目录

第 1 章 绪论 .................................................... 1

1.1 概述 . ....................................................... 2
1.2 机械式挖掘机国内外发展状况 . ................................. 3
1.3 市场前景分析 . ............................................... 4
1.4 本论文研究的必要性及意义 . ................................... 5
1.5 本论文研究的内容 . ........................................... 6

第 2 章 斗杆的结构设计 . .......................................... 6

2.1 矿用挖掘机工作装置简介 . ..................................... 6

2.2 斗杆的结构分析 . ............................................. 8
2.3 斗杆的设计计算 . ............................................. 8
2.4 斗杆应力的计算 . ............................................ 10

第 3 章 斗杆模型的建立 . .......................... 错误！未定义书签。

3.1UG 概述 . .................................... 错误！未定义书签。

3.1.1 应用软件 UG简介 . ....................... 错误！未定义书签。
3.1.2 UG 软件的特点 . ......................... 错误！未定义书签。
3.2 参考模型的创建 . ............................ 错误！未定义书签。
3.3 斗杆模型的导入过程 . ........................ 错误！未定义书签。

第 4 章 斗杆的有限元仿真分析 ..................... 错误！未定义书签。

4.1 有限元方法概述 ............................ 错误！未定义书签。

4.2 有限元方法的历史 .......................... 错误！未定义书签。
4.3 有限元方法的基本思想 ...................... 错误！未定义书签。
4.4 有限元法的分析步骤 ........................ 错误！未定义书签。
4.5 应用软件 ANSYS的介绍 ...................... 错误！未定义书签。
4.5.1 ANSYS 软件简介 . ........................ 错误！未定义书签。
4.5.2 ANSYS 的主要特点 . ...................... 错误！未定义书签。
4.6 有限元模型的建立 .......................... 错误！未定义书签。
 4.7 单元类型的选择 ............................ 错误！未定义书签。
4.8 网格划分简介 .............................. 错误！未定义书签。
4.8.1 选择网格划分方式 . ...................... 错误！未定义书签。
4.8.2 指定单元划分形状 . ...................... 错误！未定义书签。
4.9 边界条件 .................................. 错误！未定义书签。
4.10 工况的确定及载荷计算 ..................... 错误！未定义书签。
4.10.1 工况 1 ................................ 错误！未定义书签。
4.10.2 工况 2 ................................ 错误！未定义书签。
4.11 斗杆强度刚度分析 ......................... 错误！未定义书签。
4.11.1 工况 1 . ............................... 错误！未定义书签。
4.11.2 工况 2 . ............................... 错误！未定义书签。

第 5 章 结论 .................................... 错误！未定义书签。

5.1 结论 . ...................................... 错误！未定义书签。

5.2 展望 . ...................................... 错误！未定义书签。

参考文献 ....................................... 错误！未定义书签。

致 谢 .......................................... 错误！未定义书签。

第1章 绪论

1.1 概述
目前，大型矿用机械式电铲挖掘机在国内、国际的矿山开采及工程施工行

业中有着广泛的应用，其性能的优劣对生产率的有很大的影响。在国际市场竞

争日趋激烈的今天，如何提高产品的质量是提高其市场竞争力的关键。

大型矿用机械式电铲挖掘机结构非常复杂， 绝大多数是多发动机同时驱动，

其工作环境十分恶劣，外载荷随机性变化，因此在设计新产品时，为了使其能

够作业安全，工作顺畅，除必要的理论分析和静强度计算外，还必须要进行动
力学、动力学及有限元分析，以保证机械设计的可靠性和性能的优化。

1.2 机械式挖掘机国内外发展状况
1954 年我国第一台斗容量为 1 m 3 的机械传动式正铲挖掘机试制成功 , 开

始了我国挖掘机的生产。 1977 年研制出 WK--l0 （斗容量为 8-12 m 3 ),WD-2000

3
（斗容量为 10-15 m ) ，才使大型矿用挖掘机生产有了新的突破。随着采矿工

业的发展，我国从美国 P&H公司引进技术，生产了斗容量为 16 m 3 和 23 m 3 的

P&H-2300XP和 P&H-2800XP两种大型挖掘机，并投入矿山使用。这两种挖掘机

的试制成功，标志着我国的机械式电铲挖掘机制造技术又前进了一步。虽然我

国机械式电铲挖掘机制造近年来有很大的发展，但其产品质量与发达国家相比

还是相当落后的，这不仅反映在工艺水平上，还反映在设计水平上。在大型矿

用挖掘机方面的主要差距体现为铲斗容量仍然较小、可靠性较差及工作循环时

间长等等 。

近年来，随着我国经济的高速发展，对能源和资源产品的开采使用将以规

模化、高效化和清洁化为主要方向。 根据国家规划， 未来 5-10 年，国家将以建

设千万吨级以上的特大型露天煤矿和现代化大型矿井为主，建设大型矿业基地

将成为煤炭行业发展的重要方向。冶金工业也面临矿山大型化和设备大型化的

发展趋势，对大型矿用挖掘机的需求也十分强劲。长期以来，我国露天矿山所

使用的 20 至 50 立方米大型矿用挖掘机，一直全部为进口或与外国公司合作生

产的产品，其核心制造技术被国外公司所垄断。 2006 年以来公司成功的研制了

3 3
具有完全知识产权的 20 m 、27 m 的挖掘机，打破了国外公司在大型矿用机械

的产品和技术垄断，也使公司成为世界上少数几个自主生产大型矿用机械的企

业之一。

此次技术改造将在原有基础上进行自主研制、 开发，适合年产 2000 万吨级

及以上大型露天矿的矿用挖掘机， 新增年产量为 28 台。从需求方面看， 预计国

内新增需求量将在 50 台以上。我们认为， 在矿山机械大型化和进口替代的大背

景下，公司的新项目在未来销售方面不会有明显的压力。
 近年来，随着高新技术不断地在矿山设备中的应用，以及为适应日益增大

的矿用汽车的铲装需要，矿用挖掘机正朝着大型化和智能化方向发展，由于挖

掘机在露天采矿和土建工程中的广泛应用，许多工业发达的国家都比较重视挖

掘机生产。目前国外制造大型挖掘机的国家主要有美国、日本和西德，法国、

英国、意大利、捷克、瑞典等国家也有一定的生产规模。现将几个主要发达国

家的挖掘机生产概况分别阐述如下。

单斗挖掘机发展较早的国家是美国。 1933 年美国机械工程师取得了单斗挖

掘机的发明权， 1936 年制造出世界上第一台机械传动挖掘机， 其挖掘机生产技

术一直处于领先地位，尤其是大容量的矿用挖掘机几乎垄断了资本主义市场，

并在机械性能、结构、电器传动技术和运行可靠性方面遥遥领先。美国是出口

挖掘机主要国家之一，每年出口量一般占 1/4 以上。美国生产的挖掘机关键零

部件寿命较长并且设备重量较轻。

美国生产挖掘机的公司主要有 Bucyrus&Eris 公司（简称 B&E 公司）、

Harnischfigier 公司（简称 P&H公司）、马里恩公司等三十多家。其中： B&E

公司的主要产品有 395-B、295-B、 295-B1、290-B 等型； P&H公司的主要产品

有 P&H-2300、P&H-2800 、P&H-1900AL
、 P&H-2100BL 等型；马里恩公司的主要

产品有 204-M、201-M、191-M 等型。挖掘机生产的专业化和充足的备件是美国

挖掘机工业的特点，铲斗、斗齿、履带板、离合器、制动器、司机室等都有专

业生产厂。

1.3 市场前景分析
近年来，随着我国经济的高速发展，对能源和资源产品的开采使用将以规

模化、高效化和清洁化为主要方向。 根据国家规划， 未来 5-10 年，国家将以建

设千万吨级以上的特大型露天煤矿和现代化大型矿井为主。 我国将建设 13 个大

型煤炭生产基地， 5-7 个亿吨级特大企业集团和一批 5000 万吨以上的大型煤炭

企业，建设大型矿业基地将成为煤炭行业发展的重要方向。冶金工业也面临矿

山大型化和设备大型化的发展趋势，对大型矿用挖掘机的需求也十分强劲。同
时从全球范围看，国际矿产品供应紧张，也使国际市场上对大型矿用机械的需

求保持上升的态势。
3
不过长期以来，我国露天矿山所使用的 20 至 50 m 大型矿用挖掘机，一直

全部为进口或与外国公司合作生产的产品， 其核心制造技术被国外公司所垄断。

太重是我国最早生产制造大型矿用挖掘设备的企业，大型挖掘机的发展经历了

原始创新、合作制造和引进消化吸收再创新三个阶段， 一直在国内的前列。 2006

3 3
年以来太重成功的研制了具有完全知识产权的 20 m 、27 m 的挖掘机，并在神

华准格尔能源有限公司投入使用，打破了国外公司在大型矿用机械的产品和技

术垄断，也使公司成为世界上少数几个自主生产大型矿用机械的企业之一。与

国外产品相比，太重产品具有 30%以上的价格优势。

目前，太重已把重点放在开发研制 35 m 3 挖掘机上， 50 m 3 挖掘机的开发生

产也列入发展规划。此次技术改造将在原有基础上进行自主研制、开发，适合
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年产 2000 万吨级及以上大型露天矿的矿用挖掘机， 标准斗容量为 20 m 、27 m 、

35 m 3 、55 m 3 的超大型机械式矿用挖掘机，新增年产量为 28 台。

从需求方面看国内即将开发的年生产能力达 1500 万吨的大型露天煤矿至

3
少有 10 座，需要 27 m 以上的大型挖掘机至少 40 台以上；同时，露天采矿业
3
对 27 m 挖掘机需求也在 15 台以上，市场很大。

因此我们认为，在矿山机械大型化和进口替代的大背景下，公司的新项目

在未来销售方面不会有明显的压力。

1.4 本论文研究的必要性及意义
近年来，随着我国国民经济的发展，我国的挖掘机行业也取得了很大的成
[8]
就，但无论其技术水平还是其产品质量，与世界先进水平相比还有一定距离 。

而造成这种现状的一个重要原因就是设计方法的落后。众所周知，产品的设计

质量对产品的使用质量的影响至关重要，而动力学研究的目的就是设法提高产

品的设计质量，以求在根本上保证产品的动强度和可靠性。

目前，我国的大型机械式挖掘机在设计水平上、设计手段及产品质量上与
国外同类产品相比尚有较大差距。国外已经将人——机——环境作为一个系统

统一考虑，提倡振动低、噪音低的绿色设计，将现代设计方法普遍的应用于挖

掘机设计，使产品设计现代化及性能可靠。而我国仍然采用传统的仿形设计，

近年来才将现代设计方法逐步应用到挖掘机的设计上。

本文是对挖掘机进行动力学及有限元仿真分析，适应我国矿用挖掘机发展

的需要，充分利用前人的研究成果和已有的实验数据， 在 P&H-2300的基础上对
3
斗容为 27 m 的大型矿用机械式电铲挖掘机斗杆进行分析。在正确地分析载荷

和合理地建立模型的基础上，对其进行动态分析，从而提高设计质量，减少试

验环节，加快设计周期，这对我国挖掘机行业的机械设计具有一定的理论和实

际参考价值。

1.5 本论文研究的内容
3
本课题的目标是对斗容为 27 m 的矿用机械式挖掘机斗杆的动力学及有限

元仿真分析。主要内容如下：

（ 1）分析大型矿用机械式挖掘机斗杆的设计要求和设计方法，在 UG中建

立挖掘机斗杆模型，并导入 ANSYS中进行有限元分析； （ 2）探讨基于特征的参

数化建模技术，构建挖掘机斗杆特征参数化模型；

（ 3）建立挖掘机斗杆有限元分析模型， 分别对两种典型工况下斗杆的静力

进行分析。

斗杆的结构设计

1.2 矿用挖掘机工作装置简介
机械式单斗挖掘机是挖掘机的一种，用一个铲斗以间歇重复的工作循环进
行工作，即由挖掘、满斗回转至卸载点、卸载、空斗回转至挖掘地点等四个工
序构成一个工作循环。在作业
过程中挖掘机位置是不变的，直至将一次停机范围内的土壤挖完，挖掘机
才移动到新的作业地点。
为完成上述动作，单斗挖掘机应具有以下部分：
 1）工作装置 包括挖掘土壤的铲斗、斗杆，提升机构、推压机构、动臂、

斗底开启机构等。

2）回转支撑装置 回转机构、回转平台、回转支撑机构等。

3）行走装置 履带行走机构、底架、履带架等。

4）动力装置和附属设备 电动机—发电机机组、操纵装置、润滑装置等。

图 2-1 大型矿用挖掘机外形

单斗挖掘机如图 2-1 所示，主要由单铲工作装置、回转装置及行走装置三

大部分组成。单铲工作装置主要由动臂 1、斗杆 2、铲斗 3、推压装置 4 和提升

钢丝绳 5 组成。动臂下端铰接于平台上，上端用支架 6 上的变幅钢丝绳保持其

位置固定，调节变幅钢丝绳的长度，可以调整动臂的倾角。铲斗提升是靠提升

电机拉动提升钢丝绳，下降则靠铲斗自重。为确保挖掘，推压齿轮能够推出斗

杆，斗杆随铲斗的提升下放可绕推压轴转动。

矿用正铲挖掘机在露天采矿中大多是用来铲装爆破后的松散矿石，故其挖

掘过程实质上也就是铲装过程。 当挖掘机铲装松散矿石时， 其循环过程主要是：

通过行走机构使挖掘机靠近作业场所；放松提升钢丝绳下放铲斗，在提升机构

和推压机构配合下铲装矿石；装满后将铲斗提升到一定位置，利用回转机构将

铲斗转到卸载地点，开启斗底，物料借助自重卸载，然后空斗回转，从而完成

一个工作循环。机器的移动并不是每一个工作循环都需要进行的，只有在需要
铲装的矿石不在机构作业范围内时才移动。其工作的主要特点是：

1. 挖掘时动臂倾斜角度不变；

2. 铲斗和斗杆在提升机构和推压机构的配合下形成复杂的运动轨迹，以此

满足挖掘工作的需要；

3.正铲挖掘只能在停机平面以上的工作面进行挖掘或铲装，因有足够大的

提升力和推压力，故可以用于装硬度大的岩石和挖掘各级土壤。

2.2 斗杆的结构分析
在进行单斗挖掘机设计时，已初步确定铲斗容积、外形尺寸和工作尺寸等

参数，对于铲斗作挠性联系的挖掘机来说，如拉铲、抓斗等，其工作装置的尺

寸即可相应地予以确定，但对于铲斗作刚性联系的正铲挖掘机的工作装置的设

计，因为其工作装置在满足同样工作尺寸的条件下，可以有不同的结构方案。

因此，在设计中要想得到较好的结构方案，必须对工作装置的结构做深入的分

析、比较，才能取得一个良好的结构设计。

本次设计中的斗杆装置采用双梁外斗杆结构。材质选择 20 号钢，由于 20

号钢是优质碳素结构钢，而 Q235 是普通碳素结构钢，同等条件下 20 钢防腐

蚀性能更强，因为其杂质含量少，产生电化学腐蚀的几率低，所以总体说来 20

号钢的综合性能比 Q235 钢的好。该斗杆是由箱形截面的双梁构成。在靠近铲

斗的一端，两侧梁用中间横梁连接起来。该横梁用一个钢板焊接成的，它把两

侧斗杆连接起来。横梁与每一侧斗杆都用三个螺钉连接，其中两个螺钉做成偏

心的，可用来调节两个侧梁是否处于一个水平面内。双梁斗杆可以承受的载荷

较大，并能承受由于挖掘时的偏心作用而产生的扭力，以及回转时铲斗和斗杆

自重造成的惯性力矩。

2.3 斗杆的设计计算
正铲工作装置的斗杆的标准长度可按下式近似求得：
3
L bi b Kp G （ 2-1）
式中 l bi b ——标准的斗杆长度， [ l ] 为 m ；
 G ——挖掘机的工作重力， [ G ] 为 KN ；

K p ——经验系数，取 0.82 。

普通结构的带有悬梁的标准正铲铲斗斗重 Gd ( 单位为 KN ) 和铲斗容积

3
q ( 单位为 m ) 的关系可按下式求得：

Gd K 0q （2-2 ）
式中 K 0 ——经验系数，查表取 15。

由式（ 2-2 ）得： Gd 15 27 405KN

正铲工作装置的斗杆的质量可按下式计算：

Gbi ( b ) K 1G d （2-3 ）

式中 Gbi (b) ——标准长度的斗杆的质量；

Gd ——带有悬梁的标准铲斗的质量；

K 1 ——经验系数。

由式（ 2-3 ）得：取 K 1 1.4 ，则 Gbi 1.4 405 567KN ；

取 K1 0.8 , 则 Gb 0.8 405 324KN 。

工 作装置总 重 G0 Gd Gbi Gb

（2-4）

式中 G0 ——工作装置总重。

由式（ 2-4 ）得： G0 405 567 324 1296KN

大型矿用挖掘机工作装置的质量大约占整个挖掘机工作质量的 17%，则

G0 1296
G 7623 KN
0 .17 0 .17

将上述结果代入式（ 2-1 ）：

取Kp 0.56 ，则斗杆长度为 11.02 m 。

lb 11 .02m
斗杆铰接端端面高度： 1 . 002m
11 11
 lb 11.02m
斗杆小梁宽度： 0 .551m
20 20

斗杆小梁高宽比为 1.7，则斗杆小梁高度为 0.93m 。

2.4 斗杆应力的计算
杆单元的应力分为两项： 正应力 和剪应力 ，它们均由各应力迭加而成 ,
其中正应力
= + by bz x （2-5 ）
2
式中 —约束扭转正应力 , B I ,其中 ,B 为双力矩 (N?m ), 为广义
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扇性面积 (m ), I dF 为广义扇性惯矩 (m )；
F

by —弯曲正应力， by My z Iy （2-6 ）；

bz —弯曲正应力， bz Mz y Iz （2-7）；

x —拉伸正应力， x N A （ 2-8 ）

剪应力 P H by bz （2-9 ）

式中 —约束扭转剪应力， M S I t； （2-10 ）

p —自由扭转剪应力， p Mn A t ； （2-11 ） by ，

bz —剪力引起的剪应力，

by Q y Sz I z t ， bz Qz Sy I y t （2-12）

应力计算时考虑以下两个条件：

(1) 在内力最大的截面上或内力组合最大的截面上计算。

(2) 在截面上应力最大点处迭加各应力分量。

求得了单元的内力后 ,根据单元的截面几何特征便可作应力计算。 因为正应

力最大处，约束扭转剪应力为零，且约束扭转剪应力影响较小，所以在此

不考虑约束扭转剪应力，本文主要分析斗杆因为正力发生的应变。