Electrotorque Pala Electrica

ELECTRICIDAD MINA
TOQUEPALA
ENTRENAMIENTO 1998
ELECTROTORQUE
PALA 4100A
PREPARADO POR: M. LLAGUNO

Estado Corriente Tarjeta Hoist Field Ref. TP16
Campo Fuerte 50 Amp - 3.6 VDC
Campo Débil 140 Amp - 10.0 VDC
La Tabla siguiente muestra los valores de la corriente de Campo de los

motores de Giro.
Condición Corriente
Stop (Campo residual) 8 - 10 Amp
Start 80 Amp
La Tabla siguiente muestra los valores de corriente de Campo para estos

movimientos.
Condición Corriente TP5

Empuje 70 Amp - 4.7 VDC
Campo Básico Avance 120 Amp - 8.0 VDC
Campo Fuerte Avance 150 Amp - 10.0 VDC
3.9.- TABLAS DE CALIBRACION

La siguiente tabla está referida a los valores Límite de Tensión y Corriente que
van a suministrar los Convertidores a los Motores de DC para el referido
Movimiento en la Pala 4100A de Toquepala.
MOVIMIENTO PUNTOS DE MEDICION NIVEL P&H NIVEL
AJUSTADO
VOLTAJE ARMADURA
SUBIDA (HOIST) 600 VDC 600 VDC
BAJADA (LOWER) 550 VDC 550 VDC
IZAR (HOIST) CORRIENTE ARMADURA A
A ROTOR BLOQUEADO (STALL)
2 MOTORES TIPO (I-A1) SUBIDA (PK. POWER) 2231 AMPS 2231AMPS
K - 1250 (IA-2) (STALL) 2625 AMPS 2625 AMPS
(I-A3) BAJADA (LOWER) 682.5 AMPS 682 AMPS
CORRIENTE DE CAMPO
FUERTE (I-F1) 140 AMPS 140 AMPS
DEBIL (I-F2) 50 AMPS 50 AMPS
VOLTAJE ARMADURA
(V-A1) 600 VDC 600 VDC
GIRO (SWING) CORRIENTE ARMADURA A
2 MOTORES TIPO (I-A1) 2250 AMPS 2250 AMPS
K - 558 - A REFERENCIA DE CAMPO
CORRIENTE (I-F1) 80 AMPS 80 AMPS
Electricidad Mina 2 M.LLaguno

(REF. 2) 8 VDC 8 VDC
VOLTAJE ARMADURA
(V-A1) 550 VDC 550 VDC
EMPUJE (CROWD) CORRIENTE ARMADURA A
1 MOTOR TIPO (I-A2) STALL 1650 AMPS 1650 AMP
K - 700 (I-A1) PK. POWER 1402.5 AMPS 1400 AMP
REFERENCIA DE CAMPO
CORRIENTE (I-F1) 70 AMPS 70 AMPS
(REF. 1) 4.7 VDC 4.7 VDC
VOLTAJE ARMADURA
(V-A1) 550 VDC 550 VDC
CORRIENTE ARMADURA A
AVANCE (PROPEL) A ROTOR BLOQUEADO (STALL)
(I-A1) PK. POWER 1190 AMPS 1190 AMPS
(I-A2) STALL 1400 AMPS 1400 AMPS
2 MOTORES TIPO REFERENCIA DE CAMPO
K - 558 - B CORRIENTE (I-F1) 150 AMPS 150 AMPS
(AUX. REF.) 10 VDC 10 VDC
(I-F2) 120 AMPS 120 AMPS
(REF. 2) 8 VDC 8 VDC
PASO 1 (V-NIVEL1) 0.7 VDC 0.7 VDC
RPC PASO 3 (V-NIVEL3) 3.4 VDC 3.4 VDC
NIVELES DE PASO 5 (V-NIVEL5) 5.9 VDC 5.9 VDC
DETECCION PASO 6 (V-NIVEL6) 7.2 VDC 7.2 VDC
PASO 8 Y MAS ALTOS NO USADOS NO USADOS
La tabla mostrada a continuación corresponde a las regulaciones realizadas en las

tarjeteas de control del sistema ELECTROTORQUE para cada uno de los movimientos
consignados de la Pala 4100A de Toquepala.
VARIABLES DE AJUSTE EN LAS CAMPO DE ARMADURA ARMADURAS ARMADURA

TARJETAS MOTOR IZAR MOTOR IZAR EMPUJE/AVA GIRO
TARJETA REGULADORA DE
VOLTAJE 980H47 (QALB214)
GANANCIA --------------- 5 5 10
TIEMPO/GANANCIA --------------- 0.5 0.5 0.5
LIMITE 1 --------------- MAX CW MAX CW MAX CW
LIMITE 2 --------------- MAX CW MAX CW MAX CW
AJUSTE DE SEÑAL --------------- 0 0 0
TARJETA DE BLOQUEO
980H45 (YXN110)
HISTERESIS --------------- 5 5 3.5
AVANCE DE FASE --------------- 5 7 8
NIVEL DE CORRIENTE --------------- 1.5 3.5 3
TARJETA REGULADORA DE
CORRIENTE 980H46 (YXR104)
GANANCIA 6 2 2 3
LIMITE 1 (ARRANQUE) TP17 + 8V + 8V + 8V + 8V
LIMITE 2 (PARADA) TP17 - 9V - 9V - 9V - 9V

RESPUESTA MAX CW MAX CW MAX CW MAX CW
TARJETA GENERADORA DE PULSOS
DE DISPARO (S) 980H76 (YXU139B)
LIMITE BETA (TP - 12) 0.76 V 0.76 V 0.76 V 0.76 V
60 HZ
5.4.- Sistema de Protección Diverter (DCM)
El sistema de Protección “Diverter” tiene por función apagar

instantáneamente un convertidor donde se halla detectado una sobrecorriente,
apagar instantáneamente la Pala y señalizar a través del PLC el problema presente.
La Figura (5.5) muestra el circuito de este sistema.
El sistema funciona de la siguiente manera; cuando la pala arranca, el Relay de

carga del Diverter “DCR” se abre y permite que los condensadores de 600uf se
carguen con tensiones de + 1300 VDC y - 1300 VDC respectivamente. Si alguna
sobrecorriente es detectada, el SCR del condensador correspondiente al convertidor
en donde fue detectada esta sobre corriente, es disparado y una tensión inversa
mayor es aplicada a los SCR’s del convertidor, bloqueándolos inmediatamente.
El relay DPR actúa como un disipador de energía inversa al absorber los picos
inversos producidos por la descarga de los condensadores.

5K
DCR R.C. Network
600uF
.36 Ohm Grid Res.
H4
3.3K X3
DPR
H3
3.3K H2
X1
600uF H1
5K
DCR R.C. Network
5K
Arm
Figura (5.5).- Circuito de protección Diverter.

Para disparar los SCR’s que permiten la descarga del condensador de 600uf en
el convertidor con problemas, hay un módulo que recibe las señales de
realimentación de corriente y las de voltaje para determinar la condición de
sobrecorriente en el convertidor, este módulo es denominado DCM (Diverter Control
Module). La Figura (5.6) muestra este módulo.
Sensor de
Corriente
de DC
1 2 3 4 5
+28 TB1- TB2- 1

1
Transforma
CCOM 2 dor
2 DCM de Pulso
DECC
3
3
Transformador
de Pulso
VaF.B. 4
4
CCOM 5
5
DCM
IaF.B. 6 +24V
6
CCOM 7 hacia el PLC

7
8 8
9 9
CCOM CCOM
10 10
Figura (5.6).- Módulo de control del Diverter.
Para calibrar el momento en que este módulo debe actuar, el fabricante (P&H)
suministra el procedimiento, el cual es descrito a continuación.

AJUSTE DE DISPARO DEL DIVERTER
1. Coloque el selector de Test en la posición “Armature Test”
2. Coloque un voltímetro entre TP1 y TP2 en el módulo de control del Diverter
3. Desbloquee el potenciómetro de ajuste de disparo del módulo
4. arranque la pala
5. Libere los frenos
6. Con el control del operador en “Full On”, disminuya el ajuste del potenciómetro
de disparo hasta que la pala se apague por la operación del módulo.
7. Anote el voltaje leído entre TP1 y TP2 cuando la pala se apagó
8. Arranque nuevamente la Pala.
9. Libere los frenos
10. Con el control del operador en la posición “Full On”, ajuste el potenciómetro de
disparo, a una lectura de 1.4 veces la lectura entre TP1 y TP2 que tuvo en el
voltímetro en el paso (7).
Nota.- Si ocurriera un disparo inusitado del Diverter durante la operación normal de
la máquina, ajuste el potenciómetro de disparo en incrementos de 0.1 Voltios hasta
que los disparos erráticos desaparezcan.
5.5.- Protección Contra Bajo Voltaje (UVR) e Inversión de Fases (PSR)
La pala 4100A usa un sistema de módulos electrónicos con salida a relay para
evitar que la Pala trabaje con una caída de tensión por debajo del 10% de la nominal
o con inversión de fases en alguno de los secundarios de los Transformadores. La
Figura (5.7) muestra el circuito donde trabajan estos módulos.
3 Fases
230VAC
1 2 3
PSR
UVSAR 51K
UV
1 2 3 4 5
115VAC
Figura (5.7).- Relays de Protección contra Bajo Voltaje e Inversión de fases.

5.6.- Módulo Diferencial de Voltaje
Cuando dos motores de corriente continua trabajan con sus armaduras

enseriadas, es necesario tener alguna indicación del desbalance de carga que
pudieran tener ambos motores. El módulo diferencial de voltaje detecta la diferencia
de Voltaje entre las armaduras de los 2 motores conectados en serie y en caso de ser
mayor a 100 Voltios inmediatamente apaga la pala y da una señal de falla al PLC. La
Figura (5.8) muestra este módulo.
+ -
1
Convertidor Convertidor
- +
2
TB1 1 2 3 4
Modulo Diferencial
Relay de Voltaje
TB2 1 2 3 4 5
115 VAC desde el

Transformador de
Alimentación de los
Aisladores de Voltaje
Figura (5.8).- Módulo Diferencial de Voltaje
El circuito opera de la siguiente manera; Si el voltaje a través de los dos

motores difiere en mas de 100 VDC el relay se energizará y apagará a la pala.
Fallas Probables:
• Copla de uno de los motores rota
• Cortocircuito en las bobinas de campo de uno de los motores.
Los motores que tienen este relay son : Izar y Giro.

CAPITULO VI
CONTROL DE ARMADURA
Los circuitos de Control de Armadura tienen por función gobernar la corriente y el
voltaje entregado a la armadura de un motor DC, de tal manera que su comportamiento bajo
condiciones de carga, tenga determinadas características de Torque y Velocidad, así como
limitar la potencia desarrollada y por lo tanto proteger al Motor y al Equipo donde este se
encuentra trabajando.
El control de Armadura de los Motores DC de la Pala 4100A, se encarga de regular la

energía suministrada a los Motores DC de esta máquina, de acuerdo a la demanda o solicitud
del Operador que hace con su “Controller” o “Joystick” y de acuerdo a la característica de
respuesta diseñada por el fabricante.
Ia
Convertidor
3∅ de Motor
Circuito Aislador
600VAC de Voltaje
Armadura Arm.
Circuito de Transformador
Realimentación de Pulsos
de Corriente
Control de Pulsos
6 Sets de Pulsos de
Control a 100Khz
- 15V a + 15 V
Señal del Operador
Tarjetas de
Realimentación de Corriente de Armadura Control de
0V a + 10VDC
Armadura
Realimentación de Voltaje de Armadura

F R
- 10V a +10VDC
Figura (6.0).- Diagrama de Bloques del Sistema de Control de Armadura del

ELECTROTORQUE diseñado por P&H para la Pala 4100A.

Esto quiere decir que cuando el Operador manipula su “Joystick” para realizar algún
movimiento, la energía que se entregue al Motor DC estará controlada o limitada por la
característica de diseño que halla preparado el fabricante a través de las tarjetas de control de
armadura y de los dispositivos de realimentación instalados. La Figura (6.0) muestra un
Diagrama de Bloques del sistema de control diseñado por el Fabricante (P&H).
El funcionamiento de este sistema de control puede explicarse de la siguiente manera;

cuando el Operador acciona su controller o Joystick, una señal de un valor determinado
comprendido entre -15VDC y +15VDC ingresará al conjunto de Tarjetas de Control, esto
provocará que aparezcan 6 Sets de Pulsos de disparo dirigidos hacia los SCR’s del
convertidor de armadura respectivo, los SCR’s del convertidor conducirán con un ángulo de
disparo pequeño (Esto es full conducción de los SCR’s), circulará una corriente determinada
en la armadura del motor, la armadura comenzar a girar y aparecerá un voltaje en ella.
Al aparecer la Corriente en la Armadura “Ia” que es proporcional al Torque que en

ese momento desarrolla el Motor, esta es muestreada por los Transformadores de Corriente
(CT’s) y a través del circuito de realimentación de corriente es convertida a un valor
proporcional comprendido entre 0 VDC y +10 VDC, esta señal es llamada Realimentación
de Corriente de Armadura “Iafb”, que luego llega a las tarjetas de control de armadura y estas
se encargan de comparar la señal Iafb con la señal resultante de la comparación del Voltaje
de realimentación de Armadura “Vafb” con la que había originado el Controller del
Operador, la diferencia origina una señal llamada Referencia de Corriente “Iref”, mientras
solo exista corriente en la armadura y no aparezca voltaje, la comparación de la Iref y la Iafb
será tal que el ángulo de disparo de los SCR’s del convertidor, se mantendrá pequeño y por lo
tanto la corriente en la armadura será máxima (Istall).
Corriente Stall “Istall”, es el término usado para designar a la corriente que circula en
la Armadura de un motor de Corriente continua cuando el rotor (Armadura) está bloqueado,
recuérdese que el momento de mayor Torque en un motor DC es cuando inicia su movimiento
y por lo tanto la corriente es elevada.
Al aparecer el Voltaje de Armadura “Va” que es proporcional a la velocidad de giro

del motor, este es muestreado por el divisor resistivo y por el circuito Aislador de Voltaje, la
salida del circuito aislador de voltaje corresponde al Voltaje de Realimentación de Armadura
“Vafb”, esta señal es de un valor proporcional al Voltaje de armadura y está comprendido
entre -10 VDC y +10 VDC según sea la dirección en que esté moviéndose el motor. La Vafb
llegará a las tarjetas de control de armadura y se comparará con la señal de referencia del
Controller del Operador, la señal resultante es una señal llamada Referencia de Corriente
“Iref” que se compara con la señal de realimentación de corriente de armadura Iafb, y
produce una señal llamada Voltaje de control que controla el ángulo de disparo de los
SCR’s del convertidor.
Dependiendo del diseño o curva de respuesta del fabricante, la señal Voltaje de

control responderá a la característica de Velocidad o Torque del Motor esto quiere decir que
además de existir realimentación de corriente del Motor para controlar el Torque, será

necesario que exista una realimentación de Voltaje de armadura para poder controlar la
velocidad del Motor.
Los 6 Sets de pulsos de disparo que generan las Tarjetas de Control de Armadura,
tienen una frecuencia modulada de 100KHz, cuya finalidad es:
1. Debido al uso de transformadores de pulsos para disparar los SCR’s, es necesario que toda
la energía o ancho del pulso sea transferida al Gate, la elevada frecuencia permite que
prácticamente toda la energía, esto es, todo el ancho del pulso sea transmitido.
2. Asegurar la conducción de los SCR’s obligándolos a entrar rápidamente en conducción

aprovechado para ello la característica di/dt.
Las características de este sistema son tales que permiten el uso de las señales de
control para monitorear el estado del circuito y así poder determinar alguna condición de
falla, tales señales monitoreadas son; la señal del Controller del Operador, el voltaje de
realimentación de Armadura, la corriente de Realimentación de armadura y la señal de
Voltaje de Control. La falta de una de estas señales o el valor anormal de ellas
automáticamente determinan una condición de falla y provocan el apagado de la pala (Instant
Shutdown).

6.1.- TARJETAS DE CONTROL DE ARMADURA:
ENTRADAS Y SALIDAS
El diagrama de bloques mostrado en la Figura (6.1.0), presenta las principales señales

de entrada y salida de las Tarjetas de Control de Armadura.
6
5.2 VAC + 24 V CCOM - 24 V
Señal del Operador SCR 1
-15 V a + 15 V SCR 2
Determinan SCR 3 Pulsos de

el ángulo Iafb SCR 4
Control a
de disparo 0V a + 10 V 100 KHz
Conjunto de SCR 5
SCR 6
Vafb
- 10 V a + 10 V Tarjetas de
Señal de Desbloqueo del
Control de + 42 VDC
Alimentación para los
Convertidor de Armadura
llega desde el PLC
Armadura Transformadores de Pulsos
+ 24 V = Desbloqueado
- 24 V = Bloqueado SCR 1
SCR 2
Señal de Bloqueo del Diverter SCR 3 Pulsos de

0 V = Desbloqueado Control a
SCR 4
+2 V = Bloqueado
SCR 5
100 KHz
SCR 6
Adv/Ret del PLC
- 24 V = alfa 145°
+ 4V = alfa 10° a 145°
+ 42 VDC
Alimentación para los
Transformadores de Pulsos
+ 42 VDC
Figura (6.1.0).- Diagrama de Bloques de las señales de entrada y salida que tiene el conjunto
de tarjetas de control de Armadura
En la Figura (6.1.0) observamos las señales propias del sistema Electrotorque cuya
función básica es variar el ángulo de disparo de los SCR’s del convertidor de Armadura; así
como también las señales de habilitación que provienen del PLC de acuerdo al estatus de la
Pala. Estas señales de habilitación, permiten el desarrollo de los pulsos de disparo a los SCR’s
de los convertidores así como también el procesamiento de las señales de control.
Cuando alguna condición anormal, no contemplada en la lógica del Programa del PLC
se presenta, el PLC genera señales de INHABILITACION, que bloquean los pulsos de
disparo y no permite el proceso de las señales de control en las tarjetas; esto quiere decir que
interrumpe el flujo de señales en las tarjetas.

A.- ENTRADAS
Las fuentes de alimentación DC que ingresan a las Tarjetas de Control de Armadura
son +/- 24 VDC, +/- 15 VDC y 42 VDC. Las fuentes de alimentación DC están localizadas
dentro del panel del gabinete de control.
6 fases de voltaje AC llegan desde un transformador para la sincronización de los

pulsos de control que van hacia el convertidor, este transformador convierte 3 fases de 240
VAC en 6 fases de 5.2 VAC medidos con respecto a CCOM. Este transformador está también
localizado en el interior del panel del gabinete de control.
La señal del Operador llega desde el Controller del Operador a través de un contacto
del PLC que cierra cuando la pala se ha arrancado y se libera el freno del movimiento
respectivo. La magnitud de esta señal puede variar desde -15 VDC hasta +15 VDC,
dependiendo la posición del Controller, como se muestra en la Figura (6.1.1).
+15 VDC
Contacto del
PLC
Controller o Joystick
Señal del Operador
-15 VDC
Figura (6.1.1).- Controller del Operador y la señal que envía
La señal de realimentación de corriente de armadura, llega desde el circuito de

realimentación de corriente. Esta señal es usada para controlar la corriente de armadura
y por lo tanto el Torque del Motor. La magnitud de esta señal será proporcional al valor de
la corriente de Armadura que en ese momento esté circulando en el circuito, y estará
comprendida entre 0 VDC y +10 VDC.
La señal de realimentación de voltaje de armadura, llega desde el circuito de

realimentación de Voltaje. Esta señal es usada para control el Voltaje de armadura y por
lo tanto la Velocidad del Motor. La magnitud de esta señal será proporcional al valor del
Voltaje de Armadura que en ese momento haya en el circuito y puede variar entre -10 VDC y
+10 VDC.
La señal de Desbloqueo del convertidor de armadura, es una señal de entrada a
relay que proviene del PLC y constituye una de las señales de habilitación. La señal bloquea
ambos puentes rectificadores del convertidor el de directa (Forward) y el de Reversa
(Reverse) cuando la pala está apagada, durante una parada de emergencia, cuando está en la
condición de “Auxiliary Test” ó cuando está en la condición de “Field Test”. Esta señal

desbloqueará alguno de los puentes rectificadores 3 segundos después de que la pala ha sido
arrancada, cuando se coloca en “Armature Test” o cuando está en la condición de “Control
Test”. La Figura (6.1.2) muestra como trabaja esta señal.
Contacto del Tarjeta Blocking Amplifier
PLC 0V Desbloqueado
+5V Bloqueado
+ 24 VDC
Desbloqueo del
Cierra 3 Segs despues Convertidor de
Armadura TP13
de arranque
- 24VDC 0V Desbloqueado
+5V Bloqueado
Figura (6.1.2).- Señal de Desbloqueo de Convertidor de Armadura.
Señal en TP13 de Desbloqueo Estado del Convertidor

del Convertidor de Armadura
- 24 VDC Bloqueado
0 VDC Desbloqueado
La señal Avance/Retardo de fase es también una señal de entrada a Relay que

proviene del PLC y constituye otra señal de habilitación. Retardo de fase significa
que los pulsos de control están atrasados y aparecen en su ultimo ángulo de disparo
posible ( alfa = 145° ). En esta condición la corriente de Armadura será mínima. El
retardo de fase se presenta cuando un freno es aplicado o cuando por alguna razón la
pala se ha apagado. Avance de fase significa que los pulsos de control pueden
moverse a alguna posición dentro del rango normal para una salida controlada del
Convertidor, ( alfa = 10° hasta 145° ). El avance de fase ocurre cuando los frenos han
sido liberados. El funcionamiento de esta señal se muestra en la Figura (6.1.3).
Entrada Tarjeta Current
Lógica al PLC Regulator Voltaje de Control
-9V : Alfa = 145° TP17
+ 24 VDC
Señal Avance/
Retardo de Fase
Controlado por el relay
de Freno, Check en la TP15
Tarjeta Iregulator TP18
- 24VDC -9V :Alfa = 145°

hasta
+8V : Alfa = 10°
I regulator
Figura (6.1.3).- Señal Avance/Retardo de Fase
La Tabla siguiente muestra el punto de prueba donde debe medirse esta señal
en la Tarjeta Reguladora de Corriente (Current Regulator).
Señal Avance/Retardo de Estado de los Pulsos de Estado de los Frenos

Fase Control
- 24 VDC Retardo de Fase Frenos Aplicados
+ 4 VDC Avance de Fase Frenos Liberados
B.- SALIDAS
Los seis pulsos de control y la señal de + 42V llegan a los transformadores de

pulsos del Puente Rectificador Directo. Cuando los pulsos de control están presentes
los transformadores producen pulsos de disparo y los SCR’s del puente rectificador
directo son disparados. Cuando los PULSOS de disparo son ADELANTADOS, los
SCR’s son disparados a un ángulo de disparo cuyo inicio es mas temprano que el que
tenían originalmente y la SALIDA del Convertidor de Armadura AUMENTA.
Cuando los PULSOS de control son RETRASADOS, los SCR’s serán disparados con
un ángulo de disparo cuyo inicio será posterior al que inicialmente tenían y la
SALIDA del Convertidor de Armadura DISMINUYE. Cuando los Pulsos de control
no están presentes, los transformadores de pulsos no generan pulsos de salida y por
lo tanto el Puente Rectificador Directo de SCR’s no es disparado.
Los seis pulsos de control y la señal de + 42V también llegan a los

transformadores de pulsos del Puente Rectificador Inverso y el funcionamiento del
control para este Puente Rectificador es igual que para el Puente Rectificador Directo
quedando para el lector como ejercicio, el análisis de las señales para este caso.
62.- CONJUNTO DE TARJETAS DE CONTROL DE ARMADURA
En el artículo anterior hemos estudiado el conjunto de Tarjetas de control de

Armadura como un solo Bloque, sin embargo por razones de estudio, un sistema
de control puede descomponerse en tres bloques con funciones particulares
claramente diferenciadas.
Ya hemos visto que el Conjunto de Tarjetas de control de Armadura es el

encargado de recibir todas las señales de control que llegan al sistema, procesarlas de
acuerdo al diseño del sistema y generar las señales de comando para encender
determinado puente rectificador, adelantando o retrasando los pulsos de disparo o
también para alertar de alguna anormalidad en el sistema, enviando una señal de
alarma al PLC de la Pala.
Este Conjunto de Tarjetas de Control de Armadura, puede descomponerse en

tres Bloques: Circuitos de Movimiento, Circuitos de Regulación y Circuitos de
Control de Pulsos. La Figura (6.2.1) muestra en Diagrama de Bloques las relaciones
que existen entre estos Grupos de Tarjetas.

6 Fases
5.2 VAC
SCR 1
SCR 2
SCR 3 Pulsos de
Señal de Voltaje de Voltaje de Control a
Circuitos de SCR 4
Operador Circuitos de Referencia Circuitos de Control
SCR 5 100 KHz
Movimiento Regulación Pulsos de
+ 15V a - 15V FWD REV -9V a +8V SCR 6
+ 10V a - 10V
Control
+ 42 VDC
Va F.B. Deblock Fordward Bridge
Ia F.B. Deblock Reverse Bridge
+5V = Bloquedado
0V = Desbloqueado
Figura (6.2.1).- Representación en Diagrama de Bloques de Las Tarjetas de Control de

Armadura divididas en 3 grupos funcionales.
Los 3 grupos en que se ha descompuesto el conjunto de tarjetas de control de

armadura, tienen funciones específicas claramente diferenciadas; tal es el caso de las
tarjetas que conforman los Circuitos de Movimiento que adaptan las señales que
llegan desde el exterior para que puedan ser comparadas o procesadas por las
tarjetas que conforman los Circuitos de Regulación para que finalmente, este bloque
entregue una señal que contiene la información del ángulo de disparo que deben
recibir los Gate de los SCR’s del convertidor, al bloque de tarjetas que conforman los
circuitos de Pulsos de Control y se generen los pulsos de disparo hacia los SCR’s de
los convertidores.
Una explicación detallada de cada bloque funcional es presentada a

continuación.
CIRCUITOS DE MOVIMIENTO.- Convierten la señal enviada por el

Operador a través de su Controller, en una señal retardada de +/- 10 VDC. El
término señal retardada significa que la señal tiene un retardo en su respuesta y una
determinada rampa de aceleración, esto quiere decir que si el Operador mueve
rápidamente su Controller de un lado a otro, la salida no seguirá a la señal del
Controller a la misma rapidez si no que demorará en seguirla y crecerá o decrecerá
de acuerdo a una pendiente. Esto es hecho con el objeto de evitar bruscos cambios
que afecten la respuesta de potencia de los convertidores y además, que la respuesta
del sistema sea estable.

CIRCUITOS DE REGULACION.- Estas Tarjetas se encargan de comparar la
señal de Referencia de Voltaje (Vref) con las señales de realimentación de Voltaje de
Armadura (Vafb) y realimentación de Corriente de Armadura (Iafb) para determinar
el ángulo de disparo actual de los SCR’s del Convertidor que esta trabajando, a
través de la generación de la señal Voltaje de Control; también deciden cual puente
rectificador conducirá y en qué momento será encendido.
CIRCUITOS DE PULSOS DE CONTROL.- Estas tarjetas, reciben la señal

hexafásica de 5.2VAC para sincronizar los pulsos de disparo que se entregarán a los
SCR’s del convertidor que está trabajando de acuerdo a la señal Voltaje de Control
que envían las tarjetas de los Circuitos de Regulación, sacando los Pulsos de control
de 100KHz en la fase apropiada para disparar a los SCR’s.
6.3.- CIRCUITOS DE MOVIMIENTO
La Figura (6.3.1) muestra las relaciones funcionales entre las tarjetas que
componen los circuitos de movimiento, la importancia de estas tarjetas está en que
además de convertir o adaptar la señal que envía el controller del Operador,
verifican la presencia de todas las señales de realimentación y las señales del
Operador cuando la Pala esta funcionando para determinar si alguna condición
anormal se ha presentado y así producir el apagado instantáneo de la Pala
protegiendo la máquina; la Tarjeta que hace esta función es la Monitor de Control
(Control Monitor).
El grupo de tarjetas de circuitos de Movimiento está conformado por :

• Las Fuentes de alimentación de +/- 15 VDC.(+/- 15 VDC Power Supply)
• La Tarjeta Adaptadora de Movimiento. (Adapter Hoist-Crowd-Propel)
• La Tarjeta Monitor de Control. (Control Monitor)
En la Figura (6.3.1), se muestran todas las señales que ingresan y salen de las
tarjetas que conforman los circuitos de Movimiento, es importante notar que
siempre que existan problemas en la pala, el electricista debe verificar la presencia
y correcto valor de las señales que entran y salen del PLC.
Cuando la Pala ha sido arrancada en el modo RUN, al liberar el freno de un

movimiento, se cierra un contacto del PLC siempre que la lógica del sistema no haya
detectado una falla, y la señal del controller del operador llega a la tarjeta
Adaptadora de Movimiento (Adapter Hoist-C/P), esta convertirá la señal del
controller de -15V a +15V en una señal retardada y proporcional de -10V a +10V

llamada Referencia de Voltaje (Voltage Reference), que ingresará a la Tarjeta
Reguladora de Corriente.
+ 15 VDC "I" Lim 1
Relay de Freno Circuito Adaptador A la Tarjeta Reguladora

"I" Lim 2
de Movimiento de Corriente
Señal del Tarjeta Adaptadora (Current Regulator)
Operador Volt Ref
- 15 VDC
Señal del Operador

+ 24 VDC
Al PLC para los
Vafb Circuito Monitor de circuitos de
CCOM Fuente de Control Apagado
+/- 15 VDC Iafb Tarjeta Control
- 24 VDC Monitor
Voltaje de Control
Figura (6.3.1).- Diagrama de Bloques de las Tarjetas que conforman los Circuitos de
Movimientos y sus relaciones funcionales.
La Tarjeta Adaptadora también envía dos señales Variables llamadas I Límite

1 e I Límite 2 a la tarjeta Reguladora de corriente.
Fuentes de +/- 15VDC. (+/- 15 VDC Supply) .- Convierten la tensión no regulada de

+/- 24VDC en una tensión Regulada de +/- 15 VDC, para poder alimentar los
componentes electrónicos de las tarjetas, de tal modo que las fluctuaciones de Voltaje
no afecten el funcionamiento de los mismos.
Tarjeta Adaptadora de Movimiento (Adapter Hoist-Crowd-Propel).- Convierte la

señal del Operador en una señal de voltaje de referencia cuya característica principal
es responder con un determinado retardo a los movimientos de comando del
Controller del Operador. Adicionalmente, convierte la característica de respuesta del
sistema para un determinado tipo de movimiento y envía dos señales de referencia
variables a la tarjeta Reguladora de corriente con el fin de fijar los límites de
respuesta de la comparación de las señales de Referencia de Voltaje y Realimentación
de Voltaje de Armadura . La Figura (6.3.2) muestra como ejemplo el diagrama de la

Tarjeta Adaptadora de Movimiento de Izar (Hoist) tal como aparece en el Plano
eléctrico de la Pala (Ver Hoja 66 de los diagramas esquemáticos).
YXM 105
6
S1-2
Anti Boom
Jacking
10 C1
22
13 I Límite 1
B2 A2
S1-1 24
+15V
0V
+15V 0V B1 18
D1
-15V
8 15 19
I Límite 2
Vafb
66023 06 25
7 9
Señal del Referencia
Operador de Voltaje
del PLC 08 03
66024
A1
& &
0V
11
Señal del
PLC & &
71021 07
17
Switch A2
1 A1 Analogico +15V 0 -15V
23 16 Switch B1
AS2 B2
Modo 1 = Avance Analogico
Avance 0 = Izar AS1
C1 1 2
1 D1
del PLC 26
51121 01 30 02
Figura (6.3.2).- Tarjeta Adaptadora de Movimiento de Izar (Adapter Hoist-C/P)
El lector debe revisar las entradas y salidas de esta tarjeta usando el diagrama
esquemático de la Pala con el objeto de analizar las condiciones de funcionamiento
de todas estas señales.
Tarjeta Monitor de Control (Control Monitor).- Verifica la presencia de todas las

señales críticas con el objeto de determinar alguna anormalidad en el funcionamiento
del Sistema y apagar la máquina en forma instantánea (Instant Shutdown). Estas
señales son:
• Señal del Controller del Operador (Operator’s Signal); esta señal llega a través del
PLC.
• Señal de realimentación del Voltaje de Armadura (Armature Voltage Feedback)
“Vafb”.
• Señal de realimentación de la Corriente de Armadura (Armature Current
Feedback) “Iafb”.
• Señal de Control de Voltaje (Control Voltage), que es la señal final o procesada
que controla el ángulo de disparo a los SCR’s del convertidor de armadura.

La Figura (6.3.3) Muestra la tarjeta Monitor de Control para el Movimiento de
Izar; tal como luce en los planos eléctricos de la Pala.
109
YXO 108
2
7
Señal del
Operador 03 t t & 14
+ v 0V
t 9 18 1200MS
Vafb t
07
11 &
t t t
Iafb
19
28 t 1
Voltaje de & 13
Control 22 t
12
+15 0 -15 +24
+ v
4 20 5
01 30 02 05 29
Señal de Pérdida de
Control de Izar
Figura (6.3.3).- Tarjeta Monitor de Control de Izar
Esta tarjeta hace dos comparaciones de parámetros los cuales, excepto durante
condiciones especiales, se espera que guarden relación. Si la comparación de estos
parámetros no corresponde a lo esperado, la tarjeta enviará una señal de falla al PLC
a menos que alguna condición de exepción considerada por la lógica del sistema se
halla presentado.
La primera comparación, es entre la señal de Referencia del Joystick y la

Realimentación del Voltaje de Armadura; esto es posible debido a que la tarjeta
Monitor tiene un circuito que es idéntico al de una tarjeta Adaptadora, el cual retarda
y reduce la referencia del Joystick a un valor proporcional entre -10V a +10V. Esta
referencia de Voltaje debería ser igual y opuesta a la realimentación del Voltaje de
Armadura, excepto cuando el motor está próximo a la condición de Stall.
La Referencia de Voltaje y la Realimentación de Voltaje son sumadas y

comparadas con un voltaje fijo de -15VDC colocado a la entrada de un Amplificador
Operacional que actúa como un detector de nivel. Si el Voltaje de Referencia y el de
Realimentación se cancelan por ser iguales y opuestos, entonces los -15VDC que
ingresan a la entrada no-inversora produce un “0” lógico a la salida del

Amplificador Operacional. Si hay una diferencia entre el Voltaje de referencia y el
voltaje de realimentación, debería haber un “1” lógico a la salida del Operacional en
el TP-7 (Test Point 7); en todo caso, debido a la configuración, el circuito será muy
sensible a las diferencias positivas de estas dos señales, las que podrían significar
que:
La referencia de Izar en subida (+) es mayor que la velocidad de Izar
en subida(-).
La referencia de Izar en Bajada (-) es mayor que la Velocidad de Izar en
Bajada (+).
Esto protege contra la caída del cucharón y explica por que la Operación de
monitoreo es verificada por la reducción del “Límite 2” sobre la Tarjeta Reguladora
de Voltaje a la mitad ( la cual reduce la salida negativa de la tarjeta) y por lo tanto el
Izar.
Debido a que la Tarjeta Adaptadora tiene un circuito que genera límites de

corriente variables que limitan la salida de la Tarjeta reguladora de Voltaje (Señal
“Referencia de Corriente”), para asegurar que el voltaje del motor cae a cero cuando
la corriente alcanza un máximo (esto asegura que el motor no conmutará altas
corrientes a altas velocidades), el Voltaje de Referencia y el Voltaje de Realimentación
no pueden coincidir cuando el motor alcanza la corriente de Stall: El Voltaje del
Motor deberá caer aun cuando el Operador tenga el Joystick en la Posición Full.
Como no estamos en una condición de falla cuando el Voltaje de Referencia y

el Voltaje de Realimentación no se cancelan al aproximarse el Motor a la condición
de Stall, la salida indicadora de falla en el TP-7 es bloqueada por una puerta NAND
cuando la salida registrada en el TP-11 es “0”; lo cual ocurre cuando la corriente de
realimentación está próxima al límite de corriente. La salida en el TP-11 es un “1”
durante el resto del tiempo que dure el ciclo de excavación cuando el motor no está
en la proximidad de al corriente de Stall, y esta salida habilita a la puerta NAND de
modo que esta salida es dependiente de la salida del TP-7.
La salida del TP-11 es generada por la tarjeta Monitor usando el Voltaje de

Referencia y el Voltaje de Realimentación, para producir este Límite de Corriente
propio (Similar a la tarjeta Adapter). El límite de Corriente es comparado con la
realimentación de corriente de Armadura, y la salida en el TP-11 es un “0” lógico
cuando las señales son iguales (se cancelan) y un “1”ógico en cualquier otro caso.
La salida de la puerta NAND, en el TP-14, es un “0” lógico solo cuando las dos
entradas TP-7 y TP-11 son “1” lógico. La salida de l en el TP-18, es un “1” lógico
cuando cualquiera de estas dos entradas, TP_13 y TP-14, son “0” lógico, indicando
una salida de falla desde la puertas lógicas ya sea la TP-13 o la TP-14. La descripción

anterior explica entonces como ocurre una indicación de falla en la salida en el TP-14,
esto es si por ejemplo el Voltaje de Referencia y el de realimentación no coinciden.
La segunda comparación que la Tarjeta Monitor hace, es entre la salida de la

Tarjeta reguladora de Corriente (Señal Voltaje de Control = Vc) y el Voltaje de
Realimentación.
La señal Voltaje de Control de la Tarjeta Reguladora de Corriente es la señal

final de Voltaje DC que determina cuando y donde, sobre la forma de onda AC, los
SCR’s serán disparados para esto:
* El Voltaje de Referencia ha sido comparado con el Voltaje de
Realimentación y si el motor no está a la velocidad requerida, una señal para
adelantar el ángulo de disparo de los SCR’s (Referencia de Corriente) será generada.
* La referencia de Corriente es comparada la Realimentación de
corriente, si la corriente del motor es menor que la corriente solicitada, entonces la
salida de la Tarjeta Reguladora de Corriente (Voltaje de Control) se incrementará
para disparar a los SCR’s mas temprano, hasta que la salida de los SCR’s; esto es el
voltaje del motor y la corriente de realimentación negativa, canceles sus respectivas
entradas de referencia; lo cual indicará que la salida del motor ha alcanzado el punto
que había sido requerido.
Como el Voltaje de Control es una salida que puede variar dentro de los
límites de Corriente permitidos, será proporcional al Voltaje de Realimentación. En el
circuito de comparación previo, como el Voltaje de Referencia está adelantado puede
haber sido recortado por los límites de corriente y el Voltaje de realimentación puede
no coincidir con el Voltaje de Referencia. La señal de salida Voltaje de Control de la
Tarjeta Reguladora de Corriente , puede también estar recortada debido a los límites
de corriente sin embargo será proporcional al Voltaje de Realimentación.
En el circuito previo, si la realimentación del Voltaje del motor se perdiera,

entonces se tendría un voltaje de realimentación no positivo que daría una indicación
de falla. El segundo circuito compara el Voltaje de Control con el Voltaje de
Realimentación e indicará una falla si el Voltaje de Realimentación disminuye por
debajo del valor del Voltaje de Control.
La exepción en esta comparación, se produce a bajas corrientes, por ejemplo,

cuando la corriente es discontinua o pulsante, el Voltaje de Control y el Voltaje de
Realimentación no pueden ser proporcionales; en consecuencia la salida indicadora
de falla será bloqueada para bajas corrientes.
Siempre habrá un “0” lógico para bajas corrientes en la salida TP-19 y

cambiará a “1” lógico cuando la corriente supere los 300 Amperios. Con un “1” en

TP-19, la puerta NAND con su salida en el TP-13 estará desbloqueada y dependerá
ahora de la entrada TP-12.
Si el Voltaje de Control y el Voltaje de realimentación son proporcionales, la

salida al TP-12 es “0”. Si el Voltaje de realimentación cae en una cierta cantidad por
debajo del Voltaje de Control, la salida al TP-12 cambia a “1”.
Si la puerta NAND cuya salida es el TP-13 tiene un “1” a la entrada desde el

TP-19 y también tiene un “1” en la otra entrada desde el TP-12, entonces la salida de
la puerta en el TP-13 cambiará a “0” y provocará que la siguiente puerta NAND cuya
salida es el TP-18 cambiará a “1”, entonces después de un retardo de 1 segundo, se
activará un transistor que pondrá la salida de la Tarjeta en el TP-1 a 0 Voltios
indicando FALLA.

6.4.- CIRCUITOS DE REGULACION
En su forma mas genérica, es un conjunto de tarjetas que se encargan de

procesar todas las señales que controlan a los convertidores de armadura y emitir
una señal resultante cuya única función es variar el ángulo de disparo de los SCR’s
del Convertidor que está trabajando, con el objeto de adaptar su salida a los
requerimientos de trabajo del motor que está controlando.
La Figura (6.4.1) muestra un diagrama de bloques de las tarjetas que

conforman los Circuitos de Regulación y sus relaciones funcionales.
De las Tarjetas Límite de Coriente 1

de los Adv Rtd
Circuitos de
Movimiento
Límite de Coriente 2 Adv = +4V
Rtd = - 24 VDC
Volt. de
Referencia 145° 10°
-10V a +10V -9V a +8V
Regulador de Señal Referencia de Control Regulador de Voltaje de Control
Voltage - 10V = Forward Corriente
(Voltage Regulator) + 10V = Reverse (Current Regulator)
Vafb.
-10V a +10V Iref +/- 1V
Realimentación de
Iafb. Corriente invertida
0V a +10V Iref.sig.
5V = Bloqueado
0V = Desbloqueado
D/B FWD I = +10V
D/B Fwd Bridge
Circuito de Amplificadora 5V = Bloqueado
Bloqueo de Bloqueo 0V = Desbloqueado
(Blocking Circuit) D/B REV I = -4V (Blocking Amplifier) D/B Rev Bridge
Señal de Bloqueo del Diverter

Señal de desbloqueo del Cnvertidor de Armadura
Figura (6.4.1).- Tarjetas que conforman el Bloque de circuitos de regulación. Estas

procesan todas las señales de control para sacar una señal que controle el adelanto o retraso de los pulsos de disparo hacia los
SCR’s del convertidor que en ese momento está trabajando ( señal “Voltaje de control”).
El grupo de Tarjetas que conforman los circuitos de regulación esta dado por
las siguientes:
• Tarjeta Reguladora de Voltaje (Voltage Regulator)
• Tarjeta Reguladora de Corriente (Current Regulator)
• Tarjeta Bloqueadora de Circuitos (Blocking Circuit)
• Tarjeta Amplificadora de Bloqueo (Blocking Amplifier)
El procesamiento de señales para determinar el ángulo de disparo de los

SCR’s del convertidor que está trabajando y decidir cual convertidor trabajará es

gobernado por estas tarjetas, la función específica de cada una se puede describir
como sigue:
Tarjeta Reguladora de Voltaje (Voltage Regulator).- Compara el Voltaje de

referencia “Vref” que llega de la Tarjeta Adaptadora de Movimiento (Adapter H-
C/P) con la señal de realimentación del Voltaje de Armadura “Vafb” y desarrolla
una señal llamada Referencia de Corriente “Iref” la cual provee regulación de Voltaje
de Armadura (Velocidad).
El término Referencia de Corriente que proviene de la comparación de dos

señales de Voltaje; tiene por objeto fijar un punto de comparación con la segunda
señal de realimentación que corresponde a la señal de realimentación de Corriente de
de Armadura. La Figura (6.4.2) muestra el diagrama de una Tarjeta Reguladora de
Voltaje (Voltage Regulator) tal como luce en los diagramas eléctricos de la Pala.
125
28 QALB 214
07B Señal de habilitación
0V controlada por la señal de
Avance/Retardo de Fase
06B
08B
9
08A 14
No usado 100K Entrada desde la Tarjeta
22B 15 GANANCI
Circuito de Bloqueo
(Blocking Circuit)
A
No usado 10K 06A
24B
30K 18K 0V
24A 05B
18 100K
Vafb 25MS Referencia de Corriente
(Current Reference)
25A 17
100K 11
Voltaje de 25MS
Referencia 25B 21
16
440K Referencia de Corriente Invertida
25MS (Inverted Current Reference)
07A
23B +15V 0V -15V
19
Referencia 0V 0V 1 20 4 2
de fase 100K LIM LIM
señal de Voltaje
26 12MS "2" "1" +15V -15V
de la Tarjeta +11 03
Blocking Cicuit -11
-24V 0V -24V 04
3
0V
23A 29A 29B 27B 27A 05A 22A 01 30 02
De la Tarjeta De la Tarjeta
Adaptadora Adaptadora
de de
Movimiento Movimiento
Figura (6.4.2).- Diagrama circuital de la Tarjeta reguladora de Voltaje (Voltage

Regulator).

Tarjeta Reguladora de Corriente (Current Regulator).- Compara la señal de
Referencia de Corriente “Iref”, desarrollada en la tarjeta Reguladora de Voltaje, con
la señal de Realimentación de Corriente de Armadura “Iafb” y genera una señal de
Voltaje de Control la cual gobernará la Corriente de Armadura (Torque).
La Figura (6.4.3) Muestra una tarjeta Reguladora de Corriente tal como

aparece en el Plano de la Pala.
+24V
129
28 0V 07A YXR 104-2
Señal de
Habilitación
07B
0V 9
Señal Avance/ 18
Retardo de Fase 0V
RESP. 08
10K
+15V 29
11 2.7K 1K 25
No Usado 100K 10K 26A
24B 0V 26B
Referencia 7 GANANCIA
17 21
de Corriente 102K Voltaje de
23A 4MS 06 Control
6 2MS
102K +15V 0V -15V
Iafb
22 2.2K 0V 0V
1 20 4
23K
3
0V +15V -15V
2.7K
2 -11
10 LIM LIM +11
8 "2" "1" -24V 0V -24V
23B 24A 27B 27A 04 03 01 30 02
Retardo de Fase Referencia de

Momentaneo Corriente
Invertida
Figura (6.4.3).- Tarjeta Reguladora de Corriente (Current Regulator)

Tarjeta Circuito de Bloqueo (Blocking Circuit).- Esta tarjeta determina cual puente
rectificador (Convertidor) conducirá y en qué momento este será energizado. La
Figura (6.4.4) Muestra la Tarjeta de Circuito de Bloqueo (Blocking Circuit) tal como
aparece en los diagramas esquemáticos de la Pala.
Referencia de
Corriente Invertida
113
YXN 110
Señal de Referencia 11 07 Dirección
de Fase Corriente de
21B 18 9 04B Armadura
15
Vafb +15V Desbloqueo
27B 19 25B
0V Puente
28K
Referencia de Directo I
28 Fase
8 t
Referencia de
Corriente 03
t
16 Desbloqueo
+15V Puente
25A Reverso I
14
Referencia de t 1
Corriente
23
04A 1 4
Retardo
6 +15V Momentaneo de
26
Referencia de Fase
Corriente +/- 1V 05 10
NIVEL DE CORRIENTE t
08
0V
7 0V +15V 22
+15V 0V -15V
Iafb
06
2 13 3 20 5
t +15V 0V -15V
1
-24V 0V -24V
0V
01 30 02
Figura (6.4.4).- Tarjeta de Circuito de Bloqueo (Blocking Circuit), tal como aparece en
los diagramas de la Pala.

Tarjeta Amplificadora de Bloqueo (Blocking Amplifier).- Provee un control a relay
con el objeto de tener un arranque y parada de la Pala secuencial o sistemático.
La Figura (6.4.5), muestra la Tarjeta Amplificadora de bloqueo tal como luce

en el diagrama esquemático de la Pala.
117
YXN 109
Bloqueo desde el
Diverter 7 2
03 16
Desbloqueo del
Desbloqueo del 04 Puente Directo
Puente Directo I 26
& 6
1 23
19
Desbloqueo del
Desbloqueo del 05 Puente Reverso
Puente Reverso I 29
&
4
0V
28
Desbloqueo del
Convertidor de 22
25
Armadura Señal del 8
PLC
K1
+24V
01
20
24 t
-24V
1 0V
30
10
13
-24V
02
27
21 08
Señal de Avance de
fase hacia el PLC
Figura (6.4.5).- Diagrama circuital de la Tarjeta Amplificadora de Bloqueo (Blocking

Amplifier).
La Tabla (6.4) muestra los niveles de voltaje de diferentes señales que se

procesan en este grupo de tarjetas:
Movimiento Corriente Corriente Referencia Referencia de Referencia de

Límite 1 Límite 2 de Corriente Corriente +/- 1V Corriente Invertida
Izar -2.6V +5V a +10V -10V a +2.6V -11V a +3.6V 0V Directa
-1V Reversa
Empuje -5V a -10V +5V a +10V -10V a +10V -11V a +11V 0V Directa
-3.3V Reversa
Avance -5V a -10V +5V a +10V -10V a +10V -11V a +11V 0V Directa
-3.3V Reversa
Giro 0V a -10V 0V a +10V -10V a +10V -11V a +11V 0V Directa

-4V Reversa
Tabla (6.4).- Niveles de voltaje de las señales mas importantes que se procesan en las
tarjetas de los circuitos de regulación.
6.5.- CIRCUITOS DE PULSOS DE CONTROL
Los circuitos de Pulsos de control están compuestos por las tarjetas que se
encargan de desarrollar los Sets de pulsos de disparo de 100KHz que hacia los SCR’s
de los convertidores, haciendo para esto la comparación entre la señal de Voltaje de
Control “Vcontrol” entregada por la tarjeta Reguladora de Corriente, con las señales
hexafásicas de 5.2V de sincronismo ya procesadas, para determinar el ángulo de
disparo.
Las tarjetas y dispositivos que conforman los Circuitos de Pulsos de Control

son:
• Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo (Firing Pulse Generator)
• Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo (Firing Pulse Amplifier)
• Transformadores de Pulsos (Pulse Transformers)
La Figura (6.5.1) muestra el diagrama de bloques de las tarjetas que conforman

estos circuitos y sus relaciones funcionales.
Señal de Desbloqueo del Puente Directo

(Deblock FWD Bridge)
Señal de Voltaje de Control

Pulsos
Amplificadora
(Control Voltage)
Básicos de Pulsos de
de Control Disparo para Al Puente de
de el Puente SCR's Directo
100KHz Directo
Generadora de
Pulsos de
6
5.2 Disparo
VAC
Amplificadora
de Pulsos de
Al puente de
Disparo para
SCR's Reverso
el Puente
Reverso
Señal de Desbloqueo del Puente Reverso
(Deblock RVS Bridge)

Figura (6.5.1).- Tarjetas que conforman los Circuitos de Pulsos de Control y sus
relaciones funcionales.
Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo (Firing Pulse Generator).- Desarrolla el

Set básico de 6 pulsos de control a 100KHz. Para esto compara la señal de Voltaje de
control con la señal de sincronismo hexafásica de 5.2 VAC.
La Figura (6.5.2) muestra el diagrama circuital de una tarjeta Generadora de Pulsos

de Disparo típica
137
YXU 139B
Vc1 +15V
100KHZ
1 10
11 B1
08
Control de
25 Vc2 +15V
Voltaje
x3 2 9
28
x5 B2
29 07
x1 Vc3 +15V
27 Pulsos
12 3 8
básicos de
22A
B3 Control hacia
06 las tarjetas
Vc4
+15V Amplificadoras
-7V +7V
4 6
de Pulsos de
x6 los puentes
26 B4 Directo y
x2 05
Vc5 Reverso
24 +15V
x4
23 +7V 5 5
2
CCOM B5
21A
04
Vc6 +15V
+15V
+7V 6
1 4
Not
Used 22B B6
03
+15V
3 +7V 16 +7V +15V

CCOM
21B 13 01
0 0
+15V 20 30
02
-7V -24V
Figura (6.5.2).- Diagrama circuital de una Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo.
Nótese que x1, x2, …, x6; corresponden a las entradas de sincronismo

hexafásicas. La señal Voltaje de control es la que se comparará con las rampas

generadas con la señal hexafásica y determinará el punto a partir del cual aparece el
pulso de disparo.
Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo (Firing Pulse Amplifier).- Amplifica
los pulsos básicos de 100 KHz, dándoles la suficiente amplitud y corriente para
manejar a los transformadores de pulsos.
La Figura (6.5.3) muestra una tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo de

acuerdo a como aparece en los diagramas esquemáticos de la Pala, las salidas de esta
tarjeta de 0nectan a los transformadores de pulsos.
145
YXU 126-2
01A +42V
04A 12
0V
04B 03A
& 2
3
06B SCR1
&
05B
06A
5 4
0V
SCR2
07B & 08B
07B
Pulsos 6
básicos de 7 0V
SCR3
Control & 21A
08A
desde las 21B
Tarjetas 13
14 0V
Generadoras 23A
SCR4
de Pulsos de 22A &
22B
Disparo 15
16 0V
SCR5
& 25
23B
24
19 17
26 0V
SCR6
& 27
18 28
Señal de Bloqueo/ 29B & 0V
+15V 0V
Desbloqueo +42V 1
+15V
29A 10 20 +42V
11 05A
01B 30
Figura (6.5.3).- Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo tal como se muestra en

los diagramas esquemáticos de la Pala.
Finalmente, los transformadores de pulsos son los que están conectados

físicamente a los SCR’s entre los Gate y Cátodos de ellos; su función primaria es
proveer aislamiento entre el circuito de control y el circuito de potencia, con el objeto

de evitar que cualquier problema eléctrico relacionado en los circuitos de potencia,
se refleje en los circuitos de control provocando daños catastróficos en estos.
La Figura (6.5.4) muestra circuitalmente como están constituidos los
transformadores de Pulsos y su conexión a los Gate y Cátodos de los SCR’s de un
puente rectificador Trifásico, obsérvese que si la frecuencia de entrada al
transformador de Pulsos es 100KHz, la frecuencia de los pulsos de disparo aplicados
a los SCR’s es 200KHz.
G
SCR 1
SCR 2
SCR 3
Pulsos K
de
Control
G
42V SCR 4
SCR 5
SCR 6
Figura (6.5.4).- Transformadores de Pulsos y sus conexiones para un puente

rectificador trifásico a SCR’s

La alimentación del primario de los transformadores de Pulsos es 42 VDC,
tienen una red R-C de entrada con el objeto de limpiar la señal proveniente de las
tarjetas Amplificadoras de Pulsos de Disparo y hacer abrupto el flanco de subida de
los pulsos.
En el secundario los Transformadores de Pulsos tienen diodos rectificadores

con el objeto que la corriente que entra a los Gate de los SCR’s tenga una sola
dirección de tal manera que la polarización Gate-Cátodo sea siempre positiva.
La Figura (6.5.5) muestra un Transformador de Pulsos y las formas de onda

vistas con osciloscopio en el primario y secundario del Transformador de Pulsos.
1 g
Amplificador
K
de Pulsos de
Disparo
2
Bloqueado = +42 VDC 0V CCOM
Pulsos de Control =
Desbloqueado 0V CCOM
Pulsos de Disparo =
Desbloqueado 0V CCOM
Figura (6.5.5).- Transformador de Pulsos y las formas de onda vistas con osciloscopio
en el primario y secundario del Transformador.
ADVERTENCIA.- Cuando conecte o desconecte transformadores de Pulsos a SCR’s

o los terminales de comando de los SCR’s debe identificar correctamente los cables
que van a los Gate y a los Cátodos. Una conexión equivocada traerá como

consecuencia el incorrecto funcionamiento de puente rectificador o el daño de los
SCR’s.

Grupo de Trajetas de Control de Armadura de IZAR
(Hoist Armature Control Frame)
Realimentación de Voltaje de Armadura Señal de Avance/Retardo de Fase viene del PLC

66023 51272
"I" Limit 1 Referencia de 3 2

8 10 18 18
Referencia de Voltage Corriente 5
Señal del Operador Adaptadora Current Firing 4
9 Voltaje 17 Reg.
11 7 1
7 Forward Bridge
viene de un contacto 7
Reg. 0 Pulse 5
14 Control Pulses
del PLC 66024 "I" Limit 2 6 9 Amp. 13
17 19 10 17 16
8
19 15
Modo Izar/Avance Voltaje de 60 6
17
viene del PLC 51121 Control
VAC 5
+42 V
4 11 1
Realimentación de Corriente de Armadura
66021 7 11
8 Firing
Blocking Booster Pulse
6 3 2
Referencia de Corriente ± 1 Circuit 9 Circuit Gen.
Referencia de 5 Firing 4
V 16 15 15 13
Corriente 7 Pulse 5 Forward Bridge
Invertida 14 Control Pulses
11 Amp. 13
VCTL 1 16
19 15
Desbloqueo Corriente Desbloqueo Corriente
Directa Inversa 17
VCTL 2
+42 V
11 1
19 16 Desbloqueo
Puente Directo 3 2
2
1
Desbloqueo de Convertidor de 13 Blocking 0
5 Firing 4
Armadura viene del PLC 51041 11 9 7 Pulse 5 Forward Bridge
Amplifier Desbloqueo Control Pulses
14 Amp. 13
Puente inverso 8
1 16
6 15
Señal de Bloqueo del Diverter 08291 19
7 +24 V 5 17
21 4
Señal Avance/Retardo de Fase +42 V
11 1
va al PLC 49041
Firing
5.2V
60
Pulse
VAC Gen. 3 Firin 2
Señal del Operador 66024 5 g 4
7 Puls 5 Forward Bridge
Realimentación Voltaje de Armadura 66023 Control Pulses
Control 14 e
Realimentación de Corriente de Armadura 1 13
Monitor 16
66021 Señal de Falla Amp.
19 15
Voltaje de Control
Pérdida de Control de Izar
17
Entrada al PLC 34402
+42 V
11 1
Crupo de Tarjetas de Control de Armadura de Empuje/Avance
(Crowd/Propel Armature Control Frame)
Señal de Avance/Retardo de Fase viene del PLC 51312
Realimentación Voltaje de Armadura 12372
"I" Limit 1
8 10 18 18
Señal del Operador viene de Adapter
Current Reference
un contacto del PLC 66024 Circuit Voltage Reference 11 7
Current
7 9 17 Regulator
Realimentación de Corriente Voltage Control
Regulator Voltage
de Armadura 08351 "I" Limit 2 6
14 17 19 10
Propel Input Current

Reference 3 Firing 2
±1V 5 Pulse 4
Armature Voltage Feedback
7 Amplifier Forward
5 Bridge
10
14 Control
11 13
9 16 Pulses
19 15
60 Firing 8
VAC Pulse 17
6
7 6 Generator +42 V D.C.
5 11 1
8
4
Blocking
Inverted
Circuit 9
Current 0 V CCOM 3
Reference
16 15
3 2
Deblock Deblock Firing
Reverse Forward 5 Pulse 4 Forward
Current Current 7 Amplifier Bridge
5
14 Control
13 Pulses
16
19 19 15
16
Deblock Forward Bridge 17
2
+42 V D.C.
11 1
13 Blocking
Deblock Armature Converter Amplifier
Deblock Reverse Bridge
1
Diverter Gate Block

7 +24 V Phase Advance to PLC input
21
Grupo de Tarjetas de Control de Armadura de Giro
Swing Armature Control Frame
Phase Advance / Phase Retard from PLC Output
Armature Voltage Feedback
Holst la F.B.
8 "I" Limit 1
Crowd la F.B. 10 18 18
10 Adapter
Operator Signal Circuit Current Reference Current
19 Voltage Reference 11 7
Swing Va F.B. 9 17 Voltage Regulator Control
16 Regulator
Swing Ia Direction "I" Limit 2 6 Voltage
19 10
+ 24 V 14
PRC1 Current
Reference 3 Firing 2
±1V 5 Pulse 4
Armature Voltage Feedback Forward
7 Amplifier
10 5 Bridge
14
11
9 16
13 Control
Firing 19 15 Pulses
60 8
VAC Pulse 6
17
7 6 Generator +42 V D.C.
5 11 1
8
4
Blocking Inverted
Circuit 9
Current 0 V CCOM 3
Reference
16 15
3 Firing 2
Deblock Deblock
5 Pulse 4 Forward
Reverse Forward
7 Amplifier Bridge
Current Current 5
14 Control
13
16 Pulses
19 19 15
16
Deblock Forward Bridge 17
2
11 1
+42 V D.C.
13 Blocking
Deblock Armature Converter Amplifier
Deblock Reverse Bridge
1
Diverter Gate Block

7 +24 V Phase Advance to PLC input
21

Cuestionario (6)
1. Cual es la función de la señal avance/retardo de fase del bloque de tarjetas de

control de armadura.
2. Cual es la función del Bloque de Tarjetas de Circuitos de movimiento.
3. Cual es la función del Bloque de Tarjetas de Circuitos de Regulación.
4. Cual es la función del Bloque de Tarjetas de Circuitos de Pulsos de Control.
5. Cual es la función de la Tarjeta Adaptadora de Movimiento.
6. Cual es la función de la Tarjeta Monitor de Control.
7. Cual es la función de la Tarjeta Reguladora de Voltaje.
8. Cual es la función de la Tarjeta Reguladora de Corriente.
9. Cual es la función de la Tarjeta Circuito de Bloqueo
10. Cual es la función de la Tarjeta Amplificadora de Bloqueo.
11. Cual es la función de la Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo.
12. Cual es la función de la Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo.
13. Cual es la función de los Transformadores de pulsos.
14. Cuales son las señales analógicas que recibe el conjunto de tarjetas de control de
Armadura.
15. Cuales son las señales digitales que recibe el conjunto de Tarjetas de Control de
Armadura.
CAPITULO VII
CONTROL DE CAMPO
Tan igual como existe un control electrónico para regular la corriente y el
voltaje de Armadura de los Motores DC de la Pala, el Electrotorque tiene un grupo
de tarjetas electrónicas que se encargan de regular la corriente de Campo de los
Motores DC, de tal modo que sea constante y circule en una sola dirección por las
bobinas.
Cuando la Pala es arrancada y los frenos son liberados, los convertidores de

los movimientos cuyos frenos fueron liberados, son inmediatamente energizados y
los pulsos de disparo son enviados por las tarjetas de control de campo en un ángulo
de disparo tal que la corriente alcance el nivel previamente regulado. La Figura (7.1)
muestra un diagrama de bloques del funcionamiento de los circuitos de control de
Campo.
If
3 Fases Convertidor
o Campo
180 VAC
o Semiconvertidor del
120 VAC de Campo Motor
Transductor, desarrolla una

señal AC "Isig" proporcional a
Pulsos de la corriente de campo
disparo a
los SCR's Circuito de
Convierte la señal AC "Isig"
Realimentación de en una señal de Voltaje DC
Corriente de Campo
Señal de
referencia DC
Grupo de Tarjetas
de Control de
Campo
Realimentación de corriente de Campo

0V hasta + 10VDC
CCOM
Figura (7.1).- Circuitos de Control de Campo
Para determinar el ángulo de disparo de los SCR’s de los Convertidores o

Semiconvertidores, el sistema usa la comparación de dos señales; compara la señal de
Referencia de corriente, que es un voltaje DC que se calibra de acuerdo al

procedimiento suministrado por el fabricante, con la señal de realimentación de
corriente de Campo “Iffb”, la diferencia que es la señal de error resultante, determina
el ángulo de disparo de los SCR’s.
En resumen, las funciones del sistema de control de Campo son:

• Generar los pulsos de disparo a los SCR’s de los convertidores o
semiconvertidores de campo.
• Proveer regulación de corriente de Campo
• Proveer de un control a relay durante el arranque y la parada de la Pala.
7.1.- Realimentación de Corriente de Campo
El circuito de realimentación de corriente de campo usa un transductor

especial basado en el principio del reactor saturable.
(A).- Fundamento Teórico
La Saturación magnética, es un fenómeno físico que se presenta cuando al ir

incrementando la intensidad de campo magnético “H” para un núcleo ferroso, la
densidad de campo magnético “B” aumenta hasta un valor, a partir del cual
permanece constante por mas que aumentemos la intensidad “H”.
A este punto, donde la densidad de flujo “B” y por lo tanto el flujo magnético
“u” encerrado en el núcleo, permanecen constantes, se llama punto de saturación. La
Figura (7.2) muestra una típica curva de Magnetización para un determinado
material ferromagnético.
Figura (7.2) .- Curva de Magnetización de cierto Material Ferromagnético.
Las características mas importantes de esta curva son:

1. Cuando un núcleo se satura, el flujo magnético encerrado en el interior de el se
hace constante.
2. El área encerrada en la curva de magnetización, puede considerarse como
pérdidas y son irrecuperables, dependen exclusivamente de las características del
núcleo usado.
Sea el transformador mostrado en la Figura (7.3) al que llamaremos
REACTOR SATURABLE.
Figura (7.3).- Reactor Saturable elemental con sus respectivos componentes
El Reactor Saturable, está compuesto de un núcleo ferroso de elevada

permeabilidad magnética, que lo hace fácilmente saturable para un campo magnético
originado por una corriente continua, tiene una bobina de trabajo que generalmente
se alimenta con corriente alterna y una bobina de mando que se energiza con
corriente continua, con el objeto de producir la saturación del núcleo.
(B).- Transductor de Corriente a Reactor Saturable
La figura (7.4) muestra un Transductor de corriente a reactor saturable trabajando en

un circuito de realimentación de corriente de Campo. El transductor mostrado,
consta de dos reactores saturables que trabajan en contrafase por efecto de la
alimentación de corriente alterna que reciben y la polaridad como están conectados;
esto quiere decir que mientras uno entra en saturación, permanece en ese estado
mientras dura todo el semiciclo de alimentación orientado con su polaridad, y el otro
entra en saturación hasta un punto en el cual la corriente que circula por su
bobinado, es limitada por efecto de la resta de campos magnéticos que hay entre los
producidos por la corriente de campo del motor “If” y la corriente alterna que circula
por la bobina del reactor. Supongamos que el reactor (1) se cortocircuita con los
semiciclos positivos y el reactor (2) con los negativos.

Convertidor
3 180 VAC
O o CAMPO
DEL
3 120VAC Semiconvertidor Transductor MOTOR
1 2
de Campo
If
120VAC desde los

Transformadores de
Alimentación de los
Transductores
Circuito de
Realimentación
de Corrriente
Iffb CCOM
Figura (7.4).- Transductor de corriente a reactor saturable en un circuito de

realimentación de corriente de Campo
Cuando circula una corriente de Campo “If” determinada, ambos reactores,

(1) y (2) entran en saturación; sin embargo cuando la tensión de alimentación está en
el semiciclo positivo, el reactor (1) permanece en cortocircuito durante todo el
semiciclo y el reactor (2) permanece en estado de saturación hasta el punto en el que
se anulan los campos magnéticos producidos por “If” y por la tensión alterna de
entrada, en ese momento la corriente se hace constante y no crece mas (No puede
seguir el desarrollo de la tensión).
Si la corriente de campo “If” aumenta, el punto de cancelación de campos es

mas alto y si disminuye, el punto es mas bajo. Por lo tanto. El valor promedio de la
corriente que sale del reactor es proporcional a la corriente que circula por el campo.
Cuando el semiciclo es negativo, el reactor (2) permanece en cortocircuito

durante todo el semiciclo y es el reactor (1) el que entra a trabajar ahora del mismo
modo que fue descrito anteriormente para el reactor (2).

7.2.- Circuito de Realimentación de Corriente de Campo
El circuito de realimentación de Corriente de Campo, tiene por funciones las

siguientes:
• Proveer un voltaje DC que es proporcional a la corriente de Campo
• Aislar los circuitos de control del circuito de Campo del motor
• Proveer información de nivel de corriente de Campo.
La Figura (7.5) muestra el circuito de Realimentación de Campo de los

motores de la Pala 4100A.
Transductor, cumple la
misma función de un
Transformador de corriente.
Teórico: 1000/1
Efectivo: 250/1
120 VAC desde el

transformador de
Varistores alimentación del
Transductor
MFR
Relay de Campo mínimo,

asegura la presencia de
corriente de campo antes
de energizar la armadura
IfF.B. Al p a n e l d e l CCOM
m e d i d o r
(meter)
Figura (7.5).- Circuito de Realimentación de Corriente de Campo.

7.3.- Diagrama de Bloques del Control del Campo de Izar
El control del campo de Izar tiene la particularidad de poner dos niveles de

corriente a los campos de los motores de Izar de acuerdo al cuadrante donde se
encuentren trabajando en ese momento. Los campos de los motores de Izar pueden
estar en la condición de Campo débil o Campo fuerte. La figura (7.6) muestra el
diagrama de Bloques de las tarjetas de control de Campo de Izar.
REALIMENTACION DE CORRIENTE DE
CAMPO Iffb
REFERENCIA DE REGULADORA DE
CAMPO DE IZAR CORRIENTE
Iafb 13 6
VOLTAJE DE
CONTROL
Vafb 12 16 7 17
Ia Polarity 18 18
AVANCE/RETARDO DE FASE
GENERADORA DE AMPLIFICADORA DE
PULSOS DE PULSOS
DISPARO
10 3 2
9 5 AMPLIFICADOR 4
6 FASES 8 7 DE 6 Pulsos de
PULSO
5.2 VAC 6 14 13 disparo
5 16 15
4 19 17
Figura (7.6).- Diagrama de bloques de las tarjetas de Control del Campo de Izar
Cuando la pala es arrancada y el freno de Izar es liberado, aparece la señal “Ia

Polarity”, que es una señal de referencia que puede tomar dos valores + 15V 0 - 15V
según sea la dirección de giro de la armadura y es con la que se compara la señal de
corriente de realimentación de Campo “Iffb”, la diferencia de estas dos origina la
señal Voltaje de Control “Vc” y determina el ángulo de disparo de los SCR’s del
convertidor de campo.
Sin embargo para determinar la condición del cuadrante en el que está

trabajando el motor, recibe las señales de Realimentación de Voltaje de Armadura
“Vafb” y realimentación de Corriente de Armadura “Iafb”, las que le dirán al control
que el cucharón está descendiendo a máxima velocidad y vacío, lo cual permitirá al
control que pase a la condición de campo débil.

7.3.1.- Tarjeta Referencia de Campo de Izar (Hoist Field Reference)
La Figura (7.7) muestra el diagrama de P&H de la tarjeta de Referencia de
Campo de Izar.
121
-15V HFR-103
12 4
2 14
Vafb 06 & 1
18 12
Ganancia
Ia Polarity
22
t
1
6
0V
10
100K
1 100K
&
16
13 8 Referencia de
S Q 3 t 28 Corriente
Iafb
24 R Q
11
0V
&
7 +15V 0V -15V
1 20 19
01 02 02
Figura (7.7).- Tarjeta Referencia de Campo de Izar
Esta tarjeta pone la señal de referencia de corriente “Iref” como resultado de la

Combinación o comparación de las tres señales de entrada: “Vafb”, “Iafb” y “Ia
Polarity”, pudiendo tener esta señal de referencia dos niveles: - 10V para campo
fuerte y - 3.6V para campo débil.
7.3.2.- Tarjeta Reguladora de Corriente (Current Regulator)

La tarjeta Reguladora de corriente recibe la señal de Referencia de Corriente
“Iref” y la compara con la señal de realimentación de corriente de Campo “Iffb”,
sacando como resultado la señal de Voltaje de Control “Vc”, la que determina el
ángulo de disparo de los SCR’s del convertidor de Campo de Izar.
+15V
129
28 0V 07A
Referencia de
Campo +15 V
07B
0V 9
Avance/Retardo 18
de Fase 0V
08
10K
05
29
+15V
11 2.7K 1K 25
100K 10K 26A
24B 0V 26B
GANANCIA
Referencia de 7
17 21
Corriente 102K
23A 4MS Voltaje de
06
6 2MS Control
Iffb 102K +15V 0V -15V
22 2.2K 0V 0V
23k
3 1 20 4
0V +15V 0V -15V
2.7K
2 -11
10 +11
10 LIM LIM
"2" "1" +24V 0V -24V
23B 24A 27B 27A 04 03 01 30 02
Figura (7.8).- Tarjeta Reguladora de Corriente del Campo de Izar.

7.3.3.- Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo (Firing Pulse Generator)
Esta tarjeta recibe la señal de Voltaje de control “Vc” y la compara con las
rampas de sincronismo generadas por la señal hexafásica de 5.2 VAC del
transformador de sincronismo. El resultado son pulsos de ancho variable que
determinan el ángulo de disparo de los SCR’s del convertidor. La Figura (7.9)
muestra esta tarjeta con las señales de entrada y salida.
137
YXU 139B
Vc1 +15V
100KHZ
1 10
Control de 11 B1
Voltaje 08
25 Vc2 +15V
x3 2 9
28
x5 B2
29 07
x1 Vc3 +15V
27 3
12 8
B3 Pulsos de
22A 06
Vc4 Control
+15V básicos para
-7V +7V
4 6 la Tarjeta
x6
B4
Amplificadora
26 B4
05
de Pulsos
x2
24 Vc5 +15V
x4
23 +7V 5 5
2
CCOM B5
21A
04
Vc6 +15V
+15V
+7V 6
1 4
Not
Used 22B B6
03
+15V
+7V 16 +7V +15V
3
CCOM
21B 13 01
0 0
+15V 20 30
02
-7V -24V
+7V -7V +15V
Figura (7.9).- Tarjeta Generadora de Pulsos de Disparo.
Nota.- Esta tarjeta puede intercambiarse con las del mismo nombre de control de
armadura por ser idénticas.

7.3.4.- Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo (Firing Pulse Amplifier)
Esta tarjeta se encarga de dar los niveles adecuados de voltaje y corriente para
disparar los Gate de los SCR’s del convertidor de campo de Izar. La Figura (7.10)
muestra esta tarjeta.
145
YXU 126-2
01A +42V
04A 12
0V
04B 03A
& 2
3
06B SCR1
&
05B
06A
5 4
0V
SCR2
07B & 08B
07B
Pulsos 6
básicos de 7 0V
SCR3
Control & 21A
08A
desde las 21B
Tarjetas 13
14 0V
Generadoras 23A
SCR4
de Pulsos de 22A &
22B
Disparo 15
16 0V
SCR5
& 25
23B
24
19 17
26 0V
SCR6
& 27
18 28
Señal de Bloqueo/ 29B & 0V
+15V 0V
Desbloqueo +42V 1
+15V
29A 10 20 +42V
11 05A
01B 30
Figura (7.10).- Tarjeta Amplificadora de Pulsos de Disparo.
Nota.- Esta tarjeta puede intercambiarse con las del mismo nombre de las tarjetas de
control de armadura.

7.4.- Diagrama de Bloques de las Tarjetas de control de Campo de
Empuje/Avance y Giro
Debido a que los campos de los Motores de Empuje, Avance y Giro usan
Semiconvertidores, hay una enorme simplificación en cuanto al número de tarjetas
de control que se usan para regular la corriente de Campo de estos Motores.
Estos campos usan una tarjeta de control de Semiconvertidor para Giro y otra
para Empuje/Avance y al final comparten la tarjeta amplificadora de Pulsos de
disparo; esto debido a que la tarjeta amplificadora de Pulsos de disparo puede
manejar 6 SCR’s y cada Semiconvertidor tiene 3 SCR’s. La figura (7.11) muestra el
diagrama de bloques correspondiente.
3
12 VAC
PULSOS DE
CONTROL
BASICOS
CONTROL DE
SEMICONVERTIDOR DE
SCR1
AVANCE/RETARDO DE FASE GIRO
07A 17 18
SELECCION REFERENCIA CAMPO DE GIRO
06B
SEÑAL DE SINCRONISMO
SCR2
28B 18 11
Iffb
2
CCOM
SCR3
20 19 3
PULSOS DE
CONTROL
BASICOS
AVANCE/RETARDO DE FASE
CONTROL DE
07A SEMICONVERTIDOR
SEÑAL DE SINCRONISMO
SCR1
DE 17
28B 2
+ 15 VDC REFERENCIA DE CAMPO
EMPUJE Y
06A AVANCE
SELECCION REFERENCIA CAMPO DE AVANCE SCR2
06B 18 10
Iffb 2
CCOM SCR 3
20 19 12
REALIMENTACION Iafb de AVANCE 05B
3 FASES
12 VAC
Figura (7.11).- Diagrama de Bloques de las Tarjetas de Control de Campo de

Empuje/Avance y Giro.

7.4.1.- Tarjeta de Control de Semiconvertidor de Empuje/Avance
La Figura (7.12) muestra esta tarjeta con sus correspondientes entradas y
salidas.
153
YXU 721
28A 9 +15V
-
29A MIN. + & 17
-15V REF. +15V
D
23A
Señal de sincronismo
28B 15 13 PULSOS
-
+15V 0V MAX. + PLL 768
Iafb de Avance
FLD. REF. 2 REF.
0V
DE
05B +15V 0V 18
6
5 7
22A
0V
128 DISPARO
K1 19
Referencia de Campo +15 VDC 0V
06A 22B
Selección Referencia Avance FLD. REF. 1
06B 12
Avance/Retardo de Fase de K1 +15V 0V -15V
+15V
Empuje/Avance 07A 2
Iffb de Empuje/Avance 20
05A
CCOM 0V
04A 01 30 02
Figura (7.12).- Tarjeta de Control de Semiconvertidor de Empuje/Avance
7.4.2.- Tarjeta de Control de Semiconvertidor de Giro
La Figura (7.13) muestra esta Tarjeta con sus entradas y salidas correspondientes.
153
YXU 721
28A 9 +15V
-
29A MIN. + & 17
-15V REF. +15V
D
23A
Señal de sincronismo
28B 15 13
-
PULSOS
+15V 0V MAX. + PLL 768
FLD. REF. 2 REF. DE
05B +15V 0V 0V
18
5 7
6 DISPARO
22A
128
0V
K1 19
0V
Selec. Ref. Campo de Giro 06A 22B

FLD. REF. 1
06B 12
Avance/Retardo de Fase
K1 +15V +15V 0V -15V
07A 2
Iffb de Giro 20
CCOM 05A
0V
04A 01 30 02
Figura (7.13).- Tarjeta de Control de Semiconvertidor de Giro.

7.4.3.- Tarjeta Amplificadora de Pulsos
La Figura (7.14) muestra esta tarjeta.

157
12V A YXU 703
24B +15V +V1
3 12V B
12VAC 25B -V1
12V
25A C -15V
12V A
3 06B +15V +V2
12V B
12VAC 06A -V2
12V
07B C -15V
+15V +V1
18
G
23B +15V 28B SCR1
+V1
K
11
G
07A +15V +V1 22A SCR2
K
3
G
03B 21A SCR3
-V1
28A K
+15V +V2
2
G
03A +15V +V2 04A SCR1
K
10
G
29B 05A SCR2
+15V +V2
K
12
G
29A 08A SCR3
+15V -V2
01A 04B K
Figura (7.14).- Tarjeta Amplificadora de Pulsos
Esta tarjeta tiene salida con optoacopladores, es posible que se dañen en

alguna oportunidad.

CAPITULO VIII
COMPENSACION DE POTENCIA REACTIVA

Desde que la Pala 4100A usa convertidores para variar la corriente que circula
por los Motores DC, estos por su propia naturaleza, introducen una componente
reactiva de corriente; debido al retraso existente con respecto al voltaje por el ángulo
de disparo de los SCR’s que se usan.
8.1.- Introducción
La Figura (8.1) muestra un convertidor de armadura conectado con un Bloque

de Compensación de Potencia Reactiva en su entrada.
Ia
+
3 Convertidor de
600 Armadura
Va
VAC
-
CAPACITORES
RPC
Figura (8.1).- Diagrama de Bloques de Un convertidor de Armadura con un sistema

de Compensación de Potencia Reactiva (RPC).
Cuando los Switches están abiertos, la potencia eléctrica que consume el

sistema está integrada por dos componentes:
1. Una componente activa, que es la potencia útil que hace el trabajo de mover la
armadura del Motor DC llamada Potencia Activa.
2. Una componente reactiva, que es la potencia consumida por el sistema debido al
retraso de la corriente con respecto a la tensión de entrada; producido por el
ángulo de conducción de los SCR’s del Convertidor. Esta potencia no hace trabajo
útil y constituye una pérdida.
Para tratar de eliminar la Potencia reactiva consumida por el sistema, se

adiciona un bloque compensador, el cual no es otra cosa que uno, o mas bancos de

condensadores que debido a su característica, de adelantar la corriente respecto al
voltaje, reducirá la potencia reactiva total que consume el sistema.
El triángulo de potencias que se muestra a continuación ilustra el caso del
Switch de conmutación del RPC abierto.
Switch Abierto
1500 KVA
900 KVARS (L)
1200 KW
K Watts
PF =
K Volts Amps
1200
= = .8
1500
La potencia aparente es medida en Volamperes (VA), la Potencia activa es

medida en Vatios (W) y la Potencia reactiva es medida en Vars (VARS). El factor de
potencia (PF) es el porcentaje de potencia reactiva respecto a la potencia aparente.
Cuando el Switch se cierra, los condensadores del RPC trabajan e introducen

una componente reactiva también pero en adelanto, que se resta a la componente
reactiva en retraso, anulando (haciendo cero) la potencia reactiva total consumida
por el sistema. Esto puede observarse en el diagrama de fasores siguiente.
Switch Cerrado
900KVAR (L)
1200KW
1200KVA
900KVAR (C)
PF = K Watts
K Volts Amps
= 1200 =1
1200

La ventaja de introducir un sistema de compensación de potencia reactiva,
está en lo siguiente:
1. El factor de potencia (PF) se acerca a uno (1), es decir la carga se comporta como si
fuera puramente resistiva.
2. La corriente total disminuye y por lo tanto el conductor puede ser de menor
calibre.
3. Disminuye la contribución de energía reactiva de la máquina al sistema de
distribución Eléctrico.
8.2.- Diagrama Unifilar del sistema de Compensación de Potencia

Reactiva de la Pala 4100A
La Figura (8.2), muestra el diagrama Unifilar del sistema RPC de la Pala

4100A.
Transformador Principal
MS11, MS12, MS13 MS21, MS22, MS23
1/2 Banco Banco 1
Cuadro de Control
del RPC
Banco 2 Banco 3
Señal
RPC
Transductor
KVAR
115 VAC 115 VAC
Convertidor de Convertidor de
Armadura Armadura
de Giro y de Izar y
Avance/Izar Avance/Empuje

Figura (8.2).- Diagrama Unifilar del RPC de la Pala 4100A
El RPC tiene 3 bancos de 1,350 KVARS cada uno y un ½ banco de 675 KVARS;
estos son conmutados en combinaciones de tal modo que cada incremento de 675
KVARS de potencia reactiva que genere la pala, sea compensado por la entrada o
salida de bancos.
La siguiente Tabla muestra el orden de conmutación de los bancos del RPC

acuerdo a la potencia Reactiva que genera la Pala.
CONMUTACION DE
BANCOS DEL RPC
ON OFF KVARS
1/2 1, 2, 3 > 675
1 ½, 2, 3 > 1,350
1, ½ 2,3 > 2,025
1, 2 ½, 3 > 2,700
1, 2, ½ 3 > 3,375
1, 2, 3 ½ > 4,050
1, 2, 3, ½ - > 4,725
8.3.- Diagrama del Banco #1
La Figura (8.3), muestra el diagrama del Banco #1, se observan 3 grupos de

condensadores, uno por fase, que contribuyen cada uno con 450 KVARS. El sistema
funciona de la siguiente manera:
1. Cuando no hay pulsos de disparo en los SCR’s enviados por el control del RPC,
los condensadores de cada fase se cargan al valor de pico de la tensión alterna,
durante el semiciclo positivo de la onda, por medio del diodo que está en
antiparalelo con el SCR respectivo. Al llegar el semiciclo negativo, el diodo queda
polarizado inversamente y es un circuito abierto por lo tanto no hay corriente
circulando por los condensadores de cada fase.
2. Cuando el control del RPC empieza a trabajar, los pulsos de disparo deben llegar
a los SCR’s con un ángulo de 90° debido a la necesidad de que el SCR respectivo,
sea el que descargue al condensador una vez que se ha cargado a la tensión de
pico de la onda alterna. Entonces los SCR’s conducirán desde 90° hasta 270° y los
diodos desde 270° hasta los 90°.

3. Cuando el ángulo de disparo no está bien calibrado, se producirán cortocircuitos
entre fases debido a la inapropiada conmutación de los SCR’s y finalmente tanto
los SCR’s como otros componentes electrónicos de la pala sufrirán daños.
A2
B2
C2
Diodo para cargar
Tiristor controlado condensadores
por el RPC
Braker
RPC
150 KVARS
450 KVARS 450 KVARS 450 KVARS
A2
B2
C2
Figura (8.3).- Diagrama del Banco #1
8.4.- Transductor de Potencia Reactiva
La función de este dispositivo electrónico es determinar la cantidad de

Potencia reactiva que está consumiendo el sistema, enviando una señal proporcional
a esta a las tarjetas de control del RPC para determinar la cantidad de KVARS
necesarios para compensarla.
Como la potencia reactiva en una red trifásica viene dada por la fórmula
siguiente:
P = 1.73VIsen∅
donde:
V= Tensión entre fases

I= Corriente en la línea
∅= Angulo de fase entre la Tensión y la corriente también
llamado factor de potencia (PF)
El transductor sensa la tensión, corriente y el desfasaje existente entre la
tensión y la corriente, entregando una señal proporcional al la fórmula anterior. La
Figura (8.4) muestra el diagrama de este transductor.
MS11 a los
MS12 Convertidores de
Armadura
MS13 230VAC
CS1 CS2 CS3
Trasductor de KVARS
Señal
hacia el
RPC
MS21 a los
MS22 Convertidores de
Armadura
MS23
Figura (8.4).- Transductor de Potencia Reactiva
El transductor proporciona una señal proporcional a la Potencia Reactiva que

varía entre 0 y 0.1 VDC y la envía a la Tarjeta amplificadora de medición del control
del RPC.

8.5.- Diagrama de Bloques del Control del RPC
El control del RPC, tiene 3 bloques que cumplen cada uno con una función
determinada y cada bloque representa una tarjeta electrónica dentro del sistema. La
Figura (8.5) muestra el diagrama de bloques del control.
ON = 15VDC
0FF = 0VDC
Nivel 1 04A
3 Circuito de
Detector
de Nivel Nivel 2 Interface
5 07A Banco 1/2
#1 9
8 Nivel 3 27B
Banco 1
2
Amplificador Nivel 4 06B
Señal 9
de medición Amplificada
X 100 0 a +10VDC Nivel 5 Banco 2
11 26B 1
11 13 17
Nivel 6 23A Banco 3
13 8
Nivel 7 06A
3 05B
17
Nivel 8
5
siempre bajo
Detector
de Nivel
#2
Figura (8.5).- Diagrama de Bloques del control del RPC
El sistema funciona de la siguiente manera:

1. La señal del Transductor de Potencia reactiva ingresa por el pin 11 de la tarjeta
Amplificadora de medición y es amplificada por 100 veces, la señal de salida que
varia entre 0 y + 10VDC ingresa a las tarjetas detectoras de nivel.
2. Las tarjetas detectoras de nivel, a través de una calibración de niveles, compara

los niveles calibrados con el valor instantáneo de la señal amplificada y saca un
“1” lógico (+ 15 VDC) por una de las salidas de nivel que van, del uno (1) al
siete ( 7).

3. Dependiendo de la salida de nivel que se ha activado, la tarjeta de Interface,
determina que Bancos son conmutados en ese instante de acuerdo a la lógica
diseñada por sus circuitos internos y que está en relación con el nivel de Potencia
Reactiva que debe ser compensado.
8.6.- Tarjeta Amplificadora de Medición
La Figura (8.6) muestra el diagrama de la Tarjeta amplificadora de medición,

como observamos está compuesta por dos pasos de amplificación.
121
YXQ 106
BALANCE
+15V -15V
0V
94K 2.4MS
08
Ganancia 100K 4.7MS
94K 2.4MS
13
21 11
1.2K
07 111 Ω 10 24
122K
100K 0V 33MS
22 +15V 0V -15V
26
100K
15
23
01 30 02
Figura (8.6).- Tarjeta Amplificadora de Medición

8.7.- Tarjeta Detectora de Nivel
La Figura (8.7) muestra el diagrama de la Tarjeta detectora de nivel, aquí

puede observarse que está formada por 6 comparadores, cada comparador debe ser
calibrado de acuerdo a los valores suministrados por el fabricante.
+15V YXQ 105-5

NIVEL 1 HYST. 1
3
0V
NIVEL 1
t 03
+15V
HYST. 2 7
NIVEL 2 &
1 04
5
0V
NIVEL 2
t 07
+15V HYST. 3
18 NIVEL 3
8
19 0V
26
NIVEL 3
t 08
27 17 +15V HYST. 4 10
Señal
Amplificada NIVEL 4 &
28 21
del RPC 1
9
0V
NIVEL 4
t 22
+15V
HYST.5
20 NIVEL 5
0V 11
30 15 0V
NIVEL 5
-15V t 23
02 1 +15V
HYST. 6 16
+15V
01 NIVEL 6 &
1 24
13
0V
NIVEL 6
t 25A
Figura (8.7).- Tarjeta Detectora de Nivel

8.8.- Tarjeta de Interface
La tarjeta de Interface, que se encarga de decidir que bancos serán

conmutados en un instante determinado, es mostrada en la Figura (8.7)
133
RPC1 - 101
Nivel 1 1 9
04A &
Nivel 2
07A
1 > &
25B ½ Banco
2
1
04B Banco
Nivel 3 1 1
27B &
Nivel 4 1
06B 1
1
03B Banco 2
Nivel 5 1
26B &
Nivel 6 1 8
23A
1
08B Banco
3
Nivel 7 1
06A &
Nivel 8 1
05B 3
1
07B
Nivel 9 1
05A &
Nivel 10 1 10
24B
1
22B
Nivel 11 1
24A
Nivel 12 1
23B 21B
4
+24V
+24V +15V +15V
01
>
VR 29B
COM 0V
20
0V
30

Figura (8.8).- Tarjeta de Interface
8.9.- Módulos de Disparo del RPC
Los Módulos de Disparo del RPC, tienen por función enviar los pulsos de
disparo a los SCR’s de cada Banco de acuerdo al nivel de Potencia Reactiva que existe
en ese momento. Esto quiere decir que los módulos de disparo, reciben la señal de
comando que llega desde de la tarjeta de Interface y sacan los pulsos de disparo hacia
los SCR’s de los bancos que deben conmutar. La Figura (8.9) muestra el diagrama de
estos módulos.
+15VDC 120VAC - CCOM

+ + 120VAC - + 120VAC -
L L L
G K G K G K
½ BANCO
96K 96K 96K
+15VDC CCOM
+ 120VAC - + 120VAC - + 120VAC -
L L L
G K G K G K
BANCO 1
96K 96K 96K
+15VDC 120VAC CCOM

+ - + 120VAC - + 120VAC -
L L L
G K G K G K
BANCO 2
96K 96K 96K
+15VDC 120VAC 120VAC 120VAC CCOM

+ - + - + -
L L L
G K G K G K
BANCO 3
96K 96K 96K

Figura (8.9).- Módulos de disparo del RPC
La señal de comando ingresa por la resistencia de 96K.

8.10.- Circuito de Disparo del RPC
La Figura (8.10), muestra el diagrama de un módulo de disparo tal como luce

en la Pala.
Figura (8.10).- Módulo de Disparo del RPC.
8.11.- Circuitos Indicadores de Funcionamiento del RPC
Los circuitos indicadores son una herramienta valiosa para monitorear

visualmente el funcionamiento automático del Sistema del RPC.
El Voltaje a través de cada Banco de Condensadores que es conmutado, es

aplicado a un circuito formado por una resistencia, un diodo rectificador y un diodo
emisor de luz (LED); cada paso automático del RPC tiene tres bancos de
condensadores. La Figura (8.11) muestra el indicador de funcionamiento de un banco

de condensadores para la fase A-B. La operación de este circuito puede describirse
como sigue:
1. Las resistencias R5, R4 y R1 reducen el voltaje aplicado al circuito indicador

2. Cuando el diodo de fuerza conduce, el voltaje a través del banco de
condensadores será tal, que la corriente fluya a través de R3, D2 y el LED2. El
LED2 por lo tanto estará iluminado.
3. Cuando el SCR conduce, Los LEDs 1 y 2 serán iluminados en forma alternativa.

Sin embargo, por efecto de la frecuencia de la línea de Voltaje AC, ambos LEDs
aparecerán como si estuvieran continuamente iluminados.
LED1 D1 R2
LED2 D2 R3
FASE A-B R1
A1 B1 C1
R4 R5
A1 B1 C1
Figura (8.11).- Circuito de Indicación de Funcionamiento del RPC.

8.12.- Indicadores del RPC
La Tabla siguiente Muestra el significado de las luces de indicación del

funcionamiento del RPC.
= OFF
= ON
INDICACION DEL R.P.C.
MODO DE FASES
CONDICION DESCRIPCION
OPERACION A-B C-B B-A
LUCES AMARILLAS ENCENDIDAS.

NORMAL IMPORTANTE: SOLO UNA LUZ POR FASE DEBE ESTAR
ENCENDIDA
15 SEGUNDOS
DESPUES DE QUE LA CAUSAS PROBABLES:
MAQUINA HA NO CARGAN LOS CONDENSADORES
FALLA
ARRANCADO Y LOS DIODOS DE POTENCIA NO CONDUCEN
DURANTE LA ESPERA EL BREAKER ESTA ABIERTO
DE VOLQUETES
CAUSAS PROBABLES:
UNO DE LOS DOS LEDS SOBRE LAS FASES EN
FALLA
CORTO.
EL SCR DEL BANCO DE CONDENSADORES EN CORTO
TODOS LOS BANCOS DE CONDENSADORES DEBEN

NORMAL ESTAR TRABAJANDO Y LAS 6 LUCES INDICADORAS DE
CONDICION DE CADA PASO DEBEN ESTAR ENCENDIDAS.
ROTOR BLOQUEADO
EN IZAR, EMPUJE Y TODOS O ALGUNOS DE LOS PASOS NO ESTAN
GIRO ENTRANDO A TRABAJAR.
FALLA
CAUSAS PROBABLES:
FALLA DEL TRANSDUCTOR O DE LAS TARJETAS.
ROTOR BLOQUEADO
TODAS LAS LUCES INDICADORAS DEBEN
CON POCA
NORMAL ENCENDERSE CUANDO ENTRA A TRABAJAR UN PASO,
EXCITACION DE IZAR,
SI NO VERIFIQUE LAS TARJETAS Y EL TRANSDUCTOR.
EMPUJE Y GIRO

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ELECTRICIDAD MINA

PREPARADO POR: M. LLAGUNO

La Tabla siguiente muestra los valores de la corriente de Campo de los

La Tabla siguiente muestra los valores de corriente de Campo para estos

Condición Corriente TP5

3.9.- TABLAS DE CALIBRACION

Electricidad Mina 2 M.LLaguno

La tabla mostrada a continuación corresponde a las regulaciones realizadas en las

VARIABLES DE AJUSTE EN LAS CAMPO DE ARMADURA ARMADURAS ARMADURA

Electricidad Mina 3 M.LLaguno

5.4.- Sistema de Protección Diverter (DCM)

El sistema de Protección “Diverter” tiene por función apagar

El sistema funciona de la siguiente manera; cuando la pala arranca, el Relay de

Electricidad Mina 4 M.LLaguno

DCR R.C. Network

.36 Ohm Grid Res.

Figura (5.5).- Circuito de protección Diverter.

Electricidad Mina 5 M.LLaguno

+28 TB1- TB2- 1

CCOM 7 hacia el PLC

Figura (5.6).- Módulo de control del Diverter.

Electricidad Mina 6 M.LLaguno

5.5.- Protección Contra Bajo Voltaje (UVR) e Inversión de Fases (PSR)

Electricidad Mina 7 M.LLaguno

Cuando dos motores de corriente continua trabajan con sus armaduras

115 VAC desde el

Figura (5.8).- Módulo Diferencial de Voltaje

El circuito opera de la siguiente manera; Si el voltaje a través de los dos

Los motores que tienen este relay son : Izar y Giro.

Electricidad Mina 8 M.LLaguno

El control de Armadura de los Motores DC de la Pala 4100A, se encarga de regular la

Señal del Operador

Realimentación de Voltaje de Armadura

Figura (6.0).- Diagrama de Bloques del Sistema de Control de Armadura del

Electricidad Mina 9 M.LLaguno

El funcionamiento de este sistema de control puede explicarse de la siguiente manera;

Al aparecer la Corriente en la Armadura “Ia” que es proporcional al Torque que en

Al aparecer el Voltaje de Armadura “Va” que es proporcional a la velocidad de giro

Dependiendo del diseño o curva de respuesta del fabricante, la señal Voltaje de

Electricidad Mina 10 M.LLaguno

2. Asegurar la conducción de los SCR’s obligándolos a entrar rápidamente en conducción

Electricidad Mina 11 M.LLaguno

El diagrama de bloques mostrado en la Figura (6.1.0), presenta las principales señales

Señal del Operador SCR 1

Determinan SCR 3 Pulsos de

Señal de Bloqueo del Diverter SCR 3 Pulsos de

Electricidad Mina 12 M.LLaguno

6 fases de voltaje AC llegan desde un transformador para la sincronización de los

Figura (6.1.1).- Controller del Operador y la señal que envía

La señal de realimentación de corriente de armadura, llega desde el circuito de

La señal de realimentación de voltaje de armadura, llega desde el circuito de

Electricidad Mina 13 M.LLaguno

Figura (6.1.2).- Señal de Desbloqueo de Convertidor de Armadura.

Señal en TP13 de Desbloqueo Estado del Convertidor

La señal Avance/Retardo de fase es también una señal de entrada a Relay que

- 24VDC -9V :Alfa = 145°

Figura (6.1.3).- Señal Avance/Retardo de Fase

Señal Avance/Retardo de Estado de los Pulsos de Estado de los Frenos

Electricidad Mina 14 M.LLaguno

Los seis pulsos de control y la señal de + 42V llegan a los transformadores de

Los seis pulsos de control y la señal de + 42V también llegan a los

62.- CONJUNTO DE TARJETAS DE CONTROL DE ARMADURA