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INTRODUCCION

En principio, todos los procesos industriales fueron controlados manualmente por


el operador (hoy aún existe este tipo de control en muchas fábricas); la labor de
este operador consistía en observar lo que está sucediendo (tal es el caso de un
descenso en la temperatura) y hacía algunos ajustes (como abrir la válvula de
vapor), basado en instrucciones de manejo y en la propia habilidad y conocimiento
del proceso por parte del operador.
Este lazo – proceso a sensor, a operador, a válvula, a proceso – se mantiene
como un concepto básico en el control de procesos.
En el control manual, sin embargo, sólo las reacciones de un operador
experimentado marcan las diferencias entre un control relativamente bueno y otro
errático; más aún, esta persona estará siempre limitada por el número de variables
que pueda manejar.
Por otro lado, la recolección de datos requiere de esfuerzos mayores para un
operador, que ya está dedicando tiempo importante en la atención de los procesos
observados y que por lo tanto se encuentra muy ocupado como para escribir
números y datos, que evidentemente son necesarios para un mejor control sobre
el proceso. Todo esto se puede conjugar en tener datos que pueden ser
imprecisos, incompletos y difíciles de manejar.
El control automático a diferencia del manual, se basa en dispositivos y equipos
que conforman un conjunto capaz de tomar decisiones sobre los cambios o
ajustes necesarios en un proceso para conseguir los mismos objetivos que en el
control manual pero con muchas ventajas adicionales. Adicionalmente a esto,
existen una serie de elementos que pueden integrarse a este conjunto para lograr
cumplir con varias funciones, algo que como se ha comentado, sería imposible de
ser logrado por un operador con la precisión y eficiencia deseadas.
OBJETIVO
El objetivo del proyecto es el siguiente, la excavadora deberá ser capaz de hacer
levantamientos de 4 objetos a 0, 15, 90 y 110 grados de manera repetitiva.
Debe de contar con controladores de seguridad para limitar el rango de acción
de los actuadores.
ANTECEDENTES
Las excavadoras son consideradas máquinas excepcionales si se comparan en
funcionalidad con casi cualquier otro equipo pesado, entre los usos comunes de
éstas se encuentra el movimiento de grandes cantidades de tierra, la carga –
descarga de material y además son de vital importancia en el proceso de
construcción.
En la actualidad existen excavadoras que sobrepasan los 225 metros de longitud y
los 96 metros de diámetro, con un peso de más de 13000 toneladas y que son
capaces de remover cerca de 240 mil metros cúbicos de tierra por día. Nos
referimos a las excavadoras de la serie Bagger del grupo Krupp, pero para llegar a
esta cúspide de desarrollo tecnológico se deben conocer las raíces de las
maquinarias de excavación.
En el año de 1835 se realizó la construcción de la primera excavadora mecánica
aprovechando el auge tecnológico de las máquinas movidas por vapor. El creador
fue un joven estadounidense de nombre William Otis quien a sus 22 años se había
interesado particularmente por la mecánica y el movimiento de tierra.
Otis propuso el primer diseño de la excavadora y estaba enfocado en la
optimización del tiempo que tomaban las excavaciones para las vías del tren de la
empresa Carmichael and Fairbanks.
La implementación de la maquinaria propuesta por Otis supondría el uso de un
menor número de trabajadores que hacían la misma labor con picos y palas
ahorrando así tiempo y dinero. Lamentablemente para el inventor su prototipo
fracasó por la ruptura de la cuchara de excavación ya que el diseño solo permitía
la rotación de ésta en apenas 90 grados.
Años más tarde el 24 de febrero de 1839 William Otis obtendría la primera patente
de número US1089 A la que se describe como “Grúa-excavadora para excavación
y remoción de tierra” especificando que esta máquina pudiera ser empleada en la
excavación para la construcción de ferrocarriles y otras labores afines.
La patente describe la instalación de un motor de vapor en ese entonces común
para la época que tras la implantación de un sistema de poleas, una cuchara de
excavación y un mecanismo de control de potencia que trabajando en conjunto
permitían el desplazamiento de hasta 380 metros cúbicos de tierra por día y que a
diferencia de su primer prototipo permitía una rotación de la cuchara de
excavación en hasta 180 grados.
La primera excavadora fue oficialmente empleada en 1839 en la construcción del
ferrocarril occidental de Massachusetts que conectaría con Nueva York.
Lamentablemente para William Otis este no podría disfrutar plenamente de los
frutos de su invención ya que en ese mismo año el 13 de noviembre y con apenas
26 años de edad encontraría la muerte dejando como legado la primera
excavadora mecánica del mundo.

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