
- 100
- 150
-1 0 1
10 10 10
ω (rad/s ec)
6. Þßàáιπλε πολεσ ατ τηε οριγιν Σκετχη τηε ασψmπτοτεσ οφ τηε Βοδε πλοτ mαγ−
νιτυδε ανδ πηασε φορ εαχη οφ τηε φολλοωινγ οπεν−λοοπ τρανσφερ φυνχτιονσ.
Αφτερ χοmπλετινγ τηε ηανδ σκετχηεσ ϖεριφψ ψουρ ρεσυλτ υσινγ ΜΑΤΛΑΒ.
Τυρν ιν ψουρ ηανδ σκετχηεσ ανδ τηε ΜΑΤΛΑΒ ρεσυλτσ ον τηε σαmε σχαλεσ.
1
(α) Λ(σ) =
σ2 (σ + 8)
1
(β) Λ(σ) =
σ3 (σ + 8)
1
(χ) Λ(σ) =
σ4 (σ + 8)
(σ + 3)
(δ) Λ(σ) =
σ2 (σ + 8)
(σ + 3)
(ε) Λ(σ) =
σ3 (σ + 4)
(σ + 1)2
(φ) Λ(σ) =
σ3 (σ + 4)
6024 ΧΗΑΠΤΕΡ âã ΤΗΕ äåæçΥΕΝèéêåæΣΠΟΝΣΕ ëæìíîï ΜΕΤΗΟD
(σ + 1)2
(γ) Λ(σ) =
σ3 (σ + 10)2
Σολυτιον:
1
ð
(α) Λ(σ) = σ
σ2 ð
+ 1
0
10
Magnitude
-5
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 150
Phase (deg)
- 200
- 250
- 300
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
1
ð
(β) Λ(σ) = σ
σ3 ð
+1
6025
0
10
Magnitude
- 10
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 250
Phase (deg)
- 300
- 350
- 400
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
1
ñ
(χ) Λ(σ) = σ
σ4 ñ
+1
6026 ΧΗΑΠΤΕΡ òó ΤΗΕ ôõö÷ΥΕΝøùúõöΣΠΟΝΣΕ ûöüýþÿ ΜΕΤΗΟD
0
10
Magnitude
- 10
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
50
0
Phase (deg)
- 50
- 100
- 150
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
3 σ
8 3 +1
(δ) Λ(σ) =
σ2 σ 8
+1
6027

5
10
Magnitude
0
10
-5
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 50
Phase (deg)
- 100
- 150
- 200
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
3 σ
4 3 +1
(ε) Λ(σ) =
σ3 4σ + 1
6028 ΧΗΑΠΤΕΡ 6 ΤΗΕ ΥΕΝCΣΠΟΝΣΕ
F D ΜΕΤΗΟD

5
10
Magnitude
0
10
-5
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 50
Phase (deg)
- 100
- 150
- 200
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
1 2
4 (σ + 1)
(φ) Λ(σ) =
σ3 4σ + 1
6029
5
Magnitude 10
0
10
-5
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 50
- 100
Phase (deg)
- 150
- 200
- 250
- 300
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
1 2
100 (σ + 1)
(γ) Λ(σ) = 2
σ
σ3 10 +1
6030 ΧΗΑΠΤΕΡ
ΤΗΕ ΥΕΝ ΣΠΟΝΣΕ ΜΕΤΗΟD
Bode plot for Prob. 6.6 (g)

5
10
Magnitude
0
10
-5
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 50
- 100
Phase (deg)
- 150
- 200
- 250
- 300
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
7. M δ ρεαλ ανδ cοmπλ πολεσ Σκετχη τηε ασψmπτοτεσ οφ τηε Βοδε πλοτ mαγ−
νιτυδε ανδ πηασε φορ εαχη οφ τηε φολλοωινγ οπεν−λοοπ τρανσφερ φυνχτιονσ. Αφ−
τερ χοmπλετινγ τηε ηανδ σκετχηεσ ϖεριφψ ψουρ ρεσυλτ υσινγ Ματλαβ. Τυρν
ιν ψουρ ηανδ σκετχηεσ ανδ τηε Ματλαβ ρεσυλτσ ον τηε σαmε σχαλεσ.
(σ + 2)
(α) Λ(σ) =
σ(σ + 10)(σ2 + 2σ + 2)
(σ + 2)
(β) Λ(σ) =
σ2 (σ + 10)(σ2 + 6σ + 25)
(σ + 2)2
(χ) Λ(σ) =
σ2 (σ + 10)(σ2 + 6σ + 25)
(σ + 2)(σ2 + 4σ + 68)
(δ) Λ(σ) =
σ2 (σ + 10)(σ2 + 4σ + 85)
[(σ + 1)2 + 1]
(ε) Λ(σ) =
σ2 (σ + 2)(σ + 3)
Σολυτιον:
6031
1 σ
10 2 +1
(α) Λ(σ) = 2
σ πσ
σ 10 +1 2
+σ+1
0
10
Magnitude
-5
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 50
- 100
Phase (deg)
- 150
- 200
- 250
- 300
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
1 σ
125 2 + 1
(β) Λ(σ) =
σ σ 2
σ2 10 +1 5
+ 25
σ+1
6032 ΧΗΑΠΤΕΡ ΤΗΕ ΥΕΝ"#$ ΣΠΟΝΣΕ
! % &'() ΜΕΤΗΟD
0
10
Magnitude
-5
10
- 10
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 100
Phase (deg)
- 200
- 300
- 400
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
2 σ 2
12* 2 +1
(χ) Λ(σ) =
σ σ 2 +
σ2 10 +1 *
+ ,*
σ+1
6033
0
10
Magnitude
-5
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
0
Phase (deg)
- 100
- 200
- 300
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
2
4 σ πσ 1
-. 2 +1 2 17
+ 17 σ +1
(δ) Λ(σ) = 2
σ πσ 4
σ2 10 +1 /.
+ /.
σ+1
6034 ΧΗΑΠΤΕΡ 01 ΤΗΕ 3479 ΥΕΝ:;<47ΣΠΟΝΣΕ =7>?@A ΜΕΤΗΟD

5
10
Magnitude
0
10
-5
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
100
Phase (deg)
- 100
- 200
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
2
1 πσ
3 2
+σ+1
(ε) Λ(σ) = σ σ
σ2 2 +1 3 +1
6035

5
10
Magnitude
0
10
-5
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 50
Phase (deg)
- 100
- 150
- 200
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
8. R ιγητ ηαλf πλανε πολεσ ανδ zεροσ Σκετχη τηε ασψmπτοτεσ οφ τηε Βοδε πλοτ
mαγνιτυδε ανδ πηασε φορ εαχη οφ τηε φολλοωινγ οπεν−λοοπ τρανσφερ φυνχτιονσ.
Μακε συρε τηε πηασε ασψmπτοτεσ προπερλψ τακε τηε ΡΗΠ σινγυλαριτψ ιντο
αχχουντ βψ σκετχηινγ τηε χοmπλεξ πλανε το σεε ηοω τηε ∴Λ(σ) χηανγεσ ασ
σ γοεσ φροm 0 το +ϕ : Αφτερ χοmπλετινγ τηε ηανδ σκετχηεσ ϖεριφψ ψουρ
ρεσυλτ υσινγ ΜΑΤΛΑΒ. Τυρν ιν ψουρ ηανδ σκετχηεσ ανδ τηε ΜΑΤΛΑΒ
ρεσυλτσ ον τηε σαmε σχαλεσ.
σ+2 1
(α) Λ(σ) = B Τηε mοδελ φορ α χασε οφ mαγνετιχ λεϖιτατιον
σ + 10 σ2 1
ωιτη λεαδ χοmπενσατιον.
σ+2 1
(β) Λ(σ) = B Τηε mαγνετιχ λεϖιτατιον σψστεm ωιτη ιν−
σ(σ + 10) (σ2 1)
τεγραλ χοντρολ ανδ λεαδ χοmπενσατιον.
σ 1
(χ) Λ(σ) =
σ2
σ2 + 2σ + 1
(δ) Λ(σ) =
σ(σ + 20)2 (σ2 2σ + 2)
6036 ΧΗΑΠΤΕΡ EG ΤΗΕ HIJK ΥΕΝLNOIJΣΠΟΝΣΕ PJQSTU ΜΕΤΗΟD
(σ + 2)
(ε) Λ(σ) =
σ(σ 1)(σ + 6)2
1
(φ) Λ(σ) =
(σ 1)[(σ + 2)2 + 3]
Σολυτιον:
1 σ
V 2+1 1
(α) Λ(σ) =
σ + 10 σ2 1

0
10
Magnitude
-5
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 100
Phase (deg)
- 150
- 200
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
1 σ
V
+1
2 1
(β) Λ(σ) =
σ(σ + 10) σ2 1
6037
0
10
Magnitude
-5
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 150
- 200
Phase (deg)
- 250
- 300
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
σ 1
(χ) Λ(σ) =
σ2
6038 ΧΗΑΠΤΕΡ WX ΤΗΕ YZ[\ ΥΕΝ]^_Z[ΣΠΟΝΣΕ `[abde ΜΕΤΗΟD

5
10
Magnitude
0
10
-2 -1 0 1
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
50
0
Phase (deg)
- 50
- 100
- 150
-2 -1 0 1
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
1 2
40 (σ + 2σ + 1)
(δ) Λ(σ) = 2
σ 2
σ +1 πσ σ+1
20 2
6039

0
10
Magnitude
-5
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
300
200
Phase (deg)
100
- 100
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
1 σ
gh 2 +1
(ε) Λ(σ) = 2
σ
σ(σ 1) i
+1
6040 ΧΗΑΠΤΕΡ jk ΤΗΕ lmno ΥΕΝpqrmnΣΠΟΝΣΕ sntuvw ΜΕΤΗΟD
0
10
Magnitude -5
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 100
Phase (deg)
- 150
- 200
- 250
- 300
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
1
7
(φ) Λ(σ) = 2
(σ 1) πσ
7
+ 47 σ + 1
6041
Φιγυρε 6.87: Μαγνιτυδε πορτιον οφ Βοδε πλοτ φορ Προβλεm 9
0
10
Magnitude
-5
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 100
Phase (deg)
- 150
- 200
- 250
- 300
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
9. Α χερταιν σψστεm ισ ρεπρεσεντεδ βψ τηε ασψmπτοτιχ Βοδε διαγραm σηοων

ιν Φιγ. 6.88. Φινδ ανδ σκετχη τηε ρεσπονσε οφ τηισ σψστεm το α υνιτ στεπ
ινπυτ (ασσυmινγ ζερο ινιτιαλ χονδιτιονσ).
Σολυτιον:
Βψ ινσπεχτιον, τηε γιϖεν ασψmπτοτιχ Βοδε πλοτ ισ φροm
6042 ΧΗΑΠΤΕΡ xy ΤΗΕ {|}~ ΥΕΝ|}ΣΠΟΝΣΕ } ΜΕΤΗΟD
Τηερεφορε,
10(σ=10 + 1) σ + 10
(σ) = =
σ σ
Τηε ρεσπονσε το α υνιτ στεπ ινπυτ ισ :
Ψ (σ) = (σ)Υ (σ)

σ + 10 1 1 10
= = + 2
σ σ σ σ
1
ψ(τ) = [Ψ (σ)]
= 1(τ) + 10τ (τ 0)
Prob. 6.9: Unit Step Res pons e

25
20
15
y(t)
10
0
0 0.5 1 1.5 2
Tim e (sec)
10. Προϖε τηατ α mαγνιτυδε σλοπε οφ 1 ιν α Βοδε πλοτ χορρεσπονδσ το 20 δβ

περ δεχαδε ορ −6 δβ περ οχταϖε.
Σολυτιον:
Τηε δε…νιτιον οφ δβ ισ δβ 20 λογ (1)
δ)
Ασσυmε σλοπε
δ ) = 1 (2)
6043
(2) = λογ = λογ ! + ( ισ α χονσταντ.) (3)

(1) ανδ (3) = δβ 20 λογ ! + 20
Dι¤ερεντιατινγ τηισ,
δ (δβ)
= 20
δ (λογ !)
Τηυσ, α mαγνιτυδε σλοπε οφ −1 χορρεσπονδσ το −20 δβ περ δεχαδε.

Σιmιλαρλψ,
δ (δβ) δ (δβ)
= 6
δ (λογ2 !) δ
2
Τηυσ, α mαγνιτυδε σλοπε οφ −1 χορρεσπονδσ το −6 δβ περ οχταϖε.
11. Α νορmαλιζεδ σεχονδ−ορδερ σψστεm ωιτη α δαmπινγ ρατιο = 0:5 ανδ αν

αδδιτιοναλ ζερο ισ γιϖεν βψ
σ=α + 1
(σ) = :
σ2 + σ + 1
ΜΑΤΛΑΒ το χοmπαρε τηε Μ φροm τηε στεπ ρεσπονσε οφ τηε σψστεm
φορ α = 0:01; 0:1, 1, 10, ανδ 100 ωιτη τηε Μρ φροm τηε φρεθυενχψ ρεσπονσε
οφ εαχη χασε. Ισ τηερε α χορρελατιον βετωεεν Μρ ανδ Μ
Σολυτιον:
Ρεσοναντ πεακ, Μρ Οϖερσηοοτ, Μ

0:01 98:8 54:1
0:1 9:93 4:94
1 1:46 0:30
10 1:16 0:16
100 1:15 0:16
Ασ ισ ρεδυχεδ, τηε ρεσοναντ πεακ ιν φρεθυενχψ ρεσπονσε ινχρεασεσ.

Τηισ λεαδσ υσ το εξπεχτ εξτρα πεακ οϖερσηοοτ ιν τρανσιεντ ρεσπονσε. Τηισ
ε¤εχτ ισ σιγνι…χαντ ιν χασε οφ = 0:01; 0:1; 1, ωηιλε τηε ρεσοναντ πεακ ιν
φρεθυενχψ ρεσπονσε ισ ηαρδλψ χηανγεδ ιν χασε οφ = 10. Τηυσ, ωε δο
νοτ ηαϖε χονσιδεραβλε χηανγε ιν πεακ οϖερσηοοτ ιν τρανσιεντ ρεσπονσε φορ
10.
Τηε ρεσπονσε πεακ ιν φρεθυενχψ ρεσπονσε ανδ τηε πεακ οϖερσηοοτ ιν
τρανσιεντ ρεσπονσε αρε χορρελατεδ.
6044 ΧΗΑΠΤΕΡ ΤΗΕ ¡¢£ΥΕΝ¤¥¦¡¢ΣΠΟΝΣΕ §¢¨©ª« ΜΕΤΗΟD
Unit Step Res pons e

60
50
a=0.01
40
30
y(t)
20
10 a=0.1
a=1 a=100
0 a=10
- 10
0 2 4 6 8 10
Tim e (s ec)
6045
Bode plot for Prob. 6.11
a=0.01
0 a=0.1
Magnitude
10
a=1
a=10
a=100
-5
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
100 a=0.01
a=0.1
a=1
Phase (deg)
- 100 a=10
a=100
- 200
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
12. Α νορmαλιζεδ σεχονδ−ορδερ σψστεm ωιτη = 0:5 ανδ αν αδδιτιοναλ πολε ισ

γιϖεν βψ.
1
¬ (σ) =
[(σ=π) + 1](σ2 + σ + 1)
Dραω Βοδε πλοτσ ωιτη π = 0:01; 0:1, 1, 10 ανδ 100. Wηατ χονχλυσιονσ χαν
ψου δραω αβουτ τηε ε¤εχτ οφ αν εξτρα πολε ον τηε βανδωιδτη χοmπαρεδ το
τηε βανδωιδτη φορ τηε σεχονδ−ορδερ σψστεm ωιτη νο εξτρα πολε?
Σολυτιον:
π Αδδιτιοναλ πολε ( π) Βανδωιδτη, ! Βω

0:01 0:01 0:013
0:1 0:1 0:11
1 1 1:0
10 10 1:5
100 100 1:7
Ασ π ισ ρεδυχεδ, τηε βανδωιδτη δεχρεασεσ. Τηισ λεαδσ υσ το εξπεχτ

σλοωερ τιmε ρεσπονσε ανδ αδδιτιοναλ ρισε τιmε. Τηισ ε¤εχτ ισ σιγνι…χαντ ιν
6046 ΧΗΑΠΤΕΡ ® ΤΗΕ ¯°±² ΥΕΝ³´µ°±ΣΠΟΝΣΕ ¶±·¸¹º ΜΕΤΗΟD
χασε οφ π = 0:01; 0:1; 1, ωηιλε τηε βανδωιδτη ισ ηαρδλψ χηανγεδ ιν χασε οφ

π = 10. Τηυσ, ωε δο νοτ ηαϖε χονσιδεραβλε χηανγε ιν ρισε τιmε φορ π 10.
Βανδωιδτη ισ α mεασυρε οφ τηε σπεεδ οφ ρεσπονσε οφ α σψστεm, συχη ασ

ρισε τιmε.

1.4
a=100
1.2
1
a=10
0.8
a=0.1
y(t)
a=1
0.6
0.4
0.2
a=0.01
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tim e (s ec)
6047

0
10
a=0.1 a=1 a=100
Magnitude
a=10
a=0.01
-5
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
0
a=0.1 a=1
Phase (deg)
- 100 a=0.01
a=100
- 200 a=10
- 300
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
13. Φορ τηε χλοσεδ−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον
! 2ν
Τ (σ) = ;
σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν
δεριϖε τηε φολλοωινγ εξπρεσσιον φορ τηε βανδωιδτη ! Β» οφ Τ (σ) ιν τερmσ

οφ ! ν ανδ :
θ
2 4
! Β» = ! ν 1 2 + 2+4 4 2:
Ασσυmινγ ! ν = 1, πλοτ ! Β» φορ 0 1.

Σολυτιον :
Τηε χλοσεδ−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον :
! 2ν
Τ (σ) =
σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν
6048 ΧΗΑΠΤΕΡ ¼½ ΤΗΕ ¾¿ÀÁ ΥΕΝÂÃÄ¿ÀΣΠΟΝΣΕ ÅÀÆÇÈÉ ΜΕΤΗΟD
σ = ϕ!;
1
Τ (ϕ!) = 2
Ê Ê
1 Êν
+2 Êν
ϕ
1
2
1 1
Τ (ϕ!) = Τ (ϕ!)Τ (ϕ!) 2
= 2 2
Ê 2 Ê
1 Êν
+ 2 Êν
!ΒË
Λετ ξ = :
!ν
∀ # 12
1 1
Τ (ϕ!) ÊÌÊÍÎ = 2 = 0:707 =
(1 ξ2 ) + (2 ξ)2 2
2
= ξ4 + (4 2)ξ2 1=0
θ 1
!ΒË 2 2 2
2
= ξ= = (1 2 ) + (1 2 ) +1
!ν
θ
2 4 2
= !ΒË = !ν 1 2 + 2+4 4
!ΒË
ξ = !ΒË
!ν
0:2 1:51 1:51! ν
0:5 1:27 1:27! ν
0:8 0:87 0:87! ν
Bandwidth vs zeta
1.6
1.4
BW
Bandwidth, ω
1.2
0.8
0.6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Dam ping ratio,ζ
6049
14. Χονσιδερ τηε σψστεm ωηοσε τρανσφερ φυνχτιον ισ
Α0 ! 0 σ
Ï (σ) = :
Θσ2 + ! 0 σ + ! 20 Θ
Τηισ ισ α mοδελ οφ α τυνεδ χιρχυιτ ωιτη ÐÑαλιτÒ ÓÔÕÖ×Ø Ù. (α) Χοmπυτε τηε
mαγνιτυδε ανδ πηασε οφ τηε τρανσφερ φυνχτιον αναλψτιχαλλψ, ανδ πλοτ τηεm
φορ Θ = 0:5, 1, 2, ανδ 5 ασ α φυνχτιον οφ τηε νορmαλιζεδ φρεθυενχψ !=! 0 .
(β) Dε…νε τηε βανδωιδτη ασ τηε διστανχε βετωεεν τηε φρεθυενχιεσ ον ειτηερ
σιδε οφ ! 0 ωηερε τηε mαγνιτυδε δροπσ το 3 δβ βελοω ιτσ ϖαλυε ατ ! 0 ανδ
σηοω τηατ τηε βανδωιδτη ισ γιϖεν βψ
1 !0
ΒW = :
2 Θ
(χ) Wηατ ισ τηε ρελατιον βετωεεν Ú ανδ Û
Σολυτιον :
(α) Λετ σ = ϕ!;
Αο ! ο ϕ!
Ï (ϕ!) =
Θ! 2 + ! ο ϕ! + ! 2ο Θ
Αο
= 2
ÜÝ Þ ÜÝ 2
1+ ßÝ Þ Ý
Αο
Ï (ϕ!) =
2
Ý ÝÞ
1 + Θ2 ÝÞ Ý
1 ! !ο
à = ταν
!ο !
Üá(ßÝ )
Τηε νορmαλιζεδ mαγνιτυδε ΑÞ ανδ πηασε αρε πλοττεδ αγαινστ
Ý
νορmαλιζεδ φρεθυενχψ ÝÞ
φορ δι¤ερεντ ϖαλυεσ οφ Ú .
6050 ΧΗΑΠΤΕΡ âã ΤΗΕ äåæç ΥΕΝèéêåæΣΠΟΝΣΕ ëæìíîï ΜΕΤΗΟD

1
10
Q=5
o
QG(jω)/A
0 Q=2
10
Q=1
Q=0.5
-1
10
-1 0 1
10 10 10
ω/ω
o
100
50
Phase (deg)
0 Q=0.5
Q=1
- 50 Q=2
Q=5
- 100
-1 0 1
10 10 10
ω/ω
o
(β) Τηερε ισ σψmmετρψ αρουνδ ! ο . Φορ εϖερψ φρεθυενχψ ! 1 < ! ο , τηερε

εξιστσ α φρεθυενχψ ! 2 > ! ο ωηιχη ηασ τηε σαmε mαγνιτυδε
ð (ϕ! 1 ) = ð (ϕ! 2 )
Wε ηαϖε τηατ,
!1 !ο !2 !ο
=
!ο !1 !ο !2
ωηιχη ιmπλιεσ ! 2ο = ! 1 ! 2 . Λετ ! 1 < ! ο ανδ ! 2 > ! ο βε τηε τωο
φρεθυενχιεσ ον ειτηερ σιδε οφ ! ο φορ ωηιχη τηε γαιν δροπσ βψ 3δβ φροm
ιτσ ϖαλυε οφ Αο ατ ! ο .
!2 !1 1 ! 2ο
ΒW = = !2 (1)
2 2 !2
Νοω ! 2 ισ φουνδ φροm,
ð (ϕ!) 1
=
Αο 2
6051
ορ
2
!2 !ο
1 + Θ2 =2
!ο !2
ωηιχη ψιελδσ
!2 !ο Θ ! 2ο
Θ =1= !2 (2)
!ο !2 !ο !2
Χοmπαρινγ (1) ανδ (2) ωε …νδ,
1 Θ
ΒW =
2 !ο
(χ)
Α0 ! 0 σ
ñ (σ) =
Θσ2 + ! 0 σ + ! 20 Θ
Α0 ! 0 σ
=
òó
Θ σ2 + ô
σ + ! 20
Α0 ! 0 σ
=
Θ (σ2 + 2 ! 0 σ + ! 20 )
Τηερεφορε
1
=2
Θ
15. Α DΧ ϖολτmετερ σχηεmατιχ ισ σηοων ιν Φιγ. 6.88. Τηε ποιντερ ισ δαmπεδ

σο τηατ ιτσ mαξιmυm οϖερσηοοτ το α στεπ ινπυτ ισ õö÷ø
(α) Wηατ ισ τηε υνδαmπεδ νατυραλ φρεθυενχψ οφ τηε σψστεm?

(β) Wηατ ισ τηε δαmπεδ νατυραλ φρεθυενχψ οφ τηε σψστεm?
(χ) Πλοτ τηε φρεθυενχψ ρεσπονσε υσινγ ΜΑΤΛΑΒ το δετερmινε ωηατ ινπυτ
φρεθυενχψ ωιλλ προδυχε τηε λαργεστ mαγνιτυδε ουτπυτ?
(δ) Συπποσε τηισ mετερ ισ νοω υσεδ το mεασυρε α 1−ς ΑΧ ινπυτ ωιτη α
φρεθυενχψ οφ 2 ραδ/σεχ. Wηατ αmπλιτυδε ωιλλ τηε mετερ ινδιχατε αφτερ
ινιτιαλ τρανσιεντσ ηαϖε διεδ ουτ? Wηατ ισ τηε πηασε λαγ οφ τηε ουτπυτ
ωιτη ρεσπεχτ το τηε ινπυτ? ùúû α Βοδε πλοτ αναλψσισ το ανσωερ τηεσε
θυεστιονσ. ùúû τηε λσιm χοmmανδ ιν ΜΑΤΛΑΒ το ϖεριφψ ψουρ ανσωερ
ιν παρτ (δ).
Σολυτιον :
Τηε εθυατιον οφ mοτιον : Ι • + β _ + κ = Τ = Κm ϖ, ωηερε β ισ α δαmπινγ
χοε′χιεντ.
6052 ΧΗΑΠΤΕΡ üý ΤΗΕ þÿ F ΥΕΝCÿFΣΠΟΝΣΕ DF ΜΕΤΗΟD
Φιγυρε 6.88: ςολτmετερ σχηεmατιχ
Τακινγ τηε Λαπλαχε τρανσφορm ωιτη ζερο ινιτιαλ χονδιτιονσ:
Κm
σ) = Ισ2 +Κβσ
m
ς (σ) = 2 I ς (σ)
+κ σ + 2 ! σ + !2 ν ν
U
Ι = 40 10 6 Κγ m2 , κ = 4 10 6 Κγ m2 /σ2 , Κm= 10 6 Ν m/ϖ
(α) Uδαmπεδ νατυραλ φρεθυενχψ:

κ κ
! 2ν = = !ν = = 0:316 ραδ/σεχ
Ι Ι

(β) Σινχε Μp = 0:1 ανδ Μp = ε
π
1 2
;
λογ 0:1 = π 2
= = 0:5911 ( 0:6 φροm Φιγυρε 2.44)
1
Dαmπεδ νατυραλ φρεθυενχψ:

θ
2
!δ = !ν 1 = 0:255 ραδ/σεχ
6053
(χ)
Τ (ϕ!) =
ϕ!) = Κm =Ι
ς (ϕ!) (ϕ!)2 + 2 ! ν ϕ! + ! 2ν
Κm =Ι
Τ (ϕ!) = 1
[(! 2ν ! 2 )2 + (2 ! ν !)2 ] 2
δ Τ (ϕ!) Κm 2! ! 2ν !2 2 2 ! 2ν
= 3
δ! Ι [(! 2ν ! 2 )2 + (2 ! ν !)2 ] 2
jT (!)j = 0;
d!
δ
Wηεν
!2 (1 2 2 )! 2ν = 0
! = 0:549! ν = 0:173
Αλτερνατιϖελψ, τηε πεακ φρεθυενχψ χαν βε φουνδ φροm τηε Βοδε πλοτ:
! = 0:173 ραδ/σεχ
(δ) Wιτη ! = 2 ραδ/σεχ φροm τηε Βοδε πλοτ:
Αmπλιτυδε = 0:0252 ραδ

Πηασε = 169:1

0
10
Magnitude
|G(jω)|=0.025
ω=2
-2
10
-1 0 1
10 10 10
ω (rad/s ec)
0
- 50
Phase (deg)
- 100
- 150 - 169 (deg)

ω=2
- 200
-1 0 1
10 10 10
ω (rad/s ec)
6055

16. Dετερmινε τηε ρανγε οφ Κ φορ ωηιχη τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεmσ (σεε Φιγ. 6.18)
αρε σταβλε φορ εαχη οφ τηε χασεσ βελοω βψ mακινγ α Βοδε πλοτ φορ Κ = 1 ανδ
ιmαγινινγ τηε mαγνιτυδε πλοτ σλιδινγ υπ ορ δοων υντιλ ινσταβιλιτψ ρεσυλτσ.
ςεριφψ ψουρ ανσωερσ υσινγ α ϖερψ ρουγη σκετχη οφ α ροοτ−λοχυσ πλοτ.
(α) Κ G(σ) =
Κ(σ + 2)
σ + 20
(β) Κ G(σ) =
Κ
(σ + 10)(σ + 1)2
(χ) Κ G(σ) =
Κ(σ + 10)(σ + 1)
(σ + 100)(σ + 5)3
Σολυτιον :
(α)
σ
2 +1
Κ G(σ) =
Κ(σ + 2) Κ
= σ
σ + 20 10 20 + 1

- 0.1
10
Magnitude
- 0.5
10
- 0.9
10
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
60
Phase (deg)
40
20
0
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
6056 ΧΗΑΠΤΕΡ "# ΤΗΕ $%&'ΥΕΝ()*%&ΣΠΟΝΣΕ +&,-./ ΜΕΤΗΟD
Root Locus
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
- 0.2
- 0.4
- 0.6
- 0.8
-1
- 25 - 20 - 15 - 10 -5 0 5
Real Axis
Τηε γαιν χαν βε ραισεδ ορ λοωερεδ ον τηε Βοδε γαιν πλοτ ανδ τηε
πηασε ωιλλ νεϖερ βε λεσσ τηαν −180ο , σο τηε σψστεm ισ σταβλε φορ ανψ
Κ > 0:
(β)
Κ 0(σ) =
Κ Κ 1
= σ
(σ + 10)(σ + 1)2 10 10 + 1 (σ + 1)2
6057
Bode plot for Prob. 6.16(b)

0
10
K=1/242
Magnitude
-5
10
- 10
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
0
Phase (deg)
- 100
- 200
- 300
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
Τηε βοδε πλοτσ σηοω τηατ τηε γαιν, Κ, ωουλδ εθυαλ 242 ωηεν τηε
πηασε χροσσεσ 180ο : Σο, Κ < 242 ισ Σταβλε ανδ Κ > 242 ισ 123ταβλε.
Τηε πηασε χροσσεσ τηε 180ο ατ ! = 4:58 ραδ/σεχ. Τηε ροοτ λοχυσ
βελοω ϖερι…εσ τηε σιτυατιον.
6058 ΧΗΑΠΤΕΡ 45 ΤΗΕ 789:ΥΕΝ;<>89ΣΠΟΝΣΕ ?9@ABE ΜΕΤΗΟD
Root Locus
25
20
15
10
5
Imaginary Axis
-5
- 10
- 15
- 20
- 25
- 30 - 25 - 20 - 15 - 10 -5 0 5 10
Real Axis
(χ)
σ
10 + 1 (σ + 1)
Κ H(σ) =
Κ(σ + 10)(σ + 1) Κ
=
Jσ + 1
(σ + 100)(σ + 5)3 1250 σ 3
100 + 1
6059

-2
10
Magnitude
-4
10
-6
10
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
50
0
Phase (deg)
- 50
- 100
- 150
- 200
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
Τηε πηασε νεϖερ χροσσεσ −180ο σο ιτ ισ σταβλε φορ αλλ Κ > 0; ασ χον−
…ρmεδ βψ τηε ροοτ λοχυσ.
17. Dετερmινε τηε ρανγε οφ Κ φορ ωηιχη εαχη οφ τηε φολλοωινγ σψστεmσ ισ σταβλε
βψ mακινγ α Βοδε πλοτ φορ Κ = 1 ανδ ιmαγινινγ τηε mαγνιτυδε πλοτ
σλιδινγ υπ ορ δοων υντιλ ινσταβιλιτψ ρεσυλτσ. ςεριφψ ψουρ ανσωερσ υσινγ α
ϖερψ ρουγη σκετχη οφ α ροοτ−λοχυσ πλοτ.
(α) Κ K(σ) =
Κ(σ + 1)
σ(σ + 5)
(β) Κ K(σ) =
Κ(σ + 1)
σ2 (σ + 10)
(χ) Κ K(σ) =
Κ
(σ + 2)(σ2 + 9)
Κ(σ + 1)2
(δ) Κ K(σ) =
σ3 (σ + 10)
Σολυτιον :
6060 ΧΗΑΠΤΕΡ LM ΤΗΕ NOPQΥΕΝRSVOPΣΠΟΝΣΕ WPXYZ[ ΜΕΤΗΟD
Root Locus
30
20
10
Imaginary Axis
- 10
- 20
- 30
- 120 - 100 - 80 - 60 - 40 - 20 0 20
Real Axis
6061
(α)
Κ \(σ) =
Κ(σ + 1) Κ (σ + 1)
=
σ(σ + 5) 5 σ ]σ + 1

1
10
0
10
Magnitude
-1
10
-2
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 40
- 50
Phase (deg)
- 60
- 70
- 80
- 90
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
…ρmεδ βψ τηε ροοτ λοχυσ.
6062 ΧΗΑΠΤΕΡ ^_ ΤΗΕ àbcΥΕΝefgabΣΠΟΝΣΕ hbikln ΜΕΤΗΟD
Root Loc us
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
- 0.2
- 0.4
- 0.6
- 0.8
- 16 - 14 - 12 - 10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis
(β)
Κ o(σ) =
Κ(σ + 1) Κ σ+1
= σ
σ2 (σ + 10) 10 σ2 10 +1
6063
Bode plot for Prob. 6.17(b)

2
10
0
10
Magnitude
-2
10
-4
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 120
Phase (deg)
- 140
- 160
- 180
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
…ρmεδ βψ τηε ροοτ λοχυσ. Τηε σψστεm ισ σταβλε φορ ανψ Κ > 0:
(χ)
Κ q(σ) =
Κ Κ 1
=
2
(σ + 2)(σ + 9) 18 σ
2 +1 r
σ2
+1
6064 ΧΗΑΠΤΕΡ st ΤΗΕ uvwxΥΕΝyz{vwΣΠΟΝΣΕ |w}~ ΜΕΤΗΟD
Root Locus
2
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
- 12 - 10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis
6065
Bode plot for Fig. 6.17 (c)

5
10
0
10
Magnitude
-5
10
- 10
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
150
100
Phase (deg)
50
- 50
- 100
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
Τηε βοδε ισ δι′χυλτ το ρεαδ, βυτ τηε πηασε ρεαλλψ δροππεδ βψ 180ο
ατ τηε ρεσονανχε. (Ιτ αππεαρσ το ρισε βεχαυσε οφ τηε θυαδραντ αχτιον
ιν Ματλαβ) Φυρτηερmορε, τηερε ισ αν ιν…νιτε mαγνιτυδε πεακ οφ τηε
γαιν ατ τηε ρεσονανχε βεχαυσε τηερε ισ ζερο δαmπινγ. Τηατ mεανσ
τηατ νο mαττερ ηοω mυχη τηε γαιν ισ λοωερεδ, τηε γαιν ωιλλ νεϖερ
χροσσ mαγνιτυδε ονε ωηεν τηε πηασε ισ −180ο . Σο ιτ χαν νοτ βε mαδε
σταβλε φορ ανψ Κ. Τηισ ισ mυχη χλεαρερ ανδ εασιερ το σεε ιν τηε ροοτ
λοχυσ βελοω.
Root Locus
15
10
5
Imaginary Axis
-5
- 10
- 15
- 20 - 15 - 10 -5 0 5 10
Real Axis
(δ)
Κ(σ + 1)2 Κ (σ + 1)2

Κ (σ) = 3
= σ
σ (σ + 10) 10 σ3 10 +1
6067

5
10
Magnitude
0
10
Gain=1/6.17
-5
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
400
200
Phase (deg)
- 200
- 400
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
Τηισ ισ νοτ τηε νορmαλ σιτυατιον δισχυσσεδ ιν Σεχτιον 6.2 ωηερε ιν−
χρεασινγ γαιν λεαδσ το ινσταβιλιτψ. Ηερε ωε σεε φροm τηε ροοτ λοχυσ
τηατ Κ mυστ βε 6.17 ιν ορδερ φορ σταβιλιτψ. Νοτε τηατ τηε πηασε
ισ ινχρεασινγ ωιτη φρεθυενχψ ηερε ρατηερ τηαν τηε νορmαλ δεχρεασε ωε
σαω ον τηε πρεϖιουσ προβλεmσ. Ιτ’σ αλσο ιντερεστινγ το νοτε τηατ τηε
mαργιν χοmmανδ ιν Ματλαβ ινδιχατεσ ινσταβιλιτ (ωηιχη ισ φαλσε.)
Τηισ προβλεm ιλλυστρατεσ τηατ α σκετχη οφ τηε ροοτ λοχυσ ρεαλλψ ηελπσ
υνδερστανδ ωηατ’σ γοινγ ον... ανδ τηατ ψου χαν’τ αλωαψσ τρυστ Ματ−
λαβ, ορ ατ λεαστ τηατ ψου νεεδ γοοδ υνδερστανδινγ το ιντερπρετ ωηατ
Ματλαβ ισ τελλινγ ψου.
Κ < 6:25 : ¡¢ταβλε
Κ > 6:25 : Σταβλε
! = 1:12 ραδ/σεχ φορ Κ = 6:17.

6069

18. (α) Σκετχη τηε Νψθυιστ πλοτ φορ αν οπεν−λοοπ σψστεm ωιτη τρανσφερ φυνχ−
τιον 1=σ2 ; τηατ ισ, σκετχη
1
σ£Χ1 ;
σ2
ωηερε Χ1 ισ α χοντουρ ενχλοσινγ τηε εντιρε ΡΗΠ, ασ σηοων ιν Φιγ. 6.17.
(¤¥¦§ : Ασσυmε Χ1 τακεσ α σmαλλ δετουρ αρουνδ τηε πολεσ ατ σ = 0, ασ
σηοων ιν Φιγ. 6.27.)
(β) Ρεπεατ παρτ (α) φορ αν οπεν−λοοπ σψστεm ωηοσε τρανσφερ φυνχτιον ισ
¨(σ) = 1=(σ2 + !20 ).
Σολυτιον :
(α)
¨(σ) = σ12
Νοτε τηατ τηε πορτιον οφ τηε Νψθυιστ διαγραm ον τηε ριγητ σιδε βελοω
τηατ χορρεσπονδσ το τηε βοδε πλοτ ισ φροm Β’ το Χ’. Τηε λαργε λοοπ
φροm Φ’ το Α’ το Β’ αρισεσ φροm τηε δετουρ αρουνδ τηε 2 πολεσ ατ τηε
οριγιν.
(β)
¨(σ) = σ2 +1 !2
0
Νοτε ηερε τηατ τηε πορτιον οφ τηε Νψθυιστ πλοτ χοmινγ διρεχτλψ φροm
α Βοδε πλοτ ισ τηε πορτιον φροm Α’ το Ε’. Τηατ πορτιον ινχλυδεσ α
180ο αρχ τηατ αροσε βεχαυσε οφ τηε δετουρ αρουνδ τηε πολε ον τηε
ιmαγιναρψ αξισ.
6070 ΧΗΑΠΤΕΡ ©ª ΤΗΕ «¬®ΥΕΝ¯°±¬ΣΠΟΝΣΕ ²³´µ¶ ΜΕΤΗΟD
19. Σκετχη τηε Νψθυιστ πλοτ βασεδ ον τηε Βοδε πλοτσ φορ εαχη οφ τηε φολλοωινγ
σψστεmσ, τηεν χοmπαρε ψουρ ρεσυλτ ωιτη τηατ οβταινεδ υσινγ τηε ΜΑΤΛΑΒ
χοmmανδ νψθυιστ:
(α) Κ ·(σ) =
Κ(σ + 2)
σ + 10
(β) Κ ·(σ) =
Κ
(σ + 10)(σ + 2)2
(χ) Κ ·(σ) =
Κ(σ + 10)(σ + 1)
(σ + 100)(σ + 2)3
(δ) ¸¹º»¼ ψουρ πλοτσ, εστιmατε τηε ρανγε οφ Κ φορ ωηιχη εαχη σψστεm ισ
σταβλε, ανδ θυαλιτατιϖελψ ϖεριφψ ψουρ ρεσυλτ υσινγ α ρουγη σκετχη οφ α
ροοτ−λοχυσ πλοτ.
Σολυτιον :
(α)
6071
Ν = 0; Π = 0 = ½ =Ν +Π =0
Τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ σταβλε φορ ανψ Κ > 0:
(β) Τηε Βοδε πλοτ σηοωσ αν ινιτιαλ πηασε οφ 0ο ηενχε τηε Νψθυιστ σταρτσ
ον τηε ποσιτιϖε ρεαλ αξισ ατ Α’. Τηε Βοδε ενδσ ωιτη α πηασε οφ −
270ο ηενχε τηε Νψθυιστ ενδσ τηε βοττοm λοοπ βψ αππροαχηινγ τηε
οριγιν φροm τηε ποσιτιϖε ιmαγιναρψ αξισ (ορ αν ανγλε οφ −270ο ).
6072 ΧΗΑΠΤΕΡ ¾¿ ΤΗΕ ÀÁÂÃΥΕΝÄÅÆÁÂΣΠΟΝΣΕ ÇÂÈÉÊË ΜΕΤΗΟD
Τηε mαγνιτυδε οφ τηε Νψθυιστ πλοτ ασ ιτ χροσσεσ τηε νεγατιϖε ρεαλ αξισ
ισ 0.00174. Ιτ ωιλλ νοτ ενχιρχλε τηε 1=Κ ποιντ υντιλ Κ Ì 1/0.00174
Ì 576.
ι. 0 < Κ < 576

Ν = 0; Π = 0 = Í = Ν + Π = 0
Τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ σταβλε.
ιι. Κ > 576
Ν = 2; Π = 0 = Í = Ν + Π = 2
6073
Τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ηασ τωο υνσταβλε ροοτσ ασ ϖερι…εδ βψ τηε

ροοτ λοχυσ.
(χ) Τηε Βοδε πλοτ σηοωσ αν ινιτιαλ πηασε οφ 0ο ηενχε τηε Νψθυιστ σταρτσ
ον τηε ποσιτιϖε ρεαλ αξισ ατ Α’. Τηε Βοδε ενδσ ωιτη α πηασε οφ −
180ο ηενχε τηε Νψθυιστ ενδσ τηε βοττοm λοοπ βψ αππροαχηινγ τηε
οριγιν φροm τηε νεγατιϖε ρεαλ αξισ (ορ αν ανγλε οφ −180ο ).
Ιτ ωιλλ νεϖερ ενχιρχλε τηε −1/Κ ποιντ, ηενχε ιτ ισ αλωαψσ σταβλε. Τηε
ροοτ λοχυσ βελοω χον…ρmσ τηατ.
6074 ΧΗΑΠΤΕΡ ÎÏ ΤΗΕ ÐÑÒÓΥΕΝÔÕÖÑÒΣΠΟΝΣΕ ×ÒØÙÚÛ ΜΕΤΗΟD
Ν = 0; Π = 0 = Ü =Ν +Π =0
Τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ σταβλε φορ ανψ Κ > 0:
20. Dραω α Νψθυιστ πλοτ φορ
Κ Ý(σ) =
Κ(σ + 1)
(1)
σ(σ + 3)
χηοοσινγ τηε χοντουρ το βε το τηε ριγητ οφ τηε σινγυλαριτψ ον τηε ϕ!−αξισ.

ανδ δετερmινε τηε ρανγε οφ Κ φορ ωηιχη τηε σψστεm ισ σταβλε υσινγ τηε
Νψθυιστ Χριτεριον. Τηεν ρεδο τηε Νψθυιστ πλοτ, τηισ τιmε χηοοσινγ τηε
χοντουρ το βε το τηε λεφτ οφ τηε σινγυλαριτψ ον τηε ιmαγιναρψ αξισ ανδ αγαιν
χηεχκ τηε ρανγε οφ Κ φορ ωηιχη τηε σψστεm ισ σταβλε υσινγ τηε Νψθυιστ
Χριτεριον. Αρε τηε ανσωερσ τηε σαmε? Σηουλδ τηεψ βε?
Σολυτιον :
Ιφ ψου χηοοσε τηε χοντουρ το τηε ριγητ οφ τηε σινγυλαριτψ ον τηε οριγιν, τηε
Νψθυιστ πλοτ λοοκσ λικε τηισ :
1
Φροm τηε Νψθυιστ πλοτ, τηε ρανγε οφ Κ φορ σταβιλιτψ ισ Κ < 0 (Ν =
0; Π = 0 = Ü = Ν + Π = 0): Σο τηε σψστεm ισ σταβλε φορ Κ > 0:
Σιmιλαρλψ, ιν τηε χασε ωιτη τηε χοντουρ το τηε λεφτ οφ τηε σινγυλαριτψ ον τηε
οριγιν, τηε Νψθυιστ πλοτ ισ:
6075
1
Φροm τηε Νψθυιστ πλοτ, τηε ρανγε οφ Κ φορ σταβιλιτψ ισ Κ < 0 (Ν =
1; Π = 1 = Þ = Ν + Π = 0): Σο τηε σψστεm ισ σταβλε φορ Κ > 0:
Τηε ωαψ οφ χηοοσινγ τηε χοντουρ αρουνδ σινγυλαριτψ ον τηε ϕ!−αξισ δοεσ
νοτ α¤εχτ ιτσ σταβιλιτψ χριτεριον. Τηε ρεσυλτσ σηουλδ βε τηε σαmε ιν ειτηερ
ωαψ. Ηοωεϖερ, ιτ ισ σοmεωηατ λεσσ χυmβερσοmε το πιχκ τηε χοντουρ το τηε
ριγητ οφ α πολε ον τηε ιmαγιναρψ αξισ σο τηατ τηερε αρε νο υνσταβλε πολεσ
ωιτηιν τηε χοντουρ, ηενχε Πß0.
21. Dραω τηε Νψθυιστ πλοτ φορ τηε σψστεm ιν Φιγ. 6.89. àáινγ τηε Νψθυιστ
σταβιλιτψ χριτεριον, δετερmινε τηε ρανγε οφ Κ φορ ωηιχη τηε σψστεm ισ σταβλε.
Χονσιδερ βοτη ποσιτιϖε ανδ νεγατιϖε ϖαλυεσ οφ Κ.
Σολυτιον :
Τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον:
1 1
1+Κ =0
(σ2 + 2σ + 2) (σ + 1)
â(σ) = (σ + 1)(σ21+ 2σ + 2)
6076 ΧΗΑΠΤΕΡ ãä ΤΗΕ åæçèΥΕΝéêëæçΣΠΟΝΣΕ ìçíîïð ΜΕΤΗΟD
Φορ ποσιτιϖε Κ, νοτε τηατ τηε mαγνιτυδε οφ τηε Νψθυιστ πλοτ ασ ιτ χροσσεσ
τηε νεγατιϖε ρεαλ αξισ ισ 0.1, ηενχε Κ < 10 φορ σταβιλιτψ. Φορ νεγατιϖε
Κ, τηε εντιρε Νψθυιστ πλοτ ισ εσσεντιαλλψ ‡ιππεδ αβουτ τηε ιmαγιναρψ αξισ,
τηυσ τηε mαγνιτυδε ωηερε ιτ χροσσεσ τηε νεγατιϖε ρεαλ αξισ ωιλλ βε 0.5 ανδ
τηε σταβιλιτψ λιmιτ ισ τηατ Κ < 2 Τηερεφορε, τηε ρανγε οφ Κ φορ σταβιλιτψ
ισ 2 < Κ < 10:
22. (α) Φορ ! = 0:1 το 100 ραδ/σεχ, σκετχη τηε πηασε οφ τηε mινιmυm−πηασε
σψστεm
ñ(σ) = σσ++101
σòóô
ανδ τηε νονmινιmυm−πηασε σψστεm
ñ(σ) = σ 1
;
σ + 10 σ òóô
νοτινγ τηατ ∴(ϕ! 1) δεχρεασεσ ωιτη ! ρατηερ τηαν ινχρεασινγ.
(β) Dοεσ α ΡΗΠ ζερο α¤εχτ τηε ρελατιονσηιπ βετωεεν τηε 1 ενχιρχλεmεντσ
ον α πολαρ πλοτ ανδ τηε νυmβερ οφ υνσταβλε χλοσεδ−λοοπ ροοτσ ιν
Εθ. (6.28)?
(χ) Σκετχη τηε πηασε οφ τηε φολλοωινγ υνσταβλε σψστεm φορ ! = 0:1 το
100 ραδ/σεχ:
ñ(σ) = σσ +101 :
σòóô
(δ) Χηεχκ τηε σταβιλιτψ οφ τηε σψστεmσ ιν (α) ανδ (χ) υσινγ τηε Νψθυιστ
χριτεριον ον Κ ñ(σ). Dετερmινε τηε ρανγε οφ Κ φορ ωηιχη τηε χλοσεδ−
λοοπ σψστεm ισ σταβλε, ανδ χηεχκ ψουρ ρεσυλτσ θυαλιτατιϖελψ υσινγ α
ρουγη ροοτ−λοχυσ σκετχη.
6077
Σολυτιον :
(α) Μινιmυm πηασε σψστεm,
õ1 (ϕ!) = σσ++101 σö÷ø

0
10
Magnitude
-1
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
100
80
Phase (deg)
60
40
20
0
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
Νον−mινιmυm πηασε σψστεm,
õ2 (ϕ!) = σ 1
σ + 10
ö÷ø
σ
6078 ΧΗΑΠΤΕΡ ùú ΤΗΕ ûüýþΥΕΝÿC üýΣΠΟΝΣΕ Dý ΜΕΤΗΟD

0
10
Magnitude
-1
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
0
- 50
Phase (deg)
- 100
- 150
- 200
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
(β) Νο, α ΡΗΠ ζερο δοεσν’τ α¤εχτ τηε ρελατιονσηιπ βετωεεν τηε 1 ενχιρ−
χλεmεντσ ον τηε Νψθυιστ πλοτ ανδ τηε νυmβερ οφ υνσταβλε χλοσεδ−λοοπ
ροοτσ ιν Εθ. (6.28).
(χ) U
σψστεm:
σ+1
G3 (ϕ!) = σ=j!
σ 10
6079

0
10
Magnitude
-1
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
0
- 50
Phase (deg)
- 100
- 150
- 200
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
ι. Μινιmυm πηασε σψστεm 1 (ϕ!):

Φορ ανψ Κ > 0; Ν = 0; Π = 0 = Z = 0 = Τηε σψστεm ισ
σταβλε, ασ ϖερι…εδ βψ τηε ροοτ λοχυσ βεινγ εντιρελψ ιν τηε ΛΗΠ.
6080 ΧΗΑΠΤΕΡ 6 ΤΗΕ FΥΕΝΣΠΟΝΣΕ ΜΕΤΗΟD
ιι. Νον−mινιmυm πηασε σψστεm 2 (ϕ!): τηε 1=Κ ποιντ ωιλλ νοτ
βε ενχιρχλεδ ιφ Κ < 1:
0 < Κ < 1 Ν = 0; Π = 0 = =0= Σταβλε
1<Κ Ν = 1; Π = 0 = =1= ταβλε
Τηισ ισ ϖερι…εδ βψ τηε Ροοτ Λοχυσ σηοων βελοω ωηερε τηε βρανχη
οφ τηε λοχυσ το τηε λεφτ οφ τηε πολε ισ φροm Κ < 1:

6081
ιιι. "#$%& σψστεm '3 (ϕ!): Τηε 1=Κ ποιντ ωιλλ βε ενχιρχλεδ ιφ
Κ > 10; ηοωεϖερ, Π = 1, σο
0 < Κ < 10 : Ν = 0; Π = 1 = ( =1= ταβλε
10 < Κ : Ν = 1; Π = 1 = (=0= Σταβλε
Τηισ ισ ϖερι…εδ βψ τηε Ροοτ Λοχυσ σηοων βελοω ριγητ, ωηερε τηε
λοχυσ χροσσεσ τηε ιmαγιναρψ αξισ ωηεν Κ = 10, ανδ σταψσ ιν τηε
ΛΗΠ φορ Κ > 10:
23. N)qu*στπλοτσ ανδ τηειρ c+,--*cαλ πλανε cur./-0 Dετερmινε τηε Νψθυιστ πλοτ
υσινγ Ματλαβ φορ τηε σψστεmσ γιϖεν βελοω ωιτη Κ = 1 ανδ ϖεριφψ τηατ
6082 ΧΗΑΠΤΕΡ 12 ΤΗΕ 3457ΥΕΝ89;45ΣΠΟΝΣΕ <5>?@A ΜΕΤΗΟD
τηε βεγιννινγ ποιντ ανδ ενδ ποιντ φορ τηε ϕ! > 0 πορτιον ηαϖε τηε χορρεχτ
mαγνιτυδε ανδ πηασε:
(α) τηε χλασσιχαλ χυρϖε χαλλεδ Χαψλεψ’σ Σεξτιχ, δισχοϖερεδ βψ Μαχλαυριν ιν

1718
1
Κ B(σ) = Κ
(σ + 1)3
(β) τηε χλασσιχαλ χυρϖε χαλλεδ τηε Χισσοιδ, mεανινγ ιϖψ−σηαπεδ
1
Κ B(σ) = Κ
σ(σ + 1)
(χ) τηε χλασσιχαλ χυρϖε χαλλεδ τηε Φολιυm οφ Κεπλερ, στυδιεδ βψ Κεπλερ ιν
1609.
1
Κ B(σ) = Κ
(σ 1)(σ + 1)2
(δ) τηε χλασσιχαλ χυρϖε χαλλεδ τηε Φολιυm (νοτ Κεπλερ’σ)
1
Κ B(σ) = Κ
(σ 1)(σ + 2)
(ε) τηε χλασσιχαλ χυρϖε χαλλεδ τηε Νεπηροιδ, mεανινγ κιδνεψ−σηαπεδ.
2(σ + 1)(σ2 4σ + 1)
Κ B(σ) = Κ
(σ 1)3
(φ) τηε χλασσιχαλ χυρϖε χαλλεδ Νεπηροιδ οφ Φρεετη, ναmεδ αφτερ τηε Ενγλιση
mατηεmατιχιαν Τ. ϑ. Φρεετη.
(σ + 1)(σ2 + 3)
Κ B(σ) = Κ
4(σ 1)3
(γ) α σηιφτεδ Νεπηροιδ οφ Φρεετη
(σ2 + 1)
Κ B(σ) = Κ
(σ 1)3
Σολυτιον :
Τηεσε αρε αλλ αχχοmπλισηεδ βψ υσινγ Ματλαβ’σ Νψθυιστ φυνχτιον. Αλλ
ιντερεστινγ σηαπεσ. Το χηεχκ τηε mαγνιτυδε ανδ πηασε φορ εαχη,
πλυγ ιν σ = 0 ανδ σ = ινφ ανδ τηεν χοmπαρε τηοσε ϖαλυεσ ωιτη τηε
βεγιννινγ ανδ ενδ ποιντσ ον τηε Νψθυιστ διαγραmσ.
(α)
6083
Nyquist Diagram
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
- 0.2
- 0.4
- 0.6
- 0.8
-1 - 0.8 - 0.6 - 0.4 - 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
(β)
Nyquist Diagram
20
15
10
5
Imaginary Axis
-5
- 10
- 15
- 20
-1 - 0.9 - 0.8 - 0.7 - 0.6 - 0.5 - 0.4 - 0.3 - 0.2 - 0.1 0
Real Axis
(χ)
6084 ΧΗΑΠΤΕΡ EH ΤΗΕ IJKLΥΕΝMOPJKΣΠΟΝΣΕ QKRSTV ΜΕΤΗΟD
Nyquist Diagram
0.4
0.3
0.2
0.1
Imaginary Axis
0
- 0.1
- 0.2
- 0.3
- 0.4
-1 - 0.9 - 0.8 - 0.7 - 0.6 - 0.5 - 0.4 - 0.3 - 0.2 - 0.1 0
Real Axis
(δ)
Nyquist Diagram
0.2
0.15
0.1
0.05
Imaginary Axis
- 0.05
- 0.1
- 0.15
- 0.2
-1 - 0.9 - 0.8 - 0.7 - 0.6 - 0.5 - 0.4 - 0.3 - 0.2 - 0.1 0
Real Axis
(ε)
6085
Nyquist Diagram
1
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-4
-3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
(φ)
Nyquist Diagram
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
- 0.2
- 0.4
- 0.6
- 0.8
-1 - 0.8 - 0.6 - 0.4 - 0.2 0 0.2 0.4
Real Axis
(γ)
6086 ΧΗΑΠΤΕΡ WX ΤΗΕ Y[\]ΥΕΝ^_`[\ΣΠΟΝΣΕ a\bdef ΜΕΤΗΟD
Nyquist Diagram
0.2
0.15
0.1
0.05
Imaginary Axis
0
- 0.05
- 0.1
- 0.15
- 0.2
- 0.25
- 0.4 - 0.3 - 0.2 - 0.1 0 0.1

Real Axis
6087
Φιγυρε 6.90: Νψθυιστ πλοτ φορ Προβλεm 24
(α) Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 6.4

24. Τηε Νψθυιστ πλοτ φορ σοmε αχτυαλ χοντρολ σψστεmσ ρεσεmβλεσ τηε ονε σηοων
ιν Φιγ.6.90. Wηατ αρε τηε γαιν ανδ πηασε mαργιν(σ) φορ τηε σψστεm οφ
Φιγ. 6.90 γιϖεν τηατ = 0:4; g = 1:3; ανδ h = 40ο : Dεσχριβε ωηατ
ηαππενσ το τηε σταβιλιτψ οφ τηε σψστεm ασ τηε γαιν γοεσ φροm ζερο το α ϖερψ
λαργε ϖαλυε. Σκετχη ωηατ τηε χορρεσπονδινγ ροοτ λοχυσ mυστ λοοκ λικε φορ
συχη α σψστεm. Αλσο σκετχη ωηατ τηε χορρεσπονδινγ Βοδε πλοτσ ωουλδ λοοκ
λικε φορ τηε σψστεm.
Σολυτιον :
Τηε πηασε mαργιν ισ δε…νεδ ασ ιν Φιγυρε 6.34, Π Μ = h (! = ! ),
βυτ νοω τηερε αρε σεϖεραλ γαιν mαργινσi Ιφ τηε σψστεm γαιν ισ ινχρεασεδ
1
(mυλτιπλιεδ) βψ klk ορ δεχρεασεδ (διϖιδεδ) βψ g , τηεν τηε σψστεm ωιλλ γο
υνσταβλε. Τηισ ισ α χονδιτιοναλλψ σταβλε σψστεm. Σεε Φιγυρε 6.40 φορ α
τψπιχαλ ροοτ λοχυσ οφ α χονδιτιοναλλψ σταβλε σψστεm.
γαιν mαργιν = −20 λογ δΒ (! = !m )

γαιν mαργιν = no0 λογ g δΒ (! = ! p )
Φορ α χονδιτιοναλλψ σταβλε τψπε οφ σψστεm ασ ιν Φιγ. 6.40, τηε Βοδε

πηασε πλοτ χροσσεσ −180s τωιχε; ηοωεϖερ, φορ τηισ προβλεm ωε σεε φροm τηε
Νψθυιστ πλοτ τηατ ιτ χροσσεσ 3 τιmεti Φορ ϖερψ λοω ϖαλυεσ οφ γαιν, τηε εντιρε
6088 ΧΗΑΠΤΕΡ vw ΤΗΕ xyz{ΥΕΝ|}~yzΣΠΟΝΣΕ z ΜΕΤΗΟD
Νψθυιστ πλοτ ωουλδ βε σηρυνκ, ανδ τηε −1 ποιντ ωουλδ οχχυρ το τηε λεφτ οφ
τηε νεγατιϖε ρεαλ αξισ χροσσινγ ατ ! ο , σο τηερε ωουλδ βε νο ενχιρχλεmεντσ
ανδ τηε σψστεm ωουλδ βε σταβλε. Ασ τηε γαιν ινχρεασεσ, τηε −1 ποιντ οχχυρσ
βετωεεν ! ο ανδ ! σο τηερε ισ αν ενχιρχλεmεντ ανδ τηε σψστεm ισ υνσταβλε.
Φυρτηερ ινχρεασε οφ τηε γαιν χαυσεσ τηε −1 ποιντ το οχχυρ βετωεεν ! ανδ
! (ασ σηοων ιν Φιγ. 6.90) σο τηερε ισ νο ενχιρχλεmεντ ανδ τηε σψστεm ισ
σταβλε. Εϖεν mορε ινχρεασε ιν τηε γαιν ωουλδ χαυσε τηε −1 ποιντ το οχχυρ
βετωεεν ! ανδ τηε οριγιν ωηερε τηερε ισ αν ενχιρχλεmεντ ανδ τηε σψστεm
ισ υνσταβλε. Τηε ροοτ λοχυσ ωουλδ λοοκ λικε Φιγ. 6.40 εξχεπτ τηατ τηε ϖερψ
λοω γαιν πορτιον οφ τηε λοχι ωουλδ σταρτ ιν τηε ΛΗΠ βεφορε τηεψ λοοπ ουτ
ιντο τηε ΡΗΠ ασ ιν Φιγ. 6.40. Τηε Βοδε πλοτ ωουλδ βε ϖαγυελψ λικε τηατ
δραων βελοω:
25. Τηε Βοδε πλοτ φορ
100[(σ=10) + 1]
(σ) =
σ[(σ=1) 1][(σ=100) + 1]
ισ σηοων ιν Φιγ. 6.91.
(α) Wηψ δοεσ τηε πηασε σταρτ ατ −270ο ατ τηε λοω φρεθυενχιεσ?
(β) Σκετχη τηε Νψθυιστ πλοτ φορ (σ).
(χ) Ισ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm σηοων ιν Φιγ. 6.92 σταβλε?

6089
Φιγυρε 6.91: Βοδε πλοτ φορ Προβλεm 25
(δ) Wιλλ τηε σψστεm βε σταβλε ιφ τηε γαιν ισ λοωερεδ βψ α φαχτορ οφ 100?
Μακε α ρουγη σκετχη οφ α ροοτ λοχυσ φορ τηε σψστεm ανδ θυαλιτατιϖελψ
χον…ρm ψουρ ανσωερ
Σολυτιον :
(α) Φροm τηε ροοτ λοχυσ, τηε πηασε ατ τηε λοω φρεθυενχιεσ (! = 0+) ισ
χαλχυλατεδ ασ :
Τηε πηασε ατ τηε ποιντ σ = ϕ!(! = 0+)

= 180 (πολε : σ = 1) 90 (πολε : σ = 0) + 0 (ζερο : σ = 10) + 0 (πολε : σ = 100)
= 270
Ορ, mορε σιmπλψ, τηε ΡΗΠ πολε ατ σ = +1 χαυσεσ α 180ο σηιφτ φροm
τηε 90ο τηατ ψου ωουλδ εξπεχτ φροm α νορmαλ σψστεm ωιτη αλλ τηε
σινγυλαριτιεσ ιν τηε ΛΗΠ.
(β) Τηε Νψθυιστ πλοτ φορ (σ) :
(χ) Ασ τηε Νψθυιστ σηοωσ, τηερε ισ ονε χουντερ−χλοχκωισε ενχιρχλεmεντ οφ

−1.
= Ν= 1
Wε ηαϖε ονε πολε ιν ΡΗΠ = Π = 1
= Ν + Π = 1 + 1 = 0 = Τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ σταβλε.
(δ) Τηε σψστεm γοεσ υνσταβλε ιφ τηε γαιν ισ λοωερεδ βψ α φαχτορ οφ 100.

25(σ + 1)
(σ) = :
σ(σ + 2)(σ2 + 2σ + 16)
ΜΑΤΛΑΒ’σ mαργιν το χαλχυλατε τηε ΠΜ ανδ ΓΜ φορ (σ) ανδ, βασεδ
ον τηε Βοδε πλοτσ, χονχλυδε ωηιχη mαργιν ωουλδ προϖιδε mορε υσεφυλ ιν−
φορmατιον το τηε χοντρολ δεσιγνερ φορ τηισ σψστεm.
Σολυτιον :
6091
Bode Diagram
Gm = 3.91 dB (at 4.22 rad/sec) , Pm = 101 deg (at 1.08 rad/sec)
20
0
Magnitude (dB)
- 20
- 40
- 60
- 80
- 100
- 45
- 90
Phase (deg)
- 135
- 180
- 225
- 270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Φροm τηε Βοδε πλοτ,
Π Μ = 101 δεγ; = 3:9δβ = 1:57
Σινχε βοτη ΠΜ ανδ ΓΜ αρε ποσιτιϖε, ωε χαν σαψ τηατ τηε χλοσεδ−λοοπ οφ
τηισ σψστεm ισ σταβλε. Βυτ ΓΜ ισ σο σmαλλ τηατ ωε mυστ βε χαρεφυλ νοτ το
ινχρεασε τηε γαιν mυχη, ωηιχη λεαδσ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm το βε υνσταβλε.
Χλεαρλψ, τηε ΓΜ ισ τηε mορε ιmπορταντ mαργιν φορ τηισ εξαmπλε.
27. Χονσιδερ τηε σψστεm γιϖεν ιν Φιγ. 6.93.
(α) ε ΜΑΤΛΑΒ το οβταιν Βοδε πλοτσ φορ Κ = 1 ανδ υσε τηε πλοτσ το
εστιmατε τηε ρανγε οφ Κ φορ ωηιχη τηε σψστεm ωιλλ βε σταβλε.
(β) ςεριφψ τηε σταβλε ρανγε οφ Κ βψ υσινγ mαργιν το δετερmινε ΠΜ φορ
σελεχτεδ ϖαλυεσ οφ Κ.
(χ) ρλοχυσ ανδ ρλο ¡νδ το δετερmινε τηε ϖαλυεσ οφ Κ ατ τηε σταβιλιτψ
βουνδαριεσ.
6092 ΧΗΑΠΤΕΡ ¢£ ΤΗΕ ¤¥¦§ΥΕΝ¨©ª¥¦ΣΠΟΝΣΕ «¦¬®¯ ΜΕΤΗΟD
(δ) Σκετχη τηε Νψθυιστ πλοτ οφ τηε σψστεm, ανδ υσε ιτ το ϖεριφψ τηε νυmβερ
οφ υνσταβλε ροοτσ φορ τηε υνσταβλε ρανγεσ οφ Κ.
(ε) °±²³´ Ρουτη’σ χριτεριον, δετερmινε τηε ρανγεσ οφ Κ φορ χλοσεδ−λοοπ
σταβιλιτψ οφ τηισ σψστεm.
Σολυτιον :
(α) Τηε Βοδε πλοτ φορ Κ = 1 ισ :
Bode plot for Prob. 6.27 (a): K =1

0
10
Magnitude
-1
10
-2
10
-1 0 1
10 10 10
- 160
- 170
Phase (deg)
- 180
- 190
- 200
-1 0 1
10 10 10
ω (rad/s ec)
6093
Φροm τηε Βοδε πλοτ, τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ υνσταβλε φορ Κ =

1. Βυτ ωε χαν mακε τηε χλοσεδ−σψστεm σταβλε ωιτη ποσιτιϖε ΓΜ βψ
ινχρεασινγ τηε γαιν Κ υπ το τηε χροσσοϖερ φρεθυενχψ ρεαχηεσ ατ ! =
1:414 ραδ/σεχ (Κ = 2), ωηερε τηε πηασε πλοτ χροσσεσ τηε 180µ λινε.
Τηερεφορε :
1<Κ<2 = Τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ σταβλε.
(β) Φορ εξαmπλε, Π Μ = 6:66 δεγ φορ Κ = 1:5.
Bode Diagram
Gm = 2.5 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = 6.66 deg (at 1.08 rad/sec)
20
0
Magnitude (dB)
- 20
- 40
- 60
- 80
- 160
- 170
Phase (deg)
- 180
- 190
- 200
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
(χ) Ροοτ λοχυσ ισ :

6094 ΧΗΑΠΤΕΡ ¶· ΤΗΕ ¸¹º»ΥΕΝ¼½¾¹ºΣΠΟΝΣΕ ¿ºÀÁÂÃ ΜΕΤΗΟD
ϕ!−χροσσινγ :
ϕ! + 2
1+Κ =0
(ϕ!)3 + (ϕ!)2 2
! 2 2Κ + 2 = 0
!(! 2 Κ) = 0
Κ = 2; ! = 2; ορ Κ = 1; ! = 0
Τηερεφορε,
1<Κ<2 = Τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ σταβλε.

6095
(δ)
ι. 0 < Κ < 1
Ν = 0; Π = 1 = Ä = 1
Ονε υνσταβλε χλοσεδ−λοοπ ροοτ.
ιι. 1 < Κ < 2
Ν = 1; Π = 1 = Ä = 0
Σταβλε.
ιιι. 2 < Κ
Ν = 1; Π = 1 = Ä = 2
Τωο υνσταβλε χλοσεδ−λοοπ ροοτσ.
(ε) Τηε χλοσεδ−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον οφ τηισ σψστεm ισ :
1
ψ(σ) κ
= σ 1
ρ(σ) 1 σ+2
1+κ
σ 1 (σ + 1)2 + 1
Κ(σ2 + 2σ + 2)
=
σ3 + σ2 + Κσ + 2Κ 2
Σο τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ :
= σ3 + σ2 + Κσ + 2Κ 2=0
ÅÆÇÈÉ τηε Ρουτη’σ χριτεριον,
σ3 Ê 1 Κ
σ2 Ê 1 2Κ 2
σ1 Ê 2 Κ 0
σ0 Ê 2κ = 2
Φορ σταβιλιτψ,
6096 ΧΗΑΠΤΕΡ ËÌ ΤΗΕ ÍÎÏÐΥΕΝÑÒÓÎÏΣΠΟΝΣΕ ÔÏÕÖ×Ø ΜΕΤΗΟD
2 Κ > 0
2Κ 2 > 0
= 2>Κ>1
0 < Κ < 1 ÙÚÛταβλε
1<Κ<2 Σταβλε
2<Κ ÙÚÛταβλε

3:2(σ + 1)
Ü(σ) = :
σ(σ + 2)(σ2 + 0:2σ + 16)
ÙÛÝ ΜΑΤΛΑΒ’σ mαργιν το χαλχυλατε τηε ΠΜ ανδ ΓΜ φορ Ü(σ) ανδ χοmmεντ
ον ωηετηερ ψου τηινκ τηισ σψστεm ωιλλ ηαϖε ωελλ δαmπεδ χλοσεδ−λοοπ ροοτσ.
Σολυτιον :
ΜΑΤΛΑΒ’σ mαργιν πλοτ φορ τηε γιϖεν σψστεm ισ :
Bode Diagram
Gm = 1 dB (at 4.02 rad/sec) , Pm = 92.8 deg (at 0.1 rad/sec)
50
0
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 150
- 45
- 90
Phase (deg)
- 135
- 180
- 225
- 270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
6097
Φροm τηε ΜΑΤΛΑΒ mαργιν ρουτινε, Π Μ = 92:8ο . Βασεδ ον τηισ ρεσυλτ,

Φιγ. 6.36 συγγεστσ τηατ τηε δαmπινγ ωιλλ βε Þ 1; τηατ ισ, τηε ροοτσ ωιλλ βε
ρεαλ. Ηοωεϖερ, χλοσερ ινσπεχτιον σηοωσ τηατ α ϖερψ σmαλλ ινχρεασε ιν γαιν
ωουλδ ρεσυλτ ιν αν ινσταβιλιτψ φροm τηε ρεσονανχε λεαδινγ ονε το βελιεϖε
τηατ τηε δαmπινγ οφ τηεσε ροοτσ ισ ϖερψ σmαλλ. ßàá οφ ΜΑΤΛΑΒ’σ δαmπ
ρουτινε ον τηε χλοσεδ λοοπ σψστεm χον…ρmσ τηισ ωηερε ωε σεε τηατ τηερε αρε
τωο ρεαλ πολεσ ( = 1) ανδ τωο ϖερψ λιγητλψ δαmπεδ πολεσ ωιτη = 0:0027:
Τηισ ισ α γοοδ εξαmπλε ωηερε ονε νεεδσ το βε χαρεφυλ το νοτ υσε Ματλαβ
ωιτηουτ τηινκινγ.
29. Φορ α γιϖεν σψστεm, σηοω τηατ τηε υλτιmατε περιοδ Πυ ανδ τηε χορρεσπονδ−
ινγ υλτιmατε γαιν Κυ φορ τηε âáãäåáæçèãχηολσ mετηοδ χαν βε φουνδ υσινγ
τηε φολλοωινγ:
(α) Νψθυιστ διαγραm

(β) Βοδε πλοτ
(χ) ροοτ λοχυσ.
Σολυτιον :
(α) Σεε σκετχη βελοω.
2
Πυ =
!υ
(β) Σεε σκετχη βελοω.

6098 ΧΗΑΠΤΕΡ éê ΤΗΕ ëìíîΥΕΝïðñìíΣΠΟΝΣΕ òíóôõö ΜΕΤΗΟD
2
Πυ =
!υ
(χ)
1 + Κυ ÷(ϕ! υ ) = 0
1 + Κυ øù[÷(ϕ! υ )] + Κυ ϕ úûü÷(ϕ! υ )] = 0
1
Κυ =
øù[÷(ϕ! υ )]
2
úûü÷(ϕ! υ )] = ýþ ορ Πυ =
!υ
6099
30. Ιφ α σψστεm ηασ τηε οπεν−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον
! 2ν
ÿ(σ) =
σ(σ + 2 ! ν )
ωιτη υνιτψ φεεδβαχκ, τηεν τηε χλοσεδ−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον ισ γιϖεν βψ
! 2ν
Τ (σ) = :
σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν
ςεριφψ τηε ϖαλυεσ οφ τηε ΠΜ σηοων ιν Φιγ. 6.36 φορ = 0:1, 0.4, ανδ 0.7.
Σολυτιον :
! 2ν ÿ(σ) ! 2ν
ÿ(σ) = ; Τ (σ) = = 2
σ(σ + 2 ! ν ) 1 + ÿ(σ) σ + 2 ! ν σ + ! 2ν
ΠΜ φροm Εθ. 6.32 ΠΜ φροm Φιγ. 6.36 ΠΜ φροm Βοδε πλοτ

0.1 10 10 11.4 (! = 0:99 ραδ/σεχ)
0.4 40 44 43.1 (! = 0:85 ραδ/σεχ)
0.7 70 65 65.2 (! = 0:65 ραδ/σεχ)
31. Χονσιδερ τηε υνιτψ φεεδβαχκ σψστεm ωιτη τηε οπεν−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον
Κ
ÿ(σ) = :
σ(σ + 1)[(σ2 =25) + 0:4(σ=5) + 1]
(α) U ε ΜΑΤΛΑΒ το δραω τηε Βοδε πλοτσ φορ ÿ(ϕ!) ασσυmινγ Κ = 1.

6100 ΧΗΑΠΤΕΡ 6 ΤΗΕ FΥΕΝCΣΠΟΝΣΕ D
ΜΕΤΗΟD
(β) Wηατ γαιν Κ ισ ρεθυιρεδ φορ α ΠΜ οφ 45 ? Wηατ ισ τηε ΓΜ φορ τηισ

ϖαλυε οφ Κ?
(χ) Wηατ ισ Κv ωηεν τηε γαιν Κ ισ σετ φορ P = 45 ?
(δ) Χρεατε α ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το Κ, ανδ ινδιχατε τηε ροοτσ φορ α
ΠΜ οφ 45 .
Σολυτιον :
(α) Τηε Βοδε πλοτ φορ Κ = 1 ισ σηοων βελοω ανδ ωε χαν σεε φροm mαργιν
τηατ ιτ ρεσυλτσ ιν α ΠΜ = 48ο .

5
10
0
10
Magnitude
-5
10
- 10
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
0
- 100
Phase (deg)
- 200
- 300
- 400
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
(β) Αλτηουγη δι′χυλτ το ρεαδ τηε πλοτ αβοϖε, ιτ ισ χλεαρ τηατ α ϖερψ σλιγητ
ινχρεασε ιν γαιν ωιλλ λοωερ τηε Π Μ το 45ο , σο τρψ Κ = 1:1: Τηε mαργιν
ρουτινε σηοωσ τηατ τηισ ψιελδσ Π Μ = 45ο ανδ G = 15 δβ.
(χ) Κv = λιmσ!0 σΚ G(σ) = Κ = 1:1 ωηεν Κ ισ σετ φορ ΠΜ=45
Κv = 1:1
6101
(δ) Τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον φορ ΠΜ οφ 45 :

1:1
1+ =0
σ 2 σ
σ(σ + 1) 5 + 0:4 5 +1
= σ4 + 3σ3 + 27σ2 + 25σ + 27:88 = 0

= σ = 1:03 ϕ4:78; 0:47 ϕ0:97
32. Φορ τηε σψστεm δεπιχτεδ ιν Φιγ. 6.94(α), τηε τρανσφερ−φυνχτιον βλοχκσ αρε
δε…νεδ βψ
1 1
(σ) = ανδ Η(σ) = :
(σ + 2)2 (σ + 4) σ+1
(α) ινγρλοχυσ ανδ ρλοcνδ, δετερmινε τηε ϖαλυε οφ Κ ατ τηε σταβιλιτψ

βουνδαρψ.
(β) ρλοχυσ ανδ ρλοcνδ, δετερmινε τηε ϖαλυε οφ Κ τηατ ωιλλ προδυχε
ροοτσ ωιτη δαmπινγ χορρεσπονδινγ το = 0:707.
(χ) Wηατ ισ τηε γαιν mαργιν οφ τηε σψστεm ιφ τηε γαιν ισ σετ το τηε ϖαλυε
δετερmινεδ ιν παρτ (β)? Ανσωερ τηισ θυεστιον wτ υσινγ ανψ
φρεθυενχψ ρεσπονσε mετηοδσ.
(δ) Χρεατε τηε Βοδε πλοτσ φορ τηε σψστεm, ανδ δετερmινε τηε γαιν mαργιν
τηατ ρεσυλτσ φορ = 65 . Wηατ δαmπινγ ρατιο ωουλδ ψου εξπεχτ
φορ τηισ ΠΜ?
6102 ΧΗΑΠΤΕΡ ΤΗΕ "#$ΥΕΝ%&'"#ΣΠΟΝΣΕ (#)*+, ΜΕΤΗΟD
Φιγυρε 6.94: Βλοχκ διαγραm φορ Προβλεm 32: (α) υνιτψ φεεδβαχκ; (β) Η(σ) ιν
φεεδβαχκ
(ε) Σκετχη α ροοτ λοχυσ φορ τηε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 6.94(β).. Ηοω δοεσ
ιτ δι¤ερ φροm τηε ονε ιν παρτ (α)?
(φ) Φορ τηε σψστεmσ ιν Φιγσ. 6.94(α) ανδ (β), ηοω δοεσ τηε τρανσφερ φυνχ−
τιον Ψ2 (σ)=Ρ(σ) δι¤ερ φροm Ψ1 (σ)=Ρ(σ)? Wουλδ ψου εξπεχτ τηε στεπ
ρεσπονσε το ρ(τ) βε δι¤ερεντ φορ τηε τωο χασεσ?
Σολυτιον :
(α) Τηε ροοτ λοχυσ χροσσεσ ϕ! αξισ ατ σ0 = ϕ2.
1
Κ = σ0 .j 2
Η(σ0 )-(σ0 )
2
= ϕ2 + 1 ϕ2 + 4 ϕ2 + 2
= Κ = 80
6103
(β)
= 0:707 = 0:707 = σιν = = 45/
Φροm τηε ροοτ λοχυσ γιϖεν,
σ1 = 0:91 + ϕ0:91
1
Κ = σ 2 0:93+4 0:93
Η(σ1 )1(σ1 ) 1
2
= 0:01 + ϕ0:91 3:09 + ϕ0:91 1:09 + ϕ0:91
= Κ = 5:9
(χ)
Κα 80
17 = = = 13:5
Κβ 5:9
(δ) Φροm τηε Ροοτ Λοχυσ :
1
1(σ)Η(σ) =
(σ + 1)(σ + 2)2 (σ + 4)
ΠΜ865/ ωηεν Κ = 30. Ινσταβιλιτψ οχχυρσ ωηεν Κ = 80:0.
= 17 = 2:67
Wε αππροξιmατε τηε δαmπινγ ρατιο βψ ;M

100
65
= 0:65
100
6104 ΧΗΑΠΤΕΡ <> ΤΗΕ ?@ABΥΕΝEHI@AΣΠΟΝΣΕ JAKLNO ΜΕΤΗΟD

0
10
Magnitude
-5
10
- 10
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
0
- 100
Phase (deg)
- 200
- 300
- 400
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
(ε) Τηε ροοτ λοχυσ φορ Φιγ.6.94(α) ισ τηε σαmε ασ τηατ οφ Φιγ.6.94(β).
(φ)
Ψ1 (σ) Κ Q(σ)Η(σ) Κ
= =
Ρ(σ) 1 + Κ Q(σ)Η(σ) (σ + 1)(σ + 2)2 (σ + 4) + Κ
Ψ2 (σ) Κ Q(σ) Κ(σ + 1)
= =
Ρ(σ) 1 + Κ Q(σ)Η(σ) (σ + 1)(σ + 2)2 (σ + 4) + Κ
Y1 (σ) Y2 (σ) Y2 (σ)

Ρ(σ) ανδ Ρ(σ) ηαϖε τηε σαmε χλοσεδ−λοοπ πολεσ. Ηοωεϖερ, Ρ(σ) ηασ
Y1 (σ)
α ζερο, ωηιλε Ρ(σ) δοεσν’τ ηαϖε α ζερο. Wε ωουλδ τηερεφορε εξπεχτ
mορε οϖερσηοοτ φροm σψστεm (β).
33. Φορ τηε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 6.95, υσε Βοδε ανδ ροοτ−λοχυσ πλοτσ το δετερ−
mινε τηε γαιν ανδ φρεθυενχψ ατ ωηιχη ινσταβιλιτψ οχχυρσ. Wηατ γαιν (ορ
γαινσ) γιϖεσ α ΠΜ οφ 20R ? Wηατ ισ τηε γαιν mαργιν ωηεν ST = 20R ?
Σολυτιον :
6105

5
10
0
10
Magnitude
-5
10
- 10
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 100
- 150
Phase (deg)
- 200
- 250
- 300
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
6106 ΧΗΑΠΤΕΡ VW ΤΗΕ XZ[\ΥΕΝ]^_Z[ΣΠΟΝΣΕ `[abde ΜΕΤΗΟD
Τηε σψστεm ωιτη Κ = 1 γιϖεσ,
fg = 52 (! = 5 ραδ/σεχ)
ΠΜ = 10h (! = 0:165 ραδ/σεχ)
Τηερεφορε, ινσταβιλιτψ οχχυρσ ατ Κ0 = 52 ανδ ! = 5 ραδ/σεχ.

Φροm τηε Βοδε πλοτ, α ΠΜ οφ 20h ισ γιϖεν βψ,
52
Κ1 = 3:9 (! = 0:33 ραδ/σεχ); fΜ = = 13
3:9
52
Κ2 = 49 (! = 4:6 ραδ/σεχ); fΜ = = 1:06
49
34. Α mαγνετιχ ταπε−δριϖε σπεεδ−χοντρολ σψστεm ισ σηοων ιν Φιγ. 6.96. Τηε

σπεεδ σενσορ ισ σλοω ενουγη τηατ ιτσ δψναmιχσ mυστ βε ινχλυδεδ. Τηε
σπεεδ−mεασυρεmεντ τιmε χονσταντ ισ i m = 0:5 σεχ; τηε ρεελ τιmε χονσταντ
ισ i ρ = ϑ=β = 4 σεχ, ωηερε β = τηε ουτπυτ σηαφτ δαmπινγ χονσταντ =
1 Ν m σεχ; ανδ τηε mοτορ τιmε χονσταντ ισ i 1 = 1 σεχ.
(α) Dετερmινε τηε γαιν Κ ρεθυιρεδ το κεεπ τηε στεαδψ−στατε σπεεδ ερρορ
το λεσσ τηαν 7k οφ τηε ρεφερενχε−σπεεδ σεττινγ.
(β) Dετερmινε τηε γαιν ανδ πηασε mαργινσ οφ τηε σψστεm. Ισ τηισ α γοοδ
σψστεm δεσιγν?
Σολυτιον :
6107
Φιγυρε 6.96: Μαγνετιχ ταπε−δριϖε σπεεδ χοντρολ
(α) Φροm Ταβλε 4.1, τηε ερρορ φορ τηισ Τψπε 1 σψστεm ισ
1
εσσ = χ
1+Κ
Σινχε τηε στεαδψ−στατε σπεεδ ερρορ ισ το βε λεσσ τηαν lm οφ τηε ρεφερ−

ενχε σπεεδ,
1
0:07
1 + Κp
ανδ φορ τηε σψστεm ιν Φιγ. 6.96 ωιτη τηε νυmβερσ πλυγγεδ ιν, ωε σεε
τηατ Κp = Κ: Τηερεφορε, Κ 13:
(β)
1
n(σ) = 0:79 ατ ∴no = 180q = nr = = 1:3
no
∴no = 173q ατ n(σ) =1= Π Μ = ∴n + 180q = 7q
nr ισ λοω = Τηε σψστεm ισ ϖερψ χλοσε το ινσταβιλιτψ.

Π Μ ισ λοω = Τηε δαmπινγ ρατιο ισ λοω. = Ηιγη οϖερσηοοτ.
Wε σεε τηατ το ηαϖε α mορε σταβλε σψστεm ωε ηαϖε το λοωερ τηε γαιν.
Wιτη σmαλλ γαιν, εσσ ωιλλ βε ηιγηερ. Τηερεφορε, τηισ ισ νοτ α γοοδ
δεσιγν, ανδ νεεδσ χοmπενσατιον.
35. Φορ τηε σψστεm ιν Φιγ. 6.97, δετερmινε τηε Νψθυιστ πλοτ ανδ αππλψ τηε
Νψθυιστ χριτεριον
(α) το δετερmινε τηε ρανγε οφ ϖαλυεσ οφ Κ (ποσιτιϖε ανδ νεγατιϖε) φορ

ωηιχη τηε σψστεm ωιλλ βε σταβλε, ανδ
(β) το δετερmινε τηε νυmβερ οφ ροοτσ ιν τηε ΡΗΠ φορ τηοσε ϖαλυεσ οφ Κ
φορ ωηιχη τηε σψστεm ισ υνσταβλε. Χηεχκ ψουρ ανσωερ υσινγ α ρουγη
ροοτ−λοχυσ σκετχη.
6108 ΧΗΑΠΤΕΡ st ΤΗΕ uxyzΥΕΝ{|}xyΣΠΟΝΣΕ ~y ΜΕΤΗΟD
Φιγυρε 6.97: Χοντρολ σψστεm φορ Προβλεmσ 35, 69, ανδ 70
Σολυτιον :
(α) β.
3
Κ (σ) = Κ
σ(σ + 1)(σ + 3)
Φροm τηε Νψθυιστ πλοτ αβοϖε, ωε σεε τηατ:

ι.
1 1
< < = 0<Κ<4
Κ 4
Τηερε αρε νο ΡΗΠ οπεν λοοπ ροοτσ, ηενχε Π = 0 φορ αλλ χασεσ.
Φορ 0 < Κ < 4; νο ενχιρχλεmεντσ οφ −1 σο Ν = 0,
Ν = 0; Π = 0 = =0
Τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ σταβλε. Νο ροοτσ ιν ΡΗΠ.

ιι.
1 1
< <0 = 4<Κ<
4 Κ
6109
Τωο ενχιρχλεmεντσ οφ τηε −1 ποιντ, ηενχε
Ν = 2; Π = 0 = =2
Τωο χλοσεδ−λοοπ ροοτσ ιν ΡΗΠ.

ιιι.
1
0< = Κ<0
Κ
Ν = 1; Π = 0 = =1
Ονε χλοσεδ−λοοπ ροοτ ιν ΡΗΠ.

Τηε ροοτ λοχι βελοω σηοω τηε σαmε ρεσυλτσ.
36. Φορ τηε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 6.98, δετερmινε τηε Νψθυιστ πλοτ ανδ αππλψ
τηε Νψθυιστ χριτεριον.

Σολυτιον :
(α) β.
σ+1
Κ (σ) = Κ
(σ 1)2
Φροm τηε Νψθυιστ πλοτ ωε σεε τηατ:

ι.
1 1
< < = 0<Κ<2
Κ 2
Ν = 0; Π = 2 = =2
ιι.
1 1
< <0 = 2<Κ
2 Κ
Ν = 2; Π = 2 = =0
ιιι.
1
0< <1 = Κ< 1
Κ
Ν = 1; Π = 2 = = 1
6111
ιϖ.
1
1< < = 1<Κ<0
Κ
Ν = 0; Π = 2 = = 2
Τηεσε ρεσυλτσ αρε χον…ρmεδ βψ λοοκινγ ατ τηε ροοτ λοχι βελοω:
37. Φορ τηε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 6.99, δετερmινε τηε Νψθυιστ πλοτ ανδ αππλψ
τηε Νψθυιστ χριτεριον.

Σολυτιον :
6112 ΧΗΑΠΤΕΡ ΤΗΕ ΥΕΝ ¡ΣΠΟΝΣΕ ¢£¤¥¦ ΜΕΤΗΟD
(α) § β.
σ 1
Κ ¨(σ) = Κ
(σ + 1)2
Φροm τηε Νψθυιστ πλοτ ωε σεε τηατ:
ι.
1
< < 1 = 0<Κ<1
Κ
Ν = 0; Π = 0 = © =0
ιι.
1
1< <0 = 1<Κ
Κ
Ν = 1; Π = 0 = © =1
ιιι.
1 1
0< < = Κ< 2
Κ 2
Ν = 2; Π = 0 = © = 2
ιϖ.
1 1
< = 2<Κ<0
2 Κ
Ν = 0; Π = 0 = © = 0
Τηεσε ρεσυλτσ αρε χον…ρmεδ βψ λοοκινγ ατ τηε ροοτ λοχι βελοω:
6113
38. Τηε Νψθυιστ διαγραmσ φορ τωο σταβλε, οπεν−λοοπ σψστεmσ αρε σκετχηεδ ιν
Φιγ. 6.100. Τηε προποσεδ οπερατινγ γαιν ισ ινδιχατεδ ασ Κ0 , ανδ αρροωσ
ινδιχατε ινχρεασινγ φρεθυενχψ. Ιν εαχη χασε γιϖε α ρουγη εστιmατε οφ τηε
φολλοωινγ θυαντιτιεσ φορ τηε χλοσεδ−λοοπ (υνιτψ φεεδβαχκ) σψστεm:
(α) πηασε mαργιν

(β) δαmπινγ ρατιο
(χ) ρανγε οφ γαιν φορ σταβιλιτψ (ιφ ανψ)
(δ) σψστεm τψπε (0, 1, ορ 2).
Σολυτιον :
6114 ΧΗΑΠΤΕΡ ª« ΤΗΕ ¬®¯ΥΕΝ°±²®ΣΠΟΝΣΕ ³®´µ¶· ΜΕΤΗΟD
Φιγυρε 6.100: Νψθυιστ πλοτσ φορ Προβλεm 38
Φορ βοτη, ωιτη Κ = Κ0 :
Ν = 0; Π = 0 = ¸ =0
Τηερεφορε, τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ σταβλε.

Φιγ.6.102(α) Φιγ.6.102(β)
α. ΠΜ 17¹ 45¹
β. Dαmπινγ ρατιο 17
0.17( 100 ) º» )
0.45( 100
χ. Το δετερmινε τηε ρανγε οφ γαιν φορ σταβιλιτψ, χαλλ τηε ϖαλυε οφ Κ ωηερε
τηε πλοτσ χροσσ τηε νεγατιϖε ρεαλ αξισ ασ Κ1 : Φορ χασε (α), Κ > Κ1 φορ
σταβιλιτψ βεχαυσε γαινσ λοωερ τηαν τηισ αmουντ ωιλλ χαυσε τηε −1 ποιντ το
βε ενχιρχλεδ. Φορ χασε (β), Κ < Κ1 φορ σταβιλιτψ βεχαυσε γαινσ γρεατερ
τηαν τηισ αmουντ ωιλλ χαυσε τηε −1 ποιντ το βε ενχιρχλεδ.
δ. Φορ χασε (α), τηε 360ο λοοπ ινδιχατεσ τωο πολεσ ατ τηε οριγιν, ηενχε τηε
σψστεm ισ Τψπε 2. Φορ χασε (β), τηε 180ο λοοπ ινδιχατεσ ονε πολε ατ τηε
οριγιν, ηενχε τηε σψστεm ισ Τψπε 1.
39. Τηε στεερινγ δψναmιχσ οφ α σηιπ αρε ρεπρεσεντεδ βψ τηε τρανσφερ φυνχτιον
ς (σ) Κ[ (σ=0:142) + 1]
= ¼(σ) = ;
ρ (σ) σ(σ=0:325 + 1)(σ=0:0362) + 1)
ωηερε ϖ ισ τηε σηιπ’σ λατεραλ ϖελοχιτψ ιν mετερσ περ σεχονδ, ανδ ρ ισ τηε
ρυδδερ ανγλε ιν ραδιανσ.
(α) ½¾ε τηε ΜΑΤΛΑΒ χοmmανδ βοδε το πλοτ τηε λογ mαγνιτυδε ανδ
πηασε οφ ¼(ϕ!) φορ Κ = 0:2
(β) Ον ψουρ πλοτ, ινδιχατε τηε χροσσοϖερ φρεθυενχψ, ΠΜ, ανδ ΓΜ,
6115
(χ) Ισ τηε σηιπ στεερινγ σψστεm σταβλε ωιτη Κ = 0:2?

(δ) Wηατ ϖαλυε οφ Κ ωουλδ ψιελδ α ΠΜ οφ 30ο ανδ ωηατ ωουλδ τηε
χροσσοϖερ φρεθυενχψ βε?
Σολυτιον :
(α) Τηε Βοδε πλοτ φορ Κ = 0:2 ισ :
Bode plot
5
10
GM=1.95
Magnitude
0
0.0867 rad/s ec
10
-5
10
-4 -3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 100
Phase (deg)
- 200 - 180 deg PM=- 23.7 deg
- 300
- 400
-4 -3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
(β) Φροm τηε Βοδε πλοτ αβοϖε :

!χ = 0:0867 ραδ/σεχ
ΠΜ = 23:7 δεγ
¿À = 1:95
(χ) Σινχε Π Μ < 0, τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ωιτη Κ = 0:2 ισ υνσταβλε.

(δ) Φροm τηε Βοδε πλοτ αβοϖε, ωε χαν γετ βεττερ Π Μ βψ δεχρεασινγ τηε
γαιν Κ. Τηεν ωε ωιλλ …νδ τηατ Κ = 0:0421 ψιελδσ Π Μ = 30Á ατ
τηε χροσσοϖερ φρεθυενχψ ! χ = 0:032 ραδ/σεχ. Τηε Βοδε πλοτ ωιτη
Κ = 0:0421 ισ :
6116 ΧΗΑΠΤΕΡ ÂÃ ΤΗΕ ÄÅÆÇΥΕΝÈÉÊÅÆΣΠΟΝΣΕ ËÆÌÍÎÏ ΜΕΤΗΟD
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
0
- 50
- 100
270
180
Phase (deg)
90
0
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
40. Φορ τηε οπεν−λοοπ σψστεm
Κ(σ + 1)
Κ Ð(σ) = :
σ2 (σ + 10)2
Dετερmινε τηε ϖαλυε φορ Κ ατ τηε σταβιλιτψ βουνδαρψ ανδ τηε ϖαλυεσ οφ Κ
ατ τηε ποιντσ ωηερε Π Μ = 30Ñ .
Σολυτιον :
Τηε βοδε πλοτ οφ τηισ σψστεm ωιτη Κ = 1 ισ :

6117
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 150
- 135
- 180
Phase (deg)
- 225
- 270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Σινχε ÒÓ = 64:1 δβ ( 1600), τηε ρανγε οφ Κ φορ σταβιλιτψ ισ :
Κ < 1600
Φροm τηε Βοδε πλοτ, τηε mαγνιτυδε ατ τηε φρεθυενχψ ωιτη 150Ô πηασε
ισ 0:0188 ( 34:5 δΒ) ατ 0:8282 ραδ/σεχ ανδ 0:00198 ( 54:1 δβ) ατ 4:44
ραδ/σεχ. Τηερεφορε, τηε ϖαλυεσ οφ Κ ατ τηε ποιντσ ωηερε Π Μ = 30Ô ισ :
1
Κ = = 53:2;
0:0188
1
Κ = = 505
0:00198
6118 ΧΗΑΠΤΕΡ ÕÖ ΤΗΕ ×ØÙÚΥΕΝÛÜÝØÙΣΠΟΝΣΕ ÞÙßàáâ ΜΕΤΗΟD
Φιγυρε 6.101: Μαγνιτυδε φρεθυενχψ ρεσπονσε φορ Προβλεm 41
(α) Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 6.5

41. Τηε φρεθυενχψ ρεσπονσε οφ α πλαντ ιν α υνιτψ φεεδβαχκ χον…γυρατιον ισ
σκετχηεδ ιν Φιγ. 6.101. Ασσυmε τηε πλαντ ισ οπεν−λοοπ σταβλε ανδ mινιmυm
πηασε.
(α) Wηατ ισ τηε ϖελοχιτψ χονσταντ Κã φορ τηε σψστεm ασ δραων?

(β) Wηατ ισ τηε δαmπινγ ρατιο οφ τηε χοmπλεξ πολεσ ατ ! = 100?
(χ) Wηατ ισ τηε ΠΜ οφ τηε σψστεm ασ δραων? (Εστιmατε το ωιτηιν 10ο .)
Σολυτιον :
(α) Φροm Φιγ. 6.101,

Κã = λιm åæ = Λοω φρεθυενχψ ασψmπτοτε οφ æ(ϕ!) çèé = 100)
σä0
(β) Λετ
1
æ1 (σ) = 2
σ σ
çν +2 çν +1
Φορ τηε σεχονδ ορδερ σψστεm æ1 (σ),
1
æ1 (ϕ!) çèé = (1)
2
6119
Φροm Φιγ. 6.101 :
ê(ϕ!) ëìíî0 0:4

ê1 (ϕ!) ëìíî0 = = =2 (2)
Ασψmπτοτε οφ ê(ϕ!) ëìíî0 0:2
Φροm (1) ανδ (2) ωε ηαϖε :
1
=2 = = 0:25
2
(χ) Σινχε τηε πλαντ ισ α mινιmυm πηασε σψστεm, ωε χαν αππλψ τηε Βοδε’σ
αππροξιmατε γαιν−πηασε ρελατιονσηιπ.
Wηεν ê = 1, τηε σλοπε οφ ê χυρϖε ισ = −2.
= ∴ê(ϕ!) = 2 90ï = 180ï
Π Μ = ∴ê(ϕ!) + 180ï = 0ï
Νοτε : Αχτυαλ ΠΜ βψ Ματλαβ χαλχυλατιον ισ 6.4ï ; σο τηισ αππροξιmα−

τιον ισ ωιτηιν τηε δεσιρεδ αχχυραχψ.
42. Φορ τηε σψστεm
100(σ=α + 1)
ê(σ) = ;
σ(σ + 1)(σ=β + 1)
ωηερε β = 10α, …νδ τηε αππροξιmατε ϖαλυε οφ α τηατ ωιλλ ψιελδ τηε βεστ ΠΜ
βψ σκετχηινγ ονλψ χανδιδατε ϖαλυεσ οφ τηε φρεθυενχψ ρεσπονσε mαγνιτυδε.
Σολυτιον :
6120 ΧΗΑΠΤΕΡ ðñ ΤΗΕ òóôõΥΕΝö÷øóôΣΠΟΝΣΕ ùôúûüý ΜΕΤΗΟD
Bode Diagram s
a=3.16
Magnitude
0
10
a=10
Uncom pens ated
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
- 80
- 100
a=3.16
Phase (deg)
- 120 a=10
- 140
- 160
- 180
Uncom pens ated
- 200
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
Wιτηουτ τηε ζερο ανδ πολε τηατ χονταιν τηε α þ β τερmσ, τηε πλοτ
οφ ÿ σηοωσ α σλοπε οφ 2 ατ τηε ÿ = 1 χροσσοϖερ ατ 10 ραδ/σεχ. Wε
χλεαρλψ νεεδ το ινσταλλ τηε ζερο ανδ πολε ωιτη τηε α þ β τερmσ σοmεωηερε
ατ φρεθυενχιεσ γρεατερ 1 ραδ/σεχ. Τηισ ωιλλ ινχρεασε τηε σλοπε φροm −2 το
−1 βετωεεν τηε ζερο ανδ πολε. Σο τηε προβλεm σιmπλι…εσ το σελεχτινγ α σο
τηατ τηε −1 σλοπε ρεγιον βετωεεν τηε ζερο ανδ πολε βραχκετσ τηε χροσσοϖερ
φρεθυενχψ. Τηατ σχεναριο ωιλλ mαξιmιζε τηε ΠΜ. Ρεφερρινγ το τηε πλοτσ
αβοϖε, ωε σεε τηατ 3:16 < α < 10, mακεσ τηε σλοπε οφ τηε ασψmπτοτε οφ ÿ
βε 1 ατ τηε χροσσοϖερ ανδ ρεπρεσεντ τηε τωο εξτρεmεσ οφ ποσσιβιλιτιεσ φορ α
−1 σλοπε. Τηε mαξιmυm ΠΜ ωιλλ οχχυρ ηαλφ ωαψ βετωεεν τηεσε εξτρεmεσ
ον α λογ σχαλε, ορ
= α= 3:16 10 = 5:6
6121
Νοτε : Αχτυαλ ΠΜ ισ ασ φολλοωσ :
ΠΜ = 46:8 φορ α = 3:16 (! χ = 25:0 ραδ/σεχ)

ΠΜ = 58:1 φορ α = 5:6 (! χ = 17:8 ραδ/σεχ)
ΠΜ = 49:0 φορ α = 10 (! χ = 12:6 ραδ/σεχ)
6122 ΧΗΑΠΤΕΡ 6 ΤΗΕ F ΥΕΝCΣΠΟΝΣΕ D ΜΕΤΗΟD
Προβλεm ανδ Σολυτιον φορ Σεχτιον 6.6

43. Φορ τηε οπεν−λοοπ σψστεm
Κ(σ + 1)
Κ G(σ) = :
σ2 (σ + 10)2
Dετερmινε τηε ϖαλυε φορ Κ τηατ ωιλλ ψιελδ ΠΜ 30
ανδ τηε mαξιmυm
ποσσιβλε χλοσεδ−λοοπ βανδωιδτη. Uσε ΜΑΤΛΑΒ το …νδ τηε βανδωιδτη.
Σολυτιον :
Φροm τηε ρεσυλτ οφ Προβλεm 6.39., τηε ϖαλυε οφ Κ τηατ ωιλλ ψιελδ Π Μ 30
ισ :
53:2 Κ 505
Τηε mαξιmυm χλοσεδ−λοοπ βανδωιδτη ωιλλ οχχυρ ωιτη τηε mαξιmυm γαιν
Κ ωιτηιν τηε αλλοωαβλε ρεγιον; τηερεφορε, τηε mαξιmυm βανδωιδτη ωιλλ
οχχυρ ωιτη Κ = 505: Τηε Βοδε πλοτ οφ τηε χλοσεδ λοοπ σψστεm ωιτη Κ =
505 ισ :
Bode Diagram
Gm = 10 dB (at 8.94 rad/sec) , Pm = 30 deg (at 4.36 rad/sec)
150
100
Magnitude (dB)
50
- 50
- 100
- 135
- 180
Phase (deg)
- 225
- 270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
6123
Λοοκινγ ατ τηε ποιντ ωιτη Μαγνιτυδε 0.707(−3 δβ), τηε mαξιmυm ποσσιβλε
χλοσεδ−λοοπ βανδωιδτη ισ :
! ΒW; ma 7:7 ραδ/σεχ.

44. Φορ τηε λεαδ χοmπενσατορ
Τσ + 1
(σ) = ;
Τσ + 1
ωηερε < 1.
(α) Σηοω τηατ τηε πηασε οφ τηε λεαδ χοmπενσατορ ισ γιϖεν βψ

1 1
= ταν (Τ !) ταν ( Τ !):
(β) Σηοω τηατ τηε φρεθυενχψ ωηερε τηε πηασε ισ mαξιmυm ισ γιϖεν βψ
1
! ma = ;
Τ
ανδ τηατ τηε mαξιmυm πηασε χορρεσπονδσ το

1
σιν ma = :
1+
(χ) Ρεωριτε ψουρ εξπρεσσιον φορ ! mα το σηοω τηατ τηε mαξιmυm−πηασε

φρεθυενχψ οχχυρσ ατ τηε γεοmετριχ mεαν οφ τηε τωο χορνερ φρεθυενχιεσ
ον α λογαριτηmιχ σχαλε:
1 1 1
λογ ! ma = λογ + λογ :
2 Τ Τ
(δ) Το δεριϖε τηε σαmε ρεσυλτσ ιν τερmσ οφ τηε πολε−ζερο λοχατιονσ, ρεωριτε
(σ) ασ
σ+z
(σ) = ;
σ+π
ανδ τηεν σηοω τηατ τηε πηασε ισ γιϖεν βψ
1 ! 1 !
= ταν ταν ;
z π
συχη τηατ π
! mα = z π:
Ηενχε τηε φρεθυενχψ ατ ωηιχη τηε πηασε ισ mαξιmυm ισ τηε σθυαρε
ροοτ οφ τηε προδυχτ οφ τηε πολε ανδ ζερο λοχατιονσ.
Σολυτιον :
(α) Τηε φρεθυενχψ ρεσπονσε ισ οβταινεδ βψ λεττινγ σ = ϕ!,

Τ ϕ! + 1
(ϕ!) = Κ
Τ ϕ! + 1
Τηε πηασε ισ γιϖεν βψ, = ταν 1 (Τ !) ταν 1
( Τ !)
(β) !"# τηε τριγονοmετριχ ρελατιονσηιπ,
ταν(Α) ταν(Β)
ταν(Α Β) =
1 + ταν(Α) ταν(Β)
τηεν
Τ! Τ!
ταν() =
1 Τ 2 !2
ανδ σινχε,
ταν2 ()
σιν2 () =
1 + ταν2 ()
τηεν σ
! 2 Τ 2 (1 )2
σιν() =
1 + 2 ! 4 Τ 4 + (1 + 2 )! 2 Τ 2
Το δετερmινε τηε φρεθυενχψ ατ ωηιχη τηε πηασε ισ α mαξιmυm, λετ υσ
σετ τηε δεριϖατιϖε ωιτη ρεσπεχτ το ! εθυαλ το ζερο,
δ σιν()
=0
δ!
ωηιχη λεαδσ το
2!Τ 2 (1 )2 (1 !4 Τ 4 ) = 0
Τηε ϖαλυε ! = 0 γιϖεσ τηε mαξιmυm οφ τηε φυνχτιον ανδ σεττινγ τηε
σεχονδ παρτ οφ τηε αβοϖε εθυατιον το ζερο τηεν,
1
!4 = 2Τ 4
ορ
1
! m$% =
Τ
Τηε mαξιmυm πηασε χοντριβυτιον, τηατ ισ, τηε πεακ οφ τηε ∴ (σ)
χυρϖε χορρεσπονδσ το,
1
σιν m$% =
1+
ορ
1 σιν mα%
=
1 + σιν mα%
! mα% Τ ! m$% Τ 1
ταν mα% = 2 2
=
1 + ! mα% Τ 2
6125
(χ) Τηε mαξιmυm φρεθυενχψ οχχυρσ mιδωαψ βετωεεν τηε τωο βρεακ φρε−
θυενχιεσ ον α λογαριτηmιχ σχαλε,
π1
T
λογ ! mαx = λογ
Τ
1 1
= λογ + λογ
Τ Τ
1 1 1
= λογ + λογ
2 Τ Τ
ασ σηοων ιν Φιγ. 6.53.

(δ) Αλτερνατιϖελψ, ωε mαψ στατε τηεσε ρεσυλτσ ιν τερmσ οφ τηε πολε−ζερο
λοχατιονσ. Ρεωριτε & (σ) ασ,
(σ + ' )
& (σ) = Κ
(σ + π)
τηεν
(ϕ! + ' )
& (ϕ!) = Κ
(ϕ! + π)
ανδ
1 ! 1 !
( = ταν ταν
' π
ορ ) )
j*j jpj
ταν ( = ) )
1+ j*j jpj
Σεττινγ τηε δεριϖατιϖε οφ τηε αβοϖε εθυατιον το ζερο ωε …νδ,
! ! !2 2! ! !
1+ =0
' π ' π ' π ' π
ανδ π
! m+x = ' π
ανδ
1
λογ ! mαx = (λογ ' + λογ π )
2
Ηενχε τηε φρεθυενχψ ατ ωηιχη τηε πηασε ισ mαξιmυm ισ τηε σθυαρε
ροοτ οφ τηε προδυχτ οφ τηε πολε ανδ ζερο λοχατιονσ.
45. Φορ τηε τηιρδ−ορδερ σερϖο σψστεm

50; 000
, (σ) = :
σ(σ + 10)(σ + 50)
6126 ΧΗΑΠΤΕΡ -. ΤΗΕ /012 ΥΕΝ34501ΣΠΟΝΣΕ 7189:; ΜΕΤΗΟD
Dεσιγν α λεαδ χοmπενσατορ σο τηατ P< 50= ανδ ! Β> 20 ραδ/σεχ υσινγ
Βοδε πλοτ σκετχηεσ, τηεν ϖεριφψ ανδ ρε…νε ψουρ δεσιγν υσινγ Ματλαβ.
Σολυτιον :
Λετ’σ δεσιγν τηε λεαδ χοmπενσατορ σο τηατ τηε σψστεm ηασ Π Μ 50= ?
!> Β ! χ 20 ραδ/σεχ.
Τηε Βοδε πλοτ οφ τηε γιϖεν σψστεm ισ :
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 90
- 135
Phase (deg)
- 180
- 225
- 270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Σταρτ ωιτη α λεαδ χοmπενσατορ δεσιγν ωιτη :

Τσ + 1
@ (σ) = ( < 1)
Τσ + 1
Σινχε τηε οπεν−λοοπ χροσσοϖερ φρεθυενχψ ! χ ( ! Β> ) ισ αλρεαδψ αβοϖε 20
ραδ/σεχ, ωε αρε γοινγ το ϕυστ αδδ εξτρα πηασε αρουνδ ! = ! χ ιν ορδερ το
σατισφψ Π Μ = 50= .
Λετ’σ αδδ πηασε λεαδ 60= . Φροm Φιγ. 6.54,
1
20 = χηοοσε = 0:05
6127
Το αππλψ mαξιmυm πηασε λεαδ ατ ! = 20 ραδ/σεχ;
1 1 1
!= = 20 = = 4:48; = 89:4
Τ Τ Τ
Τηερεφορε βψ αππλψινγ τηε λεαδ χοmπενσατορ ωιτη σοmε γαιν αδϕυστmεντσ

:
σ
+1
A (σ) = 0:12
4:5
σ
+1
90
ωε γετ τηε χοmπενσατεδ σψστεm ωιτη :
Π Μ = 65B ; ! χ = 22 ραδ/σεχ, σο τηατ ! ΒE H 25 ραδ/σεχ.
Τηε Βοδε πλοτ ωιτη δεσιγνεδ χοmπενσατορ ισ :
Bode Diagram
Gm = 15.9 dB (at 72.6 rad/sec) , Pm = 65.3 deg (at 22 rad/sec)
50
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 45
- 90
Phase (deg)
- 135
- 180
- 225
- 270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
6128 ΧΗΑΠΤΕΡ IJ ΤΗΕ KLMN ΥΕΝOQRLMΣΠΟΝΣΕ SMVXYZ ΜΕΤΗΟD
46. Φορ τηε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 6.102, συπποσε τηατ
5
[ (σ) = :
σ(σ + 1)(σ=5 + 1)
Dεσιγν α λεαδ χοmπενσατιον \ (σ) ωιτη υνιτψ DΧ γαιν σο τηατ ]^ 40_

υσινγ Βοδε πλοτ σκετχηεσ, τηεν ϖεριφψ ανδ ρε…νε ψουρ δεσιγν υσινγ Ματλαβ.
Wηατ ισ τηε αππροξιmατε βανδωιδτη οφ τηε σψστεm?
Σολυτιον :
Σταρτ ωιτη α λεαδ χοmπενσατορ δεσιγν ωιτη :
Τσ + 1
\ (σ) =
Τσ + 1
ωηιχη ηασ υνιτψ DΧ γαιν ωιτη < 1.
Τηε Βοδε πλοτ οφ τηε γιϖεν σψστεm ισ :

6129
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 90
- 135
Phase (deg)
- 180
- 225
- 270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Σινχε Π Μ = 3:9` , λετ’σ αδδ πηασε λεαδ 60` . Φροm Φιγ. 6.53,
1
20 = χηοοσε = 0:05

1 1 1
!= = 10 = = 2:2; = 45
Τ Τ Τ
Τηερεφορε βψ αππλψινγ τηε λεαδ χοmπενσατορ :

σ
+1
b (σ) =
2:2
σ
+1
45
ωε γετ τηε χοmπενσατεδ σψστεm ωιτη :
Π Μ = 40` ; ! χ = 2:5
Τηε Βοδε πλοτ ωιτη δεσιγνεδ χοmπενσατορ ισ :

6130 ΧΗΑΠΤΕΡ cd ΤΗΕ efgh ΥΕΝiklfgΣΠΟΝΣΕ mgnoqr ΜΕΤΗΟD
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
0
- 50
- 100
- 150
- 90
- 135
Phase (deg)
- 180
- 225
- 270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Φροm Φιγ. 6.51, ωε σεε τηατ ! Βs 2 !χ 5 ραδ/σεχ.

47. Dεριϖε τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm Τδ το φορ τηε σψστεm ιν Φιγ. 6.70. Τηεν
αππλψ τηε Φιναλ ςαλυε Τηεορεm (ασσυmινγ Τδ = χονσταντ) το δετερmινε
ωηετηερ ( ) ισ νονζερο φορ τηε φολλοωινγ τωο χασεσ:
(α) Wηεν t (σ) ηασ νο ιντεγραλ τερm: λιmσu0 t (σ) = χονσταντ;

(β) Wηεν t (σ) ηασ αν ιντεγραλ τερm:
v
t (σ)
t (σ) = ;
σ
ωηερε λιmσu0 tv (σ) = χονσταντ.
Σολυτιον :
Τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm Τδ το :
0{|
wy σ) σ2
= 0{| 2
Τδ (σ) 1+ σ2 σ+2 t (σ)
6131
ωηερε Τδ (σ) = Τδ =σ.
(α) }~ ινγ τηε …ναλ ϖαλυε τηεορεm :

0
σ2 Τδ
( ) = λιm (τ) = λιm στ) = λιm σ2 (σ+2)+1 (σ)
τ σ0 σ0 σ
σ2 (σ+2)
Τδ Τδ
= = =0
λιm (σ) χονσταντ
σ0
Τηερεφορε, τηερε ωιλλ βε α στεαδψ στατε ερρορ ιν φορ α χονσταντ Τδ

ινπυτ ιφ τηερε ισ νο ιντεγραλ τερm ιν D(σ).
(β)
0
σ2 Τδ
( ) = λιm (τ) = λιm στ) = λιm 3
σ0 σ (σ+2)+1 (σ)
0
τ σ0 σ
σ3 (σ+2)
0
= =0
1:8λιm (σ)
σ0
Σο ωηεν D(σ) χονταινσ αν ιντεγραλ τερm, α χονσταντ Τδ ινπυτ ωιλλ

ρεσυλτ ιν α ζερο στεαδψ στατε ερρορ ιν .
48. Τηε ινϖερτεδ πενδυλυm ηασ α τρανσφερ φυνχτιον γιϖεν βψ Εθ. (2.31), ωηιχη
ισ σιmιλαρ το
1
(σ) = :
σ2 1
(α) Dεσιγν α λεαδ χοmπενσατορ το αχηιεϖε α ΠΜ οφ 30 υσινγ Βοδε πλοτ
σκετχηεσ, τηεν ϖεριφψ ανδ ρε…νε ψουρ δεσιγν υσινγ ΜΑΤΛΑΒ.
(β) Σκετχη α ροοτ λοχυσ ανδ χορρελατε ιτ ωιτη τηε Βοδε πλοτ οφ τηε σψστεm.
(χ) Χουλδ ψου οβταιν τηε φρεθυενχψ ρεσπονσε οφ τηισ σψστεm εξπεριmεν−
ταλλψ?
Σολυτιον :
(α) Dεσιγν τηε λεαδ χοmπενσατορ :
Τσ + 1
(σ) = Κ
Τσ + 1
συχη τηατ τηε χοmπενσατεδ σψστεm ηασ Π Μ 30 ! χ 1 ραδ/σεχ.

(Αχτυαλλψ, τηε βανδωιδτη ορ σπεεδ οφ ρεσπονσε ωασ νοτ σπεχι…εδ, σο
ανψ χροσσοϖερ φρεθυενχψ ωουλδ σατισφψ τηε προβλεm στατεmεντ.)
1 σιν(30 )
= = 0:32
1 + σιν(30 )

1 1 1
!= =1= = 0:57; = 1:77
Τ Τ Τ
Τηερεφορε βψ αππλψινγ τηε λεαδ χοmπενσατορ :

σ
+1
(σ) = Κ
0:57
σ
+1
1:77
Βψ αδϕυστινγ τηε γαιν Κ σο τηατ τηε χροσσοϖερ φρεθυενχψ ισ αρουνδ 1
ραδ/σεχ, Κ = 1:13 ρεσυλτσ ιν :
Π Μ = 30:8
Τηε Βοδε πλοτ οφ χοmπενσατεδ σψστεm ισ :
Bode Diagram
Gm = - 1.06 dB (at 0 rad/sec) , Pm = 30.8 deg (at 0.986 rad/sec)
20
0
Magnitude (dB)
- 20
- 40
- 60
- 80
- 140
- 150
Phase (deg)
- 160
- 170
- 180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
(β) Ροοτ Λοχυσ οφ τηε χοmπενσατεδ σψστεm ισ :

6133
ανδ χον…ρmσ τηατ τηε σψστεm ψιελδσ αλλ σταβλε ροοτσ ωιτη ρεασοναβλε
δαmπινγ. Ηοωεϖερ, ιτ ωουλδ βε α βεττερ δεσιγν ιφ τηε γαιν ωασ ραισεδ
σοmε ιν ορδερ το ινχρεασε τηε σπεεδ οφ ρεσπονσε οφ τηε σλοω ρεαλ ροοτ.
Α σmαλλ δεχρεασε ιν τηε δαmπινγ οφ τηε χοmπλεξ ροοτσ ωιλλ ρεσυλτ.
(χ) Νο, βεχαυσε τηε σινυσοιδ ινπυτ ωιλλ χαυσε τηε σψστεm το βλοω υπ βε−
χαυσε τηε οπεν λοοπ σψστεm ισ υνσταβλε. Ιν φαχτ, τηε σψστεm ωιλλ
”βλοω υπ” εϖεν ωιτηουτ τηε σινυσοιδ αππλιεδ. Ορ, α βεττερ δεσχριπ−
τιον ωουλδ βε τηατ τηε πενδυλυm ωιλλ φαλλ οϖερ υντιλ ιτ ηιτσ τηε ταβλε.

Κ
(σ) = :
σ(σ=5 + 1)(σ=50 + 1)
(α) Dεσιγν α λαγ χοmπενσατορ φορ (σ) υσινγ Βοδε πλοτ σκετχηεσ σο τηατ
τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm σατισ…εσ τηε φολλοωινγ σπεχι…χατιονσ:
ι. Τηε στεαδψ−στατε ερρορ το α υνιτ ραmπ ρεφερενχε ινπυτ ισ λεσσ τηαν
0.01.
ιι. = 40
(β) ςεριφψ ανδ ρε…νε ψουρ δεσιγν υσινγ Ματλαβ.
Σολυτιον :
Λετ’σ δεσιγν τηε λαγ χοmπενσατορ :
Τσ + 1
(σ) = ; >1
Τσ + 1
6134 ΧΗΑΠΤΕΡ ¡¢ ΤΗΕ £¤¥¦ ΥΕΝ§¨©¤¥ΣΠΟΝΣΕ ª¥«¬® ΜΕΤΗΟD
Φροm τηε …ρστ σπεχι…χατιον,
(σ)±(σ) 1
° 1
Στεαδψ−στατε ερρορ το υνιτ ραmπ = λιmσ < 0:01
σ¯0 1 + ° (σ)±(σ) σ2 σ2
1
= < 0:01
Κ
= Χηοοσε Κ = 150
²³´οmπενσατεδ, τηε χροσσοϖερ φρεθυενχψ ωιτη Κ = 150 ισ τοο ηιγη φορ α

γοοδ Π Μ . Wιτη σοmε τριαλ ανδ ερρορ, ωε …νδ τηατ τηε λαγ χοmπενσατορ,
σ
+1
° (σ) =
0:2
σ
+1
0:01
ωιλλ λοωερ τηε χροσσοϖερ φρεθυενχψ το ! χ 4:46 ραδ/σεχ ωηερε τηε Π Μ =
40:7µ .
Bode Diagram
150
100
Magnitude (dB)
50
- 50
- 100
- 150
- 90
- 135
Phase (deg)
- 180
- 225
- 270
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
6135
Κ
¶ (σ) = :
σ(σ=5 + 1)(σ=200 + 1)
(α) Dεσιγν α λεαδ χοmπενσατορ φορ ¶(σ) υσινγ Βοδε πλοτ σκετχηεσ σο τηατ
ι. Τηε στεαδψ−στατε ερρορ το α υνιτ ραmπ ρεφερενχε ινπυτ ισ λεσσ τηαν

0.01.
ιι. Φορ τηε δοmιναντ χλοσεδ−λοοπ πολεσ τηε δαmπινγ ρατιο 0:4.
(β) ςεριφψ ανδ ρε…νε ψουρ δεσιγν υσινγ Ματλαβ ινχλυδινγ α διρεχτ χοm−
πυτατιον οφ τηε δαmπινγ οφ τηε δοmιναντ χλοσεδ−λοοπ πολεσ.
Σολυτιον :
Λετ’σ δεσιγν τηε λεαδ χοmπενσατορ :
Τσ + 1
· (σ) = ; <1
Τσ + 1
Φροm τηε …ρστ σπεχι…χατιον,
· (σ)¶(σ) 1 1
Στεαδψ−στατε ερρορ το υνιτ ραmπ = λιmσ < 0:01
σ¸0 1 + · (σ)¶(σ) σ2 σ2
1
= < 0:01
Κ
= Χηοοσε Κ = 150
ΠΜ
Φροm τηε αππροξιmατιον , τηε σεχονδ σπεχι…χατιον ιmπλιεσ Π Μ
100
40. Αφτερ τριαλ ανδ ερρορ, ωε …νδ τηατ τηε χοmπενσατορ,
σ
+1
· (σ) =
10
σ
+1
100
ρεσυλτσ ιν α Π Μ = 42:5¹ ανδ α χροσσοϖερ φρεθυενχψ ! χ 51:2 ραδ/σεχ ασ

σηοων βψ τηε mαργιν ουτπυτ:
6136 ΧΗΑΠΤΕΡ º» ΤΗΕ ¼½¾¿ ΥΕΝÀÁÂ½¾ΣΠΟΝΣΕ Ã¾ÄÅÆÇ ΜΕΤΗΟD
Bode Diagram
Gm = 13.3 dB (at 136 rad/sec) , Pm = 42.5 deg (at 52.2 rad/sec)
100
50
Magnitude (dB)
0
- 50
- 100
- 150
- 90
- 135
Phase (deg)
- 180
- 225
- 270
-1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
ανδ τηε υσε οφ δαmπ ϖερι…εσ τηε δαmπινγ το βε = 0:42 φορ τηε χοmπλεξ
χλοσεδ−λοοπ ροοτσ ωηιχη εξχεεδσ τηε ρεθυιρεmεντ.
51. Α DΧ mοτορ ωιτη νεγλιγιβλε αρmατυρε ινδυχτανχε ισ το βε υσεδ ιν α ποσιτιον

χοντρολ σψστεm. Ιτσ οπεν−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον ισ γιϖεν βψ
50
È (σ) = :
σ(σ=5 + 1)
(α) Dεσιγν α χοmπενσατορ φορ τηε mοτορ υσινγ Βοδε πλοτ σκετχηεσ σο τηατ
ι. Τηε στεαδψ−στατε ερρορ το α υνιτ ραmπ ινπυτ ισ λεσσ τηαν 1/200.
ιι. Τηε υνιτ στεπ ρεσπονσε ηασ αν οϖερσηοοτ οφ λεσσ τηαν 20É.
ιιι. Τηε βανδωιδτη οφ τηε χοmπενσατεδ σψστεm ισ νο λεσσ τηαν τηατ
οφ τηε υνχοmπενσατεδ σψστεm.
(β) ςεριφψ ανδ/ορ ρε…νε ψουρ δεσιγν υσινγ Ματλαβ ινχλυδινγ α διρεχτ
χοmπυτατιον οφ τηε στεπ ρεσπονσε οϖερσηοοτ.
6137
Σολυτιον :
Τηε …ρστ σπεχι…χατιον ιmπλιεσ τηατ α λοοπ γαιν γρεατερ τηαν 200 ισ ρεθυιρεδ.
Σινχε τηε οπεν λοοπ γαιν οφ τηε πλαντ ισ 50, α γαιν φροm τηε χοmπενσατορ,
Κ; ισ ρεθυιρεδ ωηερε
Κ>4= σο χηοοσε Κ = 5
Φροm Φιγυρε 3.23, ωε σεε τηατ τηε σεχονδ σπεχι…χατιον ιmπλιεσ τηατ :
Οϖερσηοοτ < ÊËÌ = > 0:5 = Π Μ > 50Í
Α σκετχη οφ τηε Βοδε ασψmπτοτεσ οφ τηε οπεν λοοπ σψστεm ωιτη τηε ρεθυιρεδ
λοοπ γαιν σηοωσ α χροσσοϖερ φρεθυενχψ οφ αβουτ 30 ραδ/σεχ ατ α σλοπε οφ −2;
ηενχε, τηε ΠΜ ωιλλ βε θυιτε λοω. Το αδδ πηασε ωιτη νο δεχρεασε ιν τηε
χροσσοϖερ φρεθυενχψ, α λεαδ χοmπενσατορ ισ ρεθυιρεδ. Φιγυρε 6.53 σηοωσ
τηατ α λεαδ ρατιο οφ 10:1 ωιλλ προϖιδε αβουτ 55ο οφ πηασε ινχρεασε ανδ τηε
ασψmπτοτε σκετχη σηοωσ τηατ τηισ ινχρεασε ωιλλ βε χεντερεδ ατ τηε χροσσοϖερ
φρεθυενχψ ιφ ωε σελεχτ τηε βρεακ ποιντσ ατ
σ
+1
Î (σ) =
20 :
σ
+1
200
ÏÐÑοφ Ματλαβ’σ mαργιν ρουτινε σηοωσ τηατ τηισ χοmπενσατιον ρεσυλτσ ιν α

Π Μ = 59Í ανδ α χροσσοϖερ φρεθυενχψ ! χ 60 ραδ/σεχ.
6138 ΧΗΑΠΤΕΡ ÒÓ ΤΗΕ ÔÕÖ× ΥΕΝØÙÚÕÖΣΠΟΝΣΕ ÛÖÜÝÞß ΜΕΤΗΟD
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 59.5 deg (at 62.4 rad/sec)
100
50
Magnitude (dB)
0
- 50
- 100
- 90
Phase (deg)
- 135
- 180
-1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
ανδ υσινγ τηε στεπ ρουτινε ον τηε χλοσεδ λοοπ σψστεm σηοωσ τηε στεπ ρε−
σπονσε το βε λεσσ τηαν τηε mαξιmυm αλλοωεδ 2àáâ
Κ
ã (σ) = :
σ(1 + σ=5)(1 + σ=20)
(α) Σκετχη τηε σψστεm βλοχκ διαγραm ινχλυδινγ ινπυτ ρεφερενχε χοmmανδσ
ανδ σενσορ νοισε.
(β) Dεσιγν α χοmπενσατορ φορ ã(σ) υσινγ Βοδε πλοτ σκετχηεσ σο τηατ τηε
χλοσεδ−λοοπ σψστεm σατισ…εσ τηε φολλοωινγ σπεχι…χατιονσ:
ι. Τηε στεαδψ−στατε ερρορ το α υνιτ ραmπ ινπυτ ισ λεσσ τηαν 0.01.
ιι. äå 45æ
ιιι. Τηε στεαδψ−στατε ερρορ φορ σινυσοιδαλ ινπυτσ ωιτη ! < 0:2 ραδ/σεχ
ισ λεσσ τηαν 1/250.
ιϖ. Νοισε χοmπονεντσ ιντροδυχεδ ωιτη τηε σενσορ σιγναλ ατ φρεθυεν−
χιεσ γρεατερ τηαν 200 ραδ/σεχ αρε το βε αττενυατεδ ατ τηε ουτπυτ
βψ ατ λεαστ α φαχτορ οφ 100,.
6139
(χ) ςεριφψ ανδ/ορ ρε…νε ψουρ δεσιγν υσινγ Ματλαβ ινχλυδινγ α χοmπυ−
τατιον οφ τηε χλοσεδ−λοοπ φρεθυενχψ ρεσπονσε το ϖεριφψ (ιϖ).
Σολυτιον :
α. Τηε βλοχκ διαγραm σηοωσ τηε νοισε, ϖ, εντερινγ ωηερε τηε σενσορ ωουλδ
βε:
β. Τηε …ρστ σπεχι…χατιον ιmπλιεσ Κç 100 ανδ τηυσ Κ 100: Τηε βοδε
πλοτ ωιτη Κ = 1 ανδ è = 1 βελοω σηοωσ τηατ τηερε ισ α νεγατιϖε ΠΜ βυτ
αλλ τηε οτηερ σπεχσ αρε mετ. Τηε εασιεστ ωαψ το σεε τηισ ισ το ηανδ πλοτ
τηε ασψmπτοτεσ ανδ mαρκ τηε χονστραιντσ τηατ τηε γαιν mυστ βε 250 ατ
! 0:2 ραδ/σεχ ανδ τηε γαιν mυστ βε 0:01 φορ ! 200 ραδ/σεχ.
Uncom pens ated Bode Plot

5
10
Magnitude
0
10
-5
10
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 50
- 100
Phase (deg)
- 150
- 200
- 250
- 300
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
6140 ΧΗΑΠΤΕΡ éê ΤΗΕ ëìíî ΥΕΝïðñìíΣΠΟΝΣΕ òíóôõö ΜΕΤΗΟD
Ιν φαχτ, τηε σπεχσ αρε εξχεεδεδ ατ τηε λοω φρεθυενχψ σιδε, ανδ σλιγητλψ
εξχεεδεδ ον τηε ηιγη φρεθυενχψ σιδε. Βυτ ιτ ωιλλ βε δι′χυλτ το ινχρεασε
τηε πηασε ατ χροσσοϖερ ωιτηουτ ϖιολατινγ τηε σπεχσ. Φροm α ηανδ πλοτ
οφ τηε ασψmπτοτεσ, ωε σεε τηατ α χοmβινατιον οφ λεαδ ανδ λαγ ωιλλ δο τηε
τριχκ. Πλαχινγ τηε λαγ αχχορδινγ το
(σ=2 + 1)
÷λαγ (σ) =
(σ=0:2 + 1)
ωιλλ λοωερ τηε γαιν χυρϖε ατ φρεθυενχιεσ ϕυστ πριορ το χροσσοϖερ σο τηατ α
−1 σλοπε ισ mορε εασιλψ αχηιεϖεδ ατ χροσσοϖερ ωιτηουτ ϖιολατινγ τηε ηιγη
φρεθυενχψ χονστραιντ. Ιν αδδιτιον, ιν ορδερ το οβταιν ασ mυχη πηασε ατ
χροσσοϖερ ασ ποσσιβλε, α λεαδ αχχορδινγ το
(σ=5 + 1)
÷λεαδ (σ) =
(σ=50 + 1)
ωιλλ πρεσερϖε τηε −1 σλοπε φροm ! = 5 ραδ/σεχ το ! = 20 ραδ/σεχ ωηιχη

ωιλλ βραχκετ τηε χροσσοϖερ φρεθυενχψ ανδ σηουλδ ρεσυλτ ιν α ηεαλτηψ Π Μ: Α
λοοκ ατ τηε Βοδε πλοτ σηοωσ τηατ αλλ σπεχσ αρε mετ εξχεπτ τηε Π Μ = 44:
Περηαπσ χλοσε ενουγη, βυτ α σλιγητ ινχρεασε ιν λεαδ σηουλδ δο τηε τριχκ. Σο
ουρ …ναλ χοmπενσατιον ισ
(σ=2 + 1) (σ=4 + 1)
÷ (σ) =
(σ=0:2 + 1) (σ=50 + 1)
ωιτη Κ = 100: Τηισ δοεσ mεετ αλλ σπεχσ ωιτη Π Μ = 45ο εξαχτλψ, ασ χαν
βε σεεν βψ εξαmινινγ τηε Βοδε πλοτ βελοω.
6141
Com pens ated Bode Plot

5
10
Magnitude
0
10
-5
10
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 50
- 100
Phase (deg)
- 150
- 200
- 250
- 300
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
53. Χονσιδερ α τψπε Ι υνιτψ φεεδβαχκ σψστεm ωιτη

Κ
ø (σ) = :
σ(σ + 1)
Dεσιγν α λεαδ χοmπενσατορ υσινγ Βοδε πλοτ σκετχηεσ σο τηατ Κù = 20 σεχ 1

ανδ úû > 40ü . ýþε Ματλαβ το ϖεριφψ ανδ/ορ ρε…νε ψουρ δεσιγν σο τηατ
ιτ mεετσ τηε σπεχι…χατιονσ.
Σολυτιον :
ýþÿ α λεαδ χοmπενσατιον :
Τσ + 1
D (σ) = ; >1
Τσ + 1
1
Φροm τηε σπεχι…χατιον, Κù = 20 σεχ ;
= Κù = λιm sD (σ)ø(σ) = Κ = 20
σ!0
= Κ = 20
6142 ΧΗΑΠΤΕΡ 6 ΤΗΕ F ΥΕΝCΣΠΟΝΣΕ
ΜΕΤΗΟD
Φροm α ηανδ σκετχη οφ τηε υνχοmπενσατεδ Βοδε πλοτ ασψmπτοτεσ, ωε σεε

τηατ τηε σλοπε ατ χροσσοϖερ ισ −2, ηενχε τηε ΠΜ ωιλλ βε ποορ. Ιν φαχτ, αν
εξαχτ χοmπυτατιον σηοωσ τηατ
Π Μ = 12:75 (ατ ! χ = 4:42 ραδ/σεχ)
Αδδινγ α λεαδ χοmπενσατιον

σ
+1
(σ) =
3
σ
+1
30
ωιλλ προϖιδε α −1 σλοπε ιν τηε ϖιχινιτψ οφ χροσσοϖερ ανδ σηουλδ προϖιδε πλεντψ
οφ ΠΜ. Τηε Βοδε πλοτ βελοω ϖερι…εσ τηατ ινδεεδ ιτ διδ ανδ σηοωσ τηατ τηε
Π Μ = 62 ατ α χροσσοϖερ φρεθυενχψ = 7 ραδ/σεχ τηυσ mεετινγ αλλ σπεχσ.
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 90
Phase (deg)
- 135
- 180
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
54. Χονσιδερ α σατελλιτε−αττιτυδε χοντρολ σψστεm ωιτη τηε τρανσφερ φυνχτιον

0:05(σ + 25)
G (σ) = :
σ2 (σ2 + 0:1σ + 4)
6143
Αmπλιτυδε−σταβιλιζε τηε σψστεm υσινγ λεαδ χοmπενσατιον σο τηατ

2 (6 δβ), ανδ P 45 , κεεπινγ τηε βανδωιδτη ασ ηιγη ασ ποσσιβλε ωιτη
α σινγλε λεαδ.
Σολυτιον :
Τηε σκετχη οφ τηε υνχοmπενσατεδ Βοδε πλοτ ασψmπτοτεσ σηοωσ τηατ τηε
σλοπε ατ χροσσοϖερ ισ −2; τηερεφορε, α λεαδ χοmπενσατορ ωιλλ βε ρεθυιρεδ
ιν ορδερ το ηαϖε α ηοπε οφ mεετινγ τηε ΠΜ ρεθυιρεmεντ. Φυρτηερmορε,
τηε ρεσοναντ πεακ νεεδσ το βε κεπτ βελοω mαγνιτυδε 1 σο τηατ ιτ ηασ νο
χηανχε οφ χαυσινγ αν ινσταβιλιτψ (τηισ ισ αmπλιτυδε σταβιλιζατιον). Τηισ
λαττερ ρεθυιρεmεντ mεανσ ωε mυστ λοωερ γαιν ατ τηε ρεσονανχε. U τηε
σινγλε λεαδ χοmπενσατορ,
(σ + 0:06)
(σ) =
(σ + 6)
ωιλλ λοωερ τηε λοω φρεθυενχψ γαιν βψ α φαχτορ οφ 100, προϖιδε α −1 σλοπε
ατ χροσσοϖερ, ανδ ωιλλ λοωερ τηε γαιν σοmε ατ τηε ρεσονανχε. Τηυσ ιτ ισ
α γοοδ …ρστ χυτ ατ α χοmπενσατιον. Τηε Ματλαβ Βοδε πλοτ σηοωσ τηε
υνχοmπενσατεδ ανδ χοmπενσατεδ ανδ ϖερι…εσ ουρ ιντεντ. Νοτε εσπεχιαλλψ
τηατ τηε ρεσοναντ πεακ νεϖερ χροσσεσ mαγνιτυδε 1 φορ τηε χοmπενσατεδ
(δασηεδ) χασε.
6144 ΧΗΑΠΤΕΡ ΤΗΕ ΥΕΝΣΠΟΝΣΕ "# ΜΕΤΗΟD
Bode Diagram s
5
10
Magnitude
10
-5
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 100
Phase (deg)
- 200
- 300
- 400
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
Τηε Ματλαβ mαργιν ρουτινε σηοωσ α $% = 6:3 δβ ανδ Π Μ = 48& τηυσ

mεετινγ αλλ σπεχσ.
55. Ιν ονε mοδε οφ οπερατιον τηε αυτοπιλοτ οφ α ϕετ τρανσπορτ ισ υσεδ το χον−
τρολ αλτιτυδε. Φορ τηε πυρποσε οφ δεσιγνινγ τηε αλτιτυδε πορτιον οφ τηε αυ−
τοπιλοτ λοοπ, ονλψ τηε λονγ−περιοδ αιρπλανε δψναmιχσ αρε ιmπορταντ. Τηε
λινεαριζεδ ρελατιονσηιπ βετωεεν αλτιτυδε ανδ ελεϖατορ ανγλε φορ τηε λονγ−
περιοδ δψναmιχσ ισ
η(σ) 20(σ + 0:01) φτ
$ (σ) = = :
(σ) σ(σ2 + 0:01σ + 0:0025) δεγ
Τηε αυτοπιλοτ ρεχειϖεσ φροm τηε αλτιmετερ αν ελεχτριχαλ σιγναλ προπορτιοναλ
το αλτιτυδε. Τηισ σιγναλ ισ χοmπαρεδ ωιτη α χοmmανδ σιγναλ (προπορτιοναλ
το τηε αλτιτυδε σελεχτεδ βψ τηε πιλοτ), ανδ τηε δι¤ερενχε προϖιδεσ αν ερρορ
σιγναλ. Τηε ερρορ σιγναλ ισ προχεσσεδ τηρουγη χοmπενσατιον, ανδ τηε ρεσυλτ
ισ υσεδ το χοmmανδ τηε ελεϖατορ αχτυατορσ. Α βλοχκ διαγραm οφ τηισ σψστεm
ισ σηοων ιν Φιγ. 6.103. Ψου ηαϖε βεεν γιϖεν τηε τασκ οφ δεσιγνινγ τηε
χοmπενσατιον. Βεγιν βψ χονσιδερινγ α προπορτιοναλ χοντρολ λαω '(σ) = Κ.
6145
(α) ()ε Ματλαβ το δραω α Βοδε πλοτ οφ τηε οπεν−λοοπ σψστεm φορ *(σ) =
Κ = 1.
(β) Wηατ ϖαλυε οφ Κ ωουλδ προϖιδε α χροσσοϖερ φρεθυενχψ (ι.ε., ωηερε
+ = 1) οφ 0.16 ραδ/σεχ?
(χ) Φορ τηισ ϖαλυε οφ Κ, ωουλδ τηε σψστεm βε σταβλε ιφ τηε λοοπ ωερε
χλοσεδ?
(δ) Wηατ ισ τηε ΠΜ φορ τηισ ϖαλυε οφ Κ?
(ε) Σκετχη τηε Νψθυιστ πλοτ οφ τηε σψστεm, ανδ λοχατε χαρεφυλλψ ανψ ποιντσ
ωηερε τηε πηασε ανγλε ισ 180, ορ τηε mαγνιτυδε ισ υνιτψ.
(φ) ()- Ματλαβ το πλοτ τηε ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το Κ, ανδ λοχατε τηε
ροοτσ φορ ψουρ ϖαλυε οφ Κ φροm παρτ (β).
(γ) Wηατ στεαδψ−στατε ερρορ ωουλδ ρεσυλτ ιφ τηε χοmmανδ ωασ α στεπ
χηανγε ιν αλτιτυδε οφ 1000 φτ?
Φορ παρτσ (η)ανδ (ι), ασσυmε α χοmπενσατορ οφ τηε φορm
Τσ + 1
* (σ) = Κ :
Τσ + 1
(η) Χηοοσε τηε παραmετερσ Κ, Τ , ανδ σο τηατ τηε χροσσοϖερ φρεθυενχψ

ισ 0.16 ραδ/σεχ ανδ τηε ΠΜ ισ γρεατερ τηατ 50, . ςεριφψ ψουρ δεσιγν βψ
συπεριmποσινγ α Βοδε πλοτ οφ *(σ)+(σ)=Κ ον τοπ οφ τηε Βοδε πλοτ
ψου οβταινεδ φορ παρτ (α), ανδ mεασυρε τηε ΠΜ διρεχτλψ.
(ι) ()- Ματλαβ το πλοτ τηε ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το Κ φορ τηε σψστεm
ινχλυδινγ τηε χοmπενσατορ ψου δεσιγνεδ ιν παρτ (η). Λοχατε τηε ροοτσ
φορ ψουρ ϖαλυε οφ Κ φροm παρτ (η).
(ϕ) Αλτιτυδε αυτοπιλοτσ αλσο ηαϖε α mοδε ωηερε τηε ρατε οφ χλιmβ ισ σενσεδ
διρεχτλψ ανδ χοmmανδεδ βψ τηε πιλοτ.
ι. Σκετχη τηε βλοχκ διαγραm φορ τηισ mοδε,
ιι. δε…νε τηε περτινεντ +(σ);
ιιι. δεσιγν * (σ) σο τηατ τηε σψστεm ηασ τηε σαmε χροσσοϖερ φρεθυενχψ
ασ τηε αλτιτυδε ηολδ mοδε ανδ τηε ΠΜ ισ γρεατερ τηαν 50,
Σολυτιον :
6146 ΧΗΑΠΤΕΡ ./ ΤΗΕ 0123 ΥΕΝ45712ΣΠΟΝΣΕ 829:;< ΜΕΤΗΟD
Τηε πλαντ τρανσφερ φυνχτιον :

σ
η(σ) 80 +1
= 0:01
(σ) σ 2 0:1
σ +2 σ+1
0:05 0:05
(α) Σεε τηε Βοδε πλοτ :
Bode Diagram
80
60
Magnitude (dB)
40
20
- 20
- 40
0
- 45
Phase (deg)
- 90
- 135
- 180
-4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
(β) Σινχε = = 865 ατ ! = 0:16,
1
Κ= >?@ABE = 0:0012
=
(χ) Τηε σψστεm ωουλδ βε σταβλε, βυτ ποορλψ δαmπεδ.

(δ) Π Μ = 0:39H
(ε) Τηε Νψθυιστ πλοτ φορ I (ϕ!)=(ϕ!) :
6147
Τηε πηασε ανγλε νεϖερ θυιτε ρεαχηεσ 180J .
(φ) Σεε τηε Ροοτ λοχυσ :
Τηε χλοσεδ−λοοπ ροοτσ φορ Κ = 0:0012 αρε :
σ= 0:009; 0:005 ϕ0:16

6148 ΧΗΑΠΤΕΡ KL ΤΗΕ MNOQ ΥΕΝRSTNOΣΠΟΝΣΕ VOWXYZ ΜΕΤΗΟD
(γ) Τηε στεαδψ−στατε ερρορ ε[ :
1 1000
εσσ = λιm σ
σ\0 η(σ) σ
1+Κ
(σ)
= 0
ασ ιτ σηουλδ βε φορ τηισ Τψπε 1 σψστεm.

(η) Πηασε mαργιν οφ τηε πλαντ :
Π Μ = 0:39] (! χ = 0:16 ραδ/σεχ)
1
Νεχεσσαρψ πηασε λεαδ ανδ ^
νεχεσσαρψ πηασε λεαδ = 50] 0:39] 50]
Φροm Φιγ. 6.54 :

1
= =8
Σετ τηε mαξιmυm πηασε λεαδ φρεθυενχψ ατ ! χ ^
1
!= = ! χ = 0:16 = Τ = 18
Τ
σο τηε χοmπενσατιον ισ
18σ + 1
_ (σ) = Κ
2:2σ + 1
Φορ α γαιν Κ, ωε ωαντ _ (ϕ! χ )`(ϕ! χ ) = 1 ατ ! = ! χ = 0:16: Σο

εϖαλυατε ϖια Ματλαβ
_ (ϕ! χ )`(ϕ! χ )
ανδ …νδ ιτ = 2:5 103
Κ a χ bcdef
1 4
= Κ= = 4:0 10
2:5 103
Τηερεφορε τηε χοmπενσατιον ισ :
4 18σ + 1
_ (σ) = 4:0 10
2:2σ + 1
ωηιχη ρεσυλτσ ιν τηε Πηασε mαργιν :
Π Μ = 52] (! χ = 0:16 ραδ/σεχ)

6149
Bode Diagram s
6
10
Magnitude
4
10
2
10
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
0
- 50
Phase (deg)
- 100
- 150
- 200
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
(ι) Σεε τηε Ροοτ λοχυσ :

6150 ΧΗΑΠΤΕΡ gh ΤΗΕ ijkl ΥΕΝmnojkΣΠΟΝΣΕ pkqrtu ΜΕΤΗΟD
4
Τηε χλοσεδ−λοοπ ροοτσ φορ Κ = 4:0 10 αρε :
σ= 0:27; 0:0074; 0:095 ϕ0:099
(ϕ) Ιν τηισ χασε, τηε ρεφερενχε ινπυτ ανδ τηε φεεδβαχκ παραmετερ αρε τηε
ρατε οφ χλιmβ.
ι. Τηε βλοχκ διαγραm φορ τηισ mοδε ισ :
ιι. Dε…νε v (σ) ασ :

σ
_
η(σ) +1
80
v(σ) = = 0:01
(σ) σ 2 0:1
σ +2 σ+1
0:05 0:05
ιιι. Βψ εϖαλυατινγ τηε γαιν οφ v(σ) ατ ! = ! χ = 0:16; ανδ σεττινγ Κ
εθυαλ το ιτσ ινϖερσε, ωε σεε τηατ προπορτιοναλ φεεδβαχκ :
w (σ) = Κ = 0:0072
σατισ…εσ τηε γιϖεν σπεχι…χατιονσ βψ προϖιδινγ:
Π Μ = 90x (! χ = 0:16 ραδ/σεχ)
Τηε Βοδε πλοτ οφ τηε χοmπενσατεδ σψστεm ισ :
6151
Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = 90.4 deg (at 0.16 rad/sec)
30
20
Magnitude (dB)
10
- 10
- 20
90
45
Phase (deg)
- 45
- 90
-4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
56. Φορ α σψστεm ωιτη οπεν−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον χ

10
y(σ) = ;
σ[(σ=1:4) + 1][(σ=3) + 1]
δεσιγν α λαγ χοmπενσατορ ωιτη υνιτψ DΧ γαιν σο τηατ z{ 40| . Wηατ ισ
τηε αππροξιmατε βανδωιδτη οφ τηισ σψστεm?
Σολυτιον :
Λαγ χοmπενσατιον δεσιγν :
}~
Τσ + 1
(σ) =
Τσ + 1
1 σο τηατ DΧ γαιν οφ (σ) = 1.
(α) Φινδ τηε σταβιλιτψ mαργινσ οφ τηε πλαντ ωιτηουτ χοmπενσατιον βψ
πλοττινγ τηε Βοδε, …νδ τηατ:
ΠΜ = 20| (! χ = 3:0 ραδ/σεχ)
y = 0:44 (! = 2:05 ραδ/σεχ)
(β) Τηε λαγ χοmπενσατιον νεεδσ το λοωερ τηε χροσσοϖερ φρεθυενχψ σο τηατ
α ΠΜ 40 ωιλλ ρεσυλτ, σο ωε σεε φροm τηε υνχοmπενσατεδ Βοδε
τηατ ωε νεεδ τηε χροσσοϖερ ατ αβουτ
= ! χ;νεω = 0:81
ωηερε
(ϕ! χ ) = 10:4
σο τηε λαγ νεεδσ το λοωερ τηε γαιν ατ ! χ;νεω φροm 10.4 το 1.
(χ) Πιχκ τηε ζερο βρεακποιντ οφ τηε λαγ το αϖοιδ ιν‡υενχινγ τηε πηασε ατ
! = ! χ;νεω βψ πιχκινγ ιτ α φαχτορ οφ 20 βελοω τηε χροσσοϖερ, σο
1 ! χ;νεω
=
Τ 20
= Τ = 25
(δ) Χηοοσε :
1 1
Σινχε (ϕ!) =
φορ ! >>
, λετ
1 1
=
(ϕ! χ;νεω )
= (ϕ! χ;νεω ) = 10:4
(ε) Χοmπενσατιον :
σ
004 + 1
(σ) = σ
000 + 1
(φ) Σταβιλιτψ mαργινσ οφ τηε χοmπενσατεδ σψστεm :
ΠΜ = 42 (! χ = 0:8 ραδ/σεχ)

= 4:4 (! = 2:0 ραδ/σεχ)
Αππροξιmατε βανδωιδτη ! Β :
Π Μ = 42 = ! Β = 2! χ = 1:6 (ραδ/σεχ)

6153
Bode plot
4
10
Magnitude
10
2 Uncom pens ated
0
10
Com pens ated
-2
10
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 100
Phase (deg)
- 150
- 200
- 250
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
57. Φορ τηε σηιπ−στεερινγ σψστεm ιν Προβλεm 39,
(α) Dεσιγν α χοmπενσατορ τηατ mεετσ τηε φολλοωινγ σπεχι…χατιονσ:

ι. ϖελοχιτψ χονσταντ Κ = 2,
ιι. 50 ,
ιιι. υνχονδιτιοναλ σταβιλιτψ ( > 0 φορ αλλ ! ! χ , τηε χροσσοϖερ
φρεθυενχψ).
(β) Φορ ψουρ …ναλ δεσιγν, δραω α ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το Κ, ανδ ινδι−
χατε τηε λοχατιον οφ τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ.
Σολυτιον :
Τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ τηε σηιπ στεερινγ ισ
ς (σ) Κ[ (σ=0:142) + 1]
= (σ) = :
ρ (σ) σ(σ=0:325 + 1)(σ=0:0362) + 1)
(α) Σινχε τηε ϖελοχιτψ χονσταντ, Κ mυστ βε 2, ωε ρεθυιρε τηατ Κ = 2:

6154 ΧΗΑΠΤΕΡ ¡¢ ΤΗΕ £¤¥¦ ΥΕΝ§¨©¤¥ΣΠΟΝΣΕ ª¥«¬® ΜΕΤΗΟD
ι. Τηε πηασε mαργιν οφ τηε υνχοmπενσατεδ σηιπ ισ
ΠΜ = 111¯ (! χ = 0:363 ραδ/σεχ)
ωηιχη mεανσ ιτ ωουλδ βε ιmποσσιβλε το σταβιλιζε τηισ σψστεm ωιτη

ονε λεαδ χοmπενσατιον, σινχε τηε mαξιmυm πηασε ινχρεασε ωουλδ
βε 90ο : Τηερε ισ νο σπεχι…χατιον λεαδινγ το mαινταινινγ α ηιγη
βανδωιδτη, σο τηε υσε οφ λαγ χοmπενσατιον αππεαρσ το βε τηε
βεστ χηοιχε. Σο ωε υσε α λαγ χοmπενσατιον:
Τσ + 1
° (σ) =
Τσ + 1
ιι. Τηε χροσσοϖερ φρεθυενχψ ωηιχη προϖιδεσ Π Μ 50¯ ισ οβταινεδ
βψ λοοκινγ ατ τηε υνχοmπενσατεδ Βοδε πλοτ βελοω, ωηερε ωε σεε
τηατ τηε χροσσοϖερ φρεθυενχψ νεεδσ το βε λοωερεδ το
! χ;νεω = 0:017;
ωηερε τηε υνχοmπενσατεδ γαιν ισ
± (ϕ! χ;νεω ) = 107
ιιι. Κεεπ τηε ζερο οφ τηε λαγ α φαχτορ οφ 20 βελοω τηε χροσσοϖερ το
κεεπ τηε πηασε λαγ φροm τηε χοmπενσατιον φροm φουλινγ υπ τηε
ΠΜ, σο ωε …νδ:
1 ! χ;νεω
=
Τ 20
= Τ = 1:2 103
ιϖ. Χηοοσε σο τηατ τηε γαιν ρεδυχτιον ισ αχηιεϖεδ ατ χροσσοϖερ :
= ± (ϕ! χ;νεω ) = 107
1 1
(°(ϕ!) φορ ! )
Τ
ϖ. Σο τηε χοmπενσατιον ισ :
σ
1200σ + 1 0²00³´ + 1
° (σ) = = σ
12:6σ + 1 0²³´ + 1
ϖι. Σταβιλιτψ mαργινσ οφ τηε χοmπενσατεδ σψστεm :
ΠΜ = 52:1¯ (! χ = 0:017 ραδ/σεχ)

±µ = 5:32 (! = 0:057 ραδ/σεχ)
ανδ τηε σψστεm ισ υνχονδιτιοναλλψ σταβλε σινχε τηε πηασε > 0 φορ
αλλ ! < ! χ :ασ χαν βε σεεν βψ τηε πλοτ βελοω.
6155
(β) Σεε τηε ροοτ λοχυσ. (Νοτε τηατ τηισ ισ α ζερο δεγρεε ροοτ λοχυσ.)
Τηε χλοσεδ−λοοπ ροοτσ φορ Κ = 2 αρε :
σ= 0:33; 0:0009; 0:014 ϕ0:021
Bode Diagram s
5
10
Magnitude
Uncom pens ated
0
10
-5 -4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10 10
0
Uncom pens ated
- 100
Phase (deg)
- 200
- 300
- 400
-5 -4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10 10
6156 ΧΗΑΠΤΕΡ ¶· ΤΗΕ ¸¹º» ΥΕΝ¼½¾¹ºΣΠΟΝΣΕ ¿ºÀÁÂÃ ΜΕΤΗΟD
58. Φορ α υνιτψ φεεδβαχκ σψστεm ωιτη

1
Ä (σ) = σ σ2 σ
(2)
σ( 20 + 1)( 100 2 + 0:5 100 + 1)
(α) Α λεαδ χοmπενσατορ ισ ιντροδυχεδ ωιτη = 1=5 ανδ α ζερο ατ 1=Τ =

20. Ηοω mυστ τηε γαιν βε χηανγεδ το οβταιν χροσσοϖερ ατ ! χ =
31:6 ραδ/σεχ, ανδ ωηατ ισ τηε ρεσυλτινγ ϖαλυε οφ ΚÅ ?
(β) Wιτη τηε λεαδ χοmπενσατορ ιν πλαχε, ωηατ ισ τηε ρεθυιρεδ ϖαλυε οφ Κ
φορ α λαγ χοmπενσατορ τηατ ωιλλ ρεαδϕυστ τηε γαιν το α ΚÅ ϖαλυε οφ
100?
(χ) Πλαχε τηε πολε οφ τηε λαγ χοmπενσατορ ατ 3.16 ραδ/σεχ, ανδ δετερmινε
τηε ζερο λοχατιον τηατ ωιλλ mαινταιν τηε χροσσοϖερ φρεθυενχψ ατ ! χ =
31:6 ραδ/σεχ. Πλοτ τηε χοmπενσατεδ φρεθυενχψ ρεσπονσε ον τηε σαmε
γραπη.
(δ) Dετερmινε τηε ΠΜ οφ τηε χοmπενσατεδ δεσιγν.
Σολυτιον :
(α) Φροm α σκετχη οφ τηε ασψmπτοτεσ ωιτη τηε λεαδ χοmπενσατιον (ωιτη
Κ1 = 1) :
σ
20 + 1
Æ1 (σ) = Κ1
σ
100 + 1
ιν πλαχε, ωε σεε τηατ τηε σλοπε ισ −1 φροm ζερο φρεθυενχψ το ! = 100

ραδ/σεχ. Τηερεφορε, το οβταιν χροσσοϖερ ατ ! χ = 31:6 ραδ/σεχ, τηε
γαιν Κ1 = 31:6 ισ ρεθυιρεδ. Τηερεφορε,
ΚÅ = 31:6
6157
(β) Το ινχρεασε ΚÇ το βε 100, ωε νεεδ αν αδδιτιοναλ γαιν οφ 3.16 φροm

τηε λαγ χοmπενσατορ ατ ϖερψ λοω φρεθυενχιεσ το ψιελδ ΚÇ = 100:
(χ) Φορ α λοω φρεθυενχψ γαιν ινχρεασε οφ 3.16, ανδ τηε πολε ατ 3.16 ραδ/σεχ,
τηε ζερο νεεδσ το βε ατ 10 ιν ορδερ το mαινταιν τηε χροσσοϖερ ατ
! χ = 31:6 ραδ/σεχ. Σο τηε λαγ χοmπενσατορ ισ
σ
+1
È2 (σ) = 3:16
10
σ
+1
3:16
ανδ
σ
σ +1
20 + 1 10
È1 (σ)È2 (σ) = 100 σ σ
100 + 1 +1
3:16
Τηε Βοδε πλοτσ οφ τηε σψστεm βεφορε ανδ αφτερ αδδινγ τηε λαγ χοm−
πενσατιον αρε
Bode Diagram s
2
10
Lead and Lag

Lead only
Magnitude
0
10
-2
10
0 1 2 3
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
0
- 100
Phase (deg)
- 200
- 300
- 400
0 1 2 3
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
6158 ΧΗΑΠΤΕΡ ÉÊ ΤΗΕ ËÌÍÎ ΥΕΝÏÐÑÌÍΣΠΟΝΣΕ ÒÍÓÔÕÖ ΜΕΤΗΟD
(δ) Βψ υσινγ τηε mαργιν ρουτινε φροm Ματλαβ, ωε σεε τηατ
Π Μ = 49× (! χ = 34:5 δεγ/σεχ)
59. Γολδεν Νυγγετ Αιρλινεσ ηαδ γρεατ συχχεσσ ωιτη τηειρ φρεε βαρ νεαρ τηε ταιλ
οφ τηε αιρπλανε. (Σεε Προβλεm 5.39) Ηοωεϖερ, ωηεν τηεψ πυρχηασεδ α mυχη
λαργερ αιρπλανε το ηανδλε τηε πασσενγερ δεmανδ, τηεψ δισχοϖερεδ τηατ τηερε
ωασ σοmε ‡εξιβιλιτψ ιν τηε φυσελαγε τηατ χαυσεδ α λοτ οφ υνπλεασαντ ψαωινγ
mοτιον ατ τηε ρεαρ οφ τηε αιρπλανε ωηεν ιν τυρβυλενχε ανδ ωασ χαυσινγ τηε
ρεϖελερσ το σπιλλ τηειρ δρινκσ. Τηε αππροξιmατε τρανσφερ φυνχτιον φορ τηε
δυτχη ρολλ mοδε (Σεε Σεχτιον 10.3.1) ισ
ρ(σ) 8:75(4σ2 + 0:4σ + 1)

=
ρ (σ) (σ=0:01 + 1)(σ2 + 0:24σ + 1)
ωηερε ρ ισ τηε αιρπλανε’σ ψαω ρατε ανδ ρ ισ τηε ρυδδερ ανγλε. Ιν περφορmινγ
α Φινιτε Ελεmεντ Αναλψσισ (ΦΕΑ) οφ τηε φυσελαγε στρυχτυρε ανδ αδδινγ
τηοσε δψναmιχσ το τηε δυτχη ρολλ mοτιον, τηεψ φουνδ τηατ τηε τρανσφερ
φυνχτιον νεεδεδ αδδιτιοναλ τερmσ τηατ ρε‡εχτεδ τηε φυσελαγε λατεραλ βενδινγ
τηατ οχχυρρεδ δυε το εξχιτατιον φροm τηε ρυδδερ ανδ τυρβυλενχε. Τηε
ρεϖισεδ τρανσφερ φυνχτιον ισ
ρ(σ) 8:75(4σ2 + 0:4σ + 1) 1
= 2 2
ρ (σ) (σ=0:01 + 1)(σ + 0:24σ + 1) ( Ø2 + 2 Øσ + 1)
σ
β β
ωηερε ! β ισ τηε φρεθυενχψ οφ τηε βενδινγ mοδε (= 10 ραδ/σεχ) ανδ ισ τηε

βενδινγ mοδε δαmπινγ ρατιο (= 0:02). Μοστ σωεπτ ωινγ αιρπλανεσ ηαϖε
α “ψαω δαmπερ” ωηιχη εσσεντιαλλψ φεεδσ βαχκ ψαω ρατε mεασυρεδ βψ α ρατε
γψρο το τηε ρυδδερ ωιτη α σιmπλε προπορτιοναλ χοντρολ λαω. Φορ τηε νεω
Γολδεν Νυγγετ αιρπλανε, τηε προπορτιοναλ φεεδβαχκ γαιν, Κ = 1; ωηερε
ρ (σ) = Κρ(σ): (3)
(α) Μακε α Βοδε πλοτ οφ τηε οπεν−λοοπ σψστεm, δετερmινε τηε ΠΜ ανδ
ΓΜ φορ τηε νοmιναλ δεσιγν, ανδ πλοτ τηε στεπ ρεσπονσε ανδ Βοδε
mαγνιτυδε οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm. Wηατ ισ τηε φρεθυενχψ οφ τηε
λιγητλψ δαmπεδ mοδε τηατ ισ χαυσινγ τηε δι′χυλτψ?
(β) Ινϖεστιγατε ρεmεδιεσ το θυιετ δοων τηε οσχιλλατιονσ, βυτ mαινταιν τηε
σαmε λοω φρεθυενχψ γαιν ιν ορδερ νοτ το α¤εχτ τηε θυαλιτψ οφ τηε
δυτχη ρολλ δαmπινγ προϖιδεδ βψ τηε ψαω ρατε φεεδβαχκ. Σπεχι…χαλλψ,
ινϖεστιγατε ονε ατ α τιmε:
ι. ινχρεασινγ τηε δαmπινγ οφ τηε βενδινγ mοδε φροm = 0:02 το
= 0:04: (Wουλδ ρεθυιρε αδδινγ ενεργψ αβσορβινγ mατεριαλ ιν
τηε φυσελαγε στρυχτυρε)
ιι. ινχρεασινγ τηε φρεθυενχψ οφ τηε βενδινγ mοδε φροm ! β = 10
ραδ/σεχ το ! β = 20 ραδ/σεχ. (Wουλδ ρεθυιρε στρονγερ ανδ ηεαϖιερ
στρυχτυραλ ελεmεντσ)
6159
ιιι. αδδινγ α λοω πασσ …λτερ ιν τηε φεεδβαχκ, τηατ ισ, ρεπλαχε Κ ιν Εθ.
(3) ωιτη Κ Ù (σ) ωηερε
1
Ù (σ) = : (4)
ÚÛÜ Ý +1
Πιχκ Ü Ý σο τηατ τηε οβϕεχτιοναβλε φεατυρεσ οφ τηε βενδινγ mοδε

αρε ρεδυχεδ ωηιλε mαινταινινγ τηε ΠΜ 60ο :
ιϖ. αδδινγ α νοτχη …λτερ ασ δεσχριβεδ ιν Σεχτιον 5.4.3. Πιχκ τηε

φρεθυενχψ οφ τηε νοτχη ζερο το βε ατ ! β ωιτη α δαmπινγ οφ =
0:04 ανδ πιχκ τηε δενοmινατορ πολεσ το βε (σ=100 + 1)2 κεεπινγ
τηε DΧ γαιν οφ τηε …λτερ Þ 1.
(χ) Ινϖεστιγατε τηε σενσιτιϖιτψ οφ τηε τωο χοmπενσατεδ δεσιγνσ αβοϖε (ιιι
ανδ ιϖ) βψ δετερmινινγ τηε ε¤εχτ οφ α ρεδυχτιον ιν τηε βενδινγ mοδε
φρεθυενχψ οφ ßàáâã Σπεχι…χαλλψ, ρε−εξαmινε τηε τωο δεσιγνσ βψ ταβ−
υλατινγ τηε ΓΜ, ΠΜ, χλοσεδ λοοπ βενδινγ mοδε δαmπινγ ρατιο ανδ
ρεσοναντ πεακ αmπλιτυδε, ανδ θυαλιτατιϖελψ δεσχριβε τηε δι¤ερενχεσ
ιν τηε στεπ ρεσπονσε.
(δ) Wηατ δο ψου ρεχοmmενδ το Γολδεν Νυγγετ το ηελπ τηειρ χυστοmερσ

θυιτ σπιλλινγ τηειρ δρινκσ? (Τελλινγ τηεm το γετ βαχκ ιν τηειρ σεατσ ισ
νοτ αν αχχεπταβλε ανσωερ φορ τηισ πρäåæçèé Μακε τηε ρεχοmmενδα−
τιον ιν τερmσ οφ ιmπροϖεmεντσ το τηε ψαω δαmπερ.)
Σολυτιον :
(α) Τηε Βοδε πλοτ οφ τηε οπεν−λοοπ σψστεm ισ :

6160 ΧΗΑΠΤΕΡ êë ΤΗΕ ìíîï ΥΕΝðñòíîΣΠΟΝΣΕ óîôõö÷ ΜΕΤΗΟD
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
- 20
- 40
- 60
- 80
- 100
90
0
Phase (deg)
- 90
- 180
- 270
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
ΠΜ = 97:6ø (! = 0:0833 ραδ/σεχ)

ùú = 1:28 (! = 10:0 ραδ/σεχ)
Τηε λοω ùú ισ χαυσεδ βψ τηε ρεσονανχε βεινγ χλοσε το ινσταβιλιτψ.
Τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm υνιτ στεπ ρεσπονσε ισ :

6161

0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tim e (s ec)
Τηε Βοδε πλοτ οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ :

6162 ΧΗΑΠΤΕΡ ûü ΤΗΕ ýþÿ FΥΕΝC þÿ ΣΠΟΝΣΕ D ΜΕΤΗΟD
ÿ
Bode plot
0
10
Magnitude
-5
10
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
0
Phase (deg)
- 100
- 200
- 300
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
Φροm τηε Βοδε πλοτ οφ τηε χλοσεδ −λοοπ σψστεm, τηε φρεθυενχψ οφ τηε
λιγητλψ δαmπεδ mοδε ισ :
! 10 ραδ/σεχ
ανδ τηισ ισ βορνε ουτ βψ τηε στεπ ρεσπονσε τηατ σηοωσ α λιγητλψ δαmπεδ
οσχιλλατιον ατ 1.6 Ηζ ορ 10 ραδ/σεχ.
ι. Τηε Βοδε πλοτ οφ τηε σψστεm ωιτη τηε βενδινγ mοδε δαmπινγ
ινχρεασεδ φροm = 0:02 το = 0:04 ισ :
6163
Bode Diagram
20
Magnitude (dB) - 20
- 40
- 60
- 80
- 100
90
0
Phase (deg)
- 90
- 180
- 270
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
ΠΜ = 97:6 (! = 0:0833 ραδ/σεχ)

G = 7:31 (! = 10:0 ραδ/σεχ)
ανδ ωε σεε τηατ τηε G ηασ ινχρεασεδ χονσιδεραβλψ βεχαυσε τηε

ρεσοναντ πεακ ισ ωελλ βελοω mαγνιτυδε 1; τηυσ τηε σψστεm ωιλλ
βε mυχη βεττερ βεηαϖεδ.
ιι. Τηε Βοδε πλοτ οφ τηισ σψστεm (! β = 10 ραδ/σεχ = ! β = 20

ραδ/σεχ) ισ :
6164 ΧΗΑΠΤΕΡ 6 ΤΗΕ
ΥΕΝ
ΣΠΟΝΣΕ
ΜΕΤΗΟD
Bode D iagram
Gm = 7.35 dB (at 20 rad/sec) , Pm = 97.6 deg (at 0.0833 rad/sec )
20
Magnitude (dB)
- 20
- 40
- 60
- 80
90
0
Phase (deg)
- 90
- 180
- 270
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
ΠΜ = 97:6 (! = 0:0833 ραδ/σεχ)

= 7:34 (! = 20:0 ραδ/σεχ)
ανδ αγαιν, τηε ΓΜ ισ mυχη ιmπροϖεδ ανδ τηε ρεσοναντ πεακ ισ

σιγνι…χαντλψ ρεδυχεδ φροm mαγνιτυδε 1.
ιιι. Βψ πιχκινγ υπ p = 1; τηε Βοδε πλοτ οφ τηε σψστεm ωιτη τηε λοω
πασσ …λτερ ισ :
6165
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 150
90
0
Phase (deg)
- 90
- 180
- 270
- 360
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
ΠΜ = 92:9 (! = 0:0831 ραδ/σεχ)

= 34:97 (! = 8:62 ραδ/σεχ)
ωηιχη αρε ηεαλτηψ mαργινσ ανδ τηε ρεσοναντ πεακ ισ, αγαιν, ωελλ
βελοω mαγνιτυδε 1.
ιϖ. Τηε Βοδε πλοτ οφ τηε σψστεm ωιτη τηε γιϖεν νοτχη …λτερ ισ :
ΠΜ = 97:6 (! = 0:0833 ραδ/σεχ)

= 55:3 (! = 99:7 ραδ/σεχ)
ωηιχη αρε τηε ηεαλτηιεστ mαργινσ οφ αλλ τηε δεσιγνσ σινχε τηε νοτχη
…λτερ ηασ εσσεντιαλλψ χανχελεδ τηε βενδινγ mοδε ρεσοναντ πεακ.
(β) Γενεραλλψ, τηε νοτχη …λτερ ισ ϖερψ σενσιτιϖε το ωηερε το πλαχε τηε νοτχη
ζεροσ ιν ορδερ το ρεδυχε τηε λιγητλψ δαmπεδ ρεσοναντ πεακ. Σο ιφ ψου
ωαντ το υσε τηε νοτχη …λτερ, ψου mυστ ηαϖε α γοοδ εστιmατιον οφ
τηε λοχατιον οφ τηε βενδινγ mοδε πολεσ ανδ τηε πολεσ mυστ ρεmαιν
ατ τηατ λοχατιον φορ αλλ αιρχραφτ χονδιτιονσ. Ον τηε οτηερ ηανδ, τηε
λοω πασσ …λτερ ισ ρελατιϖελψ ροβυστ το ωηερε το πλαχε ιτσ βρεακ ποιντ.
6166 ΧΗΑΠΤΕΡ ΤΗΕ !ΥΕΝ"#$ ΣΠΟΝΣΕ % &'() ΜΕΤΗΟD
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 150
90
0
Phase (deg)
- 90
- 180
- 270
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
6167
Εϖαλυατιον οφ τηε mαργινσ ωιτη τηε βενδινγ mοδε φρεθυενχψ λοωερεδ

βψ 10* ωιλλ σηοω α δραστιχ ρεδυχτιον ιν τηε mαργινσ φορ τηε νοτχη
…λτερ ανδ ϖερψ λιττλε ρεδυχτιον φορ τηε λοω πασσ …λτερ.
Λοω Πασσ Φιλτερ Νοτχη Φιλτερ

+, 34:97 (! = 8:62 ραδ/σεχ) 55:3 (! = 99:7 ραδ/σεχ)
ΠΜ 92:9- (! = 0:0831 ραδ/σεχ) 97:6- (! = 0:0833 ραδ/σεχ)
Χλοσεδ−λοοπ βενδινγ
0:02 0:04
mοδε δαmπινγ ρατιο
Ρεσοναντ πεακ 0.087 0.068
Τηε mαγνιτυδε πλοτσ οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεmσ αρε :
Bode plot
Magnitude (Low Pass Filter)
0
10
-5
10
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
Magnitude (Notch Filter)
0
10
-5
10
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
Τηε χλοσεδ−λοοπ στεπ ρεσπονσεσ αρε :

(χ) Wηιλε ινχρεασινγ τηε νατυραλ δαmπινγ οφ τηε σψστεm ωουλδ βε τηε
βεστ σολυτιον, ιτ mιγητ βε δι′χυλτ ανδ εξπενσιϖε το χαρρψ ουτ. Λικε−
ωισε, ινχρεασινγ τηε φρεθυενχψ τψπιχαλλψ ισ εξπενσιϖε ανδ mακεσ τηε
στρυχτυρε ηεαϖιερ, νοτ α γοοδ ιδεα ιν αν αιρχραφτ. Οφ τηε ρεmαινινγ
6168 ΧΗΑΠΤΕΡ ./ ΤΗΕ 1234ΥΕΝ57823ΣΠΟΝΣΕ 93:;<= ΜΕΤΗΟD

0.9
low pas s filter
0.8
notch filter
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60
Tim e (s ec)
6169
τωο οπτιονσ, ιτ ισ α βεττερ δεσιγν το υσε α λοω πασσ …λτερ βεχαυσε οφ

ιτσ ρεδυχεδ σενσιτιϖιτψ το mισmατχηεσ ιν τηε βενδινγ mοδε φρεθυενχψ.
Τηερεφορε, τηε βεστ ρεχοmmενδατιον ωουλδ βε το υσε τηε λοω πασσ
…λτερ.
60. Χονσιδερ α σψστεm ωιτη τηε οπεν−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον (λοοπ γαιν)
1
>(σ) = σ(σ + 1)(σ=10 + 1)
:
(α) Χρεατε τηε Βοδε πλοτ φορ τηε σψστεm, ανδ …νδ ΓΜ ανδ ΠΜ.
(β) Χοmπυτε τηε σενσιτιϖιτψ φυνχτιον ανδ πλοτ ιτσ mαγνιτυδε φρεθυενχψ
ρεσπονσε.
(χ) Χοmπυτε τηε ςεχτορ Μαργιν (ςΜ).
Σολυτιον :
(α) Τηε Βοδε πλοτ ισ :
Bode plot
0
10
Magnitude
-5
10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
- 50
- 100
Phase (deg)
- 150
- 200
- 250
- 300
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
6170 ΧΗΑΠΤΕΡ ?@ ΤΗΕ ABEHΥΕΝIJKBEΣΠΟΝΣΕ LEMNOP ΜΕΤΗΟD
(β) Σενσιτιϖιτψ φυνχτιον ισ :
1
S (σ) =
1 + Q(σ)
1
=
1
1+ σ
σ(σ + 1)( + 1)
10
Τηε mαγνιτυδε φρεθυενχψ ρεσπονσε οφ τηισ σενσιτιϖιτψ φυνχτιον ισ :
Frequency Res pons e of the Sens itivity Function
0
10
Magnitude
-1
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
(χ) ςεχτορ Μαργιν ισ δε…νεδ ασ :

1
ςΜ =
R
mιν
σ(ϕ!)
1
= = 0:62
1:61
61. Προϖε τηατ τηε σενσιτιϖιτψ φυνχτιον S (σ) ηασ mαγνιτυδε γρεατερ τηαν 1
ινσιδε α χιρχλε ωιτη α ραδιυσ οφ 1 χεντερεδ ατ τηε 1 ποιντ. Wηατ δοεσ
6171
τηισ ιmπλψ αβουτ τηε σηαπε οφ τηε Νψθυιστ πλοτ ιφ χλοσεδ−λοοπ χοντρολ ισ το
ουτπερφορm οπεν−λοοπ χοντρολ ατ αλλ φρεθυενχιεσ?
Σολυτιον :
T (σ) = 1 + 1U(σ)
Ινσιδε τηε υνιτ χιρχλε, 1 + U(σ) < 1 ωηιχη ιmπλιεσT (σ) > 1.
Ουτσιδε τηε υνιτ χιρχλε, 1 + U(σ) > 1 ωηιχη ιmπλιεσ T (σ) < 1.
Ον τηε υνιτ χιρχλε, 1 + U(σ) = 1 ωηιχη mεανσ T (σ) = 1.
Ιφ τηε χλοσεδ−λοοπ χοντρολ ισ γοινγ το ουτπερφορm οπεν−λοοπ χοντρολ τηεν
T (σ) 1 φορ αλλ σ. Τηισ mεανσ τηατ τηε Νψθυιστ πλοτ mυστ λιε ουτσιδε τηε
χιρχλε οφ ραδιυσ ονε χεντερεδ ατ 1.
62. Χονσιδερ τηε σψστεm ιν Φιγ. 6.102 ωιτη τηε πλαντ τρανσφερ φυνχτιον
10
U(σ) = σ(σ=10 + 1)
:
Wε ωιση το δεσιγν α χοmπενσατορ V(σ) τηατ σατισ…εσ τηε φολλοωινγ δεσιγν

σπεχι…χατιονσ:
(α) ι. Κv = 100,
ιι. WX 45Y ,
ιιι. σινυσοιδαλ ινπυτσ οφ υπ το 1 ραδ/σεχ το βε ρεπροδυχεδ ωιτη Z[
ερρορ,
6172 ΧΗΑΠΤΕΡ \] ΤΗΕ ^_àΥΕΝbcd_`ΣΠΟΝΣΕ e`fghi ΜΕΤΗΟD
Φιγυρε 6.104: Χοντρολ σψστεm χονστραιντσ φορ Προβλεm 62
ιϖ. σινυσοιδαλ ινπυτσ ωιτη α φρεθυενχψ οφ γρεατερ τηαν 100 ραδ/σεχ το

βε αττενυατεδ ατ τηε ουτπυτ το jk οφ τηειρ ινπυτ ϖαλυε.
(β) Χρεατε τηε Βοδε πλοτ οφ l(σ), χηοοσινγ τηε οπεν−λοοπ γαιν σο τηατ
Κm = 100.
(χ) Σηοω τηατ α sn¢ oqεντ χονδιτιον φορ mεετινγ τηε σπεχι…χατιον ον σι−
νυσοιδαλ ινπυτσ ισ τηατ τηε mαγνιτυδε πλοτ λιεσ ουτσιδε τηε σηαδεδ
ρεγιονσ ιν Φιγ. 6.104. Ρεχαλλ τηατ
Ψ Κl Ε 1
= ανδ = :
Ρ 1 + Κl Ρ 1 + Κl
(δ) Εξπλαιν ωηψ ιντροδυχινγ α λεαδ νετωορκ αλονε χαννοτ mεετ τηε δεσιγν
σπεχι…χατιονσ.
(ε) Εξπλαιν ωηψ α λαγ νετωορκ αλονε χαννοτ mεετ τηε δεσιγν σπεχι…χα−
τιονσ.
(φ) Dεϖελοπ α φυλλ δεσιγν υσινγ α λεαδ−λαγ χοmπενσατορ τηατ mεετσ αλλ
τηε δεσιγν σπεχι…χατιονσ, ωιτηουτ αλτερινγ τηε πρεϖιουσλψ χηοσεν λοω
φρεθυενχψ οπεν−λοοπ γαιν.
Σολυτιον :
(α) Το σατισφψ τηε γιϖεν ϖελοχιτψ χονσταντ Κm ,
Κm λιm σΚ l(σ) = 10Κ = 100

=
σr0
= Κ = 10
(β) Τηε Βοδε πλοτ οφ l(σ) ωιτη τηε οπεν−λοοπ γαιν Κ = 10 ισ :

6173
Bode Diagram s
Magnitude
0
10
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
- 80
- 100
Phase (deg)
- 120
- 140
- 160
- 180
- 200
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω (rad/s ec)
(χ) Φροm τηε 3ρδ σπεχι…χατιον,

Ε 1
= < 0:02 uwxy
Ρ 1 + Κt
= Κ t > 49 (ατ ! < 1 ραδ/σεχ)
Φροm τηε 4τη σπεχι…χατιον,

Ψ Κt
= < 0:05 uzxy
Ρ 1 + Κt
= Κ t < 0:0526 (ατ ! > 100 ραδ/σεχ)
ωηιχη αγρεε ωιτη τηε …γυρε.

(δ) Α λεαδ χοmπενσατορ mαψ προϖιδε α συ′χιεντ ΠΜ, βυτ ιτ ινχρεασεσ τηε
γαιν ατ ηιγη φρεθυενχψ σο τηατ ιτ ϖιολατεσ τηε σπεχι…χατιον αβοϖε.
(ε) Α λαγ χοmπενσατορ χουλδ σατισφψ τηε ΠΜ σπεχι…χατιον βψ λοωερινγ τηε
χροσσοϖερ φρεθυενχψ, βυτ ιτ ωουλδ ϖιολατε τηε λοω φρεθυενχψ σπεχι…χα−
τιον, W1 :
6174 ΧΗΑΠΤΕΡ {| ΤΗΕ }~ΥΕΝ~ΣΠΟΝΣΕ ΜΕΤΗΟD
(φ) Ονε ποσσιβλε λεαδ−λαγ χοmπενσατορ ισ :
σ σ
+1 +1
(σ) = 100 σ
8:52 4:47
σ
+1 +1
22:36 0:568
ωηιχη mεετσ αλλ τηε σπεχι…χατιον :
Κ = 100
ΠΜ = 47:7 (ατ ! χ = 12:9 ραδ/σεχ)
Κ = 50:45 (ατ ! = 1 ραδ/σεχ) > 49
Κ = 0:032 (ατ ! = 100 ραδ/σεχ) < 0:0526
Τηε Βοδε πλοτ οφ τηε χοmπενσατεδ οπεν−λοοπ σψστεm (σ)(σ) ισ :
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 90
Phase (deg)
- 135
- 180
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
6175

63. Ασσυmε τηατ τηε σψστεm
σ
(σ) = σε + 10 ;
δ
ηασ α 0.2−σεχ τιmε δελαψ (Τδ = 0:2 σεχ). Wηιλε mαινταινινγ α πηασε mαργιν
40 , …νδ τηε mαξιmυm ποσσιβλε βανδωιδτη υσινγ τηε φολλοωινγ:
(α) Ονε λεαδ−χοmπενσατορ σεχτιον
(σ) = Κ σσ ++ αβ ;
ωηερε β=α = 100;
(β) Τωο λεαδ−χοmπενσατορ σεχτιονσ
2
(σ) = Κ σ+α
σ+β
;
ωηερε β=α = 10.

(χ) Χοmmεντ ον τηε στατεmεντ ιν τηε τεξτ αβουτ τηε λιmιτατιονσ ον τηε
βανδωιδτη ιmποσεδ βψ α δελαψ.
Σολυτιον :
(α) Ονε λεαδ σεχτιον :

Wιτη β=α = 100, τηε λεαδ χοmπενσατορ χαν αδδ τηε mαξιmυm πηασε
λεαδ :
1 αβ
mα = σιν 1
1 + αβ
= 78:6 δεγ ( ατ ! = 10α ραδ/σεχ)
Βψ τριαλ ανδ ερρορ, α γοοδ χοmπενσατορ ισ :
Κ = 1202; α = 15 = α (σ) = 1202 σσ++1500

15
ΠΜ = 40 (ατ ! χ = 11:1 ραδ/σεχ)
Τηε Βοδε πλοτ ισ σηοων βελοω. Νοτε τηατ τηε πηασε ισ αδϕυστεδ φορ
τηε τιmε δελαψ βψ συβτραχτινγ !Τδ ατ εαχη φρεθυενχψ ποιντ ωηιλε τηερε
ισ νο ε¤εχτ ον τηε mαγνιτυδε. Φορ ρεφερενχε, τηε …γυρεσ αλσο ινχλυδε
τηε χασε οφ προπορτιοναλ χοντρολ, ωηιχη ρεσυλτσ ιν :
Κ = 13:3; Π Μ = 40 (ατ ! χ = 8:6 ραδ/σεχ)

Bode plot
1
10
Magnitude
0
10
-1
10
0 1 2
10 10 10
ω (rad/s ec)
0
- 100
Phase (deg)
- 200
- 300
- 400
0 1 2
10 10 10
ω (rad/s ec)
(β) Τωο λεαδ σεχτιονσ :

Wιτη β=α = 10, τηε λεαδ χοmπενσατορ χαν αδδ τηε mαξιmυm πηασε
λεαδ :
α
1
¡mα£ = σιν 1
1+
β
α
β
= 54:9 δεγ ( ατ ! = 10α ραδ/σεχ)
Βψ τριαλ ανδ ερρορ, ονε οφ τηε ποσσιβλε χοmπενσατορσ ισ :

2
Κ = 1359; α = 70 = ¤β (σ) = 1359 (σ(σ++700)
70)
2
ΠΜ = 40¥ (ατ ! χ = 9:6 ραδ/σεχ)
Τηε Βοδε πλοτ ισ σηοων βελοω.

6177
Bode plot
0.3
10
Magnitude
- 0.1
10
- 0.5
10
0 1 2
10 10 10
ω (rad/s ec)
0
- 50
Phase (deg)
- 100
- 150
- 200
- 250
0 1 2
10 10 10
ω (rad/s ec)
(χ) Τηε στατεmεντ ιν τηε τεξτ ισ τηατ ιτ σηουλδ βε δι′χυλτ το σταβιλιζε

α σψστεm ωιτη τιmε δελαψ ατ χροσσοϖερ φρεθυενχιεσ, ! χ ¦ 3=Τδ : Τηισ
προβλεm χον…ρmσ τηισ λιmιτ, ασ τηε βεστ χροσσοϖερ φρεθυενχψ αχηιεϖεδ
ωασ ! χ = 9:6 ραδ/σεχ ωηερεασ 3=Τδ = 15 ραδ/σεχ. Σινχε τηε βανδ−
ωιδτη ισ αππροξιmατελψ τωιχε τηε χροσσοϖερ φρεθυενχψ, τηε λιmιτατιονσ
ιmποσεδ ον τηε βανδωιδτη βψ τηε τιmε δελαψ ισ ϖερι…εδ.
64. Dετερmινε τηε ρανγε οφ Κ φορ ωηιχη τηε φολλοωινγ σψστεmσ αρε σταβλε:
(α) §(σ) = Κ ε σ¨ σ
(β) §(σ) = Κ σ(σ+2)

ε σ
Σολυτιον :
(α)
§(ϕ!) = 2:54; ωηεν ∴
§(ϕ!) = 180©
Κ Κ
1
ρανγε οφ σταβιλιτψ : 0 < Κ <
2:54
6178 ΧΗΑΠΤΕΡ ª« ΤΗΕ ¬®¯ΥΕΝ°±²®ΣΠΟΝΣΕ ³®´µ¶· ΜΕΤΗΟD
Bode plot
2
10
1
10
Magnitude
0
10
-1
10
-1 0
10 10
0
- 100
Phase (deg)
- 200
- 300
- 400
-1 0
10 10
ω (rad/s ec)
(β)
¸(ϕ!) = 0:409 =
1
; ωηεν ∴
¸(ϕ!) = 180¹
Κ 2:45 Κ
ρανγε οφ σταβιλιτψ : 0 < Κ < 2:45

6179
Bode plot
1
10
0
10
Magnitude
-1
10
-2
10
-1 0 1
10 10 10
ω (rad/s ec)
0
- 100
Phase (deg)
- 200
- 300
- 400
-1 0 1
10 10 10
ω (rad/s ec)
65. Ιν Χηαπτερ 5, ωε υσεδ ϖαριουσ αππροξιmατιονσ φορ τηε τιmε δελαψ, ονε οφ
ωηιχη ισ τηε …ρστ ορδερ Πº»¼
ε ½ σ = Η1 (σ) = 1
δ
Τδ σ=2
:
1 + Τδ σ=2
¾¿ÀÁÂ φρεθυενχψ ρεσπονσε mετηοδσ, τηε εξαχτ τιmε δελαψ

Η2 (σ) = ε ½ σ : δ
χαν βε υσεδ. Πλοτ τηε πηασε οφ Η1 (σ) ανδ Η2 (σ) ανδ δισχυσσ τηε ιmπλι−
χατιονσ.
Σολυτιον :
Τηε αππροξιmατιον Η1 (ϕ!) ανδ τηε τρυε πηασε Η2 (ϕ!) αρε χοmπαρεδ ιν
τηε πλοτ βελοω:
6180 ΧΗΑΠΤΕΡ ÃÄ ΤΗΕ ÅÆÇÈΥΕΝÉÊËÆÇΣΠΟΝΣΕ ÌÇÍÎÏÐ ΜΕΤΗΟD
Tim e Delay Phas e Lag

0
H
1
- 100
Phase (deg)
H
2
- 200
- 300
- 400
-1 0 1
10 10 10
Norm alized Frequency,ω T (rad)
d
Η1 (ϕ!) χλοσελψ αππροξιmατεσ τηε χορρεχτ πηασε οφ τηε δελαψ (πηασε οφ

Η2 (σ)) φορ !Τδ Ñ ανδ προγρεσσιϖελψ ωορσενσ αβοϖε τηατ φρεθυενχψ. Τηε
2
ιmπλιχατιον ισ τηατ τηε Η1 (σ) αππροξιmατιον σηουλδ νοτ βε τρυστεδ φορ
χροσσοϖερ φρεθυενχιεσ ! χ Ò . Ινστεαδ, ονε σηουλδ υσε τηε εξαχτ πηασε
2Τδ
φορ τηε τιmε δελαψ γιϖεν βψ Η2 (σ):
66. Χονσιδερ τηε ηεατ εξχηανγερ οφ Εξαmπλε 2.15 ωιτη τηε οπεν−λοοπ τρανσφερ
φυνχτιον
Ôσ
Ó(σ) = (10σ + ε1)(60σ + 1) :
(α) Dεσιγν α λεαδ χοmπενσατορ τηατ ψιελδσ ÕÖ 45× ανδ τηε mαξιmυm
ποσσιβλε χλοσεδ−λοοπ βανδωιδτη.
(β) Dεσιγν α ΠΙ χοmπενσατορ τηατ ψιελδσ ÕÖ 45× ανδ τηε mαξιmυm
ποσσιβλε χλοσεδ−λοοπ βανδωιδτη.
Σολυτιον :
6181
Bode plot with Lead Com pens ation
0
10
Magnitude
-1
10
-1 0
10 10
ω (rad/s ec)
- 100
- 120
Phase (deg)
- 140
- 160
- 180
- 200
-1 0
10 10
ω (rad/s ec)
(α) Φιρστ, mακε συρε τηατ τηε πηασε χαλχυλατιον ινχλυδεσ τηε τιmε δελαψ
λαγ οφ −Τδ ! = 5!: Α χονϖενιεντ πλαχεmεντ οφ τηε λεαδ ζερο ισ ατ
! = 0:1 βεχαυσε τηατ ωιλλ πρεσερϖε τηε −1 σλοπε υντιλ τηε λεαδ πολε.
Wε τηεν ραισε τηε γαιν υντιλ τηε σπεχι…εδ ΠΜ ισ οβταινεδ ιν ορδερ το
mαξιmιζε τηε χροσσοϖερ φρεθυενχψ. Τηε ρεσυλτινγ λεαδ χοmπενσατορ,
Ø(σ) = 90(σ + 0:1)

(σ + 1)
ψιελδσ Π Μ = 46Ù ασ σεεν βψ τηε Βοδε βελοω.Αλσο νοτε τηατ τηε

χροσσοϖερ φρεθυενχψ, ! χ = 0:15 ραδ/σεχ, ωηιχη χαν βε ρεαδ αππροξι−
mατελψ φροm τηε πλοτ αβοϖε, ανδ ϖερι…εδ βψ υσινγ τηε mαργιν χοm−
mανδ ιν Ματλαβ ωιτη τηε πηασε αδϕυστεδ βψ τηε τιmε δελαψ λαγ.
(β) Τηε βρεαλποιντ οφ τηε ΠΙ χοmπενσατορ νεεδσ το βε κεπτ ωελλ βελοω 0.1
ιν ορδερ το mαινταιν α ποσιτιϖε πηασε mαργιν ατ ασ ηιγη α χροσσοϖερ
φρεθυενχψ ασ ποσσιβλε. Ιν Ταβλε 4.1, ÚÛιγλερ−Νιχηολσ συγγεστ α βρεακ−
6182 ΧΗΑΠΤΕΡ ÜÝ ΤΗΕ ÞßàáΥΕΝâãäßàΣΠΟΝΣΕ åàæçèé ΜΕΤΗΟD
ποιντ ατ ! = 1=17, σο ωε ωιλλ σελεχτ α ΠΙ οφ τηε φορm :
1
ê(σ) = Κ 1+
20σ
ανδ σελεχτ τηε γαιν σο τηατ τηε ΠΜ σπεχι…χατιον ισ mετ. Φορ Κ = 0:55
τηε πηασε mαργιν ισ 46ë ασ σηοων βψ τηε Βοδε βελοω:
Bode plot with PI com pens ation

1
10
0
10
Magnitude
-1
10
-2
10
-2 -1
10 10
ω (rad/s ec)
0
- 50
Phase (deg)
- 100
- 150
- 200
-2 -1
10 10
ω (rad/s ec)
Νοτε ωιτη τηισ χοmπενσατιον τηατ ! χ = 0:02 ραδ/σεχ, ωηιχη ισ χον−

σιδεραβλψ λοωερ τηαν τηατ ψιελδεδ βψ τηε λεαδ χοmπενσατιον.
6183
67. Α φεεδβαχκ χοντρολ σψστεm ισ σηοων ιν Φιγ.6.105. Τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm

ισ σπεχι…εδ το ηαϖε αν οϖερσηοοτ οφ λεσσ τηαν ìíî το α στεπ ινπυτ.
(α) Dετερmινε τηε χορρεσπονδινγ ΠΜ σπεχι…χατιον ιν τηε φρεθυενχψ δο−

mαιν ανδ τηε χορρεσπονδινγ χλοσεδ−λοοπ ρεσοναντ πεακ ϖαλυε Μρ . (Σεε
Φιγ. 6.38)
(β) Φροm Βοδε πλοτσ οφ τηε σψστεm, δετερmινε τηε mαξιmυm ϖαλυε οφ Κ
τηατ σατισ…εσ τηε ΠΜ σπεχι…χατιον.
(χ) Πλοτ τηε δατα φροm τηε Βοδε πλοτσ (αδϕυστεδ βψ τηε Κ οβταινεδ ιν
παρτ (β)) ον α χοπψ οφ τηε Νιχηολσ χηαρτ ιν Φιγ. 6.84 ανδ δετερmινε τηε
ρεσοναντ πεακ mαγνιτυδε Μρ . Χοmπαρε τηατ ωιτη τηε αππροξιmατε
ϖαλυε οβταινεδ ιν παρτ (α).
(δ) ïðñ τηε Νιχηολσ χηαρτ το δετερmινε τηε ρεσοναντ πεακ φρεθυενχψ !ρ
ανδ τηε χλοσεδ−λοοπ βανδωιδτη.
Σολυτιον :
(α) Φροm Φιγ. 6.38 :
Μò 0:3 = ΠΜ 40ο = Μρ 1:5
ρεσοναντ πεακ : Μρ 1:5
(β) Α σκετχη οφ τηε ασψmπτοτεσ οφ τηε οπεν λοοπ Βοδε σηοωσ τηατ α ΠΜ
οφ = 40ο ισ οβταινεδ ωηεν Κ = 8: Α Ματλαβ πλοτ οφ τηε Βοδε χαν
βε υσεδ το ρε…νε τηισ ανδ ψιελδσ
Κ = 7:81
φορ Π Μ = 40ο :
(χ) Τηε Νιχηολσ χηαρτ βελοω σηοωσ τηατ Μρ = 1:5 ωηιχη αγρεεσ εξαχτλψ
ωιτη τηε πρεδιχτιον φροm Φιγ. 6.38:
6184 ΧΗΑΠΤΕΡ óô ΤΗΕ õö÷øΥΕΝùúûö÷ΣΠΟΝΣΕ ü÷ýþÿ D ΜΕΤΗΟD
(δ) Τηε χορρεσπονδινγ φρεθυενχψ ωηερε τηε χυρϖε ισ τανγεντ το Μρ = 1:5

ισ:
! ρ = 2:41 ραδ/σεχ
ασ χαν βε δετερmινεδ βψ νοτινγ τηε φρεθυενχψ φροm τηε Βοδε πλοτ
τηατ χορρεσπονδσ το τηε ποιντ ον τηε Νιχηολσ χηαρτ.
Τηε βανδωιδτη ! Β W ισ δετερmινεδ βψ ωηερε τηε χυρϖε χροσσεσ τηε
χλοσεδ−λοοπ mαγνιτυδε οφ 0.7 ανδ νοτινγ τηε φρεθυενχψ φροm τηε Βοδε
πλοτ τηατ χορρεσπονδσ το τηε ποιντ ον τηε Νιχηολσ χηαρτ
! Β W = 3:94 ραδ/σεχ
68. Τηε Νιχηολσ πλοτ οφ αν υνχοmπενσατεδ ανδ α χοmπενσατεδ σψστεm αρε

6185
Φιγυρε 6.106: Νιχηολσ πλοτ φορ Προβλεm 68

6186 ΧΗΑΠΤΕΡ 6 ΤΗΕ FΥΕΝCΣΠΟΝΣΕ
ΜΕΤΗΟD
(α) Wηατ αρε τηε ρεσονανχε πεακσ οφ εαχη σψστεm?

(β) Wηατ αρε τηε ΠΜ ανδ ΓΜ οφ εαχη σψστεm?
(χ) Wηατ αρε τηε βανδωιδτησ οφ εαχη σψστεm?
(δ) Wηατ τψπε οφ χοmπενσατιον ισ υσεδ?
Σολυτιον :
(α) Ρεσοναντ πεακ :
οmπενσατεδ σψστεm
U : Ρεσοναντ πεακ = 1:5 (! ρ = 50 ραδ/σεχ)
Χοmπενσατεδ σψστεm : Ρεσοναντ πεακ = 1::05 (! ρ = 20 ραδ/σεχ)
(β) ΠΜ, ΓΜ :
1
U οmπενσατεδ σψστεm : Π Μ = 42 ; G = =5
0:2
1
Χοmπενσατεδ σψστεm : Π Μ = 64 ; G = = 10
0:1
(χ) Βανδωιδτη :
U οmπενσατεδ σψστεm : Βανδωιδτη = 70 ραδ/σεχ
Χοmπενσατεδ σψστεm : Βανδωιδτη = 30 ραδ/σεχ
(δ) Λαγ χοmπενσατιον ισ υσεδ, σινχε τηε βανδωιδτη ισ ρεδυχεδ.
6187

(α) Χονστρυχτ αν ινϖερσε Νψθυιστ πλοτ οφ [Ψ (ϕ!)=Ε(ϕ!)] 1 .
(β) Σηοω ηοω τηε ϖαλυε οφ Κ φορ νευτραλ σταβιλιτψ χαν βε ρεαδ διρεχτλψ
φροm τηε ινϖερσε Νψθυιστ πλοτ.
(χ) Φορ Κ = 4, 2, ανδ 1, δετερmινε τηε γαιν ανδ πηασε mαργινσ.
(δ) Χονστρυχτ α ροοτ−λοχυσ πλοτ φορ τηε σψστεm, ανδ ιδεντιφψ χορρεσπονδινγ
ποιντσ ιν τηε τωο πλοτσ. Το ωηατ δαmπινγ ρατιοσ δο τηε ΓΜ ανδ
ΠΜ οφ παρτ (χ) χορρεσπονδ?
Σολυτιον :
(α) Σεε τηε ινϖερσε Νψθυιστ πλοτ.
(β) Λετ
Ψ (ϕ!)
(ϕ!) =
Ε(ϕ!)
Τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ωιτη σ = ϕ! :
1 + Κυ (ϕ!) = 0
1
= = Κυ
Φροm τηε ινϖερσε Νψθυιστ πλοτ,
Κυ = 4= Κυ = 4
(χ)
Κ ΠΜ
4
4 4 =1 0
4
2 2 =2 18:3
4
1 1 =4 38:1
(δ)
Κ χλοσεδ−λοοπ πολεσ
4
4 0
ϕ1:73
3:63
2 0:14
0:19 ϕ1:27
3:37
1 0:33
0:31 ϕ0:89
70. Αν υνσταβλε πλαντ ηασ τηε τρανσφερ φυνχτιον
Ψ (σ) σ+1
= :
Φ (σ) (σ 1)2
6189
Α σιmπλε χοντρολ λοοπ ισ το βε χλοσεδ αρουνδ ιτ, ιν τηε σαmε mαννερ ασ τηε
βλοχκ διαγραm ιν Φιγ. 6.97.
(α) Χονστρυχτ αν ινϖερσε Νψθυιστ πλοτ οφ Ψ =Φ .

(β) Χηοοσε α ϖαλυε οφ Κ το προϖιδε α ΠΜ οφ 45 . Wηατ ισ τηε χορρε−
σπονδινγ ΓΜ?
(χ) Wηατ χαν ψου ινφερ φροm ψουρ πλοτ αβουτ τηε σταβιλιτψ οφ τηε σψστεm
ωηεν Κ < 0?
(δ) Χονστρυχτ α ροοτ−λοχυσ πλοτ φορ τηε σψστεm, ανδ ιδεντιτψ χορρεσπονδ−
ινγ ποιντσ ιν τηε τωο πλοτσ. Ιν τηισ χασε, το ωηατ ϖαλυε οφ δοεσ
P! = 45 χορρεσπονδ?
Σολυτιον :
(α) Τηε πλοτσ αρε :
(β) Φροm τηε ινϖερσε Νψθυιστ πλοτ, Κ = 3:86 προϖιδεσ α πηασε mαργιν οφ
45 .
Σινχε Κ = 2 γιϖεσ ∴"(ϕ!) 1 = 180 ,
2
"# = = 0:518
3:86
Νοτε τηατ "# ισ λεσσ τηαν 1, βυτ τηε σψστεm ωιτη Κ = 3:86 ισ σταβλε.
Κ = 3:86; "# = 0:518
(χ) Wε χαν αππλψ σταβιλιτψ χριτερια το τηε ινϖερσε Νψθυιστ πλοτ ασ φολλοωσ
:
6190 ΧΗΑΠΤΕΡ $% ΤΗΕ &'() ΥΕΝ*+,'(ΣΠΟΝΣΕ -(./01 ΜΕΤΗΟD
Λετ
Ν = Νετ νυmβερ οφ χλοχκωισε ενχιρχλεmεντ οφ Κ
1
Π = Νυmβερ οφ πολεσ οφ 2 ιν ΡΗΠ
( = Νυmβερ οφ ζεροσ οφ 2 ιν ΡΗΠ)
Z = Νυmβερ οφ χλοσεδ−λοοπ σψστεm ροοτσ ιν ΡΗΠ
Τηεν,
Κ > 2 = Ν = 0; Π = 0
Κ< 2
= Z = 0 = Σταβλε
1 > Κ > 2 = Ν = 2; Π = 0
2< Κ<1
= Z = 2 = Τωο υνσταβλε χλοσεδ−λοοπ ροοτσ
Κ < 1 = Ν = 1; Π = 0
Κ>1
= Z = 1 = Ονε υνσταβλε χλοσεδ−λοοπ ροοτ
Τηεν, ωε χαν ινφερ φροm τηε ινϖερσε Νψθυιστ πλοτ τηε σταβιλιτψ σιτυα−
τιον ωηεν Κ ισ νεγατιϖε. Ιν συmmαρψ, ωηεν Κ ισ νεγατιϖε, τηερε αρε
ειτηερ ονε ορ τωο υνσταβλε ροοτσ, ανδ τηε σψστεm ισ αλωαψσ υνσταβλε.
(δ) Τηε σταβιλιτψ σιτυατιον σεεν ιν τηε ροοτ λοχυσ πλοτ αγρεεσ ωιτη τηατ
οβταινεδ φροm τηε ινϖερσε Νψθυιστ πλοτ.
Τηεψ σηοω :
Κ>2 Σταβλε
1<Κ<2 Τωο υνσταβλε χλοσεδ−λοοπ ροοτσ
Κ< 1 Ονε υνσταβλε χλοσεδ−λοοπ ροοτ
Φορ τηε πηασε mαργιν 453 ,
χλοσεδ−λοοπ ροοτσ = 0:932 1:999ϕ
= 0:423
6191
71. Χονσιδερ τηε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 6.107(α).
(α) Χονστρυχτ α Βοδε πλοτ φορ τηε σψστεm.
(β) 457 ψουρ Βοδε πλοτ το σκετχη αν ινϖερσε Νψθυιστ πλοτ.
(χ) Χονσιδερ χλοσινγ α χοντρολ λοοπ αρουνδ 8(σ), ασ σηοων ιν Φιγ. 6.107(β).
459;< τηε ινϖερσε Νψθυιστ πλοτ ασ α γυιδε, ρεαδ φροm ψουρ Βοδε πλοτ
τηε ϖαλυεσ οφ ΓΜ ανδ ΠΜ ωηεν Κ = 0:7, 1.0, 1.4, ανδ 2. Wηατ ϖαλυε
οφ Κ ψιελδσ >? = 30@ ?
(δ) Χονστρυχτ α ροοτ−λοχυσ πλοτ, ανδ λαβελ τηε σαmε ϖαλυεσ οφ Κ ον τηε
λοχυσ. Το ωηατ ϖαλυε οφ δοεσ εαχη παιρ οφ ΠΜ/ΓΜ ϖαλυεσ χορρε−
σπονδ? Χοmπαρε τηε ϖσ ΠΜ ωιτη τηε ρουγη αππροξιmατιον ιν Φιγ.
6.37
Σολυτιον :
(α) Τηε …γυρε φολλοωσ :

6192 ΧΗΑΠΤΕΡ AB ΤΗΕ ΥΕΝKLMHIΣΠΟΝΣΕ
EHIJ NIOQRS ΜΕΤΗΟD
Bode Diagram s
0
10
Magnitude
-5
10
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
- 50
- 100
Phase (deg)
- 150
- 200
- 250
- 300
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s ec)
(β) Τηε …γυρε φολλοωσ :

6193
(χ)
Κ TV ΠΜ
X
Κ = 0:7 5:71 (! = 2:00) 54:7 (! χ = 0:64)
Κ=1 4:00 (! = 2:00) 44:1X (! χ = 0:85)
Κ = 1:4 2:86 (! = 2:00) 33:1X (! χ = 1:08)
Κ=2 2:00 (! = 2:00) 21:4X (! χ = 1:36)
Φορ Π Μ = 30X
2:60 (! = 2:00) 30:0X (! χ = 1:15)
Κ = 1:54
6194 ΧΗΑΠΤΕΡ Y[ ΤΗΕ \]^_ ΥΕΝàb]^ΣΠΟΝΣΕ c^defg ΜΕΤΗΟD
(δ)
Κ χλοσεδ−λοοπ ροοτσ
2:97
Κ = 0:7 0:53
0:51 0:82ϕ
3:13
Κ=1 0:38
0:43 1:04ϕ
3:30
Κ = 1:4 0:27
0:35 1:25ϕ
3:51
Κ=2 0:16
0:25 1:49ϕ
Χηαπτερ
Στατε Σπαχε εσι ν
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 7.3: Βλοχκ διαγραmσ ανδ

Στατε Σπαχε
1. Wριτε τηε δψναmιχ εθυατιονσ δεσχριβινγ τηε χιρχυιτ ιν Φιγ. 7.82. Wριτε τηε εθυατιονσ ασ α σεχονδ−
ορδερ δι¤ερεντιαλ εθυατιον ιν ψ(τ). Ασσυmινγ α ζερο ινπυτ, σολϖε τηε δι¤ερεντιαλ εθυατιον φορ ψ(τ)
υσινγ Λαπλαχε−τρανσφορm mετηοδσ φορ τηε παραmετερ ϖαλυεσ ανδ ινιτιαλ χονδιτιονσ σηοων ιν τηε
…γυρε. ςεριφψ ψουρ ανσωερ υσινγ τηε ινιτιαλ χοmmανδ ιν Ματλαβ.
Σολυτιονh
δψ
ι=Χ (1)
δτ
δι
ϖ=Λ (2)
δτ
δι
υ(τ) Λ Ρι(τ) ψ(τ) = 0
δτ
δι υ Ρ 1
= ι ψ (3)
δτ Λ Λ Χ
Φιγυρε 7.82: Χιρχυιτ φορ Προβλεm 7.1
7001
7002 ΧΗΑΠΤΕΡ i. ΣΤΑΤΕjklΑΧΕ mnkopq
Συβστιτυτινγ τηε γιϖεν ϖαλυεσ φορ Λ, Ρ, ανδ Χ ωε ηαϖε φορ εθυατιον (3):
δι δψ
=υ 2 ψ
δτ δτ
ψ• + 2ψ_ + ψ = υ
Χηαραχτεριστιχ εθυατιον:
σ2 + 2σ + 1 = 0
(σ + 1)2 = 0
Σο:
τ τ
ψ(τ) = Α1 ε + Α2 τε
Σολϖινγ φορ τηε χοε′χιεντσ:
ψ(τ) = Α1 ε τ + Α2 τε τ
ψ(τ0 ) = Α1 ε τr + Α2 τ0 ετr = 1
ψ(τ)
_ = Α1 ε τ + Α2 ε τ Α2 τε τ
ψ(τ
_ 0) = Α1 ε τr + Α2 ε τr Α2 τε τr
=0
Α2 = ετr ανδ Α1 = (1 τ0 )ετr
ψ(τ) = (1 τ0 )ετr τ
+ τετr τ
:
Το ϖεριφψ τηε σολυτιον υσινγ Ματλαβ, ρε−ωριτε τηε δι¤ερεντιαλ εθυατιον ιν στατε σπαχε φορm,
s 1
ψ 0 1 ψ t
ss = s + υ = αξ + βυ
ψ 1 2 ψ 0
ψ
ψ = 1 0 s = χξu
ψ
s
ωηερε ξ = [ψ ψ]v . Τηεν τηε φολλοωινγ Ματλαβ στατεmεντσ,
α=[0,1;−1,−2];
β=[0;1];
χ=[1,0];
δ=[0];
σψσ=σσ(α,β,χ,δ);
xwy [1;0];
[ψ,z{x|yινιτιαλ(σψσ,xw}~
πλοτ(τ,ψ);
γριδ;
x ελ(’ιmε (σεχ)’);
τιτλε(’zαλ χονδιτιον ρεσπονσε’);
γενερατε τηε ινιτιαλ χονδιτιον ρεσπονσε σηοων βελοω τηατ αγρεεσ ωιτη τηε αναλψτιχαλ σολυτιον
αβοϖε.
7003
Initial condition res pons e

1
0.9
0.8
0.7
0.6
y(t)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10
Tim e (s ec)
Προβλεm 7.1: Ινιτιαλ χονδιτιον ρεσπονσε.
2. Α σχηεmατιχ φορ τηε σατελλιτε ανδ σχιεντι…χ προβε φορ τηε Γραϖιτψ Προβε−Β (ΓΠ−Β) εξπεριmεντ
τηατ ωασ λαυνχηεδ ον Απριλ 30, 2004 ισ σκετχηεδ ιν Φιγ. 7.83. Ασσυmε τηατ τηε mασσ οφ τηε
σπαχεχραφτ πλυσ ηελιυm τανκ, m1 , ισ 2000 κγ ανδ τηε mασσ οφ τηε προβε, m2 , ισ 1000 κγ. Α
ροτορ ωιλλ ‡οατ ινσιδε τηε προβε ανδ ωιλλ βε φορχεδ το φολλοω τηε προβε ωιτη α χαπαχιτιϖε φορχινγ
mεχηανισm. Τηε σπρινγ χονσταντ οφ τηε χουπλινγ, κ, ισ 3:2 10 . Τηε ϖισχουσ δαmπινγ β ισ
4:6 103 :
(α) Wριτε τηε εθυατιονσ οφ mοτιον φορ τηε σψστεm χονσιστινγ οφ mασσεσ m1 ανδ m2 υσινγ τηε
ινερτιαλ ποσιτιον ϖαριαβλεσ, ψ1 ανδ ψ2 .
(β) Τηε αχτυαλ διστυρβανχε υ ισ α mιχροmετεοριτε, ανδ τηε ρεσυλτινγ mοτιον ισ ϖερψ σmαλλ
Τηερεφορε, ρεωριτε ψουρ εθυατιονσ ωιτη τηε σχαλεδ ϖαριαβλεσ 1 = 10 ψ1 , 2 = 10 ψ2 , ανδ
ϖ = 1000υ:
(χ) Πυτ τηε εθυατιονσ ιν στατε−ϖαριαβλε φορm υσινγ τηε στατε ξ = [1 _1 2 _ ] ; τηε ουτπυτ
2
ψ = 2 ; ανδ τηε ινπυτ αν ιmπυλσε, υ = 10 3 (τ) Ν σεχ ον mασσ m1 :

(δ) τηε νυmεριχαλ ϖαλυεσ, εντερ τηε εθυατιονσ οφ mοτιον ιντο Ματλαβ ιν τηε φορm
ξ_ = Φξ + Γϖ (1)
ψ = Ηξ + ϑϖ (2)
7004 ΧΗΑΠΤΕΡ . ΣΤΑΤΕΑΧΕ
ανδ δε…νε τηε Ματλαβ σψστεm: ΠΒ = σ. Πλοτ τηε ρεσπονσε οφ ψ χαυσεδ βψ
τηε ιmπυλσε ωιτη τηε Ματλαβ χοmmανδ ιmπυλσε(σψσ ¡¢ Τηισ ισ τηε σιγναλ τηε ροτορ mυστ
φολλοω.
(ε) £¤¥ τηε Ματλαβ χοmmανδσ π = ειγ(Φ) το …νδ τηε πολεσ (ορ ροοτσ) οφ τηε σψστεm ανδ ¦ =
§¦¨©ª ,Η, το …νδ τηε ζεροσ οφ τηε σψστεm.
R o to
k
u m 1
m 2
b
y1
y2
Φιγυρε 7.83: Σχηεmατιχ διαγραm οφ τηε ΓΠ−Β σατελλιτε ανδ προβε.
Σολυτιον:
(α) Τηε ροτορ ισ νοτ παρτ οφ τηε προβλεm ανδ χαν βε ιγνορεδ ιν ωριτινγ τηε εθυατιονσ οφ
mοτιον
m1 ψ•1 = υ κ (ψ1 ψ2 ) β (ψ_ 1 ψ_ 2 )

m2 ψ•2 = κ (ψ2 ψ1 ) β (ψ_ 2 ψ_ 1 )
(β) Λετ’σ πυτ ιν τηε ϖαλυεσ φορ τηε παραmετερσ ασ ωελλ ασ σχαλε τηε ϖαριαβλεσ ασ ρεθυεστεδ.
1
2000 10 «
•
¬1 = ϖ 10 « (3:2 10« ) (¬1 ¬2 ) 10 « (4:6 103 ) (¬_1 _ )
¬2
1000
«
1000 10 •
¬2 = 10 « (3:2 10« ) (¬2 ¬1 ) 10 « (4:6 103 ) (¬_2 ¬_1 )
ωηιχη βεχοmεσ
1
•
¬1 = (1:6 103 ) (¬1 ¬2 ) (2:3) (¬_1 _ )+ ϖ
¬2
2
•
¬2 = (3:2 103 ) (¬2 ¬1 ) (4:6) (¬_2 _1 )
¬
(χ) Τηε στατε−ϖαριαβλε φορm φορ ξ = [¬1 _

¬1 ¬2 ¬2 _ ] ισ
ξ_ 1 = ξ2
1
ξ_ 2 = (1:6 103 ) (ξ1 ξ3 ) (2:3) (ξ2 ξ4 ) + ϖ
2
ξ_ 3 = ξ4
ξ_ 4 = (3:2 103 ) (ξ3 ξ1 ) (4:6) (ξ4 ξ2 )
ορ, ιν mατριξ φορm
ξ_ 1 0 1 0 0 ξ1 0
1
ξ_ 2 1:6 103 2:3 1:6 103 2:3 ξ2 2
= + ϖ
ξ_ 3 0 0 0 1 ξ3 0
3 3
ξ_ 4 3:2 10 4:6 3:2 10 4:6 ξ4 0
7005
ανδ τηε ουτπυτ εθυατιον ισ
ξ1
ξ2
ψ = [0 0 1 0] +0
ξ3
ξ4
(δ) Τηε σψστεm mατριχεσ
0 1 0 0
1:6 103 2:3 1:6 103 2:3
Φ=
0 0 0 1
3:2 103 4:6 3:2 103 4:6
0
1
Γ= 2 ανδ Η = [0 0 1 0] ανδ ϑ =0
0
0
πλυσ τηε Ματλαβ στατεmεντσ:
®¯®° ΠΒ = σσ(±,°²³²´);
τ=0:0.001:1;
3
ψ=ιmπυλσµ¶®¯®°ΠΒ,τ); % υ = 10 ιmπλιεσ τηατ ϖ = 1
πλοτ(τ,ψ)
προδυχε τηε πλοτ βελοω.

7006 ΧΗΑΠΤΕΡ ·. ΣΤΑΤΕ¸¹ºΑΧΕ »¼¹½¾¿
im pulse res pons e of y

2
0.35
0.3
0.25
y (micro- meters)
0.2
0.15
2
0.1
0.05
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tim e (s ec)
Ιmπυλσε ρεσπονσε φορ Προβλεm 7.2.

Τηε mιχρο mετεοριτε ηιτσ τηε …ρστ mασσ ανδ ιmπαρτσ α ϖελοχιτψ οφ 0:33Àm/σεχ το τηε τωο
mασσ σψστεm. Ιτ αλσο εξχιτεσ τηε ρεσοναντ mοδε οφ ρελατιϖε mοτιον βετωεεν τηε mασσεσ τηατ
διεσ ουτ ιν λεσσ τηαν α σεχονδ.
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 7.4: Αναλψσισ οφ τηε
Στατε Εθυατιονσ
3. Γιϖε τηε στατε δεσχριπτιον mατριχεσ ιν χοντρολ−χανονιχαλ φορm φορ τηε φολλοωινγ τρανσφερ φυνχτιονσ:
1
(α)
4σ + 1
5(σ=2 + 1)
(β)
(σ=10 + 1)
2σ + 1
(χ) 2
σ + 3σ + 2
σ+3
(δ) 2
σ(σ + 2σ + 2)
(σ + 10)(σ2 + σ + 25)
(ε)
σ2 (σ + 3)(σ2 + σ + 36)
Σολυτιον:
7007
(α) Φ = 0:25; Á = 1; Η = 0:25; ϑ = 0.

(β) Φ = 10; Á = 1; Η = 200; ϑ = 25:
Ηιντ: Dο α παρτιαλ φραχτιον εξπανσιον το …νδ τηε ϑ τερm …ρστ.
(χ)
3 2 1
Φ= ; Γ= ; Η= 2 1 ; ϑ = [0]:
1 0 0
(δ)
2 2 0 1
Φ= 1 0 0 ; Γ= 0 ; Η= 0 1 3 ; ϑ = [0]:
0 1 0 0
(ε)
4 39 108 0 0 1
1 0 0 0 0 0
Φ= 0 1 0 0 0 ; Γ= 0 ; Η= 0 1 11 35 250 ; ϑ = [0]:
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
4. Â σε τηε Ματλαβ φυνχτιον τφ2σσ το οβταιν τηε στατε mατριχεσ χαλλεδ φορ Προβλεm 7.3.
Σολυτιον:
Ιν αλλ χασεσ, σιmπλψ φορm νυm ανδ δεν γιϖεν βελοω ανδ τηεν υσε τηε Ματλαβ χοmmανδ ÃÄÅÆÅÇÅÈÉ
= τφ2σσ(νυm,δεν).
(α) νυm = 0 1 , δεν = 4 1 :
(β) νυm = 5=2 5 , δεν = 1=10 1 .
(χ) νυm = 0 2 1 ; δεν = 1 3 2 :
(δ) νυm = 0 0 1 3 ; δεν = 1 2 2 0 :
(ε) νυm = 0 0 1 11 35 250 ; δεν = 1 4 1 39 108 0 0 .
Νοτε τηατ τηε ανσωερσ αρε τηε σαmε ασ φορ Προβλεm 7.2.
Ηιντ: Τηε Ματλαβ φυνχτιον χονϖ ωιλλ σαϖε τιmε ωηεν φορmινγ τηε νυmερατορ ανδ δενοmινατορ
φορ παρτ (ε).
5. Γιϖε τηε στατε δεσχριπτιον mατριχεσ ιν νορmαλ−mοδε φορm φορ τηε τρανσφερ φυνχτιονσ οφ Προβ−
λεm 7.3. Μακε συρε τηατ αλλ εντριεσ ιν τηε στατε mατριχεσ αρε ρεαλϖαλυεδ βψ κεεπινγ ανψ παιρσ οφ
χοmπλεξ χονϕυγατε πολεσ τογετηερ, ανδ ρεαλιζε τηεm ασ α σεπαρατε συββλοχκ ιν χοντρολ χανονι−
χαλ φορm.
Σολυτιον:
(α) Φ = 0:25; Á = 1; Η = 0:25; ϑ = 0:
(β) Φ = 10; Á = 1; Η = 200; ϑ = 25:
(χ)
2σ + 1 2σ + 1 1 3
= = + ;
σ2 + 3σ + 2 (σ + 1)(σ + 2) σ+1 σ+2
Τηε χοmπυτατιον χαν αλσο βε δονε υσινγ τηε ρεσιδυε χοmmανδ ιν Ματλαβ.
7008 ΧΗΑΠΤΕΡ Ê. ΣΤΑΤΕËÌÍΑΧΕ ÎÏÌÐÑÒ
Βλοχκ διαγραm φορ Προβλεm 7.5 (χ).
1 0 1
Φ= ; Γ= ; Η= 1 3 ; ϑ = [0]:
0 2 1
(δ)
σ+3 3=2 3=2σ + 2
= ;
σ(σ2 + 2σ + 2) σ σ2+ 2σ + 2
Τηε χοmπυτατιον χαν αλσο βε δονε υσινγ τηε ρεσιδυε χοmmανδ ιν Ματλαβ.
Βλοχκ διαγραm φορ Προβλεm 7.5 (δ).
0 0 0 1
3 3
Φ= 0 2 2 ; Γ= 1 ; Η= 2 2 2 ; ϑ = [0]:
0 1 0 0
(ε) Τηε ηαρδ παρτ ισ γεττινγ τηε εξπανσιον,
(σ + 10)(σ2 + σ + 25) 0:5118σ + 2:3148 0:57407 0:0622σ + 0:3452

= + +
σ2 (σ + 3)(σ2 + σ + 36) σ2 σ+3 σ2 + σ + 36
Ψου χαν υσε τηε Ματλαβ φυνχτιον ρεσιδυε το οβταιν τηισ. Φροm τηε …γυρε, ωε ηαϖε,
7009
Βλοχκ διαγραm φορ Προβλεm 7.5 (ε).
0 0 0 0 0 1
1 0 0 0 0 0
Φ= 0 0 3 0 0 ; Γ= 1 ; Η= 0:5118 2:3148 0:57407 0:0622 0:3452 ; ϑ = [0]:
0 0 0 1 36 1
0 0 0 1 0 0
6. Α χερταιν σψστεm ωιτη στατε ξ ισ δεσχριβεδ βψ τηε στατε mατριχεσ,
2 1 1
Φ= ; Γ= ;
2 0 3
Η=[ 1 0 ]; ϑ = 0:
Φινδ τηε τρανσφορmατιον Τ σο τηατ ιφ ξ = Τζ, τηε στατε mατριχεσ δεσχριβινγ τηε δψναmιχσ οφ ζ
αρε ιν χοντρολ χανονιχαλ φορm. Χοmπυτε τηε νεω mατριχεσ Α, Β, Χ, ανδ Ó.
Σολυτιον:
Φολλοωινγ τηε προχεδυρε ουτλινεδ ιν τηε χηαπτερ, ωε ηαϖε,
1 1
= Γ ΦΓ = :
3 2
1 1
τ2 = 0 1 = 3 1 ;
5
1
τ1 = τ2 Φ = 4 3 :
5
7010 ΧΗΑΠΤΕΡ Ô. ΣΤΑΤΕÕÖ×ΑΧΕ ØÙÖÚÛÜ
Τηυσ,
1 4=5 3=5 1 3
Τ = = Τ= ;
3=5 1=5 3 4
1 2 2 1 1
Α = Τ ΦΤ = ; Β=Τ Γ= ;
1 0 0
Χ = ΗΤ = 1 3 ; Ý = ϑ = 0:
7. Σηοω τηατ τηε τρανσφερ φυνχτιον ισ νοτ χηανγεδ βψ α λινεαρ τρανσφορmατιον οφ στατε.
Σολυτιον:
Ασσυmε τηε οριγιναλ σψστεm ισ,
ξ_ = Φξ + Γυ;
ψ = Ηξ + ϑυ;
1
Þ(σ) = Η(σΙ Φ) Γ + ϑ:
Ασσυmε α χηανγε οφ στατε φροm ξ το ζ υσινγ τηε νονσινγυλαρ τρανσφορmατιον Τ;
ξ = Τζ:
Τηε νεω σψστεm mατριχεσ αρε,
1 1
Α=Τ ΦΤ; Β = Τ Γ; Χ = ΗΤ; Ý = ϑ:
Τηε τρανσφερ φυνχτιον ισ,
Þß (σ) = Χ(σΙ Α) 1 Β + Ý
= ΗΤ(σΙ Τ 1 ΦΤ) 1 Τ 1
Γ + ϑ:
1 1 1
Ιφ ωε φαχτορ Τ ον τηε λεφτ ανδ Τ ον τηε ριγητ οφ τηε (σΙ Τ ΦΤ) τερm, ωε οβταιν,
Þß (σ) = ΗΤ(σΤΤ 1 Τ 1
ΦΤ) 1 Τ 1 Γ + ϑ
= ΗΤΤ 1 (σΙ Φ) 1
ΤΤ 1 Γ + ϑ = Η(σΙ Φ) 1
Γ + ϑ = Þ(σ):
8. àσε βλοχκ−διαγραm ρεδυχτιον ορ Μασον’σ ρυλε το …νδ τηε τρανσφερ φυνχτιον φορ τηε σψστεm ιν
οβσερϖερ χανονιχαλ φορm δεπιχτεδ βψ Φιγ. 7.31.
Σολυτιον:
(α) Wε ωιλλ σηοω τηε προχεσσ φορ τηε γενεραλ τηιρδ−ορδερ χασε σηοων βελοω. Χοmβινε τηε φεεδ−
φορωαρδ τερmσ το προδυχε τηε τοπ …γυρε ον τηε νεξτ παγε. Τηεν, ρεδυχε τηε λαστ λοοπ το γετ
τηε …γυρε ον τηε βοττοm.
7011
Προβλεm 7.8: Οβσερϖερ χανονιχαλ φορm.
Οβσερϖερ χανονιχαλ φορm: φεεδφορωαρδ τερmσ χοmβινεδ.
Οβσερϖερ χανονιχαλ φορm: ονε λοοπ ρεδυχεδ.
(α) áâινγ Μασον’σ ρυλε:

Φορωαρδ πατη ãäåæç:
7012 ΧΗΑΠΤΕΡ è. ΣΤΑΤΕéêëΑΧΕ ìíêîïð
β3 β2 β1
π1 = ; π2 = ; π3 =
σ3 σ2 σ
ñò οπ πατη óαινσ:
α3 α2 α1
ô1 = ; ô2 = ; ô3 =
σ3 σ2 σ
β3 β2 β1
Ψ π1 + π 2 + π 3 3 + 2 + β1 σ2 + β2 σ + β3
= = σ α3 σ α2 σ α1 = 3 :
Ρ 1 ô1 ô2 ô3 1 + σ3 + σ2 + σ σ + α1 σ2 + α2 σ + α3
9. Συπποσε ωε αρε γιϖεν α σψστεm ωιτη στατε mατριχεσ Φ; Γ; Η (ϑ = 0 ιν τηισ χασε). Φινδ τηε
τρανσφορmατιον Τ σο τηατ, υνδερ Εθσ. (7.24) ανδ (7.25), τηε νεω στατε δεσχριπτιον mατριχεσ ωιλλ
βε ιν οβσερϖερ χανονιχαλ φορm.
Σολυτιον:
Εξπρεσσ τηε τρανσφορmατιον mατριξ ιν τερmσ οφ ιτσ χολυmν ϖεχτορσ,
Τ = [τ1 τ2 τ3 ]
Τηεν ιφ Α ισ ιν οβσερϖερ χανονιχαλ φορm,
ΤΑο = [ τ1 τ2 ] = ΦΤ = [Φτ1 Φτ2 Φτ3 ]

Χο = 1 0 0 = ΗΤ = [Ητ1 Ητ2 Ητ3 ]:
Φροm τηεσε,
Η 0
1 õ
ΗΦ τ3 = 0 = τ3 = 0 0 1 ; τ2 = Φτ3 ; τ1 = Φτ2 :
ΗΦ2 1
10. ö÷ ε τηε τρανσφορmατιον mατριξ ιν Εθ. (7.41) το εξπλιχιτλψ mυλτιπλψ ουτ τηε εθυατιονσ ατ τηε ενδ
οφ Εξαmπλε 7.10.
Σολυτιον:
1 1 3 7 12 4 3 4 0
Αm = Τ Αχ Τ = = :
1 4 1 0 1 1 0 3
1 1 3 1 1
Βm = Τ Βχ = = :
1 4 0 1
4 3
Χm = Χχ Τ = 1 2 = 2 1 :
1 1
11. Φινδ τηε στατε τρανσφορmατιον τηατ τακεσ τηε οβσερϖερ χανονιχαλ φορm οφ Εθ. (7.35) το τηε mοδαλ
χανονιχαλ φορm.
Σολυτιον:
Wε ωιση το …νδ τηε τρανσφορmατιον Τ συχη τηατ,
1
Αm = Τ Αο Τ = διαγ(ø1 ; ø2 ; :::; øν ):
7013
Βm = Τ 1 Βο ;
Χm = Χο Τ:
Τηε χολυmνσ οφ Τ αρε τηε ειγενϖεχτορσ οφ Αο . Τηε ειγενϖεχτορσ οφ Αο αρε αλλ οφ τηε φορm (ωηιχη
χαν βε προϖεδ βψ ινδυχτιον):
1
+ α1
ùι
2
ùι + α1 ùι + α2
τι = 3 2
ùι + α1 ùι + α2 ùι + α3
; ι = 1; 2; :::; ν:
..
.
ν 1 2 3
ùι + α1 ùιν + α2 ùιν + : : : + αν 1
Τ = τ1 τ2 ::: τν :
Φορ τηε χασεσ ωηερε τηερε αρε ρεπεατεδ ειγενϖαλυεσ, ανδ α φυλλ σετ οφ λινεαρλψ ινδεπενδεντ ειγεν−
ϖεχτορσ δο νοτ εξιστ, τηεν τηε γενεραλιζεδ ειγενϖεχτορσ νεεδ το βε χοmπυτεδ το τρανσφορm τηε
σψστεm το ϑορδαν φορm (σεε Στρανγ, 1988).
12. α) Φινδ τηε τρανσφορmατιον Τ τηατ ωιλλ κεεπ τηε δεσχριπτιον οφ τηε ταπε−δριϖε σψστεm οφ Εξ−
αmπλε 7.11 ιν mοδαλ χανονιχαλ φορm βυτ ωιλλ χονϖερτ εαχη ελεmεντ οφ τηε ινπυτ mατριξ Βm το
υνιτψ.
β) úû ε Ματλαβ το ϖεριφψ τηατ ψουρ τρανσφορmατιον δοεσ τηε ϕοβ.
Σολυτιον:
(α) Wε ωουλδ λικε το …νδ α τρανσφορmατιον mατριξ Τ1 συχη τηατ,
ü
Βm = Τ1 1 Γ = 1 1 1 1 1 :
Σινχε Τ1 ισ φυλλ ρανκ, τηισ ισ εθυιϖαλεντ το σολϖινγ Γ = Τ1 Βm . Ρεχαλλ τηατ τηε mαγνιτυδε οφ
τηε ειγενϖεχτορσ αρε χαν βε σχαλεδ βψ ανψ αρβιτραρψ χονσταντ, σο λονγ ασ τηε διρεχτιον ιν στατε
σπαχε ισ πρεσερϖεδ. Τηυσ ωε χαν σχαλε εαχη οφ τηε ειγενϖεχτορσ οφ Τ φουνδ ιν Εξαmπλε 7.3 ανδ
κεεπ τηε σολυτιον ιν mοδαλ φορm. Λετ,
Τ1 = ΤΝ = [ν1 τ1 ν2 τ2 νý τý ];
ωηερε τι αρε τηε ειγενϖεχτορσ, νι αρε σχαλαρσ ανδ þÿ Nιαγ(ν1 , ,νý ). Νοω,
1
Γ = Τ1 Βm = ΤΝΒm = Τν; ν=Τ Γ;
ανδ ν = [ν1 ν2 νý ]ü . Τηυσ, το …νδ τηε τρανσφορmατιον Τ1 , ωε χοmπυτε ν ανδ mυλτιπλψ το

γετ Τ1 = ΤΝ = Τδιαγ(ν1 ν2 νý ):
7014 ΧΗΑΠΤΕΡ 7. ΣΤΑΤΕ- ΑΧΕ D
(β) Ιν Ματλαβ,
1:4708 0:17221 1:4708 1:5432 3:3237

0:7377 2:8933 0:7377 2:9037 0:1282
Τ = 0:7376 5:4133 0:6767 1:3533 4:0599 ;
0:9227 6:5022 0:9227 2:7962 9:9016
0:0014 0:1663 0:0014 0:0449 3:9341
ν = Τ Γ;
Ν = διαγ(ν);
Τ1 = Τ Ν;
0:3883 0:0247 2:8708 4:8234 2:3162
0:0897 0:0129 0:0000 1:2239 1:1214
Τ1 = 2:9239 0:0000 2:8708 8:2970 2:5023 ;
0:9314 0:0376 0:0000 2:1053 1:2115
0:0133 0:0001 0:0000 0:0745 1:0612
T
Βm = Τ1 G = 1 1 1 1 1 ;
0:6371 0:0257 0:0000 0:0000 0:0000
17:2941 0:6371 0:0000 0:0000 0:0000
Αm = Τ1 Φ Τ1 = 0:0000 0:0000 0:0000 0:0000 0:0000 :
0:0000 0:0000 0:0000 0:5075 0:0000
0:0000 0:0000 0:0000 0:0000 0:9683
13. α) Φινδ τηε στατε τρανσφορmατιον τηατ ωιλλ κεεπ τηε δεσχριπτιον οφ τηε ταπε−δριϖε σψστεm οφ
Εξαmπλε 7.11 ιν mοδαλ χανονιχαλ φορm βυτ ωιλλ χαυσε τηε πολεσ το βε δισπλαψεδ ιν Αm ιν ορδερ
οφ ινχρεασινγ mαγνιτυδε.
β) Uσε Ματλαβ το ϖεριφψ ψουρ ρεσυλτ ιν παρτ (α), ανδ γιϖε τηε χοmπλετε νεω σετ οφ στατε mατριχεσ
ασ Α, Β, Χ, ανδ .
Σολυτιον:
(α) Το χηανγε τηε ορδερ οφ τηε ειγενϖαλυεσ (πολεσ), πι , ιν Αm , αλλ ωε νεεδ το δο ισ ρε−ορδερ τηε
ειγενϖεχτορσ ιν Τ . Ιν τηισ χασε, π5 > π1 = π2 > π4 > π3 : Τηυσ, Τ2 = [τ5 τ1 τ2 τ4 τ3 ].
(β) Ουρ σολυτιον υσεσ τηε Ματλαβ σορτ χοmmανδ το ρε−ορδερ ειγενϖεχτορσ. Νοτε τηατ τηισ
αππροαχη ισ ινδεπενδεντ οφ τηε σιζε οφ τηε σψστεm mατριξ Αm . Τ ισ τηε σαmε ασ ιν Προβλεm 7.10.
Βεχαυσε οφ τηε εθυαλιτψ οφ τηε mαγνιτυδεσ οφ τηε χοmπλεξ ειγενϖεχτορσ, ωε χαν σωιτχη τωο οφ τηε
χολυmνσ οφ τηε mατριξ Τ2 . Ιν Ματλαβ,
π = ειγ(F);
[φ, ινδιχεσ] = σορτ(αβσ(π));
= (:,ινδιχεσ);
ν =
= 2∗διαγ(ν);
7015
Αm2 = 3;
0:0000 0:0000 0:0000 0:0000 0:0000

0:0000 0:5075 0:0000 0:0000 0:0000
Αm2 = 0:0000 0:0000 0:6371 0:0257 0:0000 ;
0:0000 0:0000 17:2941 0:6371 0:0000
0:0000 0:0000 0:0000 0:0000 0:9683
Βm2 = ;
Βm2 = [1 1 1 1 1]
Χm2 = η 3
Χm2 = 2:8708 6:5602 1:2678 0:0123 2:4092 ,
= 0;
14. Φινδ τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον φορ τηε mοδαλ−φορm mατριξ Αm οφ Εθ. (7.17α) υσινγ Εθ. (7.58).
Σολυτιον:
σ+4 0
δετ(σΙ Φ) = δετ = (σ + 4)(σ + 3)
0 σ+3
Σινχε Αm ωασ αλρεαδψ ιν mοδαλ φορm, ψουρ σολυτιον ισ εασιλψ χηεχκεδ βψ ινσπεχτιον.
15. Γιϖεν τηε σψστεm,

4 1 0
ξ_ = ξ+ υ;
2 1 1
ωιτη ζερο ινιτιαλ χονδιτιονσ, …νδ τηε στεαδψ−στατε ϖαλυε οφ ξ φορ α στεπ ινπυτ υ.
Σολυτιον:
Wε αρε γιϖεν ξ_ = Φξ + Γυ. Στεαδψ−στατε mεανσ τηατ ξ_ = 0 ανδ α στεπ ινπυτ (ορ υνιτ στεπ)
mεανσ υ = 1(τ). Τηυσ, ασσυmινγ τηατ Φ ισ ινϖερτιβλε (ωηιχη ψου χαν χηεχκ), ωε ηαϖε,
1
1 4 1 0 1=6
0 = Φξσσ + Γ = ξσσ = Φ Γ= = :
2 1 1 2=3
Τηισ χαν βε ϖερι…εδ ιν Ματλαβ ωιτη στεπ( ωηερε Hε(σιz( ανδ HJ0;0].
1 1 x4 1 x1 1
U S G 1 5 G 2 5 S Y
s 1 4 2s
2 1
1
x3 1 x2 1
H 2 5 S H 1 5
s 1 s
Φιγυρε 7.84: Α βλοχκ διαγραm φορ Προβλεm 7.16.

7016 ΧΗΑΠΤΕΡ . ΣΤΑΤΕΑΧΕ !"#$
α) Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm Υ το Ψ .

β) Wριτε στατε εθυατιονσ φορ τηε σψστεm υσινγ τηε στατε ϖαριαβλεσ ινδιχατεδ.
Σολυτιον:
(α) Τηε σψστεm ισ εθυιϖαλεντ το τηε βλοχκ διαγραm σηοων. Φολλοωινγ τηε βλοχκ διαγραm βαχκ το
κνοων στατε ϖαριαβλεσ,
1
ψ = ξ1 1 + 2σ + ;
σ
ανδ,
1 1 1
ξ1 = υ 2σ + ξ1 ;
2σ(σ + 4) σ σ
ρεσυλτινγ ιν,
Ψ (σ) 2σ3 + σ2 + σ
= 4 :
Υ (σ) 2σ + 8σ3 + 2σ2 + 1
Βλοχκ διαγραm φορ σολυτιον οφ Προβλεm 7.16 (α).
Ανοτηερ ποσσιβλε σολυτιον ισ ιν τερmσ οφ Μασον’σ ρυλε.

(β)
1
ξ_ 1 0 0 0 2 ξ1 0
ξ_ 2 1 0 0 0 ξ2 0
= + υ;
ξ_ 3 0 1 0 0 ξ3 0
ξ_ 4 0 0 1 4 ξ4 1
ψ = 1 1 0 1 ξ:
Wιτη πραχτιχε, ψου σηουλδ βε αβλε το σεε θυιχκλψ τηατ ξ_ 3 ισ σιmπλψ τηε ινπυτ το βλοχκ Η2 , ωηιχη
ισ τηε συm οφ ξ2 ανδ ξ4 . Βυτ τηισ ισ νοτηινγ mορε τηαν τηε τηιρδ ροω οφ τηε mατριξ εθυατιον
αβοϖε. Ψουρ ρεσυλτσ χαν βε χηεχκεδ φορ χονσιστενχψ υσινγ Ματλαβ’σ χοmmανδ σσ2τφ.
17. %&ινγ τηε ινδιχατεδ στατε ϖαριαβλεσ, ωριτε τηε στατε εθυατιονσ φορ εαχη οφ τηε σψστεmσ σηοων ιν
Φιγ. 7.85. Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιον φορ εαχη σψστεm υσινγ βοτη βλοχκ−διαγραm mανιπυλατιον
ανδ mατριξ αλγεβρα [ασ ιν Εθ. (7.4')*+
Σολυτιον:
(α) Περφορmινγ α παρτιαλ φραχτιον εξπανσιον ον (σ + 2)=(σ + 4), Φιγ. 7.85(α) χαν βε ρεδραων ασ
σηοων βελοω.
7017
1 1
1 s 1 2 x2 x1 1 x1
U
s 1 4 x3 s 1 3 S s S Y
1 1
2
(a)
1 1
1 x4 1 4 x2 1 x1
U
s 1 10 S s 1 2 x3 s s 1 3 1 S Y
1
2
(b)
Φιγυρε 7.85: Βλοχκ διαγραmσ φορ Προβλεm 7.17.
Ρεδραων βλοχκ διαγραm φορ σολυτιον το Προβλεm 7.17(α).
Βψ ινσπεχτιον οφ τηε βλοχκ διαγραm, τηε στατε εθυατιονσ αρε,
5 1 1 0
ξ_ = 0 3 2 ξ+ 1 υ;
0 0 4 1
ψ = 1 0 1 ξ:
Χοmπυτινγ ,(σ) = Η(σΙ Φ) 1

Γ, τηε φολλοωινγ τρανσφερ φυνχτιον ισ οβταινεδ:
Ψ (σ) σ2 + 10σ + 20
= 3 :
Υ (σ) σ + 12σ2 + 47σ + 60
Wε χαν υσε τηε Ματλαβ σσ2τφ χοmmανδ το ϖεριφψ τηισ ρεσυλτ.

(β) ./012 τηε σεχονδ βλοχκ διαγραm γιϖεν ιν Φιγ. 7.85(β), ωε χαν ωριτε,
3 1 0 0 0
0 0 4 0 0
ξ_ = ξ+ υ;
0 1 2 1 1
0 0 0 10 1
ψ = 1 0 1 0 ξ:
7018 ΧΗΑΠΤΕΡ 6. ΣΤΑΤΕ89:ΑΧΕ ;<9=>?
1
Χοmπυτινγ Η(σΙ Φ) Γ (υσινγ Ματλαβ’σ σσ2τφ), ωε οβταιν τηε φολλοωινγ τρανσφερ φυνχτιον,
Ψ (σ) σ3 + 14σ2 + 37σ + 44

= 4 :
Υ (σ) σ + 15σ3 + 60σ2 + 112σ + 120
18. Φορ εαχη οφ τηε λιστεδ τρανσφερ φυνχτιονσ, ωριτε τηε στατε εθυατιονσ ιν βοτη χοντρολ ανδ οβσερϖερ
χανονιχαλ φορm. Ιν εαχη χασε δραω α βλοχκ διαγραm ανδ γιϖε τηε αππροπριατε εξπρεσσιονσ φορ Φ,
Γ, ανδ Η.
σ2 2
α) 2 2 (χοντρολ οφ αν ινϖερτεδ πενδυλυm βψ α φορχε ον τηε χαρτ)
σ (σ 1)
3σ + 4
β) 2
σ + 2σ + 2
Σολυτιον:
(α)
Ψ (σ) σ2 2
= 2 2 :
Υ (σ) σ (σ 1)
Τηισ τρανσφερ φυνχτιον χαν βε ρεαλιζεδ ιν χοντρολλερ χανονιχαλ φορm ασ σηοων βελοω. Φροm τηε
…γυρε, ωε ηαϖε,
ξ_ 1 0 1 0 0 ξ1 1
ξ_ 2 1 0 0 0 ξ2 0
= + υ;
ξ_ 3 0 1 0 0 ξ3 0
ξ_ 4 0 0 1 0 ξ4 0
ψ = 0 1 0 2 ξ:
Χοντρολλερ χανονιχαλ φορm φορ τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ Προβλεm 7.18(α).
Τηε βλοχκ διαγραm φορ οβσερϖερ χανονιχαλ φορm ισ σηοων βελοω. Φροm τηε …γυρε, ωε ηαϖε,
ξ_ 1 0 1 0 0 ξ1 0
ξ_ 2 1 0 1 0 ξ2 1
= + υ;
ξ_ 3 0 0 0 1 ξ3 0
ξ_ 4 0 0 0 0 ξ4 2
ψ = 1 0 0 0 ξ:
7019
Οβσερϖερ χανονιχαλ φορm φορ τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ Προβλεm 7.18(α).
(β)
Ψ (σ) 3σ + 4
= 2 :
Υ (σ) σ + 2σ + 2
Τηισ τρανσφερ φυνχτιον χαν βε ρεαλιζεδ ιν Χοντρολλερ χανονιχαλ φορm ασ σηοων βελοω. Φροm τηε
…γυρε, ωε ηαϖε,
ξ_ 1 2 2 ξ1 1
= + υ;
ξ_ 2 1 0 ξ2 0
ψ = 3 4 ξ:
Χοντρολλερ χανονιχαλ φορm φορ τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ Προβλεm 7.18(β).
Τηε βλοχκ διαγραm φορ οβσερϖερ χανονιχαλ φορm ισ σηοων βελοω. Φροm τηε …γυρε, ωε ηαϖε:
ξ_ 1 2 1 ξ1 3
= + υ;
ξ_ 2 2 0 ξ2 4
ψ = 1 0 ξ:
7020 ΧΗΑΠΤΕΡ @. ΣΤΑΤΕABCΑΧΕ EIBKLM
1 OPQRφ
Οβσερϖερ χανονιχαλ φορm φορ τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ Προβλεm 7.18(β).
19. Χονσιδερ τηε τρανσφερ φυνχτιον, S(σ) = YV (σ)

(σ)
= σ+1
σ2 WXσWZ : (7.263)
α) Βψ ρεωριτινγ Εθ. (7.263) ιν τηε φορm,
1 σ+1
S(σ) = ;
σ+3 σ+2
…νδ α σεριεσ ρεαλi\]î_` οφ S(σ) ασ α χασχαδε οφ τωο …ρστ−ορδερ σψστεmσ.

β) abινγ α παρτιαλ−φραχτιον εξπανσιον οφ S(σ), …νδ α παραλλελ ρεαλi\]î_` οφ S(σ).
χ) Ρεαλιζε S(σ) ιν χοντρολ χανονιχαλ φορm.
Σολυτιον:
(α) Τηε σεριεσ ρεαλιζατιον σηοων βελοω ισ γιϖεν βψ:
1 σ+1
S(σ) = = γc2 (σ)γc1 (σ):
σ+3 σ+2
Σεριεσ χοννεχτιον οφ S(σ) φορ Προβλεm 7.19(α).
Φορ γc1 (σ); ξ_ 1 = 2ξ1 + υ1 ; ψ1 = ξ1 + υ1 :

Φορ γc2 (σ); ξ_ 2 = 3ξ2 + υ2 ; ψ2 = ξ2 :
Τηε σεριεσ ιντερχοννεχτιονσ ρεσυλτ ιν υ = υ1 ; ψ = ψ2 ; υ2 = ψ1 . Τηερεφορε,
ξ_ 1 2 0 ξ1 1
= + υ;
ξ_ 2 1 3 ξ2 1
ψ = 0 1 ξ:
7021
Τηε Ματλαβ χοmmανδ σεριεσ χαν αλσο βε υσεδ.

(β) Τηε παραλλελ ρεαλιζατιον, σηοων βελοω, ισ γιϖεν βψ:
2 1
d(σ) = + = γe1 (σ) + γe2 (σ):
σ+3 σ+2
Παραλλελ χοννεχτιον οφ d(σ) φορ Προβλεm 7.19(β).
Φορ γe1 (σ); ξ_ 1 = 3ξ1 + υ1 ; ψ1 = 2ξ1 :

Φορ γe2 (σ); ξ_ 2 = 2ξ2 + υ2 ; ψ2 = ξ2 :
Τηε ιντερχοννεχτιονσ αρε υ1 = υ2 = υ; ψ = ψ1 + ψ2 . Τηερεφορε,
ξ_ 1 3 0 ξ1 1
= + υ;
ξ_ 2 0 2 ξ2 1
ψ = 2 1 ξ:
Τηε Ματλαβ χοmmανδ παραλλελ χαν αλσο βε υσεδ.

(χ) Χοντρολ χανονιχαλ φορm, σηοων ιν Φιγ. 7.17, ισ ρεαλιζεδ βψ σιmπλψ πιχκινγ ο¤ τηε αππροπριατε
χοε′χιεντσ οφ τηε οριγιναλ (στριχτλψ προπερ) τρανσφερ φυνχτιον. Ιφ τηε οριγιναλ φυνχτιον ισ νοτ
στριχτλψ προπερ, τηεν ιτ σηουλδ βε ρεδυχεδ το α φεεδτηρουγη τερm πλυσ α στριχτλψ προπερ τερm.
Χοντρολλερ χανονιχαλ φορm οφ d(σ) φορ Προβλεm 7.19(χ).
Φορ d(σ), ωε ηαϖε,

5 6 1
Φ= ; Γ= ; Η= 1 1 :
1 0 0
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 7.5: Χοντρολ−Λαω Dε−

σιγν φορ Φυλλ−Στατε Φεεδβαχκ
7022 ΧΗΑΠΤΕΡ f. ΣΤΑΤΕghjΑΧΕ klhmno
20. Χονσιδερ τηε πλαντ δεσχριβεδ βψ,
0 1 1
ξ_ = ξ+ υ;
7 4 2
ψ=[ 1 3 ]ξ:
α) Dραω α βλοχκ διαγραm φορ τηε πλαντ ωιτη ονε ιντεγρατορ φορ εαχη στατε ϖαριαβλε.
β) Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιον υσινγ mατριξ αλγεβρα.
χ) Φινδ τηε χλοσεδ−λοοπ χηαραχτεριστιχ εθυατιον ιφ τηε φεεδβαχκ ισ
(1) υ = [ Κ1 Κ2 ]ξ; (2) υ = Κψ.
Σολυτιον:
Στατε ρεαλιζατιον σηοωινγ ιντεγρατορσ εξπλιχιτλψ.
(α) Σεε …γυρε.

(β) pqrst τηε φορmυλα u(σ) = Η(σΙ Φ) 1
Γ, ωε οβταιν,
Ψ (σ) 7σ + 27
u(σ) = = 2 :
Υ (σ) σ + 4σ 7
Τηε Ματλαβ χοmmανδ σσ2τφ χαν αλσο βε υσεδ.

(χ)
(ι) Στατε φεεδβαχκ, υ = [Κ1 Κ2 ]ξ.
v + Κ1 1 + Κ2
δετ(vΙ Φ + ΓΚ) = δετ
7 + 2Κ2 v + 4 + 2Κ2
= v2 + v(4 + 2Κ2 + Κ1 ) + (6Κ1 + 7Κ2 7) = 0:
(ιι) Ουτπυτ φεεδβαχκ,
υ= Κψ = Κ 1 3 ξ= Κ 3Κ ξ:
Τηισ ψιελδσ τηε φολλοωινγ χλοσεδ−λοοπ χηαραχτεριστιχ εθυατιον:
v2 + v(7Κ + 4) + (27Κ 7) = 0:
7023
wxy{| : Ιφ ψου ηαϖε αλρεαδψ σολϖεδ τηε χασε φορ στατε φεεδβαχκ, σιmπλψ πλυγ Κ1 = Κ ανδ Κ2 = 3Κ
ιντο τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον φορ στατε φεεδβαχκ ανδ …νδ τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον φορ ουτπυτ
φεεδβαχκ. Τηε ουτπυτ ϖεχτορ Η …ξεσ τηε ρατιο αmονγ τηε στατε ϖαριαβλεσ. Σεχονδλψ, αλτηουγη
τηερε ωερε προδυχτσ οφ Κ1 ανδ Κ2 ωηεν ωε ωερε φορmινγ τηε δετερmιναντ, τηεψ σηουλδ αλλ χανχελ
ιν ψουρ …ναλ ανσωερ. Τηε ρεασον φορ τηισ ισ τηατ τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ξ_ = (Φ ΓΚ)ξ ισ
λινεαρ ιν Κ.
21. Φορ τηε σψστεm,
0 1 0
ξ_ = ξ+ υ;
6 5 1
ψ = 1 0 ξ;
δεσιγν α στατε φεεδβαχκ χοντρολλερ τηατ σατισ…εσ τηε φολλοωινγ σπεχι…χατιονσ:
Χλοσεδ−λοοπ πολεσ ηαϖε α δαmπινγ χοε′χιεντ = 0:707.
Στεπ−ρεσπονσε πεακ τιmε ισ υνδερ 3.14 σεχ.
ςεριφψ ψουρ δεσιγν ωιτη Ματλαβ.
Σολυτιον:
Φορ α σεχονδ−ορδερ σψστεm, τηε σπεχι…χατιον ον ρισε τιmε χανπβε τρανσλατεδ ιντο α ϖαλυε οφ ! ν βψ
2
τηε εθυατιον ! δ = . Τηεν δετερmινε ! ν φροm ! δ = ! ν 1 . Τηισ ψιελδσ ! ν = 1:414.
}~ φυλλ στατε φεεδβαχκ, ωε ωουλδ λικε τηε α χηαραχτεριστιχ εθυατιον το βε,
σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν = σ2 + 2σ + 2 = 0:
}~ στατε φεεδβαχκ υ = Κξ, ωε γετ,
0 1
ξ_ = (Φ ΓΚ)ξ = ξ:
6 κ1 5 κ2
Ηενχε τηε χλοσεδ−λοοπ χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ,
σ2 + (5 + κ2 )σ + (6 + κ1 ) = 0:
Χοmπαρινγ χοε′χιεντσ, κ1 = 4 ανδ κ2 = 3. Τηε Ματλαβ χοmmανδ πλαχε χαν αλσο βε υσεδ.
Τηε ρεφερενχε στεπ χαν βε σιmυλατεδ ιν Ματλαβ ωιτη υ = Κξ + ρ, ανδ τηε Ματλαβ χοmmανδ
στεπ, ασ σηοων βελοω.
Step Response
0.7
0.6
0.5
Amplitude
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
22. α) Dεσιγν α στατε φεεδβαχκ χοντρολλερ φορ τηε φολλοωινγ σψστεm σο τηατ τηε χλοσεδ−λοοπ στεπ ρεσπονσε
ηασ αν οϖερσηοοτ οφ λεσσ τηαν 2 ανδ α σεττλινγ τιmε υνδερ 0.115 σεχ.:
0 1 0
ξ_ = ξ+ υ;
0 10 1
ψ = 1 0 ξ:
β) σε τηε στεπ χοmmανδ ιν Ματλαβ το ϖεριφψ τηατ ψουρ δεσιγν mεετσ τηε σπεχι…χατιονσ. Ιφ ιτ
δοεσ νοτ, mοδιφψ ψουρ φεεδβαχκ γαινσ αχχορδινγλψ.
Σολυτιον:
(α) Φορ τηε οϖερσηοοτ σπεχι…χατιον,

Μ = ε
π
1 2 < = = 0:4:
Φορ τηε σεττλινγ τιmε σπεχι…χατιον, ωε υσε,
ε ν τσ = 0:01 =
4:6
!ν = :
τσ
7025
(β) Τηισ χαν βε ιmπλεmεντεδ ιν Ματλαβ ωιτη τηε φολλοωινγ χοδε:

= [0,1;0,−10];
= [0;1];
= [1,0];
= 0;
ζετα = 0.404; % εακ ϖαλυεσ σλιγητλψ σο τηατ σπεχσ αρε mετ.
τσ = 0.114;
ων = 4. ¡¢£¤ετα);
π = ροοτσ([1, 2∗ζετα∗ων, ων⊥2]);
κ = πλα¥¦ §§¨©;
¢ª¢«¬σσ(®£¯§§§©
στεπ ¢ª¢«¬©;
Τηε στεπ ρεσπονσε ισ σηοων νεξτ.
-4 Control des ign with overs hoot and s ettling tim e s pecs
x 10
1.4
1.2
0.8
y(t)
0.6
0.4
0.2
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
Tim e (s ec)

7026 ΧΗΑΠΤΕΡ °. ΣΤΑΤΕ±²³ΑΧΕ ´µ²¶·¸
23. Χονσιδερ τηε σψστεm,
1 2 2 2
ξ_ = 0 1 1 ξ+ 0 υ;
1 0 1 1
ψ = 1 0 0 ξ:
α) Dεσιγν α στατε φεεδβαχκ χοντρολλερ φορ τηε σψστεm σο τηατ τηε χλοσεδ−λοοπ στεπ ρεσπονσε ηασ αν
οϖερσηοοτ οφ λεσσ τηαν ¹º ανδ α »º σεττλινγ τιmε υνδερ 4.6 σεχ.
β) ¼σε τηε στεπ χοmmανδ ιν Ματλαβ το ϖεριφψ τηατ ψουρ δεσιγν mεετσ τηε σπεχι…χατιονσ. Ιφ ιτ
δοεσ νοτ, mοδιφψ ψουρ φεεδβαχκ γαινσ αχχορδινγλψ.
Σολυτιον:
(α) Τηερε αρε mανψ δι¤ερεντ αππροαχηεσ το δεσιγνινγ τηε χοντρολ λαω. Wε ωιλλ ατταχκ τηε προβλεm
υσινγ α σψmmετριχ ροοτ λοχυσ. Wε ασσυmε τηε ουτπυτ ισ ξ1 . Αλτηουγη τηε σψστεm ισ τηιρδ−ορδερ,
ωε χαν στιλλ υσε τηε σεχονδ−ορδερ ορδερ ρυλεσ οφ τηυmβ ιν ορδερ το γετ αν εστιmατε οφ ωηερε ωε
ωουλδ λικε τηε χλοσεδ λοοπ πολεσ.
4:6
½ = = ! ν = 1;
τσ
Μ¾ ¿À = > 0:7:
Τηε οπεν−λοοπ πολεσ αρε ατ 1:45 ανδ 0:77 ϕ1:47 ανδ τηε οπεν−λοοπ ζεροσ αρε ατ 1:37 ανδ
0:37. Τηε σψmmετριχ ροοτ λοχυσ ισ σηοων ον τηε νεξτ παγε ανδ ωασ γενερατεδ υσινγ τηε φολλοωινγ
Ματλαβ χοδε:
ººººººººººººººººººººººººººººººººººººººº
% τηε φυνχτιον σρλ ισ υσεδ το χοmπυτε τηε ροοτσ οφ τηε σψmmετριχ ροοτ λοχυσ
φυνχτιον [κ,π]=σρλ(φ,γ,η)
α=[φ 0∗φ;−η’∗η −φ’];
β=[γ;0∗γ];
χ=[0∗η γ’];
ρλοχυσ(α,β,χ,0);
[κ,π]=ρλοχÁνδ(α,β,χ,0)
Νοτε τηατ χροσσεσ ινδιχατε ωηερε τηε χλοσεδ−λοοπ πολε λοχατιονσ ηαϖε βεεν σελεχτεδ, ωηιχη ρουγηλψ
χορρεσπονδ το τηε ανδ ! ν συγγεστεδ βψ τηε ρυλεσ οφ τηυmβ φορ α σεχονδ−ορδερ σψστεm ωιτη
νο ζεροσ. Τηε χοντρολ γαινσ Κ = 0:78 0:07 0:28 χορρεσπονδ το τηεσε χλοσεδ λοοπ πολε
λοχατιονσ. Τηε Ματλαβ χοmmανδ πλαχε χαν βε υσεδ το ϖεριφψ τηισ χοmπυτατιον. Τηε στεπ
ρεσπονσε ισ σηοων νεξτ υσινγ τηε Ματλαβ στεπ χοmmανδ.
Τεχηνιχαλλψ, τηισ χλοσεδ−λοοπ στεπ ρεσπονσε mεετσ τηε 4:6 σεχ ÂÀ σεττλινγ τιmε ανδ ¿À οϖερσηοοτ.
Ηοωεϖερ, τηε ριγητ ηαλφ πλανε ζερο χλοσε το τηε οριγιν γιϖεσ χαταστροπηιχ ρεσυλτσ ιν τερmσ οφ
υνδερσηοοτ. Τηισ σηουλδ αλερτ τηε ρεαδερ το τηε ιmπορτανχε οφ παψινγ αττεντιον το τηε ζεροσ οφ
τηε σψστεm, εσπεχιαλλψ ιν τηε ριγητ ηαλφ πλανε.
7027
Root Locus
1.5
0.5
Imaginary Axis
- 0.5
-1
- 1.5
-2
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Real Axis
Σψmmετριχ ροοτ λοχυσ φορ Προβλεm 7.23.

7028 ΧΗΑΠΤΕΡ Ã. ΣΤΑΤΕÄÅÆΑΧΕ ÇÈÅÉÊË
Control des ign with overs hoot and s ettling tim e s pecs
1
0.8
0.6
0.4
0.2
y(t)
- 0.2
- 0.4
- 0.6
- 0.8
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Tim e (s ec)
Χλοσεδ−λοοπ στεπ ρεσπονσε φορ Προβλεm 7.23.
s
U Y
s2 1 4
Φιγυρε 7.86: Σψστεm φορ Προβλεm 7.24.
α) Wριτε α σετ οφ εθυατιονσ τηατ δεσχριβεσ τηισ σψστεm ιν τηε χοντρολ χανονιχαλ φορm ασ ξ_ =
Φξ + Γυ ανδ ψ = Ηξ.
β) Dεσιγν α χοντρολ λαω οφ τηε φορm,
ξ1
υ= [ Κ1 Κ2 ] ;
ξ2
τηατ ωιλλ πλαχε τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ ατ σ = 2 2ϕ:

Σολυτιον:
(α) Λετ’σ ωριτε τηισ σψστεm ιν τηε χοντρολ χανονιχαλ φορm,
7029
ξ_ 1 0 4 ξ1 1
= + υ;
ξ_ 2 1 0 ξ2 0
ψ = 1 0 ξ:
(β) Ιφ υ = [Κ1 Κ2 ]ξ, τηε πολεσ οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm σατισφψ δετ(σΙ Φ + ΓΚ) = 0. Τηυσ,
σ + Κ1 1 + Κ2
δετ =0= σ2 + Κ1 σ + 4 + Κ2 = 0:
4 σ
Τηε χλοσεδ−λοοπ χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ,
(σ + 2 2ϕ)(σ + 2 + 2ϕ) = σ2 + 4σ + 8 = 0:
Χοmπαρινγ χοε′χιεντσ, ωε ηαϖε Κ1 = 4 ανδ Κ2 = 4. Τηε Ματλαβ χοmmανδ πλαχε χαν αλσο βε
υσεδ το ϖεριφψ τηισ ρεσυλτ.
25. ÌÍÎÏÍÎ Ðοντρολ ÑÒÓÔÑÔÎÕ : Ιν mανψ σιτυατιονσ α χοντρολ ενγινεερ mαψ βε ιντερεστεδ ιν χοντρολλινγ
τηε ουτπυτ ψ ρατηερ τηαν τηε στατε ξ. Α σψστεm ισ σαιδ το βε ουτπυτ χοντρολλαβλε ιφ ατ ανψ τιmε
ψου αρε αβλε το τρανσφερ τηε ουτπυτ φροm ζερο το ανψ δεσιρεδ ουτπυτ ψ ιν α …νιτε τιmε υσινγ αν
αππροπριατε χοντρολ σιγναλ υ . Dεριϖε νεχεσσαρψ ανδ συ′χιεντ χονδιτιονσ φορ α χοντινυουσ σψστεm
(Φ,ΓÖΗ) το βε ουτπυτ χοντρολλαβλε. Αρε ουτπυτ ανδ στατε χοντρολλαβιλιτψ ρελατεδ? Ιφ σο, ηοω?
Σολυτιον:
Βεχαυσε ωε αρε χονσιδερινγ λινεαρ σψστεmσ, ιφ ψου χαν τακε τηε στατε φροm σοmε ινιτιαλ στατε το
σοmε …ναλ χονδιτιον ιν α …νιτε τιmε ωιτη α …νιτε ινπυτ, τηεν ψου χαν αλσο τακε ιτ το τηε σαmε
στατε ιν ιν…νιτεσιmαλ τιmε υσινγ ιmπυλσιϖε ινπυτσ. Το εξπρεσσ τηισ mατηεmατιχαλλψ, λετ υ βε,
(1) (ν 1)
υ(τ) = γ1 (τ) + γ2 (τ) + + γν (τ);
ωηερε (τ) ρεπρεσεντσ α δελτα φυνχτιον, (1) (τ) ρεπρεσεντσ τηε …ρστ δεριϖατιϖε οφ α δελτα φυνχτιον
(α υνιτ δουβλετ), ετχ., ανδ τηε γι αρε σχαλαρσ το βε δετερmινεδ. Λετ,
υ = [γ1 γ2 γν ]× ;
τηεν
ξ(0+) ξ(0 ) = υ :
Ηενχε, ωε ηαϖε φουνδ α χοντρολ σιγναλ τηατ ωιλλ δριϖε τηε στατε το αρβιτραρψ ϖαλυεσ γιϖεν τηε
νον−σινγυλαριτψ οφ τηε χοντρολλαβιλιτψ mατριξ, .
Ιν φαχτ, τηε ινϖερτιβιλιτψ οφ ισ α νεχεσσαρψ ανδ συ′χιεντ χονδιτιον φορ στατε χοντρολλαβιλιτψ. Φορ
ουτπυτ χοντρολλαβιλιτψ,
Ηξ(0+) Ηξ(0 ) = Η υ ;
ψ(0+) ψ(0 ) = Η υ :
Ασσυmινγ (ωιτηουτ λοσσ οφ γενεραλιτψ) τηατ ψ(0 ) = 0, ωε ηαϖε,

1
ψ(0+) = [ΗΓ ΗΦΓ ΗΦν Γ]υ :
7030 ΧΗΑΠΤΕΡ Ø. ΣΤΑΤΕÙÚÛΑΧΕ ÜÝÚÞßà
Τηερεφορε, α σψστεm ισ ουτπυτ χοντρολλαβλε ιφ ανδ ονλψ ιφ,

1
[ΗΓ ΗΦΓ ΗΦν Γ] ισ φυλλ ρανκ:
Τηισ ισ αλωαψσ τρυε (φορ α σινγλε−ινπυτ σινγλε−ουτπυτ σψστεm) υνλεσσ τηε τρανσφερ φυνχτιον ισ ζερο.
Οφ χουρσε, στατε χοντρολλαβιλιτψ ιmπλιεσ ουτπυτ χοντρολλαβιλιτψ, βυτ ουτπυτ χοντρολλαβιλιτψ δοεσ νοτ
ιmπλψ στατε χοντρολλαβιλιτψ.
26. Χονσιδερ τηε σψστεm,

0 4 0 0 0
1 4 0 0 0
ξ_ = ξ+ υ:
5 7 1 15 1
0 0 3 3 0
α) Φινδ τηε ειγενϖαλυεσ οφ τηισ σψστεm. (áâãäå Νοτε τηε βλοχκ−τριανγυλαρ στρυχτυρε.)
β) Φινδ τηε χοντρολλαβλε ανδ υνχοντρολλαβλε mοδεσ οφ τηισ σψστεm.
χ) Φορ εαχη οφ τηε υνχοντρολλαβλε mοδεσ, …νδ α ϖεχτορ ϖ συχη τηατ,
ϖæ Γ = 0; ϖæ Φ = ç ϖ æ :
δ) Σηοω τηατ τηερε αρε αν ιν…νιτε νυmβερ οφ φεεδβαχκ γαινσ Κ τηατ ωιλλ ρελοχατε τηε mοδεσ οφ
τηε σψστεm το 5, 3, 2, ανδ 2.
ε) Φινδ τηε υνιθυε mατριξ Κ τηατ αχηιεϖεσ τηεσε πολε λοχατιονσ ανδ πρεϖεντσ ινιτιαλ χονδιτιονσ
ον τηε υνχοντρολλαβλε παρτ οφ τηε σψστεm φροm εϖερ α¤εχτινγ τηε χοντρολλαβλε παρτ.
Σολυτιον:
(α) Βεχαυσε τηε σψστεm ισ βλοχκ λοωερ τριανγυλαρ, ωε χαν δετερmινε τηε ειγενϖαλυεσ οφ τηε σψστεm
βψ τακινγ τηε υνιον οφ τηε ειγενϖαλυεσ οφ εαχη οφ τηε βλοχκσ αλονγ τηε mαιν (βλοχκ)διαγοναλ.
σ2 + 4σ + 4 = 0 = 2; 2:
σ2 + 2σ 48 = 0 = 6; 8
Τηυσ, τηε ειγενϖαλυεσ οφ τηε σψστεm αρε 2; 2; 6, ανδ 8. (Εασιλψ χηεχκεδ ωιτη Ματλαβ’σ ειγ
χοmmανδ).
(β) Το …νδ τηε χοντρολλαβλε ορ υνχοντρολλαβλε mοδεσ οφ τηε σψστεm, ωε φολλοω mετηοδ λεαρνεδ
ιν Προβλεm 7.28. Σπεχι…χαλλψ, ωε …νδ αν ορτηογοναλ σιmιλαριτψ τρανσφορmατιον ωηιχη τρανσφορmσ
(Φ, Γ, Η) το (Φ, Γ, Η) ωηερε Φ ισ αν υππερ−Ηεσσενβεργ mατριξ. (Σεε Προβλεm 7.28 φορ δεταιλσ).
Οβσερϖε τηατ τηισ σψστεm ισ αλmοστ ιν τηε δεσιρεδ φορm αλèéêëìí Σιmπλψ βψ ιντερχηανγινγ τηε
στατε ϖαριαβλεσ ξ3 ανδ ξ4 , ωε χαν τρανσφορm τηε σψστεm ιντο τηε προπερ φορm.
ξ_ 1 0 4 0 0 ξ1 0
ξ_ 2 1 4 0 0 ξ2 0
= + υ:
ξ_ 4 0 0 3 3 ξ4 0
ξ_ 3 5 7 15 1 ξ3 1
Νοω τηε χοντρολλαβλε ανδ υνχοντρολλαβλε mοδεσ χαν βε δετερmινεδ βψ ινσπεχτιον. Τηε υνχοντρολ−
λαβλε mοδεσ χορρεσπονδ το τηε ειγενϖαλυεσ οφ τηε Φ11 βλοχκ, σο 2 ανδ 2 αρε βοτη υνχοντρολλαβλε
mοδεσ. Σιmιλαρλψ, τηε χοντρολλαβλε mοδεσ φροm τηε Φ22 βλοχκ αρε 8 ανδ 6.
7031
a
k
l
u 1 u 2
u u
m m
Φιγυρε 7.87: Χουπλεδ πενδυλυmσ φορ Προβλεm 7.27.
Ματλαβ φυνχτιον χτρβφ ωιλλ γιϖε α σιmιλαρ ρεσυλτ, αλτηουγη τηε ορδερ οφ τηε στατε ϖαριαβλεσ mαψ
βε σωιτχηεδ.
(χ) Νοτιχε τηατ ωε νεεδ τηε λεφτ ειγενϖεχτορσ οφ Φ τηατ ισ ορτηογοναλ το Γ. Τηε ονλψ λεφτ
î
ειγενϖεχτορ οφ Φ τηατ ισ ορτηογοναλ το Γ ισ 1 2 0 0 :
(δ) Βεχαυσε τηε mοδεσ ατ 2 ανδ 2 αρε υνχοντρολλαβλε, ωε εξπεχτ τηατ στατε φεεδβαχκ ωιλλ νοτ
ηαϖε ανψ α¤εχτ ον τηεσε mοδεσ. Wριτινγ αν εξπρεσσιον φορ τηε φεεδβαχκ ωε ηαϖε,
ξ_ 1 0 4 0 0 ξ1
ξ_ 2 1 4 0 0 ξ2
= :
ξ_ 3 5 κ1 7 κ2 1 κ3 15 κ4 ξ3
ξ_ 4 0 0 3 3 ξ4
Νοτιχε τηατ τηε σψστεm mατριξ ισ στιλλ βλοχκ διαγοναλ. Τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον οφ τηε Φ22
βλοχκ γιϖεσ,
δετ(σΙ Φ22 ) = σ2 + (2 + κ3 )σ + (3κ3 + 3κ4 48) = 0:
Πιχκινγ κ3 = 6 ανδ κ4 = 15 ωιλλ πλαχε τηε χοντρολλαβλε ροοτσ ατ 3 ανδ 5. Σινχε κ1 ανδ κ2
αρε αρβιτραρψ, τηερε αρε αν ιν…νιτε νυmβερ οφ φεεδβαχκ γαινσ τηατ ωιλλ ρελοχατε τηε mοδεσ οφ τηε
σψστεm το τηε δεσιρεδ λοχατιονσ.
(ε) Το χοmπλετελψ δεχουπλε τηε χοντρολλαβλε ανδ υνχοντρολλαβλε πορτιονσ οφ τηε σψστεm, ωε mακε
τηε Φ21 βλοχκ ιδεντιχαλλψ ζερο βψ σεττινγ κ1 = 5 ανδ κ2 = 7.
27. Τωο πενδυλυmσ, χουπλεδ βψ α σπρινγ, αρε το βε χοντρολλεδ βψ τωο εθυαλ ανδ οπποσιτε φορχεσ υ,
ωηιχη αρε αππλιεδ το τηε πενδυλυm βοβσ ασ σηοων ιν Φιγ. 7.86. Τηε εθυατιονσ οφ mοτιον αρε
mλ2 •1 = κα2 ( 1 2) mγλ 1 λυ;

mλ2 •2 = κα ( 2
2 1) mγλ 2 + λυ:
α) Σηοω τηατ τηε σψστεm ισ υνχοντρολλαβλε. Χαν ψου ασσοχιατε α πηψσιχαλ mεανινγ ωιτη τηε
χοντρολλαβλε ανδ υνχοντρολλαβλε mοδεσ?
β) Ισ τηερε ανψ ωαψ τηατ τηε σψστεm χαν βε mαδε χοντρολλαβλε?
7032 ΧΗΑΠΤΕΡ ï. ΣΤΑΤΕðñòΑΧΕ óôñõö÷
Σολυτιον:
(α) øσινγ τηε στατε ϖεχτορ ξ = [ 1
_1 2
_ 2 ]ù ;
0 1 0 0
0
κα2 γ κα2
mλ2 + λ 0 mλ2 0 1
ξ_ = ξ+ mλ υ:
0 0 0 1 0
κα 2
κα 2 γ 1
mλ2 0 mλ2 + λ 0 mλ
Τηε χοντρολλαβιλιτψ mατριξ ισ δετερmινεδ ασ,
= Γ ΦΓ Φ2 Γ Φ3 Γ
1 1 κα2 γ κα2
0 mλ 0 mλ mλ2 + λ + m3 λ3
1 1 κα2 γ κα2
mλ 0 mλ mλ2 + λ + m3 λ3 0
=
1 κα2 1 κα2 γ
0 mλ 0 m3 λ3 mλ mλ2 + λ
1 κα2 1 κα2 γ
mλ 0 m3 λ3 mλ mλ2 + λ 0
Τηεν (Φ,Γ) ισ υνχοντρολλαβλε σινχε δετ( úû0. Ιφ ωε ρε−ωριτε τηε στατε εθυατιονσ ιν τερmσ οφ τηε
στατε ϖεχτορ,
ù
ζ= _ ü ü_ ;
ωηερε, = 1 + 2; ανδ, ü = 1 2 , τηεν τηε ρεσυλτινγ εθυατιονσ οφ mοτιον αρε,
mλ2 • = mγλ
mλ2 ü
• = 2κα2 ü mγλü 2λυ:
Χλεαρλψ, , τηε “πενδυλυm mοδε” (ορ τηε σψmmετριχ mοδε, ι.ε., τηε πενδυλυmσ σωινγινγ το−
γετηερ), ισ υνχοντρολλαβλε ανδ, ü , τηε “σπρινγ mοδε”(ι.ε., τηε υνσψmmετριχ mοδε) ισ χοντρολλαβλε.
(β) Ψεσ, mακε τηε φορχεσ υνεθυαλ, ι.ε., λετ υ1 = υ2 ; ορ ελιmινατε ονε οφ τηε φορχεσ, ι.ε., λετ
υ1 = 0; ορ λετ υ2 = 0:
28. Τηε στατε−σπαχε mοδελ φορ α χερταιν αππλιχατιον ηασ βεεν γιϖεν το υσ ωιτη τηε φολλοωινγ στατε
δεσχριπτιον mατριχεσ:
0:174 0 0 0 0 0:207
0:157 0:645 0 0 0 0:005
Φ= 0 1 0 0 0 ; Γ= 0 ; Η=[ 1 0 0 0 0 ]:
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
α) Dραω α βλοχκ διαγραm οφ τηε ρεαλιζατιον ωιτη αν ιντεγρατορ φορ εαχη στατε ϖαριαβλε.
β) Α στυδεντ ηασ χοmπυτεδ δετ = 2:3 10 7 ανδ χλαιmσ τηατ τηε σψστεm ισ υνχοντρολλαβλε. Ισ
τηε στυδεντ ριγητ ορ ωρονγ? Wηψ?
χ) Ισ τηε ρεαλιζατιον οβσερϖαβλε?
Σολυτιον:
(α) Τηε βλοχκ διαγραm ισ σηοων βελοω.
7033
Βλοχκ διαγραm φορ Προβλεm 7.28.
(β) Τηε σψστεm ισ χοντρολλαβλε βεχαυσε α χοντρολ σιγναλ υ (χοmmανδ) ρεαχηεσ αλλ τηε στατε ϖαρι−
αβλεσ οφ τηε σψστεm τηρουγη τηε ιντεγρατορσ ιν Φιγ. 7.26. Τηε δετερmιναντ οφ τηε χοντρολλαβιλιτψ
mατριξ ισ σmαλλ, δετ( ) = 2:3 10 7 , δυε το ποορ σχαλινγ οφ σψστεm ϖαριαβλεσ. Φορ εξαmπλε, ιφ
τηε χοντρολ σιγναλ ισ σχαλεδ βψ 100, τηεν δετ( ) = 2:3 103 .
(χ) Τηε ρεαλιζατιον ισ υνοβσερϖαβλε. Ψου χαν χηεχκ δετ( ) ορ ϕυστ οβσερϖε φροm τηε βλοχκ διαγραm
τηατ τηερε ισ νο πατη φροm τηε στατε ϖαριαβλεσ ξ2 ; ξ3 ; ξ4 , ορ ξý το τηε ουτπυτ ψ.
29. þÿS cασε Αλγοριτηm (αν Dορεν ετ αλ., 1 : Ανψ ρεαλιζατιον (Φ,Γ,Η) χαν βε τρανσφορmεδ βψ
αν o
ooαλ σιmιλαριτψ τρανσφορmατιον το (Φ, Γ,
Η),
ωηερε Φ ισ αν υππερ Ηεσσενβ e
mατρi (ηαϖινγ ονε νονζερο διαγοναλ αβοϖε τηε mαιν διαγοναλ):
1 0 0 0
.. 0
= ΤT ΦΤ =
. 0 = ΤT Γ = ..
Φ ; Γ . ;
..
. ν 1 0
γ1
ωηερε γ1 = 0, ανδ,
= ΗΤ = [η
Η 1 ην ]; Τ 1
= ΤT :
Ορτηογοναλ τρανσφορmατιονσ χορρεσπονδ το α ροτατιον οφ τηε ϖεχτορσ (ρεπρεσεντεδ βψ τηε mατριξ
χολυmνσ) βεινγ τρανσφορmεδ ωιτη νο χηανγε ιν λενγτη.
α) Προϖε τηατ ιφ ι = 0 ανδ ι+1 ; : : : ; ν 1 = 0 φορ σοmε ι, τηεν τηε χοντρολλαβλε ανδ υνχοντρολ−
λαβλε mοδεσ οφ τηε σψστεm χαν βε ιδεντι…εδ αφτερ τηισ τρανσφορmατιον ηασ βεεν δονε.
β) Ηοω ωουλδ ψου υσε τηισ τεχηνιθυε το ιδεντιφψ τηε οβσερϖαβλε ανδ υνοβσερϖαβλε mοδεσ οφ (Φ,
Γ, Η)?
χ) Wηατ αδϖανταγε δοεσ τηισ αππροαχη φορ δετερmινινγ τηε χοντρολλαβλε ανδ υνχοντρολλαβλε mοδεσ
ηαϖε οϖερ τρανσφορmινγ τηε σψστεm το ανψ οτηερ φορm?
δ) Ηοω χαν ωε υσε τηισ αππροαχη το δετερmινε α βασισ φορ τηε χοντρολλαβλε ανδ υνχοντρολλαβλε
συβσπαχεσ, ασ ιν Προβλεm 7.43?
Τηισ αλγοριτηm χαν βε υσεδ το δεσιγν α νυmεριχαλλψ σταβλε αλγοριτηm φορ πολε πλαχεmεντ [σεε
Μινιmισ ανδ Παιγε (. Τηε ναmε οφ τηε αλγοριτηm χοmεσ φροm τηε mυλτι−ινπυτ ϖερσιον ιν
ωηιχη τηε ι αρε τηε βλοχκσ τηατ mακε Φ ρεσεmβλε α σταιρχασε.
Σολυτιον:
7034 ΧΗΑΠΤΕΡ 7. ΣΤΑΤΕ-ΑΧΕ
(α) Ιφ ι = 0,
1 0 0 0 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
= Τ ΦΤ 0 0 0 Φ11 0 = Τ Γ =
Φ ι+1 = ; Γ 0 ;
.. Φ21 Φ22
. 0 0 0
ν 1
0
γ1
Τηισ συγγεστσ νατυραλλψ σπλιττινγ υπ τηε στατε ϖεχτορ ιντο τωο παρτσ ξ = [ξ1 ξ2 ] ωηερε ξ1 ανδ
ξ2 αρε ϖεχτορσ οφ τηε αππροπριατε σιζε (δεπενδινγ υπον ωηιχη ι = 0). Τηεν ρεχογνιζε τηατ τηε
εθυατιονσ αρε,
ξ_ 1 = Φ11 ξ1 ;
ξ_ 2 = Φ21 ξ1 + Φ22 ξ2 + γ1 υ:
Νοτιχε τηατ τηε χοντρολ σιγναλ υ ανδ τηε στατε ξ2 δο νοτ ε¤εχτ τηε στατε ξ1 . Τηυσ, αλλ οφ τηε
mοδεσ ασσοχιατεδ ωιτη τηε βλοχκ Φ11 αρε υνχοντρολλαβλε. Αλλ οφ τηε στατεσ ιν ξ2 αρε χοντρολλαβλε.
Τηισ ισ εασιλψ χηεχκεδ βψ φορmινγ τηε χοντρολλαβιλιτψ mατριξ ασσοχιατεδ ωιτη τηε παιρ (Φ22 ,γ1 ).
Ηενχε, τηε σψστεm ηασ βεεν σπλιτ ιντο ιτσ χοντρολλαβλε ανδ υνχοντρολλαβλε παρτσ.
(β) U δυαλιτψ, ι.ε., τρανσφορm [Φ Η ] ιντο Ηεσσενβεργ φορm.
(χ) Βεχαυσε Τ 1
= Τ , τηρεε αδϖανταγεσ αρε ρεχογνιζεδ:
(ι) Βεττερ νυmεριχαλ αχχυραχψ.
(ιι) Τηε χοντρολλαβλε−υνχοντρολλαβλε δεχοmποσιτιον ισ ιmmεδιατε.
(ιιι) Ρεπεατεδ ροοτσ αρε ηανδλεδ.
(δ) Σιmπλψ σπλιτ Τ ανδ εξτραχτ τηε χοντρολλαβλε ανδ υνχοντρολλαβλε συβσπαχεσ,
Τ = [ Τ1 Τ2 ]; (3)
|{ζ} |{ζ}
ι ν ι

Τ1 = ( ); Τ2 = ( ): (4)
Σεε τηε Ματλαβ χτρβφ (ανδ οβσϖφ) φυνχτιονσ.

Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 7.6: Σελεχτιον οφ Πολε
Λοχατιονσ φορ Γοοδ Dεσιγν
30. Τηε νορmαλιζεδ εθυατιονσ οφ mοτιον φορ αν ινϖερτεδ πενδυλυm ατ ανγλε ον α χαρτ αρε,
• = + υ; ξ
•= υ;
ωηερε ξ ισ τηε χαρτ ποσιτιον, ανδ τηε χοντρολ ινπυτ υ ισ α φορχε αχτινγ ον τηε χαρτ.
α) Wιτη τηε στατε δε…νεδ ασ ξ = [ ; _ ; ξ; ξ]
_ , …νδ τηε φεεδβαχκ γαιν Κ τηατ πλαχεσ τηε χλοσεδ−
λοοπ πολεσ ατ σ = 1; 1; 1 1ϕ.
Φορ παρτσ (β) τηρουγη (δ), ασσυmε τηατ = 0:5.
β) U τηε σψmmετριχ ροοτ λοχυσ το σελεχτ πολεσ ωιτη α βανδωιδτη ασ χλοσε ασ ποσσιβλε το τηοσε οφ
7035
παρτ (α), ανδ …νδ τηε χοντρολ λαω τηατ ωιλλ πλαχε τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ ατ τηε ποιντσ ψου σελεχτεδ.
χ) Χοmπαρε τηε ρεσπονσεσ οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεmσ ιν παρτσ (α) ανδ (β) το αν ινιτιαλ χονδιτιον
οφ = 10! . Ψου mαψ ωιση το υσε τηε ινιτιαλ χοmmανδ ιν Ματλαβ.
δ) Χοmπυτε Νξ ανδ Νυ φορ ζερο στεαδψ−στατε ερρορ το α χονσταντ χοmmανδ ινπυτ ον τηε χαρτ
ποσιτιον, ανδ χοmπαρε τηε στεπ ρεσπονσεσ οφ εαχη οφ τηε τωο χλοσεδ−λοοπ σψστεmσ.
Σολυτιον:
(α) Τηε στατε σπαχε εθυατιονσ οφ mοτιον αρε,
_ 0 1 0 0 0
• 1 0 0 0 _ 1
= + υ:
ξ_ 0 0 0 1 ξ 0
ξ
• " 0 0 0 ξ_ 1
Wε ρεθυιρε τηε χλοσεδ−λοοπ χηαραχτεριστιχ εθυατιον το βε,
χ (σ) = (σ + 1)2 (σ2 + 2σ + 2) = σ4 + 4σ3 + 7σ2 + 6σ + 2:
Φροm τηε αβοϖε στατε εθυατιονσ,
δετ(σΙ Φ + ΓΚ) = σ4 + (κ2 κ4 )σ3 + (κ1 κ3 1)σ2 + κ4 (1 " )σ + κ3 (1 " ) χ (σ)
Χοmπαρινγ χοε′χιεντσ ψιελδσ:

10 8" 10 4" 2 6
κ1 = ; κ2 = ; κ3 = ; κ4 = ;
1 " 1 " 1 " 1 "
Κ = 12 16 4 12 :
(β) Τηε σψmmετριχ ροοτ λοχυσ ισ σηοων βελοω, ωηερε ωε ηαϖε χηοσεν Η = 0 0 1 0 . Τηε
φολλοωινγ Ματλαβ χοmmανδσ χαν βε υσεδ το γενερατε τηε σψmmετριχ ροοτ λοχυσ,
% #ψmmετριχ ροοτ λοχυσ
a$%&' 0)&*+./).' +&/ ];
β=%2*0)23*
χ=[0∗., 2/ ];
δ=0;
ρλοχυσ(α,β,χ,δ);
Τηε χηοσεν πολε λοχατιονσ, σηοων ον τηε σψmmετριχ ροοτ λοχυσ, ρεσυλτ ιν α φεεδβαχκ γαιν οφ (υσινγ
Ματλαβ’σ πλαχε χοmmανδ),
Κ= 13:5 18:36 3:9 13:98 :
(χ) Τηε ινιτιαλ χονδιτιον ρεσπονσε το (0) = 10! φορ βοτη χοντρολ δεσιγνσ ιν (α) ανδ (β) ισ σηοων
ον τηε νεξτ παγε.
(δ) Το χοmπυτε Νξ ανδ Νυ φορ ζερο στεαδψ−στατε ερρορ το α χονσταντ χοmmανδ ινπυτ ον χαρτ
ποσιτιον, ξ, ωε σολϖε τηε εθυατιονσ,
Φ Γ Νξ 0
= :
Η2 ϑ Νυ 1
7036 ΧΗΑΠΤΕΡ 4. ΣΤΑΤΕ568ΑΧΕ 9:6;<=
Τηισ ψιελδσ Νξ = [0 0 1 0]> ανδ Νυ = 0. Τηε στεπ ρεσπονσεσ φορ εαχη οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεmσ
(υσινγ τηε Ματλαβ στεπ χοmmανδ) αρε σηοων νεξτ.
Root Locus
1
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
Σψmmετριχ ροοτ λοχυσ φορ Προβλεm φορ Προβλεm 7.30.

7037
Response to Initial Conditions
20
Pole placem ent

15 SRL
10
Amplitude
-5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (sec)
Ινιτιαλ χονδιτιον ρεσπονσε ωιτη (0) = 10? φορ Προβλεm 7.30.

7038 ΧΗΑΠΤΕΡ @. ΣΤΑΤΕABCΑΧΕ EFBGHI
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
- 0.2
SRL
- 0.4 Pole placem ent
- 0.6
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Στεπ ρεσπονσε υσινγ Νξ ανδ Νυ φορ Προβλεm 7.30.
31. Χονσιδερ τηε φεεδβαχκ σψστεm ιν Φιγ. 7.88. Φινδ τηε ρελατιονσηιπ βετωεεν Κ, Τ , ανδ J συχη τηατ
τηε χλοσεδ−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον mινιmιζεσ τηε ιντεγραλ οφ τηε τιmε mυλτιπλιεδ βψ τηε αβσολυτε
ϖαλυε οφ τηε ερρορ (ΙΤΑΕ) χριτεριον, Ζ K
= τ ε δτ;
0
φορ α στεπ ινπυτ. Ασσυmε ! 0 = 1.
1 K 1
U S 1 1 Ts s2 1 2j s 1 1
Y
2
Φιγυρε 7.88: Χοντρολ σψστεm φορ Προβλεm 31.
Σολυτιον:
Φροm τηε διαγραm:
Ψ (σ) Κ=Τ
= 2M
:
Υ (σ) σ3 + ( L1 + 2 )σ2 + (2 + L
)σ + 2+Κ
L
7039
Φροm τηε ΙΤΑΕ ρεθυιρεmεντσ NOP ε Φρανκλιν, Ποωελλ, Εmαmι−Ναεινι 3ρδ. Εδιτιον, ππ. , ωε
QRVW
νεεδ το ηαϖε,
χ (σ) = σ3 + 1:75σ2 + 2:15σ + 1:
Χοmπαρινγ τηε χοε′χιεντσ,
1 2 2+Κ
+ 2 = 1:75; 2+ = 2:15; = 1:
Τ Τ Τ
32. Προϖε τηατ τηε Νψθυιστ πλοτ φορ XYZ δεσιγν αϖοιδσ α χιρχλε οφ ραδιυσ ονε χεντερεδ ατ τηε −1 ποιντ
ασ σηοων ιν Φιγ. 7.89. Σηοω τηατ τηισ ιmπλιεσ τηατ 12 <ΓΜ< τηε “υπωαρδ” γαιν mαργιν
ισ ΓΜ= ; ανδ τηερε ισ α “δοωνωαρδ” ΓΜ= 21 , ανδ τηε πηασε mαργιν ισ ατ λεαστ ΠΜ= 60\ .
Ηενχε τηε XYZ γαιν mατριξ, Κ, χαν βε mυλτιπλιεδ βψ α λαργε σχαλαρ ορ ρεδυχεδ βψ ηαλφ ωιτη
γυαραντεεδ χλοσεδ−λοοπ σψστεm σταβιλιτψ.
I m (L ( jv
a1
22 21 608 R e (L ( jv
Φιγυρε 7.89: Νψθυιστ πλοτ φορ αν οπτιmαλ ρεγυλατορ.
Σολυτιον:
Ιτ ηασ βεεν προϖεδ (Ανδερσον ανδ Μοορε, 1990) τηατ τηε Νψθυιστ πλοτ φορ XYZ δεσιγν αϖοιδσ α
χιρχλε οφ ραδιυσ ονε χεντερεδ ατ τηε 1 ποιντ ασ σηοων ιν Φιγ. 7.89. Τηισ λεαδσ το εξτραορδιναρψ
πηασε ανδ γαιν mαργιν προπερτιεσ ασ σηοων βελοω. Φιρστ νοτε τηατ τηε στατε−φεεδβαχκ σψστεm
χαν βε ρε−δραων ιν τηε υσυαλ φεεδβαχκ χον…γυρατιον ασ σηοων ον τηε νεξτ παγε. ]σινγ Εθ.
(7.60) ανδ φαχτορινγ (σΙ Φ), ωε ηαϖε
χ (σ) = δετ[σΙ (Φ ΓΚ)] (5α)

1
= δετ (σΙ Φ)[Ι + (σΙ Φ) ΓΚ]
1
= δετ(σΙ Φ) δετ ([Ι + (σΙ Φ) ΓΚ])
1
= ^ (σ)[1 + Κ(σΙ Φ) Γ]:
7040 ΧΗΑΠΤΕΡ _. ΣΤΑΤΕ`bdΑΧΕ fgbhjk
Νοω1 , υσινγ τηε αβοϖε εθυατιον ανδ Εθ. (7.95) ωε χαν ωριτε,
1 1
χ (σ) χ ( σ) = l (σ)l ( σ)[1 + Κ(σΙ Φ) Γ][1 + Κ( σΙ Φ) Γ]; (6α)
= 1 + mn0 (σ)n0 ( σ):
Σεττινγ σ = ϕ! ωε οβταιν,
χ (ϕ!) χ ( ϕ!) = l (ϕ!) 2 [1 + Κ(ϕ!Ι Φ) 1

Γ] 2 (7α)
2
= l (ϕ!) [1 + n(ϕ!) 2 :
Βυτ σινχε n (ϕ!) 2 0; ωε χαν χονχλυδε τηατ τηε ρετυρν δι¤ερενχε mυστ σατισφψ,
1
1 + Κ(ϕ!Ι Φ) Γ 1: (8)
Λετ υσ ρε−ωριτε τηε λοοπ γαιν ασ συm οφ ιτσ ρεαλ ανδ ιmαγιναρψ παρτσ,
1
Λ(ϕ!) = Κ(ϕ!Ι Φ) Γ = pq [Λ(ϕ!))+ϕ rstΛ(ϕ!)] : (9)
Φιναλλψ, Εθ. (8) ιmπλιεσ τηατ,

2 2
tupqt Λ(ϕ!)]+1) vurst Λ(ϕ!)] 1; (10)
ωηιχη mεανσ τηατ τηε Νψθυιστ πλοτ mυστ ινδεεδ αϖοιδ α χιρχλε χεντερεδ ατ 1 ωιτη υνιτ ραδιυσ.
Τηε Νψθυιστ πλοτ αππροαχηεσ τηε οριγιν φορ λαργε φρεθυενχιεσ, ανδ ωε …νδ τηατ τηε “υπωαρδ”
γαιν mαργιν ΓΜ = . Τηε ονλψ οτηερ ποιντ ον τηε νεγατιϖε ρεαλ αξισ, ιν τηε προξιmιτψ οφ τηε
σαmε χιρχλε, τηατ τηε Νψθυιστ πλοτ χαν ποσσιβλψ χροσσ ισ χλοσε το 2. Τηισ ιmπλιεσ α “δοωνωαρδ”
γαιν mαργιν οφ ΓΜ = 12 (σεε αλσο Προβλεm 6.24). Ηενχε τηε wxΡ γαιν mατριξ χαν βε mυλτιπλιεδ
βψ α λαργε σχαλαρ ορ ρεδυχεδ βψ ηαλφ ωιτη γυαραντεεδ χλοσεδ−λοοπ σψστεm σταβιλιτψ. Ασ φαρ ασ τηε
δετερmινατιον οφ τηε πηασε mαργιν ΠΜ ισ χονχερνεδ, τηε χλοσεστ ποσσιβλε αππροαχη ποιντ οφ τηε
Νψθυιστ πλοτ το τηε 1 ποιντ ισ σηοων ιν Φιγ. 7.89. Φροm τηισ …γυρε ωε χονχλυδε τηατ τηε ΠΜ
ισ ατ λεαστ 60y . Τηεσε mαργινσ αρε ρεmαρκαβλε ανδ ιτ ισ νοτ ρεαλιστιχ το ασσυmε τηατ τηεψ χαν
βε αχηιεϖεδ ιν πραχτιχε βεχαυσε οφ τηε πρεσενχε οφ mοδελινγ ερρορσ ανδ λαχκ οφ σενσορσz
Οπτιmαλ ρεγυλατορ ιν α φεεδβαχκ χον…γυρατιον.

1 Wε ηαϖε υσεδ τηε φολλοωινγ ρεσυλτ φροm mατριξ τηεορψ: ιφ Α ισ ν m mατριξ ανδ Β ισ m ν τηεν δετ[Ιν ΑΒ] =
δετ[Ιm ΒΑ]: Σεε Αππενδιξ Χ.
7041
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 7.7: Εστιmατορ Dεσιγν

33. Χονσιδερ τηε σψστεm
2 1 1
Φ= ; Γ= ; Η = [1 2];
1 0 0
ανδ ασσυmε τηατ ψου αρε υσινγ φεεδβαχκ οφ τηε φορm υ = Κξ + ρ, ωηερε ρ ισ α ρεφερενχε ινπυτ
σιγναλ.
α) Σηοω τηατ (Φ{Η) ισ οβσερϖαβλε.
β) Σηοω τηατ τηερε εξιστσ α Κ συχη τηατ (Φ ΓΚ{Η) ισ υνοβσερϖαβλε.
χ) Χοmπυτε α Κ οφ τηε φορm Κ = [1; Κ2 ] τηατ ωιλλ mακε τηε σψστεm υνοβσερϖαβλε ασ ιν παρτ (β);
τηατ ισ, …νδ Κ2 σο τηατ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ νοτ οβσερϖαβλε.
δ) Χοmπαρε τηε οπεν−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον ωιτη τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm
οφ παρτ (χ). Wηατ ισ τηε υνοβσερϖαβιλιτψ δυε το?
Σολυτιον:
(α)
Η 1 2
= = ;
ΗΦ 0 1
ισ νονσινγυλαρ. Τηερεφορε, (Φ{Η) ισ οβσερϖαβλε.
(β) Λετ,
Η 1 2
υνοβσ = = :
Η(Φ ΓΚ) Κ1 1 Κ2
Σο ιφ δετ( υνοβσ ) =1 Κ2 + 2Κ1 = 0, τηεν (Φ ΓΚ{Η) ισ υνοβσερϖαβλε.

(χ) Κ1 = 1 = 1 Κ2 + 2 = 0 = Κ2 = 3. Τηε ρεσυλτ χαν βε ϖερι…εδ υσινγ Ματλαβ’σ πλαχε
χοmmανδ.
(δ)
1 σ+2 σ+2
|ολ (σ) = Η(σΙ Φ) Γ= = :
σ2 + 2σ 1 (σ 0:414)(σ + 2:414)
σ+2 σ+2 1
|χλ (σ) = Η(σΙ Φ + ΓΚ) 1 Γ = 2 = = :
σ + 3σ + 2 (σ + 2)(σ + 1) (σ + 1)
Τηε χοmπυτατιονσ χαν βε χαρριεδ ουτ υσινγ Ματλαβ’σ σσ2τφ χοmmανδ. Σο τηε υνοβσερϖαβιλιτψ
ισ δυε το α χανχελλατιον οφ ονε οφ τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ ωιτη τηε ζερο οφ τηε σψστεm. Ιν οτηερ
ωορδσ, τηισ χλοσεδ−λοοπ mοδε ισ υνοβσερϖαβλε φροm τηε ουτπυτ.
34. Χονσιδερ α σψστεm ωιτη τηε τρανσφερ φυνχτιον,

9
| (σ) = :
σ2 9
α) Φινδ (Φ0 , Γ0 , Η0 ) φορ τηισ σψστεm ιν οβσερϖερ χανονιχαλ φορm.

β) Ισ (Φ0 , Γ0 ) χοντρολλαβλε?
χ) Χοmπυτε Κ σο τηατ τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ αρε ασσιγνεδ το σ = 3 3ϕ.
δ) Ισ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm οφ παρτ (χ) οβσερϖαβλε?
7042 ΧΗΑΠΤΕΡ }. ΣΤΑΤΕ~ΑΧΕ
ε) Dεσιγν α φυλλ−ορδερ εστιmατορ ωιτη εστιmατορ−ερρορ πολεσ ατ σ = 12 12ϕ.

φ) Συπποσε τηε σψστεm ισ mοδι…εδ το ηαϖε α ζερο:
9(σ + 1)
1 (σ) = :
σ2 9
Προϖε τηατ ιφ υ = Κξ + ρ, τηερε ισ α φεεδβαχκ γαιν Κ τηατ mακεσ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm
υνοβσερϖαβλε. Αγαιν ασσυmε αν οβσερϖερ χανονιχαλ ρεαλιζατιον φορ 1 (σ)
Σολυτιον:
(α) Φορ α τρανσφερ φυνχτιον,
β1 σ + β 2
(σ) = ;
σ2 + α1 σ + α2
τηε οβσερϖερ χανονιχαλ φορm βεχοmεσ,
α1 1 0 1 β1 0
Φο = = ; Γο = = ; Ηο = 1 0 :
α2 0 9 0 β2 9
(β) Το χηεχκ ωηετηερ (Φο ; Γο ) ισ χοντρολλαβλε ωε φορm τηε χοντρολλαβιλιτψ mατριξ,
0 9
= Γο Φο Γο = δετ( ) = 81 = 0:
9 0
Τηυσ, τηε σψστεm ισ χοντρολλαβλε.

(χ) Κ = 3 2=3 : Τηε ρεσυλτ χαν βε ϖερι…εδ υσινγ Ματλαβ’σ πλαχε χοmmανδ.
(δ) Τηε σψστεm ισ ιν οβσερϖερ χανονιχαλ φορm. Ηενχε, ιτ ισ γυαραντεεδ το βε οβσερϖαβλε. Το
χηεχκ,
Ηο 1 0
= = = δετ( ) = 1 = 0 = 0:
Ηο Φο 0 1

(ε) Σολϖινγ δετ(σΙ Φο + ΛΗο ) = (σ + 12)2 + 144 φορ Λ ψιελδσ Λ = 24 297 . Τηε ρεσυλτ
χαν βε ϖερι…εδ υσινγ Ματλαβ’σ πλαχε χοmmανδ.
(φ) Τηε ρεαλιζατιον φορ,
9(σ + 1)
(σ) = ;
σ2 9
ιν οβσερϖερ χανονιχαλ φορm ψιελδσ,
0 1 9
Φο = ; Γο = ; Ηο = 1 0 :
9 0 9
Τηυσ, φορ τηε σψστεm ωιτη φεεδβαχκ,
Ηο 1 0
= = = δετ( ) = 1 9κ2 :
Ηο (Φο Γο Κ) 9κ1 1 9κ2
Τηυσ,
(κ1 ; κ2 ) κ2 = 1=9 ;
7043
ισ τηε σετ οφ αλλ κ1 ανδ κ2 τηατ mακε τηε σψστεm υνοβσερϖαβλε. Σο ωε ηαϖε σηοων τηατ τηερε
εξιστσ α φεεδβαχκ γαιν Κ ωηιχη mακεσ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm υνοβσερϖαβλε. Νοτε τηατ φορ
κ2 = 1=9,
σ + 9κ1 1 + 9κ2
δετ(σΙ Φο + Γο Κ) = δετ = (σ + 9κ1 )(σ + 1):
9 + 9κ1 σ + 9κ2
Τηυσ, τηε ρεασον ωηψ τηε σψστεm βεχοmεσ υνοβσερϖαβλε ισ τηατ τηε πολε ατ σ = 1 ισ χανχελλεδ
βψ α ζερο.
35. Εξπλαιν ηοω τηε χοντρολλαβιλιτψ, οβσερϖαβιλιτψ, ανδ σταβιλιτψ προπερτιεσ οφ α λινεαρ σψστεm αρε
ρελατεδ.
Σολυτιον:
χοντρολλαβιλιτψ = δετ [Γ ΦΓ Φ2 Γ Φν 1
Γ] = 0:
Η
ΗΦ
οβσερϖαβιλιτψ = δετ ΗΦ2 = 0:
..
.
1
ΗΦν
σταβιλιτψ = ειγενϖαλυεσ(Φ) < 0.
Σο,ιν γενεραλ, τηερε ισ νο χοννεχτιον βετωεεν τηεσε τηρεε προπερτιεσ. Ηοωεϖερ, φορ α mινιmαλ
ρεαλιζατιον (χοντρολλαβλε, οβσερϖαβλε), ιντερναλ ανδ εξτερναλ σταβιλιτιεσ αρε τηε σαmε.
Νοτε τηατ τηε mατηεmατιχαλ ρελατιονσ γιϖεν αβοϖε αρε ιδεαλιζατιονσ, mυχη λικε α φριχτιονλεσσ πλανε
ιν πηψσιχσ. Ιν πραχτιχε, ιτ ισ ιmπορταντ το χονσιδερ τηε σινγυλαρ ϖαλυεσ οφ τηε χοντρολλαβιλιτψ ορ
οβσερϖαβιλιτψ mατριχεσ ανδ τηειρ προξιmιτψ το τηε ϕ! αξισ. Φορ εξαmπλε, ιφ τωο οφ τηε ειγενϖεχτορσ
οφ τηε χοντρολλαβιλιτψ mατριξ αρε νεαρλψ παραλλελ, τηεν τηε σψστεm ισ νεαρλψ υνχοντρολλαβλε ανδ
λαργε αχτυατορ σιγναλσ mαψ βε ρεθυιρεδ το γετ τηε σψστεm το α παρτιχυλαρ στατε ιν στατε σπαχε.
36. Χονσιδερ τηε ελεχτριχ χιρχυιτ σηοων ιν Φιγ. 7.90.
1
iL vc
L C
2
u 1
R R y
Φιγυρε 7.90: Ελεχτριχ χιρχυιτ φορ Προβλεm 35.
α) Wριτε τηε ιντερναλ (στατε) εθυατιονσ φορ τηε χιρχυιτ. Τηε ινπυτ υ(τ) ισ α χυρρεντ, ανδ τηε
ουτπυτ ψ ισ α ϖολταγε. Λετ ξ1 = ι ανδ ξ2 = ϖχ .
β) Wηατ χονδιτιον(σ) ον Ρ, Λ, ανδ Χ ωιλλ γυαραντεε τηατ τηε σψστεm ισ χοντρολλαβλε?
χ) Wηατ χονδιτιον(σ) ον Ρ, Λ, ανδ Χ ωιλλ γυαραντεε τηατ τηε σψστεm ισ οβσερϖαβλε?
Σολυτιον:
(α) Αππλψ Κιρχηηο¤’σ ϖολταγε ανδ χυρρεντ λαωσ, ωιτη ξ1 = ι ανδ ξ2 = ϖχ , ωε οβταιν,
Λξ_ 1 + Ρξ1 = ξ2 + ΡΧ ξ_ 2 ;
ξ_ 2 = υ ξ1 ;
ψ = (υ ξ1 )Ρ
Τηυσ,
ξ_ 1 2Ρ=Λ 1=Λ ξ1 Ρ=Λ

= + υ;
ξ_ 2 1=Χ 0 ξ2 1=Χ
ψ = Ρ 0 ξ+Ρυ:
(β) Τηε χονδιτιον φορ τηε σψστεm το βε υνχοντρολλαβλε ισ δετ( ) =0.
Ρ=Λ 2Ρ2 =Λ2 + 1=ΛΧ

= Γ ΦΓ = :
1=Χ Ρ=ΛΧ
δετ( ) = Ρ2 =Λ2 Χ 1=ΛΧ 2 :
Τηυσ, τηε σψστεm ισ χοντρολλαβλε ιφ Ρ2 = Λ=Χ.

(χ) Τηε χονδιτιον φορ τηε σψστεm το βε υνοβσερϖαβλε ισ,
Η Ρ 0
= = :
ΗΦ 2Ρ2 =Λ Ρ=Λ
δετ( ) = Ρ2 =Λ:
Σινχε δετ( ) = 0 φορ ανψ Ρ; Λ; Χ εξχεπτ Ρ = 0 ορ Λ = , τηε σψστεm ισ οβσερϖαβλε.

37. Τηε βλοχκ διαγραm οφ α φεεδβαχκ σψστεm ισ σηοων ιν Φιγ. 7.91. Τηε σψστεm στατε ισ,
ξ
ξ= ;
ξφ
ανδ τηε διmενσιονσ οφ τηε mατριχεσ αρε ασ φολλοωσ:
Φ=ν ν; Λ = ν 1;
Γ=ν 1; ξ = 2ν 1;
Η=1 ν; ρ = 1 1;
Κ=1 ν; ψ = 1 1;
α) Wριτε στατε εθυατιονσ φορ τηε σψστεm.

β) Λετ ξ = Τζ, ωηερε
Ι 0
Τ= :
Ι Ι
Σηοω τηατ τηε σψστεm ισ νοτ χοντρολλαβλε.
χ) Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ τηε σψστεm φροm ρ το ψ.
Σολυτιον:
7045
(α) Wε ηαϖε,
ξ_ Φ ΓΚ ξ Γ
= + ρ:
ξ_ φ ΛΗ Φ ΛΗ ΓΚ ξφ Γ
1
(β) Ιν ορδερ το αππλψ ουρ τρανσφορmατιον οφ χοορδινατεσ, ωε νεεδ Τ ,
Ι 0 1 Ι 0
Τ= = Τ = :
Ι Ι Ι Ι
Τηυσ,
1 Φ ΓΚ Φ ΓΚ ΓΚ
Φχλ = Τ Τ= ;
ΛΗ Φ ΛΗ ΓΚ 0 Φ ΛΗ
Ι 0 Γ Γ
Γχλ = = ;
Ι Ι Γ 0
Ι 0
Ηχλ = Η 0 = Η 0 :
Ι Ι
Ιν τηε νεω χοορδινατε σψστεm, ωε ηαϖε,
Φ ΓΚ ΓΚ Γ
ζ_ = ζ+ ρ;
0 Φ ΛΗ 0
ψ = Η 0 ζ:
Οβσερϖε τηατ τηε σψστεm ισ νοω δεχοmποσεδ ιντο χοντρολλαβλε ανδ υνχοντρολλαβλε παρτσ. Ηενχε,
ωε ηαϖε σηοων τηατ ιτ ισ αν υνχοντρολλαβλε σψστεm.
(χ) Τηε τρανσφερ φυνχτιον ισ,
1
Τ (σ) = Η[σΙ (Φ ΓΚ)] Γ:
38. Τηισ προβλεm ισ ιντενδεδ το γιϖε ψου mορε ινσιγητ ιντο χοντρολλαβιλιτψ ανδ οβσερϖαβιλιτψ. Χονσιδερ
τηε χιρχυιτ ιν Φιγ. 7.92, ωιτη αν ινπυτ ϖολταγε σουρχε υ(τ) ανδ αν ουτπυτ χυρρεντ ψ(τ).
x p
r 1
S G S H y
1 1 s
2 1
K G F
1 1
x f 1 1
S L S
s
1 2
F H
Φιγυρε 7.91: Βλοχκ διαγραm φορ Προβλεm 7.37.

y ( t)
1
x1 x2
1 C L
2
u (t) z
2
R1 R2
Φιγυρε 7.92: Ελεχτριχ χιρχυιτ φορ Προβλεm 7.38.
α) ¡¢£¤γ τηε χαπαχιτορ ϖολταγε ανδ ινδυχτορ χυρρεντ ασ στατε ϖαριαβλεσ, ωριτε στατε ανδ ουτπυτ
εθυατιονσ φορ τηε σψστεm.
β) Φινδ τηε χονδιτιονσ ρελατινγ Ρ1 , Ρ2 , Χ, ανδ Λ τηατ ρενδερ τηε σψστεm υνχοντρολλαβλε. Φινδ
α σιmιλαρ σετ οφ χονδιτιονσ τηατ ρεσυλτ ιν αν υνοβσερϖαβλε σψστεm.
χ) Ιντερπρετ τηε χονδιτιονσ φουνδ ιν παρτ (β) πηψσιχαλλψ ιν τερmσ οφ τηε τιmε χονσταντσ οφ τηε
σψστεm.
δ) Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ τηε σψστεm. Σηοω τηατ τηερε ισ α πολε−ζερο χανχελλατιον φορ τηε
χονδιτιονσ δεριϖεδ ιν παρτ (β) (τηατ ισ, ωηεν τηε σψστεm ισ υνχοντρολλαβλε ορ υνοβσερϖαβλε).
Σολυτιον:
(α) Φροm Φιγυρε 7.92,
1 1
ξ_ 1 Ρ1 Χ 0 ξ1 Ρ1 Χ
= Ρ2 + 1 υ;
ξ_ 2 0 ¥
ξ2 ¥
1 1
ψ = Ρ1 1 ξ+ υ:
Ρ1
(β) Φιρστ, φορm τηε χοντρολλαβιλιτψ mατριξ,

1 1
Ρ1 Χ (Ρ1 Χ)2
= Γ ΦΓ = 1 Ρ2 ;
¥ ¥2
δετ( ) = Ρ2 =Ρ1 ΧΛ2 + 1=Λ(Ρ1 Χ)2 :
Φορ υνχοντρολλαβιλιτψ, δετ( ) = 0 ιmπλιεσ Ρ1 Ρ2 Χ = Λ.

Νεξτ, φορm τηε οβσερϖαβιλιτψ mατριξ,
∀ #
1
Η Ρ1 1
= = 1 Ρ2 ;
ΗΦ Ρ12 Χ ¥
δετ( ) = Ρ2 =Ρ1 Λ 1=Ρ12 Χ:
Φορ υνοβσερϖαβιλιτψ, δετ( ) = 0 ιmπλιεσ, αγαιν τηατ, Ρ1 Ρ2 Χ = Λ.

(χ) Wηεν τηε σψστεm ισ υνοβσερϖαβλε/υνχοντρολλαβλε, ωε ηαϖε 1=Ρ1 Χ = Ρ2 =Λ σο τηατ:
1 1
ξ_ 1 Ρ1 Χ 0 ξ1 Ρ1 Χ
= 1 + 1 υ;
ξ_ 2 0 Ρ1 Χ ξ2 ¥
1
ψ = Ρ1 1 ξ + [1=Ρ1 ]υ:
7047
Τηε τωο mοδεσ οφ τηε σψστεm ηαϖε τηε σαmε τιmε χονσταντ ανδ ηενχε χαννοτ βε χηανγεδ ιν−
δεπενδεντλψ υσινγ ονλψ ονε χοντρολ υ, ι.ε., ιτ ισ νοτ χοντρολλαβλε. Τηε σψστεm ουτπυτ ισ α
λινεαρ χοmβινατιον οφ mοδεσ ηαϖινγ τηε σαmε φρεθυενχψ. Ιτ ισ τηυσ ιmποσσιβλε το δετερmινε τηε
χοmποσιτιον οφ τηε χοmβινατιον, ι.ε., ιτ ισ νοτ οβσερϖαβλε.
(δ)
σ2 + Ρ1 +Ρ
§
2 1
σ + §¨
¦ (σ) =
Ρ1 (σ + 1=Ρ1 Χ)(σ + Ρ2 =Λ)
(σ + α)(σ + β)
= ;
Ρ1 (σ + 1=Ρ1 Χ)(σ + Ρ2 =Λ)
ωηερε, ∀ #
1 Ρ 1 + Ρ2 (Ρ1 + Ρ2 )2 4
α; β = :
2 Λ Λ2 ΛΧ
Ρ2 Ρ1
Συβστιτυτινγ 1=Χ = Ρ1 Ρ2 =Λ, ωε …νδ α = §
, ανδ β = §
. Τηυσ,
(σ + Ρ2 =Λ)(σ + Ρ1 =Λ)
¦ (σ) =
Ρ1 (σ + 1=Ρ1 Χ)(σ + Ρ2 =Λ)
σ + Ρ1 =Λ
= :
Ρ1 (σ + 1=Ρ1 Χ)
Οβσερϖε τηε πολε−ζερο ελλατιον ιν τηε τρανσφερ φυνχτιον.

©ª«©
39. Τηε λινεαριζεδ εθυατιονσ οφ mοτιον φορ α σατελλιτε αρε,
ξ_ = Φξ + Γυ;
ψ = Ηξ;
ωηερε
0 1 0 0 0 0
3! 2 0 0 2! 1 0 1 0 0 0
Φ= ; Γ= ; Η= ;
0 0 0 1 0 0 0 0 1 0
0 2! 0 0 0 1
υ1 ψ1
υ= ; ψ= :
υ2 ψ2
Τηε ινπυτσ υ1 ανδ υ2 αρε τηε ραδιαλ ανδ τανγεντιαλ τηρυστσ, τηε στατε ϖαριαβλεσ ξ1 ανδ ξ3 αρε
τηε ραδιαλ ανδ ανγυλαρ δεϖιατιονσ φροm τηε ρεφερενχε (χιρχυλαρ) ορβιτ, ανδ τηε ουτπυτσ ψ1 ανδ ψ2
αρε τηε ραδιαλ ανδ ανγυλαρ mεασυρεmεντσ, ρεσπεχτιϖελψ.
α) Σηοω τηατ τηε σψστεm ισ χοντρολλαβλε υσινγ βοτη χοντρολ ινπυτσ.
β) Σηοω τηατ τηε σψστεm ισ χοντρολλαβλε υσινγ ονλψ α σινγλε ινπυτ. Wηιχη ονε ισ ιτ?
χ) Σηοω τηατ τηε σψστεm ισ οβσερϖαβλε υσινγ βοτη mεασυρεmεντσ.
δ) Σηοω τηατ τηε σψστεm ισ οβσερϖαβλε υσινγ ονλψ ονε mεασυρεmεντ. Wηιχη ονε ισ ιτ?
Σολυτιον:
7048 ΧΗΑΠΤΕΡ ¬. ΣΤΑΤΕ®¯ΑΧΕ °±®²³´
(α) Χηεχκινγ τηε χοντρολλαβιλιτψ mατριξ:
0 0 1 0
2 3 1 0 0 2!
= Γ ΦΓ Φ Γ Φ Γ = :
0 0 0 1
0 1 2! 0
Χονσιδερινγ ονλψ τηε …ρστ φουρ χολυmνσ οφ τηε χοντρολλαβιλιτψ mατριξ, τηε ρανκ ισ αλρεαδψ 4 ανδ
ηενχε ιτ ισ χοντρολλαβλε. Ινχιδενταλλψ, ψου χουλδ αλσο σηοω τηισ παρτ οφ τηε προβλεm βψ …ρστ
δοινγ παρτ (β) ανδ τηεν ρεχογνιζινγ τηατ ιφ τηε σψστεm ισ χοντρολλαβλε φροm α σινγλε αχτυατορ, ιτ
ωιλλ συρελψ βε χοντρολλαβλε φροm τηε σαmε αχτυατορ πλυσ ανψ οτηερ αδδιτιοναλ αχτυατορσ ψου χαρε
το αδδ. Τηισ χουλδ βε υσεφυλ ιν mυλτιϖαριαβλε σψστεm δεσιγν. Φορ εξαmπλε, ωηεν αχτυατορσ αρε
εξπενσιϖε, ονε δεσιγν χριτεριον χουλδ βε το mινιmιζε τηε νυmβερ οφ αχτυατορσ ωηιλε mαινταινινγ
χοντρολλαβιλιτψ οφ τηε σψστεm.
µ
(β) Χονσιδερ ονλψ τηε …ρστ (ραδιαλ) τηρυστερ, υ1 , (ι.ε., υ2 = 0). Τηεν Γ1 = 0 1 0 0 :
Σο ωε ηαϖε,
0 1 0 !2
1 0 !2 0
1= Γ1 ΦΓ1 Φ2 Γ1 Φ3 Γ1 = :
0 0 2! 0
0 2! 0 2! 3
Τηε ρανκ ισ 3, ηενχε τηε σατελλιτε ισ υνχοντρολλαβλε υσινγ ονλψ τηε ραδιαλ τηρυστερ, υ1 . Νοω
µ
χονσιδερ τηε σεχονδ (τανγεντιαλ) τηρυστερ, υ2 , (ι.ε., υ1 = 0). Τηεν, Γ2 = 0 0 1 0 : Σο
ωε ηαϖε,
0 0 2! 0
3
2 3 0 2! 0 2!
2 = Γ2 ΦΓ2 Φ Γ2 Φ Γ2 = :
0 1 0 4! 2
2
1 0 4! 0
Τηε ρανκ ισ 4, ηενχε τηε σατελλιτε ισ χοντρολλαβλε υσινγ ονλψ τηε τανγεντιαλ τηρυστερ, υ2 . Τηε
τανγεντιαλ τηρυστερ χαν βε υσεδ το χοντρολ τηε ανγυλαρ ϖελοχιτψ οφ τηε σατελλιτε, ανδ ηενχε ραδιαλ
δεϖιατιονσ χαν βε χοντρολλεδ.
(χ) Χηεχκινγ τηε οβσερϖαβιλιτψ mατριξ:
1 0 0 0
Η 0 0 1 0
ΗΦ 0 1 0 0
= = :
ΗΦ2 0 0 0 1
ΗΦ3 ..
.
Σινχε τηε ρανκ οφ τηε …ρστ φουρ ροωσ ισ αλρεαδψ 4, τηε σψστεm ισ οβσερϖαβλε.
(δ) ¶·¸¹º ονλψ τηε …ρστ mεασυρεmεντ, ψ1 , ωε ηαϖε,
Η1 1 0 0 0
Η1 Φ 0 1 0 0
1= = :
Η1 Φ2 3! 2 0 0 2!
Η1 Φ3 0 !2 0 0
7049
Τηισ ηασ α ρανκ οφ 3, ηενχε τηε σψστεm’σ στατε ισ υνοβσερϖαβλε υσινγ ονλψ α ραδιαλ mεασυρεmεντ.
Νοω χονσιδερινγ τηε τανγεντιαλ mεασυρεmεντ,
Η2 0 0 1 0
Η2 Φ 0 0 0 1
2= = :
Η2 Φ2 0 2! 0 0
Η2 Φ3 6! 3 0 0 4! 2
Σινχε τηισ mατριξ ηασ α ρανκ οφ 4, τηε σψστεm ισ οβσερϖαβλε υσινγ ονλψ τηε τανγεντιαλ mεασυρεmεντ.
k d
g
u 1 u 2
F F
M M
G a s je t
K 5 kd
u 1 5 2 v 2u 1 2 K (u 1 2 u 2) 1
u 2 5 2 v 2u 2 1 K (u 1 2 u 2) 2
Φιγυρε 7.93: Χουπλεδ πενδυλυmσ φορ Προβλεm 40.
α) Wριτε τηε στατε−ϖαριαβλε εθυατιονσ φορ τηε σψστεm, υσινγ [ 1 2 _ 1 _ 2 ]» ασ τηε στατε ϖεχτορ ανδ
Φ ασ τηε σινγλε ινπυτ.
β) Σηοω τηατ αλλ τηε στατε ϖαριαβλεσ αρε οβσερϖαβλε υσινγ mεασυρεmεντσ οφ 1 αλονε.
χ) Σηοω τηατ τηε χηαραχτεριστιχ πολψνοmιαλ φορ τηε σψστεm ισ τηε προδυχτ οφ τηε πολψνοmιαλσ φορ
τωο οσχιλλατορσ. Dο σο βψ …ρστ ωριτινγ α νεω σετ οφ σψστεm εθυατιονσ ινϖολϖινγ τηε στατε ϖαριαβλεσ
ψ1 1 + 2
ψ2 1 2
= _1 + _2 :
ψ_ 1
ψ_ 2 _1 _2
¼½¾¿À Ιφ Α ανδ D αρε ινϖερτιβλε mατριχεσ, τηεν,

1
Α 0 Α 1 0
= 1 :
0 D 0 D
δ) Dεδυχε τηε φαχτ τηατ τηε σπρινγ mοδε ισ χοντρολλαβλε ωιτη Φ βυτ τηε πενδυλυm mοδε ισ νοτ.
Σολυτιον:
7050 ΧΗΑΠΤΕΡ Á. ΣΤΑΤΕÂÃÄΑΧΕ ÅÆÃÇÈÉ
Τηε εθυατιονσ οφ mοτιον φορ τηε σψστεm γιϖεν ιν Φιγ. 7.93
mλ2 •1 = κδ2 ( 1 2) mγλ 1 + λυ;

mλ2 •2 = κδ2 ( 2 1) mγλ 2 λυ;
ωηερε υ ισ τηε φορχε φροm τηε γασ ϕετ, λ ισ τηε πενδυλυm λενγτη, m ισ τηε πενδυλυm mασσ, ανδ δ
ισ ασ γιϖεν ιν τηε …γυρε. Λεττινγ ! 2 = γ=λ, Κ = κδ2 =mλ2 , ανδ Φ = (1=mλ)υ, ωε οβταιν:
•1 = !2 1 Κ( 1 2) + Φ;
•2 = !2 2 Κ( 2 1) Φ:
(α) Ê σινγ τηε στατε ϖεχτορ ξ = [ 1 2

_ 1 _ 2 ]Ë ,
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
ξ_ = ξ+ Φ:
(! 2 + Κ) Κ 0 0 1
Κ (! 2 + Κ) 0 0 1
(β) Χονσιδερινγ ονλψ τηε mεασυρεmεντ οφ 1, τηεν:
ψ= 1 0 0 0 ξ:
Οβσερϖαβιλιτψ:
Η 1 0 0 0
ΗΦ 0 0 1 0
= = :
ΗΦ2 (! 2 + Κ) Κ 0 0
ΗΦ3 0 0 (! 2 + Κ) Κ
Σινχε Κ = 0, δετ( = 0. Ηενχε, τηε στατε ισ οβσερϖαβλε ωιτη 1.
(χ) Dε…νε α στατε ϖεχτορ, ξ, συχη τηατ: ξ = [ψ1 ψ_ 1 ψ2 ψ_ 2 ] = [ 1 + 2 _ 1 + _ 2 1 2 _ 1 _ 2 ]Ë : Νοτε

Ë
τηατ τηε ορδερ οφ τηε στατε ϖαριαβλεσ ισ χηοσεν συχη τηατ τηε ρεσυλτινγ πλαντ mατριξ ισ βλοχκ
διαγοναλ. Wιτη τηισ στατε ϖεχτορ,
0 1 0 0 0
!2 0 0 0 0
ξ_ = ξ+ Φ:
0 0 0 1 0
0 0 (! 2 + 2Κ) 0 2
Τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον οφ τηε σψστεm ισ,
δετ(σΙ Φ) = (σ2 + ! 2 )(σ2 + ! 2 + 2Κ):
Τηυσ, ιτ ισ τηε προδυχτ οφ τωο οσχιλλατορσ ωιτη φρεθυενχιεσ ! ανδ ! 2 + 2Κ.

(δ) Φροm τηε στατε εθυατιονσ ιν παρτ (χ), νοτε τηατ τηεψ αρε βλοχκ διαγοναλ. Τηυσ τηερε ισ νο
χουπλινγ βετωεεν τηε σπρινγ mοδε ( 1 2 ) ανδ τηε πÌÍÎÏλÏm mοδε ( 1 + 2 ). Βεχαυσε τηε γασ
ϕετσ, ϖια Φ , αρε ονλψ χοννεχτεδ το τηε σπρινγ mοδε, ωε χονχλυδε τηατ σπρινγ mοδε ισ χοντρολλαβλε
ωηιλε τηε πενδυλυm mοδε ισ νοτ.
7051
41. Α χερταιν …φτη−ορδερ σψστεm ισ φουνδ το ηαϖε α χηαραχτεριστιχ εθυατιον ωιτη ροοτσ ατ 0, 1, 2,
ανδ 1 1ϕ. Α δεχοmποσιτιον ιντο χοντρολλαβλε ανδ υνχοντρολλαβλε παρτσ δισχλοσεσ τηατ τηε
χοντρολλαβλε παρτ ηασ α χηαραχτεριστιχ εθυατιον ωιτη ροοτσ 0, ανδ 1 1ϕ. Α δεχοmποσιτιον ιντο
οβσερϖαβλε ανδ νονοβσερϖαβλε παρτσ δισχλοσεσ τηατ τηε οβσερϖαβλε mοδεσ αρε ατ 0, 1, ανδ 2.
α) Wηερε αρε τηε ζεροσ οφ β(σ) = ΗαδÐÑσΙ Φ)Γ φορ τηισ σψστεm?
β) Wηατ αρε τηε πολεσ οφ τηε ρεδυχεδ−ορδερ τρανσφερ φυνχτιον τηατ ινχλυδεσ ονλψ χοντρολλαβλε ανδ
οβσερϖαβλε mοδεσ?
Σολυτιον:
(α) β(σ) = Ηαδϕ(σΙ Φ)Γ
χοντρολλαβλε mοδεσ: 0, 1 ϕ
οβσερϖαβλε mοδεσ: 0 , 1, 2.
Ηενχε, mοδε 0 ισ τηε ονλψ mοδε τηατ ισ βοτη χοντρολλαβλε ανδ οβσερϖαβλε. Τηερεφορε, β(σ) ηασ
ζεροσ ατ σ = 1, σ = 2, ανδ σ = 1 ϕ.
(β) Ρεδυχεδ τρανσφερ φυνχτιον ηασ ονλψ ονε πολε ωηιχη ισ ατ τηε οριγιν, ι.ε., σ = 0.
42. Χονσιδερ τηε σψστεmσ σηοων ιν Φιγ. 7.94, εmπλοψινγ σεριεσ, παραλλελ, ανδ φεεδβαχκ χον…γυρατιονσ.
u1 N 1(s) y 1
G 1(s) 5
D 1(s)
1
u 5 u1 N 1(s) y 1 5 u 2 N 2(s)
G 1(s) 5 G 2(s) 5 y u S y 5 y1 1
D 1(s) D 2(s)
1
u2 N 2(s) y 2
G 2(s) 5
D 2(s)
(a ) (b)
1 u1 N 1(s)
r S G 1(s) 5 y
D 1(s)
2
N 2(s) u 2
G 2(s) 5
D 2(s)
(c )
Φιγυρε 7.94: Βλοχκ διαγραmσ φορ Προβλεm 7.42: (α) σεριεσ; (β) παραλλελ; (χ) φεεδβαχκ
α) Συπποσε ωε ηαϖε χοντρολλαβλε−οβσερϖαβλε ρεαλιζατιονσ φορ εαχη συβσψστεm:
ξ_ ι = Φι ξι + Γι υι ;
ψι = Ηι ξι ; ωηερε ι = 1; 2:
Γιϖε α σετ οφ στατε εθυατιονσ φορ τηε χοmβινεδ σψστεmσ ιν Φιγ. 7.94.
β) Φορ εαχη χασε, δετερmινε ωηατ χονδιτιον(σ) ον τηε ροοτσ οφ τηε πολψνοmιαλσ Νι ανδ Òι ισ
νεχεσσαρψ φορ εαχη σψστεm το βε χοντρολλαβλε ανδ οβσερϖαβλε. Γιϖε α βριεφ ρεασον φορ ψουρ ανσωερ
ιν τερmσ οφ πολε−ζερο χανχελλατιονσ.
7052 ΧΗΑΠΤΕΡ Ó. ΣΤΑΤΕÔÕÖΑΧΕ ×ØÕÙÚÛ
Σολυτιον:
(α) Σεριεσ χοννεχτιον,
ξ_ 1 Φ1 0 ξ1 Γ1
= + υ;
ξ_ 2 Γ2 Η1 Φ2 ξ2 0
ξ1
ψ = 0 Η2 :
ξ2
Σεε τηε Ματλαβ σεριεσ χοmmανδ.

(β) Παραλλελ χοννεχτιον,
ξ_ 1 Φ1 0 ξ1 Γ1
= + υ;
ξ_ 2 0 Φ2 ξ2 Γ2
ξ1
ψ = Η1 Η2 :
ξ2
Σεε τηε Ματλαβ παραλλελ χοmmανδ.

(χ) Φεεδβαχκ χοννεχτιον,
ξ_ 1 Φ1 0 ξ1 Γ1 (ρ ψ2 )
= + ;
ξ_ 2 0 Φ2 ξ2 Γ2 ψ 1
Φ1 Γ1 Η2 ξ1 Γ1
= + ρ;
Γ2 Η1 Φ2 ξ2 0
ξ1
ψ = Η1 0 :
ξ2
Σεε τηε Ματλαβ φεεδβαχκ χοmmανδ.

(δ) Σινχε εαχη συβ−σψστεm ισ ιν χοντρολλαβλε−οβσερϖαβλε ρεαλιζατιον, εαχη τρανσφερ φυνχτιον Ü1 (σ)
ανδ Ü2 (σ) ισ mινιmαλ (ι.ε., νο χανχελλατιονσ).
(ε) Σεριεσ χοννεχτιον:
Ψ (σ) Ν2 (σ) Ν1 (σ)
= Ü2 (σ)Ü1 (σ) = :
Υ (σ) Ý2 (σ) Ý1 (σ)
Φορ οβσερϖαβιλιτψ, Ν2 (σ) ανδ Ý1 (σ) mυστ βε χοπριmε (ι.ε., νο χοmmον φαχτορσ). Οτηερωισε,
α mοδε οφ Ý1 (σ) ισ mασκεδ φροm τηε ουτπυτ. Φορ χοντρολλαβιλιτψ, Ν1 (σ) ανδ Ý2 (σ) mυστ βε
χοπριmε. Οτηερωισε, α mοδε οφ Ý2 (σ) ισ mασκεδ φροm τηε ουτπυτ.
(φ) Παραλλελ χοννεχτιον:
Ψ (σ) Ν1 (σ) Ν2 (σ) Ν1 (σ)Ý2 (σ) + Ý1 (σ)Ν2 (σ)
= Ü1 (σ) + Ü2 (σ) = + = :
Υ (σ) Ý1 (σ) Ý2 (σ) Ý1 (σ)Ý2 (σ)
Φορ οβσερϖαβιλιτψ (χοντρολλαβιλιτψ), Ý1 (σ) ανδ Ý2 (σ) mυστ βε χοπριmε. Οτηερωισε, τηε τωο mοδεσ
αππεαρ ασ α σινγλε mοδε φροm τηε ουτπυτ (ινπυτ).
(γ) Φεεδβαχκ χοννεχτιον:
Ψ (σ) Ü1 (σ) Ν1 (σ)Ý2 (σ)
= = :
Ρ(σ) 1 + Ü1 (σ)Ü2 (σ) Ý1 (σ)Ý2 (σ) + Ν1 (σ)Ν2 (σ)
7053
Φορ οβσερϖαβιλιτψ, Ν1 (σ) ανδ Þ2 (σ) mυστ βε χοπριmε (ι.ε., νο χοmmον φαχτορσ). Φορ χοντρολλα−
βιλιτψ, Ν2 (σ) ανδ Þ1 (σ) mυστ βε χοπριmε.
43. Χονσιδερ τηε σψστεm ψ• + 3ψ_ + 2ψ = υ_ + υ.

α) Φινδ τηε στατε mατριχεσ Φχ , Γχ , ανδ Ηχ ιν χοντρολ χανονιχαλ φορm τηατ χορρεσπονδ το τηε
γιϖεν δι¤ερεντιαλ εθυατιον.
β) Σκετχη τηε ειγενϖεχτορσ οφ Φχ ιν τηε (ξ1 ; ξ2 ) πλανε, ανδ δραω ϖεχτορσ τηατ χορρεσπονδ το τηε
χοmπλετελψ οβσερϖαβλε (ξ0 ) ανδ τηε χοmπλετελψ υνοβσερϖαβλε (ξß0 ) στατε ϖαριαβλεσ.
χ) Εξπρεσσ ξ0 ανδ ξß0 ιν τερmσ οφ τηε οβσερϖαβιλιτψ mατριξ .
δ) Γιϖε τηε στατε mατριχεσ ιν οβσερϖερ χανονιχαλ φορm ανδ ρεπεατ παρτσ (β) ανδ (χ) ιν τερmσ οφ
χοντρολλαβιλιτψ ινστεαδ οφ οβσερϖαβιλιτψ.
Σολυτιον:
(α) Τηε Λαπλαχε τρανσφορm οφ τηε δι¤ερεντιαλ εθυατιον γιϖεσ τηε τρανσφερ φυνχτιον,
Ψ (σ) σ+1
à (σ) = = 2 :
Υ (σ) σ + 3σ + 2
Ηενχε ιν χοντρολλερ χανονιχαλ φορm,
3 2 1
Φχ = ; Γχ = ; Ηχ = 1 1 :
1 0 0
(β) Φιρστ, ωε …νδ τηε ειγενϖεχτορσ οφ Φχ ορ τηε mοδαλ διρεχτιονσ οφ τηε σψστεm,
δετ(σΙ Φχ ) = 0 = σ= 1; 2:
1
(Φχ + Ι)ϖ1 = 0= ϖ1 = :
1
2
(Φχ + 2Ι)ϖ2 = 0= ϖ2 = :
1
áâãäå παρτιαλ−φραχτιον εξπανσιον οφ à(σ), ωε χαν δετερmινε ωηιχη mοδεσ αρε υνοβσερϖαβλε ανδ
ωηιχη αρε οβσερϖαβλε. Τηε mοδε σ = 1, τηισ mοδε ηασ α πολε−ζερο χανχελλατιον ιν à(σ), σο
ϖ1 ισ τηε υνοβσερϖαβλε mοδε σηαπε. Τηε mοδε σ = 2, δοεσ αππεαρ ιν τηε mινιmαλ τρανσφερ
φυνχτιον, σο ϖ2 ισ τηε οβσερϖαβλε mοδε σηαπε. Τηερεφορε, τηε χοmπλετελψ υνοβσερϖαβλε διρεχτιον
ισ εθυαλ το ϖ1 . Τηε χοmπλετελψ οβσερϖαβλε διρεχτιον ισ ϖ2æ , ωηερε ϖ2æ ισ τηε προϕεχτιον οφ ϖ2 ον
τηε ορτηογοναλ διρεχτιον το ϖ1 . Τηεσε ϖεχτορσ αρε δραων ιν τηε …γυρε βελοω. Νοτε φροm τηε
…γυρε τηατ ξο ισ, ιν φαχτ, τηε σαmε ασ Η. Αλσο, τηε οβσερϖαβλε mοδε, ϖ2 ισ çèéêëìíèîê σινχε τηε
προϕεχτιον οφ ϖ2 οντο ξο ισ νοτ ζερο, ι.ε.,
ξïο ϖ2 = Ηχ ϖ2 = 0:
7054 ΧΗΑΠΤΕΡ ð. ΣΤΑΤΕñòóΑΧΕ ôõòö÷ø
Οβσερϖαβλε ανδ υνοβσερϖαβλε στατε διρεχτιονσ φορ Προβλεm 7.43(β).
(χ) Οβσερϖαβιλιτψ mεασυρεσ τηε αβιλιτψ το ρεχονστρυχτ τηε ρεαλιζατιον στατε ϖαριαβλεσ γιϖεν αν
ουτπυτ ανδ ιτσ δεριϖατιϖεσ. Χονσιδερ τηε δετερmινατιον οφ τηε στατε ινιτιαλ χονδιτιον, ξ(0),
γιϖεν τηε ινιτιαλ ουτπυτ mεασυρεmεντ ανδ ιτσ δεριϖατιϖεσ, Ψ(0), ωηερε,
ψ(0) Ηχ
ψ(0)
_ Ηχ Φχ
Ψ(0) = .. = .. ξ(0) = ξ(0):
. .
(ν 1)
ψ (ν 1)
(0) Ηχ Φχ
Σο τηε δετερmινατιον οφ ξ(0) ισ εθυιϖαλεντ το τηε σολυτιον οφ Ψ (0) = ξ(0). Φροm λινεαρ
αλγεβρα, τηε υνοβσερϖαβλε στατε ϖαριαβλεσ αρε ιν τηε νυλλ σπαχε οφ τηε οβσερϖαβιλιτψ mατριξ, ανδ
τηε οβσερϖαβλε στατε ϖαριαβλεσ αρε ιν τηε λεφτ−ρανγε σπαχε οφ :
ù
ξο ( ); ξο ( ):
Σο τηατ,
1 1
ξο = ϖ1 = ; ξο = ;
1 1
(δ) Ιν οβσερϖερ χανονιχαλ φορm,
3 1 1
Φο = ; Γο = ; Ηο = 1 0 :
2 0 1
Τηε ειγενϖεχτορσ οφ Φο αρε,

δετ(σΙ Φο ) = 0 = σ= 1; 2:
1
(Φο +Ι)ϖ1 = 0= ϖ1 = :
2
1
(Φο + 2Ι)ϖ2 = 0= ϖ2 = :
1
7055
Τηε mοδε σ = 1, ηασ α πολε−ζερο χανχελλατιον φροm ú(σ), σο ϖ1 ισ τηε υνχοντρολλαβλε mοδε
σηαπε. Τηε mοδε σ = 2, αππεαρσ ιν ú(σ), σο ϖ2 ισ τηε χοντρολλαβλε mοδε σηαπε. Τηεσε ϖεχτορσ
αρε δραων ιν τηε …γυρε βελοω.
Χοντρολλαβλε ανδ υνχοντρολλαβλε στατε διρεχτιονσ φορ Προβλεm 7.43(δ).
Χοντρολλαβιλιτψ mεασυρεσ τηε αβιλιτψ το δριϖε τηε στατεσ το αρβιτραρψ ϖαλυεσ. Χονσιδερ τηε υσε οφ
υ(τ) το mοϖε τηε στατε ϖεχτορ, ξ(0 ), το αν αρβιτραρψ ϖαλυε, σαψ ξ(0+), ωηερε,
υ(τ) = γ1 (τ) + γ2 _ (τ) + + γν (ν 1)

(τ):
Σο τηατ,
ξ(0+) ξ(0 ) = υ ;
ωηερε υ = [γ1 γ2 + γν ]û . Ηενχε, α χοντρολλαβλε στατε ισ ονε ιν ωηιχη σοmε ϖεχτορ υ εξιστσ
συχη τηατ ξχ = υ . Φροm λινεαρ αλγεβρα,
û
ξχ ( ); ξχ :
Σο τηατ,
1 1
ξχ = ϖ1 = ; ξχ = :
1 1
44. Τηε εθυατιονσ οφ mοτιον φορ α στατιον−κεεπινγ σατελλιτε (συχη ασ α ωεατηερ σατελλιτε) αρε
ξ
• 2! ψ_ 3! 2 ξ = 0; ψ• + 2! ξ_ = υ;
ωηερε,
ξ = ραδιαλ περτυρβατιον;
ψ = λονγιτυδιναλ ποσιτιον περτυρβατιον;
υ = ενγινε τηρυστ ιν τηε ψ διρεχτιον;
7056 ΧΗΑΠΤΕΡ ü. ΣΤΑΤΕýþÿΑΧΕ D þ
x R e fe re n
u lo n g itu d
y
D e sire d
lo c a tio n
o n o r b it
Φιγυρε 7.95: Dιαγραm οφ α στατιον−κεεπινγ σατελλιτε ιν ορβιτ φορ Προβλεm 44.
ασ δεπιχτεδ ιν Φιγ. 7.94. Ιφ τηε ορβιτ ισ σψνχηρονουσ ωιτη τηε εαρτη’σ ροτατιον, τηεν ! =
2 =(3600 24) ραδ/σεχ.
α) Ισ τηε στατε [ξ ξ_ ψ ψ_ ]T οβσερϖαβλε?
β) Χηοοσε ξ = [ ξ ξ_ ψ ψ_ ]T ασ τηε στατε ϖεχτορ ανδ ψ ασ τηε mεασυρεmεντ, ανδ δεσιγν α
φυλλ−ορδερ οβσερϖερ ωιτη πολεσ πλαχεδ ατ σ = 2!, 3!, ανδ 3! 3!ϕ.
Σολυτιον:
(α) Τηερε ισ νοτ ενουγη ινφορmατιον το ανσωερ τηισ θυεστιον. Ρεχαλλ, ασ mεντιονεδ ιν τηε χηαπτερ,
τηατ βοτη οβσερϖαβιλιτψ ανδ χοντρολλαβιλιτψ αρε προπερτιεσ οφ ρεαλιζατιονσ. Τηυσ ιφ ψου αρε ονλψ
γιϖεν δι¤ερεντιαλ εθυατιονσ ορ τρανσφερ φυνχτιονσ ψου ωιλλ νοτ βε αβλε το χονχλυδε ανψτηινγ αβουτ
τηε οβσερϖαβιλιτψ ορ χοντρολλαβιλιτψ οφ τηε σψστεm. Τηισ προβλεm ωασ δεσιγνεδ το ηειγητεν τηε
ρεαδερσ αωαρενεσσ οφ τηισ ισσυε.
(β) Χηοοσινγ ξ1 = ξ, ξ2 = ξ, _ ξ3 = ψ, ξ4 = ψ,_ ανδ z ασ τηε ουτπυτ οφ τηε σψστεm (σο τηατ ιτ
δοεσν’τ χον‡ιχτ ωιτη τηε ϖαριαβλε ψ, ωε ηαϖε τηε φολλοωινγ ιν στατε σπαχε εθυατιονσ.
ξ_ 1 0 1 0 0 ξ1 0
ξ_ 2 3! 2 0 0 2! ξ2 0
= + υ;
ξ_ 3 0 0 0 1 ξ3 0
ξ_ 4 0 2! 0 0 ξ4 1
z = 0 0 1 0 ξ:
Νοω τηατ ωε ηαϖε α ρεαλιζατιον φορ τηε σψστεm, ωε χαν χηεχκ τηε οβσερϖαβιλιτψ το ϖεριφψ τηατ ωε
χαν αρβιτραριλψ πλαχε τηε εστιmατορ πολεσ. Τηε οβσερϖαβιλιτψ mατριξ ισ,
0 0 1 0
0 0 0 1
= :
0 2! 0 0
6! 3 0 0 4! 2
Σινχε ισ φυλλ ρανκ, τηε ρεαλιζατιον χαν νοω βε δεχλαρεδ οβσερϖαβλε. Τηε δεσιρεδ ανδ αχτυαλ
7057
εστιmατορ χηαραχτεριστιχ εθυατιονσ αρε,
ε;δεσιρεδ (σ) = (σ + 2!)(σ + 3!)(σ + 3! ϕ3!)(σ + 3! + ϕ3!)

= σ4 + 11!σ3 + 54! 2 σ2 + 126! 3 σ + 108! 4
ε (σ) = δετ(σΙ Φ + ΛΗ) = σ4 + λ3 σ3 + (λ4 + ! 2 )σ2 + ( 2!λ2 + ! 2 λ3 )σ + ( 3! 2 λ4 6! 3 λ1 ):
Εθυατινγ χοε′χιεντσ γιϖεσ,

λ1 = 44:5!; λ2 = 57:5! 2 ; λ3 = 11!; λ4 = 53! 2 :
45. Τηε λινεαριζεδ εθυατιονσ οφ mοτιον οφ τηε σιmπλε πενδυλυm ιν Φιγ. 7.96 αρε
• + ! 2 = υ:
α) Wριτε τηε εθυατιονσ οφ mοτιον ιν στατε−σπαχε φορm.

β) Dεσιγν αν εστιmατορ (οβσερϖερ) τηατ ρεχονστρυχτσ τηε στατε οφ τηε πενδυλυm γιϖεν mεασυρε−
mεντσ οφ _ . Ασσυmε ! = 5 ραδ/σεχ, ανδ πιχκ τηε εστιmατορ ροοτσ το βε ατ σ = 10 10ϕ.
χ) Wριτε τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ τηε εστιmατορ βετωεεν τηε mεασυρεδ ϖαλυε οφ _ ανδ τηε εστι−
mατεδ ϖαλυε οφ .
δ) Dεσιγν α χοντρολλερ (τηατ ισ, δετερmινε τηε στατε φεεδβαχκ γαιν Κ) σο τηατ τηε ροοτσ οφ τηε
χλοσεδ−λοοπ χηαραχτεριστιχ εθυατιον αρε ατ σ = 4 4ϕ.
Φιγυρε 7.96: Πενδυλυm διαγραm φορ Προβλεm 7.45.
Σολυτιον:
(α) Dε…νινγ ξ1 = ανδ ξ2 = _ , ανδ αντιχιπατινγ τηατ τηε mεασυρεδ ϖαριαβλε ιν παρτ (β) ισ _ , ωε
ηαϖε,
ξ_ 1 0 1 ξ1 0
= + υ;
ξ_ 2 !2 0 ξ2 1
ψ = 0 1 ξ:
(β) Φροm,
δετ(σΙ Φ + ΛΗ) = 0;
σ 0 0 1 λ1
δετ + 0 1 = σ2 + λ2 σ + ! 2 ( λ1 + 1) = 0:
0 σ !2 0 λ2
7058 ΧΗΑΠΤΕΡ 7. ΣΤΑΤΕ-ΑΧΕ
U ! = 5 ανδ τηε σπεχι…εδ ροοτσ φορ τηε εστιmατορ, ωε χαλχυλατε λ1 = 7, ανδ λ2 = 20. Τηισ
ρεσυλτ χαν βε ϖερι…εδ υσινγ Ματλαβ’σ πλαχε χοmmανδ.
(χ) Το …νδ τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm τηε mεασυρεδ ϖαλυε οφ _ , ψ, το τηε εστιmατεδ ϖαλυε οφ , ^,
ωε υσε τηε εστιmατορ εθυατιονσ,
ξ
⊥ ξ + Γυ + Λ(ψ Ηξ
= Φ⊥ ^)
= (Φ ΛΗ)⊥ ξ + Γυ + Λψ:
Σινχε τηισ ισ ιν στατε σπαχε φορm, ωε χαν νοω διρεχτλψ χοmπυτε τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm ψ το
^. Ιτ ισ σιmπλψ,
^ σ) = 1 0 (σΙ Φ + ΛΗ) 1
Λ
Ψ (σ)
7(σ 20=7)
= :
σ2 + 20σ + 200
(δ) Φορ χοντρολλερ γαιν Κ = [κ1 κ2 ], ωε ρεθυιρε,
δετ(σΙ Φ + ΓΚ) = 0 = σ2 + κ2 σ + ! 2 + κ1 = 0:
Χοmπαρινγ τηισ ωιτη τηε σπεχι…εδ ροοτσ εθυατιον:

(σ + 4 + ϕ4)(σ + 4 ϕ4) = σ2 + 8σ + 32 = 0;
ωε οβταιν κ1 = 7, ανδ κ2 = 8. Τηισ ρεσυλτ χαν βε ϖερι…εδ υσινγ Ματλαβ’σ πλαχε χοmmανδ.
46. Αν ερρορ αναλψσισ οφ αν ινερτιαλ ναϖιγατορ λεαδσ το τηε σετ οφ νορmαλιζεδ στατε εθυατιονσ
ξ_ 1 0 1 0 ξ1 0
ξ_ 2 = 1 0 1 ξ2 + 0 υ;
ξ_ 3 0 0 0 ξ3 1
ωηερε
ξ1 = εαστ vελοχιτψ ερρορ;
ξ2 = πλατφορm τιλτ αβουτ τηε νορτη a;
ξ3 = νορτη γψρο δριφτ;
υ = γψρο δριφτ ρατε οφ χηανγε:
Dεσιγν α ρεδυχεδ−ορδερ εστιmατορ ωιτη ψ = ξ1 ασ τηε mεασυρεmεντ, ανδ πλαχε τηε οβσερϖερ ερρορ
πολεσ ατ 0:1 ανδ 0:1. Βε συρε το προϖιδε αλλ τηε ρελεϖαντ εστιmατορ εθυατιονσ.
Σολυτιον:
Παρτιτιονινγ τηε σψστεm mατριχεσ ψιελδσ,
ξ_ 1 ξ1 0
Φαα Φαβ
ξ_ 2 = ξ2 + 0 υ;
Φβα Φββ
ξ_ 3 ξ3 1
0 1 0 ξ1 0
= 1 0 1 ξ2 + 0 υ;
0 0 0 ξ3 1
ψ = 1 0 0 ξ:
7059
Τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον οφ τηε ρεδυχεδ ορδερ εστιmατορ ισ τηεν γιϖεν βψ,
δετ(σΙ Φββ + ΛΦαβ ) = σ2 λ1 σ λ2 = 0:
Τηε δεσιρεδ χηαραχτεριστιχ εθυατιον φορ τηε ρεδυχεδ ορδερ εστιmατορ πολεσ ισ
ε (σ) = (σ + 0:1)2 = σ2 + 0:2σ + 0:01:
Τηυσ, λ1 = 0:2, ανδ λ2 = 0:01. Τηισ ρεσυλτ χαν βε ϖερι…εδ υσινγ Ματλαβ’σ αχκερ χοmmανδ.
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 7.8: Χοmπενσατορ Dε−
σιγν: Χοmβινεδ Χοντρολ Λαω ανδ Εστιmατορ
47. Α χερταιν προχεσσ ηασ τηε τρανσφερ φυνχτιον G(σ) = 4=(σ2 4).
α) Φινδ Φ, Γ, ανδ Η φορ τηισ σψστεm ιν οβσερϖερ χανονιχαλ φορm.
β) Ιφ υ = Κξ, χοmπυτε Κ σο τηατ τηε χλοσεδ−λοοπ χοντρολ πολεσ αρε λοχατεδ ατ σ = 2 2ϕ.
χ) Χοmπυτε Λ σο τηατ τηε εστιmατορ−ερρορ πολεσ αρε λοχατεδ ατ σ = 10 10ϕ.
δ) Γιϖε τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ τηε ρεσυλτινγ χοντρολλερ (φορ εξαmπλε, υσινγ Εθ. (7.177)).
ε) Wηατ αρε τηε γαιν ανδ πηασε mαργινσ οφ τηε χοντρολλερ ανδ τηε γιϖεν οπεν−λοοπ σψστεm?
Σολυτιον:
(α) Φροm τηε τρανσφερ φυνχτιον, ωε χαν ρεαδ ο¤ τηε ελεmεντσ τηατ ωιλλ γιϖε οβσερϖερ χανονιχαλ
φορm,
ξ_ = Φο ξ + Γο υ;
ψ = Ηο ξ;
0 1 0
Φο = ; Γο = ; Ηο = 1 0 :
4 0 4
(β) Wιτη υ = [κ1 κ2 ][ξ1 ξ2 ] , ωε ωαντ το αχηιεϖε τηε φολλοωινγ χλοσεδ−λοοπ χηαραχτεριστιχ
εθυατιον:
χ (σ) = (σ + 2 + 2ϕ)(σ + 2 2ϕ) = σ2 + 4σ + 8 = 0:
Φροm δετ(σΙ Φ + ΓΚ) = 0, ωε οβταιν,
σ2 + 4κ2 σ + 4κ1 4 = 0:
Χοmπαρινγ τηε χοε′χιεντσ ψιελδσ κ1 = 3, ανδ κ2 = 1. Τηισ ρεσυλτ χαν βε ϖερι…εδ υσινγ Ματλαβ’σ
πλαχε χοmmανδ.
(χ) Τηε εστιmατορ ροοτσ αρε δετερmινεδ βψ τηε εθυατιον ε (σ) = 0. Wε ωαντ το …νδ λ1 ανδ λ2
συχη τηατ,
ε (σ) = (σ + 10 + 10ϕ)(σ + 10 10ϕ) = σ2 + 20σ + 200:
ε (σ) = δετ(σΙ Φ + ΛΗ)

σ 1 λ1
= δετ + 1 0
4 σ λ2
σ + λ1 1
= δετ = σ2 + λ1 σ + λ2 4:
4 + λ2 σ
Χοmπαρινγ τηε χοε′χιεντσ ψιελδσ λ1 = 20, λ2 = 204. Τηισ ρεσυλτ χαν βε ϖερι…εδ υσινγ Ματλαβ’σ
πλαχε χοmmανδ.
(δ) Τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ τηε ρεσυλτινγ χοmπενσατορ ισ,
Υ (σ)
(σ) = = Κ(σΙ Φ + ΓΚ + ΛΗ) 1
Λ;
Ψ (σ)
1
σ + 20 1 20 264σ 692
= 3 1 = :
212 σ+4 204 σ2 + 24σ + 292
Τηισ ρεσυλτ χαν βε ϖερι…εδ υσινγ Ματλαβ’σ σσ2τφ χοmmανδ.

(ε) Τηε νεξτ …γυρε σηοωσ τηε Νψθυιστ πλοτ γενερατεδ βψ Ματλαβ (υσινγ τηε n υιστ χοmmανδ),
νοτε τηατ τηερε ισ βοτη α ποσιτιϖε ανδ νεγατιϖε γαιν mαργιν. Τηε Νψθυιστ πλοτ ηασ α ποσιτιϖε
γαιν mαργιν οφ 0:4220 (ι.ε., τηε γαιν χαν βε ινχρεασεδ βψ 1=0:422 = 2:37) ανδ α νεγατιϖε mαργιν
οφ 5:46 (ι.ε., τηε γαιν χαν βε δεχρεασεδ βψ 1=5:46 = 0:183) βεφορε τηε νυmβερ οφ ενχιρχλεmεντσ
οφ τηε 1 ποιντ χηανγεσ.
Ny quist Diagram
0.8
0.6
0.4
Imaginary Axis
0.2
- 0.2
- 0.4
- 0.6
- 0.8
- 2.5 -2 - 1.5 -1 - 0.5 0
Real Axis
Νψθυιστ πλοτ φορ Προβλεm 7.47.
48. Τηε λινεαριζεδ λονγιτυδιναλ mοτιον οφ α ηελιχοπτερ νεαρ ηοϖερ (Φιγ. 7.97) χαν βε mοδελεδ βψ τηε
7061
νορmαλιζεδ τηιρδ−ορδερ σψστεm,
θ_ 0:4 0 0:01 θ 6:3

_ = 1 0 0 + 0 ;
υ_ 1:4 9:8 0:02 υ 9:8
ωηερε,
F u s e la g e
re fe re n c e
a x is
V e rtic a l d
u R o to r
th r u st
R o to r
Φιγυρε 7.97: Ηελιχοπτερ φορ Προβλεm 7.48.
θ= πιτχη ρατε;
= πιτχη ανγλε οφ φυσελαγε;
υ= ηορi!"#ταλ $ελοχιτψ (στανδαρδ αιρχραφτ νοτατιον);
= ροτορ τιλτ ανγλε (χοντρολ $αριαβλε):
Συπποσε ουρ σενσορ mεασυρεσ τηε ηοριζονταλ ϖελοχιτψ υ ασ τηε ουτπυτ; τηατ ισ, ψ = υ.
α) Φινδ τηε οπεν−λοοπ πολε λοχατιονσ.
β) Ισ τηε σψστεm χοντρολλαβλε?
χ) Φινδ τηε φεεδβαχκ γαιν τηατ πλαχεσ τηε πολεσ οφ τηε σψστεm ατ σ = 1 1ϕ ανδ σ = 2.
δ) Dεσιγν α φυλλ−ορδερ εστιmατορ φορ τηε σψστεm, ανδ πλαχε τηε εστιmατορ πολεσ ατ 8 ανδ 4
4 3ϕ.
ε) Dεσιγν α ρεδυχεδ−ορδερ εστιmατορ ωιτη βοτη πολεσ ατ 4. Wηατ αρε τηε αδϖανταγεσ ανδ
δισαδϖανταγεσ οφ τηε ρεδυχεδ−ορδερ εστιmατορ χοmπαρεδ ωιτη τηε φυλλ−ορδερ χασε?
φ) Χοmπυτε τηε χοmπενσατορ τρανσφερ φυνχτιον υσινγ τηε χοντρολ γαιν ανδ τηε φυλλ−ορδερ εστιmατορ
δεσιγνεδ ιν παρτ (δ), ανδ πλοτ ιτσ φρεθυενχψ ρεσπονσε υσινγ Ματλαβ. Dραω α Βοδε πλοτ φορ τηε
χλοσεδ−λοοπ δεσιγν, ανδ ινδιχατε τηε χορρεσπονδινγ γαιν ανδ πηασε mαργινσ.
γ) Ρεπεατ παρτ (φ) ωιτη τηε ρεδυχεδ−ορδερ εστιmατορ.
η) Dραω τηε σψmmετριχαλ ροοτ λοχυσ (ΣΡΛ) ανδ σελεχτ ροοτσ φορ α χοντρολ λαω τηατ ωιλλ γιϖε α
χοντρολ βανδωιδτη mατχηινγ τηε δεσιγν οφ παρτ (χ), ανδ σελεχτ ροοτσ φορ α φυλλ−ορδερ εστιmατορ
τηατ ωιλλ ρεσυλτ ιν αν εστιmατορ ερρορ βανδωιδτη χοmπαραβλε το τηε δεσιγν οφ παρτ (δ). Dραω
τηε χορρεσπονδινγ Βοδε πλοτ ανδ χοmπαρε τηε πολε πλαχεmεντ ανδ ΣΡΛ δεσιγνσ ωιτη ρεσπεχτ το
βανδωιδτη, σταβιλιτψ mαργινσ, στεπ ρεσπονσε, ανδ χοντρολ ε¤ορτ φορ α υνιτ−στεπ ροτορ−ανγλε ινπυτ.
%&' Ματλαβ φορ τηε χοmπυτατιονσ.
Σολυτιον:
7062 ΧΗΑΠΤΕΡ (. ΣΤΑΤΕ)*+ΑΧΕ ./*012
Αγαιν, τηε εθυατιονσ οφ mοτιον φορ τηε ηελιχοπτερ αρε,
θ_ 0:4 0 0:01 θ 6:3

_ = 1 0 0 + 0 :
υ_ 1:4 9:8 0:02 υ 9:8
(α) Τηε οπεν−λοοπ πολεσ αρε τηε ειγενϖαλυεσ οφ Φ. Σολϖινγ δετ(σΙ Φ) = 0 γιϖεσ τηε οπεν−λοοπ
πολεσ ασ σ = 0:6565 ανδ σ = 0:1183 ϕ0:3678: Ιν Ματλαβ, υσε ειγ(Φ). Wε αλσο νοτε τηατ τηε
ζεροσ οφ τηε πλαντ αρε ιν τηε ΡΗΠ ατ 0:25 ϕ2:5 ανδ χαν βε χοmπυτεδ υσινγ τηε Ματλαβ τζερο
χοmmανδ.
(β) Το δετερmινε χοντρολλαβιλιτψ, ωε ωαντ το λοοκ ατ τηε ρανκ οφ τηε χοντρολλαβιλιτψ mατριξ. Φορ
τηε ηελιχοπτερ,
ρανκφΧγ = ρανκ Γ ΦΓ Φ2 Γ = 3:
Τηυσ, τηε σψστεm ισ χοντρολλαβλε. Αλτερνατιϖελψ, ψου χαν …νδ τηε σινγυλαρ ϖαλυεσ οφ τηε mατριξ Χ
υσινγ τηε Ματλαβ σϖδ χοmmανδ. Τηισ ωιλλ γιϖε αν ινδιχατιον οφ ηοω λαργε τηε αχτυατορ σιγναλσ
ωιλλ νεεδ το βε.
(χ) Wηεν τηε ορδερ οφ τηε σψστεm γετσ λαργερ τηαν τωο, ιτ ισ οφτεν χονϖενιεντ το λετ τηε χοmπυτερ
δο τηε νεχεσσαρψ χαλχυλατιονσ. 3σινγ Ματλαβ’σ πλαχε χοmmανδ ανδ τηε σπεχι…εδ πολε λοχατιονσ,
ωε …νδ τηε χοντρολ γαινσ,
Κ = 0:4706 1:0 0:0627 :
Ιφ ωε ηαϖε το δο τηισ χοmπυτατιον βψ ηανδ, τηε αππροαχη ωουλδ βε τηε φολλοωινγ. Φορm τηε
δεσιρεδ χηαραχτεριστιχ εθυατιον ανδ χοmπαρε ιτ ωιτη τηε εθυατιον,
δετ(σΙ Φ + ΓΚ) = 0:
το οβταιν τηε ϖαλυεσ φορ Κ.

(δ) 3σινγ τηε δυαλιτψ πρινχιπλε, ωε …νδ τηε εστιmατορ γαινσ υσινγ Ματλαβ’σ πλαχε χοmmανδ ασ
ωελλ. Wε …νδ,
Λ = 44:7097 18:8130 15:5800
4:
(ε) Τηε νοτατιον οφ τηισ σολυτιον φολλοωσ Εθυατιον 7.139 ιν τηε τεξτ. Ρεορδερινγ τηε σψστεm
mατριξ, ωε ηαϖε,
υ_ 0:02 1:4 9:8 υ 9:8

θ_ = 0:01 0:4 0 θ + 0
_ 0 1 0 6:3
=
Φαα Φαβ ξα
+
5α :
Φβα Φββ ξβ 5β
Το δεσιγν τηε ρεδυχεδ ορδερ εστιmατορ, ωε νεεδ το σολϖε τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον,
δετ(σΙ Φββ + ΛΦαβ ) = 0:
Σο τηατ τηε εστιmατορ γαινσ, Λ, πλαχε τηε πολεσ ατ τηε δεσιρεδ λοχατιονσ. 3689: Ματλαβ’σ πλαχε
χοmmανδ, ωε …νδ,
Λ = 1:2510 0:9542
4:
7063
Τηε αδϖανταγεσ οφ τηε ρεδυχεδ ορδερ εστιmατορ αρε τηατ τηε ρεσυλτινγ εστιmατορ ισ σιmπλερ (ιν
τερmσ οφ τηε νυmβερ οφ ‡οπσ, Φλοατινγ ποιντ οπερατιονσ, χουντ νεχεσσαρψ το ιmπλεmεντ τηε
εστιmατορ ον α ρεαλ σψστεm). Ανοτηερ ισσυε ισ τηατ ψου αρε υσινγ τηε mεασυρεmεντ οφ τηε στατε
διρεχτλψ. Τηισ ωουλδ βε αδϖανταγεουσ ιφ τηε mεασυρεδ σιγναλ ωασ ρελατιϖελψ νοισε φρεε. Ηοωεϖερ,
ιφ τηε σιγναλ ωασ νοισψ, τηεν ιτ ωουλδ βε βεττερ το υσε τηε φυλλ ορδερ εστιmατορ βεχαυσε ιτ προϖιδεσ
…λτερινγ οφ νοισψ mεασυρεmεντ.
(φ) Τηε χοmπενσατορ φορ τηε χοντρολλερ ιν παρτ (χ) ανδ εστιmατορ ιν παρτ (δ) ισ,
40:8σ2 + 61:0σ + 31:9

;χ (σ) = Κ(σΙ Φ + ΓΚ + ΛΗ) 1
Λ=
σ3 + 19:58σ2 210:4σ + 814:7
40:8(σ + 0:75 ϕ0:47)
= :
(σ + 28:1)(σ 4:26 ϕ3:29)
Τηε …γυρεσ ον τηε νεξτ παγε σηοω τηε Βοδε πλοτ οφ τηε χοmπενσατορ τρανσφερ φυνχτιον υσινγ τηε
φυλλ−ορδερ εστιmατορ, ανδ τηε Βοδε πλοτ οφ τηε πλαντ ανδ χοmπενσατορ. Τηε Πηασε ανδ Γαιν
mαργινσ φορ τηε σψστεm αρε −2.6 δβ ανδ 22.0 δεγρεεσ ρεσπεχτιϖελψ.
Bode Diagram
10
0
Magnitude (dB)
- 10
- 20
- 30
0
- 90
Phase (deg)
- 180
- 270
- 360
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Προβλεm 7.48: Βοδε πλοτσ οφ χοmπενσατορ υσινγ τηε φυλλ−ορδερ εστιmατορ αλονε.
7064 ΧΗΑΠΤΕΡ <. ΣΤΑΤΕ=>?ΑΧΕ @A>BCE
Bode Diagram
Gm = - 2.63 dB (at 6.95 rad/sec) , Pm = 22 deg (at 11.7 rad/sec)
40
20
Magnitude (dB)
- 20
- 40
- 60
- 80
- 90
- 180
Phase (deg)
- 270
- 360
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Προβλεm 7.48: Βοδε πλοτ οφ πλαντ ανδ χοmπενσατορ χοmβινεδ.
(γ) Χοmπενσατορ φορ τηε χοντρολλερ ιν παρτ (χ) ανδ εστιmατορ ιν παρτ (ε) (ι.ε., τηε ρεδυχεδ−ορδερ
εστιmατορ) ισ,
Fχρ (σ) = Χρ (σΙ Αρ ) 1 Βρ + Fρ :
Κα = 0:0627; Κβ = [0:4706; 1];

4:16 6:30
Αρ = Φββ ΛΦαβ (Γβ ΛΓα )Κβ = ;
6:74 0:00
0:423
Βρ = Αρ Λ + Φβα ΛΦαα (Γβ ΛΓα )Κα = ;
9:034
Χρ = Κβ = 0:4706 1 ;
Fρ = Κα Κβ Λ = 1:61:
(η) Τηυσ, τηε τρανσφερ φυνχτιον φορ τηε χοmπενσατορ υσινγ τηε ρεδυχεδ−ορδερ εστιmατορ ισ,
1:61σ2 2:16σ + 0:97

Fχρ (σ) = Χρ (σΙ Αρ ) 1
Βρ + F ρ =
σ2 4:16σ + 42:44
:
7065
Τηε …γυρε βελοω σηοωσ τηε οπεν−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον φορ τηε χοmπενσατορ δεσιγνεδ υσινγ τηε
ρεδυχεδ−ορδερ εστιmατορ. Τηε Βοδε πλοτ φορ τηε πλαντ ανδ τηε χοmπενσατορ ισ αλσο σηοων ον
τηε νεξτ παγε.
Bode Diagram
Gm = - 10.3 dB (at 6.62 rad/sec) , Pm = 53.2 deg (at 1.62 rad/sec)
30
20
Magnitude (dB)
10
- 10
- 20
- 90
- 180
Phase (deg)
- 270
- 360
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Προβλεm 7.48: Βοδε πλοτ οφ τηε χοmπενσατορ τρανσφερ φυνχτιον υσινγ τηε ρεδυχεδ−ορδερ
εστιmατορ.
7066 ΧΗΑΠΤΕΡ H. ΣΤΑΤΕIJKΑΧΕ LMJNOP
Bode Diagram
10
0
Magnitude (dB)
- 10
- 20
- 30
- 40
0
- 90
Phase (deg)
- 180
- 270
- 360
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Προβλεm 7.48: Βοδε πλοτ οφ τηε χοmπενσατεδ σψστεm.
49. Συπποσε α DΧ δριϖε mοτορ ωιτη mοτορ χυρρεντ υ ισ χοννεχτεδ το τηε ωηεελσ οφ α χαρτ ιν ορδερ
το χοντρολ τηε mοϖεmεντ οφ αν ινϖερτεδ πενδυλυm mουντεδ ον τηε χαρτ. Τηε λινεαριζεδ ανδ
νορmαλιζεδ εθυατιονσ οφ mοτιον χορρεσπονδινγ το τηισ σψστεm χαν βε πυτ ιν τηε φορm
• = + ϖ + υ;
ϖ_ = ϖ υ;
ωηερε,
= ανγλε οφ τηε πενδυλυm;

ϖ = Qελοχιτψ οφ τηε χαρτ:
α) Wε ωιση το χοντρολ βψ φεεδβαχκ το υ οφ τηε φορm,
υ= Κ1 Κ2 _ Κ3 ϖ:
Φινδ τηε φεεδβαχκ γαινσ σο τηατ τηε ρεσυλτινγ χλοσεδ−λοοπ πολεσ αρε λοχατεδ ατ 1, 1 ϕ 3.
β) Ασσυmε τηατ ανδ ϖ αρε mεασυρεδ. Χονστρυχτ αν εστιmατορ φορ ανδ _ οφ τηε φορm,
⊥_ = Φ⊥
ξ ξ + Λ(ψ ψR);
7067
ωηερε ξ = [ _ ]S ανδ ψ = . Τρεατ βοτη ϖ ανδ υ ασ κνοων. Σελεχτ Λ σο τηατ τηε εστιmατορ
πολεσ αρε ατ 2 ανδ 2.
χ) Γιϖε τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ τηε χοντρολλερ, ανδ δραω τηε Βοδε πλοτ οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm,
ινδιχατινγ τηε χορρεσπονδινγ γαιν ανδ πηασε mαργινσ.
δ) VWXYZ Ματλαβ, πλοτ τηε ρεσπονσε οφ τηε σψστεm το αν ινιτιαλ χονδιτιον ον , ανδ γιϖε α
πηψσιχαλ εξπλανατιον φορ τηε ινιτιαλ mοτιον οφ τηε χαρτ.
Σολυτιον:
(α) Dε…νινγ τηε στατε ξ = [ ϖ]S , τηε σψστεm ισ ωριττεν ασ,
_ 0 1 0 0
• = 1 0 1 _ + 1 υ;
ϖ_ 1 0 1 ϖ 1
ξ_ = Φξ + Γυ:
VWXYZ δετ(σΙ Φ + ΓΚ) = 0 ωιτη Κ = κ1 κ2 κ3 ; ωε …νδ τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον,
σ3 + σ2 (1 κ3 + κ2 ) + σ(κ1 1) + 2(κ3 1) = 0:
Τηε δεσιρεδ χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ,
(σ + 1)((σ + 1)2 + 3) = σ3 + 3σ2 + 6σ + 4 = 0:
Χοmπαρινγ χοε′χιεντσ, Κ = 7 5 3 . Τηισ ρεσυλτ χαν βε ϖερι…εδ υσινγ τηε Ματλαβ πλαχε
χοmmανδ.
(β) Τηε εστιmατορ εθυατιονσ (βοτη εξπλιχιτλψ ανδ σψmβολιχαλλψ) φορ εστιmατινγ ξ
⊥= _ S αρε,
\ ∀
_ #
_
\ =
0
0
1
1
\ +
0
1
ϖ+
0
1
υ + Λ(ψ ψ_);
• _
= Φε ξ + Γ` ϖ + Γυ υ + Λ(ψ ψ_):
ωηερε υ ανδ ϖ αρε ασσυmεδ το βε κνοων. Τηε ουτπυτ εθυατιονσ φορ τηε πλαντ ανδ τηε εστιmατορ
αρε,
ψ = Ηξ = 1 0 0 ξ;
ψ_ = Ηε ξ
⊥= 1 0 ⊥:
ξ
Wιτη Λ = λ1 λ2
S , τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον βεχοmεσ,
δετ(σΙ Φε + ΛΗε ) = σ2 + σλ1 + λ2 1 = 0:
Εθυατινγ ωιτη τηε δεσιρεδ χηαραχτεριστιχ εθυατιον,
(σ + 2)(σ + 2) = σ2 + 4σ + 4;
ωε ηαϖε Λ = 4 5
S: Τηισ ρεσυλτ χαν βε ϖερι…εδ υσινγ τηε Ματλαβ πλαχε χοmmανδ.
7068 ΧΗΑΠΤΕΡ b. ΣΤΑΤΕcdeΑΧΕ fgdhjk
(χ) Χονστρυχτ τηε φεεδβαχκ υ ιν τερmσ οφ βοτη τηε mεασυρεδ σιγναλ ϖ ανδ τηε εστιmατεδ στατε ξ
⊥.
lmopq τηε φεεδβαχκ γαινσ φροm (α), ωε ηαϖε,
υ = Κ1 r Κ2 r Κ3 ϖ;
= Κε ξ
⊥ Κ3 ϖ:
Πλυγγινγ τηισ εξπρεσσιον φορ υ ιντο τηε εστιmατορ εθυατιον ωε ηαϖε,
ξ
⊥ = ξ + (Γs Γυ Κ3 )ϖ + Λψ;
(Φε Γυ Κε ΛΗε )⊥
υ = ⊥ Κ3 ϖ:
Κε ξ
Τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm ψ το υ χαν νοω βε ρεαδ διρεχτλψ φροm τηεσε τωο εθυατιονσ βψ σεττινγ
αλλ οφ τηε αυξιλιαρψ ινπυτσ το ζερο, ι.ε., ϖ = 0. Τηυσ,
(53σ + 55)
tχ (σ) = Κε (σΙ Φε +Γυ Κε +ΛΗε ) 1
Λ=
σ2+ 9σ + 31
:
Τηε Βοδε πλοτσ αρε σηοων νεξτ.
Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = 98.6 deg (at 52.8 rad/sec)
20
10
Magnitude (dB)
- 10
- 20
- 30
45
0
Phase (deg)
- 45
- 90
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Οπεν−λοοπ Βοδε πλοτ οφ χοmπενσατορ τρανσφερ φυνχτιον φορ Προβλεm 7.49.

7069
Bode Diagram
Gm = 14.7 dB (at 5.56 rad/sec) , Pm = Inf
- 20
Magnitude (dB)
- 40
- 60
- 80
- 100
- 45
- 90
Phase (deg)
- 135
- 180
- 225
- 270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Βοδε πλοτ οφ τηε χοmπενσατορ ανδ πλαντ τογετηερ φορ Προβλεm 7.49.
(δ) Ονε αππροαχη το σιmυλατινγ τηε σψστεm ισ το αυγmεντ τηε πλαντ ανδ εστιmατορ εθυατιονσ ιντο
ονε mατριξ. Ρεχογνιζινγ τηατ ϖ = 0 0 1 ξ = Ηu ξ, ωε χαν ελιmινατε υ ανδ ϖ.
ξ_ = Φξ + Γυ = (Φ ΓΚ3 Ηu )ξ ΓΚε ξ
⊥
ξ
⊥ ⊥ + Γu ϖ + Γυ υ + Λ(ψ ψw)
= Φε ξ
= (Γu Ηu Γυ Κ3 Ηu + ΛΗ)ξ + (Φε ΛΗε Γυ Κε )⊥
ξ:
Τηισ ισ νοω εασιλψ ιmπλεmεντεδ υσινγ τηε Ματλαβ χοmmανδ λσιm. Τηε …γυρε ον τηε νεξτ παγε
σηοωσ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ρεσπονσε δυε το αν ινιτιαλ ανγλε οφ = 0:1 ραδ ωιτη ρεσπεχτ το α
ϖερτιχαλ λινε. Τηε ινιτιαλ mοτιον οφ τηε χαρτ ισ ιν τηε διρεχτιον τηατ τηε πενδυλυm ισ λεανινγ (δυε
το τηε ινιτιαλ χονδιτιον). Πηψσιχαλλψ, ιφ τηε χαρτ mοϖεδ αωαψ φροm τηε διρεχτιον τηατ τηε πενδυλυm
ωασ λεανινγ, τηεν ιτ ωουλδ χαυσε τηε ανγλε το ινχρεασε εϖεντυαλλψ τοππλινγ τηε πενδυλυm.
7070 ΧΗΑΠΤΕΡ x. ΣΤΑΤΕy{|ΑΧΕ }~{
0.4
0.3 θ
v
0.2
0.1
Amplitude
- 0.1
- 0.2
- 0.3
0 1 2 3 4 5
Tim e (s ec)
Ανγλε οφ πενδυλυm ανδ τηε ϖελοχιτψ οφ τηε χαρτ γιϖεν αν ινιτιαλ ανγλε φορ Προβλεm 7.49.
50. Χονσιδερ τηε χοντρολ οφ

Ψ (σ) 10
(σ) = Υ (σ) = σ(σ + 1) :
α) Λετ ψ = ξ1 ανδ ξ_ 1 = ξ2 , ανδ ωριτε στατε εθυατιονσ φορ τηε σψστεm.

β) Φινδ Κ1 ανδ Κ2 σο τηατ υ = Κ1 ξ1 Κ2 ξ2 ψιελδσ χλοσεδ−λοοπ πολεσ ωιτη α νατυραλ φρεθυενχψ
! ν = 3 ανδ α δαmπινγ ρατιο = 0:5.
χ) Dεσιγν α στατε εστιmατορ φορ τηε σψστεm τηατ ψιελδσ εστιmατορ ερρορ πολεσ ωιτη ! ν1 = 15 ανδ
1 = 0:5.
δ) Wηατ ισ τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ τηε χοντρολλερ οβταινεδ βψ χοmβινινγ παρτσ (α) τηρουγη (χ)?
ε) Σκετχη τηε ροοτ λοχυσ οφ τηε ρεσυλτινγ χλοσεδ−λοοπ σψστεm ασ πλαντ γαιν (νοmιναλλψ 10) ισ ϖαριεδ.
Σολυτιον:
Τηε στατε εθυατιονσ αρε,
ξ_ 1 0 1 ξ1 0
= + υ;
ξ_ 2 0 1 ξ2 10
ψ = 1 0 ξ:
(β) Κ = πλαχε(Φ; Γ, ροοτσ([1 2 ζετα ων ων2]))= [0:9 0:2].

7071
(χ) Λ = πλαχε(Φ ; Η ; ροοτσ([1 2 ζετα ων ων2])) = [14 211] :

(δ) Τηε τρανσφερ φυνχτιον φορ τηε χοντρολλερ ισ,
χ (σ) = Κ(σΙ Φ + ΓΚ + ΛΗ) 1

Λ
(54:8σ + 202:5)
= :
σ2 + 17σ + 262
(ε) Τηε …γυρε βελοω σηοωσ τηε ροοτ λοχυσ αρουνδ α νοmιναλ γαιν οφ 10, ωηιχη ισ ινδιχατεδ βψ
αστερισκ.
Root Locus
30
20
10
Imag Axis
- 10
- 20
- 30
- 30 - 20 - 10 0 10 20 30
Real Axis
Προβλεm 7.50: Ροοτ λοχυσ οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ασ πλαντ γαιν ισ ϖαριεδ.
51. σταβλε εθυατιονσ οφ mοτιον οφ τηε φορm,

ξ
• = ξ + υ;
αρισε ιν σιτυατιονσ ωηερε τηε mοτιον οφ αν υπσιδε−δοων πενδυλυm (συχη ασ α ροχκετ) mυστ βε
χοντρολλεδ.
α) Λετ υ = Κξ (ποσιτιον φεεδβαχκ αλονε), ανδ σκετχη τηε ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το τηε σχαλαρ
γαιν Κ.
β) Χονσιδερ α λεαδ χοmπενσατορ οφ τηε φορm,
σ+α
Υ (σ) = Κ Ξ(σ):
σ + 10
Σελεχτ α ανδ Κ σο τηατ τηε σψστεm ωιλλ δισπλαψ α ρισε τιmε οφ αβουτ 2 σεχ ανδ νο mορε τηαν
οϖερσηοοτ. Σκετχη τηε ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το Κ.
χ) Σκετχη τηε Βοδε πλοτ (βοτη mαγνιτυδε ανδ πηασε) οφ τηε υνχοmπενσατεδ πλαντ.
δ) Σκετχη τηε Βοδε πλοτ οφ τηε χοmπενσατεδ δεσιγν, ανδ εστιmατε τηε πηασε mαργιν.
ε) Dεσιγν στατε φεεδβαχκ σο τηατ τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ αρε ατ τηε σαmε λοχατιονσ ασ τηοσε οφ τηε
δεσιγν ιν παρτ (β).

φ) Dεσιγν αν εστιmατορ φορ ξ ανδ ξ_ υσινγ τηε mεασυρεmεντ οφ ξ = ψ, ανδ σελεχτ τηε οβσερϖερ γαιν
ηασ χηαραχτεριστιχ ροοτσ ωιτη α δαmπινγ ρατιο = 0:5 ανδ α νατυραλ
Λ σο τηατ τηε εθυατιον φορ ξ
φρεθυενχψ ! ν = 8 ραδ/σεχ.
γ) Dραω α βλοχκ διαγραm οφ ψουρ χοmβινεδ εστιmατορ ανδ χοντρολ λαω, ανδ ινδιχατε ωηερε ξ ανδ
ξ_ αππεαρ. Dραω α Βοδε πλοτ φορ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm, ανδ χοmπαρε τηε ρεσυλτινγ βανδωιδτη
ανδ σταβιλιτψ mαργινσ ωιτη τηοσε οβταινεδ υσινγ τηε δεσιγν οφ παρτ (β).
Σολυτιον:
(α) Τηε ροοτ λοχυσ υσινγ ποσιτιον φεεδβαχκ αλονε ισ σηοων βελοω. Νοτιχε τηατ νο mαττερ ηοω
λαργε τηε γαιν ισ mαδε, τηε χλοσεδ−λοοπ ροοτσ αρε νεϖερ στριχτλψ ιν τηε ΛΗΠ.
(β) Φιρστ οφ αλλ, ωε νεεδ το τρανσλατε τηε σπεχι…χατιονσ ιντο ϖαλυεσ φορ ! ν ανδ . Αλτηουγη
τηε χλοσεδ σψστεm ωιτη α λεαδ χοmπενσατορ ισ τηιρδ−ορδερ, ωε ασσυmε τηε ρυλεσ οφ τηυmβ φορ α
σεχονδ−ορδερ σψστεm αρε ϖαλιδ ανδ τηεν ϖαλιδατε ουρ δεσιγν αφτερ σεττλινγ ον ϖαλυεσ φορ α ανδ Κ.
1:8 1:8
Μ < = > 0:4; ! ν = = = 0:9:
τρ 2
Τρψ = 0:4 ανδ ! ν = 1 φορ τηε δεσιγν. Βεχαυσε τηε φορm οφ τηε χοmπενσατορ ισ σπεχι…εδ, ωε
χαν χαλχυλατε τηε χλοσεδ−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον το βε,
Ψ (σ) σ + 10
= Τ (σ) = 3 2
:
Ρ(σ) σ + 10σ + (Κ 1)σ + (Κα 10)
Νοτε τηατ ωε ηαϖε συβτλψ ιντροδυχεδ ρ ασ α ρεφερενχε ινπυτ το τηε πλαντ. Τηε δεσιρεδ χλοσεδ
λοοπ πολεσ σηουλδ βε πλαχεδ ατ (τακινγ = 10),
(σ + )(σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν ) = (σ + 10)(σ2 + 0:8σ + 1) = σ3 + 10:8σ2 + 9σ + 10:
Αλτηουγη τηε χοε′χιεντ φορ τηε σ2 τερm δοεσν’τ mατχη εξαχτλψ, ωε ϕυστ ωαντ το γετ α βαλλπαρκ
εστιmατε φορ Κ ανδ α. Σο χοmπαρινγ τηε οτηερ χοε′χιεντσ, ωε …νδ Κ = 10 ανδ α = 2. γ
τηεσε ϖαλυεσ, τηε ροοτ λοχυσ φορ υσινγ τηε λεαδ χοmπενσατορ ισ σηοων. Το ϖεριφψ τηατ ουρ δεσιγν
ισ αχχεπταβλε, ωε αλσο χηεχκ τηε στεπ ρεσπονσε οφ τηε σψστεm. Τηισ ισ σηοων ον τηε λαστ …γυρε ιν
τηισ σεχτιον.
7073
Root Locus
0.8
0.6
0.4
0.2
I mag Axis
- 0.2
- 0.4
- 0.6
- 0.8
-1
-1 - 0.8 - 0.6 - 0.4 - 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Real Axis
Προβλεm 7.51: Ροοτ λοχυσ ωιτη ποσιτιον φεεδβαχκ αλονε.
Root Locus
10
2
Imag Axis
-2
-4
-6
-8
- 10
- 15 - 10 -5 0 5
Real Axis
Ροοτ λοχυσ φορ Προβλεm 7.51.
1
(χ) Τηε Βοδε πλοτ οφ σ2 1 ισ σηοων βελοω.
(δ) Τηε Βοδε πλοτ οφ τηε χοmπενσατεδ δεσιγν ισ αλσο σηοων ον τηε νεξτ παγε. Τηε πηασε mαργιν
ισ αππροξιmατελψ 23 . Τηε γαιν mαργιν ισ 0.5.
7074 ΧΗΑΠΤΕΡ ¡. ΣΤΑΤΕ¢£¤ΑΧΕ ¥¦£§¨©
Bode Diagram
Gm = 0 dB (at 0 rad/sec) , Pm = 0 deg (at 0 rad/sec)
- 10
Magnitude (dB)
- 20
- 30
- 40
- 50
- 179
- 179.5
Phase (deg)
- 180
- 180.5
- 181
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
Προβλεm 7.51: Βοδε πλοτσ φορ τηε οπεν−λοοπ σψστεm.

7075
Bode Diagram
Gm = - 6.02 dB (at 0 rad/sec) , Pm = 23.1 deg (at 1.13 rad/sec)
20
0
Magnitude (dB)
- 20
- 40
- 60
- 80
- 100
- 120
Phase (deg)
- 150
- 180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Προβλεm 7.51: Χοmπενσατορ ανδ πλαντ χοmβινεδ.
(ε) Αλτηουγη τηε δεσιγν ιν παρτ (β) ηασ τηρεε χλοσεδ−λοοπ πολεσ (δυε το τηε λεαδ χοmπενσατορ),
φυλλ στατε φεεδβαχκ ον α σεχονδ−ορδερ σψστεm δοεσ νοτ ιντροδυχε αν εξτρα πολε. Ρεχογνιζινγ
τηισ, ωε κεεπ τηε πολεσ χλοσεστ το τηε πλαντ’σ οπεν λοοπ πολεσ, 0:433 0:953ϕ. Τηε φεεδβαχκ
γαινσ Κ χαν νοω βε δετερmινεδ υσινγ Ματλαβ’σ πλαχε χοmmανδ,
Κ = πλαχε(Φ; Γ; [ 0:433 + 0:953 ϕª 0:433 0:953 ϕ]) = [2:09 0:87]:
(φ) Τηε εστιmατορ γαινσ αρε ϕυστ ασ εασψ το προδυχε. Wιτη = 0:5 ανδ ! ν = 8, ωε ηαϖε,
[Φ; Γ; Η; ϑ] = τφ2σσ([0 0 1]; [1 0 1])

πε = [1 2 ζετα οmεγαν οmεγαν«2]
Λ = πλαχε(Φ ; Η ; πε) = [8 65]¬ :
(γ) Τηε εστιmατορ εθυατιονσ αρε,
ξ
⊥ = Φ⊥
ξ + Γυ + Λ(ψ ξ);
Η⊥
υ = Κ⊥ξ:
ανδ αρε σηοων ιν βλοχκ διαγραm φορm ον τοπ οφ τηε νεξτ παγε.
7076 ΧΗΑΠΤΕΡ . ΣΤΑΤΕ®¯°ΑΧΕ ±²¯³´µ
Βλοχκ διαγραm οφ τηε χοmβινεδ εστιmατορ ανδ χοντρολ λαω ιν Προβλεm 7.51.
Τηε Βοδε πλοτ οφ τηε χοντρολλερ ανδ πλαντ δεσιγνεδ υσινγ πολε πλαχεmεντ τεχηνιθυεσ ισ σηοων
βελοω. Τηε πηασε mαργιν ισ αππροξιmατελψ 22¶ ανδ τηε γαιν mαργιν νοω ηασ α λιmιτατιον βοτη
φορ ινχρεασινγ ανδ δεχρεασινγ τηε γαιν. Τηε γαιν χαν βε ινχρεασεδ βψ α φαχτορ οφ 1=0:14 = 7:14 =
17 δβ ανδ δεχρεασεδ βψ α φαχτορ οφ 1=1:96 = 0:51 = 5:8 δβ. Σο τηε λεαδ χοmπενσατορ ηασ
ρουγηλψ εθυιϖαλεντ σταβιλιτψ mαργινσ.
7077
Bode Diagram
Gm = - 5.84 dB (at 0 rad/sec) , Pm = 22 deg (at 1.13 rad/sec)
50
0
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 150
- 135
- 180
Phase (deg)
- 225
- 270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Προβλεm 7.51: Βοδε πλοτ οφ πλαντ ανδ χοmπενσατορ δεσιγν ωιτη πολε πλαχεmεντ.
Τηε στεπ ρεσπονσεσ φορ βοτη δεσιγνσ αρε σηοων ον τηε νεξτ παγε υσινγ τηε Ματλαβ στεπ χοmmανδ.
Τηεψ δι¤ερ σλιγητλψ βεχαυσε τηε DΧ γαιν οφ τηε χοmπενσατορ δεσιγνεδ υσινγ πολε πλαχεmεντ ηασν’τ
βεεν αδϕυστεδ φορ υνιτψ γαιν. Αλσο τηε σπεχι…χατιον φορ λεσσ τηαν ·¸¹ οϖερσηοοτ ηασ νοτ βεεν
mετ ωιτη τηε πολε πλαχεmεντ δεσιγν. Τηισ χαν βε αττριβυτεδ το αν εστιmατορ ροοτσ ωηιχη αρε
τοο σλοω. Ινχρεασινγ τηε ! ν οφ τηε εστιmατορ το 10 ραδ/σεχ ωιλλ mεετ τηε σπεχι…χατιον.
7078 ΧΗΑΠΤΕΡ º. ΣΤΑΤΕ»¼½ΑΧΕ ¾¿¼ÀÁÂ
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4 Lead des ign

Pole placem ent des ign
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Προβλεm 7.51: Χλοσεδ−λοοπ στεπ ρεσπονσεσ.
52. Α σιmπλι…εδ mοδελ φορ τηε χοντρολ οφ α ‡εξιβλε ροβοτιχ αρm ισ σηοων ιν Φιγ. 7.98, ωηερε
κ=Μ = 900 ραδ= σεχ2 ;

ψ = ουτπυτ; τηε mασσ ποσιτιον;
υ = ινπυτ; τηε ποσιτιον οφ τηε ενδ οφ τηε σπρινγ:
u
y
k
M
Φιγυρε 7.98: Σιmπλε ροβοτιχ αρm φορ Προβλεm 7.52.
α) Wριτε τηε εθυατιονσ οφ mοτιον ιν στατε−σπαχε φορm.

β) Dεσιγν αν εστιmατορ ωιτη ροοτσ ασ σ = 100 100ϕ.
7079
χ) Χουλδ βοτη στατε ϖαριαβλεσ οφ τηε σψστεm βε εστιmατεδ ιφ ονλψ α mεασυρεmεντ οφ ψ_ ωασ αϖαιλαβλε?
δ) Dεσιγν α φυλλ−στατε φεεδβαχκ χοντρολλερ ωιτη ροοτσ ατ σ = 20 20ϕ.
ε) Wουλδ ιτ βε ρεασοναβλε το δεσιγν α χοντρολ λαω φορ τηε σψστεm ωιτη ροοτσ ατ σ = 200 200ϕ?
Στατε ψουρ ρεασονσ.
φ) Wριτε εθυατιονσ φορ τηε χοmπενσατορ, ινχλυδινγ α χοmmανδ ινπυτ φορ ψ. Dραω α Βοδε πλοτ
φορ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm, ανδ γιϖε τηε γαιν ανδ πηασε mαργινσ φορ τηε δεσιγν.
Σολυτιον:
(α) Dε…νινγ ξ1 = ψ ανδ ξ2 = ψ,
_ ωε ηαϖε,
ξ_ 1 0 1 ξ1 0
= + υ;
ξ_ 2 κ=Μ 0 ξ2 κ=Μ
ψ = 1 0 ξ:
(β) Χοmπαρινγ χοε′χιεντσ οφ λικε ποωερσ οφ σ,
(σ + 100 + ϕ100)(σ + 100 ϕ100) = σ2 + 200σ + 20000 = 0

= δετ(σΙ Φ + ΛΗ) = σ2 + λ1 σ + λ2 + 900 = 0;
ψιελδσ Λ = 200 19100

Ã. Τηισ ρεσυλτ χαν βε ϖερι…εδ υσινγ τηε Ματλαβ πλαχε χοmmανδ.
(χ) Λετ’σ χηεχκ ιφ ξ1 ισ οβσερϖαβλε ωιτη ψ = ξ2 . δετ( )= κ=Μ = 0. Σο ψ ισ οβσερϖαβλε ανδ (νοτ
συρπρισινγλψ) βοτη στατε ϖαριαβλεσ χαν βε εστιmατεδ φροm ψ.
_
(δ) Χοmπαρινγ χοε′χιεντσ οφ λικε ποωερσ οφ σ,
(σ + 20 + ϕ20)(σ + 20 ϕ20) = σ2 + 40σ + 800 = 0

= δετ(σΙ Φ + ΓΚ) = σ2 + 900κ2 σ + 900(κ1 + 1) = 0;
ψιελδσ Κ = 0:111 0:044 . Τηισ ρεσυλτ χαν βε ϖερι…εδ υσινγ Ματλαβ’σ πλαχε χοmmανδ.
(ε) Νο.
(ι) Τηε βανδωιδτη οφ τηε σπρινγ ισ αβουτ 30 ραδ/σεχ ανδ σψστεm ροοτσ ατ 200 ραδ/σεχ mεανσ τηατ
λαργε χοντρολ λεϖελσ ωιλλ βε ρεθυιρεδ.
(ιι) Wηεν υσινγ αν εστιmατεδ στατε φεεδβαχκ, ψου ωουλδ λικε τηε εστιmατεσ οφ τηε στατε το ηαϖε
χονϖεργεδ “το σοmε εξτεντ” βεφορε γενερατινγ α χοντρολ σιγναλ φροm τηε εστιmατε. Τηισ ισ τηε
ρεασον φορ τηε ρυλε οφ τηυmβ αβουτ πιχκινγ τηε εστιmατορ ροοτσ 3 το 10 τιmεσ φαστερ τηαν τηε
χοντρολ ροοτσ.
(φ) Wε χαν εξπρεσσ τηε χοmπενσατορ ασ,
ξ
⊥ = (Φ ΓΚ ξ + Λψ;
ΛΗ)⊥
υ = ξ:
Κ⊥
Τηυσ τηε λοοπ γαιν ισ,

744000(σ 12:2)
Ä(σ)Å(σ) = :
(σ + 120 116ϕ)(σ 30ϕ)
Νοτε τηατ τηε χοmπενσατορ ηασ α ζερο ιν τηε ΡΗΠ (ÆÇÆÈÉινιmÊÉ πηασε). Τηισ ρεσυλτ χαν βε
ϖερι…εδ υσινγ Ματλαβ’σ σσ2τφ χοmmανδ. Τηε ροοτ λοχυσ οφ τηε χοmπενσατεδ σψστεm ισ σηοων
7080 ΧΗΑΠΤΕΡ Ë. ΣΤΑΤΕÌÍÎΑΧΕ ÏÐÍÑÒÓ
βελοω. Φροm τηε Βοδε πλοτ οφ τηε λοοπ γαιν, ωε …νδ τηατ τηε γαιν mαργιν ισ αππροξιmατελψ
8:8 δβ (χαν βε ϖερι…εδ φροm τηε ροοτ λοχυσ ασ ωελλ) ανδ τηε πηασε mαργιν ισ αππροξιmατελψ 64Ô .
Νοτε τηατ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ σταβλε δεσπιτε τηε φαχτ τηατ τηε πηασε mαργιν ισ νεγατιϖε.
Τηισ ισ τρυε βεχαυσε τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ νον−mινιmυm πηασε.
Root Locus
200
150
100
50
Imag Axis
- 50
- 100
- 150
- 200
- 200 - 150 - 100 - 50 0 50 100 150 200
Real Axis

7081
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 150
- 90
- 135
Phase (deg)
- 180
- 225
- 270
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Προβλεm 7.52: Βοδε πλοτ οφ πλαντ ανδ χοmπενσατορ φορ ροβοτ αρm.
53. Τηε λινεαριζεδ δι¤ερεντιαλ εθυατιονσ γοϖερνινγ τηε ‡υιδ−‡οω δψναmιχσ φορ τηε τωο χασχαδεδ
τανκσ ιν Φιγ. 7.99 αρε
η_ 1 + Õ η1 = υ;
η_ 2 + Õ η2 = Õ η1 ;
ωηερε,
η1 = Ö×ØÙÚÛιον οφ δεπτη ιν τανκ 1 φροm τηε νοmιναλ Ü×Øελ;

η2 = Ö×ØÙÚÛιον οφ δεπτη ιν τανκ 2 φροm τηε νοmιναλ Ü×Øελ;
υ= Ö×ØÙÚÛιον ιν υιδ ιν οω ρατε το τανκ 1 (χοντρολ):
α) ÝÞßÞà áâãäåολλερ æορ çèâ áéêëαδεδ çéãìêí îïðñò στατε φεεδβαχκ οφ τηε φορm,
υ= Κ1 η 1 Κ 2 η2 ;
χηοοσε ϖαλυεσ οφ Κ1 ανδ Κ2 τηατ ωιλλ πλαχε τηε χλοσεδ−λοοπ ειγενϖαλυεσ ατ,
σ= 2Õ (1 ϕ):
7082 ΧΗΑΠΤΕΡ ó. ΣΤΑΤΕôõöΑΧΕ ÷øõùúû
β) üýþýÿ E ατορ f τωο C αδεδ Ta Συπποσε τηατ ονλψ τηε δεϖιατιον ιν τηε λεϖελ οφ
τανκ 2 ισ mεασυρεδ (τηατ ισ, ψ = η2 ). U
τηισ mεασυρεmεντ, δεσιγν αν εστιmατορ τηατ ωιλλ
γιϖε χοντινυουσ, σmοοτη εστιmατεσ οφ τηε δεϖιατιον ιν λεϖελσ οφ τανκ 1 ανδ τανκ 2, ωιτη εστιmατορ
ερρορ πολεσ ατ 8 (1 ϕ).
χ) E Caολλερ f Tωο C αδεδ Ta Σκετχη α βλοχκ διαγραm (σηοωινγ ινδιϖιδυαλ
ιντεγρατορσ) οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm οβταινεδ βψ χοmβινινγ τηε εστιmατορ οφ παρτ (β) ωιτη τηε
χοντρολλερ οφ παρτ (α).
δ) Uσινγ Ματλαβ, χοmπυτε ανδ πλοτ τηε ρεσπονσε ατ ψ το αν ινιτιαλ ο¤σετ ιν η1 . Ασσυmε = 1
φορ τηε πλοτ.
h1
h2
Φιγυρε 7.99: Χουπλεδ τανκσ φορ Προβλεm 7.53.
Σολυτιον:
(α) Χοmπαρινγ χοε′χιεντσ οφ λικε ποωερσ οφ σ,
σ + + Κ1 Κ2
δετ = σ2 + (2 + Κ1 )σ + 2 + (Κ1 + Κ2 ) = 0:
σ+
= (σ + 2 + 2 ϕ)(σ + 2 2 ϕ) = σ2 + 4 σ + 8 2 = 0;
γιϖεσ Κ1 = 2 ανδ Κ2 = 5 .
(β) Χοmπαρινγ χοε′χιεντσ οφ λικε ποωερσ οφ σ,
σ+ λ1
δετ = σ2 + (2 + λ1 )σ + (λ1 + λ2 ) + 2 = 0
σ + + λ2
= (σ + 8 + 8 ϕ)(σ + 8 8 ϕ) = σ2 + 16 σ + 128 2 = 0:
γιϖεσ λ1 = 113 ανδ λ2 = 14 .
(χ) Τηε …γυρε βελοω σηοωσ α βλοχκ διαγραm οφ τηε σψστεm.

7083
Βλοχκ διαγραm φορ οφ χλοσεδ−λοοπ σψστεm φορ Προβλεm 7.53.
(δ) Τηε ρεσπονσε το αν ινιτιαλ χονδιτιον ον η1 (0) ισ σηοων ον τηε νεξτ παγε υσινγ τηε Ματλαβ
ινιτιαλ χοmmανδ.
Response to Initial Conditions
0.4
0.35
0.3
0.25
Amplitude
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
7084 ΧΗΑΠΤΕΡ 7. ΣΤΑΤΕ-ΑΧΕ D
Προβλεm 7.53: Ινιτιαλ χονδιτιον ρεσπονσε φορ ο¤σετ ιν η1 (0).
54. Τηε λατεραλ mοτιονσ οφ α σηιπ τηατ ισ 100 m λονγ, mοϖινγ ατ α χονσταντ ϖελοχιτψ οφ 10 m/σεχ, αρε
δεσχριβεδ βψ
_ 0:0895 0:286 0 0:0145

ρ_ = 0:0439 0:272 0 ρ + 0:0122 ;
_ 0 1 0 0
ωηερε
= σιδεσλιπ ανγλε; δεγ;

= ηεαδινγ ανγλε;
= ρυδδερ ανγλε; δεγ;
ρ = ψαω ρατε: S Fιγ: 7:100:
α) Dετερmινε τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm το ανδ τηε χηαραχτεριστιχ ροοτσ οφ τηε υνχον−
τρολλεδ σηιπ.
β) ινγ χοmπλετε στατε φεεδβαχκ οφ τηε φορm,
= Κ1 Κ2 ρ Κ3 ( δ );
ωηερε δ ισ τηε δεσιρεδ ηεαδινγ, δετερmινε ϖαλυεσ οφ Κ1 , Κ2 , ανδ Κ3 τηατ ωιλλ πλαχε τηε χλοσεδ−
λοοπ ροοτσ ατ σ = 0:2; 0:2 0:2ϕ.
χ) Dεσιγν α στατε εστιmατορ βασεδ ον τηε mεασυρεmεντ οφ (οβταινεδ φροm α γψροχοmπασσ, φορ
εξαmπλε). Πλαχε τηε ροοτσ οφ τηε εστιmατορ ερρορ εθυατιον ατ σ = 0:8 ανδ 0:8 0:8ϕ.
δ) Γιϖε τηε στατε εθυατιονσ ανδ τρανσφερ φυνχτιον φορ τηε χοmπενσατορ χ (σ) ιν Φιγ. 7.101, ανδ
πλοτ ιτσ φρεθυενχψ ρεσπονσε.
ε) Dραω τηε Βοδε πλοτ φορ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm, ανδ χοmπυτε τηε χορρεσπονδινγ γαιν ανδ
πηασε mαργινσ.
φ) Χοmπυτε τηε φεεδ−φορωαρδ γαινσ φορ α ρεφερενχε ινπυτ, ανδ πλοτ τηε στεπ ρεσπονσε οφ τηε σψστεm
το α χηανγε ιν ηεαδινγ οφ 5 .
Σολυτιον:
(α) Wιτη ασ τηε mεασυρεmεντ,

ψ= 0 0 1 ρ = Ηξ:
Τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm το ισ (υσινγ Ματλαβ’σ σσ2τφ χοmmανδ),
(σ) 1 0:0122(σ + 0:142)

= Η(σΙ Φ) Γ= :
(σ) σ(σ + 0:326)(σ + 0:036)
Τηε ροοτσ οφ τηε υνχοντρολλεδ σηιπ αρε τηε πολεσ οφ τηε αβοϖε τρανσφερ φυνχτιον:σ = 0; 0:326; 0:036:
7085
S h ip
m o tio n
b
Φιγυρε 7.100: ςιεω οφ σηιπ φροm αβοϖε φορ Προβλεm 7.54.
d c
G
D c
cd
Φιγυρε 7.101: Σηιπ χοντρολ βλοχκ διαγραm φορ Προβλεm 7.54.
(β) Dε…νε Κ = Κ1 Κ2 Κ3 ανδ λετ = Κξ. Τηεν,
σ + 0:0895 + 0:0145Κ1 0:286 + 0:0145Κ2 0:0145Κ3

δετ[σΙ Φ + ΓΚ] = δετ 0:0439 0:0122Κ1 σ + 0:272 0:0122Κ2 0:0122Κ3 ;
0 1 σ
γιϖεσ ροοτσ ατ σ = 0:2; 0:2 ϕ0:2, ωηεν,
Κ1 = 0:276; Κ2 = 19:22; Κ3 = 9:26:
Τηισ ρεσυλτ χαν βε ϖερι…εδ υσινγ Ματλαβ’σ πλαχε χοmmανδ.

(χ) Wιτη Λ = λ1 λ2 λ3 ,
σ + 0:0895 0:286 λ1
δετ[σΙ Φ + ΛΗ] = δετ 0:0439 σ + 0:272 λ2 ;
0 1 σ + λ3
7086 ΧΗΑΠΤΕΡ . ΣΤΑΤΕ!ΑΧΕ "#$%&
γιϖεσ ροοτσ ατ σ = 0:8; : 0:8 ϕ0:8, ωηεν
λ1 = 19:09; λ2 = 1:81; λ3 = 2:04:
Αγαιν, τηισ ρεσυλτ χαν βε ϖερι…εδ υσινγ Ματλαβ’σ πλαχε χοmmανδ.
(δ) Τηε χοmπενσατορ στατε εθυατιονσ αρε,
ξ
⊥ = Φ⊥
ξ + Γυ + Λ(ψ ξ) = (Φ
Η⊥ ΓΚ ξ + Λψ;
ΛΗ)⊥
υ = Κ⊥ξ:
Τηε χοmπενσατορ τρανσφερ φυνχτιον ισ γιϖεν βψ (υσινγ τηε Ματλαβ σσ2τφ χοmmανδ),
1 σ2 + 0:753σ + 0:161
'χ (σ) = Κ(σΙ Φ + ΓΚ + ΛΗ) Λ = 58:96 :
σ3 + 2:64σ2 + 3:2σ + 1:05
(ε) Τηε Βοδε πλοτ οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ σηοων ον τηε νεξτ παγε. Τηε Ματλαβ χοmmανδ
Βοδε ορ M(ργιν χαν βε υσεδ το χρεατε τηισ …γυρε. Νοτε τηατ ωηεν ψου …νδ τηε Βοδε πλοτ, τηε
γαιν ανδ πηασε mαργινσ ονλψ mακε σενσε ιφ ψου χονσιδερ τηε τρανσφερ φυνχτιον:
) (σ)
G(σ) = 'χ (σ) :
(σ)
Σινχε τηε mαργινσ ον α Βοδε πλοτ ασσυmε νεγατιϖε φεεδβαχκ, τηε νεγατιϖε σιγν ινχορπορατεδ
ιν 'χ (σ) mυστ βε ρεmοϖεδ. Τηε γαιν ανδ πηασε mαργινσ αρε Γαιν Μαργιν = 6:15 δβ; Πηασε
Μαργιν = 52:8* .
7087
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 150
- 90
- 135
Phase (deg)
- 180
- 225
- 270
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Προβλεm 7.54: Βοδε πλοτ οφ χλοσεδ−λοοπ σψστεm φορ σηιπ χοντρολ.
(φ) Χονσιδερ τηε δετερmινατιον οφ τηε φεεδφορωαρδ γαινσ Νξ ανδ Νυ βψ,
1
Νξ Φ Γ 0
= :
Νυ Η ϑ 1
+
Τηισ γιϖεσ Νυ = 0, Νξ = 0 0 1 . Ηενχε τηε χοντρολ βεχοmεσ,
= Κ(Νξ , δ ⊥) = ΚΝξ , δ
ξ ξ:
Κ⊥
Τηε χοmπλετε χλοσεδ−λοοπ σψστεm στεπ ρεσπονσε ισ σηοων ον τηε νεξτ παγε. Τηε Ματλαβ
χοmmανδ στεπ χαν βε υσεδ το χρεατε τηισ …γυρε.
7088 ΧΗΑΠΤΕΡ .. ΣΤΑΤΕ/01ΑΧΕ 230456
4
Amplitude (deg)
0
0 10 20 30 40 50
Tim e (s ecs )
Προβλεm 7.54: 58 στεπ ρεσπονσε οφ χλοσεδ−λοοπ σψστεm φορ σηιπ χοντρολ.
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 7.9: Ιντροδυχτιον οφ τηε

Ρεφερενχε Ινπυτ ωιτη τηε Εστιmατορ
55. ΝΑσ mεντιονεδ ιν φοοτνοτε 11 ιν Σεχτιον 7.9.2, α ρεασοναβλε αππροαχη φορ σελεχτινγ τηε φεεδ−
φορωαρδ γαιν ιν Εθ. (7.205) ισ το χηοοσε Ν 9 συχη τηατ ωηεν ρ ανδ ψ αρε βοτη υνχηανγινγ, τηε
DΧ γαιν φροm ρ το υ ισ τηε νεγατιϖε οφ τηε DΧ γαιν φροm ψ το υ: Dεριϖε α φορmυλα φορ Ν 9 βασεδ
ον τηισ σελεχτιον ρυλε. Σηοω τηατ ιφ τηε πλαντ ισ τψπε 1, τηισ χηοιχε ισ τηε σαmε ασ τηατ γιϖεν βψ
Εθ. (7.205).
Σολυτιον:
Τηε σψστεm εθυατιονσ ωιτη τηε φεεδφορωαρδ γαινσ ινχλυδεδ αρε,
ξ
⊥ = (Φ ΓΚ ΛΗ)⊥ξ + Λψ + Μρ;
υ = 9
ξ+Ν ρ:
Κ⊥
Το …νδ τηε DΧ γαιν φροm ψ το υ, ωε λετ,
⊥=ξ
ξ ⊥0 ; ρ = 0; ψ = ψ0 ; υ = υ0 :
7089
Τηεν,
0 = (Φ ΓΚ ξ0 + Λψ0
ΛΗ)⊥
υ0 = ξ0 :
Κ⊥
Σο τηατ τηε DΧ γαιν φροm ψ το υ ισ γιϖεν βψ,

1
υ0 = Κ(Φ ΓΚ ΛΗ) Λψ0 :
Σιmιλαρλψ, το …νδ τηε DΧ γαιν φροm ρ το υ, ωε λετ,
⊥=ξ
ξ ⊥0 ; ψ = 0; ρ = ρ0 ; υ = υ0;
Τηεν,
0 = (Φ ΛΚ ΛΗ)⊥ ξ0 + Μ ρ 0 ;
υ0 = <
ξ0 + Ν ρ 0 :
Κ⊥
Σο τηατ τηε DΧ γαιν φροm ρ το υ ισ γιϖεν βψ,
υ0 = (Κ(Φ ΓΚ ΛΗ) 1 < )ρ0 :

Μ +Ν
Φροm τηε φοοτνοτε ιν τηε Σερϖοδεσιγν σεχτιον, ωε σετ τηε DΧ γαιν φροm ρ το υ εθυαλ το τηε
νεγατιϖε οφ τηε DΧ γαιν φροm ψ το υ,
Κ(Φ ΓΚ ΛΗ) 1
Λ = Κ(Φ ΓΚ ΛΗ) 1 <:
Μ +Ν
Τηερεφορε,
< =
Ν Κ(Φ ΓΚ ΛΗ) 1
(Λ + Μ ):
Wε χαν σηοω, ιν γενεραλ, ιφ Ν< ισ χηοσεν ασ τηε φοοτνοτε ιmπλιεσ, τηεν τηε σψστεm DΧ γαιν ισ
υνιτψ φορ α τψπε Ι πλαντ. Χονσιδερ τηε γενεραλ χλοσεδ−λοοπ σψστεm βλοχκ διαγραm σηοων βελοω.
Ασσυmινγ α Τψπε Ι πλαντ,
1<
=(σ) = = (σ);
σ
τηεν τηε χλοσεδ−λοοπ DΧ γαιν ισ σιmπλψ,
Ψ (0) =(σ)
= < ?ρ
λιm Ν
Ρ(0) σ>0 1 =< (σ)?ψ
=(0)
= < ?ρ
λιm Ν
σ>0 1 =< (0)?ψ
?ρ (0)
= <
Ν :
?ψ (0)
< ?ρ = ?ψ , τηεν τηε DΧ γαιν οφ τηε σψστεm ισ υνιτψ. Τηε σελεχτιον αππροαχη οφ Ν
Σο, ιφ Ν <
<
mεντιονεδ ιν τηε σερϖοδεσιγν σεχτιον ισ εξαχτλψ τηε χονδιτιον Ν ?ρ = ?ψ . Ηενχε, σινχε Εθ.
< , τηατ
7.205 ισ α διρεχτ ρεσυλτ οφ σεττινγ τηε DΧ γαιν το υνιτψ, τηεν τηε αβοϖε εξπρεσσιον φορ Ν
ωασ δεριϖεδ φροm τηε φοοτνοτε ηιντ, ισ εθυιϖαλεντ το Εθ. 7.205.
7090 ΧΗΑΠΤΕΡ @. ΣΤΑΤΕABHΑΧΕ IJBKLN
Γενεραλ χλοσεδ−λοοπ σψστεm βλοχκ διαγραm φορ Προβλεm 7.55.
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 7.10: Ιντεγραλ Χοντρολ

ανδ Ροβυστ Τραχκινγ
56. Ασσυmε τηατ τηε λινεαριζεδ ανδ τιmε−σχαλεδ εθυατιον οφ mοτιον φορ τηε βαλλ−βεαρινγ λεϖιτατιον
δεϖιχε ισ ξ
• ξ = υ + ω. Ηερε ω ισ α χονσταντ βιασ δυε το τηε ποωερ αmπλι…ερ. Ιντροδυχε ιντεγραλ
ερρορ χοντρολ, ανδ σελεχτ τηρεε χοντρολ γαινσ Κ = [ Κ1 Κ2 Κ3 ] σο τηατ τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ
αρε ατ 1 ανδ 1 ϕ ανδ τηε στεαδψ−στατε ερρορ το ω ανδ το α (στεπ) ποσιτιον χοmmανδ ωιλλ
βε ζερο. Λετ ψ = ξ ανδ τηε ρεφερενχε ινπυτ ρ O ψrPQ βε α χονσταντ. Dραω α βλοχκ διαγραm οφ
ψουρ δεσιγν σηοωινγ τηε λοχατιονσ οφ τηε φεεδβαχκ γαινσ Κι . Ασσυmε τηατ βοτη ξ_ ανδ ξ χαν
βε mεασυρεδ. Πλοτ τηε ρεσπονσε οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm το α στεπ χοmmανδ ινπυτ ανδ τηε
ρεσπονσε το α στεπ χηανγε ιν τηε βιασ ινπυτ. ςεριφψ τηατ τηε σψστεm ισ τψπε 1. RVW Ματλαβ
(Σιmυλινκ) σοφτωαρε το σιmυλατε τηε σψστεm ρεσπονσεσ.
Σολυτιον:
Τηε εθυατιονσ οφ mοτιον αρε γιϖεν βψ,
ξ
• ξ = υ + ω;
ω_ = 0:
Α ρεαλιζατιον οφ τηεσε εθυατιονσ ισ,
ξ_ 0 1 ξ 0 0
= + υ+ ω;
ξ
• 1 0 ξ_ 1 1
ξ
ψ = 1 0 :
ξ_
Ιν ορδερ το ινχορπορατε ιντεγραλ χοντρολ, ωε αυγmεντ τηε στατε ϖεχτορ ωιτη αν ιντεγραλ στατε, ξX ,
συχη τηατ,
ξ_ X = ψ ρ:
_ Y , τηε αυγmεντεδ στατε mατριχεσ βεχοmε,

Wιτη τηε αυγmεντεδ στατε ϖεχτορ, ζ = [ξX ξ ξ]
0 1 0 0
Φα = 0 0 1 ; Γα = 0 ; Ηα = 0 1 0 :
0 1 0 1
Τηε δεσιγν οφ τηε στατε φεεδβαχκ ϖεχτορ, Κ, ισ νοω δονε υσινγ τηε αβοϖε αυγmεντεδ στατε
mατριχεσ. Φορ χλοσεδ−λοοπ πολεσ οφ σ = 1; 1 ϕ,
δετ(σΙ Φα + Γα Κ) = 0;
7091
ωηεν,
Κ = [ Κ1 Κ2 Κ3 ] = [ 2 5 3 ]:
Τηισ ρεσυλτ χαν βε ϖερι…εδ υσινγ τηε Ματλαβ πλαχε χοmmανδ.
Τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ γιϖεν βψ,
1
ζ_ = (Φα Γα Κ)ζ + Γα ω + 0 ρ;
0
ψ = Ηα ζ:
Το σηοω τηατ τηε σψστεm ισ Τψπε Ι, σηοω τηατ ψ = 0 φορ ανψ χονσταντ ω ιν τηε στεαδψ−στατε, ι.ε.,
ζ_ = 0. Φορ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ωε ηαϖε,
0 0 1 0 z1 0
0 = 0 0 1 z2 + 0 ω:
0 Κ1 1 Κ2 Κ3 z3 1
Τηισ ιmmεδιατελψ γιϖεσ z2 = 0 ανδ ψ = z2 = 0. Τηυσ, ιν στεαδψ−στατε ψ = 0 φορ ανψ χονσταντ

ω ιν τηε στεαδψ−στατε. Τηε …γυρε βελοω σηοωσ α σιmυλατιον οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm το α
χοmmανδεδ στεπ ρ, ατ τ = 0. Ατ τ = 8, α στεπ ιν τηε χονσταντ βιασ ω ισ αππλιεδ. Τηισ …γυρε
ωασ γενερατεδ υσινγ τηε Ματλαβ λσιm χοmmανδ.
7092 ΧΗΑΠΤΕΡ Z. ΣΤΑΤΕ[\]ΑΧΕ ^_\`bc
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Tim e (s ecs )
Προβλεm 7.56: Ρεσπονσε οφ χλοσεδ−λοοπ σψστεm το α υνιτ στεπ ινπυτ ατ τ = 0 ανδ στεπ
διστυρβανχε ατ τ = 8.
Τηε σιmυλατιον οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ιν Σιmυλινκ ισ σηοων ον τηε νεξτ παγε.
y
r e
To Workspace1
To Workspace To Workspace2
-1
1
Gain5 Out1
Scope2
Scope1
x2 x1
1 1
r e u s s
1
-2
s Integrator2 Integrator3 Scope
Step Integrator Gain1
-3
Gain2
-5
Σιmυλινκ σιmυλατιον φορ Προβλεm 7.56.

Gain3
7093
7094 ΧΗΑΠΤΕΡ d. ΣΤΑΤΕeghΑΧΕ ijgklm
57. Χονσιδερ α σψστεm ωιτη στατε mατριχεσ,

2 1 1
Φ= ; Γ= ; Η=[ 1 3 ]:
0 3 1
α) nop φεεδβαχκ οφ τηε φορm υ(τ) = Κξ(τ) + Ν q ρ(τ), ωηερε Ν

q ισ α νονζερο σχαλαρ, το mοϖε τηε
πολεσ το 3 3ϕ.
β) Χηοοσε Ν q σο τηατ ιφ ρ ισ α χονσταντ, τηε σψστεm ηασ ζερο στεαδψ−στατε ερρορ; τηατ ισ ψ( ) = ρ.
χ) Σηοω τηατ ιφ Φ χηανγεσ το Φ + Φ, ωηερε Φ ισ αν αρβιτραρψ 2 2 mατριξ, τηεν ψουρ χηοιχε οφ
Νq ιν παρτ (β) ωιλλ νο λονγερ mακε ψ( ) = ρ. Τηερεφορε, τηε σψστεm ισ νοτ ροβυστ υνδερ χηανγεσ
το τηε σψστεm παραmετερσ ιν Φ.
δ) Τηε σψστεm στεαδψ−στατε ερρορ περφορmανχε χαν βε mαδε ροβυστ βψ αυγmεντινγ τηε σψστεm
ωιτη αν ιντεγρατορ ανδ υσινγ υνιτψ φεεδβαχκ; τηατ ισ, βψ σεττινγ ξ_ s = ρ ψ, ωηερε ξs ισ τηε στατε
οφ τηε ιντεγρατορ. Το σεε τηισ, …ρστ υσε στατε φεεδβαχκ οφ τηε φορm υ = Κξ Κ1 ξs σο τηατ τηε
πολεσ οφ τηε αυγmεντεδ σψστεm αρε ατ 3; 2 ϕ 3.
ε) Σηοω τηατ τηε ρεσυλτινγ σψστεm ωιλλ ψιελδ ψ( ) = ρ νο mαττερ ηοω τηε mατριχεσ Φ ανδ Γ
αρε χηανγεδ, ασ λονγ ασ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ρεmαινσ σταβλε.
φ) Φορ παρτ (δ), υσε Ματλαβ (Σιmυλινκ) σοφτωαρε το πλοτ τηε τιmε ρεσπονσε οφ τηε σψστεm το α
χονσταντ ινπυτ. Dραω Βοδε πλοτσ οφ τηε χοντρολλερ ασ ωελλ ασ τηε σενσιτιϖιτψ φυνχτιον ( ) ανδ
τηε χοmπλεmενταρψ σενσιτιϖιτψ φυνχτιον ( ).
Σολυτιον:
(α) nσινγ φεεδβαχκ οφ τηε φορm, υ = Κξ + Ν ρ; ωε ηαϖε,
δετ(σΙ Φ + ΓΚ) = (σ + 2 + κ1 )(σ + 3 + κ2 ) + κ1 (1 κ1 ) = σ2 + 6σ + 18;
ωηεν Κ = [5 4]. Τηισ ρεσυλτ χαν βε ϖερι…εδ υσινγ τηε Ματλαβ πλαχε χοmmανδ.
(β) Wε χαν …νδ τηε δεσιρεδ ϖαλυε φορ Ν βψ σεττινγ τηε DΧ γαιν φροm ρ το ψ εθυαλ το υνιτψ. Τηε
χλοσεδ−λοοπ σψστεm εθυατιονσ αρε,
ξ_ = Φξ + Γ( Κξ + Ν ρ) = (Φ ΓΚ)ξ + ΓΝ ρ;
ψ = Ηξ:
Τηερεφορε, τηε τρανσφερ φυνχτιον ισ,

1
t (σ) = Η(σΙ Φ + ΓΚ) ΓΝ;
ανδ τηε DΧ γαιν ισ σιmπλψ,
1 5
t (0) = Η( Φ + ΓΚ) ΓΝ = Ν = 1:
9
Ηενχε, ωε χηοοσε Ν = uv .
0
(χ) Χηανγε Φ το (Φ + Φ), ανδ λετ τηε ϖαλυε οφ Ν τηατ κεεπσ τηε τραχκινγ ερρορ ατ ζερο βε Ν .
0
Τηεν λεττινγ Τ (σ) βε τηε τρανσφερ φυνχτιον ασσοχιατεδ ωιτη τηε περτυρβεδ σψστεm,
0 0
1
Ν = Τ (0) = Η(Φ + Φ ΓΚ) 1 Γ;
= Η[(Φ ΓΚ)(Ι (Φ ΓΚ) 1 Φ)] 1
Γ;
1 1 1
= Η(Ι (Φ ΓΚ) Φ) (Φ ΓΚ) Γ:
7095
Φορ Φ σmαλλ,
1 1 1
(Ι (Φ ΓΚ) Φ) = Ι + (Φ ΓΚ) Φ:
Ηενχε,
0
1 1 1 1
Ν = Η(Φ ΓΚ) Γ Η(Φ ΓΚ) Φ(Φ ΓΚ) Γ:
w 1
Ανδ φορ αρβιτραρψ Φ ωε αρριϖε ατ,

0
1 1
Ν =Ν :
Τηερεφορε, σmαλλ χηανγεσ ιν τηε πλαντ mατριξ Φ πρεϖεντ τηε στεαδψ−στατε ερρορ φροm ρεαχηινγ
ζερο. Τηε χοντρολ σψστεm ισ νοτ ροβυστ ωιτη ρεσπεχτ το χηανγεσ ιν Φ.
(δ) Αυγmεντινγ τηε σψστεm εθυατιονσ ωιτη αν ιντεγρατορ στατε, ξx , τηε στατε εθυατιον βεχοmε,
ξ_ Φ 0 ξ Γ 0
= + υ+ ρ;
ξ_ x Η 0 ξx 0 1
ξ
ψ = [Η 0] :
ξx
ορ ωιτη ζ = [ξ ξx ]y ,
ζ_ = Φα ζ + Γα υ + Γρ ρ;
ψ = Ηα ζ:
{|}~ φεεδβαχκ οφ τηε φορm υ = Κξ κx ξx = Κα ζ, ωε ηαϖε,
δετ(σΙ Φα + Γα Κα ) = 0 φορ σ = 3; 2 ϕ 3;
ωηεν Κα = 0:3 1:7 2:1 . Τηισ ρεσυλτ χαν βε ϖερι…εδ υσινγ τηε Ματλαβ πλαχε χοmmανδ.
(ε) Wε χαν σηοω τηατ τηε χλοσεδ−λοοπ DΧ γαιν φροm ρ το ψ ισ ινδεπενδεντ οφ Φ,
1
Φ + ΓΚ Γκx 0
ψ = Τ (0)ρ = [Η 0] ρ
Η 0 1
1 1 1
(Φ ΓΚ) Γκx [Η(Φ ΓΚ) Γκx ] 0
= [Η 0] ρ
1
1 1 1
= [Η(Φ ΓΚ) Γκx ][Η(Φ ΓΚ) Γκ1 ] ρ = ρ ινδεπενδεντ οφ Φ; Γ; Η.
(φ) Τηε σιmυλατιον οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ιν Σιmυλινκ ισ σηοων ον τηε νεξτ παγε. Τηε χλοσεδ−
λοοπ στεπ ρεσπονσε ισ σηοων νεξτ. Τηε Βοδε πλοτ οφ τηε χοντρολλερ, τηε σενσιτιϖιτψ φυνχτιον ( ),
ασ ωελλ ασ τηε χοmπλεmενταρψ σενσιτιϖιτψ φυνχτιον ( ), αρε αλσο σηοων.
7096
y
r e
To Workspace1
To Workspace To Workspace2
1
1
Gain5 Out1
Scope2
Scope1
x2 x1
u 1 1
r e s s
1
- 2.1
s Integrator2 Integrator3 Scope
Step Integrator Gain1
-2
Gain4
- 1.7 3
Gain2 Gain6

- 0.3
Gain3
ΧΗΑΠΤΕΡ . ΣΤΑΤΕΑΧΕ
7097
Step Response
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
Χλοσεδ−λοοπ στεπ ρεσπονσε φορ Προβλεm 7.57.

Bode Diagram
10
5
Magnitude (dB)
-5
- 10
- 15
- 89
- 89.5
Phase (deg)
- 90
- 90.5
- 91
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)
Βοδε πλοτ οφ τηε χοντρολλερ φορ Προβλεm 7.57.

7099
Bode Diagram
10
0
Magnitude (dB)
- 10
- 20
- 30
90
Phase (deg)
45
0
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Βοδε πλοτ οφ τηε σενσιτιϖιτψ φυνχτιον φορ ροβλεm 7.57.
58. ΝΧονσιδερ α σερϖοmεχηανισm φορ φολλοωινγ τηε δατα τραχκ ον α χοmπυτερ−δισκ mεmορψ σψστεm.
Βεχαυσε οφ ϖαριουσ υναϖοιδαβλε mεχηανιχαλ ιmπερφεχτιονσ, τηε δατα τραχκ ισ νοτ εξαχτλψ α χεντερεδ
χιρχλε, ανδ τηυσ τηε ραδιαλ σερϖο mυστ φολλοω α σινυσοιδαλ ινπυτ οφ ραδιαν φρεθυενχψ ! 0 (τηε σπιν
ρατε οφ τηε δισκ). Τηε στατε mατριχεσ φορ α λινεαριζεδ mοδελ οφ συχη α σψστεm αρε
0 1 0
Φ= ; Γ= ; Η=[ 1 0 ]:
0 1 1
Τηε σινυσοιδαλ ρεφερενχε ινπυτ σατισ…εσ ρ• = ! 20 ρ.

α) Λετ ! 0 = 1, ανδ πλαχε τηε πολεσ οφ τηε ερρορ σψστεm φορ αν ιντερναλ mοδελ δεσιγν ατ,
χ (σ) = (σ + 2 ϕ2)(σ + 1 1ϕ);
ανδ τηε πολε οφ τηε ρεδυχεδ−ορδερ εστιmατορ ατ
ε (σ) = (σ + 6):
β) Dραω α βλοχκ διαγραm οφ τηε σψστεm, ανδ χλεαρλψ σηοω τηε πρεσενχε οφ τηε οσχιλλατορ ωιτη
φρεθυενχψ ! 0 (τηε ιντερναλ mοδελ) ιν τηε χοντρολλερ. Αλσο ϖεριφψ τηε πρεσενχε οφ τηε βλοχκινγ
Bode Diagram
20
0
Magnitude (dB)
- 20
- 40
- 60
- 80
0
- 45
Phase (deg)
- 90
- 135
- 180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Φιγυρε 7.102: Βοδε πλοτ οφ τηε χοmπλεmενταρψ σενσιτιϖιτψ φυνχτιον φορ Προβλεm 7.57.
7101
ζεροσ ατ ϕ! 0 .
χ) Ματλαβ (Σιmυλινκ) σοφτωαρε το πλοτ τηε τιmε ρεσπονσε οφ τηε σψστεm το α σινυσοιδαλ ινπυτ
ατ φρεθυενχψ ! 0 = 1.
δ) Dραω α Βοδε πλοτ το σηοω ηοω τηισ σψστεm ωιλλ ρεσπονδ το σινυσοιδαλ ινπυτσ ατ φρεθυενχιεσ
δι¤ερεντ φροm βυτ νεαρ ! 0 .
Σολυτιον:
(α) Τηε χοmπενσατορ δεσιγν χονσιστσ οφ τωο παρτσ: α φεεδβαχκ δεσιγν υσινγ αν ιντερναλ mοδελ
αππροαχη, ανδ α ρεδυχεδ−ορδερ εστιmατορ. Λετ ξ βε τηε πλαντ στατε ϖεχτορ ωηερε,
ξ_ = Φξ + Γυ:
Σινχε τηε ρεφερενχε ινπυτ σατισ…εσ ρ• = ! 20 ρ, ωε χαν ωριτε ουτ τηε ερρορ−στατε εθυατιονσ (υσινγ
ε = ψ ρ) ασ,
ζ_ = Αζ + Β
ωιτη,
ε 0 1 0 0 0
ε_ 1 0 1 3 0
ζ= ; Α= ; Β= :
¡ 0 0 0 1 0
¡_ 0 0 0 1 1
Wιτη = Κζ, ωε χαν …νδ Κ φροm πολε πλαχεmεντ. Ιν τηισ χασε,
δετ(σΙ Α + ΒΚ) = 0:
ωηεν σ = 2 ϕ2; 1 ϕ1, φορ,
Κ = [Κ2 Κ1 Κ01 Κ02 ]

= 1: 18 17 5 :
Τηισ ρεσυλτ χαν βε ϖερι…εδ υσινγ τηε Ματλαβ πλαχε χοmmανδ.

Το δεσιγν τηε εστιmατορ, χονσιδερ τηε πλαντ mατριχεσ γιϖεν ιν τηε προβλεm,
Φαα Φαβ 0 1 ¢α 0
Φ= = ;Γ = = :
Φβα Φββ 0 1 ¢β 1
Σο τηατ τηε εθυατιον φορ τηε εστιmατε οφ ονλψ ξ2 ισ,
£β
ξ £χ + Λψ;
= ξ
£χ
ξ = £β + υ;
(Λ + 1)ξ
ωηερε τηε ϖαλυε φορ Λ ισ χηοσεν φροm τηε εστιmατε ερρορ χηαραχτεριστιχ εθυατιον
δετ(σ (Φββ ΛΦαβ )) = σ + 1 + Λ:
Φορ αν εστιmατορ πολε ατ σ = 6, ωε ηαϖε Λ = 5.

(β) Τηε βλοχκ διαγραm φορ τηισ χοmπενσατορ ισ γιϖεν βελοω. Νοτε τηατ τηε ιντερναλ mοδελ οφ
τηε οσχιλλατορ ισ πλαινλψ σεεν.
7102 ΧΗΑΠΤΕΡ ¤. ΣΤΑΤΕ¥¦§ΑΧΕ ¨©¦ª«¬
Προβλεm 7.58: Χοmπενσατορ στρυχτυρε φορ ροβυστ φολλοωινγ οφ σινυσοιδ υσινγ αν ιντερναλ mοδελ
χοντρολλερ ανδ ρεδυχεδ−ορδερ εστιmατορ.
Το σεε τηε “βλοχκινγ ζεροσ”, ωε χοmπυτε τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm ρ το ε. Τηε σψστεm εθυατιονσ
φροm ρ το ε αρε,
ξ_ Φ ΓΚ01 ΓΧχ ΓΚ02 ξ Γ

ξ_ = Βχ Η Αχ 0 ξ + Βχ ρ;
®
ξ̄β 0 0 6 ξ̄β 0
ξ
ε = Η 0 0 ξ ρ:
ξ̄β
ωηερε,
0 1 Κ1
Αχ = ; Βχ = ;
! 20 0 Κ2
Χχ = 1 0 :
Τηε τρανσmισσιον ζεροσ οφ τηισ σψστεm ρεαλιζατιον αρε ατ σ = 6; 3 ϕ2:645; ϕ ωιτη τηε λαστ
τωο ασ τηε βλοχκινγ ζεροσ. Τηε ζερο λοχατιονσ αρε χοmπυτεδ υσινγ τηε Ματλαβ τζερο χοmmανδ.
(χ) Τηε τιmε ρεσπονσε οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm συβϕεχτεδ το α σινυσοιδ ατ α φρεθυενχψ οφ ! 0 ισ
σηοων βελοω υσινγ τηε Ματλαβ λσιm χοmmανδ. Τηε σιmυλατιον οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ιν
Σιmυλινκ ισ σηοων ον τηε νεξτ παγε.
7103
1.5
r
y
1
0.5
Amplitude
- 0.5
-1
0 5 10 15 20
Tim e (s ec)
Προβλεm 7.58: Τιmε ηιστορψ οφ χλοσεδ−λοοπ σψστεm ωιτη α σινυσοιδιαλ ινπυτ.

7104
To Workspace
e
To Workspace2
y
To Workspace1
Scope2 Scope1
r e 1
Out1
- 18
Sine Wave
Gain
u x1
1 1 x2 1
1
1 s s s
s
Integrator1 Integrator2 Integrator3 Scope
Gain1 Integrator
-1
- 1.
Gain5
Gain4
1
-5
s
Integrator4
Gain2
-6

Gain6
- 17
5
Gain3
Gain7
ΧΗΑΠΤΕΡ °. ΣΤΑΤΕ±²³ΑΧΕ ´µ²¶·¸
7105
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 150
90
0
Phase (deg)
- 90
- 180
- 270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Προβλεm 7.58: Βοδε πλοτ οφ χλοσεδ−λοοπ σψστεm φορ σινυσοιδαλ φολλοωινγ.
(δ) Α Βοδε πλοτ οφ τηε χοmπενσατεδ σψστεm ισ γιϖεν αβοϖε.
59. ΝΧοmπυτε τηε χοντρολλερ τρανσφερ φυνχτιον (φροm Ψ (σ) το Υ (σ)) ιν Εξαmπλε 7.38. Wηατ ισ τηε
προmινεντ φεατυρε οφ τηε χοντρολλερ τηατ αλλοωσ τραχκινγ ανδ διστυρβανχε ρεϕεχτιον?
Σολυτιον:
Τηε ρελατεδ εθυατιονσ φροm τηε Τεξτ αρε,
¹ = λ1 (ε ¹);
ξ
¹ =
ξ ¹ + ¹ + υ + λ2 (ε
3ξ ¹);
ξ
υ = Κξ¹ ¹:
Το …νδ τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm Ψ (σ) το Υ (σ), ωε ρε−ωριτε τηε εθυατιονσ ασ,
¹ 0 λ1 ¹ λ1
= + ψ;
0 3 Κ λ2 ¹
ξ λ2
¹
ξ
¹
υ = 1 Κ :
¹
ξ
7106 ΧΗΑΠΤΕΡ º. ΣΤΑΤΕ»¼½ΑΧΕ ¾¿¼ÀÁÂ
Τηε χοντρολλερ τρανσφερ φυνχτιον ισ,
Υ (σ) (λ1 + Κλ2 )σ (3λ1 + Κλ1 ) 279(σ + 4:0323)

= = ;
Ψ (σ) σ(σ + 3 + Κ + λ2 ) σ(σ + 32)
ανδ σηοωσ τηε πρεσενχε οφ αν ιντεγρατορ Ã
60. ΝΧονσιδερ τηε πενδυλυm προβλεm ωιτη χοντρολ τορθυε Τχ ανδ διστυρβανχε τορθυε Τδ :
• + 4 = Τχ + Τ δ ;
(ηερε γ=λ = 4.) Ασσυmε τηατ τηερε ισ α ποτεντιοmετερ ατ τηε πιν τηατ mεασυρεσ τηε ουτπυτ ανγλε
, βυτ ωιτη α χονσταντ υνκνοων βιασ β. Τηυσ τηε mεασυρεmεντ εθυατιον ισ ψ = + β.
α) Τακε τηε “αυγmεντεδ” στατε ϖεχτορ το βε
_ ;
ω
ωηερε ω ισ τηε ινπυτ−εθυιϖαλεντ βιασ. Wριτε τηε σψστεm εθυατιονσ ιν στατε−σπαχε φορm. Γιϖε
ϖαλυεσ φορ τηε mατριχεσ ΦÄ Γ, ανδ Η:
β) ÅÆÇÈÉ στατε−ϖαριαβλε mετηοδσ, σηοω τηατ τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον οφ τηε mοδελ ισ σ(σ2 +4) =
0.
χ) Σηοω τηατ ω ισ οβσερϖαβλε ιφ ωε ασσυmε τηατ ψ = , ανδ ωριτε τηε εστιmατορ εθυατιονσ φορ
Ê
Ê_ :
Ê
ω
Πιχκ εστιmατορ γαινσ [ λ1 λ2 λ3 ]Ë το πλαχε αλλ τηε ροοτσ οφ τηε εστιmατορ−ερρορ χηαραχτεριστιχ
εθυατιον ατ 10.
δ) Åσινγ φυλλ−στατε φεεδβαχκ οφ τηε εστιmατεδ (χοντρολλαβλε) στατε−ϖαριαβλεσ, δεριϖε α χοντρολ λαω
το πλαχε τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ ατ 2 2ϕ.
ε) Dραω α βλοχκ διαγραm οφ τηε χοmπλετε χλοσεδ−λοοπ σψστεm (εστιmατορ, πλαντ, ανδ χοντρολλερ)
υσινγ ιντεγρατορ βλοχκσ.
φ) Ιντροδυχε τηε εστιmατεδ βιασ ιντο τηε χοντρολ σο ασ το ψιελδ ζερο στεαδψ−στατε ερρορ το τηε
ουτπυτ βιασ β. Dεmονστρατε τηε περφορmανχε οφ ψουρ δεσιγν βψ πλοττινγ τηε ρεσπονσε οφ τηε
σψστεm το α στεπ χηανγε ιν β; τηατ ισ, β χηανγεσ φροm 0 το σοmε χονσταντ ϖαλυε.
Σολυτιον:
(α) Τηε σψστεm ωιτη εθυιϖαλεντ ινπυτ διστυρβανχε ωηιχη ρεπλαχεσ τηε αχτυαλ διστυρβανχε, β, ωιτη
τηε εθυιϖαλεντ διστυρβανχε ω ατ τηε χοντρολ ινπυτ ισ,
• = 4 + Τχ + ω + Τδ ;
ω_ = 0;
ψ = :
7107
Ιν στατε−σπαχε φορm,
_ 0 1 0 0 0
• = 4 0 1 _ + 1 Τχ + 1 Τδ ;
ω_ 0 0 0 ω 0 0
ψ = 1 0 0 _ ;
ω
(β)
σ 1 0
δετ(σΙ Φ) = δετ 4 σ 1 = σ(σ2 + 4) = 0:
0 0 σ
(χ) Φορmινγ τηε οβσερϖαβιλιτψ mατριξ, ωε ηαϖε,
Η 1 0 0
= ΗΦ = 0 1 0 :
ΗΦ2 4 0 1
Χλεαρλψ, δετ( )= 1 = 0 σο τηατ ω ισ οβσερϖαβλε. Τηε εστιmατορ γαινσ χαν βε δετερmινεδ βψ

σολϖινγ,
δετ(σΙ Φ + ΛΗ) = (σ + 10)3 = σ3 + 30σ2 + 300σ + 1000;
Wε …νδ τηατ Λ = [ 30 296 1000 ]Ì . Τηισ ρεσυλτ χαν βε ϖερι…εδ υσινγ Ματλαβ’σ πλαχε
χοmmανδ.
(δ) Τηε βιασ στατε ϖαριαβλε ω ισ νοτ χοντρολλαβλε, ωε χαννοτ mοϖε τηε πολε ατ 0. Σο στατε φεεδβαχκ
σηουλδ πλαχε τηε πολεσ ατ 2 2ϕ ανδ 0. Εθυατινγ,
δετ(σΙ Φ + ΓΚ) = σ(σ2 + 4σ + 8);
ωε …νδ τηατ Κ = [ 4 4 0 ]. (Νοτε: τηε ζερο ωασ χηοσεν αρβιτραριλψ).
(ε) Τηε εθυατιονσ σηοων ιν τηε …γυρε αρε,
ξ_ = Φξ + ΓΤχ + ΓΤδ ;
ξ
⊥ = Φαυγ ξ
⊥ + Γαυγ Τχ + Λ(ψ ξ);
Η⊥
ψ = Ηξ;
Τχ = Κ⊥ξ + ρ:
7108 ΧΗΑΠΤΕΡ Í. ΣΤΑΤΕÎÏÐΑΧΕ ÑÒÏÓÔÕ
Βλοχκ διαγραm φορ Προβλεm 7.60(ε).
(φ) Τηε περφορmανχε οφ τηε σψστεm ισ σηοων το α στεπ χηανγε ιν τηε βιασ β φροm 0 το 1 ατ τ = 0
σεχ ανδ τηεν ανοτηερ στεπ χηανγε φροm 1 το 0.2 ατ τ = 5 σεχ.
7109
0.8 θ
bias
0.6
0.4
0.2
- 0.2
- 0.4
- 0.6
- 0.8
-1
0 2 4 6 8 10
Tim e (s ec)
Προβλεm 7.60: Στεπ χηανγε ιν βιασ.
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 7.13: Dεσιγν φορ Σψσ−

τεmσ ωιτη Πυρε Τιmε Dελαψ
61. ΝΧονσιδερ τηε σψστεm ωιτη τηε τρανσφερ φυνχτιον ε Ö σ ×(σ), ωηερε,
1
×(σ) = :
σ(σ + 1)(σ + 2)
Τηε Σmιτη χοmπενσατορ φορ τηισ σψστεm ισ γιϖεν βψ
Ù Øχ
Øχ (σ) = :
1 + (1 ε ÚÖ )×(σ)Øχ
Πλοτ τηε φρεθυενχψ ρεσπονσε οφ τηε χοmπενσατορ φορ Τ = 5 ανδ Øχ = 1, ανδ δραω α Βοδε πλοτ
τηατ σηοωσ τηε γαιν ανδ πηασε mαργινσ οφ τηε σψστεm.2
Σολυτιον:
Τηισ προβλεm χαν βε σολϖεδ υσινγ α φεω δι¤ερεντ αππροαχηεσ. Α χοmπυτερ τοολ συχη ασ Ματλαβ
(σεε τηε Ματλαβ χοmmανδ παδε) χαν βε υσεδ το χαλχυλατε τηε εξαχτ mαγνιτυδε ανδ πηασε οφ
2 Τηισ προβλεm ωασ γιϖεν βψ Û στρö m (1977).
7110 ΧΗΑΠΤΕΡ Ü. ΣΤΑΤΕÝÞßΑΧΕ àáÞâãä
ορ α παδε αππροξιmατιον χαν βε mαδε φορ τηε ε æç τερmσ,

0
åχ (σ),
2 σΤ + ( σΤ )2 =èé + ( σΤ )3 =êé + : : :
ε æç :
2 + σΤ + (σΤ )2 =èé + (σΤ )3 =êé + : : :
Wε ωιλλ σηοω βοτη τηε εξαχτ χαλχυλατιον ανδ Βοδε πλοτσ υσινγ α φουρτη−ορδερ παδε αππροξιmατιον.
Τηε Βοδε πλοτ οφ τηε χοmπενσατορ
1
åχ (σ) = ;
1 + [1 ε æç ]ë(σ)
αππεαρσ ιν τηε …γυρεσ, ωιτη,
1
ë(σ) = ; ανδ Τ = 5:
σ(σ + 1)(σ + 2)
Τηε Βοδε πλοτ οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ αλσο σηοων.
20
10
Gain dB
- 10
- 20
-1 0 1
10 10 10
100
50
Phase deg
- 50
-1 0 1
10 10 10
0
Προβλεm 7.61 Βοδε πλοτ οφ χοmπενσατορ åχ (σ): εξαχτ.
7111
Bode Diagram
15
10
Magnitude (dB)
-5
- 10
- 15
90
45
Phase (deg)
- 45
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
Προβλεm 7.61: Παδε αππροξιmατιον.

7112 ΧΗΑΠΤΕΡ ì. ΣΤΑΤΕíîïΑΧΕ ðñîòóô
20
0
Gain dB
- 20
- 40
- 60
- 80
-1 0 1
10 10 10
0
- 1000
Phase deg
- 2000
- 3000
- 4000
-1 0 1
10 10 10
Προβλεm 7.61 Βοδε πλοτ οφ χλοσεδ−λοοπ σψστεm: εξαχτ.

7113
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 150
720
360
Phase (deg)
- 360
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Προβλεm 7.61 Βοδε πλοτ οφ χλοσεδ−λοοπ σψστεm: Παδε αππροξιmατιον.

0
õεmαρ÷ : Νοτε τηατ τηε Σmιτη χοmπενσατορ, øχ (σ), ισ στρυχτυρεδ συχη τηατ τηε χλοσεδ−λοοπ
τρανσφερ φυνχτιον ισ,
ù(σ)
(σ) = ε ú σ:
1 + ù(σ)øχ (σ)
Χηαπτερ
ι ιταλ Χοντρολ

1. Τηε û −τρανσφορm οφ α δισχρετε−τιmε …λτερ η(κ) ατ α 1Η û σαmπλε ρατε ισ
1 + (1=2)û 1
Η(û ) = :
[1 (1=2)û 1 ][1 + (1=3)û 1]
(α) Λετ υ(κ) ανδ ψ(κ) βε τηε δισχρετε ινπυτ ανδ ουτπυτ οφ τηισ …λτερ. Φινδ
α δι¤ερενχε εθυατιον ρελατινγ υ(κ) ανδ ψ(κ).
(β) Φινδ τηε νατυραλ φρεθυενχψ ανδ δαmπινγ χοε′χιεντ οφ τηε …λτερ’σ
πολεσ
(χ) Ισ τηε …λτερ σταβλε?
Σολυτιον:
(α) Φινδ α δι¤ερενχε εθυατιον :
Ψ (û ) 1 + (1=2) û 1
Η(û ) = =
Υ (û ) [1 (1=2)û 1 ] [1 + (1=3)û 1]
1 1 1 2 1 1
= Ψ (û ) û Ψ (û ) û ψ(û ) = Υ (û ) + û Υ (û )
6 6 2
1 1 1
= ψ(κ) ψ(κ 1) ψ(κ 2) = υ(κ) + υ(κ 1)
6 6 2
(β) Τωο πολεσ ατ û = 1=2 ανδ û = 1=3 ιν ζ−πλανε.
0:693 1:10 + 3:14ϕ
û = εüý = σ= ανδ σ = ιν σ−πλανε,
Τ Τ
ωηερε Τ ισ τηε σαmπλινγ περιοδ. Σινχε τηε σαmπλε ρατε ισ 1 Ηζ, Τ = 1
σεχ.
1 0:693
Φορ û = ; !ν = = 0:693 ραδ/σεχ, = 1:0
2 Τ
1 3:33
Φορ û = ; !ν = = 3:33 ραδ/σεχ, = 0:330
3 Τ
8001
8002 ΧΗΑΠΤΕΡ þÿ DI IΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ
(χ) Ψεσ, βοτη πολεσ αρε ινσιδε τηε υνιτ χιρχλε.
2. Uσε τηε z −τρανσφορm το σολϖε τηε δι¤ερενχε εθυατιον

ψ(κ) 3ψ(κ 1) + 2ψ(κ 2) = 2υ(κ 1) 2υ(κ 2);
ωηερε
κ; κ 0;
υ(κ) =
0; κ < 0;
ψ(κ) = 0; κ < 0:
Σολυτιον:
Ψ (z ) 2(z 1 z 2 ) 2
Υ (z ) 1 3z 1 2z 2 z
= =
2
κ κ 0
υ(κ) =
0 κ<0
Υ (z ) =
z
(z
=
1)2
Ψ (z ) =
2 z 2z 2z 2z
z 2 (z 1)2
=
z 2 z 1 (z 1)2
Τακινγ τηε ινϖερσε ζ−τρανσφορm φροm Ταβλε 8.1,
ψ(κ) = 2(2κ 1 κ) (κ 0)
3. Τηε ονε−σιδεδ z −τρανσφορm ισ δε…νεδ ασ

1
Φ (z ) = φ (κ)z κ
:
0
(α) Σηοω τηατ τηε ονε−σιδεδ τρανσφορm οφ φ (κ + 1) ισ φ (κ + 1) =

z Φ (z ) z φ (0).
(β) U τηε ονε−σιδεδ τρανσφορm το σολϖε φορ τηε τρανσφορmσ οφ τηε Φι−
βοναχχι νυmβερσ γενερατεδ βψ τηε δι¤ερενχε εθυατιον υ(κ + 2) =
υ(κ + 1) + υ(κ). Λετ υ(0) = υ(1) = 1. [H Ψου ωιλλ νεεδ το …νδ
α γενεραλ εξπρεσσιον φορ τηε τρανσφορm οφ φ (κ + 2) ιν τερmσ οφ τηε
τρανσφορm οφ φ (κ)]
(χ) Χοmπυτε τηε πολε λοχατιονσ οφ τηε τρανσφορm οφ τηε Φιβοναχχι νυm−
βερσ.
(δ) Χοmπυτε τηε ινϖερσε τρανσφορm οφ τηε Φιβοναχχι νυmβερσ.
(ε) Σηοω τηατ, ιφ υ(κ) ρεπρεσεντσ τηε κτη Φιβοναχχι νυmβερ, τηεν τηε
ρατιο υ(κ + 1)=υ(κ) ωιλλ αππροαχη (1 + 5)=2. Τηισ ισ τηε γολδεν
ρατιο ϖαλυεδ σο ηιγηλψ βψ τηε Γρεεκσ.
Σολυτιον:
8003
(α)

φ ()κ + 1) = φ (κ + 1) 1 = φ (ϕ) 1(j 1)
; κ+1=ϕ
κ=
j=

= φ (ϕ) 1 φ (0)
0
= Φ () φ (0)
(β)
υ(κ + 2) υ(κ + 1) υ(κ) = 0
Wε ηαϖε :
φ (κ + 2) = 2 Φ ( ) 2 φ (0) φ (1)
Τακινγ τηε ζ−τρανσφορm,
2 Υ () 2 υ(0) υ(1) [Υ () υ(0)] Υ ( ) = 0
= ( 2 1)Υ ( ) = ( 2 )υ(0) + υ(1)

Σινχε υ(0) = υ(1) = 1, ωε ηαϖε :
Υ ( ) =
2
2 1
(χ) Τηε πολεσ αρε ατ :
=1 2
5
= 1:618; 0:618 , 1; 2
(δ) (ι) Βψ λονγ διϖισιον :
1+ 1
+ 2 2
+ 3 3
+
1 1
2
)1
1 1
2
1
+ 2
1
2
3
2 2
+ 3
2 2
2 3 2 4
3 3 + 2 4
υ(κ) = 1; 1; 2; 3; 5;
8004 ΧΗΑΠΤΕΡ 8 DΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ
(ιι) Βψ παρτιαλ φραχτιον εξπανσιον :
Υ ( ) =
1 1
1 1 2
=
(1 1 1 )(1
2 1)
1 2
1 2 2 1
1 2
= 1
+ 1
1 1
1 κ 2 κ
υ(κ) = 1 + 2
1 2 2 1
κ κ
5+ 5 1+ 5 5 5 1 5
= +
10 2 10 2
(ε) Σινχε 2 < 1, φορ λαργε κ τηε σεχονδ τερm ισ = 0, ανδ τηε ρατιο
οφ υ(κ + 1) το υ(κ) ισ 1 = (1 + 5)=2.
4. Προϖε τηε σεϖεν προπερτιεσ οφ τηε σ−πλανε−το− −πλανε mαππινγ λιστεδ ιν

Σεχτιον 8.2.3.
Σολυτιον
(α) Τηε σταβιλιτψ βουνδαρψ ιν σ−πλανε ισ :
σ = ϕ!; φορ αλλ ! βετωεεν [ ; ]
Βψ = εs , τηισ βουνδαρψ ισ mαππεδ το :

= ε! = χοσ !Τ + ϕ σιν !Τ
= = χοσ !Τ + ϕ σιν !Τ
Τηυσ, τηε υνιτ χιρχλε ιν ζ−πλανε ρεπρεσεντσ τηε σταβιλιτψ βουνδαρψ.
(β) Ιν τηε σmαλλ ϖιχινιτψ αρουνδ σ = 0 ιν τηε σ−πλανε,
σ= ϕ! δ
ωηερε ! σ = 2 ανδ ! δ ! σ = 2 .
s
Βψ = ε , χορρεσπονδινγ λοχατιονσ ρελατιϖε το 1 ιν τηε ζ−πλανε αρε :
1 = ε( ! ) 1 δ
= ε (χοσ !δ Τ ϕ σιν !δ Τ ) 1
( Τ ) ( Τ )2
= 1+
+ 2 + ::: (1 ϕ!δ Τ ) 1
= 1 Τ ϕ! δ Τ ϕ Τ ! δ Τ 1
= Τ ϕ!δ Τ
Τηυσ, ισ αππροξιmατελψ mαππεδ το 1 = Τ ϕ! δ Τ . Τηε σmαλλ
ϖιχινιτψ αρουνδ = +1 ιν τηε ζ−πλανε ισ ιδεντιχαλ το τηε ϖιχινιτψ
αρουνδ σ = 0 ιν τηε σ−πλανε βψ α φαχτορ οφ Τ = !2 . σ
8005
(χ) Αν αρβιτραρψ λοχατιον ιν τηε σ−πλανε ισ ρεπρεσεντεδ βψ :

θ
2
σ = ! ν + ϕ! ν 1
= ξσ (! ν ) + ϕψσ (! ν )
ωηερε ! ν ισ ιν ραδ/σεχ ανδ ισ νονδιmενσιοναλ. Τηυσ, τηε σ−πλανε

λοχατιονσ γιϖε ρεσπονσε ινφορmατιον ιν τερmσ οφ φρεθυενχψ.
2
Βψ = ε = εσ σ , τηε χορρεσπονδινγ λοχατιον ιν τηε ζ−πλανε ισ :
= ε 2 νσ χοσ 2 1 2 !!ν + ϕε 2 νσ σιν 2 1 2 !!ν

θ θ
σ σ
!ν !ν
= ξ + ϕψ
!σ !σ
Σινχε νσ ισ νονδιmενσιοναλ, τηε ζ−πλανε λοχατιονσ γιϖε ρεσπονσε ιν−
φορmατιον νορmαλιζεδ το τηε σαmπλε ρατε.
(δ) Λοχατιονσ ιν τηε σ−πλανε, σ = ϕ! δ , αρε mαππεδ το ζ−πλανε λοχα−
τιονσ :
= ε " (χοσ !δ Τ ϕ σιν !δ Τ )
Ιφ ισ ον τηε νεγατιϖε ρεαλ αξισ, ωε νεεδ :
χοσ ! δ Τ < 0; σιν ! δ Τ = 0
= ! δ Τ = 2 ν + ; ν = 0; 1; 2; :::
!σ
= ! δ = (2ν + 1) ; ν = 0; 1; 2; :::
2
Ινδεεδ, ιφ ! δ = (2m + 1) 2σ ; ν = 0; 1; 2; :::;
= ε " = νεγατιϖε ρεαλ αξισ
Τηυσ, τηε νεγατιϖε ρεαλ ζ−αξισ ρεπρεσεντσ α ηοριζονταλ λινε ωιτη α

δαmπεδ φρεθυενχψ :
!σ
! δ = (2ν + 1) ; ν = 0; 1; 2; :::
2
(ε) Αν αρβιτραρψ ϖερτιχαλ λινε ιν τηε λεφτ ηαλφ οφ τηε σ−πλανε ισ ρεπρεσεντεδ
βψ :
σ= ϕ! δ ; > 0; φορ αλλ ! δ βετωεεν [ ; ]
Βψ = ε , τηε ϖερτιχαλ λινε ισ mαππεδ το :
= ε " ε#$ = ε " (χοσ !δ Τ ϕ σιν !δ Τ )
δ
= =ρ= ε " = χονσταντ < 1

∴ = 0 2 ασ ! δ = 2ν (2ν + 1)
Τηυσ, ϖερτιχαλ λινεσ ιν τηε λεφτ ηαλφ οφ τηε σ−πλανε mαπ ιντο χιρχλεσ
ωιτηιν τηε υνιτ χιρχλε οφ τηε ζ−πλανε.
8006 ΧΗΑΠΤΕΡ %& D'(')ΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ
(φ) Αν αρβιτραρψ ηοριζονταλ λινε ιν τηε σ−πλανε ισ ρεπρεσεντεδ βψ :
σ= * ϕ! δ ; φορ * βετωεεν [ ; ]; ατ α γιϖεν ! δ
Βψ + = ε-. , τηε ηοριζονταλ λινε ισ mαππεδ το :

+ = ε /. ε034 . = ε /. (χοσ !δ Τ
δ
ϕ σιν ! δ Τ )
/. σιν !δ Τ
∴+ = ταν
ε
/. χοσ !δ Τ
1
= = ! δ Τ = χονσταντ
ε
+ =ρ=0 ασ *=
Τηυσ, α ηοριζονταλ λινε ιν τηε σ−πλανε mαπσ ιντο ραδιαλ λινεσ ιν τηε
ζ−πλανε.
(γ) Λετ σ−πλανε λοχατιονσ σ1 ανδ σ2 βε :
σ1 = * ϕ! δ
σ2 = * ϕ (! δ + m! σ ) ; m = 1; 2; 3; :::
ωηερε ! δ ισ βετωεεν 42 ; 42 σ
; ωηιχη ισ χαλλεδ τηε ”πριmαρψ στριπ”.
5
σ
Βψ + = ε-. = εσ 6σ , τηεσε σ−πλανε λοχατιονσ αρε mαππεδ το ζ−πλανε

2
λοχατιονσ :
+1 = ε / 65
2
σ
2
χοσ ! δ + ϕ σιν ! δ
2
!σ !σ
+2 = ε / 65
2
σ χοσ ! δ + 2m
!σ 2
+ ϕ σιν ! δ + 2m
!σ 2
2 !σ 2 !σ
= ε / 65
2
σ χοσ ! δ
2
χοσ 2m σιν ! δ
2
σιν 2m + ϕ σιν ! δ
2
χοσ 2m + :::
!σ !σ !σ
= ε / 65
2
σ χοσ ! δ
2
+ ϕ σιν ! δ
2
!σ !σ
= +1
!σ
Τηυσ, φρεθυενχιεσ γρεατερ τηαν αππεαρ ιν τηε ζ−πλανε ον τοπ οφ
2
χορρεσπονδινγ λοωερ φρεθυενχιεσ. Πηψσιχαλλψ, τηισ mεανσ τηατ φρε−
!σ
θυενχιεσ σαmπλεδ φαστερ τηαν ωιλλ αππεαρ ιν τηε σαmπλεσ το βε ατ
2
α mυχη λοωερ φρεθυενχψ. Τηισ ισ χαλλεδ ”αλιασινγ”.
8007

5. Α υνιτψ φεεδβαχκ σψστεm ηασ αν οπεν−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον γιϖεν βψ
G(σ) = σ[(σ=10)
250
+ 1]
:
Τηε φολλοωινγ λαγ χοmπενσατορ αδδεδ ιν σεριεσ ωιτη τηε πλαντ ψιελδσ α
πηασε mαργιν οφ 507 :
D(σ) = σ=1:25 +1
50σ + 1
:
9;<>? τηε mατχηεδ πολε−ζερο αππροξιmατιον, δετερmινε αν εθυιϖαλεντ διγ−

ιταλ ρεαλιζατιον οφ τηισ χοmπενσατορ.
Σολυτιον:
Dχ (σ)G(σ) , τηε βανδ−
1 + Dχ (σ)G(σ)
(α) Φορ τηε χοmπενσατεδ χλοσεδ−λοοπ σψστεm,
ωιδτη ισ αππροξιmατελψ 3 ραδ/σεχ. Α ϖερψ σαφε σαmπλε ρατε ωουλδ
βε φαστερ τηαν ! ν βψ α φαχτορ οφ 20. Σο χηοοσε α σαmπλε ρατε, ! σ ,
το βε :
! σ = 20 3 = 60 ραδ/σεχ = 10 Ηζ
Σο τηε σαmπλε ρατε ισ Τ = 0:1 σεχ.
Σινχε
Dχ (σ) = 11 ++ σ=1:25
σ=0:02
= 0:016
σ + 1:25
σ + 0:02
;
αν εθυιϖαλεντ Dχ (@ ) ισ φουνδ φορ τηε mατχηεδ πολε−ζερο mετηοδ

βψ υσινγ mετηοδ συmmαριζεδ ιν Σεχτιον 8.3.1. Στεπ 1 mαπσ τηε
πολε ανδ ζερο, ωηιλε Εθ. (8.22) σηοωσ ηοω το χοmπυτε τηε γαιν.
Τηε ρεσυλτ ισ,
Dχ (σ) = 0:0170 @@ 0:8825
0:9980
:
6. Τηε φολλοωινγ τρανσφερ φυνχτιον ισ α λεαδ νετωορκ δεσιγνεδ το αδδ αβουτ

607 οφ πηασε ατ ! 1 = 3 ραδ=σεχ:
σ+1
Η(σ) = :
0:1σ + 1
(α) Ασσυmε α σαmπλινγ περιοδ οφ Τ = 0:25 σεχ, ανδ χοmπυτε ανδ πλοτ
ιν τηε @ −πλανε τηε πολε ανδ ζερο λοχατιονσ οφ τηε διγιταλ ιmπλεmεντα−
τιονσ οφ Η(σ) οβταινεδ υσινγ (1) Τυστιν’σ mετηοδ ανδ (2) πολε−ζερο
mαππινγ. Φορ εαχη χασε, χοmπυτε τηε αmουντ οφ πηασε λεαδ προϖιδεδ
βψ τηε νετωορκ ατ @1 = εAB1 T
(β) 9;<>? α λογ−λογ σχαλε φορ τηε φρεθυενχψ ρανγε ! = 0:1 το ! = 100 ραδ/σεχ,
πλοτ τηε mαγνιτυδε Βοδε πλοτσ φορ εαχη οφ τηε εθυιϖαλεντ διγιταλ σψσ−
τεmσ ψου φουνδ ιν παρτ (α), ανδ χοmπαρε ωιτη Η(σ). (CEFJK Μαγνι−
τυδε Βοδε πλοτσ αρε γιϖεν βψ Η(@ ) = Η(εABT ) .)
Σολυτιον:
8008 ΧΗΑΠΤΕΡ LM DNONPΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ
(α)
; ∴Η(ϕ!) QRS = 54:87V
σ+1
Η(σ) =
0:1σ + 1
Φροm Ματλαβ, [mαγ,πηασεω1] = βοδε([1 1],[.1 1],3) ψιελδσ πηασεω1
W 54.87.
(1) Τυστιν’σ mετηοδ, αναλψτιχαλλψ :
2)X 1
Η(X ) = Η(σ) σR 2
(2 + Τ ) + (Τ
Y \^ZZ
1 1
1
=
(0:2 + Τ ) + (Τ 0:2)X 1
X 0:7778
= 5
X + 0:1111
ορ, ϖια Ματλαβ:
σψσΧ = τφ([1 1],[.1 1]);
_`_abυστ = χ2δc_`_debefτυστιν’)
Πηασε λεαδ ατ ! 1 = 3 : ∴Η(εgQ1 h ) = 54:90V ; ωηιχη ισ mοστ
εασιλψ οβταινεδ βψ Ματλαβ
[mαγ,πηασεω1] = βοδε(σ`_abυστ,3)
Τηε πολε−ζερο πλοτ ισ:
(2) Ματχηεδ πολε−ζερο mετηοδ, αναλψτιχαλλψ :
X h 1
X
Η(X ) = Κ
ε 0:7788
X 10h X
= 4:150
ε 0:0821
Κ = 4:150 = Η(X ) iRk = Η(σ) σRl
ορ, αλτερνατιϖελψ ϖια Ματλαβ

_`_amπζ = χ2δ(σψσΧ,b,’mατχηεδ’)
ωιλλ προδυχε τηε σαmε ρεσυλτ.
Πηασε λεαδ ατ ! 1 = 3 : ∴Η(εgQ1 h ) = 47:58V ισ οβταινεδ φροm
[mαγ,πηασεω1] = βοδε(σ`_amyn,3). Τηε πολε−ζερο πλοτ ισ βελοω.
Νοτε ηοω σιmιλαρ τηε τωο πολε−ζερο πλοτσ αρε.
8009
(β) Τηε Βοδε πλοτσ mατχη φαιρλψ ωελλ υντιλ τηε φρεθυενχψ αππροαχηεσ
τηε ηαλφ σαmπλε φρεθυενχψ (= 12 ραδ/σεχ), ατ ωηιχη τιmε τηε
χυρϖεσ διϖεργε.
1
1 0
T u s t i n
M a g n i t u d e
C o n t i n u o u s
M a t c h e d Z e r o - P o l e
0
1 0
- 1 0 1 2
1 0 1 0 1 0 1 0
F r e q u e n c y ( r a d / s e c )
7. Τηε φολλοωινγ τρανσφερ φυνχτιον ισ α λαγ νετωορκ δεσιγνεδ το ιντροδυχε α

γαιν αττενυατιον οφ 10( opqrt ατ ! 1 = 3 ραδ/σεχ:
10σ + 1
Η(σ) = :
100σ + 1
(α) Ασσυmε α σαmπλινγ περιοδ οφ Τ = 0:25 σεχ, ανδ χοmπυτε ανδ πλοτ
ιν τηε u −πλανε τηε πολε ανδ ζερο λοχατιονσ οφ τηε διγιταλ ιmπλεmεντα−
τιονσ οφ Η(σ) οβταινεδ υσινγ (1) Τυστιν’σ mετηοδ ανδ (2) πολε−ζερο
mαππινγ. Φορ εαχη χασε, χοmπυτε τηε αmουντ οφ γαιν αττενυατιον
προϖιδεδ βψ τηε νετωορκ ατ u1 = εvw 1 x .
8010 ΧΗΑΠΤΕΡ {| D}~}ΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ
(β) Φορ εαχη οφ τηε εθυιϖαλεντ διγιταλ σψστεmσ ιν παρτ (α), πλοτ τηε Βοδε
mαγνιτυδε χυρϖεσ οϖερ τηε φρεθυενχψ ρανγε ! = 0:01 το 10 ραδ/σεχ.
Σολυτιον:
(α) Φιρστ, ωε’λλ χοmπυτε τηε αττενυατιον οφ τηε χοντινυουσ σψστεm,
10σ + 1
Η(σ) = ; Η(ϕ!) = 0:1001 ( 20 δβ)
100σ + 1
(1) Τυστιν’σ mετηοδ :
20) 1
Η( ) = Η(σ) σ 2
(20 + Τ ) + (Τ
= (200 + Τ ) + (Τ
1 1
1 200) 1
0:97531
= 0:10112
+ 0:99750
ορ, υσε χ2δ ασ σηοων φορ προβλεm 5.
Γαιν αττενυατιον ατ ! 1 = 3 : Η(ε 1 ) = 0:1000 ( 20 δβ);
mοστ εασιλψ χοmπυτεδ φροm: [mαγ,πηασε]=βο
(2) Ματχηεδ πολε−ζερο mετηοδ :
01
Η( ) = Κ
ε 0:97531
ε
0 01
= 0:10113
0:99750
Κ = 0:10113 Η( ) = Η(σ) σ
Γαιν αττενυατιον ατ ! 1 = 3 : Η(ε 1 ) = 0:1001 ( 20 δβ);

mοστ εασιλψ χοmπυτεδ φροm: [mαγ,πηασε]=βοπζ,,3).
Ιν τηισ χασε, τηε σαmπλινγ ρατε ισ σο φαστ χοmπαρεδ το τηε βρεακ

φρεθυενχιεσ τηατ βοτη mετηοδσ γιϖε εσσεντιαλλψ τηε σαmε εθυιϖα−
λεντ, ανδ βοτη ηαϖε α γαιν αττενυατιον οφ α φαχτορ οφ 10 ατ ! 1 = 3
ραδ/σεχ.
(β) Αλλ τηρεε αρε εσσεντιαλλψ τηε σαmε ανδ ινδιστινγυισηαβλε ον τηε
πλοτ βεχαυσε τηε ρανγε οφ ιντερεστ ισ βελοω τηε ηαλφ σαmπλε φρε−
8011
θυενχψ (= 12 ραδ/σεχ).
0
1 0
M a g n i t u d e
C o n t i n u o u s
T u s t i n ' s M e t h o d
M a t c h e d P o l e - Z e r o M e t h o d
- 1
1 0
- 2 - 1 0 1
1 0 1 0 1 0 1 0
F r e q u e n c y ( r a d / s e c )
8012 ΧΗΑΠΤΕΡ D ΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ

8. Φορ τηε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 8.20, …νδ ϖαλυεσ φορ Κ, Τ¡ , ανδ Τ¢ σο τηατ
τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ σατισφψ > 0:5 ανδ ! ν > 1 ραδ/σεχ. Dισχρετιζε
τηε ΠΙD χοντρολλερ υσινγ:
(α) Τυστιν’σ mετηοδ

(β) mατχηεδ πολε−ζερο mετηοδ
£¤¥ Ματλαβ το σιmυλατε τηε στεπ ρεσπονσε οφ εαχη οφ τηεσε διγιταλ ιmπλε−
mεντατιονσ φορ σαmπλε τιmεσ οφ Τ = 1, 0.1, ανδ 0.01 σεχ.
Σολυτιον
(α) Χοντινυουσ ΠΙD−χοντρολλερ δεσιγν

Πλαντ τρανσφερ φυνχτιον :
¦(σ) = σ(σ 1+ 1)
Χοντινυουσ ΠΙD χοντρολλερ :
§(σ) = Κ 1 + Τ¡ σ +
1
Τ¢ σ
Τηερε ισ νο ρεθυιρεmεντ τηατ τηερε βε αν ιντεγραλ τερm, σο …ρστ λετ’σ

λοοκ ατ α δεσιγν ωιτηουτ τηε ιντεγραλ τερm. Το υνδερστανδ τηε δι′−
χυλτψ, α σκετχη οφ τηε ροοτ λοχυσ ωιτη ονλψ προπορτιοναλ χοντρολ (Τ¡
¨©) σηοωσ τηατ Κ = 1 ψιελδσ ροοτσ ατ σ = 0:5 0:86ϕ ωηιχη mεανσ
τηατ ! = 1 ραδ/σεχ ανδ = 0:5: Ιφ ωε λοωερ ορ ραισε τηε γαιν, ονε
οφ τηε σπεχσ ωιλλ νοτ βε mετ. Σο τηε δεσιγν σπεχι…χατιονσ αρε mαρ−
γιναλλψ mετ ωιτη προπορτιοναλ χοντρολ ονλψ. Ιτ ωουλδ χερταινλψ βε
υσεφυλ το αδδ α λιττλε δεριϖατιϖε χοντρολ ιν ορδερ το πυλλ τηε λοχυσ το
τηε λεφτ ανδ προϖιδε σοmε mαργιν αβοϖε τηε σπεχσ. Ονε αππροαχη
ισ το τρψ σοmε ϖαλυεσ οφ Τ¡ ανδ ιτερατε ωιτη ρλοχυσ ιν Ματλαβ υντιλ
α χοmφορταβλε mαργιν ισ ρεαχηεδ ον τηε τωο σπεχσ. Γενεραλλψ, ιτ ισ
αλσο α γοοδ δεσιγν φεατυρε το ηαϖε σοmε ιντεγραλ χοντρολ ιν ορδερ το
ρεδυχε στεαδψ στατε ερρορσ, σο ιτ ωουλδ mακε σενσε το ινχλυδε τηε ιντε−
γραλ τερm. Τηισ τερm χαν αλσο βε δεσιγνεδ ιτερατιϖελψ βψ ιντροδυχινγ
8013
α σmαλλ αmουντ (λαργε Τª ) ανδ αδϕυστινγ τηε οτηερ γαινσ ασ νεεδεδ

το mεετ τηε σπεχσ. Χλεαρλψ, τηισ προβλεm ισ υνδερδετερmινεδ ανδ
τηερε αρε mανψ ωαψσ το mεετ τηε σπεχσ, α τψπιχαλ σιτυατιον ιν χοντρολ
σψστεm δεσιγν.
Ανοτηερ αππροαχη φορ τηοσε mορε mατηεmατιχαλλψ ινχλινεδ ισ το εϖαλ−
υατε τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον :
σ + Τ σ2 + ®1¯
1 + « (σ)¬(σ)
1
= 1+Κ =0
σ σ(σ + 1)
Κ
= σ3 + (1 + ΚΤ )σ2 + Κ° σ + =0
Τª
Σπεχι…χατιον :
! ν > 1 ραδ/σεχ, > 0:5
Χηοοσε τηε δεσιρεδ δοmιναντ χλοσεδ−λοοπ πολεσ το εξχεεδ τηε σπεχσ,

α ρεασοναβλε χηοιχε ισ :
σ= 0:8 ϕ= ! = 1:28 > 1; = 0:625 > 0:5
Εϖαλυατε τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ατ σ = 0:8 + ϕ :
Κ
1:888 0:36(1 + ΚΤ ) 0:8Κ° + + 0:92 1:6(1+ΚΤ )+Κ ϕ = 0
Τ
σο τηε ρεαλ ανδ χοmπλεξ τερmσ mυστ εαχη εθυαλ ζερο. Wε σοmεωηατ
αρβιτραριλψ σελεχτ Τª = 10:0 , ωηιχη ωιλλ προϖιδε α φαιρλψ λοω γαιν ον
τηε ιντεγραλ τερm. Εϖαλυατινγ τηε εξπρεσσιον αβοϖε ψιελδσ τηε Κ ανδ
Τ : Σο ωε ηαϖε:
Κ = 1:817; Τ = 0:3912; Τª = 10:0
Ρε−αρρανγινγ σοmε, ωε ηαϖε τηε χοντινυουσ ΠΙD χοντρολλερ τρανσφερ

φυνχτιον:
«(σ) = ΚΤ (σ +σ )(σ + ± )
ωηερε
1 1 Τ
= + 1 4
2Τ 2Τ Τª
Τ
± =
1
2Τ
1
2Τ
1 4
Τª
8014 ΧΗΑΠΤΕΡ ²³ D´µ´¶ΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ
(β) Dισχρετε ΠΙD χοντρολλερ βψ Τυστιν’σ mετηοδ χαν βε οβταινεδ αναλψτ−
ιχαλλψ ασ βελοω ορ βψ υσινγ χ2δ ιν Ματλαβ :
·(¸ ) = ·(σ) σ¹ º »
¼½» 2 1 1
1
Κ ¾2 11+¿¿ + ΤÀ ¾2 11+¿¿
2
¾1Á
1 1
1 1 +
¾2 11+¿¿
= 1
1
Κ + ΚΤÀ ¾2 + Κ ¾
2¾Á + 2ΚΤÀ ¾2 + 2 Κ ¾
2¾Á ¸ 1
+ Κ + ΚΤÀ ¾2 + ¾¾Á ¸
Κ
2
1
=
1 ¸ 2
Â ÂÃÃ1 2¿¿
3 3300 2 1
Â Ä¿
0 30 2
; Τ =1
ÅÃÂ042 ÆÇÂ414 ¿ +12Â40Ç¿
2
1 ¿
1 2
= Τ = 0:1
143ÂÈÇ0 ÆÇ4Â322¿ +140Â34Ã¿
2
1 ¿
1 2
2 Τ = 0:01
(χ) Φορ τηε Ματχηεδ Πολε−ζερο αππροξιmατιον, νοτε τηερε ισ ονε mορε
ζερο τηαν πολε, ηενχε ωε νεεδ το αδδ α πολε ατ ¸ = 1,
É¾ ε Ê¾ )
·(¸ ) = Κδ (¸ (¸ε + 1)()(¸¸ 1)
Τηερε ισ νο DΧ γαιν φορ τηισ τρανσφερ φυνχτιον, σο ωε χαν ειτηερ mατχη

τηε ΚË οφ · (¸ ) ωιτη τηατ οφ · (σ) ορ mατχη τηε γαιν ατ σοmε οτηερ
φρεθυενχψ. Α γοοδ χηοιχε ωουλδ βε το mατχη τηε γαινσ ατ σ = ϕ! ν
φορ εξαmπλε. (! ν ισ τηε χλοσεδ−λοοπ νατυραλ φρεθυενχψ.) Χαρρψινγ
τηισ ουτ,
·(σ) σ¹ÌÍ ν
= ΚΤÀ
1
ΤÀ
+ !ν
1
ΤÎ ΤÀ ! ν
ϕ
σ
2 2
·(σ) σ¹ÌÍ ν
= ΚΤÀ
1
ΤÀ
+ !ν
1
ΤÎ ΤÀ ! ν
·(¸ ) ¿¹εÏÐ ºν = Κδ
χοσ(2! ν Τ )
Α + Βϕ
1 2 + σιν(2! ν Τ ) 2
·(¸ ) ¿¹εÏÐ º
ν = Κδ
+ Α2
2 + 2 χοσ(2! ν Τ )
Β2
ωηερε
Α = χοσ(2! ν Τ ) ε É¾ + ε Ê¾ χοσ(!ν Τ ) + ε (É+Ê)¾ χοσ(2!ν Τ ) 1

+ σιν(2! ν Τ ) (ε É¾ + ε Ê¾ ) σιν(! ν Τ ) σιν(2! ν Τ )
Β = χοσ(2! ν Τ ) ε É¾ + ε Ê¾ χοσ(! ν Τ ) + ε (É+Ê )¾ σιν(2! ν Τ )
+ σιν(2! ν Τ ) (ε É¾ + ε Ê¾ ) σιν(! ν Τ ) χοσ(2! ν Τ ) 1
8015
Ñ(σ) σÒÓÔ ν = Ñ(Õ) ÖÒε×Ø Ù ν
σ
2 2
1 1 2 + 2 χοσ(2! ν Τ )
= Κδ = ΚΤÚ + !ν
ΤÚ ΤÛ ΤÚ ! ν Α2 + Β 2
Τηυσ,
1 ÜÝ + ε ÞÝ Õ 1 + ε (Ü+Þ)Ý Õ 2
ε
Ñ(Õ) = Κδ
1 Õ 2
3ß33à 3ß34àÖ 0ßáâ3Ö
1 Ö
1 2
; Τ =1
ãâßäà2 áåßæãåÖ +12ßçâ2Ö
2
1 Ö
1 2
= Τ = 0:1
143ßàåæ áå4ß333Ö +140ßèæ1Ö
2
1 Ö
1 2
2 Τ = 0:01
Στεπ ρεσπονσεσ (Τ = 1; Τ = 0:1; Τ = 0:01) :
Step Response (T=1)

1.5
1
y
0.5 ____ Continuous
- - - Tustin
- - - MPZ
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time (sec)
8016 ΧΗΑΠΤΕΡ éê DëìëíΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ
Step Response (T=0.1)
1.2
0.8
______ continuous
0.6
y
- - - tustin and MPZ
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time (sec)
Step Response (T=0.01)

1.5
1
y
0.5 ______ Continuous
- - - Tustin and MPZ
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time (sec)
8017
Φιγυρε 8.21: Χοντρολ σψστεm φορ Προβλεm 8.8

9. Χονσιδερ τηε σψστεm χον…γυρατιον σηοων ιν Φιγ. 8.21, ωηερε
î(σ) = (σ +40(σ + 2)
10)(σ2 1:4)
:
(α) Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιον î(ï) φορ Τ = 1 ασσυmινγ τηε σψστεm ισ
πρεχεδεδ βψ α ðñΗ.
(β) òóô Ματλαβ το δραω τηε ροοτ λοχυσ οφ τηε σψστεm ωιτη ρεσπεχτ το
Κ.
(χ) Wηατ ισ τηε ρανγε οφ Κ φορ ωηιχη τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ σταβλε?
(δ) Χοmπαρε ψουρ ρεσυλτσ οφ παρτ (χ) το τηε χασε ωηερε αν αναλογ χον−
τρολλερ ισ υσεδ (τηατ ισ, ωηερε τηε σαmπλινγ σωιτχη ισ αλωαψσ χλοσεδ).
Wηιχη σψστεm ηασ α λαργερ αλλοωαβλε ϖαλυε οφ Κ?
(ε) òóô Ματλαβ το χοmπυτε τηε στεπ ρεσπονσε οφ βοτη τηε χοντινυουσ
ανδ δισχρετε σψστεmσ ωιτη Κ χηοσεν το ψιελδ α δαmπινγ φαχτορ οφ
= 0:5 φορ τηε χοντινυουσ χασε.
Σολυτιον
(α) òóινγ παρτιαλ φραχτιον εξπανσιον αλονγ ωιτη Ταβλε 8.1,

î(ï ) = ï ï 1 îσ(σ) = ï ï 1 σ(σ +40(σ + 2)
10)(σ2 1:4)
ï 1 40 0:1429 + 0:0081 + 0:0331 + 0:1017
=
ï σ σ + 10 σ + 1:4 σ 1:4
ï 1 ï ï
=
ï 40 0:1429
ï 1 + 0:0081 ï ε 10
ï π + 0:1017 ïπ
ï ε 1õ4 ï ε 1õ4
+0:0331
7:967ï + 1:335ï
1 2
0:3245ï 3
1 3:571ï 1 + 1:000ï 2 0:00004540ï 3
=
Αλτερνατελψ, ωε χουλδ χοmπυτε τηε σαmε ρεσυλτ υσινγ χ2δ ιν Ματλαβ

ωιτη î(σ).
(β) Τηε ζ−πλανε ροοτ λοχυσ ισ σηοων.
8018 ΧΗΑΠΤΕΡ ö÷ DøùøúΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ
(χ) Α πορτιον οφ τηε λοχυσ ισ ουτσιδε τηε υνιτ χιρχλε φορ ανψ ϖαλυε
οφ Κ; τηερεφορε, τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm φορ τηε δισχρετε χασε ισ
υνσταβλε φορ αλλ Κ.
(δ) Τηε σ−πλανε ροοτ λοχυσ ισ σηοων. Τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ σταβλε
φορ Κ > 0:175. Τηε αναλογ χασε ηασ α λαργερ αλλοωαβλε Κ.
(ε) Σινχε = 0:5 mυστ βε αχηιεϖεδ, αν αναλψτιχαλ αππροαχη ωουλδ

βε το λετ α δεσιρεδ χλοσεδ−λοοπ πολε βε :
σδ = û + 3û ϕ
Εϖαλυατε τηε χοντινυουσ χηαραχτεριστιχ εθυατιον ατ σδ :

40Κ(σ + 2)
1+
σ(σ + 10)(σ2 1:4) σ üý+π3ýþ = 0
8019
ανδ …νδ τηατ α χυβιχ ρεσυλτσ, ι.ε., τηερε αρε τηρεε πλαχεσ ον τηε
λοχυσ ωηερε = 0:5:
= ( 8ÿ 3 20ÿ 2 + 40Κ ÿ 1:4ÿ + 80Κ 14)
+(34:641ÿ 2 + 40 3Κ 1:4 3)ϕ = 0
3:7732 1:9216
= ÿ= 0:6857 ; Κ= 0:3778
0:5411 0:3056
3:7732 6:5354ϕ
= σ= 0:6857 1:1876ϕ
0:5411 0:9373ϕ
7:5456
= !ν = 1:3713 ; = 0:5
1:0823
Ανψ οφ τηεσε γαινσ ψιελδ α δαmπινγ φαχτορ οφ = 0:5 φορ τηε
χοντινυουσ χασε; ηοωεϖερ, ωε ωιλλ υσε τηε λοωεστ ϖαλυε οφ Κ.
Αλτερνατιϖελψ, ωε χουλδ υσε ρλοc νδ φροm Ματλαβ το δετερmινε
Κ ατ τηε δεσιρεδ = 0:5.
Στεπ ρεσπονσεσ φορ Κ = 0:3056 :
C l o s e d - L o o p S t e p R e s p o n s e ( K = 0 . 3 0 5 6 )
1 0
D i s c r e t e
5
y
0 C o n t i n u o u s
- 5
0 2 4 6 8
T i m e ( s e c )
Ασ εξπεχτεδ φροm τηε ροοτ λοχι, τηε δισχρετε χασε ισ υνσταβλε φορ
τηισ χασε οφ θυιτε σλοω σαmπλινγ. Τηε ζ−πλανε / σ−πλανε ροοτ
8020 ΧΗΑΠΤΕΡ 8 DIIΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ
λοχι ωιτη χλοσεδ−λοοπ πολεσ φορ 1:9216, 0:3778, 0:3056 mαρκεδ αρε
σηοων βελοω:
10. S
ισ S
Αττιτυδε Χοντρo Σατελλιτεσ οφτεν ρεθυιρε αττιτυδε χον−
τρολ φορ προπερ οριεντατιον οφ αντεννασ ανδ σενσορσ ωιτη ρεσπεχτ το Εαρτη.
Φιγυρε 2.6 σηοωσ α χοmmυνιχατιον σατελλιτε ωιτη α τηρεε−αξισ αττιτυδε−
χοντρολ σψστεm. Το γαιν ινσιγητ ιντο τηε τηρεε−αξισ προβλεm ωε οφτεν χον−
σιδερ ονε αξισ ατ α τιmε. Φιγυρε 8.23 δεπιχτσ τηισ χασε ωηερε mοτιον ισ
ονλψ αλλοωεδ αβουτ αν αξισ περπενδιχυλαρ το τηε παγε. Τηε εθυατιονσ οφ
mοτιον οφ τηε σψστεm αρε γιϖεν βψ
Ι • = ΜΧ + ΜD ;
ωηερε
8021
Φιγυρε 8.22: Σατελλιτε χοντρολ σχηεmατιχ φορ Προβλεm 10
= mοmεντ οφ ινερτια οφ τηε σατελλιτε αβουτ ιτσ mασσ χεντερ;

MC =χοντρολ tε αππλιεδ βψ τηε τηρυστερσ;
M =διστυρβανχε τορq;
=ανγλε οφ τηε σατελλιτε aσ ωιτη ρεσπεχτ το αν ινερτιαλ ρεφερενχε ωιτη νο
ανγυλαρ αχχελερατιον:
Wε νορmαλιζε τηε εθυατιονσ οφ mοτιον βψ δε…νινγ

ΜΧ Μ
υ= ; ωδ = ;
Ι Ι
ανδ οβταιν
• = υ + ωδ :
Τακινγ τηε Λαπλαχε τρανσφορm ψιελδσ

1
(σ) = [υ(σ) + ωδ (σ)];
σ2
ωηιχη ωιτη νο διστυρβανχε βεχοmεσ
(σ) 1
= 2 = G1 (σ):
υ(σ) σ
Ιν τηε δισχρετε χασε ωηερε υ ισ αππλιεδ τηρουγη α ZΗ, ωε χαν υσε τηε
mετηοδσ δεσχριβεδ ιν τηισ χηαπτερ το οβταιν τηε δισχρετε τρανσφερ φυνχτιον
(z ) Τ2 z+1
G1 (z ) = = :
υ(z ) 2 (z 1)2
(α) Σκετχη τηε ροοτ λοχυσ οφ τηισ σψστεm βψ ηανδ ασσυmινγ προπορτιοναλ
χοντρολ.
8022 ΧΗΑΠΤΕΡ DΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ
(β) Dραω τηε ροοτ λοχυσ υσινγ Ματλαβ το ϖεριφψ τηε ηανδ σκετχη.
(χ) Αδδ α δισχρετε ϖελοχιτψ φεεδβαχκ το ψουρ χοντρολλερ σο τηατ τηε δοm−
ιναντ πολεσ χορρεσπονδ το = 0:5 ανδ ! ν = 3 =(10Τ ).
(δ) Wηατ ισ τηε φεεδβαχκ γαιν ιφ Τ = 1 σεχ? Ιφ Τ = 2 σεχ.
(ε) Πλοτ τηε χλοσεδ−λοοπ στεπ ρεσπονσε ανδ τηε ασσοχιατεδ χοντρολ τιmε
ηιστορψ φορ Τ = 1 σεχ.
Σολυτιον
(α) Τηε ηανδ σκετχη ωιλλ σηοω τηατ τηε λοχι βρανχηεσ δεπαρτ ϖερτιχαλλψ
φροm = 1 τηερεφορε, τηε σψστεm ισ mαργιναλλψ σταβλε ορ υνσταβλε
φορ ανψ ϖαλυε οφ γαιν.
(β) Τηε Ματλαβ ϖερσιον βελοω χον…ρmσ τηε σιτυατιον.
Τ 2 ( + 1) ( + 1)
1() = = Κ0
2 ( 1)2 ( 1)2
(χ) Το οβταιν τηε δεσιρεδ δαmπινγ ανδ φρεθυενχψ, Φιγ. 8.4 σηοωσ
τηατ α ροοτ λοχυσ βρανχη σηουλδ γο τηρουγη τηε δεσιρεδ πολεσ ατ
= 0:44 0:44ϕ: Αφτερ σοmε τριαλ ανδ ερρορ, ψου χαν …νδ τηατ
τηισ χαν βε αχχοmπλισηεδ ωιτη τηε λεαδ χοmπενσατιον :
( 0:63)
!( ) = Κ
( + 0:44)
Τηε σπεχι…χ ϖαλυε οφ Κ τηατ ψιελδσ τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ αρε ατ :
= 0:44 0:44ϕ; 0:113
:6"2 : Τηε σεχονδ−ορδερ παιρ γιϖε :
ισ Κ = 0Κ 0
0:917
!ν = ραδ/σεχ
Τ
= 0:519
8023
ωηιχη ισ χλοσε ενουγη το τηε δεσιρεδ σπεχι…χατιονσ. Τηε ροοτ

λοχυσ φορ τηε χοmπενσατεδ δεσιγν ισ:
(δ)
0:692
Κ = T2
2
1:383 φορ Τ = 1 σεχ
=
0:3458 φορ Τ = 2 σεχ
8024 ΧΗΑΠΤΕΡ #$ D%&%'ΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ
(ε) Χλοσεδ−λοοπ στεπ ρεσπονσε :
C l o s e d - L o o p S t e p R e s p o n s e ( T = 1 s )
1 . 5
t h e t a
0 . 5
0
0 2 4 6 8 1 0 1 2 1 4
T i m e ( s e c )
T i m e H i s t o r y o f C o n t r o l E f f o r t ( T = 1 s )
1 . 5
0 . 5
u
- 0 . 5
- 1
- 1 . 5
0 2 4 6 8 1 0 1 2 1 4
T i m e ( s e c )
11. Ιτ ισ ποσσιβλε το συσπενδ α mασσ οφ mαγνετιχ mατεριαλ βψ mεανσ οφ αν

8025
Φιγυρε 8.23: Σχηεmατιχ οφ mαγνετιχ λεϖιτατιον δεϖιχε φορ Προβλεmσ11
ελεχτροmαγνετ ωηοσε χυρρεντ ισ χοντρολλεδ βψ τηε ποσιτιον οφ τηε mασσ

(Wοοδσον ανδ Μελχηερ, 1968). Τηε σχηεmατιχ οφ α ποσσιβλε σετυπ ισ σηοων
ιν Φιγ. 8.23, ανδ α πηοτο οφ α ωορκινγ σψστεm ατ Στανφορδ Uνιϖερσιτψ ισ
σηοων ιν Φιγ. 9.2. Τηε εθυατιονσ οφ mοτιον αρε
m•
ξ= mγ + φ (ξ; Ι);
ωηερε τηε φορχε ον τηε βαλλ δυε το τηε ελεχτροmαγνετ ισ γιϖεν βψ φ (ξ; Ι).
Ατ εθυιλιβριυm τηε mαγνετ φορχε βαλανχεσ τηε γραϖιτψ φορχε. Συπποσε ωε
λετ Ι0 ρεπρεσεντ τηε χυρρεντ ατ εθυιλιβριυm. Ιφ ωε ωριτε Ι = Ι0 + ι, εξπανδ
φ αβουτ ξ = 0 ανδ Ι = Ι0 , ανδ νεγλεχτ ηιγηερ−ορδερ τερmσ, ωε οβταιν τηε
λινεαριζεδ εθυατιον
m•ξ = κ1 ξ + κ2 ι: (1)
Ρεασοναβλε ϖαλυεσ φορ τηε χονσταντσ ιν Εθ. (1) αρε m = 0:02 κγ, κ1 = 20
Ν=m, ανδ κ2 = 0:4 Ν=Α.
(α) Χοmπυτε τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm Ι το ξ, ανδ δραω τηε (χοντινυουσ)
ροοτ λοχυσ φορ τηε σιmπλε φεεδβαχκ ι = Κξ.
(β) Ασσυmε τηε ινπυτ ισ πασσεδ τηρουγη α ()Η, ανδ λετ τηε σαmπλινγ
περιοδ βε 0.02 σεχ. Χοmπυτε τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ τηε εθυιϖαλεντ
δισχρετε−τιmε πλαντ.
(χ) Dεσιγν α διγιταλ χοντρολ φορ τηε mαγνετιχ λεϖιτατιον δεϖιχε σο τηατ τηε
χλοσεδ−λοοπ σψστεm mεετσ τηε φολλοωινγ σπεχι…χατιονσ: τρ 0:1 σεχ,
τσ 0:4 σεχ, ανδ οϖερσηοοτ 2*+.
8026 ΧΗΑΠΤΕΡ ,- D./.3ΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ
(δ) Πλοτ α ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το κ1 φορ ψουρ δεσιγν, ανδ δισχυσσ τηε
ποσσιβιλιτψ οφ υσινγ ψουρ χλοσεδ−λοοπ σψστεm το βαλανχε βαλλσ οφ ϖαριουσ
mασσεσ.
(ε) Πλοτ τηε στεπ ρεσπονσε οφ ψουρ δεσιγν το αν ινιτιαλ διστυρβανχε δισ−
πλαχεmεντ ον τηε βαλλ, ανδ σηοω βοτη ξ ανδ τηε χοντρολ χυρρεντ ι.
Ιφ τηε σενσορ χαν mεασυρε ξ ονλψ οϖερ α ρανγε οφ 1=4χm ανδ τηε
αmπλι…ερ χαν ονλψ προϖιδε α χυρρεντ οφ 1 Α, ωηατ ισ τηε m45ιmum
δισπλαχεmεντ ποσσιβλε φορ χοντρολ, νεγλεχτινγ τηε νονλινεαρ τερmσ ιν
φ (ξ; Ι)?
Σολυτιον:
(α)
Ξ(σ) κ2 =m
7(σ) = = 2 (2)
Ι(σ) σ κ1 =m
20
=
σ2 1000
(β) Τ = 0:02 σεχ,
7(σ)
7(9 ) = (1 9 1)
σ
9+1
= 0:004135
(9 0:5313)(9 1:8822)
8027
(χ) Τηε σπεχι…χατιονσ ιmπλψ τηατ :
1:8
τρ 0:1 σεχ = !ν = 18 ραδ/σεχ
0:1
4:6
τσ 0:4 σεχ = ; = 11:5 ραδ/σεχ
0:4
= ρ= < ε 11=>?0=02 = 0:7945 ( < = εs@ )
Μp ABE = 0:48
Τηυσ, τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ mυστ βε πυλλεδ ιντο τηε υνιτ χιρχλε
νεαρ ρ = 0:8 ανδ = 0:5. FHJKL τηε τεmπλατε οφ Φιγ. 8.4, ωε
εξπεριmεντ ωιτη λεαδ χοmπενσατιον ανδ σελεχτ,
< 0:5313
N(< ) = 116
< 0:093
Τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ αρε :
< = 0:75 0:39ϕ; 0:53
Περφορmανχε :
τρ = 0:072
τσ = 0:397
Μp = 18:OE
ωηιχη mεετ αλλ τηε σπεχι…χατιονσ. Τηε ροοτ λοχυσ ισ βελοω.

8028 ΧΗΑΠΤΕΡ PQ DRVRWΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ
Τηε στεπ ρεσπονσε σηοωσ ΜX

C l o s e d - L o o p S t e p R e s p o n s e
8
5
[ m ]
4
x
0
0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8
T i m e ( s e c )
T i m e H i s t o r y o f C o n t r o l E f f o r t
2 0 0
1 0 0
0
[ A ]
- 1 0 0
i
- 2 0 0
- 3 0 0
- 4 0 0
0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8
T i m e ( s e c )
(δ) Ασ χαν βε σεεν φροm Εθ. (2), τηε λοοπ γαιν ανδ τηε οπεν λοοπ πολε
λοχατιονσ δεπενδ ον τηε mασσ οφ τηε βαλλ. Χηανγινγ τηε mασσ
8029
ωιλλ τηερεφορε α¤εχτ τηε δψναmιχ χηαραχτεριστιχσ οφ τηε σψστεm

ανδ mαψ ρενδερ ιτ υνσταβλε. Α ροοτ λοχυσ οφ τηε χλοσεδ−λοοπ
πολεσ ϖερσυσ κ1 σηοωσ ηοω τηε λοχυσ χηανγεσ ασ α φυνχτιον οφ τηε
mασσ:
Τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm βεχοmεσ υνσταβλε φορ κ1 24. Σινχε α

σmαλλ ινχρεασε ιν κ1 mακεσ τηε σψστεm υνσταβλε ανδ α δεχρεασε
ιν m ηασ τηε σαmε ε¤εχτ ον τηε σψστεm, ιτ ισ δι′χυλτ το βαλανχε
βαλλσ οφ σmαλλερ mασσεσ.
(ε) Τηε ρεσπονσε το αν ινιτιαλ ξ δισπλαχεmεντ ισ σηοων :
C l o s e d - L o o p I n i t i a l R e s p o n s e
0 . 5
0
[ m ]
x
- 0 . 5
- 1
- 1 . 5
0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8
T i m e ( s e c )
8030 ΧΗΑΠΤΕΡ Y[ D\]\^ΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ
1 0 0
5 0
[ A ]
0
i
- 5 0
- 1 0 0
0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8
T i m e ( s e c )
Τηε ασσυmπτιον ηερε ισ τηατ αν αλλοωαβλε τρανσιεντ mυστ σταψ ιν

τηε ρανγε οφ τηε σενσορ ανδ νοτ ρεθυιρε mορε τηαν τηε λιmιτ οφ
τηε χυρρεντ. Φροm Ι(_ ) = ` (_ )(0 Ξ(_ )), ωε ηαϖε α δι¤ερενχε
εθυατιον :
ι(κ) 0:093ι(κ 1) = 116 ξ(κ) 0:5313ξ(κ 1)
Φορ κ = 0, ι(0) = 116ξ(0). Wε σεε τηατ ιφ ξ(0) = 1 τηεν

ι(0) = 116. Νοτε τηατ ι(0) = ` ( )ξ(0).
Τηυσ, ιφ ι ισ το βε κεπτ βελοω 1Α τηεν ξ(0) mυστ βε κεπτ βελοω
1=116 = 0:00862 m = 0:862 χm = 0:339 ινχη, ωηιχη ισ γρεατερ
τηαν τηε σενσορ ρανγε. Τηε χυρρεντ χοντρολ χαν ηανδλε ανψ δισ−
πλαχεmεντ ιν τηε ρανγε οφ 0:25 ινχη.
12. Ρεπεατ Προβλεm 5.27 ιν Χηαπτερ 5 βψ χονστρυχτινγ δισχρετε ροοτ λοχι

ανδ περφορmινγ τηε δεσιγνσ διρεχτλψ ιν τηε _ −πλανε. Ασσυmε τηατ τηε
ουτπυτ ψ ισ σαmπλεδ, τηε ινπυτ υ ισ πασσεδ τηρουγη α bde ασ ιτ εντερσ
τηε πλαντ, ανδ τηε σαmπλε ρατε ισ 15 Ηζ.
Σολυτιον
(α) Τηε mοστ ε¤εχτιϖε δισχρετε δεσιγν mετηοδ ισ το σταρτ ωιτη σοmε ιδεα
ωηατ τηε χοντινυουσ δεσιγν λοοκσ λικε, τηεν αδϕυστ τηατ ασ νεχεσσαρψ
ωιτη τηε δισχρετε mοδελ οφ τηε πλαντ ανδ χοmπενσατιον. Wε ρεφερ το
τηε σολυτιον φορ Προβελm 5.27 φορ τηε σταρτινγ ποιντ. Ιτ σηοωσ τηατ
8031
τηε σπεχσ χαν βε mετ ωιτη α λεαδ χοmπενσατιον,

(σ + 1)
f1 (σ) = Κ
(σ + 60)
ανδ α λαγ χοmπενσατιον,
(σ + 0:4)
f2 (σ) = :
(σ + 0:032)
Αλτηουγη ιτ ισ στατεδ ιν τηε σολυτιον το Προβλεm 5.27 τηατ α γαιν,
Κ = 240 ωιλλ σατισφψ τηε χονστραιντσ, ιν φαχτ, α γαιν οφ αβουτ Κ = 270
ισ αχτυαλλψ ρεθυιρεδ το mεετ τηε ρισε τιmε χονστραιντ οφ τρ 0:4 σεχ.
Σο ωε ωιλλ ασσυmε ηερε τηατ ουρ ρεφερενχε χοντινυουσ δεσιγν ισ
(σ + 1) (σ + 0:4)
f1 (σ) = 270
(σ + 60) (σ + 0:032)
Ιτ ψιελδσ α ρισε τιmε, τρ = 0:38; Μg = hij; ανδ Κv = (270)( kl

1
)( 00nn32
4
)=
56: Σο αλλ σπεχσ αρε mετ. Φορ ιντερεστ, υσε οφ τηε δαmπ φυνχτιον σηοωσ
τηατ ! ν = 6:4 ραδ/σεχ φορ τηε δοmιναντ ροοτσ, ανδ τηοσε ροοτσ ηαϖε
α δαmπινγ ρατιο, = 0:7: Φορ τηε δισχρετε χασε ωιτη Τ = 15 Ηζ,
ωε σηουλδ εξπεχτ σοmε δεγραδατιον ιν περφορmανχε, εσπεχιαλλψ τηε
δαmπινγ, βεχαυσε τηε σαmπλε ρατε ισ αππροξιmατελψ 15 ! ν :
Τηε δισχρετε τρανσφερ φυνχτιον φορ τηε πλαντ δεσχριβεδ βψ r(σ) ανδ
πρεχεεδεδ βψ α wxy ισ:
r(σ)
r({ ) = (1 { 1)
σ
{ 1 10
=
{ σ(σ + 1)(σ + 10)
Τηισ ισ mοστ εασιλψ δετερmινεδ ϖια Ματλαβ,

σψσΧ = τφ([10],[1 11 10 0]);
|}~~;
= χ2δ|ζοη’);
ωηιχη προδυχεσ:
({ + 3:136)({ + 0:2211)
r({ ) = 0:00041424
({ 1)({ 0:9355)({ 0:5134
Τηε εσσεντιαλ ελεmεντσ οφ τηε χοmπενσατιον αρε τηατ τηε λεαδ προϖιδεσ
ϖελοχιτψ φεεδβαχκ ωιτη α Τ = 1 ανδ τηε λαγ προϖιδεσ σοmε ηιγη
φρεθυενχψ γαιν. Τηε δισχρετε εθυιϖαλεντ οφ τηε προπορτιοναλ πλυσ
λεαδ ωουλδ βε (σεε Εθ. 8.42):
(1 + Τ =Τ ){
f1 ({ ) = Κ(1 + (1
Τ Τ =Τ
{ 1 )) = Κ
Τ {
8032 ΧΗΑΠΤΕΡ DΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ
ωηιχη φορ Τ = 1=15 = 0:0667 ανδ Τ = 1 ρεδυχεσ το

16 15 1
0:9375
1 ( ) = 270 = 4320 :

Τηε λαγ εθυιϖαλεντ ισ βεστ ιντροδυχεδ βψ υσε οφ ονε οφ τηε αππροξι−
mατιον τεχηνιθυεσ, συχη ασ τηε mατχηεδ πολε−ζερο:
ε 04 :9737
2 ( ) = =
ε 0032 :9979
ασ ιτσ ωηολε φυνχτιον ισ το ραισε τηε γαιν ατ ϖερψ λοω φρεθυενχιεσ φορ
ερρορ ρεδυχτιον. Εξαmινινγ τηε ρεσυλτινγ δισχρετε ροοτ λοχυσ ανδ
πιχκινγ ροοτσ ωιτη ρλονδ το ψιελδ τηε ρεθυιρεδ δαmπινγ σηοωσ τηατ
τηε γαιν, Κ = 60: Wηιλε τηε υσε οφ δαmπ ινδιχατεσ τηατ τηε φρεθυενχψ
ανδ δαmπινγ αρε αχχεπταβλε, τηε τιmε ρεσπονσε σηοωσ αν οϖερσηοοτ
οφ αβουτ 20 ανδ τηε ρισε τιmε ισ σλιγητλψ βελοω σπεχ. Wε τηερεφορε
νεεδ το ινχρεασε τηε λεαδ (mοϖε τηε λεαδ ζερο χλοσερ το = +1) το
δεχρεασε τηε οϖερσηοοτ ανδ ινχρεασε γαιν το σπεεδ υπ τηε ρισε τιmε.
Σεϖεραλ ιτερατιονσ ον τηεσε τωο θυαντιτιεσ ινδιχατεσ τηατ mοϖινγ τηε
λεαδ ζερο φροm = 0:9375 το = 0:96 ανδ ινχρεασινγ τηε γαιν φροm
Κ = 60 το Κ = 65 mεετσ βοτη σπεχσ. Τηε ϖελοχιτψ χοε′χιεντ ισ
φουνδ φροm ανδ ισ αλσο σατισ…εδ.
λιm ( 1) ( )( )
Κ =
1 Τ
Τηε τιmε ρεσπονσε οφ τηε …ναλ δεσιγν βελοω σηοωσ τηατ αλλ σπεχσ αρε
mετ.
Step Response
1.2
0.8
0.6
y
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
time (sec )
13. Dεσιγν α διγιταλ χοντρολλερ φορ τηε αντεννα σερϖο σψστεm σηοων ιν Φιγσ. 3.61
ανδ 3.62 ανδ δεσχριβεδ ιν Προβλεm 3.31. Τηε δεσιγν σηουλδ προϖιδε α στεπ
8033
ρεσπονσε ωιτη αν οϖερσηοοτ οφ λεσσ τηαν ανδ α ρισε τιmε οφ λεσσ τηαν
80 σεχ.
(α) Wηατ σηουλδ τηε σαmπλε ρατε βε?

(β) τηε mατχηεδ πολε−ζερο δισχρετε εθυιϖαλεντ mετηοδ.
(χ) δισχρετε δεσιγν ανδ τηε −πλανε ροοτ λοχυσ.
Σολυτιον
(α) Τηε εθυατιον οφ mοτιον ισ :
ϑ • + Β = Τχ
ωηερε
ϑ = 600000 κγ.m2 ; Β = 20000 Ν.m.σεχ
Ιφ ωε δε…νε :
Β 1 Τχ
α= = ; Υ=
ϑ 30 Β
αφτερ Λαπλαχε τρανσφορm, ωε οβταιν :
(σ) 1
(σ) = =
υ(σ) σ(30σ + 1)
Φροm τηε σπεχι…χατιονσ,
Μ < ¡¢£ = Μ¤ = 1 100 = > 0:54

0:6
1:8
τρ < 80 σεχ = τρ = < 80 = ! ν = ! Β ¥ > 0:0225
!ν
Νοτε τηατ ! ¦ = 1=30 < ! ν .

Ιφ δεσιγνινγ βψ εmυλατιον, α σαmπλε ρατε οφ 20 τιmεσ τηε βανδωιδτη
ισ ρεχοmmενδεδ. Ιφ υσινγ δισχρετε δεσιγν, τηε σαmπλε ρατε χαν βε
λοωερεδ σοmεωηατ το περηαπσ ασ σλοω ασ 10 τιmεσ τηε βανδωιδτη.
Ηοωεϖερ, το ρεϕεχτ ρανδοm διστυρβανχεσ, βεστ ρεσυλτσ αρε οβταινεδ βψ
σαmπλινγ ατ 20 τιmεσ τηε χλοσεδ−λοοπ βανδωιδτη ορ φαστερ. Τηυσ, φορ
βοτη δεσιγν mετηοδσ, ωε χηοοσε :
Τ = 10 σεχ
!σ = 0:628 ραδ/σεχ, ωηιχη ισ > 20! ν = 0:45 ραδ/σεχ
(β) Χοντινυουσ δεσιγν :

α προπορτιοναλ χοντρολλερ :
υ(σ) = § (σ)( ρ (σ) (σ)) = Κ( ρ (σ) (σ))
8034 ΧΗΑΠΤΕΡ ¨© Dª«ª¬ΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ
Ροοτ λοχυσ :
Χηοοσε Κ = 0:210.
Τηε χλοσεδ−λοοπ πολε λοχατιον ιν σ−πλανε :
σ= 0:0167 0:0205ϕ
Τηε χορρεσπονδινγ νατυραλ φρεθυενχψ ανδ δαmπινγ :
! ν = 0:0265; = 0:6299
Dιγιτιζεδ τηε χοντινυουσ χοντρολλερ ωιτη mατχηεδ πολε−ζερο mετηοδ :
(® ) = 0:0210
Τχ (® ) = Βυ(® ) = 420( ρ (® ) (® ))
Μ¯ = 0:119
τρ = 67:3 σεχ
(χ) Wιτη υ(κ) αππλιεδ τηρουγη α °±Η, τηε τρανσφερ φυνχτιον φορ αν εθυιϖ−
αλεντ δισχρετε−τιmε σψστεm ισ :
®+β
²(® ) = Κ
(® 1)(® ε³´ )
ωηερε
αΤ 1 + ε ³´ 1 ε ³´ αΤ ε ³´
Κ = ; β=
α αΤ 1 + ε ³´
® + 0:8949
= ²(® ) = 1:4959
(® 1)(® 0:7165)
8035
µ¶· α προπορτιοναλ χοντρολ οφ τηε φορm :

¸(¹ ) = Κ
Τηε σπεχι…χατιον χαν βε αχηιεϖεδ ωιτη τηε προπορτιοναλ χοντρολ. Ηοω−

εϖερ, ωε τρψ το αχηιεϖε τηε σαmε χλοσεδ−λοοπ πολεσ ασ τηε εmυλατιον
δεσιγν (παρτ (β)) φορ χοmπαρισον. Τηεσε χλοσεδ−λοοπ πολε λοχατιονσ
αρε δενοτεδ βψ º + º ιν τηε ροοτ λοχυσ.
µ¶· α ΠD χοντρολ οφ τηε φορm :
¹
¸(¹ ) = Κ
¹
8036 ΧΗΑΠΤΕΡ »¼ D½¾½¿ΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ
Χηοοσε Κ = 0:0294; = 0:3.

Τηε ρεσυλτινγ ζ−πλανε ροοτσ :
À = 0:8280 0:1725ϕ; 0:0165
Τηισ χορρεσπονδσ το τηε σ−πλανε ροοτσ :
σ= 0:0167 0:0205ϕ (τηε δεσιγν ποιντ οφ εmυλατιον δεσιγν); 0:4104
ωηιχη σατισφψ τηε σπεχι…χατιον :
!ν = 0:0265; 0:4104
= 0:6321; 1:000
Τηε χοντρολ λαω :

À 0:3
Á(À ) = 0:0294
À
À 0:3
Τχ (À ) = Βυ(À ) = 588
À
ΜÂ = 0:079
τρ = 71:3 σεχ
Στεπ ρεσπονσε :
S t e p R e s p o n s e
1 . 2
e m u l a t i o n d e s i g n
1
d i s c r e t e d e s i g n
0 . 8
( m )
0 . 6
x
0 . 4
0 . 2
0
0 5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0 3 0 0
t i m e ( s e c )
8037
0 . 0 4
0 . 0 3
( T c / B ) d i s c r e t e d e s i g n
0 . 0 2
e m u l a t i o n d e s i g n
u
0 . 0 1
- 0 . 0 1
0 5 0 1 0 0 1 5 0 2 0 0 2 5 0 3 0 0
t i m e ( s e c )
14. Τηε σψστεm

1
Ã(σ) =
(σ + 0:1)(σ + 3)
ισ το βε χοντρολλεδ ωιτη α διγιταλ χοντρολλερ ηαϖινγ α σαmπλινγ περιοδ οφ
Τ = 0:1 σεχ. ÄÅÆÇÈ α É −πλανε ροοτ λοχυσ, δεσιγν χοmπενσατιον τηατ ωιλλ
ρεσπονδ το α στεπ ωιτη α ρισε τιmε τρ 1 σεχ ανδ αν οϖερσηοοτ ΜÊ ËÌ.
Wηατ χαν βε δονε το ρεδυχε τηε στεαδψ−στατε ερρορ?
Σολυτιον
(α) Χοντινυουσ πλαντ :
1
Ã(σ) = ; Τψπε 0 σψστεm
(σ + 0:1)(σ + 3)
Dισχρετε mοδελ οφ Ã(σ) πρεχεεδεδ βψ α ÍÎÏ (Τ = 0:1 σεχ) :
É + 0:9019
Ã(É ) = 0:0045
(É 0:7408)(É 0:99)
Σπεχι…χατιονσ :
τρ 1 σεχ ! ν 1:8 ραδ/σεχ

ΜÊ ËÌ 0:7
Dισχρετε δεσιγν : Α σιmπλε προπορτιοναλ φεεδβαχκ, Ð(É ) = Κ = 4:0,

ωιλλ βρινγ τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ το :
É = 0:8564 0:1278ϕ
8038 ΧΗΑΠΤΕΡ ÑÒ DÓÔÓÕΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ
ωηιχη αρε ινσιδε τηε σπεχσ ρεγιον.
! ν = 2:07 ραδ/σεχ; = 0:70
Στεπ ρεσπονσε :
C l o s e d - L o o p S t e p R e s p o n s e
1
0 . 9
0 . 8
0 . 7
0 . 6
y
0 . 5
0 . 4
0 . 3
0 . 2
0 . 1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
T i m e ( s e c )
8039
u 3
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
T i m e ( s e c )
Τηε στεπ ρεσπονσε σηοωσ τηατ :
τρ = 1:02 σεχ
ΜÖ = 4:×Ø
Ηοωεϖερ, σινχε τηε σψστεm ισ τψπε 0, στεαδψ−στατε ερρορ εξιστσ ανδ ισ

×Ø ιν τηισ χασε. Αν ιντεγραλ χοντρολ οφ τηε φορm,
Κ ΤÚ
Ù(Ú ) =
ΤÛ Ú 1
χαν βε αδδεδ το τηε προπορτιοναλ χοντρολ το ρεδυχε τηε στεαδψ−στατε

ερρορ, βυτ τηισ τψπιχαλλψ οχχυρσ ατ τηε χοστ οφ ρεδυχεδ σταβιλιτψ.
15. Τηε τρανσφερ φυνχτιον φορ πυρε δεριϖατιϖε χοντρολ ισ
Ú 1
Ù(Ú ) = ΚΤÜ ;
ΤÚ
ωηερε τηε πολε ατ Ú = 0 αδδσ σοmε δεσταβιλιζινγ πηασε λαγ. Χαν τηισ πηασε
λαγ βε ρεmοϖεδ βψ υσινγ δεριϖατιϖε χοντρολ οφ τηε φορm
(Ú 1)
Ù(Ú ) = ΚΤÜ Ý
Τ
Συππορτ ψουρ ανσωερ ωιτη τηε δι¤ερενχε εθυατιον τηατ ωουλδ βε ρεθυιρεδ,
ανδ δισχυσσ τηε ρεθυιρεmεντσ το ιmπλεmεντ ιτ.
Σολυτιον:
8040 ΧΗΑΠΤΕΡ Þß DàáàâΑΛ ΧΟΝΤΡΟΛ
(α) Νο, ωε χαννοτ υσε δεριϖατιϖε χοντρολ οφ τηε φορm :
ä 1
ã(ä ) = ΚΤå
Τ
το ρεmοϖε τηε πηασε λαγ. Τηε δι¤ερενχε εθυατιον χορρεσπονδινγ το
ä 1 Υ (ä )
ã(ä ) = Κæ Τå =
Τ Ε(ä )
ισ
ε(κ + 1) ε(κ)
υ(κ) = Κæ Τå
Τ
Τηισ ισ νοτ α çèéσαλ σψστεm σινχε ιτ νεεδσ τηε φυτυρε ερρορ σιγναλ
το χοmπυτε τηε χυρρεντ χοντρολ. Ιν ρεαλ τιmε αππλιχατιονσ, ιτ ισ νοτ
ποσσιβλε το ιmπλεmεντ α νον−χαυσαλ σψστεm.
Χηαπτερ
ονλινεαρ Σψστεmσ
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 9.2: Αναλψσισ Βψ Λινεαριζα−

τιον
1. Φιγυρε 9.56 σηοωσ α σιmπλε πενδυλυm σψστεm ιν ωηιχη α χορδ ισ ωραππεδ αρουνδ α …ξεδ χψλινδερ.
Τηε mοτιον οφ τηε σψστεm τηατ ρεσυλτσ ισ δεσχριβεδ βψ τηε δι¤ερεντιαλ εθυατιον
2
(λ + Ρ )• + γ σιν + Ρ _ = 0;
ωηερε
λ = λενγτη οφ τηε χορδ ιν τηε êερτιχαλ (δοων) ποσιτιον;
Ρ = ραδιυσ οφ τηε χψλινδερ:
(α) Wριτε τηε στατε−ϖαριαβλε εθυατιονσ φορ τηισ σψστεm.
(β) Λινεαριζε τηε εθυατιον αρουνδ τηε ποιντ = 0, ανδ σηοω τηατ φορ σmαλλ ϖαλυεσ οφ τηε
σψστεm εθυατιον ρεδυχεσ το αν εθυατιον φορ α σιmπλε πενδυλυm, τηατ ισ,
• + (γ=λ) = 0:
R
u
l 1 Ru
Φιγυρε 9.56: Μοτιον οφ χορδ ωραππεδ αρουνδ α …ξεδ χψλινδερ φορ Προβλεm 1.
Σολυτιον:
9001
9002 ΧΗΑΠΤΕΡ ëì ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
_ í
(α) Τηισ ισ α σεχονδ ορδερ νον−λινεαρ δι¤ερεντιαλ εθυατιον ιν . Λετ ξ = .
2
Ρ _ + γ σιν Ρξ21 + γ σιν ξ2
ξ_ 1 = •= = ;
(λ + Ρ ) (λ + Ρξ2 )
ξ_ 2 = _ = ξ1 :
(β) Φορ σmαλλ ϖαλυεσ οφ .
(λ + Ρ ) = λ;
σιν = ;
2
_ = 0:
(α)
λ• + γ = 0
•+ γ = 0
λ
2. Τηε χιρχυιτ σηοων ιν Φιγ. 9.57 ηασ α νονλινεαρ χονδυχτανχε î συχη τηατ ιï = γ(ϖï ) = ϖï (ϖï
1)(ϖï 4). Τηε στατε δι¤ερεντιαλ εθυατιονσ αρε
δι
= ι + ϖ;
δτ
δϖ
= ι + γ(υ ϖ);
δτ
ωηερε ι ανδ ϖ αρε τηε στατε ϖαριαβλεσ ανδ υ ισ τηε ινπυτ.
(α) Ονε εθυιλιβριυm στατε οχχυρσ ωηεν υ = 1 ψιελδινγ ι1 = ϖ1 = 0. Φινδ τηε οτηερ τωο παιρσ οφ
ϖ ανδ ι τηατ ωιλλ προδυχε εθυιλιβριυm.
(β) Φινδ τηε λινεαριζεδ mοδελ οφ τηε σψστεm αβουτ τηε εθυιλιβριυm ποιντ υ = 1, ι = ϖ1 = 0.
(χ) Φινδ τηε λινεαριζεδ mοδελσ αβουτ τηε οτηερ τωο εθυιλιβριυm ποιντσ.
iG
G L 5 1
1 1 vG2 i
1
u z C 5 1 v R 5 1
2
2
Φιγυρε 9.57: Νονλινεαρ χιρχυιτ φορ Προβλεm 2.
Σολυτιον:
(α) Εθυιλιβριυm:
δι
= ι + ϖ = 0;
δτ
δϖ
= ι + γ(υ ϖ) = 0;
δτ
9003
γ(υ ϖ) ι = (υ ϖ) [(υ ϖ) 1] [(υ ϖ) 4] ϖ = 0;
ασ υ = 1,
(1 ϖ)( ϖ)( 3 ϖ) ϖ = ϖ ϖ 2 + 2ϖ 2 = 0:
ϖ = 0; 1 3:
Σο,
ι = ϖ = 0; 1 3:
(β) Λετ’σ ρεπλαχε υ, ϖ, ανδ ι βψ 1 + υ, ϖ, ανδ ι.
ι_ = ι + ϖ;
ϖ_ = ι + γ(1 + υ ϖ);
= ι + (1 + υ ϖ)((1 + υ ϖ) 1)((1 + υ ϖ) 4);
= ι + (1 + υ ϖ) ( υ ϖ) ( υ ϖ 3);
= ι 3 υ + 3 ϖ:
δ ι 1 1 ι 0
= + υ:
δτ ϖ 1 3 ϖ 3
(χ) Ιν γενεραλ τηε λινεαριζεδ φορm ωιλλ βε,
δ ι 1 1 ι 0
ϖ
= ðγ ϖ
+ ðγ υ;
δτ 1 ðñ ðυ
Ασ υ = 1;
γ(υ; ϖ) = γ(1; ϖ) = ϖ ϖ 2 + 2ϖ 2 ;
òγ
= ϖ 2 + 2ϖ 2 + ϖ (2ϖ + 2) ;
òϖ
= 5 2 3 ωηεν ϖ = 1 3:
Αλσο
ò γ (υ ϖ)
= γ ó (υ ϖ) ;
òϖ
ò γ (υ ϖ) òγ
= γ ó (υ ϖ) = = 5 2 3:
òυ òϖ
Σο,
δ ι 1 1 ι 0
= + υ:
δτ ϖ 1 5 2 3 ϖ 5 2 3
9004 ΧΗΑΠΤΕΡ ôõ ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
3. Χονσιδερ τηε χιρχυιτ σηοων ιν Φιγ. 9.58; υ1 ανδ υ2 αρε ϖολταγε ανδ χυρρεντ σουρχεσ, ρεσπεχτιϖελψ,
ανδ Ρ1 ανδ Ρ2 αρε νονλινεαρ ρεσιστορσ ωιτη τηε φολλοωινγ χηαραχτεριστιχσ:
ö÷øιστορ 1 ù ι1 = ú(ϖ1 ) = ϖ13

ö÷øιστορ 2 ù ϖ2 = ρ(ι2 );
ωηερε τηε φυνχτιον ρ ισ δε…νεδ ιν Φιγ. 9.59.
(α) Σηοω τηατ τηε χιρχυιτ εθυατιονσ χαν βε ωριττεν ασ
ξ_ 1 = ú(υ1 ξ1 ) + υ2 ξ3
ξ_ 2 = ξ3
ξ_ 3 = ξ1 ξ2 ρ(ξ3 ):
Συπποσε ωε ηαϖε α χονσταντ ϖολταγε σουρχε οφ 1 ςολτ ατ υ1 ανδ α χονσταντ χυρρεντ σουρχε
οφ 27 Αmπσ; ι.ε., υο1 = 1, υο2 = 27. Φινδ τηε εûüýþýÿiýüm στατε xο = [ξο1 ; ξο2 ; ξο3 ] φορ τηε
T
ο
χιρχυιτ. Φορ α παρτιχυλαρ ινπυτ u , αν εθυιλιβριυm στατε οφ τηε σψστεm ισ δε…νεδ το βε ανψ
χονσταντ στατε ϖεχτορ ωηοσε ελεmεντσ σατισφψ τηε ρελατιον
ξ_ 1 = ξ_ 2 = ξ_ 3 = 0:
Χονσεθυεντλψ, ανψ σψστεm σταρτεδ ιν ονε οφ ιτσ εθυιλιβριυm στατεσ ωιλλ ρεmαιν τηερε ινδε…−
νιτελψ υντιλ α δι¤ερεντ ινπυτ ισ αππλιεδ.
(β) Dυε το διστυρβανχεσ, τηε ινιτιαλ στατε (χαπαχιτανχε, ϖολταγεσ, ανδ ινδυχτορ χυρρεντ) ισ σλιγητλψ
δι¤ερεντ φροm τηε εθυιλιβριυm ανδ σο αρε τηε ινδεπενδεντ σουρχεσ; τηατ ισ,
υ(τ) = υο + υ(τ)
ξ(τ0 ) = ξο (τ0 ) + ξ(τ0 ):
Dο α σmαλλ−σιγναλ αναλψσισ οφ τηε νετωορκ αβουτ τηε εθυιλιβριυm φουνδ ιν (α), δισπλαψινγ
τηε εθυατιονσ ιν τηε φορm
ξ_ 1 = φ11 ξ1 + φ12 ξ2 + φ13 ξ3 + γ1 υ1 + γ2 υ2 :
(χ) Dραω τηε χιρχυιτ διαγραm τηατ χορρεσπονδσ το τηε λινεαριζεδ mοδελ. Γιϖε τηε ϖαλυεσ οφ τηε
ελεmεντσ.
v 12 1 x2 2
i1 1
R1
1
1 1 F
1 u2
u1 x1
z 1 F 1 H
(5 1 V ) 2 (5 2 7 A )
2
2
R2
i2 5 x 3
2 v 21
Φιγυρε 9.58: Α νονλινεαρ χιρχυιτ φορ Προβλεm 3.
Σολυτιον:
9005
(α)
ι1 = G (υ1 ξ1 ) ;
δ
ι1 ι2 + υ2 = Χ ξ1 ;
δτ
δ
ι2 = Χ ξ2 = ξ3;
δτ
ϖ2 = ρ (ι2 ) ;
δ
0 ξ2 + ξ1 ϖ2 = Λ ι2 :
δτ
Χ ξ_ 1 = G (υ1 ξ1 ) ξ3 + υ2 ;
Χ ξ_ 2 = ξ3 ;
Λξ_ 3 = ξ1 ξ2 ρ (ξ3 ) :
Ασ Χ = Λ = 1,
ξ_ 1 = G (υ1 ξ1 ) ξ3 + υ2 ;
ξ_ 2 = ξ3 ;
ξ_ 3 = ξ1 ξ2 ρ (ξ3 ) :
(β) Εθυιλιβριυm στατε αρουνδ υ01 = 1, υ02 = 27.
0 = G υ01 ξ01 ξ03 + υ02 ;

= G 1 ξ01 ξ03 + 27;
0 = ξ03 ;
0 = ξ01 ξ02 ρ (0) :
v2
S lo p e 5 1
21 0 i2
S lo p e 5 ½
Φιγυρε 9.59: Νονλινεαρ ρεσιστανχε φορ Προβλεm 3.

9006 ΧΗΑΠΤΕΡ 9 ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
3
1 ξ01 ξ03 + 27 = 1 ξ01 + 27 = 0;
ξ01 = 4;
ξ02 = ξ01 ρ (0) = 4 2 = 2;
ξ03 = 0:

ξ0 = 4 2 0 :
ξ_ 1 = υ01 + υ1 ξ01 + ξ1 ξ03 + ξ3 + υ02 + υ2 ;

3
= ( 3 + υ1 ξ1 ) ξ3 + 27 + υ2 ;
= 27 + 3 9 ( υ1 ξ1 ) ξ3 + 27 + υ2 ;
= 27 ξ1 ξ3 + 27 υ1 + υ2 :
0
ξ_ 2 = ξ3 + ξ3 ;
= ξ3 :
ξ_ 3 = ξ01 + ξ1 ξ02 + ξ2 ρ ξ03 + ξ3 ;
= 4 + ξ1 2 ξ2 ( ξ3 + 2) ;
= ξ1 ξ2 ξ3 :
(χ) Χιρχυιτ διαγραm:
Λινεαρ χιρχυιτ mοδελ φορ Προβλεm 9.3.

1
Λ = 1; Ρ1 = 27 ; Ρ2 = 1 :
4. Χονσιδερ τηε νονλινεαρ σψστεm

1
ξ_ = ξ2 ε + σιν υ ξ(0) = 1
α) Ασσυmε υο = 0 ανδ σολϖε φορ ξο (τ).

β) Φινδ τηε λινεαριζεδ mοδελ αβουτ τηε νοmιναλ σολυτιον ιν παρτ (α).
Σολυτιον:
9007
(α)
1
ξ(τ)
_ = ξ2 ε ;
δξ 1
= ξ2 ε ;
δτ
1
ξ 2 ε δξ = δτ:
Ιντεγρατε βοτη σιδεσ:
Ζ (τ) Ζ τ
1 1
ε δξ = δτ;
(0) ξ2 0
1 1
ε (t) ε1 = τ;
1
ξο (τ) = :
λογ(τ + ε)
(β)
1
ξ_ = ξ2 ε + σιν υ;
1 1
ξ_ = 2ξε +ε ξ + χοσ υ υ.
Φορ τηε εθυιλιβριυm χονδιτιονσ οφ παρτ (α),
1 2
ξ_ = 1+ ξ + υ.
τ+ε λογ(τ + ε)
5. L a
ινγ e εcτ o εεd ack. Wε ηαϖε σεεν τηατ φεεδβαχκ χαν ρεδυχε τηε σενσιτιϖιτψ οφ τηε
ινπυτ−ουτπυτ τρανσφερ φυνχτιον ωιτη ρεσπεχτ το χηανγεσ ιν τηε πλαντ τρανσφερ φυνχτιον , ανδ
ρεδυχε τηε ε¤εχτσ οφ α διστυρβανχε αχτινγ ον τηε πλαντ. Ιν τηισ προβλεm ωε εξπλορε ανοτηερ
βενε…χιαλ προπερτψ οφ φεεδβαχκ: ιτ χαν mακε τηε ινπυτ−ουτπυτ ρεσπονσε mορε λινεαρ τηαν τηε
οπεν−λοοπ ρεσπονσε οφ τηε πλαντ αλονε. Φορ σιmπλιχιτψ λετ υσ ιγνορε αλλ τηε δψναmιχσ οφ τηε πλαντ,
ανδ ασσυmε τηατ τηε πλαντ ισ δεσχριβεδ βψ τηε στατιχ νονλινεαριτψ
υ υ 1
ψ(τ) = υ+1
2 υ>1
α) Συπποσε ωε υσε προπορτιοναλ φεεδβαχκ
υ(τ) = ρ(τ) + (ρ(τ) ψ(τ))
ωηερε 0 ισ τηε φεεδβαχκ γαιν. Φινδ αν εξπρεσσιον φορ ψ(τ) ασ α φυνχτιον οφ ρ(τ) φορ τηε
χλοσεδ−λοοπ σψστεm (Τηισ φυνχτιον ισ χαλλεδ τηε νονλινεαρ ca
acτεριστιc οφ τηε σψστεm.) Σκετχη
τηε νονλινεαρ τρανσφερ χηαραχτεριστιχ φορ = 0 (ωηιχη ισ ρεαλλψ οπεν−λοοπ), = 1, ανδ = 2.
β) Συπποσε ωε υσε ιντεγραλ χοντρολ,
Ζ τ
υ(τ) = ρ(τ) + (ρ( ) ψ( ))
0
9008 ΧΗΑΠΤΕΡ ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
Τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ τηερεφορε νονλινεαρ ανδ δψναmιχ. Σηοω τηατ ιφ ρ(τ) ισ α χονσταντ, σαψ
ρ, τηεν λιm ψ(τ) = ρ. Τηυσ, τηε ιντεγραλ χοντρολ mακεσ τηε στεαδψ−στατε τρανσφερ χηαραχτεριστιχ
τ!1
οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm τl λινεαρ. Χαν τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm βε δεσχριβεδ βψ α τρανσφερ
φυνχτιον φροm ρ το ψ?
Σολυτιον:
(α)
Φιγ 10
6 :φ
Προβλεm 9.5. Νονλινεαρ σψστεm ωιτη σατυρατιον: προπορτιοναλ χοντρολ.
Φορ υ 1:
ψ = ρ + (ρ ψ) = (1 + )ψ = (1 + )ρ; ψ = ρ = υ:
Φορ υ > 1:
υ+1 1 1
ψ = = + [ρ + (ρ ψ)];
2 2 2
2ψ = 1+ρ+ ρ ψ;
(2 + )ψ = 1 + (1 + )ρ;
1 + (1 + )ρ
ψ = : Σεε Φιγυρε ον τοπ οφ τηε νεξτ παγε.
2+
1+ρ
ιφ = 0 τηεν ψ = :
2
1 2
ιφ = 1 τηεν ψ = + ρ:
3 3
1 3
ιφ = 2 τηεν ψ = + ρ: Σεε mιδδλε Φιγυρε ον τηε νεξτ παγε.
4 4
9009
Open- loop vs closed- loop

3
2.5
CL
2
OL
1.5
y
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
r
Προβλεm 9.5. Οπεν−λοοπ ϖσ χλοσεδ−λοοπ ρεσπονσε.

Open- loop vs closed- loop for variousα

3.5
3
α=2
2.5
α=1
2
OL
y
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
r
Προβλεm 9.5. Οπεν−λοοπ ϖσ χλοσεδ−λοοπ ρεσπονσε φορ ϖαριουσ ϖαλυεσ οφ :
(β)
Φιγ 11
φ
Προβλεm 9.5. Νονλινεαρ σψστεm ωιτη σατυρατιον: ιντεγραλ χοντρολ.
Ζ τ
υ = ρ+ (ρ ψ)δτ;
0
ρ = χονσ ταν τ;
9011
υ < 1,
Ζ τ
ψ = ρ+ (ρ ψ)δτ;
0
Ρ Ψ
Ψ = Ρ+ ;
σ
(1 + σ)Ψ = (1 + σ)Ρ Ψ =Ρ
Ασσυmε σταβλε: ψ σταψσ βουνδεδ,
ψ ψ1 ;
Ζ τ
ψ = ρ+ (ρ ψ1 )δτ ιφ ψ1 = ρ;
0
ψ1 = ρ;
ψ_ = ρ ψ;
ψ_ + ψ = ρ:
υ > 1,
Ζτ
1 1
ψ = + (ρ + (ρ ψ)δτ;
2 2
0
ψ = φ (υ);
ξ_ = ρ ψ;
1
ψ_ = (ρ ψ);
2
2ψ_ + ψ = ρ;
Ψ (σ) 1
= :
Ρ(σ) 2σ + 1
Ιν τηε στεαδψ−στατε: ψ = ρ:
6. Τηισ προβλεm σηοωσ τηατ λινεαριζατιον δοεσ νοτ αλωαψσ ωορκ. Χονσιδερ τηε σψστεm
ξ_ = ξ3 ξ(0) = 0
α) Φινδ τηε εθυιλιβριυm ποιντ ανδ σολϖε φορ ξ(τ).

β) Ασσυmε = 1. Ισ τηε λινεαριζεδ mοδελ α ϖαλιδ ρεπρεσεντατιον οφ τηε σψστεm?
χ) Ασσυmε = 1. Ισ τηε λινεαριζεδ mοδελ α ϖαλιδ ρεπρεσεντατιον οφ τηε σψστεm?
Σολυτιον: (α) Τηε εθυιλιβριυm ποιντ ισ φουνδ φροm:
ξ_ = ξ3 = 0;
ξε = 0:
9012 ΧΗΑΠΤΕΡ !" ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
Το δετερmινε ξ(τ) ωε ρε−ωριτε τηε σψστεm εθυατιον ασ,
δξ
= δτ;
ξ3
Ιντεγρατινγ βοτη σιδεσ:
Ζ #(τ) Ζ τ
δξ
= δτ;
#(0) ξ3 0
1 2 #(τ)
ξ #(0)
= τ;
2
ξ(0)2
ξ2 = ;
1 2 ξ(0)2 τ
1
ξ(τ) = π : ( )
ξ(0) 2 2 τ
(β) Ιφ = 1 τηε λινεαριζεδ σψστεm ισ,
ξ_ = 3(1)ξ2ε = 0;
ξ = χονσ ταν τ,
τηατ ισ τηε λινεαρ σψστεm ισ νοτ ασψmπτοτιχαλλψ σταβλε (ιτ ισ νευτραλλψ σταβλε). Ηοωεϖερ, ωε χαν
σεε φροm τηε νονλινεαρ σολυτιον γιϖεν βψ Εθυατιον $%& τηατ τηε σψστεm ισ υνσταβλε ανδ εξηιβιτσ α
…νιτε “εσχαπε−τιmε” ατ τ = 12 ξ(0) 2 (ι.ε., τηε ρεσπονσε οφ τηε νονλινεαρ σψστεm τενδσ το ιν…νιτψ ιν
…νιτε τιmε;σεε Φιγυρε ον τηε νεξτ παγε). Τηε λινεαρ σψστεm δοεσ νοτ πρεδιχτ θυαλιτατιϖε βεηαϖιορ
οφ τηε νονλινεαρ σψστεm. Σο τηε λινεαρ mοδελ ισ νοτ α ϖαλιδ ρεπρεσεντατιον οφ τηε σψστεm.
(χ) Ιφ = 1 τηε λινεαριζεδ σψστεm ισ
ξ_ = 3( 1)ξ2ε = 0;
ξ = χονσ ταν τ,
τηατ ισ τηε λινεαρ σψστεm ισ νοτ ασψmπτοτιχαλλψ σταβλε (ιτ ισ νευτραλλψ σταβλε). Ηοωεϖερ, ωε χαν
σεε φροm τηε νονλινεαρ σολυτιον γιϖεν βψ Εθυατιον $%) τηατ τηε σψστεm ισ ασψmπτοτιχαλλψ σταβλε
ασ ξ2 σταρτσ ο¤ ατ ξ2ο βυτ δροπσ ο¤ το ζερο (σεε Φιγυρε ον τοπ οφ τηε νεξτ παγε). Τηε λινεαρ
σψστεm δοεσ νοτ πρεδιχτ θυαλιτατιϖε βεηαϖιορ οφ τηε νονλινεαρ σψστεm. Σο τηε λινεαρ mοδελ ισ νοτ
α ϖαλιδ ρεπρεσεντατιον οφ τηε σψστεm. Τηε τωο σψστεmσ χορρεσπονδινγ το = +1 ανδ = 1
ηαϖε τηε σαmε λινεαριζεδ σψστεm βυτ v'*y δι¤ ερεντ νονλινεαρ βεηαϖιορ. Τηε χονχλυσιον ισ τηατ
τηε λινεαριζεδ σψστεm +,+-. λy γιϖεσ α γοοδ ιδεα οφ τηε σψστεm βεηαϖιορ αρουνδ τηε εθυιλιβριυm
(ξε ) b+τ νοτ αλω-y,.
9013
2.5
1.5
x(t)
0.5
0
0 20 40 60 80 100
Tim e (s ec)
Προβλεm 9.6: Βεηαϖιορ οφ νονλινεαρ σψστεm.
7. Χονσιδερ τηε οβϕεχτ mοϖινγ ιν α στραιγητ λινε ωιτη χονσταντ ϖελοχιτψ σηοων ιν Φιγυρε 9.60. Τηε
ονλψ αϖαιλαβλε mεασυρεmεντ ισ τηε ρανγε το τηε οβϕεχτ. Τηε σψστεm εθυατιονσ αρε
ξ_ 0 1 0 ξ
ϖ_ = 0 0 0 ϖ
z_ 0 0 0 z
ωηερε
= χονσ ταν τ
z
ξ_ = χονσ ταν τ = ϖ0
π
ρ = ξ2 + z 2
Dεριϖε α λινεαρ mοδελ φορ τηισ σψστεm.

9014 ΧΗΑΠΤΕΡ /0 ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
Σολυτιον: Τηισ σψστεm ηασ ονλψ αν ουτπυτ νονλινεαριτψ,
ψ= ρ = η(ξ);
η
ρ = ξ = Η ξ;
@ξ
2η 2η 2η
Η = 34 35 37
;
4 7
= ρ 0 ρ :
ξ_ = Φξ;
4 7
ρ = ρ 0 ρ ξ:
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 9.3: Εθυιϖαλεντ Γαιν

Αναλψσισ σινγ Ροοτ Λοχυσ
8. Χονσιδερ τηε τηιρδ−ορδερ σψστεm σηοων ιν Φιγ. 9.61.
(α) Σκετχη τηε ροοτ λοχυσ φορ τηισ σψστεm ωιτη ρεσπεχτ το Κ, σηοωινγ ψουρ χαλχυλατιονσ φορ τηε
ασψmπτοτε ανγλεσ, δεπαρτυρε ανγλεσ, ανδ σο ον.
(β) U8<=> γραπηιχαλ τεχηνιθυεσ, λοχατε χαρεφυλλψ τηε ποιντ ατ ωηιχη τηε λοχυσ χροσσεσ τηε ιmαγ−
ιναρψ αξισ. Wηατ ισ τηε ϖαλυε οφ Κ ατ τηατ ποιντ?
(χ) Ασσυmε τηατ, δυε το σοmε υνκνοων mεχηανισm, τηε αmπλι…ερ ουτπυτ ισ γιϖεν βψ τηε φολ−
λοωινγ σατυρατιον νον λινεαριτψ (ινστεαδ οφ βψ α προπορτιοναλ γαιν Κ):
ε; ε ?A
υ= 1; ε > ?A
1; ε < 1:
QBCDEFCFEHIDJ δεσχριβε ηοω ψου ωουλδ εξπεχτ τηε σψστεm το ρεσπονδ το α υνιτ στεπ ινπυτ.
Σολυτιον:
(α) Τηε λοχυσ βρανχηεσ λεαϖε τηε οριγιν ατ ανγλεσ οφ 180 ανδ 60 . Τωο βρεακ ιν ατ ανγλεσ οφ
90 νεαρ σ = 3. Σεε ροοτ λοχυσ πλοτ.
(β) Τηε λοχυσ χροσσεσ τηε ιmαγιναρψ αξισ ατ ! = 1 φορ Κ = 0:5.
(χ) Τηε σψστεm ισ χονδιτιοναλλψ σταβλε ανδ ωιτη σατυρατιον ωουλδ βε εξπεχτεδ το βε σταβλε φορ
σmαλλ ινπυτσ ανδ γο υνσταβλε φορ λαργε ινπυτσ.
O b je c t
x
0
Φιγυρε 9.60: Dιαγραm οφ mοϖινγ οβϕεχτ φορ Προβλεm 9.7.

9015
Root Locus
2.5
1.5
1
Imaginary Axis
0.5
- 0.5
-1
- 1.5
-2
- 2.5
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis
(α) Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 9.4: Εθυιϖαλεντ Γαιν

Αναλψσισ σινγ Φρεθυενχψ Ρεσπονσε: Dεσχριβινγ Φυνχ−
τιονσ
9. Χοmπυτε τηε δεσχριβινγ φυνχτιον φορ τηε ρελαψ ωιτη δεαδζονε νονλινεαριτψ σηοων ιν Φιγυρε 9.6
(χ).
1 e u (s 1 1 )2
R S K Y
s3
2
Φιγυρε 9.61: Χοντρολ σψστεm φορ Προβλεm 9.8.

9016 ΧΗΑΠΤΕΡ KM ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
Σολυτιον:
Ζ 2
1
Ψ1 = ψ(τ) σιν(!τ)δ(!τ)
0
Ζ N
4 2
= ψ(τ) σιν(!τ)δ(!τ)
0
Ζ N
4Ν 2
= σιν(!τ)δ(!τ)
O τ1
4Ν
= χοσ(!τ1 ):
θ
η η 2
SP νχε !τ1 = α τηεν χοσ(!τ1 ) = 1 α :
Τηε δεσχριβινγ φυνχτιον ισ τηεν γιϖεν βψ,
σ
2
Ψ1 4Ν η
RΦ = = 1 :
α α α
10. Χοmπυτε τηε δεσχριβινγ φυνχτιον φορ γαιν ωιτη δεαδ ζονε νονλινεαριτψ σηοων ιν Φιγυρε 9.6 (δ).
Σολυτιον: Τηισ ισ αν οδδ νονλινεαριτψ σο τηατ αλλ τηε χοσινε τερmσ αρε ζεροσ ανδ τηε DΦ ισ ρεαλ:
Ζ
1 2
Ψ1 = ψ(τ) σιν(!τ)δ(!τ);
0
Ζ N
4 2
= ψ(τ) σιν(!τ)δ(!τ);
0
Ζ N
4Κο 2
= (Α σιν(!τ) α) σιν(!τ)δ(!τ):
0
1 η
SP νχε η = α σιν(!τ1 ) τηεν !τ1 = σιν V
;
∀Ζ N
#
4αΚο 2
2
Ψ1 = (σιν (!τ) σιν(!τ1 ) σιν(!τ))δ(!τ) ;
O τ1
∀ #
2αΚο α α α 2
1
= σιν 1 :
2 Α Α Α

σ
2
Ψ1 2Κο 1 η η η
RΦ = = σιν 1 :
α 2 α α α
11. Χοmπυτε τηε δεσχριβινγ φυνχτιον φορ τηε πρελοαδεδ σπρινγ ορ Χουλοmβ πλυσ ϖισχουσ φριχτιον
νονλινεαριτψ σηοων ιν Φιγυρε 9.6 (ε).
Σολυτιον: Τηισ ισ α χοmβινατιον οφ α γαιν, Κ0 , πλυσ α ρελαψ νονλινεαριτψ (σεε Εξαmπλε 9.11).
Τηερεφορε,
Κ0 α 4Ν 4Ν
RΦ = + = Κ0 + :
α α α
9017
12. Χονσιδερ τηε θυαντιζερ φυνχτιον σηοων ιν Φιγυρε 9.62 τηατ ρεσεmβλεσ α σταιρχασε. Φινδ τηε
δεσχριβινγ φυνχτιον φορ τηισ νονλινεαριτψ ανδ ωριτε α Ματλαβ .m φυνχτιον το γενερατε ιτ.
y
4q
3q
2q
q
h
u
d1 d2 d3 d4
Φιγυρε 9.62: WXYZ τιζερ νονλινεαριτψ φορ Προβλεm 12.
Σολυτιον. Τηε αβσχισσα βρεακποιντσ αρε δενοτεδ βψ ι. Φροm Εθ. 9.23,

Ζ [
4 2
β1 = φ (α σιν !τ) σιν !τ δ(!τ)
0
Ζ Ζ \2 Ζ
4 \1 \ν
= 0 σιν !τ δ(!τ) + θ σιν !τ δ(!τ) + ::: + νθ σιν !τ δ(!τ)
0 0 0
4
= (χοσ ]1 + χοσ ]2 + ::: + χοσ ]ν );
ωηερε,
ι
^ι = σιν ι = 1; :::; ν:
α

θ
0 0<α< 2
β1 ν θ
Κεθ (α) = = 4θ 2ι 1 2 2ν 1 2ν+1
α α 1 2α θ 2 θ <α< 2 θ
ι_`
Τηε φολλοωινγ σηοωσ τηε Ματλαβ .m φυνχτιον:

% fεεδβαχκ Χοντρολ οφ ghjmn ιχ phq τεmσ, rs
% fρανκλιν, Ποωελλ, wnmn{
% Προβλεm |.12
9018 ΧΗΑΠΤΕΡ }~ ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
χλεαρ αλλ;
χλοσε αλλ;
να =
νν =
Κε=ζεροσ(1,νν∗να);
φορ ν=1:νν
αι = λινσπαχε((2∗ν−1)/2, (2∗ν+1)/2, να);
φορ νι=1:να
φορ κ=1:ν
Κε((ν−1)∗να+νι) = (ν−1)∗να+νι) + (4/(πι∗αι(νι)))∗σρτ(1− ((2∗κ−1)/(2∗αι(νι)))⊥2);
ενδ;
ενδ;
ενδ;
πλοτ(λινσπαχε(1/2,(2∗νν+1)/2,να∗νν;
τιτλε(’εσχριβινγ φυνχτιον φορ αντιζερ νονλινεαριτψ’)
ελ(’α/)
ψλαβελ(’)
γριδ;
ηολδ
Τηε δεσχριβινγ φυνχτιον ισ πλοττεδ ιν τηε …γυρε ασ α φυνχτιον οφ αθ . Τηε mαξιmυm οφ τηε DΦ
οχχυρσ ατ Κεθ = 4 = 1:27 χορρεσπονδινγ το αθ = 0:7. Σινχε τηε σταιρχασε χαν βε αππροξιmατεδ
βψ α στραιγητ λινε, ιτ ισ σεεν τηατ τηε DΦ ωιλλ ιν τηε λιmιτ αππροαχη τηε σλοπε οφ τηε λινεαρ
αππροξιmατιον, τηατ ισ ονε.
9019
Des cribing function for quantizer nonlinearity

1.4
1.2
0.8
eq
K
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
a/q
13. Dεριϖε τηε δεσχριβινγ φυνχτιον φορ τηε ιδεαλ χονταχτορ χοντρολλερ σηοων ιν Φιγυρε 9.63. Ισ ιτ
φρεθυενχψ δεπενδεντ? Wουλδ ιτ βε φρεθυενχψ δεπενδεντ ιφ ιτ ηαδ α τιmε δελαψ ορ ηψστερεσισ?
Γραπηιχαλλψ, σκετχη τηε τιmε ηιστοριεσ οφ τηε ουτπυτ φορ σεϖεραλ αmπλιτυδεσ οφ τηε ινπυτ ανδ
δετερmινε τηε δεσχριβινγ φυνχτιον ϖαλυεσ φορ τηοσε ινπυτσ.
O u tp u t
Inp u
d
Φιγυρε 9.63: Χονταχτορ φορ Προβλεm 9.13.

Σολυτιον:
Ζ 2
1
Ψ1 = ψ(τ) σιν(!τ)δ(!τ)
0
Ζ
4 2
= ψ(τ) σιν(!τ)δ(!τ)
0
Ζ
4Τ 2
= σιν(!τ)δ(!τ)
τ1
4Τ
= χοσ(!τ1 ):
σ
2
δ δ
ι νχε !τ1 = τηεν χοσ(!τ1 ) = 1 :
α α
θ
1 4 δ 2
Φ = α = α 1 α δ<α
0 α<δ
ανδ ισ νοτ φρεθυενχψ δεπενδεντ. Σεε Φιγυρε ον τοπ οφ τηε νεξτ παγε. Φρεθυενχψ δεπενδενχε
ωιλλ βε ιντροδυχεδ ωιτη α δελαψ.
9021
Des cribing function: DF

7
4
eq
K
0
0 1 2 3 4 5
a
Προβλεm 9.13. DΦ φορ δ = 0:1, Τ = 1:0.
2.5
2
a/d
1.5
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
ωt
0
Προβλεm 9.13. DΦ ϖαλυεσ φορ σεϖεραλ δι¤ερεντ ινπυτ φρεθυενχιεσ.
14. Α χονταχτορ χοντρολλερ οφ αν ινερτιαλ πλατφορm ισ σηοων ιν Φιγυρε 9.64 ωηερε
Ι = 0:1κγm2
Ι
= 10 σεχ
Β
η
= 1

ϑ
= 0:01 σεχ

= 0:1 σεχ
φ = 0:01 σεχ
δ = 10 ¡ ραδ
Τ = 1Νm
¢
Τηε ρεθυιρεδ σταβιλιζατιον ρεσολυτιον ισ αππροξιmατελψ 10 ραδ
¢
Κ £¥ > δ φορ £
¥
> 10 ραδ
Dισχυσσ τηε εξιστενχε, αmπλιτυδε ανδ φρεθυενχψ οφ ποσσιβλε λιmιτ χψχλεσ ασ α φυνχτιον οφ τηε γαιν
Κ ανδ τηε DΦ οφ τηε χοντρολλερ. Ρεπεατ τηε προβλεm φορ α δεαδβανδ ωιτη ηψστερεσισ.
M o to r a n d c o n tro lle r
G im b a lle d
T 1 v 1 w
d Is 1 B s
G y ro
tLs 1 1 wm h
K
tf s 1 1 c s (Jc s 1 1)
Φιγυρε 9.64: Βλοχκ διαγραm οφ τηε σψστεm φορ Προβλεm 9.14.
Σολυτιον: Λιmιτ χψχλεσ δεπενδ ον τηε νατυραλ βεηαϖιορ οφ τηε χλοσεδ−λοοπ παρτ. Τηε DΦ οφ τηε
σωιτχη = Κεθ : Χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ:
Κ¦ + 1 = 0
Κη Κεθ σ+1 1
= § ¨
+ 1 = 0:
Β σ χ σ+1
φ σ+1 Β σ+1
Κεθ Κ 0:1σ + 1
= 1:
0:01 σ(10σ + 1)(0:01σ + 1)2
9023
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 150
- 90
- 135
Phase (deg)
- 180
- 225
- 270
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Φρεθυενχψ ρεσπονσε φορ Προβλεm 9.14.

9024 ΧΗΑΠΤΕΡ ©ª ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
Root Locus
100
50
Imaginary Axis
- 50
- 100
- 150 - 100 - 50 0 50
Real Axis
Χονδιτιον φορ λιmιτ χψχλε ισ ∴ = 180 ωηιχη οχχυρσ ατ 95 ραδ/σεχ ανδ mαγνιτυδε = 1 (σεε
Φιγυρε) βυτ
ΚΚεθ 1
(τηε ϖαλυε ατ ! 95 ραδ= σεχ);
0:01 10 10 «
ΚΚεθ = 100(ραδ= σεχ)(νm σεχ =ραδ) = 100 νm;
σ
2
4Τ δ δ
Κεθ = 1 :
δ α α
4¬
ωιτη mαξιmυm ατ δ. Βυτ νοτε φροm τηε …γυρε βελοω,
Φιγ
9025
2 2®¯φ
Ρεσπονσε φορ νονλινεαρ σψστεm φορ Προβλεm 9.14.
τηατ φορ λεϖελσ οφ σαψ α > 3δ, τηε ουτπυτ ισ α χονσταντ. Τηε φρεθυενχψ οφ τηε λιmιτ χψχλε ισ °±²δ
βψ τηε πηασε ³ Σο ´ ισ χονσταντ. Τηε ρεσυλτ ισ ινδεπενδεντ µ¶ Κ, φορ λαργε ενουγη Κ το ινσυρε
τηατ Κ ´ δ. Τηισ ισ χονσιστεντ ωιτη ΚΚεθ = χονσ ταν τ φορ Κεθ = χονσαταν τ , α = Κ ´,
χονσ ταν τ χονσ ταν τ

Κεθ Κ = Κ= = χονσ ταν τ φορ Κ ´ >> δ.
Κ´ ´
Τηε αmπλιτυδε ισ:
Φιγ 9
2 3®¯φ
Τιmε ηιστοριεσ φορ Προβλεm 9.14.
9026 ΧΗΑΠΤΕΡ ·¸ ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
Σεε αβοϖε …γυρεσ:

1Τ ραδ
τ2 = ¹ =5 ( τ)2 ;
2Ι σεχ2
Π 2 ραδ
τ = ; != = 100 ;
4 Π σεχ
2 3:14
τ = = = 1:57 10 2 σεχ;
4! 200
¹ = 12 10 4 ραδ:
º
Ιφ τηε ρεσολυτιον οφ πλατφορm πιχκο¤ σηουλδ βε 10 ραδ ανδ “σηορτ” τερm σενσορ νοισε
10 º ραδ, τηεν Κ ¹m >> δ ισ σατισ…εδ, σαψ,
º
Κ 10 = δ = 10 » ραδ;
Κ = 10:
ΚΚεθ = 100 νm;
Κεθ = 10 νm:
σ
2
4Τ δ δ 4 1 δ
Κεθ = 1 »
= 10:
δ α α 10 α
δ » »
= 0:8 10 10 = 8 10 :
α
Το χηεχκ:
δ
α= »
= 0:125 10» 10 »
= 0:125 ραδ:
8 10
Ηερε ωε mυστ χονσιδερ τηε mιδ φρεθυενχψ mοδελ βεχαυσε τηε λιmιτ χψχλε ισ ατ ! = 100 ραδ/σεχ.
! γετσ ιντεγρατεδ ιν τηε γψρο βελοω ιτσ βρεακ φρεθυενχψ βυτ ¹m γοεσ τηρουγη τηε λεαδ χιρχυιτ φορ
α γαιν οφ 10 ανδ Κ = 10 σο α = 12:5 10 4 ραδ 100 = 0:125 ραδ ασ βεφορε, σο ιτ χηεχκσ.
15. ¼½¾¿ ινεαρ À¿Áγγ Â¾ÃÁγρατορ Τηερε ηαϖε βεεν σοmε αττεmπτσ οϖερ τηε ψεαρσ το ιmπροϖε υπον τηε
λινεαρ ιντεγρατορ. Α λινεαρ ιντεγρατορ ηασ τηε δισαδϖανταγε οφ ηαϖινγ α πηασε λαγ οφ 90 ατ αλλ
φρεθυενχιεσ. Ιν 1958, ϑ. Χ. Χλεγγ συγγεστεδ τηατ ωε mοδιφψ τηε λινεαρ ιντεγρατορ το ρεσετ ιτσ
στατε, ξ, το ζερο ωηενεϖερ τηε ινπυτ το τηε ιντεγρατορ, ε, χροσσεσ ζερο (ι.ε., χηανγεσ σιγν). Τηε
Χλεγγ ιντεγρατορ ηασ τηε προπερτψ τηατ ιτ αχτσ λικε α λινεαρ ιντεγρατορ ωηενεϖερ ιτσ ινπυτ ανδ
ουτπυτ ηαϖε τηε σαmε σιγν. Οτηερωισε, ιτ ρεσετσ ιτ ουτπυτ το ζερο. Τηε Χλεγγ ιντεγρατορ χαν
βε δεσχριβεδ βψ
ξ(τ) = ε(τ) ιφ ε(τ) = 0;
ξ(τ+) = 0 ιφ ε(τ) = 0;
ωηερε τηε λαττερ εθυατιον ιmπλιεσ τηατ τηε στατε οφ τηε ιντεγρατορ, ξ, ισ ρεσετ το ζερο ιmmεδιατελψ
αφτερ ε χηανγεσ σιγν. Τηε Χλεγγ ιντεγρατορ χαν βε ιmπλεmεντεδ ωιτη οπ−αmπσ ανδ διοδεσ. Α
ποτεντιαλ δισαδϖανταγε οφ τηε Χλεγγ ιντεγρατορ ισ τηατ ιτ mαψ ινδυχε οσχιλλατιονσ. (α) Σκετχη τηε
ουτπυτ οφ τηε Χλεγγ ιντεγρατορ ιφ τηε ινπυτ ισ ε = α σιν(!τ). (β) Προϖε τηατ τηε DΦ φορ τηε Χλεγγ
ιντεγρατορ ισ
4 1
Ν (α; !) = ϕ :
! !
ανδ τηισ αmουντσ το α πηασε λαγ οφ ονλψ 38 . Σολυτιον: (α) Σεε Φιγυρε βελοω.
9027
Input: a sin(ω t), Output: a/

ω (1- cos(ω t))
2
input
output
1.5
0.5
input, output
- 0.5
-1
- 1.5
-2
0 1 2 3 4 5 6 7
ωt
Πλοτσ οφ τηε ινπυτ ανδ ουτπυτ σιγναλσ.
(β)
Ζ
2
α1 = ξ(τ) χοσ(!τ)δ(!τ)
Ζ0
2 α
= χοσ(!τ)δ(!τ)
0 !
Ζ Ζ
2α
= χοσ(!τ)δ(!τ) χοσ2 (!τ)δ(!τ)
! 0 0
2α α
= 0+ = :
! 2 !
Ζ
2
β1 = ξ(τ) σιν(!τ)δ(!τ)
0
Ζ
2 α
= (1 χοσ(!τ)) σιν(!τ)δ(!τ)
0 !
Ζ Ζ
2α
= σιν(!τ)δ(!τ) χοσ(!τ) σιν(!τ)δ(!τ)
! 0 0
2α 4α
= (2 + 0) = :
! !
9028 ΧΗΑΠΤΕΡ ÄÅ ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
Ψ1 4 1
Æ Φ = = ϕ
ασ ! !
2
1 4
= 1+ αρχταν
! 4
1:619
= ∴ 38:15 :
ÇΠροβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 9.5: Αναλψσισ ανδ Dε−

σιγν Βασεδ ον Σταβιλιτψ
16. Χοmπυτε ανδ σκετχη τηε οπτιmαλ ρεϖερσαλ χυρϖε ανδ οπτιmαλ χοντρολ φορ τηε mινιmαλ τιmε χοντρολ
οφ τηε πλαντ
ξ_ 1 = ξ2
ξ_ 2 = ξ2 + υ
υ 1
ÈÉÊ τηε ρεϖερσε τιmε mετηοδ ανδ ελιmινατε τηε τιmε.

Σολυτιον: ÈÉÊ τηε ρεϖερσε τιmε mετηοδ ανδ ελιmινατε τηε τιmε:
ξ_ 1 = ξ2 ;
ξ_ 2 = ξ2 υ:
Φορ υ = +1;τιmε ρεϖερσαλ mεανσ τηατ ωε λετ Ë = τ, ανδ τηατ χηανγεσ τηε σιγν ον τηε σψστεm
ανδ τηε ινπυτ mατριχεσ,
δξ
= Φξ Γυ:
δË
Ιν ουρ χασε,
ξ_ 1 = ξ2 ;
ξ_ 2 = ξ2 1;
δξ2
= ξ2 1;
ÌË
δξ2
= ÌË :
(ξ2 1)

Ζ Í2 Ζ Î
δξ2
= ÌË :
0 (ξ2 1) 0
λν(ξ2 1) = Ë + Χ1 :
9029
Σινχε ξ2 (0) = 0 τηεν,
Χ1 = λν( 1);
λν(ξ2 1) λν( 1) = Ï;
λν(1 ξ2 ) = Ï;
ξ2 = 1 εÐ ;
Ï = λν(1 ξ2 ):
Νοω,
ξ_ 1 = ξ2 ;
ξ_ 1 = 1 + εÐ ;
δξ1 = ( 1 + εÐ )ÑÏ :

Ζ Ò1 Ζ Ó
δξ1 = ( 1 + εÐ )δÏ :
0 0
ξ1 = εÐ Ï 1:
Ελιmινατε Ï το γετ,
ξ1 = ξ2 λν(1 ξ2 ):
Τηισ ισ τηε ρεϖερσαλ χυρϖε φορ υ = 1, ξ2 < 0.

Φορ υ = 1,
ξ_ 2 = ξ2 + 1;
δξ2
= ÑÏ :
ξ2 + 1

Ζ Ò2 Ζ Ó
δξ2
= ÑÏ :
0 ξ 2+1 0
λν(ξ2 + 1) = Ï + Χ1 :
Σινχε ξ2 (0) = 0 τηεν
λν(ξ2 + 1) = Ï + Χ1 ;
Χ1 = λν(1);
λν(ξ2 + 1) = Ï;
ξ2 + 1 = εÐ ;
ξ2 = εÐ 1;
Ï = λν(ξ2 + 1):
9030 ΧΗΑΠΤΕΡ ÔÕ ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
Νοω,
ξ_ 1 = ξ2 = 1 εÖ ;
δξ1 = (1 εÖ )×Ø :

Ζ Ù1 Ζ Ú
δξ1 = (1 εÖ )×Ø ;
0 0
ξ1 = εÖ + Ø + Χ2 ;
ξ2 (0) = 0; Χ2 = 1;
ξ1 = εÖ + Ø + 1:
Ελιmινατε Ø το γετ,
ξ1 = λν(1 + ξ2 ) ξ2 :
Τηισ ισ τηε ρεϖερσαλ χυρϖε φορ υ = 1, ξ2 > 0.

Wε χαν τηεν ωριτε ιν γενεραλ, φορ αλλ ξ2 ,
ξ1 = σγν(ξ2 ) λν(1 + ξ2 ) ξ2
Τηερεφορε, τηε χοντρολ λαω ισ:
υ= σγν[ξ1 + ξ2 σγν(ξ2 ) λν(1 + ξ2 )]:
Φιγ 14
2 ÛÜÝÞφ
Οπτιmαλ ρεϖερσαλ χυρϖε φορ Προβλεm 9.15.
9031
17. Σκετχη τηε οπτιmαλ ρεϖερσαλ χυρϖε φορ τηε mινιmαλ τιmε χοντρολ ωιτη υ 1 οφ τηε λινεαρ πλαντ
ξ_ 1 = ξ2
ξ_ 2 = 2ξ1 3ξ2 + υ:
Σολυτιον: Wε ρεϖερσε τιmε τηατ mεανσ ß = τ, ανδ τηατ χηανγεσ τηε σιγν ον τηε σψστεm ανδ
τηε ινπυτ mατριχεσ,
δξ
= Φξ Γυ:
δß
Ιν ουρ χασε,
ξ_ 1 = ξ2
ξ_ 2 = +2ξ1 + 3ξ2 υ:
Wε σιmυλατε τηε σψστεm υσινγ τηε Ματλαβ λσιm φυνχτιον ωιτη υ = +1 ανδ στορε ξ1 ανδ ξ2 , ανδ
ρεπεατ ωιτη υ = 1 ανδ στορε ξ1 ανδ ξ2 ανδ πλοτ τηε ρεσυλτσ το οβταιν τηε οπτιmαλ ρεϖερσαλ χυρϖε
σηοων ιν τηε πλοτ ον τηε νεξτ παγε:
àá ρανκλιν, Ποωελλ, âã αmι äå
%Προβλεm æçèé
τ=0:.01:1;
áêëì 1;−2 −3];
í =[0;1];
îêëè 0];
ïêë 0];
% ð σινγ τηε ρεϖερσε τιmε mετηοδ
ñòñêññóôá ,−íõîõïö÷
%υ=+1;
[ψπõøõùú]=λσιm(σψσ,ονεσ(101,1),τ);
πλûøóùúó:,1)õùúó:,2));
ηολδ ον;
%υ=−1
[ψm,τ,ùã]=λσιm(σψσ,−1∗ονεσ(101,1),τ);
πλûøóùãóüõèöõùãóü,2));
γριδ;
ùýþÿ ελ(’ùxè );
ψλαβελ(’ùx );
τιτλε(’Οπτιmαλ ρεϖερσαλ χυρϖε’);
Optim al revers al curve

5
1
2
0
x
-1
-2
-3
-4
-5
- 1.5 -1 - 0.5 0 0.5 1 1.5
x
1
Οπτιmαλ ρεϖερσαλ χυρϖε φορ Προβλεm 9.16.
18. Σκετχη τηε τιmε οπτιmαλ χοντρολ λαω φορ
ξ_ 1 = ξ2
ξ_ 2 = ξ1 + υ
υ 1
ανδ σηοω α τραϕεχτορψ φορ ξ1 (0) = 3, ανδ ξ2 (0) = 0.

Σολυτιον: υ = +1,
σΞ1 (σ) = Ξ2 (σ);

1
σΞ2 (σ) = Ξ1 (σ) ;
σ
1
Ξ2 (σ) = ;
σ2 + 1
ξ2 (τ) = σιν(τ);
ξ_ 2 = χοσ(τ) = ξ1 1;
ξ1 = +1 χοσ(τ):
9033
Wε σεε τηατ,
(ξ1 1)2 + ξ22 = 1
τηατ ισ α χιρχλε ωιτη χεντερ ατ (1; 0); ξ2 < 0:

Σιmιλαρλψ φορ υ = 1 ωε γετ,
ξ2 (τ) = σιν(τ)
ξ1 (τ) = χοσ(τ) 1
(ξ1 + 1) + ξ22 =
2
1;
τηατ ισ α χιρχλε ωιτη χεντερ ατ ( 1; 0); ξ2 > 0:
Φιγ 12
27:φ
Ρεϖερσαλ χυρϖεσ φορ Προβλεm 9.18.
Τηε τραϕεχτοριεσ φορ τηισ σψστεm αρε χιρχλεσ χεντερεδ ατ ( 1; 0). Τηισ ισ χαλλεδ τηε Βυσηαω
προβλεm ιν οπτιmαλ χοντρολ λιτερατυρε.
19. Χονσιδερ τηε τηερmαλ χοντρολ σψστεm σηοων ιν Φιγυρε 9.65. Τηε πηψσιχαλ πλαντ χαν βε α ροοm,
αν οϖεν, ετχ.
(α) Wηατ ισ τηε λιmιτ χψχλε περιοδ?

(β) Ιφ Τρ ισ χοmmανδεδ ασ α σλοωλψ ινχρεασινγ φυνχτιον, σκετχη τηε ουτπυτ οφ τηε σψστεm, Τ .
Σηοω τηε σολυτιον φορ Τρ “λαργε”.
Σολυτιον:
(α) Τηισ ισ α …ρστ ορδερ σψστεm σο υσε (Τ; τ) πλοτ. Φορ αν οϖεν, ιτ ισ πιεχεωισε λινεαρ
Τ_ + αΤ = ΒΝ σγν(ε) ωιτη ηψστερεσισ
ωιτη
ΒΝ
Τρ = 800 Χ; 1000 Χ αβοvε Τ = 0 (σαψ ροοm τεmπερατυρε)
α
N
1 e B T
T S y
s 1 a
2
h
S en so r
Φιγυρε 9.65: Τηερmαλ σψστεm φορ Προβλεm 9.19.
α 0:01 σεχ 1
; πλοτ ατ; η 100 Χ; Το = 0:
(β)
λιmιτ χψχλε περιοδ , Π = τον + τοφ φ ;

Τρ ε ατ = (Τρ η)
γιϖεσ τοφ φ ,
ΒΝ ατ ΒΝ
(Τρ η) ε = Τρ
α α
γιϖεσ τον ,
700 200
αΠ = λν λν ,
800 300
Π = 100(0:058 + 0:176) = 23:4 σεχ :
900
800
700
600
500
T (C)
400
300
200
100
0
0 1 2 3 4 5 6
T ime (sec) 4
x 10
Τεmπερατυρε ουτπυτ φορ Προβλεm 9.19.

(χ) Σεε Φιγυρε βελοω.
9035
1000
900
800
700
600
T (C)
500
400
300
200
100
0
0 1 2 3 4 5 6
T ime (sec 4
x 10
Τεmπερατυρε ουτπυτ φορ ρεφερενχε ινπυτ Τρ = 3τ φορ Προβλεm 9.19.
20. Σεϖεραλ σψστεmσ συχη ασ σπαχεχραφτ, σπρινγ−mασσ σψστεm ωιτη ρεσοναντ φρεθυενχψ ωελλ βελοω τηε
φρεθυενχψ οφ σωιτχηινγ, α λαργε mοτορ δριϖεν λοαδ ωιτη ϖερψ σmαλλ φριχτιον, ετχ. χαν βε mοδελεδ
ασ ϕυστ αν ινερτια. Φορ αν ιδεαλ σωιτχηινγ χυρϖε, σκετχη τηε πηασε πορτραιτσ οφ τηε σψστεm. Τηε
σωιτχηινγ φυνχτιον ισ ε = + !. Ασσυmε = 10 σεc, ανδ τηε χοντρολ σιγναλ = 10 3 ραδ/σεχ2 .
Νοω σκετχη τηε ρεσυλτσ ωιτη,
α) δεαδβανδ,
β) δεαδβανδ πλυσ ηψστερεσισ,
χ) δεαδβανδ πλυσ τιmε δελαψ Τ ,
δ) δεαδβανδ πλυσ α χονσταντ διστυρβανχε.
Σολυτιον:
(α)
3
δ! υ 10 ραδ= σεχ2
= = ;
δ ! !
!2
= υ ;
2
= 500 ! 2 ;
! = 10 2 = 0:05:
9036 ΧΗΑΠΤΕΡ
ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
Φιγ 1
31 φ
Πηασε πορτραιτσ φορ δεαδβανδ φορ Προβλεm 9.20.
(α)
Φιγ 2
32 φ
Πηασε πορτραιτσ φορ δεαδβανδ φορ Προβλεm 9.20.
(β)
9037
Φιγ 3
φ
33
Πηασε πορτραιτσ φορ δεαδβανδ πλυσ ηψστερεσισ φορ Προβλεm 9.20.
(χ)
Φιγ 4
34 φ
Πηασε πορτραιτσ φορ δεαδβανδ πλυσ πλυσ τιmε δελαψ Τ φορ Προβλεm 9.20.
(δ)
Τ! = ;
+ ! = 0;
χηανγεσ σλοπε το = ! + Τ ! = ( Τ )!;
_ = ! υ 0 ατ τ φορ ( δ + η + ! = 0) + Τ;
!_ = υ+D τσ σ = ! σ + (δ η);
! = (υ + D)τ + ! ο ;
τ2
= (υ + D ) + ! σ τ + σ;
2
υ+D
φορ τ = Τ; = ! σ (Τ ) + (δ η) + Τ 2:
2
νεω σλοπ ε
νεω ιντερχεπτ
Rενχε:
[ D. Γραηαm ανδ D. ΜχΡυερ, Αn o Nonινεαρ Con !ολ Sστεmσ, ϑοην Wιλεψ & Σονσ,
1961.
21. Χοmπυτε τηε αmπλιτυδε οφ τηε λιmιτ χψχλε ιν τηε χασε οφ σατελλιτε αττιτυδε χοντρολ ωιτη δελαψ
Ι • = Ν υ(τ )
υσινγ
υ= σγν( _ + )
Σκετχη τηε πηασε πλανε τραϕεχτορψ οφ τηε λιmιτ χψχλε ανδ τιmε ηιστορψ οφ γιϖινγ τηε mαξιmυm
ϖαλυε οφ .
Σολυτιον: Σινχε τηε δελαψ ισ σεχονδσ, _ mυστ τραϖελ "# I υνιτσ δυρινγ τηε δελαψ. Wε χαν
οβταιν τηε φολλοωινγ ρελατιονσ:
_ Ν
= (τ τ0 ) + _ 0 ;
Ι
1Ν
= (τ τ0 )2 + _ 0 (τ τ0 ) + 0:
2 Ι
Ελιmινατινγ (τ τ0 ), ωε γετ
Ι _2 _ 2) = Ι ( _ 2
0 = ( 0 0);
2Ν 2Ν
2Ν Ι _2
= ( 0) + );
Ι 2Ν
ανδ
+_ = 0;
1
= :
α
9039
Φιγ 6
3 5$%'φ
Πηασε−πλανε τραϕεχτορψ οφ λιmιτ χψχλε φορ Προβλεm 9.21.
Φροm τηε γεοmετρψ οφ τηε λιmιτ χψχλε (σεε αβοϖε Φιγυρε),
_Α + Ν
= _ Β; (2)
Ι
Ατ ποιντ Α,
Ι _2
Α 0 = ; (3)
2Ν Α
Α + ( _ Α = 0; (4)
Ατ ποιντ Β,
_2 Ι
Β = 0; (5)
2Ν
Wε νεεδ το σολϖε τηε αβοϖε φουρ εθυατιονσ φορ 0 (φορ mα) = 0, 0 = 0).
Ιτ σεεmσ το βε εασιεστ το …ρστ ελιmινατε 0 υσινγ Εθσ. (3) ανδ (5) το γετ
Ι _2 _2
Α + = 0:
2Ν Β Α
Ιφ ωε ελιmινατε _ Β υσινγ Εθ. (2), τηεν,
Ν
Α = 2_Α + = 0:
2 Ι
Ιφ ωε υσε Εθ. (4) το ελιmινατε Α,
Ν
( _Α = 2_Α + = 0:
2 Ι
9040 ΧΗΑΠΤΕΡ *+ ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
Σολϖε φορ _ Α ,
2
_Α = Ν 1
:
2Ι -
Φροm Εθ. (2),
2
_Β + Ν =
Ν 1
:
Ι 2Ι -
Τηεν υσινγ Εθ. (5),
2 2
Ι Ν 1 Ν
0 = + ;
2Ν 2Ι - Ι
ορ,
2
Ι Ν ( + 2(- ))
0 = ;
2Ν 2Ι(- )
2
Ν 2 2-
0 = = ma. :
8Ι -
Τιmε ηιστορψ σηοων ιν τηε Φιγυρε βελοω ανδ σηοωσ α “νονλινεαρ οσχιλλατορ.”
Φιγ 7
3 6/01φ
Νονλινεαρ οσχιλλατορ φορ Προβλεm 9.21.
22. Χονσιδερ τηε ποιντ mασσ πενδυλυm ωιτη ζερο φριχτιον ασ σηοων ιν Φιγυρε 9.66. Uσινγ τηε mετηοδ
οφ ισοχλινεσ ασ α γυιδε, σκετχη τηε πηασε−πλανε πορτραιτ οφ τηε mοτιον. Παψ παρτιχυλαρ αττεντιον
το τηε ϖιχινιτψ οφ = . Ινδιχατε α τραϕεχτορψ χορρεσπονδινγ το σπιννινγ οφ τηε βοβ αρουνδ ανδ
αρουνδ ρατηερ τηαν οσχιλλατινγ βαχκ ανδ φορτη.
(α) Σολυτιον: Τηε εθυατιονσ αρε:
Ι • = mγλ σιν ;
mλ2 • = mγλ σιν ;
• = γ σιν ;
λ
9041
l
Φιγυρε 9.66: Πενδυλυm φορ Προβλεm 9.21.
Φορ 0, σιν ;
• = γ
;
λ
γ
σ2 = ;
λ
γ
σ = :
λ
Τηερε ισ α “σαδδλε” ποιντ ατ = 0; 2 ; :::.

Φορ , σιν ;
• = γ
;
λ
γ
σ2 = ;
λ
γ
σ = ϕ :
λ
Τηερε ισ α “χεντερ” ατ = ; 3 ; :::.

23478 ισοχλινεσ:
_
• = _ δ = γ σιν
δ λ
δ_ γ
= = σιν :
δ λ
Τηε ισοχλινεσ αρε σινυσοιδαλ χυρϖεσ. Τηε πηασε πορτραιτσ αρε σηοων ιν τηε Φιγυρε βελοω.
Τηε υππερ ανδ λοωερ πορτραιτσ χορρεσπονδ το τηε “ωηιρλινγ mοτιον” ωιτη πενδυλυm γοινγ
ρουνδ ανδ ρουνδ.
9042 ΧΗΑΠΤΕΡ ;< ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
x '=y
y ' = sin(x)
0
y
-1
-2
-3
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
x
Πηασε πορτραιτσ φορ Προβλεm 9.22.
=>T?: T@ε πηασε πορτραιτσ χαν βε gABερατεδ υσινg τηε ΟE? Σοφτωαρε ιν Mατλαβ
ππλανε7.m FGHJ MKLOKP Vερσιον QW βψ Προφεσσορ XH@ν Χ. ΠHOYZBg ατ \Z]A ^νιϖAJe
σιτψ αϖαιλαβλε ον τηε _εβ ατ:
ηLLt`bbdKL@.ριχε.εδυb~fhελδb
23. Dραω τηε πηασε τραϕεχτορψ φορ α σψστεm
• = 10 i m/ σεχ2
ξ
βετωεεν ξ(0)
_ = 0, ξ(0) = 0 ανδ ξ(τ) = 1mm. Φινδ τηε τρανσιτιον τιmε, τφ , βψ γραπηιχαλ mεανσ
φροm τηε παραβολιχ χυρϖε βψ χοmπαρινγ ψουρ σολυτιον ωιτη σεϖεραλ δι¤ερεντ ιντερϖαλ σιζεσ ανδ τηε
εξαχτ σολυτιον.
Σολυτιον: Τηε πηασε πορτραιτ ισ σηοων ιν τηε …γυρε βελοω.

9043
Phas e portrait
0.045
0.04
0.035
0.03
v [mm/sec ]
2
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x [m m ]
Πηασε πορτραιτ φορ Προβλεm 9.23.
ϖ_ α
ξ
• = α; = ;
ξ_ ϖ
ϖ2
= αξ ανδ α = 10 j ;
2
ϖ = 2αξ = ατ + ϖο = ατ;
α 2
ξ(τ) = τ + ϖο τ + ξο = 5 10 7 τ2 = 1 10 3
;
2
1
τ2 = 104 τφ = 45 σεχ :
5
ξ
ϖ= :
τ
Το οβταιν τ γραπηιχαλλψ, ι.ε., βψ γραπηιχαλ ιντεγρατιον, ωε ωριτε,
ξ
τ= ;
ϖk
ωηερε ϖk ισ τηε “αϖεραγε” ϖ ιν α γιϖεν ιντερϖαλ οφ ξ. Ιν τηε …γυρε αβοϖε, ωε διϖιδε ξ ιντο …ϖε
9044 ΧΗΑΠΤΕΡ lm ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
ιντερϖαλσ ανδ …νδ (γοινγ φροm λεφτ το τηε ριγητ),
τφ = τ1 + τ 2 + τ 3 + τ 4 + τ p
0:2 0:2 0:2 0:2 0:2
= + + + +
0:01 0:025 0:0315 0:037 0:0425
= 20 + 8 + 6 + 5:4 + 4:7 = 44:1 σεχ :
ωηιχη χοmπαρεσ ωελλ ωιτη τηε εξαχτ ανσωερ οφ τ = 45 σεχ. Βεττερ αππροξιmατιον χαν βε φουνδ
βψ …νερ διϖισιον οφ ξ. Αλτερνατιϖελψ ωε χαν χοmπυτε τηε τιmε φροm,
Ζq
1
τφ = δξ
ϖ
0
1
ωηιχη mεανσ τηε τιmε χαν αλσο βε φουνδ βψ …νδινγ τηε αρεα υνδερ τηε ϖ(ξ) πλοτ.
24. Χονσιδερ τηε σψστεm ωιτη εθυατιονσ οφ mοτιον,
• + _ + σιν = 0
α) Wηατ πηψσιχαλ σψστεm δοεσ τηισ χορρεσπονδ το?

β) Dραω τηε πηασε πορτραιτσ φορ τηισ σψστεm.
χ) Σηοω α σπεχι…χ τραϕεχτορψ φορ 0 = 0:5 ραδ _ = 0.
Σολυτιον:
(α) Πηψσιχαλ σψστεm ισ α πενδυλυm ωιτη α ηινγε δαmπινγ.
Ι • + β _ + mγλ σιν = 0;
_ = !;
β mγλ
!_ = ! σιν :
Ι Ι
Ινδεπενδεντ ϖαριαβλε σχαλεδ φορ r s uτ ωηερε w ;

Τ 2 = mγλ
δ 1δ
= = !:
δτ
Τu Τ δr
Λετ υσ δε…νε s Τ !.
δ
= ;
yr
δ Τβ
= σιν :
yr Ι
9045
Φιz {
| 0}φ
Πενδυλυm φρεε βοδψ zαm φορ Προβλεm 9.24.
θ
Σο τηε προβλεm ισ α σπεχιαλ χασε ωιτη β = β γλ = 1.
2
δ σιν
= 1 ,
δ
ισοχλινεσ ωιτη σλοπε Μ = 1 σιν
; ωηερε Μ ισ τηε σλοπε.
(β) Σεε πηασε πορτραιτ …γυρε σηοων ιν τηε Φιγυρε βελοω. Νοτε τηε υνσταβλε εθυιλιβριυm
χορρεσπονδινγ το = ανδ τηε σταβλε εθυιλιβριυm χορρεσπονδινγ το τηε οριγιν ανδ
=2 .
(χ) Σεε τραϕεχτορψ χορρεσπονδινγ το (ξ = 0 = 0:5ραδ; ψ = _ 0 = 0) ιν τηε πηασε πορτραιτ ιν
τηε Φιγυρε βελοω υσινγ ππ σοφτωαρε.
x '=y
y ' = - y - sin(x)
1.5
0.5
0
y
- 0.5
-1
- 1.5
-2
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7
x
Πηασε πορτραιτσ φορ πενδυλυm ωιτη δαmπινγ φορ Προβλεm 9.24.
25. Χονσιδερ τηε νονλινεαρ υπριγητ πενδυλυm ωιτη α mοτορ ατ ιτσ βασε ασ αν αχτυατορ. Dεσιγν α
φεεδβαχκ χοντρολλερ το σταβιλιζε τηισ σψστεm.
Σολυτιον:
• = σιν + υ:
σινγ α λεαδ νετωορκ: Υ (σ) = (σ+3) σ)

4(σ+1)
ξ1 = ;
ξ2 = _;
ξ3 = ξχ :
ξ_ 1 ξ2
ξ_ 2 = σιν ξ1 4ξ1 4ξ3 :
ξ_ 3 3ξ3 2ξ1
Τηε λινεαριζεδ σψστεm ισ

ξ_ 1 0 1 0 ξ1
ξ_ 2 = 3 0 4 ξ2 :
ξ_ 3 2 0 3 ξ3
Τηε σψστεm ηασ πολεσ ατ
δετ(σΙ Φ) = (σ + 1)3 :
Τηε σψστεm ισ ασψmπτοτιχαλλψ σταβλε νεαρ τηε οριγιν σο ιφ τηε σψστεm σταρτσ νεαρ τηε υπριγητ
ποσιτιον, ιτ ωιλλ βε βαλανχεδ.

ξ_ = σιν ξ
Προϖε τηατ τηε οριγιν ισ αν ασψmπτοτιχαλλψ σταβλε εθυιλιβριυm ποιντ.

Σολυτιον:Wε ωιση το σηοω τηατ
ς_ (ξ) ξ Θξ.
Σελεχτ τηε Λψαπυνοϖ φυνχτιον φορ
Π = 1
ς (ξ) = ξ2 ;
τηεν
ς_ = 2ξξ_ = 2ξ σιν ξ;
ανδ _
ς (ξ) ξ2 φορ ξ 1:
1
νχε σιν ξ ξ φορ 0 ξ 1;
2
ωε χηοοσε Θ = 1;
ανδ χονχλυδε τηατ τηε οριγιν ισ αν ασψmπτοτιχαλλψ σταβλε εθυιλιβριυm ποιντ.
27. Α …ρστ−ορδερ νονλινεαρ σψστεm ισ δεσχριβεδ βψ τηε εθυατιον ξ_ = φ (ξ), ωηερε φ (ξ) ισ α χοντινυουσ
ανδ δι¤ερεντιαβλε νονλινεαρ φυνχτιον τηατ σατισ…εσ τηε φολλοωινγ:
φ (0) = 0;
φ (ξ) > 0 φορ ξ > 0;
φ (ξ) < 0 φορ ξ < 0:
9047
τηε Λψαπυνοϖ φυνχτιον ς (ξ) = ξ2 =2 το σηοω τηατ τηε σψστεm ισ σταβλε νεαρ τηε οριγιν
(ξ = 0).
Σολυτιον:
ξ_ = φ (ξ);
1 2
ς (ξ) = ξ ;
2
ς_ (ξ) = ξξ_ = ξφ (ξ);
Φορ ξ > 0 ανδ φ (ξ) > 0 = ς_ (ξ) < 0;
Φορ ξ < 0 ανδ φ (ξ) < 0 = ς_ (ξ) < 0;
Φορ ξ = 0 ανδ φ (ξ) = 0 = ς_ (ξ) = 0:
Τηυσ, φορ αλλ ξ = 0, ς_ < 0. Σο αππλψινγ Λψαπυνοϖ’σ σταβιλιτψ χριτεριον, ωε χονχλυδε τηατ τηε
σψστεm ισ σταβλε.
28. ε τηε Λψαπυνοϖ εθυατιον

Φ + = ¡= Ι
το …νδ τηε ρανγε οφ Κ φορ ωηιχη τηε σψστεm ιν Φιγ. 9.67 ωιλλ βε σταβλε. Χοmπαρε ψουρ ανσωερ
ωιτη τηε σταβλε ϖαλυεσ φορ Κ οβταινεδ υσινγ Ρουτη’σ σταβιλιτψ χριτεριον.
R (s) 5 0 K
S (s 1 4 )(s 2 1 )
Y (s)
1
2
Σολυτιον:
Ουρ αππροαχη ισ το σετ υπ τηε χοντινυουσ Λψαπυνοϖ εθυατιον ανδ χηεχκ τηατ ισ α ποσιτιϖε
δε…νιτε mατριξ, ι.ε., > 0. Λετ,
π θ
= :
θ ρ
Φροm τηε …γυρε, τηε ¢£¤¥¦§¨£¤οπ σψστεm mατριξ Φ ιν χοντρολλερ χανονιχαλ φορm ισ,
3 4 κ
Φ= :
1 0
Σολϖινγ Φ + = Ι ψιελδσ,
π θ 3 1 π θ 3 κ4 1 0
+ = ;
θ ρ 4 κ 0 θ ρ 1 0 0 1
2θ 6π = 1;
2θ(4 κ) = 1;
π(4 κ) + ρ 3θ = 0:
9048 ΧΗΑΠΤΕΡ ©ª ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
Ηενχε,
1
θ = ;
2(4 κ)
1 3 κ
π = ;
6 4 κ
κ 2 + 7κ 21
ρ = :
6(4 κ)
Τηε τωο χονδιτιονσ φορ « > 0 αρε π > 0 ανδ πρ θ 2 > 0, ορ,
π>0= κ > 3 ορ κ > 4;
ανδ,
κ3 10κ 2 + 42κ 72
πρ θ2 = > 0;
36(κ 4)2
(κ 4)(κ 2 6κ + 18)
= > 0:
36(κ 4)2
ωηιχη ισ σατισ…εδ ωηεν κ > 4, σινχε (κ 2 6κ + 18) ισ αλωαψσ ποσιτιϖε. Τηυσ, κ > 4 φορ σταβιλιτψ.
Φορmινγ τηε Ρουτη αρραψ, ωε ηαϖε,
1 κ 4
3 0
3(κ 4)
Ρεχαλλ τηατ τηε χονδιτιον φορ σταβιλιτψ ισ τηατ αλλ οφ τηε χοε′χιεντσ ιν τηε …ρστ χολυmν mυστ βε
ποσιτιϖε, ωηιχη αγρεεσ ωιτη ουρ πρεϖιουσ ανσωερ αβοϖε, ναmελψ κ > 4.
¬εmαρ : Βαχκ οφ τηε ενϖελοπε χαλχυλατιονσ υσινγ τηε Ρουτη αρραψ αρε ηανδψ ωηεν τηε ορδερ
οφ τηε σψστεm ισ λοω (ασ ιν τηισ εξαmπλε). Ηοωεϖερ φορ ηιγηερ ορδερ σψστεmσ, υσε οφ Λψαπυνοϖ
εθυατιον σολϖερσ, συχη ασ Ματλαβ’σ λψαπ χοmmανδ, αρε ρεχοmmενδεδ.
δ ξ1 ξ1 + ξ2 υ
= ; ψ = ξ1 :
δτ ξ2 ξ2 (ξ2 + υ)
Φινδ αλλ ϖαλυεσ οφ ανδ ® φορ ωηιχη τηε ινπυτ υ(τ) = ψ(τ)+® ωιλλ αχηιεϖε τηε γοαλ οφ mαινταινινγ
τηε ουτπυτ ψ(τ) νεαρ 1.
Σολυτιον:
(α) Ιτ ισ δεσιρεδ το mαινταιν τηε ουτπυτ ψ(τ) οφ τηε σψστεm,
δ ξ1 ξ1 + ξ1 + ξ2 υ
= ;
δτ ξ2 ξ2 (ξ2 + υ)
ψ = ξ1 :
νεαρ 1. Φινδ αλλ ϖαλυεσ οφ ανδ ® φορ ωηιχη τηε ινπυτ υ(τ) = ψ(τ) + ® ωιλλ αχηιεϖε τηισ γοαλ.
Τηε προβλεm ηασ τωο παρτσ: Φιρστ, ωε ινϖεστιγατε τηε εθυιλιβριυm ποιντσ; Νεξτ, ωε ινϖεστιγατε
9049
τηε σταβιλιτψ οφ τηε σψστεm βψ λινεαριζινγ τηε νονλινεαρ στατε εθυατιονσ νεαρ τηεσε εθυιλιβρια.
Τηε νονλινεαρ, χλοσεδ−λοοπ σψστεm εθυατιονσ αρε,
ξ_ 1 = ξ1 + ξ2 ( ξ1 + ¯ );
ξ_ 2 = ξ2 (ξ2 + ξ1 + ¯ ):
Το …νδ τηε εθυιλιβριυm ποιντσ φορ τηε δεσιρεδ ουτπυτ οφ ψ = 1, ωε σετ ξ1 = 1, ξ_ 1 = ξ_ 2 = 0, το

γετ,
0 = 1 + ξ2 ( + ¯ );
0 = ξ2 (ξ2 + + ¯ );
ωηιχη χαν βε σολϖεδ φορ τηε εθυιλιβριυm ϖαλυεσ οφ ξ2 ανδ τηε νεχεσσαρψ ρελατιονσηιπ βετωεεν
ανδ ¯ . Σιmυλτανεουσ σολυτιον ψιελδσ,
1
ξ2 = :
+¯
ανδ,
0 = ξ22 + ξ2 ( + ¯ ) = ξ22 1= ξ2 = 1:
Χονσιδερ τηε τωο εθυιλιβριυm χασεσ:
ξ1 = 1; ξ2 = 1 ° Λετ ψ1 = ξ1 1; ψ2 = ξ2 1; ανδ +¯ = 1:
Συβστιτυτινγ τηεσε ιντο τηε νονλινεαρ χλοσεδ−λοοπ εθυατιονσ, ωε γετ,
ψ_ 1 = (1 + )ψ1 ψ2 + ψ1 ψ2 ;
ψ_ 2 = ψ1 + ψ2 + ψ1 ψ2 + ψ22 :
Τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον οφ τηε λινεαριζεδ σψστεm ισ,
σ2 ( + 2)σ + (2 + 1) = 0:
Τηερε αρε νο ϖαλυεσ οφ ωηιχη προδυχε σταβλε ροοτσ. Σο ωε χονχλυδε ξ1 = 1 ανδ ξ2 = 1 ισ αν

υνσταβλε εθυιλιβριυm ποιντ.
ξ1 = 1; ξ2 = 1 ° Λετ ψ1 = ξ1 1; ψ2 = ξ2 + 1; ανδ + ¯ = 1:
Τηεν,
ψ_ 1 = (1 )ψ1 + ψ2 + ψ1 ψ2 ;
ψ_ 2 = ψ1 ψ2 + ψ1 ψ2 + ψ22 :
Τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον οφ τηε λινεαριζεδ σψστεm ισ,
σ2 + σ + (2 1) = 0:
Σο τηε σψστεm ισ σταβλε φορ σmαλλ σιγναλσ νεαρ τηε εθυιλιβριυm ποιντ ιφ,
> 1=2 ανδ +¯ 1 = 0:

9050 ΧΗΑΠΤΕΡ ±² ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
30. Χονσιδερ τηε νονλινεαρ αυτονοmουσ σψστεm
ξ1 ξ2 (ξ3 ξ1 )
δ
ξ2 = ξ21 1 :
δτ
ξ3 ξ1 ξ3
α) Φινδ τηε εθυιλιβριυm ποιντ(σ).

β) Φινδ τηε λινεαριζεδ σψστεm αβουτ εαχη εθυιλιβριυm ποιντ.
χ) Φορ εαχη χασε ιν παρτ (β), ωηατ δοεσ Λψαπυνοϖ τηεορψ τελλ υσ αβουτ τηε σταβιλιτψ οφ τηε
νονλινεαρ σψστεm νεαρ τηε εθυιλιβριυm ποιντ?
Σολυτιον:
(α) Σεττινγ ξ_ 1 = ξ_ 2 = ξ_ 3 = 0 ανδ σολϖινγ τηε νονλινεαρ εθυατιονσ, ωε οβταιν [1; 0; 0]³ ανδ
[ 1; 0; 0]³ ασ τηε εθυιλιβριυm ποιντσ.
(β) Wε λινεαριζε τηε νονλινεαρ στατε εθυατιονσ αρουνδ τηε τωο εθυιλιβριυm ποιντσ φροm τηε …ρστ
παρτ.
(ι)
ξ = [1; 0; 0]³ ´ Λετ ψ1 = ξ1 1; ψ2 = ξ2 ; ανδ ψ3 = ξ3 :
Τηεν τηε νονλινεαρ εθυατιονσ βεχοmε,
ψ_ 1 = ψ2 + ψ 2 ψ 3 ψ 1 ψ 2 ;
ψ_ 2 = 2ψ1 + ψ12 ;
ψ_ 3 = ψ3 ψ 1 ψ 3 :
Τηυσ, τηε λινεαριζεδ σψστεm ισ ψ_ = Φψ ωηερε,
0 1 0
Φ= 2 0 0 :
0 0 1
(ιι)
ξ = [ 1; 0; 0]³ : Λετ ψ1 = ξ1 + 1; ψ2 = ξ2 ; ανδ ψ3 = ξ3 :
Τηεν τηε νονλινεαρ εθυατιονσ βεχοmε,
ψ_ 1 = ψ2 + ψ2 ψ3 ψ1 ψ2;
ψ_ 2 = 2ψ1 + ψ12 ;
ψ_ 3 = ψ3 ψ 1 ψ 3 :
Τηυσ, τηε λινεαριζεδ σψστεm ισ ψ_ = Φψ ωηερε,
0 1 0
Φ= 2 0 0 :
0 0 1
(χ) Wε χαν υσε τηε λινεαριζατιον φροm τηε πρεϖιουσ παρτ το δετερmινε τηε σταβιλιτψ οφ τηε σψστεm
νεαρ τηε τωο εθυιλιβρια.
9051
(ι) Τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ (σ2 +2)(σ+1) = 0. Τηε λινεαρ σψστεm ισ νευτραλλψ (mαργιναλλψ)
σταβλε ωιτη τωο πολεσ ον τηε ϕ! αξισ. Σο Λψαπυνοϖ τηεορψ δοεσ νοτ τελλ υσ ωηετηερ τηισ σψστεm
ισ σταβλε, ανδ τηε νονλινεαρ τερmσ ωιλλ α¤εχτ τηε σταβιλιτψ ατ τηε εθυιλιβριυm ποιντ [1; 0; 0].
(ιι) Τηε χηαραχτεριστιχ εθυατιον ισ (σ2 + 2)(σ 1) = 0. Τηυσ τηε σψστεm ατ τηε εθυιλιβριυm ποιντ
[ 1; 0; 0] ισ υνσταβλε.
31. ςαν δερ Πολ’σ εθυατιον: Χονσιδερ τηε σψστεm δεσχριβεδ βψ τηε νονλινεαρ εθυατιον
ξ
• + ∀(1 ξ2 )ξ_ + ξ = 0
ωιτη τηε χονσταντ ∀ > 0.
(α) Σηοω τηατ τηε εθυατιονσ χαν βε πυτ ιν τηε φορm µ¶·¸¹º»¼ ορ (ξ; ψ) πλανε½:
ξ3
ξ_ = ψ + ∀ ξ
3
ψ_ = ξ.
(β) ¾¿À τηε Λψαπυνοϖ φυνχτιον ς = 12 (ξ2 + ξ_ 2 ) ανδ σκετχη τηε ρεγιον οφ σταβιλιτψ ασ πρεδιχτεδ
βψ τηισ ς ιν τηε ¶·¸¹º»¼ πλανε.
(χ) Πλοτ τηε τραϕεχτοριεσ οφ παρτ (β) ανδ σηοω τηε ινιτιαλ χονδιτιονσ τηατ τενδ το τηε οριγιν. Σιm−
Ρ
υλατε τηε σψστεm ιν Σιmυλινκ υσινγ ϖαριουσ ινιτιαλ χονδιτιονσ ον ξ(0) ανδ ξ(0).
_ Χονσιδερ
τωο χασεσ ωιτη ∀ = 0:5, ανδ ∀ = 1:0.
Σολυτιον:
(α) Ιφ ωε δι¤ερεντιατε τηε …ρστ ¶·¸¹º»¼ εθυατιον, ωε οβταιν
3ξ2
ξ
• = ψ_ + ∀ ξ_ ξ_ = ξ + ∀ ξ2 ξ_ ξ_
3
= ξ ∀(1 ξ2 )ξ:
_
ωηιχη ισ τηε σαmε ασ ϖαν δερ Πολ’σ εθυατιον. Ηενχε τηε τωο ρεπρεσεντατιονσ αρε εθυιϖαλεντ.
Τηε τωο χοορδινατε σψστεmσ αρε ρελατεδ βψ τηε τρανσφορmατιον,
ξ 1 0 ξ
∀( Á
= 2
ξ_ 3 1) 1 ψ
ορ,
ξ 1 0 ξ
∀( Á3
= 2
ψ 1) 1 ξ_
(β) Ιφ ωε λινεαριζε τηε σψστεm, ωε οβταιν
ξ
• + ∀ξ_ + ξ = 0
π
ωηιχη ηασ βοτη ροοτσ ινσιδε τηε ΛΗΠ ατ Â 2
Â2 4
. Τηερεφορε, τηερε ισ α ρεγιον οφ σταβιλιτψ
αρουνδ τηε οριγιν. Dε…νε ξ1 Ã ξ; ξ2 Ã ξ,
_
ξ_ 1 = ξ2
ξ_ 2 = ∀(1 ξ21 )ξ2 ξ1 :
9052 ΧΗΑΠΤΕΡ ÄÅ ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
Τηεν,
ς_ = ξ ξ_ + ξ_ ξ
• = ξ_ ξ ∀(1 ξ2 )ξ_ ξ
2 2
= ∀ξ_ (1 ξ ):
Νοω,
ς_ 0 (1 ξ2 ) > 0 ξ 1:
Τηε λεϖελ χυρϖεσ ωηερε ς = Æ = χονσταντ αρε χιρχλεσ χεντερεδ ατ τηε οριγιν οφ τηε (ξ, ξ) _
πλανε. Τηε τηεορψ ρεθυιρεσ τηατ τηε ρεγιον οφ σταβιλιτψ βε ινσιδε α λεϖελ χυρϖε ωηερε ς < Æ.
Τηερεφορε, αλλ τραϕεχτοριεσ σταρτινγ ινσιδε α χιρχλε οφ ραδιυσ ονε χεντερεδ ατ τηε οριγιν (σεε
Φιγυρε βελοω) χονϖεργε το τηε οριγιν οφ τηε (ξ, ξ) _ πλανε. Τηισ mεανσ τηατ τηε οριγιν ισ
Λψαπυνοϖ−σταβλε. Ιτ αλσο mεανσ τηατ τηε λιmιτ χψχλε mυστ λιε ουτσιδε α χιρχλε οφ ραδιυσ ονε
χεντερεδ ατ τηε οριγιν.
Φιγ 18
Ç 3ÈÉÊφ
Σταβιλιτψ ρεγιον ιν τηε (ξ, ξ)
_ πλανε.
Τηε σταβιλιτψ ρεγιον mαψ βε mαππεδ ιντο τηε ËÌÍÎαρδ πλανε. Τηε χιρχυλαρ βουνδαρψ ιν τηε
(ξ, ξ)
_ πλανε χαν βε mαππεδ ιντο τηε (ξ, ψ) πλανε:
ξ3 π
ψ= ∀ ξ + 1 ξ2
3
ωηιχη ρεσεmβλεσ αν ελλιπσοιδαλ χυρϖε ασ σηοων ιν τηε Φιγυρε ον τοπ οφ τηε νεξτ παγε. Αν
αππροξιmατε αναλψτιχαλ ανσωερ ισ αλσο ποσσιβλε. Τηε σταβιλιτψ ρεγιον ιν τηε ΛιÍναρδ (ξ, ψ)
9053
Stability region
1.5
0.5
0
y
- 0.5
-1
- 1.5
-2 - 1.5 -1 - 0.5 0 0.5 1 1.5 2

x
Φιγυρε 9.68: Σταβιλιτψ ρεγιον ιν τηε ÏÐÑÒαρδ (ξ, ψ) πλανε.
πλανε ισ ρουγηλψ α ροτατεδ ελλιπσε. Τηισ χαν βε σεεν ασ φολλοωσ.
1 2
ς = (ξ + ξ_ 2 ) = Ó
2
2
1 ξ3
= ξ2 + ψ + ∀ ξ
2 3
2
1 ξ3 ξ3
= ξ2 + ψ 2 + ∀2 ξ + 2ψ∀ ξ
2 3 3
Ασσυmινγ τηατ ∀2 ανδ ξ3 αρε σmαλλ ανδ mαψ βε νεγλεχτεδ,
1 2
ς ξ + ψ2 2∀ψξ Ó
2
Ιτ ισ σεεν τηατ τηε λεϖελ χυρϖεσ αρε ρουγηλψ ελλιπσεσ τηατ αρε ροτατεδ βψ αν ανγλε οφ +45 ιν
τηε ΛιÑναρδ (ξ, ψ) πλανε.
9054 ΧΗΑΠΤΕΡ ÔÕ ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
Φιγ 19
Ö ×ØÙÚφ
Αππροξιmατιον οφ τηε σταβιλιτψ ρεγιον ιν τηε ÛÜÝÞßàá (ξ, ψ) πλανε.
(χ) âãÜÞä ππåæçèéêë σοφτωαρε ωε σεε τηατ τηε λιmιτ χψχλε ισ νεαρλì íîρíïλαρ ωιτη ραδιυσ 2:
x ' = y + 0.5 (0.33333 x x x - x)

y '= - x
0
y
-1
-2
-3
-2 - 1.5 -1 - 0.5 0 0.5 1 1.5 2

x
Πηασε πορτραιτσ φορ ϖαν δερ Πολ εθυατιον ιν ΛÜÝÞαρδ (ξ, ψ) φορm φορ ∀ = 0:5:
9055
x ' = y + (0.33333 x x x - x)
y '=- x
y 0
- 1
- 2
- 3
- 2 - 1.5 - 1 - 0.5 0 0.5 1 1.5 2

x
Πηασε πορτραιτσ φορ ϖαν δερ Πολ εθυατιον ιν τηε ðñòóôõö (ξ, ψ) πλανε φορ ∀ = 1:0.
x '=y
y ' = - x - 0.5 (1 - x x) y
0
y
-1
-2
-3
-2 - 1.5 -1 - 0.5 0 0.5 1 1.5 2

x
Πηασε πορτραιτσ φορ ϖαν δερ Πολ εθυατιον ιν τηε (ξ, ξ)

_ πλανε φορ ∀ = 0:5.
9056 ΧΗΑΠΤΕΡ ÷ø ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ ΣΨΣΤΕΜΣ
x '=y
y ' = - x - (1 - x x) y
0
y
-1
-2
-3
-2 - 1.5 -1 - 0.5 0 0.5 1 1.5 2

x
Πηασε πορτραιτσ φορ ϖαν δερ Πολ εθυατιον ιν τηε (ξ, ξ)

Τηε Σιmυλινκ σιmυλατιονσ αρε σηοων ιν τηε ατταχηεδ …γυρεσ.
Σιmυλινκ σιmυλατιον διαγραm φορ ϖαν δερ Πολ’σ εθυατιον φορ (ξ, ξ)
_ πλανε.
9057
Σιmυλινκ σιmυλατιον οφ ϖαν δερ Πολ’σ εθυατιον ιν τηε ùúûüýþÿ (ξ, ψ) πλανε.
Σαmπλε τραϕεχτοριεσ αρε σηοων ιν τηε ατταχηεδ …γυρεσ.
0.6
0.4
0.2
0
y
- 0.2
- 0.4
- 0.6
- 0.8
- 0.6 - 0.4 - 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
x
Τραϕεχτορψ φορ ξ(0) = 1, ψ(0) = 0:5 ιν τηε ùúûüýþÿ (ξ, ψ) πλανε φορ ∀ = 0:5.
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
y
- 0.1
- 0.2
- 0.3
- 0.4
- 0.5
- 0.4 - 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x
Τραϕεχτορψ φορ ξ(0) = 1, ψ(0) = 0:5 ιν τηε L (ξ, ψ) πλανε φορ ∀ = 1:0.
Τηε χορρεσπονδινγ τιmε δοmαιν ρεσπονσεσ αρε σηοων ιν τηε ατταχηεδ …γυρεσ.
1.2
0.8
0.6
0.4
x,y
0.2
- 0.2
- 0.4
- 0.6
- 0.8
0 5 10 15 20 25
Time (sec)
Στατε ϖαριαβλεσ φορ ξ(0) = 1, ψ(0) = 0:5 ιν τηε L (ξ, ψ) πλανε φορ ∀ = 0:5.
9059
0.5
x,y
- 0.5
0 5 10 15 20 25
Time (sec)
Στατε ϖαριαβλεσ φορ ξ(0) = 1, ψ(0) = 0:5 ιν τηε

πλανε φορ ∀ = 1:0.
0.5
0
xdot
- 0.5
-1
- 0.8 - 0.6 - 0.4 - 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x
Τραϕεχτορψ φορ ξ(0) = 1, ξ(0)

_ = 0:5 ιν τηε (ξ, ξ)
0.5
xdot
- 0.5
-1
- 0.4 - 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
x
Τραϕεχτορψ φορ ξ(0) = 1, ξ(0)

_ = 0:5 ιν τηε (ξ, ξ)
1.5
0.5
x, xdot
- 0.5
-1
0 5 10 15 20 25
Time (sec)
Στατε ϖαριαβλεσ φορ ξ(0) = 1, ξ(0)

_ = 0:5 ιν τηε (ξ, ξ_ ) πλανε φορ ∀ = 0:5.
9061
1.5
0.5
x, xdot
- 0.5
-1
0 5 10 15 20 25
Time (sec)
Στατε ϖαριαβλεσ φορ ξ(0) = 1, ξ(0)

_ = 0:5 ιν τηε (ξ, ξ_ ) πλανε φορ ∀ = 1:0.
ηαπτερ 10
οντρολ−Σψστε εσιγν: ρινχιπλεσ

ανδ ασε Στυδιεσ
Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Χηαπτερ 10

1. Οφ τηε τηρεε τψπεσ οφ ΠΙD χοντρολ (προπορτιοναλ, ιντεγραλ, ορ δεριϖατιϖε), ωηιχη ονε ισ τηε mοστ
ε¤εχτιϖε ιν ρεδυχινγ τηε ερρορ ρεσυλτινγ φροm α χονσταντ διστυρβανχε? Εξπλαιν.
Σολυτιον:
Ιντεγραλ χοντρολ ισ τηε mοστ ε¤εχτιϖε ιν ρεδυχινγ τηε ερρορ δυε το χονσταντ διστυρβανχεσ.
Προβλεm 10.1: Βλοχκ διαγραm φορ σηοωινγ ιντεγραλ χοντρολ ισ τηε mοστ ε¤εχτιϖε mεανσ οφ
ρεδυχινγ στεαδψ−στατε ερρορσ.
U τηε αβοϖε βλοχκ διαγραm,
Ψ = G(W + Ε Dχ );
Ε = Ρ Ψ = Ρ G(W + Ε Dχ );
1 G
Ε = Ρ W;
1 + Dχ G 1 + Dχ G
1 G
ε1 = λιm ε(τ) = λιm σΕ(σ) = λιm σ Ρ W :
t! σ!0 σ!0 1 + Dχ G 1 + Dχ G
(σ)
Wριτινγ G(σ) = νδ(σ) , ανδ υσινγ α στεπ ινπυτ Ρ(σ) = κσr , ανδ α στεπ διστυρβανχε W (σ) = κσω , ωε
χαν σηοω τηατ ιντεγραλ χοντρολ λεαδσ το ζερο στεαδψ−στατε ερρορ, ωηιλε προπορτιοναλ ανδ δεριϖατιϖε
10001
10002 ΧΗΑΠΤΕΡ 1 ΧΟΝΤΡΟΛ-ΣΨΣΤΕΜ DΕΣIN ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
χοντρολ, ιν γενεραλ, δο νοτ.
1 δ σκρ ν σκω
Ιντεγραλ χοντρολ; χ (σ) = ; ε1 = λιm σΕ(σ) = λιm + = 0; ιφ ν (0) = 0;
σ σ!0 σ!0 δ σ + ν δ σ + ν
Προπορτιοναλ χοντρολ; χ (σ) = Κp ; ε1 = 0;
Dεριϖατιϖε χοντρολ; χ (σ) = σ; ε1 = κρ (0)κω = 0; ιφ δ (0) = 0:
Τηισ αναλψσισ ασσυmεσ τηατ τηερε αρε νο πολε−ζερο χανχελλατιονσ βετωεεν τηε πλαντ, ανδ τηε
χοmπενσατορ, χ . Ιν γενεραλ, προπορτιοναλ ορ δεριϖατιϖε χοντρολ ωιλλ νοτ ηαϖε ζερο στεαδψ−στατε
ερρορ.
2. Ισ τηερε α γρεατερ χηανχε οφ ινσταβιλιτψ ωηεν τηε σενσορ ιν α φεεδβαχκ χοντρολ σψστεm φορ α
mεχηανιχαλ στρυχτυρε ισ νοτ χολλοχατεδ ωιτη τηε αχτυατορ? Εξπλαιν.
Σολυτιον:
Ψεσ. Φορ χοmπαρισον, σεε τηε φολλοωινγ τωο ροοτ λοχι ωηιχη ωερε τακεν φροm τηε δισχυσσιον ιν
τηε τεξτ ον σατελλιτε αττιτυδε χοντρολ. Ιν Φιγ. 10.26, τηε σενσορ ανδ τηε αχτυατορ αρε χολλοχατεδ,
ρεσυλτινγ ιν α σταβλε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ωιτη ΠD χοντρολ. Ιν Φιγ. 10.5, τηε σενσορ ανδ τηε
αχτυατορ αρε νοτ χολλοχατεδ χρεατινγ αν υνσταβλε σψστεm ωιτη τηε σαmε ΠD χοντρολ.
Root Locus
1.5
0.5
Imaginary Axis
- 0.5
-1
- 1.5
-3 - 2.5 -2 - 1.5 -1 - 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
Προβλεm 10.2: [ εξτ Φιγ. "#$% ΠD χοντρολ οφ σατελλιτε: χολλοχατεδ.

10003
Root Locus
1.5
0.5
Imaginary Axis
- 0.5
-1
- 1.5
-2 - 1.5 -1 - 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
Προβλεm 10.2: εξτ Φιγ.

&' ()*+, ΠD χοντρολ οφ σατελλιτε: νον−χολλοχατεδ.
3. Χονσιδερ τηε πλαντ .(σ) = 1=σ3 . Dετερmινε ωηετηερ ιτ ισ ποσσιβλε το σταβιλιζε τηισ πλαντ βψ
αδδινγ τηε λεαδ χοmπενσατορ
σ+α
/χ (σ) = Κ ; (α < β):
σ+β
(α) Wηατ ισ τηε mαξιmυm πηασε mαργιν οφ τηε ρεσυλτινγ φεεδβαχκ σψστεm?
(β) Χαν α σψστεm ωιτη τηισ πλαντ, τογετηερ ωιτη ανψ νυmβερ οφ λεαδ χοmπενσατορσ, βε mαδε
υνχονδιτιοναλλψ σταβλε? Εξπλαιν ωηψ ορ ωηψ νοτ.
Σολυτιον:
(α) . (σ) = 1=σ3 ηασ πηασε ανγλε οφ −270 φορ αλλ φρεθυενχιεσ. Τηε mαξιmυm πηασε λεαδ φροm
α χοmπενσατορ /χ (σ) = Κ σ+α β
σ+β ισ 90 ωιτη α = . Ιν πραχτιχε α λεαδ χοmπενσατορ ωιτη
β
α = 100 χοντριβυτεσ πηασε λεαδ οφ αππροξιmατελψ 80 . Ηενχε τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ωιλλ
βε υνσταβλε ωιτη ΠΜ = 10 . Το ηαϖε ΠΜ τ 70 ωε νεεδ, φορ εξαmπλε, α δουβλε λεαδ
2
χοmπενσατορ /χ (σ) = (σ+α) β
(σ+β)2 ωιτη α = 100.
(β) Νο, τηισ πλαντ χαννοτ βε mαδε “υνχονδιτιοναλλψ σταβλε” βεχαυσε τηε ροοτ λοχυσ δεπαρτυρε
ανγλεσ φροm τηε τηρεε πολεσ ατ τηε οριγιν αρε 60 . Φορ λοω ενουγη γαιν, τηε πολεσ αρε
10004 ΧΗΑΠΤΕΡ 023 ΧΟΝΤΡΟΛ4ΣΨΣΤΕΜ DΕΣ5678 ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
αλωαψσ ιν τηε ριγητ−ηαλφ−πλανε. Ιφ ωε τρψ ποσιτιϖε φεεδβαχκ, ονε πολε δεπαρτσ ατ 0 σο αγαιν,
ονε πολε σταρτσ ιντο τηε ριγητ−ηαλφ−πλανε. Φορ λοω−ενουγη γαιν, τηε σψστεm ωιλλ βε υνσταβλε.
4. Χονσιδερ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm σηοων ιν Φιγ. 10.88.
(α) Wηατ ισ τηε πηασε mαργιν ιφ Κ = 70; 000?

(β) Wηατ ισ τηε γαιν mαργιν ιφ Κ = 70; 000?
(χ) Wηατ ϖαλυε οφ Κ ωιλλ ψιελδ α πηασε mαργιν οφ 70 ?
(δ) Wηατ ϖαλυε οφ Κ ωιλλ ψιελδ α πηασε mαργιν οφ 0 ?
(ε) Σκετχη τηε ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το Κ φορ τηε σψστεm, ανδ δετερmινε ωηατ ϖαλυε οφ Κ
χαυσεσ τηε σψστεm το βε ον τηε ϖεργε οφ ινσταβιλιτψ.
(φ) Ιφ τηε διστυρβανχε ω ισ α χονσταντ ανδ Κ = 10; 000, ωηατ ισ τηε mαξιmυm αλλοωαβλε ϖαλυε
φορ ω ιφ ψ( ) ισ το ρεmαιν λεσσ τηαν 0.1? (Ασσυmε ρ = 0.)
(γ) Συπποσε τηε σπεχι…χατιονσ ρεθυιρε ψου το αλλοω λαργερ ϖαλυεσ οφ ω τηαν τηε ϖαλυε ψου οβ−
ταινεδ ιν παρτ (φ) βυτ ωιτη τηε σαmε ερρορ χονστραιντ : ψ( ) < 0:1]; Dισχυσσ ωηατ στεπσ
ψου χουλδ τακε το αλλεϖιατε τηε προβλεm.
d (s)
1
1 K (s 1 1) 1 1
R (s) S S Y (s)
s 1 100 s(s 1 5 )(s 1 1 0 )
2
Φιγυρε 10.88: Χοντρολ σψστεm φορ Προβλεm 10.4.
Σολυτιον:
(α) Το δετερmινε τηε πηασε ανδ γαιν mαργιν οφ τηε σψστεm γιϖεν ιν Φιγ. 10.88, ωε προδυχε τηε
Βοδε πλοτ οφ τηε λοοπ γαιν σηοων ον τηε νεξτ παγε (υσινγ Ματλαβ’σ mαργιν χοmmανδ),
Κ(σ + 1) 14(σ + 1)
Κ <χ (σ)=(σ) = = ;
σ(σ + 5)(σ + 10)(σ + 100) σ(σ=5 + 1)(σ=10 + 1)(σ=100 + 1)
ωηερε Κ = 70; 000. Τηε Βοδε πλοτ ισ σηοων ον τηε νεξτ παγε αλονγ ωιτη τηε πηασε ανδ
γαιν mαργιν. Φροm τηε …γυρε, τηε πηασε mαργιν ισ αβουτ 17 νεαρ ! = 25:0 ραδ/σεχ.
(β) Τηε γαιν mαργιν, φροm τηε …γυρε, ισ αππροξιmατελψ 7.2 δβ ατ ! = 38:0 ραδ/σεχ. Τηερεφορε,
τηε γαιν ανδ πηασε mαργινσ αρε
Γαιν Μαργιν = 7:2 δβ;

Πηασε Μαργιν = 17:01 :
10005
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 150
- 45
- 90
Phase (deg)
- 135
- 180
- 225
- 270
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Βοδε πλοτ φορ Προβλεm 10.4.

10006 ΧΗΑΠΤΕΡ >?@ ΧΟΝΤΡΟΛAΣΨΣΤΕΜ DΕΣBCEF ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Root Locus
60
40
20
Imaginary Axis
- 20
- 40
- 60
- 120 - 100 - 80 - 60 - 40 - 20 0 20
Real Axis
Ροοτ Λοχυσ φορ Προβλεm 10.4.
(χ) Α πηασε mαργιν οφ 70 ρεθυιρεσ τηε mαγνιτυδε το χροσσ τηε 0 δβ λινε νεαρ α φρεθυενχψ οφ
! = 8:3 ραδ/σεχ. Ηενχε, τηε mαγνιτυδε φρεθυενχψ ρεσπονσε mυστ βε αττενυατεδ βψ 15 δβ,
ορ τηε λοοπ γαιν mυλτιπλιεδ βψ 0:178. Τηερεφορε,
Κ70 = 0:178; Κ = 12; 500:
(δ) Α πηασε mαργιν οφ 0 ρεσυλτσ φροm αmπλιφψινγ τηε γαιν βψ εξαχτλψ τηε γαιν mαργιν ϖαλυε
φουνδ ιν παρτ (β). Ηενχε, ωε αmπλιφψ τηε λοοπ γαιν βψ 7:2 δβ, ορ 2:293.
Κ0 = 2:293; Κ = 160; 500:
(ε) Τηε ροοτ λοχυσ οφ τηε σψστεm ισ γιϖεν (υσινγ Ματλαβ’σ ρλοχυσ χοmmανδ). Τηε ϖαλυε οφ Κ
τηατ χαυσεσ τηε σψστεm το βε ον τηε ϖεργε οφ σταβιλιτψ ισ τηε γαιν ωηερε τηε ροοτ λοχι χροσσ
τηε ϕ! αξισ. Τηισ ϖαλυε οφ Κ χαν βε χαλχυλατεδ αλγεβραιχαλλψ ορ χαν βε δετερmινεδ βψ τηε
υσε οφ τηε Ματλαβ χοmmανδ ρλοcHνδ. Ιν αδδιτιον, τηε ρεσυλτ φροm παρτ (δ) χαν βε υσεδ
σινχε ζερο πηασε ανδ γαιν mαργιν τρανσλατε το τηε σψστεm βεινγ ον τηε ϖεργε οφ ινσταβιλιτψ.
Ηενχε, τηε ρανγε οφ Κ φορ σταβιλιτψ ισ 0 < Κ < 160; 500.
(φ) Wιτη Ρ = 0 ανδ τηε διστυρβανχε λαβελεδ ασ ω, ωε χαν ωριτε τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm
W (σ) το Ψ (σ) το δετερmινε τηε στεαδψ−στατε ουτπυτ ϖαλυε δυε το α χονσταντ διστυρβανχε
10007
ινπυτ.
J
Ψ (σ) = W (σ);
1 + Κ Kχ J
J
ψσσ = λιm ψ(τ) = λιm σΨ (σ) = λιm σ W (σ):
τ!1 σ!0 σ!0 1 + Κ Kχ J
Ιφ ω(τ) ισ χονσταντ, ω(τ) = M, τηεν W (σ) = MOP, σο ωε ηαϖε,
100M
ψσσ = :
Κ
(γ) Τηερεφορε, ωιτη Κ = 10000 ανδ ψ < 0:1, ωε ηαϖε M < 10. Σινχε ψσσ = 100MOQ , ωε χαν
ινχρεασε τηε γαιν Κ το οβταιν τηε σαmε ερρορ σπεχι…χατιον, ψσσ , γιϖεν λαργερ ϖαλυεσ οφ M.
Ηοωεϖερ, τηισ ωιλλ σαχρι…χε σψστεm σταβιλιτψ ανδ ποσσιβλψ τρανσιεντ περφορmανχε. Ιν τηισ
χασε, ιντεγραλ χοντρολ χαν βε αδδεδ το ρεδυχε τηε στεαδψ−στατε ουτπυτ ερρορ το ζερο.
5. Χονσιδερ τηε σψστεm σηοων ιν Φιγ. 10.89, ωηιχη ρεπρεσεντσ τηε αττιτυδε ρατε χοντρολ φορ α χερταιν
αιρχραφτ.
(α) Dεσιγν α χοmπενσατορ σο τηατ τηε δοmιναντ πολεσ αρε ατ 2 2ϕ.

(β) Σκετχη τηε Βοδε πλοτ φορ ψουρ δεσιγν, ανδ σελεχτ τηε χοmπενσατιον σο τηατ τηε χροσσοϖερ
φρεθυενχψ ισ ατ λεαστ 2 2 ραδ/σεχ ανδ ΠΜ 50 .
(χ) Σκετχη τηε ροοτ λοχυσ φορ ψουρ δεσιγν, ανδ …νδ τηε ϖελοχιτψ χονσταντ ωηεν ! ν > 2 2 ανδ
0:5.
C o m p e n sa to r H y d r a u lic s e rv o A irc ra ft
1 1 2 s 1 0 .1
R S D c (s) Y
s s 2 1 0 .1 s 1 4
2
R a te g y ro
k rg
Φιγυρε 10.89: Βλοχκ διαγραm φορ αιρχραφτ−αττιτυδε ρατε χοντρολ.
Σολυτιον:
(α) Wιτη α χονσταντ γαιν χοmπενσατορ, Kχ (σ) = Κ, τηε ροοτ λοχυσ οφ,
2Κ(σ + 0:05) νυm

Kχ (σ)J(σ) = = :
σ(σ2 + 0:1σ + 4) δεν
δοεσ νοτ πασσ τηρουγη 2 2ϕ. Τηερεφορε ωε νεεδ χοmπενσατιον οφ ατ λεαστ α λεαδ νετωορκ.
Λετ,
σ+z
Kχ (σ) = Κ :
σ+π
10008 ΧΗΑΠΤΕΡ RST ΧΟΝΤΡΟΛVΣΨΣΤΕΜ DΕΣWXYZ ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
\^_à τηε ανγλε χριτεριον, ατ τηε χλοσεδ−λοοπ πολε λοχατιον σ = 2 + 2ϕ, ωε χαν ωριτε αν
εξπρεσσιον φορ τηε ανγλε χοντριβυτιον φροm τηε λεαδ νετωορκ ζερο, bd , ανδ λεαδ νετωορκ
πολε, be .
bd
ι
be
ι
= 180 = bd be + 134 180 135 116 = 180 :
Σο ωε ηαϖε, b = bd be = 117 . Ιν Ματλαβ,
fgh = 180=πι [ ανγλε(πoijkαλ (ν; σ) =πoijkli(δ; σ)) πι ]:
Wιτη σελεχτιον οφ m = 0:4, ωε γετ π = 11:7. Σο τηατ ουρ λεαδ δεσιγν ισ,
σ + 0:4
nχ (σ) = Κ :
σ + 11:7
Το …νδ τηε χοmπενσατορ γαιν, Κ, ωε χαν υτιλιζε τηε mαγνιτυδε χριτεριον ατ τηε δεσιρεδ
δοmιναντ χλοσεδ−λοοπ πολε λοχατιονσ. Wε …νδ τηατ,
nχ (σ)q(σ) σs 2 u2 =1= Κ = 17:0:
Σο τηε λεαδ δεσιγν ισ,
σ + 0:4
nχ (σ) = 17 :
σ + 11:7
(β) Τηε Βοδε πλοτ οφ τηε σψστεm λοοπ τρανσφερ φυνχτιον,
(σ + 0:4)(σ + 0:05)
nχ (σ)q(σ) = 34 ;
σ(σ + 11:7)(σ2 + 0:1σ + 4)
ισ σηοων ον τηε νεξτ παγε υσινγ Ματλαβ’σ Βοδε χοmmανδ. Ασ τηε πλοτ σηοωσ ! χ = 3
ανδ ΠΜ = 67:3 . Τηερεφορε, βοτη οφ τηε σπεχι…χατιονσ αρε mετ βψ ουρ δεσιγν.
10009

2
10
Magnitude (dB)
0
10
-2
10
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
phas e
200
Phase (deg)
100
- 100
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Προβλεm 10.5 ΠD χοντρολ οφ αν αιρχραφτ: Βοδε πλοτ.

10010 ΧΗΑΠΤΕΡ vwx ΧΟΝΤΡΟΛyΣΨΣΤΕΜ DΕΣ{|}~ ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Root Locus
10
4
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
- 10
- 15 - 10 -5 0 5
Real Axis
Προβλεm 10.5 ΠD χοντρολ οφ αν αιρχραφτ: ροοτ λοχυσ.
(χ) Τηε ροοτ λοχυσ πλοτ ισ σηοων αβοϖε υσινγ Ματλαβ’σ ρλοχυσ χοmmανδ. Τηε ϖελοχιτψ χονσταντ
ισ mοστ εασιλψ φουνδ φροm ειτηερ τηε Βοδε πλοτ ορ φροm,
Κ = λιm χ (σ)(σ):

σ!0
Φορ ουρ χοmπενσατεδ σψστεm, Κ = 0:0145.
6. Χονσιδερ τηε βλοχκ διαγραm φορ τηε σερϖοmεχηανισm δραων ιν Φιγ. 10.90. Wηιχη οφ τηε φολλοωινγ
χλαιmσ αρε τρυε?
(α) Τηε αχτυατορ δψναmιχσ (τηε πολε ατ 1000 ραδ=σε) mυστ βε ινχλυδεδ ιν αν αναλψσισ το
εϖαλυατε α υσαβλε mαξιmυm γαιν φορ ωηιχη τηε χοντρολ σψστεm ισ σταβλε.
(β) Τηε γαιν Κ mυστ βε νεγατιϖε φορ τηε σψστεm το βε σταβλε.
(χ) Τηερε εξιστσ α ϖαλυε οφ Κ φορ ωηιχη τηε χοντρολ σψστεm ωιλλ οσχιλλατε ατ α φρεθυενχψ βετωεεν
4 ανδ 6 ραδ/σεχ.
(δ) Τηε σψστεm ισ υνσταβλε ιφ Κ > 10.
(ε) Ιφ Κ mυστ βε νεγατιϖε φορ σταβιλιτψ, τηε χοντρολ σψστεm χαννοτ χουντεραχτ α ποσιτιϖε διστυρ−
βανχε.
10011
(φ) Α ποσιτιϖε χονσταντ διστυρβανχε ωιλλ σπεεδ υπ τηε λοαδ, τηερεβψ mακινγ τηε …ναλ ϖαλυε οφ ε
νεγατιϖε.
(γ) Wιτη ονλψ α ποσιτιϖε χονσταντ χοmmανδ ινπυτ ρ, τηε ερρορ σιγναλ ε mυστ ηαϖε α …ναλ ϖαλυε
γρεατερ τηαν ζερο.
(η) Φορ Κ = 1 τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ σταβλε, ανδ τηε διστυρβανχε ρεσυλτσ ιν α σπεεδ ερρορ
ωηοσε στεαδψ−στατε mαγνιτυδε ισ λεσσ τηαν 5 ραδ/σεχ.
D is tu r b a n c e ( 0 .1 N ? m )
A m p lifie r A c tu a to r L oad
1 V (ra d /se c
1 e 1000 1 1000
R S K 2 S
s 1 1000 s (s 2 1 2 s 1 2 5 )
2
T a c h o m e te r
0 .0 1
Φιγυρε 10.90: Σερϖοmεχηανισm φορ Προβλεm. 10.6.
Σολυτιον:
(α) Τρυε. Εϖεν τηουγη ιτ ισ τεmπτινγ το αππροξιmατε τηε αχτυατορ δψναmιχσ ασ ιν…νιτελψ φαστ,
ανδ ηενχε, νοτ ιmπορταντ, τηε αχτυατορ πολε δραmατιχαλλψ αλτερσ τηε ροοτ−λοχυσ πλοτ οφ τηε
σψστεm το βε χοντρολλεδ. Τηε ροοτ λοχυσ σηοων ον τηε νεξτ παγε ισ φορ τηε σψστεm ωιτηουτ
τηε αχτυατορ πολε. Τηε ροοτ λοχυσ φορ τηε εντιρε σψστεm ισ αλσο σηοων. Νοτε τηατ τωο ϖερψ
δι¤ερεντ ροοτ λοχι ρεσυλτ.
(β) Τρυε. Ον α ροοτ λοχυσ πλοτ, τηε πολε ατ σ = 0 ωιλλ ιmmεδιατελψ mοϖε ιντο τηε ριγητ−ηαλφ
πλανε υνλεσσ τηε γαιν ισ νεγατιϖε. Τηε ροοτ λοχυσ οφ τηε σψστεm φορ νεγατιϖε γαιν Κ ισ
σηοων ον τηε νεξτ παγε.
(χ) Τρυε. Α γαιν οφ Κ = 4:99 προδυχεσ ιmαγιναρψ πολεσ ατ σ = 5ϕ.
(δ) Τρυε. Τηε σψστεm ισ υνσταβλε φορ ανψ γαιν Κ > 0, ανδ ισ υνσταβλε φορ Κ < 5. Τηερεφορε,
ιτ ισ τρυε τηατ τηε σψστεm ισ υνσταβλε φορ Κ > 10.
(ε) Φαλσε. Σινχε τηε αχτυατορ ηασ α νεγατιϖε DΧ γαιν, α ποσιτιϖε διστυρβανχε ωιλλ χαυσε α
νεγατιϖε φεεδβαχκ σιγναλ το τηε λοαδ.
(φ) Τρυε. Τηε διστυρβανχε ωιλλ σπεεδ υπ τηε λοαδ, ρεσυλτινγ ιν α νεγατιϖε ερρορ. Τηε χλοσεδ−
λοοπ σψστεm ηασ α DΧ γαιν φροm τηε διστυρβανχε, δ, το τηε ερρορ σιγναλ, ε, οφ 1. Τηερεφορε,
τηε …ναλ ϖαλυε οφ τηε ερρορ δυε το α διστυρβανχε ωιλλ βε δ.
(γ) Φαλσε. Τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ωιλλ ρεσυλτ ιν αν ερρορ σιγναλ εθυαλ το ζερο, ιφ τηε διστυρβανχε
ισ ζερο. Τηε DΧ γαιν φροm τηε ρεφερενχε ινπυτ το τηε ερρορ σιγναλ ισ ζερο. Ιν αδδιτιον, α
ποσιτιον διστυρβανχε ωιλλ χαυσε α νεγατιϖε στεαδψ−στατε ερρορ.
(η) Φαλσε. Τηε στεαδψ−στατε σπεεδ ερρορ δυε το τηε διστυρβανχε οφ :1, ισ 10 ραδ/σεχ, σινχε τηε
DΧ γαιν φροm δ το ψ ισ 100. Τηε ερρορ σιγναλ, ε, ισ −0:1.
10012 ΧΗΑΠΤΕΡ ΧΟΝΤΡΟΛΣΨΣΤΕΜ DΕΣ ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Root Locus
10
4
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
- 10
- 10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
Real Axis
Προβλεm 10.6 Σερϖο mεχηανιχαλ ροοτ λοχυσ πλοτ: ωιτηουτ αχτυατορ.

10013
Root Locus
10
4
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
- 10
- 10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
Real Axis
Προβλεm 10.6 Σερϖο mεχηανιχαλ ροοτ λοχυσ πλοτ: ωιτη αχτυατορ δψναmιχσ.
Root Locus
10
4
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
- 10
- 10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
Real Axis
Προβλεm 10.6 Σερϖο mεχηανιχαλ ροοτ λοχυσ πλοτ: φορ νεγατιϖε γαιν.
7. Α στιχκ βαλανχερ ανδ ιτσ χορρεσπονδινγ χοντρολ βλοχκ διαγραm αρε σηοων ιν Φιγ. 10.91. Τηε
χοντρολ ισ α τορθυε αππλιεδ αβουτ τηε πιϖοτ.
(α) ινγ ροοτ−λοχυσ τεχηνιθυεσ, δεσιγν α χοmπενσατορ (σ) τηατ ωιλλ πλαχε τηε δοmιναντ ροοτσ
ατ σ = 5 5ϕ (χορρεσπονδινγ το ! ν = 7 ραδ/σεχ, = 0:707).
(β) Βοδε πλοττινγ τεχηνιθυεσ το δεσιγν α χοmπενσατορ (σ) το mεετ τηε φολλοωινγ σπεχι…−
χατιονσ:
στεαδψ−στατε δισπλαχεmεντ οφ λεσσ τηαν 0.001 φορ α χονσταντ ινπυτ τορθυε Τδ = 1,
Πηασε Μαργιν 50 ,
Χλοσεδ−λοοπ βανδωιδτη = 7 ραδ/σεχ.
Σολυτιον:
(α) Το ηαϖε τηε χοmπενσατεδ πλαντ ροοτ λοχυσ γο τηρουγη τηε πολε λοχατιον σ = 5 5ϕ, ωε
εmπλοψ α λεαδ χοmπενσατορ,
σ+
χ1 (σ) = Κ :
σ+π
τηε ανγλε χριτεριον,

ι

ι
= 180 ;
10015
ατ τηε χλοσεδ−λοοπ πολε λοχατιον σ = 5 + 5ϕ, ωε χαν ωριτε αν εξπρεσσιον φορ τηε ανγλε
χοντριβυτιον φροm τηε λεαδ νετωορκ ζερο, , ανδ λεαδ νετωορκ πολε, ¡ . Wε ηαϖε,
¡ 59 159 = 180 ;
ορ,
= ¡ = 38 :
Ιν Ματλαβ,
¢£¤ = 180=πι [ ανγλε(π¥¦§¨αλ (ν; σ) =π ¥¦§¨αλ(δ; σ)) πι]:
Σο ωε ηαϖε, = ¡ = 38 . Wιτη σελεχτιον οφ © = 10, ωε γετ π = 45:7. Σο τηατ ουρ

λεαδ δεσιγν ισ,
σ + 10
ªχ1 (σ) = Κ :
σ + 45:7
Το …νδ τηε χοmπενσατορ γαιν, Κ, ωε χαν υτιλιζε τηε mαγνιτυδε χριτεριον ατ τηε δεσιρεδ
δοmιναντ χλοσεδ−λοοπ πολε λοχατιονσ. Wε …νδ τηατ,
ªχ1 (σ)«(σ) σ¬ ® =1 Κ = 471:
Τηερεφορε, ωε ηαϖε τηε χοmπενσατορ,
σ + 10
ªχ1 (σ) = 471 :
σ + 45:7
Τηε ροοτ λοχυσ πλοτ οφ τηε χοmπενσατεδ πλαντ ισ σηοων υσινγ Ματλαβ’σ ρλοχυσ χοmmανδ.
u 1 1 u
Td S (s 2 2 64)
2
Td
D (s)
Φιγυρε 10.91: Στιχκ βαλανχερ.

10016 ΧΗΑΠΤΕΡ ¯°± ΧΟΝΤΡΟΛ²ΣΨΣΤΕΜ DΕΣ³´µ¶ ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Root Locus
30
20
10
Imaginary Axis
- 10
- 20
- 30
- 60 - 50 - 40 - 30 - 20 - 10 0 10 20
Real Axis
Προβλεm 10.7: Ροοτ λοχυσ οφ στιχκ βαλανχερ χοmπενσατεδ σψστεm.
(β) Wε νεεδ α λαγ νετωορκ ιν αδδιτιον το α λεαδ νετωορκ το γετ τηε ρεθυιρεδ Κ· . Λετ,
(σ + 1)(σ=10 + 1)
¸χ2 (σ) = 64000 :
(σ=0:01 + 1)(σ=1000 + 1)
Τηισ χοmπενσατορ ωιλλ mεετ ουρ δεσιγν σπεχι…χατιονσ. Τηε Βοδε πλοτ οφ ¸χ2 (σ)¹(σ) ισ
σηοων ον τηε νεξτ παγε υσινγ Ματλαβ’σ Βοδε χοmmανδ. Νοτε τηατ τηε πηασε mαργιν ισ
νεαρ 75 δεγρεεσ. Τηε 0 δβ χροσσ−οϖερ φρεθυενχψ, ! χ , ισ αππροξιmατελψ 64 ραδ/σεχ. Ηενχε,
τηε βανδωιδτη ισ νεαρ 64 ραδ/σεχ. Τηε στεαδψ−στατε δισπλαχεmεντ το α υνιτψ χονσταντ ινπυτ
τορθυε ισ,
(σ)
¹ º
σσ = λιm = 1:56 10 < 0:001:
σ!0 1 + ¹(σ)¸χ (σ)
Νοτιχε τηατ τηισ ισ αν »νσ¼½¾¿ε οπεν−λοοπ σψστεm ανδ τηε Βοδε πλοτ mυστ βε ιντερπρετεδ
χαρεφυλλψ. Α Νψθυιστ πλοτ ισ υσεφυλ ηερε. Ονε ισ γιϖεν φορ τηισ χοmπενσατορ ανδ πλαντ υσινγ
Ματλαβ’σ ÀÁÂυιστ χοmmανδ ασ σηοων ον τηε νεξτ παγε.
10017
Bode Diagram
Gm = - 19.6 dB (at 3.16 rad/sec) , Pm = 76.5 deg (at 63.7 rad/sec)
100
50
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 90
- 135
Phase (deg)
- 180
- 225
- 270
-4 -2 0 2 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Προβλεm 10.7 Φρεθυενχψ δεσιγν mετηοδ φορ στιχκ βαλανχερ: Βοδε πλοτ οφ χοmπενσατεδ
σψστεm.
10018 ΧΗΑΠΤΕΡ ÃÄÅ ΧΟΝΤΡΟΛÆΣΨΣΤΕΜ DΕΣÇÈÉÊ ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Ny quist Diagram
4
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
- 20 - 15 - 10 -5 0
Real Axis
Προβλεm 10.7 Φρεθυενχψ δεσιγν mετηοδ φορ στιχκ βαλανχερ: Νψθυιστ πλοτ οφ χοmπενσατεδ
σψστεm.
8. Χονσιδερ τηε στανδαρδ φεεδβαχκ σψστεm δραων ιν Φιγ. 10.92.
(α) Συπποσε,
2500 Κ
Ë (σ) = :
σ(σ + 25)
Dεσιγν α λεαδ χοmπενσατορ σο τηατ τηε πηασε mαργιν οφ τηε σψστεm ισ mορε τηαν 45 ; τηε
στεαδψ−στατε ερρορ δυε το α ραmπ σηουλδ βε λεσσ τηαν ορ εθυαλ το 0.01.
(β) ÌÍÎÏÐ τηε πλαντ τρανσφερ φυνχτιον φροm παρτ (α), δεσιγν α λεαδ χοmπενσατορ σο τηατ τηε
οϖερσηοοτ ισ λεσσ τηαν ÑÒÓ ανδ τηε ÔÓ σεττλινγ τιmε ισ λεσσ τηαν 0.1 σεχ.
(χ) Συπποσε
Κ
Ë (σ) = ;
σ(1 + 0:1σ)(1 + 0:2σ)
ανδ λετ τηε περφορmανχε σπεχι…χατιονσ νοω βε ΚÕ = 100 ανδ Ö× 40 . Ισ τηε λεαδ
χοmπενσατιον ε¤εχτιϖε φορ τηισ σψστεm? Φινδ α λαγ χοmπενσατορ, ανδ πλοτ τηε ροοτ λοχυσ
οφ τηε χοmπενσατεδ σψστεm.
(δ) ÌÍÎÏÐ Ë(σ) φροm παρτ (χ), δεσιγν α λαγ χοmπενσατορ συχη τηατ τηε πεακ οϖερσηοοτ ισ λεσσ
τηαν 20Ó ανδ ΚÕ = 100.
10019
(ε) Ρεπεατ παρτ (χ) υσινγ α λεαδ−λαγ χοmπενσατορ.
(φ) Φινδ τηε ροοτ λοχυσ οφ τηε χοmπενσατεδ σψστεm ιν παρτ (ε), ανδ χοmπαρε ψουρ …νδινγσ ωιτη
τηοσε φροm παρτ (χ).
1 e
R S D c (s ) G (s) Y
2
Φιγυρε 10.92: Βλοχκ διαγραm οφ α στανδαρδ φεεδβαχκ χοντρολ σψστεm.
Σολυτιον:
(α) Τηε δεσιγν σπεχι…χατιον οφ στεαδψ−στατε ερρορ προϖιδεσ ινφορmατιον φορ τηε δεσιγν οφ Κ.
1
ε1 = = 0:01 = ΚØ = 100:
ΚØ
ΚØ = λιm ÙÚ(σ) = 100Κ = Κ = 1:
σ!0
Τηε Βοδε πλοτ οφ,
2500
Ú (σ) = ;
σ(σ + 25)
ισ γιϖεν, υσινγ Ματλαβ’σ mαργιν χοmmανδ ανδ σηοωσ τηατ τηε πηασε mαργιν ισ αππροξι−
mατελψ 30 . Τηερεφορε, ωε νεεδ 15 οφ πηασε λεαδ. Wε σελεχτ 30 οφ πηασε λεαδ.
10020 ΧΗΑΠΤΕΡ ÛÜÝ ΧΟΝΤΡΟΛÞΣΨΣΤΕΜ DΕΣßàáâ ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 28 deg (at 47 rad/sec)
60
40
Magnitude (dB)
20
- 20
- 40
- 60
- 90
Phase (deg)
- 135
- 180
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Προβλεm 10.8: Φρεθυενχψ ρεσπονσε οφ ã (σ).

10021
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 90
Phase (deg)
- 135
- 180
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Προβλεm 10.8: Φρεθυενχψ ρεσπονσε οφ äχ (σ)å(σ).

Φροm τεξτ Φιγ. 6.53 οφ τηε τεξτ, ωε ηαϖε æ1 = 3. Νοω, ωε νεεδ το …νδ τηε φρεθυενχψ συχη
τηατ å(ϕ!) = = 0:58. Φροm τηε Βοδε πλοτ οφ å(σ), τηισ ρεσυλτσ ιν ! = 63:5 ραδ/σεχ.
Τηισ φρεθυενχψ ωιλλ βε τηε χροσσοϖερ φρεθυενχψ οφ äχ (σ)å(σ), ι.ε., ! χ = 63:5 ραδ/σεχ. Σο
τηε λεαδ χοmπενσατορ ισ,
σ σ
ç
+1 +1
äχ (σ) =
σ = êσ ;
è + 1 ë
+1
é
συχη τηατ ! = ! χ =ì 37 ανδ != = π 110. Τηερεφορε, ωε ηαϖε,
σ=37 + 1
äχ (σ) = :
σ=110 + 1
Τηε Βοδε πλοτ οφ τηε χοmπενσατεδ σψστεm ισ σηοων ον τηε πρεϖιουσ παγε. Τηε πηασε
mαργιν ισ 51 ανδ ! χ = 63:2 ραδ/σεχ.
(β) Φορ Μë = íîï, λετ = 0:4. Φορ τσ < 0:1, λετ ! ν τ 4:6=0:1 = 46. Τηυσ, ! ν = 115 ραδ/σεχ,
ανδ σ = 46 ϕ105. Wε σετ τηε λεαδ ζερο ατ σ = 1:5 αβσ(σ) = 172 ανδ χοmπυτε τηε πολε
το βε ατ σ = 1284 υσινγ τηε ανγλε χριτεριον. Τηε Βοδε πλοτ ανδ στεπ ρεσπονσε σηοω τηε
σπεχι…χατιονσ αρε mετ ωιτη αν αδδιτιοναλ γαιν οφ 20. Τηερεφορε, τηε χοmπενσατορ ισ,
σ + 172
äχ (σ) = 74:65 :
σ + 1284
10022 ΧΗΑΠΤΕΡ ðñò ΧΟΝΤΡΟΛóΣΨΣΤΕΜ DΕΣôõö÷ ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Τηε χλοσεδ−λοοπ στεπ ρεσπονσε ισ σηοων βελοω (υσινγ Ματλαβ’σ στεπ χοmmανδ).
Step Response
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Time (sec)
Στεπ ρεσπονσε οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm φορ Προβλεm 10.8 (β).

(χ) Τηε δεσιγν σπεχι…χατιον οφ στεαδψ−στατε ερρορ προϖιδεσ ινφορmατιον φορ τηε δεσιγν οφ Κ.
Κø = λιm ùú(σ) = Κ = Κ = 100:

σ!0
Τηε Βοδε πλοτ οφ,

100
ú (σ) = ;
σ(σ=5 + 1)(σ=10 + 1)
σηοωσ τηατ τηε πηασε mαργιν (υσινγ Ματλαβ’σ mαργιν) ισ 40 : Τηισ ισ σηοων βελοω.
Τηερεφορε, ωε νεεδ α πηασε λεαδ οφ γρεατερ τηαν 80 . Α λεαδ χοmπενσατιον ûχ (σ) = (σ+α) (σ+β)
χαν νοτ αχηιεϖε τηισ πηασε mαργιν ρεθυιρεmεντ. Ηενχε, ωε τρψ α λαγ νετωορκ. Wε …νδ
τηε φρεθυενχψ συχη τηατ πηασε mαργιν οφ ú(ϕ!) ισ ουρ πηασε mαργιν σπεχι…χατιον πλυσ
10 , ορ πηασε mαργιν εθυαλσ 50 . Ατ ! = 2:5 ραδ/σεχ, τηε πηασε οφ ú(ϕ!) ισ 130 ανδ
ú(ϕ!) = = 34:7. Τηισ ! ωιλλ βε χροσσοϖερ φρεθυενχψ οφ ûχ (ϕ!)ú(ϕ!), ! χ = 2:5. Νοω,
σελεχτ τηε ζερο οφ ûχ (σ) ονε δεχαδε βελοω ! χ , ωηιχη ιmπλιεσ ! = 0:25 ραδ/σεχ. Τηισ ρεσυλτσ
ιν ü
ý
= 0:25=34:7 = 0:0072. Τηε λαγ νετωορκ ισ τηυσ,
σ=0:25 + 1
ûχ (σ) = ;
σ=0:0072 + 1
10023
ανδ τηε λοοπ γαιν ισ,
100(σ=0:25 + 1)
þχ (σ)ÿ(σ) = :
σ(σ=0:0072 + 1)(σ=5 + 1)(σ=10 + 1)
Τηε Βοδε πλοτ, ροοτ λοχυσ, ανδ στεπ ρεσπονσεσ αρε γιϖεν ον τηε νεξτ τωο παγεσ (υσινγ
Ματλαβ’σ βοδε, ρλοχυσ, στεπ χοmmανδσ). Νοτε τηατ τηε δεσιγν προδυχεσ α πηασε mαργιν
οφ 43:7 .
Bode Diagram
Gm = - 16.5 dB (at 7.07 rad/sec) , Pm = - 40.4 deg (at 15.9 rad/sec)
60
40
Magnitude (dB)
20
- 20
- 40
- 60
- 90
- 135
Phase (deg)
- 180
- 225
- 270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Βοδε πλοτ οφ ÿ (σ) φορ Προβλεm 10.8 (χ).

10024 ΧΗΑΠΤΕΡ 1 ΧΟΝΤΡΟΛ-ΣΨΣΤΕΜ DΕΣIN ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Bode Diagram
150
Magnitude (dB) 100
50
- 50
- 100
- 90
- 135
Phase (deg)
- 180
- 225
- 270
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Βοδε πλοτ οφ Dχ (σ)G(σ) φορ Προβλεm 10.8 (χ).

10025
Root Locus
2
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-4
- 12 - 10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis
Ροοτ λοχυσ οφ χ (σ)(σ) φορ Προβλεm 10.8 (χ).

10026 ΧΗΑΠΤΕΡ ΧΟΝΤΡΟΛ ΣΨΣΤΕΜ DΕΣ
ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Step Response
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (sec)
Στεπ ρεσπονσε οφ χλοσεδ−λοοπ σψστεm φορ Προβλεm 10.8 (χ).
(δ) Wε χαν δεσιγν α λαγ χοmπενσατορ υσινγ ροοτ λοχυσ mετηοδσ. Τηε ϖελοχιτψ χονσταντ ρεθυιρεσ
τηε πλαντ γαιν το βε εθυαλ το 100, σινχε,
Κv = λιm s(σ) = Κ = Κ = 100:

σ!0
Τηερεφορε,
100 5000
(σ) = = :
σ(1 + 0:1σ)(1 + 0:2σ) σ(σ + 5)(σ + 10)
Τηε ροοτ λοχυσ πλοτ οφ (σ) ισ σηοων βελοω υσινγ Ματλαβ’σ ρλοχυσ χοmmανδ. Φορ αν
οϖερσηοοτ σπεχι…χατιον οφ Μp = 2, ωε χηοσε = 0:46. Wε χαν …νδ τηε δεσιρεδ χλοσεδ−
λοοπ πολε λοχατιονσ βψ …νδινγ τηε ιντερσεχτιον οφ τηε ροοτ λοχυσ σηοων ωιτη τηε χονσταντ
δαmπινγ λινε φορ = 0:46. Τηισ ρεσυλτσ ιν δεσιρεδ δοmιναντ πολεσ ατ σ = 1:61 3:11ϕ.
Ηοωεϖερ, Κv = Κ οφ (σ) ατ τηεσε πολε λοχατιονσ ισ 2:875, σινχε,
Κ
=1= Κ = 2:875:
σ(σ=5 + 1)(σ=10 + 1) σ= 1:6j 3:11
Τηερεφορε, ωε νεεδ το ραισε Κv το 100. Τηισ ιmπλιεσ υσινγ α λαγ χοmπενσατορ ωιτη =
100 01
285 = 34:8. Ιφ ωε σελεχτ τηε χοmπενσατορ ζερο ατ σ = 0:1, τηε πολε λοχατιον ισ σ = =
10027
0:003. Ηενχε,
σ=0:1 + 1
χ (σ) = ;
σ=0:003 + 1
ανδ τηε λοοπ γαιν ισ,
100(σ=0:1 + 1)
χ (σ)(σ) = :
σ(σ=:003 + 1)(σ=5 + 1)(σ=10 + 1)
Τηε στεπ ρεσπονσε οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ γιϖεν ον τηε νεξτ παγε (υσινγ Ματλαβ’σ στεπ
χοmmανδ). Νοτε τηε σmαλλ σλοω τρανσιεντ ιν τηε στεπ ρεσπονσε φροm τηε λαγ χοmπενσατορ.
Root Locus
2
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-4
- 12 - 10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis
Ροοτ λοχυσ φορ Προβλεm 10.8 (δ).

Step Response
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)
Στεπ ρεσπονσε οφ χλοσεδ−λοοπ σψστεm φορ Προβλεm 10.8 (δ).

(ε) Αγαιν, τηε δεσιγν σπεχι…χατιον οφ στεαδψ−στατε ερρορ προϖιδεσ ινφορmατιον φορ τηε δεσιγν οφ
Κ.
Κ = 100 = Κ = 100:
Ασ mεντιονεδ ιν παρτ (χ), τηε πηασε mαργιν φορ,
100
!(σ) = ;
σ(σ=5 + 1)(σ=10 + 1)
ισ 40 . Φιρστ, ωε σελεχτ τηε χροσσ−οϖερ φρεθυενχψ, ! χ . Φροm τηε Βοδε πλοτ οφ !(σ) γιϖεν,
∴!(ϕ!) = 180 = ! χ = 7:0:
Wιτη ! χ = 7:0 ωε νεεδ 40 mορε λεαδ. Φροm Φιγ. 6.52 ιν τηε τεξτ, αν = 0:1 ωιλλ προϖιδε
55 οφ λεαδ. Wε σελεχτ τηε λεαδ συχη τηατ ζερο λοχατιον ισ σ = ! = ! χ = 2:21. Τηε λεαδ
πολε λοχατιον ισ σ = "# . Σο ωε ηαϖε:
σ=2:21 + 1
$λεαδ (σ) = :
σ=22:1 + 1
Νοω, ωε σελεχτ τηε ζερο οφ τηε λαγ ατ λεαστ ονε δεχαδε λοωερ τηαν ! χ . Wιτη οφ τηε λαγ
εθυαλ το 20, ωε ηαϖε,
σ=0:7 + 1
$λαγ (σ) = :
σ=0:035 + 1
10029
Τηε λεαδ−λαγ χοmπενσατορ ισ,
(σ=0:7 + 1)(σ=2:21 + 1)
%χ (σ) = :
(σ=0:035 + 1)(σ=22:1 + 1)
Τηε σψστεm Βοδε πλοτ ανδ στεπ ρεσπονσε αππεαρ ον τηε νεξτ παγε.
Bode Diagram
150
100
Magnitude (dB)
50
- 50
- 100
- 150
- 90
- 135
Phase (deg)
- 180
- 225
- 270
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Βοδε πλοτ οφ &(σ)%χ (σ). φορ Προβλεm 10.8 (ε).

10030 ΧΗΑΠΤΕΡ '() ΧΟΝΤΡΟΛ*ΣΨΣΤΕΜ DΕΣ+,./ ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Step response f or the lead- lag design of Problem 10.8(e)
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Στεπ ρεσπονσε φορ Προβλεm 10.8 (ε).
(φ) Τηε ροοτ λοχυσ πλοτ οφ 0χ (σ)3(σ) φροm παρτ (δ) ισ σηοων ον τηε νεξτ παγε.
10031
Root Locus
2
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-4
- 12 - 10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis
Ροοτ λοχυσ φορ Προβλεm 10.8 (ε).

Τηε mαιν δι¤ερενχε βετωεεν τηε δεσιγνσ οφ παρτ (χ) ανδ παρτ (ε) ισ τηατ ωιτη λεαδ−λαγ ωε
ηαϖε ηιγηερ ! χ , ανδ ηενχε ηιγηερ βανδωιδτη, ανδ αλσο λοωερ ρισε τιmε ανδ λοωερ οϖερσηοοτ.
9. Χονσιδερ τηε σψστεm ιν Φιγ. 10.92, ωηερε

300
4(σ) = :
σ(σ + 0:225)(σ + 4)(σ + 180)
Τηε χοmπενσατορ 7χ (σ) ισ το βε δεσιγνεδ σο τηατ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm σατισ…εσ τηε φολλοωινγ σπεχι−
…χατιονσ:
1. ζερο στεαδψ−στατε ερρορ φορ στεπ ινπυτσ,
P9 = 55 , ;9 6 δβ,
γαιν χροσσοϖερ φρεθυενχψ ισ νοτ σmαλλερ τηαν τηατ οφ τηε υνχοmπενσατεδ πλαντ.
(α) Wηατ κινδ οφ χοmπενσατιον σηουλδ βε υσεδ ανδ ωηψ?

(β) Dεσιγν α συιταβλε χοmπενσατορ 7χ (σ) το mεετ τηε σπεχι…χατιονσ.
Σολυτιον:
Τηε Βοδε πλοτ οφ 4(σ) ισ σηοων ον τηε νεξτ παγε. Φροm τηε …γυρε, τηε πηασε mαργιν ισ 10:8 ανδ
! χ = 0:623.
10032 ΧΗΑΠΤΕΡ <>? ΧΟΝΤΡΟΛ@ΣΨΣΤΕΜ DΕΣABCE ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
1. (α) Σινχε ωε νεεδ 55 10 = 45 οφ πηασε λεαδ, α σινγλε λεαδ νετωορκ ωιλλ δο τηε ϕοβ.
(β) Φροm α πηασε λεαδ ρεθυιρεmεντ οφ 45 , ωε ηαϖε F1 10. Νοτε τηατ ψου χαν υσε ειτηερ Φιγ.
6.52 οφ τηε τεξτ, ορ σιν(H) = 11+F
F ωηερε H ισ τηε ρεθυιρεδ πηασε λεαδ ιν ραδιανσ. Νοω ωε
…νδ τηε φρεθυενχψ, !, οφ J(ϕ!) συχη τηατ J(ϕ!) = = 0:32: Wε …νδ ! = 1:11 ωηιχη
ωιλλ βε τηε ! χ οφ τηε χοmπενσατεδ σψστεm. Τηε ζερο οφ λεαδ νετωορκ ισ χηοσεν ασ σ =
!χ = 0:35. Τηε πολε λοχατιον ισ λοχατεδ ατ σ = KFχ = 3:5. Ηενχε, τηε χοmπενσατορ ανδ
τηε λοοπ γαιν αρε,
σ=0:35 + 1
Lχ (σ) = ;
σ=3:5 + 1
1:8519(σ=0:35 + 1)
Lχ (σ)J(σ) = :
σ(σ=3:5 + 1)(σ=0:225 + 1)(σ=4 + 1)(σ=180 + 1)
Τηε Βοδε πλοτ οφ Lχ (σ)J(σ), τηε χοmπενσατεδ σψστεm ισ σηοων ον τηε νεξτ παγε υσινγ
Ματλαβ’σ mαργιν χοmmανδ. Ασ τηε …γυρε σηοωσ, ! χ = 1:1, ωηιχη ισ λαργερ τηαν τηε
χροσσοϖερ φρεθυενχψ οφ τηε υνχοmπενσατεδ πλαντ, J(σ). Τηε Βοδε πλοτ σηοωσ α πηασε
mαργιν οφ 55 ανδ α γαιν mαργιν οφ 15 δβ. Βοτη σπεχι…χατιονσ mεετ τηε ρεθυιρεmεντσ.
Φιναλλψ, σινχε LJ ισ α τψπε 1 σψστεm, τηε στεαδψ−στατε ερρορ, ε1 , δυε το α στεπ φυνχτιον ισ
ζερο ασ σηοων ον τηε νεξτ παγε.
Bode Diagram
100
0
Magnitude (dB)
- 100
- 200
- 300
- 90
- 180
Phase (deg)
- 270
- 360
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Βοδε πλοτ οφ J(σ) φορ Προβλεm 10.9.

10033
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 150
- 200
- 250
- 90
- 180
Phase (deg)
- 270
- 360
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Λεαδ δεσιγν φορ Προβλεm 10.9: Βοδε πλοτ οφ τηε χοmπενσατεδ σψστεm.
10034 ΧΗΑΠΤΕΡ MOQ ΧΟΝΤΡΟΛRΣΨΣΤΕΜ DΕΣSTUV ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Step Response
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (sec)
Στεπ ρεσπονσε οφ χλοσεδ−λοοπ σψστεm φορ Προβλεm 10.9.
10. Wε ηαϖε δισχυσσεδ τηρεε δεσιγν mετηοδσ: τηε ροοτ−λοχυσ mετηοδ οφ Εϖανσ, τηε φρεθυενχψ−ρεσπονσε
mετηοδ οφ Βοδε, ανδ τηε στατε−ϖαριαβλε πολε−ασσιγνmεντ mετηοδ. Εξπλαιν ωηιχη οφ τηεσε mετηοδσ ισ
bεστ δεσχριβεδ βψ τηε φολλοωινγ στατεmεντσ (ιφ ψου φεελ mορε τηαν ονε mετηοδ …τσ α γιϖεν στατεmεντ
εθυαλλψ ωελλ, σαψ σο ανδ εξπλαιν ωηψ):
1. (α) Τηισ mετηοδ ισ τηε ονε mοστ χοmmονλψ υσεδ ωηεν τηε πλαντ δεσχριπτιον mυστ βε οβταινεδ
φροm εξπεριmενταλ δατα.
(β) Τηισ mετηοδ προϖιδεσ τηε mοστ διρεχτ χοντρολ οϖερ δψναmιχ ρεσπονσε χηαραχτεριστιχσ συχη
ασ ρισε τιmε, περχεντ οϖερσηοοτ, ανδ σεττλινγ τιmε.
(χ) Τηισ mετηοδ λενδσ ιτσελφ mοστ εασιλψ το αν αυτοmατεδ (χοmπυτερ) ιmπλεmεντατιον.
(δ) Τηισ mετηοδ προϖιδεσ τηε mοστ διρεχτ χοντρολ οϖερ τηε στεαδψ−στατε ερρορ χονσταντσ ΚW ανδ
ΚX .
(ε) Τηισ mετηοδ ισ mοστ λικελψ το λεαδ το τηε λεαστ coYZ[\] χοντρολλερ χαπαβλε οφ mεετινγ τηε
δψναmιχ ανδ στατιχ αχχυραχψ σπεχι…χατιονσ.
(φ) Τηισ mετηοδ αλλοωσ τηε δεσιγνερ το γυαραντεε τηατ τηε …ναλ δεσιγν ωιλλ βε υνχονδιτιοναλλψ
σταβλε.
(γ) Τηισ mετηοδ χαν βε υσεδ ωιτηουτ mοδι…χατιον φορ πλαντσ τηατ ινχλυδε τρανσπορτατιον λαγ
10035
τερmσ, φορ εξαmπλε,

ε 2σ
^(σ) = :
(σ + 3)2
Τηισ mετηοδ ισ τηε ονε mοστ χοmmονλψ υσεδ ωηεν τηε πλαντ δεσχριπτιον mυστ βε οβταινεδ
φροm εξπεριmενταλ δατα.
Σολυτιον:
(α) Φρεθυενχψ ρεσπονσε mετηοδ ισ τηε mοστ χονϖενιεντ φορ εξπεριmενταλ δατα βεχαυσε τηε σινυ−
σοιδαλ στεαδψ−στατε ρεχορδσ χαν βε οβταινεδ διρεχτλψ ιν τηε λαβορατορψ. Ειτηερ τηε ροοτ λοχυσ
ορ στατε ϖαριαβλε δεσιγν γενεραλλψ ρεθυιρεσ α σεπαρατε σψστεm ιδεντι…χατιον ε¤ορτ βετωεεν
τηε εξπεριmενταλ δατα ανδ τηε χονστρυχτιον οφ α mοδελ συιταβλε φορ τηε δεσιγν mετηοδ.
(β) Ειτηερ τηε ροοτ−λοχυσ ορ στατε ϖαριαβλε πολε ασσιγνmεντ αρε τηε mοστ διρεχτ φορ χοντρολ οϖερ
δψναmιχ ρεσπονσε. Τηε πολε−ζερο χηαραχτεριστιχσ αρε τηε ιτεmσ οφ χονχεντρατιον ιν τηεσε
τωο δεσιγν mετηοδσ.
(χ) Τηε στατε ϖαριαβλε πολε−ασσιγνmεντ ισ mοστ εασιλψ προγραmmεδ βεχαυσε, ονχε τηε σπεχι…−
χατιονσ αρε γιϖεν, τηε δεσιγν ισ χοmπλετελψ αλγοριτηmιχ. Ιν τηε οτηερ mετηοδσ, α τριαλ ανδ
ερρορ χψχλε ισ ρεθυιρεδ ανδ ωηιλε τηε αναλψσισ mαψ βε δονε βψ α χοmπυτερ τηε δεσιγν ισ νοτ
εασιλψ ιmπλεmεντεδ.
(δ) Τηε φρεθυενχψ ρεσπονσε mετηοδ οφ Βοδε σηοωσ τηε ερρορ χονσταντ (ειτηερ Κ_ ορ Κ` ) διρεχτλψ
ον τηε γραπη. Στατε ϖαριαβλε ορ ροοτ λοχυσ ρεθυιρε α σεπαρατε χαλχυλατιον φορ τηεσε νυmβερσ.
adefgh Τρυξαλ’σ φορmυλα, ηοωεϖερ, τηε στατε ϖαριαβλε πολε−ασσιγνmεντ mετηοδ χαν βε υσεδ
το γιϖε α σπεχι…χ χοντρολ οϖερ Κ_ ορ Κ` ).
(ε) Τηε ροοτ λοχυσ ορ Βοδε mετηοδ ωιλλ γιϖε τηε λεαστ χοmπλεξ χοντρολλερ. Τηεσε τεχηνιθυεσ
βεγιν ωιτη γαιν αλονε ανδ τηεν αδδ νετωορκ χοmπενσατιον ονλψ ασ νεχεσσαρψ το mεετ
τηε σπεχι…χατιονσ; ωηερεασ τηε στατε ϖαριαβλε τεχηνιθυε ρεθυιρεσ α χοντρολλερ οφ χοmπλεξιτψ
χοmπαραβλε το τηατ οφ τηε πλαντ ριγητ φροm τηε σταρτ.
(φ) Ειτηερ τηε ροοτ λοχυσ, ωηερεβψ τηε λοχυσ ισ ρεθυιρεδ το βε εντιρελψ ιν τηε λεφτ ηαλφ πλανε υπ το
τηε οπερατινγ γαιν, ορ τηε Βοδε mετηοδ ωηερεβψ τηε πηασε mαργιν ισ ρεθυιρεδ το βε ποσιτιϖε
φορ αλλ φρεθυενχιεσ βελοω χροσσοϖερ το αλλοω τηε δεσιγνερ το γυαραντεε υνχονδιτιοναλλψ σταβλε
βεηαϖιορ. Τηε στατε ϖαριαβλε δεσιγν τεχηνιθυε δοεσ νοτ περmιτ τηισ γυαραντεε.
(γ) Τηε φρεθυενχψ ρεσπονσε τεχηνιθυε χαν βε υσεδ ιmmεδιατελψ φορ τρανσπορτατιον λαγ, ωηιλε
τηε ροοτ λοχυσ ρεθυιρεσ α σmαλλ mοδι…χατιον ανδ τηε στατε ϖαριαβλε δεσιγν mετηοδ ρεθυιρεσ
αν αππροξιmατιον.
11. Λεαδ ανδ λαγ νετωορκσ αρε τψπιχαλλψ εmπλοψεδ ιν δεσιγνσ βασεδ ον φρεθυενχψ ρεσπονσε (Βοδε)
mετηοδσ. Ασσυmινγ α τψπε 1 σψστεm, ινδιχατε τηε ε¤εχτ οφ τηεσε χοmπενσατιον νετωορκσ ον εαχη
οφ τηε λιστεδ περφορmανχε σπεχι…χατιονσ. Ιν εαχη χασε, ινδιχατε τηε ε¤εχτ ασ “αν ινχρεασε,”
“συβσταντιαλλψ υνχηανγεδ,” ορ “α δεχρεασε.” deε τηε σεχονδ−ορδερ πλαντ ^(σ) = Κ=[σ(σ + 1)] το
ιλλυστρατε ψουρ χονχλυσιονσ.
(α) Κ`
(β) Πηασε mαργιν
(χ) Χλοσεδ−λοοπ βανδωιδτη
(δ) Περχεντ οϖερσηοοτ
10036 ΧΗΑΠΤΕΡ ikl ΧΟΝΤΡΟΛmΣΨΣΤΕΜ DΕΣnqrt ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Φιγυρε 10.93: Σπιριτ οφ Φρεεδοm βαλλοον

10037
H ot
a ir
B u rn e
f la m e
W in d
G ro u n d
Φιγυρε 10.94: Ηοτ−αιρ βαλλοον
(ε) Σεττλινγ τιmε

Σολυτιον:
Λεαδ Λαγ
Κu wxyηανγεδ Ινχρεασεδ
Πηασε mαργιν Ινχρεασεδ wxyηανγεδ
Χλοσεδ λοοπ βανδωιδτη Ινχρεασεδ wxyηανγεδ
Περχεντ οϖερσηοοτ Dεχρεασεδ wxyηανγεδ
Σεττλινγ τιmε Dεχρεασεδ wxyηανγεδ
1. 12. Αz{|{}δε ~{ολ α {| αλλοον: Αmεριχαν σολο βαλλοονιστ Στεϖε Φοσσεττ λανδεδ ιν
τηε Αυστραλιαν ουτβαχκ αβοαρδ |ιτ ο Φρεεδοm ον ϑυλψ 3ρδ, 2002, βεχοmινγ τηε …ρστ σολο
βαλλοονιστ το χιρχυmναϖιγατε τηε γλοβε (σεε Φιγ. 10.93). Τηε εθυατιονσ οφ ϖερτιχαλ mοτιον φορ α
ηοτ−αιρ βαλλοον (Φιγ. 10.94), λινεαριζεδ αβουτ ϖερτιχαλ εθυιλιβριυm αρε
1
Τ_ + Τ = θ;
1
2 • + _ = α Τ + ω;
ωηερε
Τ = δειατιον οφ τηε ηοτ αιρ τεmπερατυρε φροm τηε ευιλιβριυm
τεmπερατυρε ωηερε βυοψαντ φορχε = ωειγητ;
= αλτιτυδε οφ τηε βαλλοον;
θ = δειατιον ιν τηε βυρνερ ηεατινγ ρατε φροm τηε λιβριυm ρατε
(νδ βψ τηε τηερmαλ χαπαχιτψ οφ τηε ηοτ αιρ);
ω = ερτιχαλ χοmπονεντ οφ ωινδ ελοχιτψ;
1 ; 2 ; α = παραmετερσ οφ τηε ατιονσ:
Αν αλτιτυδε−ηολδ αυτοπιλοτ ισ το βε δεσιγνεδ φορ α βαλλοον ωηοσε παραmετερσ αρε

1 = 250 σεχ; 2 = 25 σεχ; α = 0:3 m=(σεχ ¡:
Ονλψ αλτιτυδε ισ σενσεδ, σο α χοντρολ λαω οφ τηε φορm
θ(σ) = ¢(σ)[δ (σ) (σ)];
ωιλλ βε υσεδ, ωηερε δ ισ τηε δεσιρεδ (χοmmανδεδ) αλτιτυδε.
(α) Σκετχη α ροοτ λοχυσ οφ τηε χλοσεδ−λοοπ ειγενϖαλυεσ ωιτη ρεσπεχτ το τηε γαιν Κ φορ α προ−
πορτιοναλ φεεδβαχκ χοντρολλερ, θ = Κ( δ ). £σε Ρουτη’σ χριτεριον (ορ λετ σ = ϕ! ανδ
…νδ τηε ροοτσ οφ τηε χηαραχτεριστιχ πολψνοmιαλ) το δετερmινε τηε ϖαλυε οφ τηε γαιν ανδ τηε
ασσοχιατεδ φρεθυενχψ ατ ωηιχη τηε σψστεm ισ mαργιναλλψ σταβλε.
(β) Ουρ ιντυιτιον ανδ τηε ρεσυλτσ οφ παρτ (α) ινδιχατε τηατ α ρελατιϖελψ λαργε αmουντ οφ λεαδ
χοmπενσατιον ισ ρεθυιρεδ το προδυχε α σατισφαχτορψ αυτοπιλοτ. Βεχαυσε Στεϖε Φοσσεττ ισ α
mιλλιοναιρε, ηε χαν α¤ορδ α mορε χοmπλεξ χοντρολλερ ιmπλεmεντατιον. Σκετχη α ροοτ λοχυσ
οφ τηε χλοσεδ−λοοπ ειγενϖαλυεσ ωιτη ρεσπεχτ το τηε γαιν Κ φορ α δουβλε−λεαδ χοmπενσατορ,
θ = ¢(σ)(δ ), ωηερε,
2
σ + 0:03
¢ (σ) = Κ :
σ + 0:12
(χ) Σελεχτ α γαιν Κ φορ τηε λεαδ−χοmπενσατεδ σψστεm το γιϖε α χροσσοϖερ φρεθυενχψ οφ 0.06 ραδ/σεχ.
(δ) Σκετχη τηε mαγνιτυδε πορτιονσ οφ τηε Βοδε πλοτσ (στραιγητ−λινε ασψmπτοτεσ ονλψ) φορ τηε
οπεν−λοοπ τρανσφερ φυνχτιονσ οφ τηε προπορτιοναλ φεεδβαχκ ανδ λεαδ−χοmπενσατεδ σψστεmσ.
(ε) Wιτη τηε γαιν σελεχτεδ ιν παρτ (δ), ωηατ ισ τηε στεαδψ−στατε ερρορ ιν αλτιτυδε φορ α στεαδψ
ϖερτιχαλ ωινδ οφ 1 m/σεχ? (Βε χαρεφυλ: Φιρστ …νδ τηε χλοσεδ−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον φροm ω
το τηε ερρορ.)
(φ) Ιφ τηε ερρορ ιν παρτ (ε) ισ τοο λαργε, ηοω ωουλδ ψου mοδιφψ τηε χοmπενσατιον το γιϖε ηιγηερ
λοω−φρεθυενχψ γαιν? (Γιϖε α θυαλιτατιϖε ανσωερ ονλψ.)
Σολυτιον:
1 1 1
Τ_ + Τ = θ= Τ = 1 θ = σ + 1 θ = ¥1 (σ) θ;
1 σ + ¤1 1
1
2 • + _ = α Τ +ω = = (α Τ + ω) = ¥2 (σ) Τ + ¥3 (σ)ω:
σ( 2 σ + 1)
10039
Τηε βλοχκ διαγραm οφ τηε σψστεm ισ σηοων βελοω.
Προβλεm 10.13: Βλοχκ διαγραm φορ βαλλοον προβλεm ωιτη ονλψ αλτιτυδε mεασυρεmεντ.
1. (α) Wιτη ¦ (σ) = Κ, τηε οπεν−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον ισ,
¨1 α 75Κ
¦§1 §2 = Κ = :
¨ 1σ + 1 σ(¨ 2 σ + 1) σ(250σ + 1)(25σ + 1)
Τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ροοτσ αρε φουνδ φροm τηε νυmερατορ οφ τηε εθυατιον 1+ ¦§1 §2 = 0.
Wε χαν …νδ τηε χλοσεδ−λοοπ ροοτσ ωηιχη αρε ον τηε ιmαγιναρψ αξισ βψ σεττινγ σ = ϕ! (ι.ε.,
χονστραιν τηε σολυτιον το λιε ον τηε ϕ! αξισ) ανδ τηεν εθυατινγ τηε ρεαλ ανδ ιmαγιναρψ παρτσ
το ζερο. Wε …νδ,
¨ 1 ¨ 2 σ3 + (¨ 1 + ¨ 2 )σ2 + σ + Κα¨ 1 = 0;
= Κα¨ 1 (¨ 1 + ¨ 2 )2 = 0;
! ¨ 1 ¨ 2 !3 = 0:
Τηε ρεσυλτ ισ Κ = 5:87 10 4 ανδ ! = 0:01265. Νοτε τηατ τηε σψστεm ισ υνσταβλε φορ
Κ > 5:87 10 4 . Τηε νεξτ …γυρε σηοωσ τηε ροοτ λοχυσ πλοτ οφ ¦§1 §2 :
10040 ΧΗΑΠΤΕΡ ©ª« ΧΟΝΤΡΟΛ¬ΣΨΣΤΕΜ DΕΣ®¯° ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Root Locus
0.04
0.03
0.02
0.01
Imaginary Axis
- 0.01
- 0.02
- 0.03
- 0.04
- 0.05 - 0.04 - 0.03 - 0.02 - 0.01 0 0.01
Real Axis
Προβλεm 10.13: Ροοτ λοχυσ φορ βαλλοον αλτιτυδε χοντρολ σψστεm ωιτη ±(σ) = Κ.
10041
Root Locus
0.15
0.1
0.05
Imaginary Axis
- 0.05
- 0.1
- 0.3 - 0.25 - 0.2 - 0.15 - 0.1 - 0.05 0 0.05

Real Axis
Προβλεm 10.13: Ροοτ λοχυσ φορ βαλλοον αλτιτυδε χοντρολ σψστεm ωιτη δουβλε−λεαδ
χοmπενσατιον.
(β) Τηε ροοτ λοχυσ υσινγ α δουβλε λεαδ χοmπενσατορ ισ σηοων αβοϖε. Τηε οπεν−λοοπ τρανσφερ
φυνχτιον υσεδ ισ,
2
σ + 0:03 ´1 α
²³1 ³2 = Κ :
σ + 0:12 ´ 1σ + 1 σ(´ 2 σ + 1)
(χ) Το …νδ Κ συχη τηατ ! χ = 0:06,
²³1 ³2 µ¶·¸·¹ = 1 = Κ = 0:0867:
(δ) Ιν ορδερ το πλοτ τηε Βοδε πλοτσ, ωε νεεδ το σπεχιφψ ωηιχη ϖαλυεσ φορ Κ ωε αρε γοινγ το
υσε. Φορ τηε Βοδε πλοτ οφ τηε προπορτιοναλ χοmπενσατορ, ωε υσε Κ = 5:87 10 4 φροm
παρτ (β) (τηε χασε ωηερε τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ mαργιναλλψ σταβλε). Φορ τηε Βοδε
πλοτ οφ τηε δουβλε λεαδ χοmπενσατορ, ωε υσε Κ = 0:0867 φροm παρτ (δ) (τηε γαιν ωηεν
τηε χροσσοϖερ φρεθυενχψ ισ 0.06 ραδ/σεχ). Τηε φολλοωινγ …γυρεσ σηοω Βοδε mαγνιτυδε ανδ
πηασε πλοτσ φορ τηε βαλλοον χοντρολ σψστεm φορ βοτη χασεσ. Τηε σολιδ λινε (βλυε) χορρεσπονδσ
το τηε προπορτιοναλ χοmπενσατορ ανδ τηε δασηεδ λινε (γρεεν) χορρεσπονδσ το τηε δουβλε λεαδ
χοmπενσατορ.
10042 ΧΗΑΠΤΕΡ º»¼ ΧΟΝΤΡΟΛ½ΣΨΣΤΕΜ DΕΣ¾¿ÀÁ ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
60
40
20
0
Magnitude (dB)
- 20
- 40
- 60
- 80
- 100
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
Προβλεm 10.13: Βοδε mαγνιτυδε πλοτσ φορ προπορτιοναλ χοντρολ (βλυε), ανδ δουβλε λεαδ
χοmπενσατιον (γρεεν).
10043
- 100
- 120
- 140
Phase (degrees)
- 160
- 180
- 200
- 220
- 240
- 260
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
Προβλεm 10.13: Βοδε πηασε πλοτσ φορ προπορτιοναλ χοντρολ (βλυε), ανδ δουβλε λεαδ
χοmπενσατιον (γρεεν).
ÂÃÄÅÆ τηε νοτατιον φροm παρτ (α), ωε ηαϖε (συππρεσσινγ τηε Λαπλαχε ϖαριαβλε σ),
Ç = È3 W + ÉÈ1 È2 Ε;
Ε = Çδ Ç = Ç δ È 3 W ÉÈ1 È2 Ε;
= Ε(1 + ÉÈ1 È2 ) = Çδ È3 W;
= Ε = (1 + ÉÈ1 È2 ) 1 (Çδ È3 W ):
ÂÃÄÅÆ α υνιτ στεπ ον ω(τ), ι.ε., W (σ) = 1=σ, ανδ ιγνορινγ Êδ βεχαυσε ιτ ισ νοτ ινϖολϖεδ ιν
τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm ω το ε, ωε ηαϖε,
ËÈ3
ε1 = λιm ε(τ) = λιm σΕ(σ) = λιm W = 2:46 m:
τ!1 σ!0 σ!0 1 + ÉÈ1 È2
(ε) Wε χαν αδδ α λαγ νετωορκ ατ λοω φρεθυενχψ το βοοστ τηε ΚÌ (ε1 = 1=ΚÌ ). Τηισ ωιλλ νοτ
α¤εχτ τηε χροσσοϖερ φρεθυενχψ, ! χ = 0:06 ραδ/σεχ. Φορ εξαmπλε,
2 2
σ + 0:02 σ + 0:03
É= ;
σ + 0:002 σ + 0:12
ωιλλ ινχρεασε ΚÌ βψ α φαχτορ οφ 100 ορ εθυιϖαλεντλψ ρεδυχε τηε ερρορ βψ φαχτορ οφ 0:01, ωηιχη
ιmπλιεσ ε1 = 0:0246 m.
10044 ΧΗΑΠΤΕΡ ÍÎÏ ΧΟΝΤΡΟΛÐΣΨΣΤΕΜ DΕΣÑÒÓÔ ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
13. Σατελλιτε−αττιτυδε χοντρολ σψστεmσ οφτεν υσε α ρεαχτιον ωηεελ το προϖιδε ανγυλαρ mοτιον.
Τηε εθυατιονσ οφ mοτιον φορ συχη α σψστεm αρε
Σατελλιτε Õ ΙÖ• = Τχ + Τ×Ø ;

ÙÚεελ Õ ϑ ρ_ = Τχ ;
ÛÜÝÞßàÜáÜντ Õ â_ = Ö_ ãâ;
äåæτρολ Õ Τχ = ç(σ)(â âδ );
ωηερε,
ϑ = mοmεντ οφ ινερτια οφ τηε ωηεελ,

ρ = ωηεελ σπεεδ,
Τχ = χοντρολ èåàéßε;
Τ×Ø = διστυρβανχε èåàéßε;
Ö = ανγλε το βε χοντρολλεδ;
â = mεασυρεmεντ φροm τηε σενσορ;
âδ = ρεφερενχε ανγλε;
2
Ι = σατελλιτε ινερτια (1000 κγ=m );
α = σενσορ χονσταντ (1 ραδ=σεχ);
ç(σ) = χοmπενσατιον:
(α) Συπποσε ç(σ) = Κ0 , α χονσταντ. Dραω τηε ροοτ λοχυσ ωιτη ρεσπεχτ το Κ0 φορ τηε ρεσυλτινγ
χλοσεδ−λοοπ σψστεm.
(β) Φορ ωηατ ρανγε οφ Κ0 ισ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm σταβλε?
(χ) Αδδ α λεαδ νετωορκ ωιτη α πολε ατ σ = 1 σο τηατ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ηασ α βανδωιδτη
!êë = 0:04 ραδ=σεχ, α δαmπινγ ρατιο = 0:5; ανδ χοmπενσατιον γιϖεν βψ,
σ+ì
ç(σ) = Κ1 :
σ+1
Wηερε σηουλδ τηε ζερο οφ τηε λεαδ νετωορκ βε λοχατεδ? Dραω τηε ροοτ λοχυσ οφ τηε χοm−
πενσατεδ σψστεm, ανδ γιϖε τηε ϖαλυε οφ Κ1 τηατ αλλοωσ τηε σπεχι…χατιονσ το βε mετ.
(δ) Φορ ωηατ ρανγε οφ Κ1 ισ τηε σψστεm σταβλε?
(ε) Wηατ ισ τηε στεαδψ−στατε ερρορ (τηε δι¤ερενχε βετωεεν â ανδ σοmε ρεφερενχε ινπυτ âδ ) το
α χονσταντ διστυρβανχε τορθυε Τ×Ø φορ τηε δεσιγν οφ παρτ (χ)?
(φ) Wηατ ισ τηε τψπε οφ τηισ σψστεm ωιτη ρεσπεχτ το ρεϕεχτιον οφ Τ×Ø ?
(γ) Dραω τηε Βοδε πλοτ ασψmπτοτεσ οφ τηε οπíîïλοοπ σψστεm, ωιτη τηε γαιν αδϕυστεδ φορ τηε
ϖαλυε οφ Κ1 χοmπυτεδ ιν παρτ (χ). Αδδ τηε χοmπενσατιον οφ παρτ (χ), ανδ χοmπυτε τηε
πηασε mαργιν οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm.
(η) Wριτε στατε εθυατιονσ φορ τηε οπεν−λοοπ σψστεm, υσινγ τηε στατε ϖαριαβλεσ Ö, Ö_ , ανδ â .
Σελεχτ τηε γαινσ οφ α στατε−φεεδβαχκ χοντρολλερ Τχ = Κð Ö Κð Ö_ το λοχατε τηε χλοσεδ−λοοπ
πολεσ ατ σ = 0:02 0:02ϕ 3.
Σολυτιον:
Τηε βλοχκ διαγραm ισ σηοων βελοω.

10045
Προβλεm 10.13: Βλοχκ διαγραm φορ σατελλιτε αττιτυδε χοντρολ προβλεm.
1. (α) Wιτη τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm τηε mεασυρεmεντ το τηε σατελλιτε’σ ανγλε ισ,
ñ óô
= :
ò 1 + óôõ
Το φορm τηε ροοτ λοχυσ, ωε υσε,
Κ0 =Ι 0:001Κ0
óôõ = = 2 :
σ2 (σ + 1) σ (σ + 1)
Τηε ροοτ λοχυσ ισ σηοων ον τηε νεξτ παγε.

10046 ΧΗΑΠΤΕΡ ö÷ø ΧΟΝΤΡΟΛùΣΨΣΤΕΜ DΕΣúûüý ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Root Locus
1.5
0.5
Imaginary Axis
- 0.5
-1
- 1.5
-2
-2 - 1.5 -1 - 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
Προβλεm 10.13: Ροοτ λοχυσ φορ σατελλιτε προβλεm.

(β) Φροm τηε ροοτ λοχυσ, υσινγ Ματλαβ’σ ρλοχυσ χοmmανδ, τηε σψστεm ισ υνσταβλε φορ ανψ ϖαλυε
οφ Κ0 .
(χ) Wιτη ! ν = 0:04 ανδ = 0:5, τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ αρε ατ σ = 0:02 0:02 3ϕ. þÿU γ τηε
πηασε ανγλε χριτεριον,
zι pι = 180 ;

z 120 120 2 2 = 180 ;
= z = 64 :
Wε χαν νοω χαλχυλατε τηε λοχατιον οφ τηε ζερο,
0:02 3
= + 0:02 = = 0:0369:
ταν z
Σο τηε χοmπενσατορ ισ,
σ + 0:0369
D (σ) = Κ1 :
σ+1
Το …νδ ϖαλυε οφ Κ1 ατ σ = 0:02 0:02 3, ωε σετ,
DG σ= 0:02+j 0:02π3 = 1:

10047
Σολϖινγ φορ Κ1 ψιελδσ Κ1 = 39:92. Wε πλοτ τηε ροοτ λοχυσ οφ,
Κ1
(σ + 0:0369)
= I 2 2
;
σ (σ + 1)
υσινγ Ματλαβ’σ ρλοχυσ χοmmανδ ασ σηοων ον τηε νεξτ παγε.
Root Locus
1.5
0.5
Imaginary Axis
- 0.5
-1
- 1.5
-2
-2 - 1.5 -1 - 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
Προβλεm 10.13: Ροοτ λοχυσ φορ σατελλιτε προβλεm ωιτη λεαδ νετωορκ.
10048 ΧΗΑΠΤΕΡ 1 ΧΟΝΤΡΟΛ-ΣΨΣΤΕΜ DΕΣ N
ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Root Locus
0.06
0.04
0.02
Imaginary Axis
- 0.02
- 0.04
- 0.06
- 0.12 - 0.1 - 0.08 - 0.06 - 0.04 - 0.02 0 0.02 0.04
Real Axis
Προβλεm 10.13: Ροοτ λοχυσ φορ σατελλιτε προβλεm ωιτη λεαδ νετωορκ: δεταιλεδ ϖιεω.
(δ) Το …νδ τηε ρανγε οφ Κ1 φορ ωηιχη τηε σψστεm ισ σταβλε, ωε υσε Ρουτη’σ mετηοδ ον τηε
νυmερατορ οφ 1 + = 0, ι.ε.,
σ4 + 2σ3 + σ2 + 0:001Κ1 σ + 3:69 10 5 Κ1 = 0:
Τηισ λεαδσ το τηε σταβλε ρεγιον 0 < Κ1 < 1852:4.
(ε) Wε νεεδ το …νδ τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm Τe το ε. Ιν τηε Λαπλαχε δοmαιν (συππρεσσινγ
τηε σ φορ χλαριτψ),
= (Τe + Ε);
Ε = Zδ Z = Zδ Η = Zδ Η Τe Η Ε;
= (1 + Η )Ε = Zδ Η Τe ;
= Ε = (1 + Η ) 1 Zδ (1 + Η ) 1 Η Τe :
Τηυσ τηε στεαδψ−στατε ερρορ φροm α υνιτ στεπ ινπυτ ον Τe χαν βε χαλχυλατεδ υσινγ τηε Φιναλ
ςαλυε Τηεορεm. Wιτη Zδ ανδ Τe = 1=σ, ωε …νδ,
σΗ e
ε1 = λιm ε(τ) = λιm σΕ(σ) = λιm
τ!1 σ!0 σ!0 1 + Η
Η 1
= λιm = = 0:679:
σ!0 1 + Η Κ1
10049
Βεχαυσε τηε σψστεm ισ λινεαρ, τηε στεαδψ−στατε ερρορ φορ ανψ οτηερ σιζε στεπ ινπυτ χαν βε
δετερmινεδ βψ σιmπλψ σχαλινγ τηισ ρεσυλτ.
(φ) Τψπε 0.
(γ) Τηε Βοδε πλοτ οφ ισ σηοων βελοω υσινγ Ματλαβ’σ mαργιν χοmmανδ. Τηε πηασε
mαργιν ισ αππροξιmατελψ 50 ατ ! χ = 0:05 ραδ/σεχ ανδ τηε γαιν mαργιν ισ αππροξιmατελψ
33 δβ ατ ! = 1 ραδ/σεχ.
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
- 50
- 100
- 90
- 135
Phase (deg)
- 180
- 225
- 270
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Προβλεm 10.13: Βοδε πλοτ φορ σατελλιτε προβλεm.

(η) Τακινγ ξ = [ξ1 ξ2 ξ3 ]T = [ _ ]T , υ = Τχ , ανδ ω = Τ , ωε ηαϖε,
ξ_ = Φξ + Γυ + Γ1 ω;
ψ = Ηξ;
ωηερε,
0 1 0 0 0
1 1
Φ= 0 0 0 ; Γ= 1000 ; Γ1 = 1000 ; Η= 1 0 0 :
1 0 1 0 0
Σινχε στατε φεεδβαχκ ωιλλ ονλψ υσε ανδ _ , ωε ηαϖε Κ = 0. Τηυσ, ωε χαν ονλψ εξπεχτ το
10050 ΧΗΑΠΤΕΡ ΧΟΝΤΡΟΛΣΨΣΤΕΜ DΕΣ !" ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
πλαχε αρβιτραρψ ατ mοστ τωο οφ τηε χοντρολ πολεσ,
σ 1 0
δετ(σΙ Φ + ΓΚ) = Κ# =1000 σ + Κ#_ =1000 0
1 0 σ+1
= (σ + 1)(σ2 + Κ#_ =1000σ + Κ# =1000):
Σο ιν ορδερ το γετ τηε δεσιρεδ χλοσεδ−λοοπ ροοτσ ωε νεεδ,
χ (σ) = σ2 + 2 ! ν σ + ! 2ν = σ2 + 0:04σ + 0:0016:
Εθυατινγ χοε′χιεντσ γιϖεσ Κ# = 1:6; ανδ Κ#_ = 40. Wε χαν αλσο υσε Ματλαβ’σ πλαχε
χοmmανδ.
14. Τηρεε αλτερνατιϖε δεσιγνσ αρε σκετχηεδ ιν Φιγ. 10.95 φορ τηε χλοσεδ−λοοπ χοντρολ οφ α σψστεm ωιτη
τηε πλαντ τρανσφερ φυνχτιον $(σ) = 1=σ(σ + 1). Τηε σιγναλ ω ισ τηε πλαντ νοισε ανδ mαψ βε αναλψζεδ
ασ ιφ ιτ ωερε α στεπ; τηε σιγναλ ϖ ισ τηε σενσορ νοισε ανδ mαψ βε αναλψζεδ ασ ιφ ιτ χονταινεδ ποωερ το
ϖερψ ηιγη φρεθυενχιεσ.
1. (α) Χοmπυτε ϖαλυεσ φορ τηε παραmετερσ Κ1 , α, Κ2 , Κ% , Κ3 , δ, ανδ Κ& σο τηατ ιν εαχη χασε
(ασσυmινγ ω = 0 ανδ ϖ = 0),
Ψ 16
= 2 :
Ρ σ + 4σ + 16
Νοτε τηατ ιν σψστεm ΙΙΙ, α πολε ισ το βε πλαχεδ ατ σ = 4.
(β) Χοmπλετε τηε φολλοωινγ ταβλε, εξπρεσσινγ τηε λαστ εντριεσ ασ Α=σκ το σηοω ηοω φαστ νοισε
φροm ϖ ισ αττενυατεδ ατ ηιγη φρεθυενχιεσ:
ψ ψ
Σψστεm Κv ω σ'( v σ!1
Ι
ΙΙ
ΙΙΙ
(χ) Ρανκ τηε τηρεε δεσιγνσ αχχορδινγ το τηε φολλοωινγ χηαραχτεριστιχσ (τηε βεστ ασ “1,” τηε
ποορεστ ασ “3”):
Ι ΙΙ ΙΙΙ
Τραχκινγ
Πλαντ−νοισε ρεϕεχτιον
Σενσορ−νοισε ρεϕεχτιον
Σολυτιον:
(α)
Ψ Κ1
Ι ) = 2 ;
Ρ σ + ασ + Κ1
= Κ1 = 16; α = 4:
Ψ Κ2
ΙΙ ) = 2 ;
Ρ σ + (1 + Κ% )σ + Κ2
= Κ2 = 16; Κ% = 3:
10051
w
1
1 s 1 1 u 1
I: r S K1 S s(s 1 1 ) y
s 1 a 1
1 2
S v
1
w
1
1 1 u 1
II: r S K2 S S s(s 1 1 ) y
1
1 1 2
S v
1
KTs
w
1
1 s 1 4 1 u 1
I I I :r S K3 S S s(s 1 1 )
y
s 1 d 1
1 1 2
S v
1
s
KD
s 1 d
Φιγυρε 10.95: Αλτερνατιϖε φεεδβαχκ στρυχτυρεσ φορ Προβλεm 10.14.
Ψ Κ3 (σ + 4)
ΙΙΙ * = 3 ;
Ρ σ + (1 + δ)σ2 + (Κ+ + δ + Κ3 )σ + 4Κ3
Ψ Κ3 (σ + 4)
Ρ
=
(σ + 4)(σ2 + δ+Κ , σ + Κ3 ) ; ανδ Κ+ = 3(δ 4)
4
= Κ3 = 16; δ = 7; Κ+ = 9:
(β) Κ. :
16 σ2 + 4σ 1
Ε(σ) = Ρ Ψ =Ρ Ρ= 2 Ρ; Ρ(σ) = 2 ;
+ 4σ + 16 σ2
σ + 4σ + 16 σ
1
ε1 = λιm ε(τ) = λιm σΕ(σ) = ;
τ!1 σ!0 4
1
Κ. = = Κ. = 4 φορ αλλ τηε δεσιγνσ.
ε1
Y
W σ/0 :
Ψ α 1
Ι * σ/0 = = :
W Κ1 4
Ψ 1 1
ΙΙ * σ/0 = = :
W Κ2 16
Ψ δ 7
ΙΙΙ * σ/0 = = :
W 4Κ3 64
10052 ΧΗΑΠΤΕΡ 234 ΧΟΝΤΡΟΛ6ΣΨΣΤΕΜ DΕΣ789; ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
< >
V σ!1
Ψ Κ1 Κ1 16
Ι > σ!1 = σ!1 = 2:
ς σ(σ + α) + Κ1 σ2 σ
Ψ Κ2 + Κ? σ Κ? 3
ΙΙ > σ!1 = 2 σ!1 = :
ς σ + (1 + Κ? )σ + Κ2 σ σ
Ψ Κ3 (σ + 4) + Κ@ σ Κ3 + Κ @ 25
ΙΙΙ > σ!1 = σ!1 = = 2:
ς σ(σ + δ)(σ + 1) + Κ3 (σ + 4) + Κ@ σ σ2 σ
Φιλλινγ τηε ταβλε, ανδ ρανκινγ τηε τηρεε δεσιγνσ:

Σψστεm ΚA B < σCE < σ!1 τραχκινγ Πλαντ νοισε ρεϕεχτιον Σενσορ νοισε ρεϕεχτιον
V
Ι 4 1/4 16/σ2 Σαmε 3 1
ΙΙ 4 1/16 3/σ Σαmε 1 3
ΙΙΙ 4 7/65 25/σ2 Σαmε 2 2
15. Τηε εθυατιονσ οφ mοτιον φορ α χαρτ−στιχκ βαλανχερ ωιτη στατε ϖαριαβλεσ οφ στιχκ ανγλε, στιχκ
ανγυλαρ ϖελοχιτψ, ανδ χαρτ ϖελοχιτψ αρε
0 1 0 0
ξ_ = 31:33 0 0:016 ξ+ 0:649 υ;
31:33 0 0:216 8:649
ψ = [ 10 0 0 ]ξ;
ωηερε τηε ουτπυτ ισ στιχκ ανγλε, ανδ τηε χοντρολ ινπυτ ισ ϖολταγε ον τηε mοτορ τηατ δριϖεσ τηε χαρτ
ωηεελσ.
1. (α) Χοmπυτε τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm υ το ψ, ανδ δετερmινε τηε πολεσ ανδ ζεροσ.
(β) Dετερmινε τηε φεεδβαχκ γαιν Κ νεχεσσαρψ το mοϖε τηε πολεσ οφ τηε σψστεm το τηε λοχατιονσ
2:832 ανδ 0:521 1:068ϕ, ωιτη ! ν = 4 ραδ/σεχ.
(χ) Dετερmινε τηε εστιmατορ γαιν Λ νεεδεδ το πλαχε τηε τηρεε εστιmατορ πολεσ ατ 10.
(δ) Dετερmινε τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ τηε εστιmατεδ−στατε−φεεδβαχκ χοmπενσατορ δε…νεδ βψ
τηε γαινσ χοmπυτεδ ιν παρτσ (β) ανδ (χ).
(ε) Συπποσε ωε υσε α ρεδυχεδ−ορδερ εστιmατορ ωιτη πολεσ ατ 10, ανδ 10. Wηατ ισ τηε ρεθυιρεδ
εστιmατορ γαιν?
(φ) Ρεπεατ παρτ (δ) υσινγ τηε ρεδυχεδ−ορδερ εστιmατορ.
(γ) Χοmπυτε τηε φρεθυενχψ ρεσπονσε οφ τηε τωο χοmπενσατορσ.
Σολυτιον:
(α) Τηε τρανσφερ φυνχτιον (υσινγ Ματλαβ’σ τφ) ισ,
0:649(σ + 0:0028)
F(σ) = :
(σ 5:59)(σ + 5:606)(σ + 0:2)
(β) Wιτη χ = (σ + 2:832)(σ + 2:084 4:272ϕ), τηε φεεδβαχκ γαινσ αρε χαλχυλατεδ υσινγ τηε
Αχκερmανν’σ φορmυλα ορ εθυατινγ χ ωιτη δετ(σΙ Φ + ΓΚ). Τηε ρεσυλτ υσινγ Ματλαβ’σ
πλαχε χοmmανδ ισ,
Κ = [ 101:2 14:18 0:2796]:
10053
(χ) Τηε εστιmατορ γαινσ ωιτη ε (σ) = (σ + 10)3 αρε χαλχυλατεδ υσινγ τηε Αχκερmανν’σ φορmυλα
ορ εθυατινγ ε ωιτη δετ(σΙ Φ + ΛΗ). Τηε ρεσυλτ ισ υσινγ Ματλαβ’σ αχκερ χοmmανδ,
Λ = [2:98 32:5 5850:6]H :
(δ) Τηε χοmπενσατορ τρανσφερ φυνχτιον χαν βε οβταινεδ φροm (υσινγ Ματλαβ’σ σσ2τφ),
0:2398(σ + 5:60)(σ 3:06)

Jχ (σ) = Κ(σΙ Φ + ΓΚ + ΛΗ) 1
Λ= :
(σ + 23:4 ϕ22:1)(σ 9:98)
Νοτιχε τηατ τηε χοmπενσατορ ισ uνσtKLMε.
(ε) Φορ ρεδυχινγ ορδερ εστιmατορ υσινγ ανδ mατχηινγ χοε′χιεντσ οφ δετ(σΙ Φββ + ΛΦαβ ) = 0
ωηερε,
0 1 0 0
Φ= 31:33 0 0:016 ;Γ = 0:649 ;
31:33 0 0:216 8:649
ανδ χοε′χιεντσ οφ ε (σ) = (σ + 10)2 ωιλλ ψιελδ (ορ υσινγ Ματλαβ’σ αχκερ χοmmανδ),
Λ = [19:8 5983]H :
(φ) Τηε ρεδυχεδ ορδερ χοmπενσατορ ισ,
= Φββ ΛΦαβ (Γβ ΛΓα )Κβ ;

Αρ
= Αρ Λ + Φβα ΛΦαα (Γβ ΛΓα )Κα ;
Βρ
=
Χρ Κβ ;
Jρ = Κα Κβ Λ;
Jχρ (σ) = Χρ (σΙ Αρ ) 1 Βρ + Jρ :
Τηεσε χαλχυλατιονσ ψιελδ (υσινγ Ματλαβ’σ σσ2τφ),
2055(σ + 5:58)(σ 3:69)

Jχρ (σ) = :
(σ + 48:2)(σ 21:4)
(γ) Τηε φρεθυενχψ ρεσπονσεσ οφ τηε τωο χοmπενσατορσ φολλοω.

10054 ΧΗΑΠΤΕΡ OPQ ΧΟΝΤΡΟΛRΣΨΣΤΕΜ DΕΣSX[\ ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Bode Diagram
35
30
Magnitude (dB)
25
20
15
10
5
45
0
Phase (deg)
- 45
- 90
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Φρεθυενχψ ρεσπονσε οφ τηε χοmπενσατορ.

10055
Bode Diagram
70
Magnitude (dB) 60
50
40
30
20
10
Phase (deg)
- 10
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Φρεθυενχψ ρεσπονσε οφ τηε ρεδυχεδ ορδερ χοmπενσατορ.
16. Α 282−τον Βοεινγ 747 ισ ον λανδινγ αππροαχη ατ σεα λεϖελ. Ιφ ωε υσε τηε στατε γιϖεν ιν
τηε χασε στυδψ (Σεχτιον 10.3) ανδ ασσυmε α ϖελοχιτψ οφ 221 φτ/σεχ (Μαχη 0.198), τηεν τηε
λατεραλ−διρεχτιον περτυρβατιον εθυατιονσ αρε,
]_ 0:0890 0:989 0:1478 0:1441 ] 0:0148

ρ_ 0:168 0:217 0:166 0 ρ 0:151
= + ρ;
π_ 1:33 0:327 0:975 0 π 0:0636
^_ 0 0:149 1 0 ^ 0
]
ρ
ψ=[ 0 1 0 0 ] :
π
^
Τηε χορρεσπονδινγ τρανσφερ φυνχτιον ισ (υσινγ Ματλαβ’σ σσ2τφ),
ρ(σ) 0:151(σ + 1:05)(σ + 0:0328 0:414ϕ)

`(σ) = = :
ρ(σ) (σ + 1:109)(σ + 0:0425)(σ + 0:0646 0:731ϕ)
(α) Dραω τηε υνχοmπενσατεδ ροοτ λοχυσ abcd 1 + Κ `(σ)f ανδ τηε φρεθυενχψ ρεσπονσε οφ τηε
σψστεm. Wηατ τψπε οφ χλασσιχαλ χοντρολλερ χουλδ βε υσεδ φορ τηισ σψστεm?
10056 ΧΗΑΠΤΕΡ ghi ΧΟΝΤΡΟΛkΣΨΣΤΕΜ DΕΣlmno ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
(β) Τρψ α στατε−ϖαριαβλε δεσιγν αππροαχη βψ δραωινγ α σψmmετριχ ροοτ λοχυσ φορ τηε σψστεm.
Χηοοσε τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ οφ τηε σψστεm ον τηε ΣΡΛ το βε
χ (σ) = (σ + 1:12)(σ + 0:165)(σ + 0:162 0:681ϕ);

ανδ χηοοσε τηε εστιmατορ πολεσ το βε …ϖε τιmεσ φαστερ ατ
ε (σ) = (σ + 5:58)(σ + 0:825)(σ + 0:812 3:40ϕ):
(χ) Χοmπυτε τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ τηε ΣΡΛ χοmπενσατορ.

(δ) Dισχυσσ τηε ροβυστνεσσ προπερτιεσ οφ τηε σψστεm ωιτη ρεσπεχτ το παραmετερ ϖαριατιονσ ανδ
υνmοδελεδ δψναmιχσ.
(ε) Νοτε τηε σιmιλαριτψ οφ τηισ δεσιγν το τηε ονε δεϖελοπεδ φορ δι¤ερεντ ‡ιγητ χονδιτιονσ εαρλιερ
ιν τηε χηαπτερ. Wηατ δοεσ τηισ συγγεστ αβουτ προϖιδινγ α χοντινυουσ (νονλινεαρ) χοντρολ
τηρουγηουτ τηε οπερατινγ ενϖελοπε?
Σολυτιον:
(α) Τηε ροοτ λοχυσ (υσινγ Ματλαβ’σ ρλοχυσ χοmmανδ) ανδ Βοδε πλοτσ (υσινγ Ματλαβ’σ βοδε
χοmmανδ) αρε σηοων ον τηε νεξτ τωο παγεσ. Φροm τηε …γυρεσ, ωε σεε τηατ α χλασσιχαλ λαγ
νετωορκ χουλδ βε υσεδ το λοωερ τηε ρεσοναντ γαιν.
Root Locus
1.5
0.5
Imaginary Axis
- 0.5
-1
- 1.5
-2
-2 - 1.5 -1 - 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
Προβλεm 10.16: Ροοτ λοχυσ φορ Βοεινγ 747 προβλεm.

10057
-5
- 10
Gain (dB)
- 15
- 20
- 25
- 30
- 35
- 40
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Προβλεm 10.16: Βοδε mαγνιτυδε πλοτ φορ Βοεινγ 747 προβλεm.

10058 ΧΗΑΠΤΕΡ qrs ΧΟΝΤΡΟΛwΣΨΣΤΕΜ DΕΣxy{| ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
80
60
40
20
Phase (deg)
- 20
- 40
- 60
- 80
- 100
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Προβλεm 10.16: Βοδε πηασε πλοτ φορ Βοεινγ 747 προβλεm.
(β) Τηε σψmmετριχ ροοτ λοχυσ 1 + κ}(σ)}( σ) = 0 ισ σηοων βελοω υσινγ Ματλαβ’σ ρλοχυσ
χοmmανδ.
10059
Root Locus
1.5
0.5
Imaginary Axis
- 0.5
-1
- 1.5
-2 - 1.5 -1 - 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
Προβλεm 10.16: Σψmmετριχ ροοτ λοχυσ φορ Βοεινγ 747 προβλεm.

Wιτη τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ οφ τηε σψστεm ον τηε σψmmετριχ ροοτ λοχυσ ατ χ (σ) = (σ +
1:12)(σ + 0:165)(σ + 0:162 ϕ0:681), τηε χοντρολλερ φεεδβαχκ γαινσ αρε (υσινγ Αχκερmανν’σ
φορmυλα ορ mατχηινγ τηε χοε′χιεντσ ορ υσινγ Ματλαβ’σ πλαχε χοmmανδ),
Κ = [0:0308 2:122 0:112 0:034]:
Σιmιλαρλψ, τηε εστιmατορ γαινσ ωιτη τηε εστιmατορ πολεσ ατ ε (σ) = (σ + 5:58)(σ + 0:825)(σ +
0:812 ϕ3:4) αρε φουνδ υσινγ Αχκερmανν’σ φορmυλα ορ mατχηινγ τηε χοε′χιεντσ ορ υσινγ
Ματλαβ’σ πλαχε χοmmανδ. Τηε εστιmατορ γαινσ αρε,
Λ = [154 6:75 39:53 973:98]~ :
(χ) Τηε χοmπενσατορ τρανσφερ φυνχτιον ισ γιϖεν βψ,

38:25σ3 111:5σ2 215:1σ 136
χ (σ) =
σ4 + 8:36σ3 + 24:02σ2 + 78:17σ + 53:80
38:247(σ + 0:94479)(σ + 0:9851 ϕ1:6713)
= :
(σ + 6:2987)(σ + 0:85187)(σ + 0:60319 ϕ3:1086)
(δ) Τηε χοmπενσατεδ Βοδε πλοτ ισ σηοων βελοω υσινγ Ματλαβ’σ βοδε χοmmανδ. Βεχαυσε τηε
πηασε ισ αλωαψσ λεσσ τηαν 180 , ωε ωουλδ εξπεχτ τηε σψστεm το βε ϖερψ ροβυστ ωιτη ρεσπεχτ
το γαιν χηανγεσ. Τηε πηασε mαργιν αλσο ινδιχατεσ γοοδ ροβυστνεσσ.
10
-5
Gain dB
- 10
- 15
- 20
- 25
- 30
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Προβλεm 10.16: Βοδε mαγνιτυδε φορ χοmπενσατεδ σψστεm.

10061
100
50
0
Phase (deg)
- 50
- 100
- 150
- 200
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Προβλεm 10.16: Βοδε πηασε πλοτ φορ χοmπενσατεδ σψστεm.

Root Locus
10
4
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
- 10
- 10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
Real Axis
Προβλεm 10.16: Ροοτ λοχυσ οφ χοmπενσατεδ σψστεm φορ Βοεινγ 747.

10063
Root Locus
1.5
0.5
Imaginary Axis
- 0.5
-1
- 1.5
-2 - 1.5 -1 - 0.5 0 0.5 1
Real Axis
Προβλεm 10.16 Ροοτ λοχυσ οφ χοmπενσατεδ σψστεm φορ Βοεινγ 747: Dεταιλεδ ϖιεω.
(ε) Βεχαυσε α σιmιλαρ χοmπενσατορ σταβιλιζεσ βοτη χασεσ, ωε ωουλδ εξπεχτ ονε χοmπενσατορ το
βε σατισφαχτορψ οϖερ α ωιδε ρανγε οφ ‡ιγητ χονδιτιονσ.
17. (Χοντριβυτεδ βψ Προφ. Λ. Σωινδλεηυρστ) Τηε φεεδβαχκ χοντρολ σψστεm σηοων ιν Φιγ. 10.96 ισ
προποσεδ ασ α ποσιτιον χοντρολ σψστεm. Α κεψ χοmπονεντ οφ τηισ σψστεm ισ αν αρmατυρε−χοντρολλεδ
DΧ mοτορ. Τηε ινπυτ ποτεντιοmετερ προδυχεσ α ϖολταγε Ει τηατ ισ προπορτιοναλ το τηε δεσιρεδ σηαφτ
ποσιτιον: Ει = Κ ι . Σιmιλαρλψ, τηε ουτπυτ ποτεντιοmετερ προδυχεσ α ϖολταγε Ε0 τηατ ισ προπορτιοναλ
το τηε αχτυαλ σηαφτ ποσιτιον: Ε0 = Κ 0 . Νοτε τηατ ωε ηαϖε ασσυmεδ τηατ βοτη ποτεντιοmετερσ ηαϖε
τηε σαmε προπορτιοναλιτψ χονσταντ. Τηε ερρορ σιγναλ Ει Ε0 δριϖεσ α χοmπενσατορ, ωηιχη ιν τυρν
προδυχεσ αν αρmατυρε ϖολταγε τηατ δριϖεσ τηε mοτορ. Τηε mοτορ ηασ αν αρmατυρε ρεσιστανχε Ρα , αν
αρmατυρε ινδυχτανχε Λα , α τορθυε χονσταντ Κτ , ανδ α βαχκ−εmφ χονσταντ Κε . Τηε mοmεντ οφ ινερτια
οφ τηε mοτορ σηαφτ ισ ϑm , ανδ τηε ροτατιοναλ δαmπινγ δυε το βεαρινγ φριχτιον ισ Βm . Φιναλλψ, τηε γεαρ
ρατιο ισ Ν 1, τηε mοmεντ οφ ινερτια οφ τηε λοαδ ισ ϑ , ανδ τηε λοαδ δαmπινγ ισ Β .
1. (α) Wριτε τηε δι¤ερεντιαλ εθυατιονσ τηατ δεσχριβε τηε οπερατιον οφ τηισ φεεδβαχκ σψστεm.
(β) Φινδ τηε τρανσφερ φυνχτιον ρελατινγ 0 (σ) ανδ ι (σ) φορ α γενεραλ χοmπενσατορ χ (σ).
(χ) Τηε οπεν−λοοπ φρεθυενχψ−ρεσπονσε δατα σηοων ιν Ταβλε 10.2 ωερε τακεν υσινγ τηε αρmατυρε
ϖολταγε ϖα οφ τηε mοτορ ασ αν ινπυτ ανδ τηε ουτπυτ ποτεντιοmετερ ϖολταγε Ε0 ασ τηε ουτπυτ.
Ασσυmινγ τηατ τηε mοτορ ισ λινεαρ ανδ mινιmυm−πηασε, mακε αν εστιmατε οφ τηε τρανσφερ
In p u t O u tp u t
p o te n tio m e te r p o te n tio m e te
JL
u i u o
Eb Eb
Jm
va
1 E G e a rs
S Dc km
Ei
2
C o m p e n s a t o rM o t o r
Eo
E i5 v o lta g e fro m in p u t p o te n tio m e te r

5 K pu i
E o 5 v o lta g e fro m o u tp u t p o te n tio m e te r
5 K pu o
E 5 E i 2 E o 5 e r ro r v o lta g e 5 K p (u i 2 u o )
v a 5 a rm a tu re v o lta g e a p p lie d to m o to r
E b 5 b a tte r y v o lta g e a p p lie d th e p o te n ti o m e te r s
Φιγυρε 10.96: Α σερϖοmεχηανισm ωιτη γεαρσ ον τηε mοτορ σηαφτ ανδ ποτεντιοmετερ σενσορσ.
φυνχτιον οφ τηε mοτορ,

m (σ)
; (σ) =
ςα (σ)
ωηερε m ισ τηε ανγυλαρ ποσιτιον οφ τηε mοτορ σηαφτ.
(δ) Dετερmινε α σετ οφ περφορmανχε σπεχι…χατιονσ τηατ αρε αππροπριατε φορ α ποσιτιον χοντρολ
σψστεm ανδ ωιλλ ψιελδ γοοδ περφορmανχε. Dεσιγν χ (σ) το mεετ τηεσε σπεχι…χατιονσ.
(ε) ςεριφψ ψουρ δεσιγν τηρουγη αναλψσισ ανδ σιmυλατιον υσινγ Ματλαβ.
Σολυτιον:
(α) Φιρστ οφ αλλ, ωε δεσχριβε τηε mοτορ δψναmιχσ ιν mορε δεταιλ. Τηισ ισ ιλλυστρατεδ βελοω.
Προβλεm 10.17: DΧ mοτορ.

Τηε …γυρε δε…νεσ α φεω αδδιτιοναλ ϖαριαβλεσ νοτ mεντιονεδ ιν τηε προβλεm στατεmεντ: ια
ισ τηε αρmατυρε χυρρεντ, ϖβ ισ τηε βαχκ εmφ, ανδ m ισ τηε ανγυλαρ ποσιτιον οφ τηε mοτορ.
¡¢ Κιρχηηο¤’σ ϖολταγε λαωσ ωε χαν ωριτε,
δια
ϖα ϖβ = Ρα ια + Λα : (1)
δτ
10065
Ταβλε 10.2: Φρεθυενχψ−ρεσπονσε Dατα φορ Προβλεm 10.17.

Φρε£¤¥ν¦§ ¨© (σ) (δβ) Φρε£¤¥«¦§ ¨© (σ) (δβ)
ªα (σ) ªα (σ)
(ρ¬®¯¥¦° (ρ¬®¯¥¦°
0.1 60.0 10.0 14.0
0.2 54.0 20.0 2.0
0.3 50.0 40.0 10.0
0.5 46.0 60.0 20.0
0.8 42.0 65.0 21.0
1.0 40.0 80.0 24.0
2.0 34.0 100.0 30.0
3.0 30.5 200.0 48.0
4.0 27.0 300.0 59.0
5.0 23.0 500.0 72.0
7.0 19.5
Τηε τορθυε οφ τηε mοτορ, Τ ισ προπορτιοναλ το τηε αρmατυρε χυρρεντ. Τηυσ,
Τ = Κτ ια : (2)
Τηε βαχκ εmφ, ϖβ , ισ προπορτιοναλ το τηε ανγυλαρ σπεεδ. Ηενχε,

δ m
ϖβ = Κε : (3)
δτ
Ατ τηε ποιντ οφ χονταχτ οφ τηε γεαρσ, ωε ασσιγν αν εθυαλ ανδ οπποσιτελψ διρεχτεδ φορχε Φ .
(Σινχε ωε δο νοτ κνοω τηισ φορχε, ωε ωιλλ ελιmινατε ιτ mοmενταριλψ). ±²ινγ Νεωτον’σ λαω
οφ mοτιον, ωε ηαϖε
ϑm •m + Βm _ m = Τ Φ ρm ; (4)
ϑ³ •ο + Β³ _ ο = Φ ρο ; (5)
ωηερε ρm ισ τηε ραδιυσ οφ τηε γεαρ χοννεχτεδ το τηε mοτορ σηαφτ ανδ ρο ισ τηε ραδιυσ οφ τηε
γεαρ χοννεχτεδ το τηε ουτπυτ σηαφτ. Τηε mινυσ σιγν ον βοτη τερmσ αρισεσ βεχαυσε οφ τηε
δε…νεδ διρεχτιονσ φορ m ανδ ο . Ανδ φροm τηε γεαρ ρατιο ινφορmατιον, ωε ηαϖε
ρο = Ν ρ m = m = Ν ο (6)
(β) Φιρστ, ωε ωιλλ …νδ τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm ϖα το ο (τηε πλαντ) ανδ τηεν ωε ωιλλ …νδ τηε
χλοσεδ λοοπ τρανσφερ φυνχτιον. Φροm τηε γεαρ ρατιο ινφορmατιον, ωε χαν χοmβινε Εθ. (4)
ανδ (5) το ελιmινατε m .
ΝΤ = Ν Κτ ια = (Ν 2 ϑm + ϑ³ )•ο + (Ν 2 Βm + Β³ ) _ ο ; (7)
•ο (Ν 2 Βm + Β³ ) _ Ν Κτ
= ο ια : (8)
(Ν 2 ϑm + ϑ³ ) (Ν 2 ϑm + ϑ³ )
´µ ´¶
Νεξτ, ωε χοmβινε Εθ. (1) ανδ (3) το γετ,
δια Ρα Ν Κε _ 1
= ια + ο+ ϖα : (9)
δτ Λ Λ Λ
10066 ΧΗΑΠΤΕΡ ·¸¹ ΧΟΝΤΡΟΛºΣΨΣΤΕΜ DΕΣ»¼½¾ ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Τηυσ, ιφ ωε δε…νε τηατ στατε ξ = [ ο

_ ο ια ]¿ , ωε ηαϖε,
_ο 0 1 0 ο 0
•ο = 0 À _ο + 0 ϖα :
ι_ α 0 Á ΚÂ Ρα
1=Λα
Ãα Ãα ια
Τηε ουτπυτ εθυατιον ισ ψ = [1 0 0]ξ. Τηισ στατε σπαχε ρεαλιζατιον χαν τηεν βε χονϖερτεδ
το τρανσφερ φυνχτιον φορm. Wε …νδ,
ÅÆσ) À =Λα
Ä(σ) = = :
ςα (σ) σ σ2 + ( + Ρα =Λα )σ + ( ΡÃααÇ + ÈÁÃαΚÂ )
Ανδ σο τηε χλοσεδ−λοοπ τρανσφερ φυνχτιον ισ,
Åο (σ) ΚÉ Ä(σ)Êχ (σ)

= :
Åι (σ) 1 + ΚÉ Ä(σ)Êχ (σ)
(χ) Τηε …γυρε ον τηε νεξτ παγε σηοωσ τηρεε στραιγητ λινεσ …τ τηρουγη τηε φρεθυενχψ ρεσπονσε
δατα. Φροm τηισ ινφορmατιον, ωε χαν εστιmατε τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ τηε πλαντ, Ä(σ).
Φροm τηε …γυρε, τηε πολεσ αππεαρ το βε λοχατεδ ατ ! = 5 ραδ/σεχ ανδ ! = 70 ραδ/σεχ.
Κεεπινγ τηε σιγν χονϖεντιον φροm παρτ (β), ωε ηαϖε,
À =Λα
Ä(σ) = :
σ(σ + 5)(σ + 70)
Τηε γαιν, À =Λα , ισ δετερmινεδ βψ πιχκινγ α παρτιχυλαρ ϖαλυε οφ !, σαψ ! = 1, χοmπαρινγ

τηε χαλχυλατεδ τρανσφερ φυνχτιον ωιτη τηε φρεθυενχψ ρεσπονσε δατα. Wε …νδ,
35700
Ä(σ) = :
σ(σ + 5)(σ + 70)
10067
60
40
20
0
magnitude dB
- 20
- 40
- 60
- 80
- 100
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω rad/s ec
Προβλεm 10.17: Στραιγητ λινε …τσ το φρεθυενχψ ρεσπονσε.
(δ) Φορ α ποσιτιονινγ σψστεm, ωε ωουλδ λικε το κεεπ τηε οϖερσηοοτ σmαλλ, λεσσ τηαν ËÌ (σαψ).
Ανδ ωε αλσο λικε α ρεασοναβλψ φαστ ρισε τιmε. Φορ τηισ πλαντ, λετ’σ τρψ το οβταιν ! ν = 6
ραδ/σεχ (φορ τηε δοmιναντ ροοτσ). Wηιχη τρανσλατεσ, υσινγ τηε ρυλε οφ τηυmβ φορ α δοmιναντ
σεχονδ ορδερ σψστεm, το τρ = 1:8=6 = 0:3 σεχ.
(ε) Βοτη οφ τηε τιmε δοmαιν σπεχι…χατιονσ αρε mετ υσινγ α δουβλε λεαδ χοmπενσατορ,
(σ + 9)2
Í(σ) = 50 :
(σ + 200)2
Τηε χορρεσπονδινγ στεπ ρεσπονσε ισ σηοων ον τηε νεξτ παγε υσινγ Ματλαβ’σ στεπ χοmmανδ.
Ιτ ηασ αν οϖερσηοοτ οφ 0:ÎÏÌ ανδ α ρισε τιmε οφ 0:2681 σεχ.
10068 ΧΗΑΠΤΕΡ ÐÑÒ ΧΟΝΤΡΟΛÓΣΨΣΤΕΜ DΕΣÔÕÖ× ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Step Response
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Time (sec)
Προβλεm 10.17: Στεπ ρεσπονσε οφ ποσιτιον χοντρολ σψστεm.
18. Dεσιγν ανδ χονστρυχτ α δεϖιχε το κεεπ α βαλλ χεντερεδ ον α φρεελψ σωινγινγ βεαm.
Αν εξαmπλε οφ συχη α δεϖιχε ισ σηοων ιν Φιγ. 10.97. Ιτ υσεσ χοιλσ συρρουνδινγ περmανεντ
mαγνετσ ασ τηε αχτυατορ το mοϖε τηε βεαm, σολαρ χελλσ το σενσε τηε βαλλ ποσιτιον, ανδ α ηαλλ−
ε¤εχτ δεϖιχε το σενσε τηε βεαm ποσιτιον. Ρεσεαρχη οτηερ ποσσιβλε αχτυατορσ ανδ σενσορσ ασ
παρτ οφ ψουρ δεσιγν ε¤ορτ. Χοmπαρε τηε θυαλιτψ οφ τηε χοντρολ αχηιεϖαβλε φορ βαλλ−ποσιτιον−
φεεδβαχκ ονλψ ωιτη τηατ οφ mυλτιπλε−λοοπ φεεδβαχκ οφ βοτη βαλλ ανδ βεαm ποσιτιον.
Σολυτιον:
Σεε Τεξτ Φιγυρε 10.97.
19. Dεσιγν ανδ χονστρυχτ τηε mαγνετιχ λεϖιτατιον δεϖιχε σηοων ιν Φιγυρε 9.2. Ψου mαψ ωιση το
υσε ΛΕΓΟ χοmπονεντσ ιν ψουρ δεσιγν.
1. Σολυτιον: σεε Κ. Α. Λιλιενκαmπ ανδ Κ. Λυνδβεργ,“Λοω−χοστ mαγνετιχ λεϖιτατιον προϕεχτ κιτσ

φορ τεαχηινγ φεεδβαχκ σψστεm δεσιγν,” ØÙοÚεεδινγ ÛÜ τηε ΑmεριÚαν Ýοντρολ ÝονÜερÞßÚε, ππ. 1308−
1313, 2004.
10069
Φιγυρε 10.97: Βαλλ−βαλανχερ δεσιγν εξαmπλε.

10070 ΧΗΑΠΤΕΡ àáâ ΧΟΝΤΡΟΛãΣΨΣΤΕΜ DΕΣäåæç ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Μαγνετιχ λεϖιτατιον σψστεm èσεε αβοϖε Ρεφερενχε βψ Κ. Α. Λιλιενκαmπ ανδ Κ. Λυνδβéêëì.
20. íîïðñòðíîï óòïñôολ : Χονσιδερ τηε ραπιδ τηερmαλ προχεσσινγ (ΡΤΠ) σψστεm σηοων ιν Φιγ. 10.98.
Wε ωιση το ηεατ υπ α σεmιχονδυχτορ ωαφερ, ανδ χοντρολ τηε ωαφερ συρφαχε τεmπερατυρε αχχυρατελψ υσινγ
ρινγσ οφ τυνγστεν ηαλογεν λαmπσ. Τηε ουτπυτ οφ τηε σψστεm ισ τεmπερατυρε Τ ασ α φυνχτιον οφ τιmε,
ψ = Τ (τ). Τηε σψστεm ρεφερενχε ινπυτ Ρ ισ α δεσιρεδ στεπ ιν τεmπερατυρε (700 Χ) ανδ τηε χοντρολ
ινπυτ ισ λαmπ ποωερ. Α πψροmετερ ισ υσεδ το mεασυρε τηε ωαφερ χεντερ τεmπερατυρε. Τηε mοδελ οφ
τηε σψστεm ισ …ρστ ορδερ ανδ αν ιντεγραλ χοντρολλερ ισ υσεδ ασ σηοων ιν Φιγυρε 10.98. Νορmαλλψ, τηερε
ισ νοτ α σενσορ βιασ (β = 0).
α. Συπποσε τηε σψστεm συδδενλψ δεϖελοπσ α σενσορ βιασ β = 0, ωηερε β ισ κνοων. Wηατ χαν βε δονε
το ενσυρε ζερο στεαδψ−στατε τραχκινγ οφ τεmπερατυρε χοmmανδ Ρ δεσπιτε τηε πρεσενχε οφ τηε σενσορ
βιασ?
1. (α) Νοω ασσυmε β = 0. Ιν ρεαλιτψ, ωε αρε τρψινγ το χοντρολ τηε τηιχκνεσσ οφ τηε οξιδε …λm
γροων (Οξ) ον τηε ωαφερ ανδ νοτ τηε τεmπερατυρε. Ατ πρεσεντ νο σενσορ χαν mεασυρε Οξ
ιν ρεαλ τιmε. Τηε σεmιχονδυχτορ προχεσσ ενγινεερ mυστ υσε αν ο¤−λινε εθυιπmεντ (χαλλεδ
mετρολοõö ) το mεασυρε τηε τηιχκνεσσ οφ τηε οξιδε …λm γροων ον τηε ωαφερ. Τηε ρελατιονσηιπ
βετωεεν τηε σψστεm ουτπυτ τεmπερατυρε ανδ Οξ ισ νονλινεαρ ανδ γιϖεν βψ
Ζ τφ
πε ÷øùú δτ;
χ
Οξιδε τηιχκνεσσ =
0
ωηερε τφ ισ τηε προχεσσ δυρατιον, ανδ π ανδ û αρε κνοων χονσταντσ. Συγγεστ α σχηεmε
ιν ωηιχη τηε χεντερ ωαφερ οξιδε τηιχκνεσσ Οξ χαν βε χοντρολλεδ το α δεσιρεδ ϖαλυε (σαψ,
Οξ = 5000 üý βψ εmπλοψινγ τηε τεmπερατυρε χοντρολλερ ανδ τηε ουτπυτ οφ τηε mετρολογψ.
Σολυτιον:
Φιγυρε 10.98: ΡΤΠ σψστεm.
(α) Wε ϕυστ ινχρεασε Ρ βψ +β, ι.ε., ρεπλαχε Ρ βψ (Ρ + β) το χανχελ τηε σενσορ βιασ.
(β) Σινχε τηερε ισ α διρεχτ ρελατιονσηιπ βετωεεν τηε τεmπερατυρε ανδ οξιδε τηιχκνεσσ, ωε χουλδ
υσε τηε ρεσυλτσ οφ mετρολογψ το αδϕυστ τηε ρεφερενχε τεmπερατυρε υντιλ α δεσιρεδ τηιχκνεσσ ισ
οβταινεδ. Wε χαν δο ονε “ρυν” ανδ mεασυρε τηε οξιδε τηιχκνεσσ. Λετ υσ σαψ, τηε mετρολογψ
ψιελδσ αν οξιδε τηιχκνεσσ οφ 5050 Ανγστροm (50 ü ηιγηερ τηαν δεσιρεδ). Wε ωουλδ τηεν
λοωερ τηε τεmπερατυρε, Ρ, ανδ τρψ αγαιν. Τηισ ισ χαλλεδ “ρυν−το−ρυν” χοντρολ ανδ α λινεαρ
10071
στατιχ mοδελ χαν βε υσεδ το προϖιδε τηε χοντρολ αδϕυστmεντσ. Ιν ε¤εχτ, ωε ωιλλ βε “χλοσινγ”
τηε λοοπ ον mετρολογψ ωιτη α δισχρετε ιντεγρατορ þÿ[ Τηε ρεχιπε ισ αδϕυστεδ φροm “ρυν−το−
ρυν” υσινγ τηε φολλοωινγ σιmπλε αλγοριτηm βασεδ ον τηε αττριβυτεσ οφ τηε προδυχτ προδυχεδ
ιν τηε πρεϖιουσ ρυν ορ ρυνσ þÿ[. Λετ κ = 1; 2; :::, δενοτε τηε ρυν νυmβερ, ρκ τηε ρεχιπε
ϖαριαβλε υσεδ δυρινγ ρυν κ, ψκ τηε προδυχτ θυαλιτψ αττριβυτε (οξιδε τηιχκνεσσ) προδυχεδ ατ
τηε ενδ οφ ρυν κ, ανδ εκ τηε νορmαλιζεδ προδυχτ θυαλιτψ ερρορ, δε…νεδ ασ,
εκ = ψκ (ιχεντερ ) ψδεσ (ιχεντερ );

εκ (ιχεντερ) = Οξ(ιχεντερ ) 5000: (1)
ωηερε ψδεσ (ιχεντερ ) ισ τηε δεσιρεδ χεντερ οξιδε τηιχκνεσσ ατ τηε χεντερ ωαφερ νοδε, ιχεντερ .
Τηε σιmπλεστ χηοιχε φορ ρυν−το−ρυν χοντρολ ισ το χορρεχτ τηε πρεϖιουσ ρεχιπε βψ αν αmουντ
προπορτιοναλ το τηε χυρρεντ ερρορ. Τηυσ, φορ ρυν κ = 1; 2; :::, αδϕυστ τηε ρεχιπε αχχορδινγ
το,
ρκ = ρνοm + υκ
υκ = υκ 1 εκ 1 υ0 = 0: (2)
ωηερε ρνοm ισ τηε νοmιναλ ρεχιπε, υκ ισ τηε χορρεχτιον το τηε νοmιναλ ρεχιπε φορ ρυν κ, ανδ
ισ τηε χοντρολ δεσιγν γαιν. ισ δετερmινεδ εξπεριmενταλλψ ασ φολλοωσ. Wε ωουλδ στεπ
υπ Ρ ανδ mεασυρε τηε ασσοχιατεδ χηανγε ιν Οξ, ι.ε., περτυρβ Ρ βψ Ρ ανδ mεασυρε τηε
ασσοχιατεδ ουτπυτ περτυρβατιον Οξ. Τηερεφορε,
Ρ
=
Οξ
ισ τηε χοντρολ δεσιγν γαιν. Ιτ ισ ιmπορταντ το εmπηασιζε τηατ (1)−(2) χονστιτυτε τηε χοmπλετε
ρυν−το−ρυν αλγοριτηm. Αλσο (2) ηασ τηε σαmε φορm ασ α γραδιεντ δεσχεντ οπτιmιζατιον
αλγοριτηm. Ιτ ισ ποσσιβλε το χηοοσε τηε ρυν−το−ρυν χοντρολ γαιν mατριξ ανδ το αναλψζε τηε
αλγοριτηm υνδερ α ϖαριετψ οφ ασσυmπτιονσ αβουτ ηοω υκ ε¤εχτσ εκ þÿ[. Ιτ χαν βε σηοων τηατ
mοστ οφ τηε ωιδελψ υσεδ ρυν−το−ρυν αλγοριτηmσ αρε ιν τηε φορm οφ (2) φορ δι¤ερεντ χηοιχεσ οφ
. Φορ mορε δεταιλσ σεε Ρεφερενχε þÿ[.
Rενχε:
þÿ[ Ρ. Λ. Κοσυτ, D. δε Ροοϖερ, Α. Εmαmι−Ναεινι, ϑ. Λ. Εβερτ, “Ρυν−το−Ρυν Χοντρολ οφ

Στατιχ Σψστεmσ,” ιν Προc 3 IEEE Co . D
cισιον Cοντρολ, ππ. 695−700, Dεχεmβερ
1998.
21. Dεϖελοπ α νονλινεαρ mοδελ φορ α τυνγστεν ηαλογεν λαmπ ανδ σιmυλατε ιτ ιν Σιmυλινκ.
Σολυτιον:
Dισχοϖερεδ ιν 1959, α τυνγστεν ηαλογεν βυλβ ισ σιmιλαρ το αν ορδιναρψ ινχανδεσχεντ βυλβ ωιτη τηε
…λαmεντ mαδε φροm τυνγστεν βυτ τηε …λλ γασ ισ α ηαλογεν χοmπουνδ, υσυαλλψ ιοδινε ορ βροmινε. Α
σχηεmατιχ οφ τηε λαmπ ισ σηοων βελοω. Τηε ιδεα βεηινδ τηε υσε οφ τηε ηαλογεν ισ το ρε−δεποσιτ τηε
εϖαπορατεδ τυνγστεν mολεχυλεσ βαχκ οντο τηε …λαmεντ. Τηε Τυνγστεν ατοmσ εϖαπορατε ο¤ οφ τηε
ηοτ …λαmεντ ανδ χονδενσε οντο τηε χοολερ ινσιδε ωαλλ οφ τηε βυλβ. Ηοωεϖερ, ηαλογεν ρεαχτσ ωιτη τηε
τυνγστεν ανδ ρε−εϖαπορατεσ τηε δεποσιτεδ τυνγστεν ωηιχη ρεαχηεσ τηε ηοτ …λαmεντ αγαιν. Τηισ προχεσσ
ισ κνοων ασ τηε “ηαλογεν χψχλε”, ανδ εξτενδσ τηε λιφετιmε οφ τηε βυλβ. Ιν ορδερ φορ τηε ηαλογεν χψχλε
το ωορκ, τηε βυλβ συρφαχε mυστ βε ϖερψ ηοτ, γενεραλλψ οϖερ 250 Χ. Τηε βυλβ ισ mαδε φροm θυαρτζ.
Τυνγστεν ηαλογεν λαmπσ αρε νοω χοmmονλψ υσεδ ιν ραπιδ τηερmαλ προχεσσινγ (ΡΤΠ) ιν σεmιχονδυχτορ
mανυφαχτυρινγ þÿ[
10072 ΧΗΑΠΤΕΡ 1 ΧΟΝΤΡΟΛ-ΣΨΣΤΕΜ DΕΣ N ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Προβλεm 10.21: Σχηεmατιχ οφ α τυνγστεν ηαλογεν λαmπ.

Χονσιδερ τηε φολλοωινγ πηψσιχαλ παραmετερσ φορ τηε λαmπ,
τοταλ εmισσιϖιτψ = 0:4;

δενσιτψ = 19300 [κγ=m3 ];
σπεχι…χ ηεατ = 150 [ϑ=κγΚ] (ατ Τ = 1000Κ);
ελεχτριχαλ ρεσιστιϖιτψ ε = 21:9 10 8 [ m] (ατ Τ = 1000Κ);
Στεφαν−Βολτζmαν χονσταντ = 5:67 10 8 [W=m2 Κ 4 ]:
Λαmπ δεσιγν ισ βασεδ ον α σπεχι…χατιον οφ mαξιmυm τεmπερατυρε, mαξιmυm αππλιεδ ϖολταγε, ανδ
mαξιmυm δελιϖερεδ ποωερ. U τηε φολλοωινγ νοτατιον,
δ = …λαmεντ διαmετερ; [mm];
Λ = …λαmεντ λενγτη; [m];
Τ = …λαmεντ τεmπερατυρε; [Κ];
Τma = m ιmυm …λαmεντ τεmπερατυρε; [Κ];
Τ1 = αmβιεντ (ροοm) τεmπερατυρε; [Κ];
Τε0 = τεmπερατυρε ατ ωηιχη ρεσιστιϖιτψ ε ισ σπεχι…εδ; [Κ];
ς = νορmαλιζεδ λαmπ ϖολταγε (0 ς 1);
ςma = mαξιmυm αππλιεδ ϖολταγε; [ς ];
Πma = mαξιmυm ποωερ; [W ];
Ι = χυρρεντ; [Α];
τηε ελεχτριχαλ ρεσιστιϖιτψ ισ γιϖεν βψ τηε ρελατιονσηιπ
1:2
Τ
ε = ε0 : (1)
Τε0
8
Φορ εξαmπλε ατ Τε0 = 1000Κ, ωε …νδ ε0 = 21:9 10 m. Εmπλοψινγ τηε ενεργψ βαλανχε τεχηνιθυε
λεαδσ το τηε εθυατιον,
10073
1 2 δ2 ςmα
2
δ L Τ_ = !" δΛ(Τ 4 4
Τ1 )+ x
1#2 ς
2
: (2)
4 T
4 ε0 Λ Te0
Ιτ ισ ιντερεστινγ το νοτε τηατ ιφ ωε σπεχιφψ τηε mαξιmυm ραδιαντ ποωερ δεσιρεδ, Πmαx ; τηεν τηε
…λαmεντ διαmετερ, δ, ανδ λενγτη Λ, οφ τηε …λαmεντ αρε σπεχι…εδ φορ α γιϖεν Τmαx ανδ ςmαx : Φροm Εθ.
(2), ιν τηε στεαδψ−στατε, Τ_ = 0; ανδ ωιτη ς = 1,
δ2 ςmα
2
x 4 4
Πm$x = 1#2 = !" δΛ(Τmαx Τ1 ); (3)
Tmαξ
4 ε0 Λ Te0
ανδ ωε χαν σολϖε Εθσ. (2) ανδ (3), φορ δ ανδ Λ ασ φολλοωσ. Εθυατιον (3) χαν βε ωριττεν ασ,
δ2
= % δΛ; (4)
Λ
ωηερε,
2
ςmαx
= 1#2 ; (5)
Tmαξ
4 ε0 Te0
ανδ,
4 4
% = !" Τmαx Τ1 ; (6)
αρε πρεσχριβεδ. Τηεν, τηε …λαmεντ διαmετερ, δ, ισ σιmπλψ ρελατεδ το …λαmεντ λενγτη, Λ, βψ,
%
δ= Λ2 : (7)
&'()* Εθ. (3), (4), ανδ (7), ανδ τηε mαξιmυm ραδιαντ ποωερ ισ ρελατεδ το τηε …λαmεντ λενγτη βψ,
2
%
Πmαx = Λ3 : (8)
&'()* Εθ. (8) τογετηερ ωιτη Εθσ. (5) ανδ (6), ωε χαν τηεν σολϖε φορ τηε …λαmεντ λενγτη , Λ, ασ,
1
3
1
2
Πmαx 3
Πmαx ςmαx
Λ= 2 = 1#2 : (9)
% Tmαξ 2 !2 " 2 4 4 ) 2
4 ε0 Te0
(Τmαx Τ1
Τηισ χαν βε σιmπλι…εδ φυρτηερ βψ ασσυmινγ τηατ τηε mαξιmυm …λαmεντ τεmπερατυρε ισ mυχη ηιγηερ
4 4
τηαν τηε αmβιεντ τεmπερατυρε, Τm $x Τ1 ; σο τηατ,
1
3
2
Πmαx ςmα x
Λ= 1#2 : (10)
Tmαξ 2 !2 " 2 Τ +
4 ε0 Te0 mαx
Wε χαν σολϖε φορ τηε …λαmεντ λενγτη ανδ διαmετερ ιν τερmσ οφ τηε γιϖεν θυαντιτιεσ Πmαx , ςmαx ,
ανδ Τmαx ασ ωελλ,
1 2
3#07
Λ _ Πmα
3
x ςmαx Τmαx ;
3
(11)
2 2
δ _ Πmαx ςmαx Τmα0x#9, :
3 3
10074 ΧΗΑΠΤΕΡ ./2 ΧΟΝΤΡΟΛ4ΣΨΣΤΕΜ DΕΣ567; ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Φιγυρεσ (α), (β), ανδ (χ) ον τοπ οφ τηε νεξτ παγε σηοω πλοτσ οφ τηε φυνχτιοναλ ρελατιονσηιπ βετωεεν
…λαmεντ διαmετερ ανδ λενγτη ασ α φυνχτιον οφ τηε mαξιmυm ποωερ, Πm<= , mαξιmυm τεmπερατυρε,
Τm<= , ανδ mαξιmυm ϖολταγε, ςmα= , ρεσπεχτιϖελψ ασ ωελλ ασ τηε νοmιναλ οπερατινγ ποιντ χορρεσπονδινγ
το Πmα= = 200W , Τmα= = 3000Κ, ανδ , ςmα= = 120ς . Φιγυρε (α) σηοωσ τηατ ινχρεασινγ Πmα= ρεθυιρεσ
ινχρεασεσ ιν βοτη τηε …λαmεντ διαmετερ ανδ λενγτη. Ασ σεεν φροm Φιγυρε (β), ινχρεασινγ τηε mαξιmυm
τεmπερατυρε, Τmα= , ρεθυιρεσ δεχρεασινγ τηε …λαmεντ λενγτη βυτ ισ ρελατιϖελψ ινσενσιτιϖε το τηε …λαmεντ
διαmετερ. Φιγυρε (χ) σηοωσ τηατ ινχρεασινγ τηε mαξιmυm ϖολταγε, ςm<= , ρεθυιρεσ ινχρεασινγ τηε
…λαmεντ λενγτη βυτ δεχρεασινγ τηε …λαmεντ διαmετερ. Φιγυρεσ (α), (β), ανδ (χ) ον τηε βοττοm οφ τηε
νεξτ παγε σηοω τηε σαmε ρελατιονσηιπσ ασ ιν τηε τοπ …γυρε βυτ ιν τερmσ οφ τηε νορmαλιζεδ διαmετερ,
δ ?
δn> mιν αl , ανδ νορmαλιζεδ …λαmεντ λενγτη, ?n> mιν @l .
L [m ]m ]
d
3 2
d/d
nominal
L/L
2 1.5 nominal
1 1
0 0.5
0 500 1000 2000 2500 3000
(a) Pm ax (c) Tm ax(K)
0
0 100 200 300
(b) Vm ax(V)
Προβλεm 10.20: Λαmπ δεσιγν παραmετρσ.

10075
1.5 2
d [m m ]
1.5 L [m ]
1
1
0.5
0.5
0 0
0 500 1000 2000 2500 3000
(a) Pm ax(W) (c) Tm ax(K)
1.5
0.5
0
0 100 200 300
(b) Vm ax(V)
Προβλεm 10.21: Λαmπ δεσιγν παραmετερσ: νορmαλιζεδ.
Ασσυmε τηε νοmιναλ οπερατινγ τεmπερατυρε ισ δενοτεδ βψ Τ0 . Ρε−ωριτινγ Εθυατιον (2) ιν τερmσ οφ
τηε νορmαλιζεδ τεmπερατυρε, ωε ηαϖε
∀ #
4 4
Τ_ 4AB Τ03 Τ Τ1 ςm2JK ς2
= + : (12)
Τ0 FGH Τ0 Τ0 4 ε0 FGM Τ0 O 1Q2
2
OP0
O
Λετ υσ δε…νε τηε νορmαλιζεδ τεmπερατυρε, ξ = O0
;ανδ ρε−ωριτε Εθ. (12) ασ τηε νονλινεαρ …ρστ−ορδερ
σψστεm,
ς2
ξ_ = Α(ξ4 ξ41 ) + Β ; (13)
ξ1Q2
ωηερε,
4AB Τ03
Α = ;
FGH
2
ςmα K
Β = 2Τ
:
4 ε0 FGM 0
Λινεαριζινγ Εθυατιον (13) αβουτ τηε νοmιναλ (νορmαλιζεδ) τεmπερατυρε, ωε …νδ τηε …ρστ−ορδερ
10076 ΧΗΑΠΤΕΡ SVW ΧΟΝΤΡΟΛXΣΨΣΤΕΜ DΕΣYZ\] ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
λινεαρ δψναmιχ mοδελ φορ τηε λαmπ ασ,
1:2 2
ξ_ = 4Αξ30 ξ Β ς ; (14)
ξ02^2
ωηιχη mεανσ τηατ τηε λαmπ τιmε χονσταντ ισ,
1 bdf
` = = : (15)
4Αξ30 16gh Τ03 ξ30
Ιν τερmσ οφ λαmπ χυρρεντ, ωε ηαϖε,
δ2 ςmij
Ι= 1^2 ς: (16)
k
4 ε0 Λ kp0
Εθυατιον (15) ιmπλιεσ τηατ φαστ λαmπ ρεσπονσε ρεθυιρεσ ηιγη …λαmεντ τεmπερατυρε ανδ λοω …λαmεντ
διαmετερ. Τψπιχαλ ϖαλυεσ φορ τηε λαmπ …λαmεντ τιmε χονσταντ ρανγε φροm 0.5 το 2 σεχονδσ.
Τηε ουτπυτ οφ τηε λαmπ mαψ βε χονσιδερεδ το βε χυρρεντ, νορmαλιζεδ …λαmεντ τεmπερατυρε, ορ
ραδιατιϖε ποωερ,
Ι
ψλαmq = ξ : (17)
Πmαj
Α νονλινεαρ σιmυλατιον φορ τηε λαmπ mοδελ mαψ βε ιmπλεmεντεδ ιν Σιmυλινκ ασ σηοων ον τηε νεξτ
παγε. Τηε ρεσυλτσ οφ τηε σιmυλατιον σηοω τηε τεmπερατυρε ανδ χυρρεντ ρεσπονσε οφ τηε λαmπ το α στεπ
ϖολταγε χοmmανδ ινπυτ ασ σηοων. Τηε …γυρε σηοωσ τηε φαστ λαmπ …λαmεντ τεmπερατυρε ρεσπονσε ωιτη
α τιmε χονσταντ οφ 0.07 σεχονδσ, ανδ αλσο σηοωσ τηατ τηε χυρρεντ ινιτιαλλψ συργεσ βυτ θυιχκλψ δροπσ το
α στεαδψ−στατε ωιτηιν αππροξιmατελψ 0.3 σεχονδσ.
0.3
Constant2
a uv
4
Gain1 Math
Function1 Scope
Constant
ToT.mat
v
u
To File
4
Math
Function2 Tnorm
Constant1
To Workspace
1
1
s
Out1
Integrator
uv b
Step
Math Gain2
Function Product
1
2 u
Math v
Constant3 u
Function4
1.2
Math
Function3
Constant4
Scope1
- K-
Gain
Icurrent.mat
To File1
1
Προβλεm 10.21: Σιmυλινκ διαγραm φορ λαmπ mοδελ.

2
u Out2
Math Product1
Function5
Icurrent
To Workspace1
10077
10078 ΧΗΑΠΤΕΡ rst ΧΟΝΤΡΟΛuΣΨΣΤΕΜ DΕΣvwyz ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Res pons e to s tep voltage com m and

14
12
10
Filament temperature, current
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tim e (s ec)
Προβλεm 10.21: Λαmπ ρεσπονσε το α στεπ ϖολταγε χοmmανδ.

{|}|~ ενχεσ:
Ρεψνολδσ, W. Χ., ανδ Η. Χ. Περκινσ, ερινγ οναm, ΜχΓραω−Ηιλλ, 1977.
Α. Εmαmι−Ναεινι, ετ αλ., “Μοδελινγ ανδ Χοντρολ οφ Dιστριβυτεδ Τηερmαλ Σψστεmσ,” ραν.
. ε, ππ. 668−683, Σεπτεmβερ 2003.
Λιδε, D. Ρ., Εδ., ο ιστρ ανδ σ, ΧΡΧ Πρεσσ, 1993−1994.
Μοδεστ, Μ. Φ., αδιατι ατ ρανσ, ΜχΓραω−Ηιλλ, 1993.
22. Dεϖελοπ α νονλινεαρ mοδελ φορ α πψροmετερ. Σηοω ηοω τεmπερατυρε χαν βε δεδυχεδ φροm τηε
mοδελ.
Σολυτιον:
Τεmπερατυρε mεασυρεmεντ χαν βε δονε βψ α ϖαριετψ οφ mετηοδσ ινχλυδινγ τηερmοχουπλεσ, ρεσιστιϖε
τεmπερατυρε δετεχτορσ (ΡΤDσ), ανδ πψροmετερσ ¡ Α πψροmετερ ισ α νον−χονταχτ τεmπερατυρε σενσορ
ανδ mεασυρεσ τηε Ινφραρεδ (ΙΡ) ραδιατιον ωηιχη ισ διρεχτλψ α φυνχτιον οφ τηε τεmπερατυρε. Ιτ ισ
κνοων τηατ οβϕεχτσ εmιτ ραδιαντ ενεργψ προπορτιοναλ το Τ 4 ωηερε Τ ισ τηε τεmπερατυρε οφ τηε οβϕεχτ.
Αmονγ τηε αδϖανταγεσ οφ πψροmετερσ αρε τηατ τηεψ ηαϖε ϖερψ φαστ ρεσπονσε τιmε, χαν βε υσεδ το
mεασυρε τηε τεmπερατυρε οφ mοϖινγ οβϕεχτσ (ε.γ., α ροτατινγ σεmιχονδυχτορ ωαφερ), ανδ ιν ϖαχυυm φορ
σεmιχονδυχτορ mανυφαχτυρινγ.
Τηε σινγλε−ωαϖελενγτη πψροmετερ mεασυρεσ τηε τοταλ ενεργψ εmιττεδ φροm α συρφαχε ατ α γιϖεν
ωαϖελενγτη. Το υνδερστανδ τηε οπερατιον οφ α πψροmετερ, ωε νεεδ το ρεϖιεω σοmε χονχεπτσ φροm
ραδιατιον ηεατ τρανσφερ ¢¡ Τηε εmισσιϖιτψ οφ αν οβϕεχτ, £, ισ δε…νεδ ασ τηε ρατιο οφ τηε ενεργψ ‡υξ
εmιττεδ βψ α συρφαχε το τηατ φροm α βλαχκ βοδψ ατ τηε σαmε τεmπερατυρε:
10079
¤¥ ¦¥Ι (Τ )δ§
¤ = ; (18)
Ι¦¥ (Τ )¨§
ωηερε,
¤ = τοταλ εmισσιϖιτψ,
¤¥ = σπεχτραλ εmισσιϖιτψ,
Τ = αβσολυτε τεmπερατυρε, Κ;
§ = ωαϖελενγτη οφ ραδιατιον, ©ª«
Ι¦¥ = σπεχτραλ βλαχκ βοδψ ιντενσιτψ.
Τηε φρεθυενχψ, ¬ , ισ γιϖεν βψ,

0
¬ = ;
§0
ωηερε,
0 = σπεεδ οφ λιγητ ιν ϖαχυυm = 2:998 10® m=σ;

§0 = ωαϖελενγτη οφ λιγητ ιν ϖαχυυm.
Τηε Πλανκ’σ λαω οφ ραδιατιον στατεσ τηατ τηε σπεχτραλ ραδιανχε οφ α βλαχκβοδψ, ορ σπεχτραλ ιντενσιτψ,
Ι¦¯ , ιν α διελεχτριχ mεδιυm ασ α φυνχτιον οφ τηε ωαϖελενγτη ανδ τεmπερατυρε ισ,
2°¬ 3 ν2
Ι¦¯ (Τ ) = ±² ; (19)
2 (ε ³´
ο 1)
ωηερε,
η = Πλανχκ0 σ χονσταντ = 6:626 10 34 ϑσ;

κ = Βολτζmανν0 σ χονσταντ = 1:3806 10 23 ϑ=Κ;
ν = ρεαλ ρεφραχτιϖε ινδεξ (ν = 1 φορ mοστ γασεσ),
ανδ τηε φρεθυενχψ ανδ ωαϖελενγτη αρε ρελατεδ βψ,

¬ = ; (20)
§
ωηερε ισ τηε σπεεδ οφ λιγητ ιν τηε mεδιυm ανδ ισ γιϖεν βψ,

0
= :
ν
Αφτερ σοmε mανιπυλατιον, ωε χαν ρε−ωριτε Εθ. (19) ασ µ¶·¸
2°20
Ι¦¥ (Τ ) = ±º0 : (21)
ν2 §¹ (ε »¼³´ 1)
10080 ΧΗΑΠΤΕΡ ½¾¿ ΧΟΝΤΡΟΛÀΣΨΣΤΕΜ DΕΣÁÂÃÄ ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Τηε τοταλ βλαχκ−βοδψ ραδιατιον ιντενσιτψ, Ιβ , ισ οβταινεδ βψ ιντεγρατινγ οϖερ αλλ φρεθυενχιεσ ορ
ωαϖελενγτη ÅÆÇ
Ζ
Ιβ (Τ ) = ΙÈ β (Τ )ÉÊ (22)
ν2 Ë Τ 4
= :
Τηε βλαχκ βοδψ εmισσιϖε ‡υξ ισ γιϖεν βψ,
Χ1
θÌÍ (Τ ) = Ð ; (23)
ν2 ÎÏ (ε ÑÒÓ
2
1)
ωηερε,
2
Χ1 = 2 ÔÕ0 = 3:7419 10 Ö×
; W=m2 ; (24)
ÔÕ0
Χ2 = = 14388 ØmΚ:
κ
Ιντεγρατινγ οϖερ αλλ ωαϖελενγτησ Î, ωε οβταιν τηε τοταλ βλαχκ βοδψ εmισσιϖε ‡υξ ,
ÅÆÇ
Ζ 1
θβ (Τ ) = θÌÍ (Τ )ÉÎ (25)
0
2
= ν Ë Τ 4;
ωηερε Ë ισ τηε Στεφαν−Βολτζmαν χονσταντ, Ë = 5:67 10 Ù

W=(m2 Κ 4 ):
Τηε τεmπερατυρε mαψ βε δετερmινεδ φροm Εθ. (19) ασ,
Χ2 1
Τ = ÚÒ Χ
; (26)
Î λν(1 + Û
)
ωηερε,
Χ1
Χ= Ï
: (27)
Î
10081
Προβλεm 10.22: Σχηεmατιχ οφ τεmπερατυρε mεασυρεmεντ υσινγ πψροmετρψ.
Τηε …γυρε ον τηε βοττοm οφ τηε πρεϖιουσ παγε σηοωσ τηε σχηεmατιχ οφ τεmπερατυρε mεασυρεmεντ
οφ α σεmιχονδυχτορ ωαφερ υσινγ πψροmετρψ ωηερε, φορ τηισ παρτιχυλαρ αππλιχατιον, ρεσπονσε τιmε ανδ
ϖιεω ανγλε αρε ϖερψ ιmπορταντ. Α τωο χολορ πψροmετερ ισ αλσο υσεδ φορ αππλιχατιονσ ωηερε αβσολυτε
τεmπερατυρε mεασυρεmεντ ισ ιmπορταντ. Τηε mεασυρεmεντ χαν τηεν βε υσεδ φορ φεεδβαχκ χοντρολ
πυρποσεσ, ε.γ., πψροmετερσ αρε νοω ρουτινελψ υσεδ ιν χοντρολ οφ ραπιδ τηερmαλ προχεσσινγ (ΡΤΠ) σψστεmσ
ιν σεmιχονδυχτορ mανυφαχτυρινγ ÜÝÞß
àáâáãενχεσ:
ÜäÞ Φραδεν, ϑ., åæçèéοêë êì íοδερν σενσêîïð ñòóσôõïö ÷øïιγνσ, ανδ ùúúûôõατιονσ, Σπρινγερ, 1996.
ÜüÞ Οζισικ, Μ. Ν., ýαδιατιþø ÿρæçïìερ ανδ Iντερæõaôêçï ωιτη Cêçè õaôον ανδ Cêçþøõaôêç, Wιλεψ−
Ιντερσχιενχε, 1973.
Ü[Þ Σιεγελ, Ρ. ανδ ϑ. Ρ. Ηοωελλ, ÿòøîTαλ ýαδιατιον åøατ ÿρανσìøî, Σεχονδ Εδ., Ηεmισπηερε Πυβ−
λισηινγ Χορπ., 1981.

ÜÝÞ Α. Εmαmι−Ναεινι, ετ αλ., “Μοδελινγ ανδ Χοντρολ οφ Dιστριβυτεδ Τηερmαλ Σψστεmσ,” I ÿραν.
Cêçaîû. Sóïa ÿεõò, ππ. 668−683, Σεπτεmβερ 2003.

23. Ρεπεατ τηε ΡΤΠ χασε στυδψ δεσιγν βψ συmmινγ τηε τηρεε σενσορσ το φορm α σινγλε σιγναλ το
χοντρολ τηε αϖεραγε τεmπερατυρε. Dεmονστρατε τηε περφορmανχε οφ τηε λινεαρ δεσιγν, ανδ ϖαλιδατε τηε
περφορmανχε ον τηε νονλινεαρ Σιmυλινκ σιmυλατιον.
Σολυτιον:
Α λινεαρ mοδελ φορ τηε σψστεm ωασ δεριϖεδ ιν τηε τεξτ ασ,
_ = Φ3 Τ + Γ3 υ;
Τ (28)
ψ = Η 3 Τ + J3 υ;
ωηερε ψ = [Τψ1 Τψ2 Τψ3 ] ανδ,
0:0682 0:0149 0:0000 0:3787 0:1105 0:0229

Φ3 = 0:0458 0:1181 0:0218 ; Γ3 = 0:0000 0:4490 0:0735 ;
0:0000 0:04683 0:1008 0:0000 0:0007 0:4177
10082 ΧΗΑΠΤΕΡ 1 ΧΟΝΤΡΟΛ-ΣΨΣΤΕΜ DΕΣN ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
1 0 0 0 0 0
Η3 = 0 1 0 ; 3 = 0 0 0 :
0 0 1 0 0 0
Τηε τηρεε οπεν−λοοπ πολεσ αρε χοmπυτεδ φροm Ματλαβ ανδ αρε λοχατεδ ατ 0:0527; 0:0863; ανδ
0:1482: Σινχε ωε τιεδ τηε τηρεε λαmπσ ιντο ονε αχτυατορ ανδ αρε ονλψ υσινγ τηε
αγε τεmπερατυρε
φορ φεεδβαχκ, τηε λινεαρ mοδελ ισ τηεν:
0:0682 0:0149 0:0000 0:5122

Φ= 0:0458 0:1181 0:0218 ; Γ= 0:5226 ;
0:0000 0:04683 0:1008 0:4185
1 1 1
Η γ = 3 3 3 ; ϑ = [0] ;
ρεσυλτινγ ιν τηε τρανσφερ φυνχτιον,
Τψ γ (σ) 0:4844(σ + 0:0878)(σ + 0:1485)

G(σ) = = :
ςχmδ (σ) (σ + 0:1482)(σ + 0:0527)(σ + 0:0863)
Wε mαψ τρψ α σιmπλε ΠΙ χοντρολλερ οφ τηε φορm,
(σ + 0:0527)
Dχ (σ) = ;
σ
σο ασ το χανχελ τηε ε¤εχτ οφ τηε σλοωερ πολε. Τηε λινεαρ χλοσεδ−λοοπ ρεσπονσε ισ σηοων ασ ωελλ ασ τηε
ασσοχιατεδ χοντρολ ε¤ορτ Τηε σψστεm ρεσπονσε φολλοωσ τηε χοmmανδεδ τραϕεχτορψ ωιτη α τιmε δελαψ
οφ αππροξιmατελψ 2 σεχ ανδ νο οϖερσηοοτ. Τηε λαmπ ηασ ιτσ νορmαλ ρεσπονσε υντιλ 75 σεχ ανδ γοεσ
νεγατιϖε (σηοων ιν δασηεδ) το τρψ το φολλοω τηε σηαρπ δροπ ιν χοmmανδεδ τεmπερατυρε. Ασ mεντιονεδ
ιν τηε τεξτ, τηισ βεηαϖιορ ισ νοτ ποσσιβλε ιν τηε σψστεm ασ τηερε ισ νο mεανσ οφ αχτιϖε χοολινγ ανδ τηε
λαmπσ δο σατυρατε λοω. Τηερε ισ νο εξπλιχιτ mεανσ οφ χοντρολλινγ τηε τεmπερατυρε νονυνιφορmιτψ υσινγ
τηε ΠΙ χοντρολλερ.
10083
PID (average) tem perature tracking res pons e

30
r
y
25
20
Temperature (K)
15
10
-5
0 20 40 60 80 100
Tim e (s ec)
Προβλεm 10.23: Λινεαρ χλοσεδ−λοοπ ΡΤΠ ρεσπονσε φορ ΠΙ χοντρολλερ.

PID (average) tem perature : control effort

5
-5
Lamp voltage (V)
- 10
- 15
- 20
- 25
0 20 40 60 80 100
Tim e (s ec)
Προβλεm 10.23: ΡΤΠ Λινεαρ ρεσπονσε φορ ΠΙ: χοντρολ ε¤ορτ.

Νεξτ ωε δεσιγν α στατε−σπαχε βασεδ χοντρολλερ. Ασ ιν τηε τεξτ, ωε υσε τηε ερρορ σπαχε αππροαχη φορ
ινχλυσιον οφ ιντεγραλ χοντρολ ανδ εmπλοψ τηε λινεαρ θυαδρατιχ γαυσσιαν τεχηνιθυε οφ Χηαπτερ 7. Τηε
ερρορ σψστεm ισ,
ε_ 0 Η γ ε ϑ
_ = 0 + (29)
Φ Γ
ωηερε,
0 Η γ ϑ
Α= ;Β = :
0 Φ Γ
ανδ ε = ψ ρ; _ ωιτη = υ.
=Τ _ Φορ στατε φεεδβαχκ δεσιγν, τηε LΡ φορmυλατιον οφ Χηαπτερ 7
ισ υσεδ
Ζ 1
= ζ Q ζ+2 δτ;
0
ωηερε ζ =[ε ] : Νοτε τηατ ηασ βεεν χηοσεν ιν συχη α ωαψ ασ το πεναλιζε τηε τραχκινγ ερρορ, ε,
τηε χοντρολ, υ, ασ ωελλ ασ τηε δι¤ερενχεσ ιν τηε τηρεε τεmπερατυρεσ τηερεφορε, τηε περφορmανχε ινδεξ
σηουλδ ινχλυδε α τερm οφ τηε φορm,
10 (Τ1 Τ2 )2 + (Τ1 Τ3 )2 + (Τ2 Τ3 )2 ;

10085
ανδ ηενχε mινιmιζεσ τηε τεmπερ !ρε n"n#!n$%"&mι t. Ασ ιν τηε τεξτ, τηε φαχτορ οφ τεν ισ υσεδ ασ
τηε ρελατιϖε ωειγητινγ βετωεεν τηε ερρορ στατε ανδ τηε πλαντ στατε. Τηε στατε ανδ χοντρολ ωειγητινγ
mατριχεσ, ' ανδ Ρ, αρε τηεν,
1 0 0 0
0 20 10 10
'= ; Ρ= = 1:
0 10 20 10
0 10 10 20
Τηε φολλοωινγ Ματλαβ χοmmανδ ισ υσεδ το δεσιγν τηε φεεδβαχκ γαιν,
[Κ]=l()(Α,Β,*+,./
Τηε ρεσυλτινγ φεεδβαχκ γαιν mατριξ χοmπυτεδ φροm Ματλαβ ισ,
Κ = [Κ1 : Κ0 ];
ωηερε,
Κ1 = 1; Κ0 = 0:7344 0:9344 0:3921 ;
ωηιχη ρεσυλτσ ιν τηε ιντερναλ mοδελ χοντρολλερ οφ τηε φορm,
ξ_ χ = Βχ ε; (30)
υ = Χχ ξχ Κ0 Τ;
ωιτη ξχ δενοτινγ τηε χοντρολλερ στατε ανδ,
Βχ = Κ1 = 1; Χχ = 1:
Τηε ρεσυλτινγ στατε−φεεδβαχκ χλοσεδ−λοοπ πολεσ χοmπυτεδ υσινγ Ματλαβ’σ ειγ χοmmανδ αρε ατ
0:5395 0:4373ϕ; 0:1490; ανδ 0:0879. Τηε φυλλ−ορδερ εστιmατορ ωασ δεσιγνεδ ωιτη τηε σαmε
προχεσσ ανδ σενσορ νοισε ιντενσιτιεσ υσεδ ιν τηε τεξτ ασ τηε εστιmατορ δεσιγν κνοβσ,
Ρω = 1; Ρv = 0:001:
Τηε φολλοωινγ Ματλαβ χοmmανδ ισ υσεδ το δεσιγν τηε εστιmατορ,

02]3l(e45+6,H+,7+,ϖ).
Τηε ρεσυλτινγ εστιmατορ γαιν mατριξ ισ,
16:142
Λ= 16:4667 ;
13:1975
ωιτη εστιmατορ ερρορ πολεσ ατ 15:3197; 0:1485; ανδ 0:0878: Τηε εστιmατορ εθυατιον ισ,
^_ = ΦΤ
Τ ⊥ + Γυ+Λ(ψ ΗΤ):
⊥ (31)
Wιτη τηε εστιmατορ, τηε ιντερναλ mοδελ χοντρολλερ εθυατιον ισ mοδι…εδ ασ ιν τηε τεξτ
ξ_ χ = Βχ ε; (32)
υ = Χχ ξχ Κ0 ⊥
Τ:
10086 ΧΗΑΠΤΕΡ 89; ΧΟΝΤΡΟΛ<ΣΨΣΤΕΜ DΕΣ=>?@ ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm εθυατιονσ αρε γιϖεν ιν τηε τεξτ,
ξ_ χλ = Αχλ ξχλ + Βχλ ρ; (33)

ψ = Χχλ ξχλ + Dχλ ρ;
⊥ A ]A ανδ
ωηερε ρ ισ τηε ρεφερενχε ινπυτ τεmπερατυρε τραϕεχτορψ, τηε χλοσεδ−λοοπ στατε ϖεχτορ ισ ξχλ = [ΤA ξAχ Τ
τηε σψστεm mατριχεσ αρε,
Φ ΓΧχ ΓΚ0 0
Αχλ = Βχ Η 0 0 ; Βχλ = Βχ ;
ΛΗ ΓΧχ Φ ΓΚ0 ΛΗ 0
Χχλ = Η 0 0 ; Dχλ = [0];
ωιτη χλοσεδ−λοοπ πολεσ (χοmπυτεδ ωιτη Ματλαβ) λοχατεδ ατ 0:5395 0:4373ϕ; 0:1490; 0:0879;
15:3197; 0:1485 ανδ 0:0879 ασ εξπεχτεδ. Τηε χλοσεδ−λοοπ χοντρολ στρυχτυρε ισ ασ σηοων ιν τεξτ
Φιγυρε 10.85.
Τηε λινεαρ χλοσεδ−λοοπ ρεσπονσε ανδ τηε ασσοχιατεδ χοντρολ ε¤ορτ αρε σηοων. Τηε χοmmανδεδ
τεmπερατυρε τραϕεχτορψ, ρ, ισ α ραmπ φροm 0 Χ το 25 Χ ωιτη α 1 Χ/σεχ σλοπε φολλοωεδ βψ 50 σεχ σοακ
τιmε ανδ δροπ βαχκ το 0 Χ. Τηε σψστεm τραχκσ τηε χοmmανδεδ τεmπερατυρε τραϕεχτορψ B αλβειτ ωιτη
α τιmε δελαψ οφ αππροξιmατελψ 2 σεχονδσ φορ τηε ραmπ ανδ α mαξιmυm οφ 0:0216 Χ οϖερσηοοτ. Ασ
εξπεχτεδ τηε σψστεm τραχκσ α χονσταντ ινπυτ ασψmπτοτιχαλλψ ωιτη ζερο στεαδψ−στατε ερρορ. Τηε λαmπ
χοmmανδ ινχρεασεσ ασ εξπεχτεδ το αλλοω φορ τραχκινγ τηε ραmπ ινπυτ, ρεαχηεσ α mαξιmυm ϖαλυε ατ
25 σεχ ανδ τηεν δροπσ το α στεαδψ−στατε ϖαλυε αρουνδ 35 σεχ. Τηε νορmαλ ρεσπονσε οφ τηε λαmπ ισ
σεεν φροm 0 το 75 σεχ φολλοωεδ βψ νεγατιϖε χοmmανδεδ ϖολταγε φορ α φεω σεχονδσ χορρεσπονδινγ το φαστ
χοολινγ. Αγαιν, τηε νεγατιϖε χοντρολ ε¤ορτ ϖολταγε (σηοων ιν δασηεδ λινεσ) ισ πηψσιχαλλψ ιmποσσιβλε ασ
τηερε ισ νο αχτιϖε χοολινγ ιν τηε σψστεm. Ηενχε ιν τηε νονλινεαρ σιmυλατιονσ, χοmmανδεδ λαmπ ποωερ
mυστ βε χονστραινεδ το βε στριχτλψ νον−νεγατιϖε. Νοτε τηατ τηε ρεσπονσε φροm 75 100 σεχ ισ τηατ οφ
τηε (νεγατιϖε) στεπ ρεσπονσε οφ τηε σψστεm.
10087
tem perature tracking res pons e

30
r
y
25
20
temperature (K)
15
10
-5
0 20 40 60 80 100
Tim e (s ec)
Προβλεm 10.23: ΡΤΠ λινεαρ (αϖεραγε) τεmπερατυρε τραχκινγ ρεσπονσε.

10088 ΧΗΑΠΤΕΡ EFK ΧΟΝΤΡΟΛMΣΨΣΤΕΜ DΕΣOPRU ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
u
control effort
6
u
4
-2
lamp voltage
-4
-6
-8
- 10
- 12
- 14
0 20 40 60 80 100
Tim e (s ec)
Προβλεm 10.23 ΡΤΠ λινεαρ (αϖεραγε) : χοντρολ ε¤ορτ.
Τηε νονλινεαρ χλοσεδ−λοοπ σψστεm ωασ σιmυλατεδ ιν Σιmυλινκ ασ σηοων ον τηε νεξτ παγε. Ιν τηε
διαγραm, Γαιν4 = 31 13 13 . Ασ ιν τηε τεξτ, τηε mοδελ ωασ ιmπλεmεντεδ ιν τεmπερατυρε υνιτσ οφ
δεγρεεσ Κελϖιν ανδ τηε αmβιεντ τεmπερατυρε ισ 301Κ. Τηε νονλινεαρ πλαντ mοδελ ισ τηε ιmπλεmεντα−
τιον οφ τεξτ Εθ. 10.48. Τηε ϖολταγε ρανγε φορ σψστεm οπερατιον ισ βετωεεν 1 το 4 ϖολτσ ασ σεεν φροm
τηε διαγραm. Ασ ιν τηε τεξτ, α σατυρατιον νονλινεαριτψ ισ ινχλυδεδ φορ τηε λαmπ ασ ωελλ ασ ιντεγρατορ
αντι−ωινδυπ λογιχ το δεαλ ωιτη λαmπ σατυρατιον. Τηε νονλινεαρ δψναmιχ ρεσπονσε ανδ τηε χοντρολ
ε¤ορτ αρε σηοων. Νοτε τηατ τηε νονλινεαρ ρεσπονσε ισ ιν γενεραλ αγρεεmεντ ωιτη τηε λινεαρ ρεσπονσε.
r u
To Workspace1 To Workspace2
To Workspace
Scope3
Scope1
Scope2
Lamp
InvLamp VtoPower Uncertainty
Nonlinear Plant
k1
1
K*u In1 Out1 In1 Out1 K*u K*u In1 Out2
s
Repeating Matrix Integrator Saturation Matrix Matrix Subsystem Scope
Sequence Gain1 Subsystem2 Subsystem1 Gain3 Gain5
Anti- windup
K*u
Estimator
τεmπερατυρε.
ko
Matrix
Gain2 x' = Ax+Bu
K*u
y = Cx+Du K*u
Scope4
Matrix State- Space1
Gain Matrix
Gain4
yavg
To Workspace3
Scope5
Προβλεm 10.23: Σιmυλινκ διαγραm φορ νονλινεαρ χλοσεδ−λοοπ ΡΤΠ σψστεm το χοντρολ αϖεραγε
10089
10090 ΧΗΑΠΤΕΡ VWX ΧΟΝΤΡΟΛYΣΨΣΤΕΜ DΕΣZ\_` ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
ry
SISO (average) tem perature tracking res pons e
335
r
y
330
Temperature (K)
325
320
315
310
20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tim e (s ec)
Προβλεm 10.23: Νονλινεαρ χλοσεδ−λοοπ ρεσπονσε.

10091
SISO (average) tem perature : control effort

4
3.5
2.5
Lamp voltage (V)
1.5
0.5
0
20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tim e (s ec)
Προβλεm 10.23: Νονλινεαρ χλοσεδ−λοοπ ρεσπονσε: χοντρολ ε¤ορτ.
24. Ονε οφ τηε στεπσ ιν σεmιχονδυχτορ ωαφερ mανυφαχτυρινγ δυρινγ πηοτολιτηογραπηψ ισ περφορmεδ
βψ πλαχεmεντ οφ τηε ωαφερ ον α ηεατεδ πλατε φορ α χερταιν περιοδ οφ τιmε. Λαβορατορψ εξπεριmεντσ
ηαϖε σηοων τηατ τηε τρανσφερ φυνχτιον φροm τηε ηεατερ ποωερ, u, το τηε ωαφερ τεmπερατυρε, y, ισ γιϖεν
βψ
ψ(σ) 0:09
= b(σ) =
υ(σ) (σ + 0:19)(σ + 0:78)(σ + 0:00018)
1. (α) Σκετχη τηε 180 ροοτ λοχυσ φορ τηε υνχοmπενσατεδ σψστεm.
(β) cdfgh τηε ροοτ λοχυσ δεσιγν τεχηνιθυεσ, δεσιγν α iyjkmop χοmπενσατορ, q (σ), συχη τηατ
τηε σψστεm mεετσ τηε φολλοωινγ τιmε−δοmαιν σπεχι…χατιονσ
ι. Μr sw
ιι. τρ 20 σεχ
ιιι. τσ 60 σεχ
ιϖ. Στεαδψ−στατε ερρορ το α 1 Χ στεπ ινπυτ χοmmανδ < 0:1 Χ.
Dραω τηε 180 ροοτ λοχυσ φορ τηε χοmπενσατεδ σψστεm.
Σολυτιον:
Τηε υνχοmπενσατεδ ροοτ λοχυσ ισ σηοων ιν τηε φολλοωινγ …γυρε.
10092 ΧΗΑΠΤΕΡ xz{ ΧΟΝΤΡΟΛ|ΣΨΣΤΕΜ DΕΣ}~ ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Root Locus
2.5
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
2 0.86
1.5
0.94
1
0.985
Imaginary Axis
0.5
.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5

0
- 0.5
0.985
-1
0.94
- 1.5
- 2 0.86
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

- 2.5
- 3.5 -3 - 2.5 -2 - 1.5 -1 - 0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis
οmπενσατεδ ροοτ λοχυσ.
(α) Φιρστ, χονϖερτ τηε τιmε δοmαιν σπεχι…χατιονσ το σ−πλανε σπεχι…χατιονσ:
Μ > 0:707
τρ 20 σεχ ! ν > 0:09
τσ 60 σεχ > 0:0767
(β) Ατ τηισ ποιντ τηερε αρε σεϖεραλ δεσιγν mετηοδσ ονε χαν υσε φορ τηισ προβλεm.
Μετηοδ Ι: Wε κνοω τηατ α πυρε ιντεγρατορ ωιλλ ιmπροϖε στεαδψ−στατε βεηαϖιορ ανδ ωε
νεαρλψ ηαϖε α πυρε ιντεγρατορ ωιτη τηε πολε ατ −0.00018. Τηυσ, ωε χαν χανχελ ανοτηερ
(σταβλε) πολε ωιτη α λεαδ νετωορκ ζερο, ανδ πλαχε α φαστ λεαδ πολε το αππροπριατελψ σηαπε
τηε ροοτ λοχυσ. Ονε ποσσιβλε λεαδ χοmπενσατορ ισ
σ + 0:19
(σ) = Κχ
σ+1
Wε χαν δισπλαψ τηε χοmπενσατεδ ροοτ λοχυσ ανδ σ−πλανε ρεγιονσ ιν ΡΛΤοολ ιν τηε φολ−
λοωινγ …γυρε.
10093
ΡΛΤοολ: Χοmπενσατορ Ι.
Χηοοσινγ Κχ = 2 γιϖεσ υσ τηε χλοσεδ−λοοπ πολεσ ωιτηιν τηε σπεχι…χατιονσ ατ σ = 0:24

ϕ0:28. Τηε ρεσυλτσ φροm ΡΛΤοολ φολλοωσ.
Step Response
2
1.5
1
Amplitude
0.5
- 0.5
0 5 10 15 20 25
Time (sec)
ΡΛΤοολ: Στεπ ρεσπονσε (ψ) ανδ χοντρολ ε¤ορτ ( ) φορ Χοmπενσατορ Ι.
Μετηοδ ΙΙ: Wε χαν χανχελ ουτ τηε νεαρλψ πυρε ιντεγρατορ ωιτη ουρ χοmπενσατορ ζερο, ανδ
αδδ α πυρε ιντεγρατορ. Ιτ ισ ποσσιβλε το αχηιεϖε τηε τιmε δοmαιν σπεχι…χατιονσ ωιτη τηισ
χοmπενσατορ. Τηε χοmπενσατορ βεχοmεσ
σ + 0:00018
(σ) = Κ
σ
Αππλψινγ τηε mαγνιτυδε χονδιτιον ωιτη τηε δεσιρεδ πολεσ ατ σ = 008 ϕ0:08, ωε γετ
Κ = 0:12
Wε χαν δισπλαψ τηε χοmπενσατεδ ροοτ λοχυσ ανδ σ−πλανε ρεγιονσ ιν ΡΛΤοολ ιν τηε φολλοωινγ
…γυρε.
10095
ΡΛΤοολ: Χοmπενσατορ ΙΙ.

Step Response
1.2
0.8
0.6
Amplitude
0.4
0.2
- 0.2
0 10 20 30 40 50 60 70
Time (sec)
ΡΛΤοολ: Στεπ ρεσπονσε (ψ) ανδ χοντρολ ε¤ορτ ( ) φορ Χοmπενσατορ ΙΙ.
25. ¡τατι¢£¤¥£¦¡§¡τιον Μο¨©ª «¬οm ®στεmσ ¯¡¢ª¢°® (Ψανγ ανδ Ιγλεσιασ, 2005): Ιν ±¡ ²®¢³²©ª¡´m
χελλσ, τηε αχτιϖατιον οφ κεψ σιγναλινγ mολεχυλεσ ινϖολϖεδ ιν χηεmοαττραχταντ σενσινγ χαν βε mοδελεδ βψ
τηε φολλοωινγ τηιρδ ορδερ λινεαριζεδ mοδελ. Τηε εξτερναλ διστυρβανχε το τηε ουτπυτ τρανσφερ φυνχτιον
ισ:
ψ(σ) (1 )σ
= µ (σ) =
ω(σ) (σ + )(σ + 1)(σ + ¶ )
ωηερε, ω ισ τηε εξτερναλ διστυρβανχε σιγναλ προπορτιοναλ το χηεmοαττραχταντ χονχεντρατιον, ανδ ψ
ισ τηε ουτπυτ ωηιχη ισ τηε φραχτιον οφ αχτιϖε ρεσπονσε ρεγυλατορσ. Σηοω τηατ τηερε ισ αν αλτερνατε
ρεπρεσεντατιον οφ τηε σψστεm ωιτη τηε “πλαντ” τρανσφερ φυνχτιον
(1 )
·(σ) =
σ2 + (1 + + ¶ )σ + ( + ¶ + ¶ )
ανδ τηε “φεεδβαχκ ρεγυλατορ”
¶
¸ (σ) =
(1 )σ
Ιτ ισ κνοων τηατ = 1 φορ τηισ ϖερσιον οφ τηε mοδελ. Dραω τηε φεεδβαχκ βλοχκ διαγραm οφ τηε
σψστεm σηοωινγ τηε λοχατιονσ οφ τηε διστυρβανχε ινπυτ ανδ τηε ουτπυτ. Wηατ ισ τηε σιγνι…χανχε οφ
τηισ παρτιχυλαρ ρεπρεσεντατιον οφ τηε σψστεm? Wηατ ηιδδεν σψστεm προπερτψ δοεσ ιτ ρεϖεαλ? Ισ τηε
διστυρβανχε ρεϕεχτιον α ροβυστ προπερτψ φορ τηισ σψστεm? Πλοτ τηε διστυρβανχε ρεϕεχτιον ρεσπονσε οφ
10097
τηε σψστεm φορ α υνιτ στεπ διστυρβανχε ινπυτ. Ασσυmε τηε σψστεm παραmετερ ϖαλυεσ αρε = 0:5 ανδ
¹ = 0:2.
1. Σολυτιον: Φροm τηε φολλοωινγ …γυρε ωε ηαϖε
Φεεδβαχκ λοοπ ρεπρεσεντατιον.
(1 º)
Ψ (σ) σ2 +(1+º+» )σ+(º+» +º» )
= (1 º) º»
W (σ) 1+ σ2 +(1+º+» )σ+(º+» +º» ) (1 º)σ
(1 )σ
=
(σ + )(σ + 1)(σ + ¹ )
Τηε σιγνι…χανχε οφ τηισ παρτιχυλαρ ρεπρεσεντατιον ισ τηατ ιτ ρεϖεαλσ τηε ιντερναλ mοδελ, ναmελψ
τηε πυρε ιντεγρατορ. Ηενχε τηε σψστεm ισ Τψπε Ι ωιτη ρεσπεχτ το διστυρβανχε ρεϕεχτιον. Ιτ ρεϕεχτσ
χονσταντ διστυρβανχεσ ιν α ροβυστ φασηιον. Φορ = 0:5 ανδ ¹ = 0:2, ωε ηαϖε
0:5σ
¼(σ) =
σ2 + 1:7σ + 0:8
Τηε διστυρβανχε ρεσπονσε ισ σηοων ιν τηε φολλοωινγ …γυρε.

10098 ΧΗΑΠΤΕΡ ½¾¿ ΧΟΝΤΡΟΛÀΣΨΣΤΕΜ DΕΣÁÂÃÄ ΠΡΙΝΧΙΠΛΕΣ ΑΝD ΧΑΣΕ ΣΤΥDΙΕΣ
Step Response
0.25
0.2
0.15
Amplitude
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Dιστυρβανχε ρεϕεχτιον ρεσπονσε φορ α υνιτ στεπ διστυρβανχε.

Feedback Control of Dynamic Systems 6th

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Feedback Control of Dynamic Systems 6th

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

100

Φεεδβαχκ Χοντρολ οφ Dψναmιχ

Αν Οϖερϖιεω ανδ Βριεφ

1.1 Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ

(α) Τηε mανυαλ στεερινγ σψστεm οφ αν αυτοmοβιλε

(α) Α mανυαλ στεερινγ σψστεm φορ αν αυτοmοβιλε:

(β) Dρεββελ’σ ινχυβατορ:

(χ) Wατερ λεϖελ ρεγυλατορ:

(δ) Φλψ−βαλλ γοϖερνορ:

(ε) Αυτοmατιχ στεερινγ οφ α σηιπ:

(φ) Α πυβλιχ αδδρεσσ σψστεm:

S to ra g e M a c h in e S creen s H eadbox P re sse s D r y in g R eel

το τηε δεσιρεδ σεττινγ. Εξαmπλεσ: Τυβεσ …λλεδ ωιτη λιθυιδ mερχυρψ

(α) χοντρολ οφ χονσιστενχψ

(α) Χοντρολ οφ παπερ mαχηινε χονσιστενχψ:

(β) Χοντρολ οφ παπερ mαχηινε mοιστυρε:

(α) βλοοδ πρεσσυρε

(β) βλοοδ συγαρ χονχεντρατιον

(χ) ηεαρτ ρατε

(δ) εψε−ποιντινγ ανγλε

(ε) εψε−πυπιλ διαmετερ

ςαριαβλε Σενσορ Αχτυατορ Ινφορm ατιον πατη Dιστυρβανχεσ

5. Dραω α γραπη οφ τηε χοmπονεντσ φορ τεmπερατυρε χοντρολ ιν α ρεφριγερατορ

Τηισ ισ τηε σιmπλεστ ποσσιβλε σψστεm. Μοδερν χασεσ ινχλυδε χοmπυτερ

(χ) Λιθυιδ λεϖελ: Φλοατ χοννεχτεδ το ποτεντιοmετερ. Ιφ λιθυιδ ισ χονδυχτιϖε

(ι) Αχχελερατιον: Α mασσ mοϖεmεντ ρεστραινεδ βψ α σπρινγ mεασυρεδ βψ

(ϕ) Φορχε, τορθυε: Α δψναmοmετερ βασεδ ον σπρινγ ορ βεαm δε‡εχτιονσ,

8. Εαχη οφ τηε ϖαριαβλεσ λιστεδ ιν Προβλεm 7 χαν βε βρουγητ υνδερ φεεδβαχκ

(α) Ρεσιστορ ωιτη ϖολταγε αππλιεδ το ιτ ορmερχυρψ αρχ λαmπ το γενερατε

Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 2.1

Φιγυρε 2.39: Μεχηανιχαλ σψστεmσ

Φρεε βοδψ διαγραm φορ Προβλεm 2.1(α)

Τηερε ισ φριχτιον α¤εχτινγ τηε mοτιον οφ βοτη mασσεσ; τηερεφορε τηε

Φρεε βοδψ διαγραm φορ Προβλεm 2.1(β)

Φιγυρε 2.40: Μεχηανιχαλ σψστεm φορ Προβλεm 2.2

k2(x1 - x2) k2(x1 - x2)

Τηεν τηε φορχεσ αρε συmmεδ ον εαχη mασσ, ρεσυλτινγ ιν

3. Wριτε τηε εθυατιονσ οφ mοτιον φορ τηε δουβλε−πενδυλυm σψστεm σηοων ιν

Φιγυρε 2.41: Dουβλε πενδυλυm

4. Wριτε τηε εθυατιονσ οφ mοτιον οφ α πενδυλυm χονσιστινγ οφ α τηιν, 4−κγ

Μοmεντ αβουτ ποιντ Ο.

ρατιο, βυτ δαmπινγ. Wε νεεδ το …νδ τηε προπερ ορδερ οφ mαγνιτυδε

6. Wριτε τηε εθυατιονσ οφ mοτιον φορ α βοδψ οφ mασσ Μ συσπενδεδ φροm α

Σοmε χαρε νεεδσ το βε τακεν ωηεν τηε σπρινγ ισ συσπενδεδ ϖερτιχαλλψ ιν

Τηε εθυιλιβριυm ϖαλυε οφ ξ ινχλυδινγ τηε ε¤εχτ οφ γραϖιτψ ισ ατ ξ = mκγ

7. Αυτοmοβιλε mανυφαχτυρερσ αρε χοντεmπλατινγ βυιλδινγ αχτιϖε συσπενσιον

Φρεε βοδψ διαγραm

(β) Τηε σψστεm ισ λινεαρ ωιτη ρεσπεχτ το υ2 βεχαυσε ιτ ισ αδδιτιϖε. Βυτ

Τηισ ισ α προπορτιοναλ’ χοντρολ λαω ωηερε τηε δι¤ερενχε βετωεεν ϖρ ανδ

Τηε τρανσφερ φυνχτιον οφ τηε χλοσεδ−λοοπ σψστεm ισ,

σο τηατ τηε ινπυτσ φορ Ματλαβ αρε

Φορ Κ = 100; 500; 1000; 5000 Wε ηαϖε,

% Οϖερλαψ τηε στεπ ρεσπονσε

9. Ιν mανψ mεχηανιχαλ ποσιτιονινγ σψστεmσ τηερε ισ ‡εξιβιλιτψ βετωεεν ονε

(α) Wριτε τηε εθυατιονσ οφ mοτιον γοϖερνινγ τηισ σψστεm.

Φιγυρε 2.42: Σχηεmατιχ οφ α σψστεm ωιτη ‡εξιβιλιτψ

(α) Τηε ΦΒD φορ τηε σψστεm ισ

Φρεε βοδψ διαγραmσ

ωηιχη ρεσυλτσ ιν τηε εθυατιονσ

(β) Ιφ ωε mακε Λαπλαχε Τρανσφορm οφ τηε εθυατιονσ οφ mοτιον

Φροm Χραmερ’σ Ρυλε,

Προβλεmσ ανδ Σολυτιονσ φορ Σεχτιον 2.2

Φιγυρε 2.43: Χιρχυιτ φορ Προβλεm 10.

Φιγυρε 2.44: Χιρχυιτ φορ Προβλεm 11.

Τηισ ισ α προπορτιοναλ’ χοντρολ λαω ωηερε τηε δι¤ερενχε βετωεεν ϖρ ανδ

mυλτιπλιχατιον βψ τιmε Λαπλαχε τρανσφορm προπερτψ (Ταβλε Α.1,