Asignación de polos

El método de Asignación de Polos es algo análogo al método

del Lugar Geométrico de las Raíces ya que se colocan los polos
en lazo cerrado en las posiciones deseadas. La diferencia
básica es que en el Lugar Geométrico de las Raíces (diseño
convencional) se sitúan los polos en lazo cerrado dominantes,
mientras que el diseño por Asignación de Polos se colocan
todos los polos de lazo cerrado en las posiciones que se
deseen. Este diseño ubica los polos de lazo cerrado de modo
que las condiciones transitorias sean llevadas a cero de forma
preestablecida.
Sin embargo hay un costo asociado con colocar todos los polos
en lazo cerrado, porque para realizarlo se requiere tener buenas
medidas de todas las variables de estado o bien incluir un
observador de estado en el sistema.

Existe un requisito por parte del sistema para poder realizar la

asignación de polos en forma arbitraria, esta exigencia es que el
sistema sea de estado completamente controlable.
Sea el siguiente sistema de control

x  Ax  Bu
y  Cx  Du

donde:
x = vector de estado (n×1)
y = señal de salida (escalar)
u = señal de control (escalar)
A = matriz de estado (n×n)
B = matriz de entrada (n×1)
C = matriz de salida (1×n)
D = Matriz de transmisión directa (escalar)
Se selecciona una señal de control como:

u  K x

Esto significa que la señal de control se determina mediante un

estado instantáneo. A este esquema se denomina
realimentación del estado. La matriz K de 1×n, se denomina
matriz de ganancia de realimentación de estado. Se supone
que todas las variables de estado están disponibles para su
realimentación. Se asume que no hay restricciones para u.
Sistema de control de lazo cerrado con u   K x
Este sistema en lazo cerrado no tiene entradas. Su objetivo es
mantener la salida a cero. Como pueden existir perturbaciones, la
salida se desviará de cero. Esta salida retornará a la entrada de
referencia cero debido al esquema de realimentación del estado
del sistema. Un sistema de esta naturaleza en la que la entrada
de referencia es siempre cero se conoce como un sistema
regulador. (Si la entrada de referencia al sistema es siempre una
constante distinta de cero, el sistema se denomina también un
sistema regulador).

Al sustituir u=-Kx en la ecuación de estado se obtiene

x t   Ax  B  K xt 
x t    A  BK  xt 
La solución de esta ecuación está dada por

xt   e A BK  t x0

Donde x(0) es el estado inicial provocado por perturbaciones

externas. La estabilidad y las características de la respuesta
transitoria se determinan mediante los valores propios de la
matriz A-BK. Si se elige la matriz K de forma adecuada, la
matriz A-BK se convierte en una matriz asintóticamente estable
y para todos los x(0) ≠ 0 es posible hacer que x(t) tienda a cero
conforme t tiende a infinito. A los valores propios de A-BK se
denominan polos del regulador. Si estos se colocan en el
semiplano izquierdo del plano “s”, entonces x(t) tiende a cero
cuando t tiende a infinito.
Al sustituir la señal de control u=-Kx donde K es la matriz de
ganancia de realimentación de estado, el sistema se convierte
en un sistema de control de lazo cerrado, como se muestra en
la figura y la solución de la ecuación está dada por la ecuación

xt   e A BK  t x0
Nótese que los valores propios de la matriz A-BK son los de
lazo cerrado deseados (µ1, µ2,…, µn ).
Este lazo de control no tiene entradas, r=0, su objetivo es
mantener la salida a cero ante cambios de perturbación.
Pasos para determinar la matriz K utilizando el método de
sustitución directa:

1. Verificar que el sistema sea de estado completamente

controlable
2. Determinar el polinomio del sistema deseado
3. Determinar el polinomio característico de la matriz A-BK
4. Igualar los polinomios (sistema deseado y el polinomio
característico de A-BK )
5. Determinar los valores de la matriz K
6. Establecer la ley de control u=-Kx
Ejemplo:

Para el siguiente sistema

0 1 0 0
A   0 0 1  B  0
 1  5  6 1

a) Determine la matriz de realimentación de ganancias para

colocar los polos del sistema en:
s1,2  2  4 j , s3  10

b) Determine la Ley de control u=-kx

1. Verificar que el sistema sea de estado completamente
controlable
 B AB A B
2

0 1 0  0   0 
AB   0 0 1  0   1 
 1  5  6 1  6

0 0 1  0   1 
A 2 B   1  5  6 0   6
 6 29 31  1  31 
 0 0 1
 
B  AB  A 2 B  0 1  6
1  6 31 

El determinante de la matriz de controlabilidad es -1

El Rango de la matriz de controlabilidad es 3 por lo que el
sistema es completamente controlable

2. Determinar el polinomio del sistema deseado

s  2  4 j s  2  4 j s  10  0

s 3  14s 2  60s  200  0
3. Determinar el polinomio característico de la matriz A-BK

0 1 0  0 
A  BK   0 0 1   0 K1 K2 K3 
 1  5  6 1

0 1 0 0 0 0
A  BK   0 0 1    0 0 0 
 1  5  6  K1 K2 K 3 
  0 1 0 
  0 1 
A  BK  0
 1  K1  5  K2  6  K 3 
s 0 0  0 1 0 
sI   A  BK   0 s 0   0 0 1 
0 0 s   1  K1  5  K 2  6  K 3 
 s 1 0 
  0 s  1 
1  K1 5  K 2 s  6  K 3 
 s 1 0
sI   A  BK   0 s 1 0
1  K1 5  K 2 s  6  K3

 sss  6  K3   5  K 2   1  K1  0

 s 3  6  K3 s 2  5  K 2 s  1  K1   0

4. Igualar los polinomios (sistema deseado y el polinomio

característico de A-BK )

s 3  6  K3 s 2  5  K 2 s  1  K1   s 3  14s 2  60s  200

 6  K 3  14 5  K 2  60 1  K1  200
K3  8 K 2  55 K1  199

5. Determinar los valores de la matriz K

K  K1 K2 K3   199 55 8

Los valores propios de la matriz A-BK

 s 1 0 
sI   A  BK    0 s  1   s 3  14s 2  60s  200  0
200 60 s  14

1  2  4 j 2  2  4 j 3  10
6. Determinar la ley de control u
 x1 
u   Kx  199 55 8 x2    199 x1  55 x2  8 x3 
 x3 
Ejemplo 2:

Para el siguiente sistema

0 1 0 0
A   0 0 1  B  1
 1  5  6 1

a) Determine la matriz de realimentación de ganancias para

colocar los polos del sistema en:
s1  2  4 j , s2  10

b) Determine la Ley de control u=-kx

1. Verificar que el sistema sea de estado completamente
controlable
 B AB A B
2

0 1 0  0   1 
AB   0 0 1  1   1 
 1  5  6 1  11

0 0 1  0   1 
A 2 B   1  5  6 1   11
 6 29 31  1  60 
 0 0 1 
 
B  AB  A2 B  1 1  11
1  11 60 

El determinante de la matriz de controlabilidad es -83

El Rango de la matriz de controlabilidad es 3 por lo que el
sistema es completamente controlable

2. Determinar el polinomio del sistema deseado

s  2  4 j s  2  4 j s  10  0

s 3  14s 2  60s  200  0
3. Determinar el polinomio característico de la matriz A-BK

0 1 0  0 
 1   1 K1 K3 
A  BK   0 0 K2
 1  5  6 1

0 1 0 0 0 0
  0 0 1    K1 K2 K 3 
 1  5  6  K1 K2 K 3 

 0 1 0 
   K1  K2 1  K 3 
 K1  1  K 2  5  K 3  6
  s 0 0  0 1 0 
sI   A  BK   0 s 0    K1  K2 1  K 3   0
0 0 s   1  K1  5  K 2  6  K 3 

 s 1 0 
  K1 s  K2  1  K 3   0
1  K1 5  K 2 s  6  K 3 

 ss  K 2 s  6  K 3   5  K 2  1  K 3  

K1 s  6  K 3   1  K1  1  K 3   0
  s 3  K 3  K 2  6s 2   5K 3  7 K 2  K1  5s 
 K 3  7 K1  1  0
4. Igualar los polinomios (sistema deseado y el polinomio
característico de A-BK )

s 3  14s 2  60s  200  s 3  K 3  K 2  6s 2 

 5K 3  7 K 2  K1  5s   K 3  7 K1  1  0
K 3  K 2  6  14 5K 3  7 K 2  K1  5  60  K 3  7 K1  1  200
K3  K 2  8  5K 3  7 K 2  K1  55  K 3  7 K1  199
 K 2  K3  8 K1  28.7831
K1  7 K 2  5K 3  55 K 2  5.51807
7 K1  K 3  199 K 3  2.48193
5. Determinar los valores de la matriz K

K  K1 K2 K3   28.7832 5.51807 2.48193

6. Determinar la ley de control u

 x1 
u   Kx  28.7831 5.51807 2.48193 x2 
 x3 
  28.7831x1  5.51807 x2  2.48193x3 
Ejemplo 3:

Para el siguiente sistema

1 0 0
A  B 
0 0  1

a) Determine la matriz de realimentación de ganancias para

colocar los polos del sistema en:
s1  1  j , s2  1  j

b) Determine la Ley de control u=-kx

1. Verificar que el sistema sea de estado completamente
controlable
 B AB 
1 0 0 0
AB       
0 0 1 0

0 0 
 B AB   1 0
 
El determinante de la matriz de controlabilidad es 0
El Rango de la matriz de controlabilidad es 1, por lo que el
sistema no es completamente controlable
 Seguimos con el desarrollo para checar porqué no se
pueden ubicar los polos cuando el sistema no es
completamente controlable.

2. Determinar el polinomio del sistema deseado

s  1  j s  1  j   0
s 2  2s  2  0
3. Determinar el polinomio característico de la matriz A-BK

1 0 0
A  BK       K1 K2 
0 0 1

1 0  0 0
 

0 0  K1 K 2 

 1 0 
 

 1 K  K 2
  s 0  1 0 
sI   A  BK      
0 s   1 K  K 2

s  1 0 
 
 1
K s  K 2

s 1 0
sI   A  BK  
K1 s  K 2

 s  1s  K 2   s 2  K 2 s  s  K 2  0
sI   A  BK   s 2  K 2  1s  K 2  0

4. Igualar los polinomios (sistema deseado y el polinomio

característico de A-BK )

s 2  2s  2  s 2  K 2  1s  K 2

K2 1  2 K 2  2
K2  3 K 2  2 Por lo que no hay solución
Pasos para determinar la matriz K utilizando la formula de
Ackermann:

1. Verificar que el sistema sea de estado completamente

controlable
2. Determinar el polinomio del sistema deseado
3. Aplicar la formula de Cayley-Hamilton para la matriz A
4. Aplicar la formula de Ackermann para la determinación de
la matriz de ganancias de realimentación de estado K )
5. Establecer la ley de control u=-Kx
Ejemplo:

Para el siguiente sistema

0 1 0 0
A   0 0 1  B  0
 1  5  6 1

a) Determine la matriz de realimentación de ganancias para

colocar los polos del sistema en:
s1  2  4 j , s 2  10

b) Determine la Ley de control u=-kx

1. Verificar que el sistema sea de estado completamente
controlable
 B AB A B
2

0 1 0  0   0 
AB   0 0 1  0   1 
 1  5  6 1  6

0 0 1  0   1 
A 2 B   1  5  6 0   6
 6 29 31  1  31 
 0 0 1
 
B  AB  A 2 B  0 1  6 Matriz de controlabilidad
1  6 31 

El determinante de la matriz de controlabilidad es -1

El Rango de la matriz de controlabilidad es 3 por lo que el
sistema es completamente controlable

2. Determinar el polinomio característico deseado

s  2  4 j s  2  4 j s  10  0

s 3  14s 2  60s  200  0
3. Aplicando la formula de Cayley-Hamilton

  A  A3  14 A2  60 A  200I

0 0 1
A 2   1  5  6
 6 29 31 
 1 5 6 
A3   6 29 31 
 31  149  157 
  A  A3  14 A 2  60 A  200 I
 1 5 6  0 0 1
  6 29 31   14  1  5  6 
 31  149  157   6 29 31 
0 1 0
60  0 0 1   200 I
 1  5  6
199 55 8 
   8 159 7 
  7  43 117 
4. Aplicar la formula de Ackermann para la determinación de
la matriz de ganancias de realimentación de estado K )

 
K  0 0 1 B  AB  A B   A
2 1

1
0 0 1  199 55 8 
K  0 0 10 1  6   8 159 7 
1  6 31    7  43 117
1
0 0 1  199 55 8 
 0 0 10 1  6   8 159 7 
1  6 31    7  43 117 
 K  199 55 8

6. Determinar la ley de control u

 x1 
u   Kx  199 55 8 x2    199 x1  55 x2  8 x3 
 x3 