Introdução

Mapa mental
Entendendo o Básico sobre motores em sistemas mecânicos
1º Passo - Que tipo de sistema vamos movimentar?
2º Passo - Que tipo de movimento o sistema realiza?
3º Passo - Quais as cargas e perdas envolvidas no movimento?
4º Passo - Que tipo de motor é adequado para essa situação?
Vídeo e artigo - 1ª parte - links
5º Passo - Qual deve ser o tamanho do motor?
Comportamento do motor de passo.
O que o motor entrega para a máquina?
Como o motor entrega toque e velocidade para o eixo?
Quanto de torque e velocidade simultâneos ele entrega?
Por quê a estrutura deve ser rígida o suficiente?
Vídeo e artigo - 2ª parte - links
Quantificar as necessidades do sistema.
Quanto torque o sistema necessita?
Inércia: Qual a dificuldade para mover algo?
Esforço externo: Qual a função do mecanismo?
Quanto de velocidade o sistema necessita?
Produtividade: menos tempo operando, mais lucro
Movimentação em vazio: Já tem produtividade?
Compatibilidade de Inércia: O motor controla a carga?
Planilha de cálculo
QUER SABER COMO
ESCOLHER UM MOTOR DE
PASSO?

ENTÃO CONTINUE AQUI E

LEIA ESTE E-BOOK ATÉ O
FINAL...
Selecionar um motor de passo para uma
CNC do ponto de vista mecânico pode ser
uma tarefa demorada e confusa. Sabendo
disso preparei este material que me ajudou
bastante e também pode te ajudar.

Seguir os passos descritos aqui e focar nos

conceitos satélites vão te conduzir a uma
escolha mais segura e ajudar a evitar
prejuízos e desperdícios,

Mesmo com muita informação sobre isso na

internet, poucos materiais vão te levar por
um caminho tão rápido e prático ao seu
objetivo.
E isso acontece porque ninguém fala que o
mais importante nesse processo é entender
como o motor se relaciona com sistema
mecânico. E é exatamente isso que eu vou
mostrar aqui.

Para os cálculos basta aplicar fórmulas!

Então vou disponibilizar uma planilha em
Excel, É só saber usar...e aqui você aprende.

Este não é um guia definitivo sobre o

assunto e nem teve a intenção de ser. Quero
apenas dividir com você o método que
funcionou para mim. E funcionou muito
bem...Então, vamos lá!
PRIMEIRO VAMOS ENXERGAR
O TODO...

...DEPOIS AS SUAS PARTES!

MAPA MENTAL DOS 5 PASSOS
ENTENDENDO O BÁSICO
SOBRE DIMENSIONAMENTO
DE MOTORES PARA
SISTEMAS MECÂNICOS.
 1º PASSO
QUE TIPO DE SISTEMA VAMOS
MOVIMENTAR?

Vamos movimentar um mecanismo que executa o movimento de

translação linear apoiado sobre guias lineares prismáticas de esferas e
conduzido por fuso de esferas re-circulantes. 
 2º PASSO
QUE TIPO DE MOVIMENTO O
SISTEMA REALIZA?

Movimentos dinâmicos com alto número de partidas e paradas sucessivas.

Deve manter as acelerações e desacelerações suaves, posições de paradas
precisas e controle de velocidade.
 3º PASSO
QUAIS AS CARGAS E PERDAS
ENVOLVIDAS NO MOVIMENTO?

Os esforços externos, que neste caso, são as usinagens.

As cargas inerciais do próprio sistema.

A eficiência das partes que compõe o mecanismo.

 4º PASSO
QUE TIPO DE MOTOR É
ADEQUADO PARA O MOVIMENTO?

Considerando a tecnologia disponível atualmente, 2 tipos de motores se

encaixam muito bem nestas necessidades:

1 - Servomotor
2 - Motor de Passo
Assista o 1º VÍDEO e leia a primeira parte do ARTIGO da série!
Entenda melhor o que já foi tratado até aqui.
Use os links abaixo

PARTE 1

ARTIGO - PARTE1
 5º PASSO
QUAL DEVE SER O TAMANHO DO
MOTOR?

Este passo é a chave para escolher o motor. Por este motivo, vamos nos
concentrar na resposta desse pergunta a partir de agora.

PS.: sem clareza dos 4 passos anteriores não é possível executar o 5º Passo
 PONTOS CHAVE

SABER QUANTIFICAR
ENTENDER COMO O AS SUAS
MOTOR SE COMPORTA NECESSIDADES

80% 20%
O que mais me ajudou a destravar foi
entender como o motor se comporta
durante a operação.

Quando isso ficou claro na minha cabeça,

usar a planilha para quantificar o que eu
precisava ficou intuitivo e claro...

Por isso fico tranquilo em afirmar que essa

parte é o 80/20 do processo!
COMPORTAMENTO
DO MOTOR DE
PASSO
 O QUE
O MOTOR ENTREGA PARA O EIXO
DA MÁQUINA?

O motor entrega ENERGIA para o sistema

Essa energia está dividida em partes:

1 - Torque
2 - Velocidade
3 - Eficiência / Perdas
 COMO
O MOTOR ENTREGA TORQUE E
VELOCIDADE PARA A MÁQUINA?

Estas duas variáveis trabalham de forma balanceada e inversa, então temos:

1 - Máximo torque com baixas velocidades

2 - Máximas velocidades com baixos torques
 QUANTO
TORQUE E VELOCIDADE O MOTOR
CONSEGUE ENTREGAR
SIMULTANEAMENTE?

Esse é o grande desafio!

E os cálculos nos ajudam nisso...encontrar regiões ótimas de operação na

curva do motor

O tamanho do motor escolhido depende principalmente disso. 

 POR QUÊ
A ESTRUTURA DA MÁQUINA
DEVE SER RÍGIDA O SUFICIENTE?

Não adianta ter motores grandes e bem dimensionados, se:

1 - A estrutura da máquina vibrar ou se deslocar durante a operação

2 - A peça não estiver rigidamente fixada na estrutura da máquina
Assista ao 2º VÍDEO e leia a segunda parte do ARTIGO da série!
Entenda melhor o que já foi tratado até aqui.
Use os links abaixo

PARTE 2

ARTIGO - PARTE 2
 QUANTIFICAR AS
NECESSIDADES DO
SISTEMA
 TORQUE

INÉRCIA DO SISTEMA ESFORÇOS EXTERNOS

80% 20%
Apesar de muitas vezes as forças inercias
apresentarem valores mais baixos que dos
esforços externos em um sistema, entendo
que ela representa o 80/20 para o Torque.

Isso porque este item é muitas vezes

negligenciado durante a análise, causando
atrasos e prejuízos.

Mesmo sendo um cálculo simples de física,

grande parte dos profissionais não estão
familiarizados com a sua participação no
cálculo do torque de um motor.
 INÉRCIA
QUAL A DIFICULDADE PARA
MOVIMENTAR ALGO?

O Momento de Inércia de Massa representa a dificuldade que há para girar

um determinado mecanismo em torno de um eixo. E quanto maior for a
Inércia de um sistema, mais torque será necessário para girá-lo. 
 INÉRCIA
QUAL A DIFICULDADE PARA
MOVIMENTAR ALGO?

CONFUSÃO

Momento de Inércia das massas X Momento de Inércia da Área

Parecem iguais, mas são completamente diferentes na sua aplicação.

 ESFORÇO EXTERNO
QUAL A FUNÇÃO DO
MECANISMO?

Normalmente este conceito está relacionado com a função do sistema. Ou seja,

para que finalidade um determinado sistema foi projetado:

1 - Router - O sistema foi criado para usinar. A força de corte é esforço externo.
2 - Impressora 3D FDM - Criado para mover o cabeçote, somente isso.
 ESFORÇO EXTERNO
QUAL A FUNÇÃO DO
MECANISMO?

Os esforços externos podem ou não ser considerados nos cálculos dependendo

dos critérios de projeto adotados e dos riscos que o projetista vai assumir:

1 - Pode estimar a força de corte da Router e considerar no cálculo.

2 - Pode desconsiderar a força de corte e reservar uma folga no torque do motor.
 VELOCIDADE

MOVIMENTAÇÃO EM
PRODUTIVIDADE
VAZIO

80% 20%
Outro ponto importante e que também sofre
negligência em alguns casos de projeto é a
produtividade.

É comum ver a pergunta..."Qual a velocidade

em vazio (G0) da máquina?" . Apesar de não
ser irrelevante, existem perguntas mais
importantes, como por exemplo:

"Qual a máxima taxa de remoção de

material quando vamos fresar MDF?" Afinal
de contas se o tempo de deslocamento em
vazio for maior que 5% em um dos seus
programas G-CODE, você tá queimando
dinheiro.
 PRODUTIVIDADE
MENOS TEMPO DE OPERAÇÃO, MAIS
DINHEIRO NO CAIXA

O tempo gasto para fazer uma mesma peça com boa qualidade, não depende só
do G-CODE bem feito e de uma ferramenta de corte adequada.

1 - O motor deve ter torque disponível em altas velocidades.

2 - A estrutura da máquina e os sistema de fixação da peça devem suportar
os esforços de corte sem vibração excessiva.
MOVIMENTAÇÃO EM
VAZIO
JÁ TEM ALTA PRODUTIVIDADE?

Na minha visão, o esforço para aumentar a velocidade em vazio começa a fazer

sentido quando você já venceu algumas barreiras:

1 - Sua máquina já é bem produtiva. É mais comum nas máquinas laser

2 - Sua router é rápida pra cortar e tem troca automática de ferramenta
COMPATIBILIDADE
DE INÉRCIA
E
TRANSMISSÃO
INTERMEDIÁRIA
Acoplamento de inércia é um tema raro fora
dos departamentos de engenharia dos
fabricantes de máquinas.

Mesmo nestes ambientes é um tema

controverso e pouco compreendido.

É fundamental pensar em acoplamento de

inércia entre a carga e o motor quando o
assunto é controle de movimento.

Essa relação pode apontar a necessidade de

um sistema de transmissão entre a carga e o
motor com o objetivo de garantir uma boa
estabilidade do sistema de controle de
posição e velocidade.
 RELAÇÃO DE
INÉRCIA
O MOTOR CONSEGUE EXERCER
CONTROLE SOBRE A CARGA?

Um boa relação de inércia entre a carga e o motor é aquela em que o motor

exerce controle estável sobre a carga em situações de aceleração e
desaceleração.

A palavra chave desse conceito é controle!

 RELAÇÃO DE
INÉRCIA
O MOTOR CONSEGUE EXERCER
CONTROLE SOBRE A CARGA?

O acoplamento de inércia é reduzido com aumento da relação de transmissão

intermediária.

Ou seja, a presença de um par de engrenagens (poder ser correia, correntes, etc.)

com relação de transmissão maior que 1 : 1, entre o motor e carga faz com que o
acoplamento de inércia seja menor, melhorando assim o controle do motor
sobre a carga.
 RELAÇÃO DE
INÉRCIA
O MOTOR CONSEGUE EXERCER
CONTROLE SOBRE A CARGA?

É importante informar que os valores de acoplamento de inércia não são

universais, e que a recomendação aqui é apenas um número bem aceito no
mercado.

A regra geral é manter o valor do acoplamento de inércia menor que 10 : 1.

Na prática eu costumo usar valores entre 3 : 1 e 10 : 1, pois costumam ter boa

performance e um custo aceitável dentro dos projetos.
 RELAÇÃO DE
INÉRCIA
O MOTOR CONSEGUE EXERCER
CONTROLE SOBRE A CARGA?

Na equação fica fácil de ver o efeito

descrito na página anterior de forma
mais clara.

Uma transmissão intermediária no

sistema causa uma redução no valor
do acoplamento de inércia.
Assista ao 3º VÍDEO e leia a terceira parte do ARTIGO da série!
Entenda melhor o que já foi tratado até aqui.
Use os links abaixo

PARTE 3

ARTIGO - PARTE 3
PLANILHA DE
CÁLCULO PARA
SELEÇÃO DE
MOTORES DE
PASSO COM
SISTEMAS DE FUSO
DE ESFERAS
No sentido de tornar este material mais prático
para o uso, nó usamos uma planilha para
facilitar as iterações de cálculo necessárias para
concluir o processo de seleção do motor.

Trata-se de uma ferramenta interessante para

facilitar o processo decisório.

Como toda ferramenta computacional deve ser

usada com sabedoria por pessoas que
conheçam as limitações da ferramenta e dos
conceitos para tornar os dados gerados úteis e
confiáveis.

Por este motivo, não posso garantir os

resultados gerados por outros profissionais.
PLANILHA DE CÁLCULO

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 MUITO
OBRIGADO!