Industrial Automation I

Programmable Logic Controllers

Eng. Byron Lima MSc.
Temas
 Definición
 Marcas
 Funciones Básicas
 Campos de aplicación
 Estructura
◦ Externa
◦ Interna
 Direccionamiento
 Lenguajes de programación
 Entradas y salidas
 Criterios de selección
 Módulos a utilizar en el
Laboratorio
 Introducción
 “Programar en lugar de cablear”.

Lógica cableada. Lógica programable.

¿Qué es un Autómata Programable?

IEC = International Electrotechnical Commission

API = Autómata Programable Industrial

http://www.plcopen.org/pages/tc1_standards/
¿Qué es un Autómata Programable?
 Marcas
¿Qué es un Autómata Programable?
 Algunas Marcas
• Siemens
• Allen Bradley
• Mitsubishi
• Schneider Telemecanique
• GE Fanuc
• Kloner Moller
• Bosh Rexroth
• Gidding Lewis
• Honeywell
• ABB
• Delta PLC
• VIPA
• Twincat Beckhoff

Más información:
http://www.ingeniec.com/Algunos%20modelos.html
Funciones Básicas del PLC
 Detección: Lectura de la señal de los captadores distribuidos por el
sistema de fabricación.
 Mando: Elaborar y enviar las acciones al sistema mediante los diferentes
accionamientos o actuadores.
 Diálogo hombre máquina: Mantener un diálogo con los operarios de
producción, obedeciendo sus consignas e informando del estado del
proceso.
 Programación: Para introducir, elaborar y cambiar el programa de
aplicación del autómata. El dialogo de programación debe permitir
modificar el programa incluso con el autómata controlando la maquina.
 Campos de Aplicación del PLC
 En procesos en que se producen necesidades tales como
◦ Espacio reducido
◦ Procesos de producción periódicamente cambiantes
◦ Procesos secuenciales
◦ Maquinaria de procesos variables
◦ Instalaciones de procesos complejos y amplios
◦ Chequeo de programación centralizada de las partes del proceso
 Ejemplos de aplicaciones generales:
◦ Maniobra de máquinas
◦ Maquinaria industrial de plástico
◦ Maquinaria de embalajes
◦ Maniobra de instalaciones:
 Instalación de aire acondicionado, calefacción.
 Instalaciones de seguridad
◦ Señalización y control
◦ Chequeo de programas
◦ Señalización del estado de procesos
◦ Control de transferencia de energía
Evolución
Estructura del PLC
 Externamente un PLC se compone
de una o varias cajas de plástico
acopladas mecánica y
eléctricamente entre sí.

 Una de ellas contiene la CPU

(Central Process Unit) y las otras
son módulos complementarios
para entradas, salidas,
comunicaciones, alimentación y
otras funciones especiales.

 Tanto la CPU como los módulos

adicionales tienen bornas para los
cables de conexión del autómata
con sensores y actuadores así
como con otros autómatas y
ordenadores.
 Estructura externa de los PLC
 Se refiere al aspecto físico exterior del mismo, bloques o
elementos en que está dividido.
 Actualmente son tres las estructuras más significativas que existen
en el mercado:
◦ Estructura compacta.
◦ Estructura semi-modular.
◦ Estructura modular.

Introducción a los Controladores Lógicos Programables – Rockwell Automation:

http://es.scribd.com/doc/53148401/Curso-introduccion-al-PLC
Estructura externa de los PLC
 Estructura Compacta:
 En un solo bloque todos sus elementos: fuente de alimentación,
CPU, memorias de entradas/salidas, etc.
 Aplicaciones en el que el número de entradas/salidas es
pequeño, poco variable y conocido a priori.
 Carcasa de carácter estanco, que permite su empleo en
ambientes industrialmente especialmente hostiles.
Estructura externa de los PLC
 Estructura Semi-modular:
 Se caracteriza por separar las E/S del resto del autómata, de tal
forma que en un bloque compacto están reunidas las CPU,
memoria de usuario o de programa y fuente de alimentación y
separadamente las unidades de E/S.
Estructura externa de los PLC
 Estructura Modular:
 Su característica principal es la de que existe un módulo para cada uno de
los diferentes elementos que componen el autómata como puede ser una
fuente de alimentación, CPU, E/S, etc.
 La sujeción de los mismos se hace por carril DIN, placa perforada o sobre
RACK, en donde va alojado el BUS externo de unión de los distintos
módulos que lo componen.
 Permite adaptarse a las necesidades del diseño, y a las posteriores
actualizaciones. Configuración del sistema variable.
 Funcionamiento parcial del sistema frente a averías localizadas, y una rápida
reparación con la simple sustitución de los módulos averiados.
 Estructura Interna de PLC
Interfaces Memoria
de Fuente de de
Entrada Alimentación Batería Programa

Bus
Interno

Memoria Memoria Interfaces

de Datos Unidad Imagen E/S de Salida
Central
-
CPU Temporizadores

Contadores
Estructura interna de los PLC
 Unidad Central de proceso o de control, CPU: consulta el estado de las
entradas y recoge de la memoria de programa la secuencia de instrucciones a
ejecutar, elaborando a partir de ella las señales de salida u órdenes para el
proceso.
 Memoria de programa: contiene la secuencia de operaciones que deben
realizarse sobre las señales de entrada para obtener las señales de salida, así
como los parámetros del autómata.
 Memoria interna: es la encarga de almacenar datos intermedios de cálculos y
variables internas que no aparecen directamente sobre las salidas.
 Interfaces de entrada y salida: establecen la comunicación del autómata
con la planta. Se pueden encontrar aquí circuitos de acondicionamiento y
potencia con sus respectivos bornes.
 Fuente de alimentación: proporciona, a partir de una tensión exterior, las
tensiones necesarias para el buen funcionamiento de los circuitos electrónicos
del sistema.
 Bus interno: conjunto de líneas y conexiones que permiten la unión eléctrica
entre la CPU, memorias e interfaces de entrada/salida y demás.
 Batería: Asegura el mantenimiento del programa y algunos datos en las
memorias en caso interrupción de la tensión exterior.
Concepto gráfico de un PLC
Lenguajes de Programación
Lenguajes de Programación
Lenguajes de Programación
Lenguajes de Programación
Lenguajes de Programación
Lenguajes de Programación
Lenguajes de Programación
Lenguajes de Programación
Lenguajes de Programación
Lenguajes de Programación
Lenguajes de Programación
Lenguajes de Programación
Lenguajes de Programación
Lenguajes de Programación
Lenguajes de Programación
Sistemas numéricos para los PLC
 Decimal: dígitos del 0 al 9
 Binario: dígitos del 0 al 1
 Hexadecimal: dígitos del 0 al 9 y de la A hasta la F según la siguiente
tabla:
Hexadecimal Decimal
A 10
B 11
C 12
D 13
E 14
F 15
Sistemas numéricos para los PLC
 Equivalencias varias:
 Convertir (8)10 en su equivalente binario.

 Convertir (1010)2 en su equivalente decimal.

 Convertir (25)16 en su equivalente decimal.

 Convertir (52)10 en su equivalente hexadecimal.

 Convertir (10101100)2 en su equivalente hexadecimal.

 Convertir (3F)16 en su equivalente binario.

Tipo de Datos
TIPO DE LONGITUD FORMATO EJEMPLO DE ENTRADA
RANGO DE VALORES
DATOS (BITS) ESTÁNDAR DE VALORES
BOOL 1 Booleano TRUE/FALSE TRUE
BYTE 8 Número hexadecimal 16#0 hasta 16#FF 16#F0
WORD 16 Número hexadecimal 16#0 hasta16#FFFF 16#F0F0
DWORD 32 Número hexadecimal 16#0000_0000 hasta 16#FFFF_FFFF 16#F0F0_F0F0
SINT 8 Enteros con signo de -128 a 127 (+)120
USINT 8 Enteros sin signo de 0 a 255 50
INT 16 Entero con signo -32768 hasta 32767 (+)1
UINT 16 Enteros sin signo de 0 a 65535 300
DINT 32 Enteros con signo de - 2 147 483 648 a + 2 147 483 647 (+)2131754992
UDINT 32 Enteros sin signo de 0 a 4294967295 4042322160
-3.402823e+38 hasta -1.175 495e-38

REAL 32 Números en coma flotante ±0 1.234567e+13

+1.175 495e-38 hasta +3.402823e+38

T# -24d20h31m23s648ms hasta
TIME 32 Tiempo con signo T#10d20h30m20s630ms
T#+24d20h31m23s647ms
CHAR 8 Caracteres ASCII Juego de caracteres ASCII ’E’

U: Unsigned S:Short D:Double

Áreas de Memoria
 I (memoria imagen de proceso de las entradas): La CPU consulta las entradas de
periferia (físicas) inmediatamente en cada ciclo y escribe estos valores en la memoria imagen de
proceso de las entradas. A la memoria imagen de proceso de las entradas se puede acceder en
formato de bit, byte, palabra o palabra doble. Aunque se permiten accesos de lectura y
escritura, generalmente sólo se leen las entradas de la memoria imagen de proceso.

 Q (memoria imagen de proceso de las salidas): La CPU copia los valores almacenados en
la imagen de proceso de las salidas en las salidas físicas. A la memoria imagen de proceso de las
salidas se puede acceder en formato de bit, byte, palabra o palabra doble. Se permiten accesos
de lectura y escritura a la memoria imagen de proceso de las salidas.
Áreas de Memoria
 M (área de marcas): El área de marcas (memoria M) puede utilizarse para relés de control y
datos para almacenar el estado intermedio de una operación u otra información de control. Al
área de marcas se puede acceder en formato de bit, byte, palabra o palabra doble. Se permiten
accesos de lectura y escritura al área de marcas.

 DB (bloque de datos): Los bloques de datos se utilizan para almacenar diferentes tipos de
datos, incluyendo el estado intermedio de una operación u otros parámetros de control de FBs,
así como estructuras de datos requeridas para numerosas instrucciones, p. ej. temporizadores y
contadores. Es posible determinar que un bloque de datos sea de lectura/escritura o de sólo
lectura. A los bloques de datos se puede acceder en formato de bit, byte, palabra o palabra
doble. A los bloques de datos que se pueden leer y escribir se permiten accesos de lectura y
escritura. A los bloques de datos de sólo lectura se permiten sólo los accesos de lectura.
Áreas de Memoria
 Temp (memoria temporal): La CPU asigna la memoria temporal según sea necesario. La
CPU no inicializa la memoria temporal durante la asignación por lo que esta memoria puede
contener un valor cualquiera. La memoria temporal es similar al área de marcas, con una
excepción importante: el área de marcas tiene un alcance "global", en tanto que la memoria
temporal tiene un alcance "local".

 La CPU pone a disposición memoria temporal (local) para cada una de las tres clases de
prioridad de OBs:
 16 KB para arranque y ciclo, incluyendo los FBs y FCs asociados
 4 KB para eventos de alarma estándar, incluyendo FBs y FCs
 4 KB para eventos de alarma de error, incluyendo FBs y FCs
 A la memoria temporal se puede acceder sólo con direccionamiento simbólico.
Constantes
 Las constantes del programa se visualizan siempre como
números decimales, a menos que se utilice un identificador de
formato.
 Ejemplos:

 Constante decimal: 20047

 Constante hexadecimal:
 Constante ASCII:
 Formato real o en coma flotante:
 Formato binario:
16#4E4F
’El texto aparece entre comillas
sencillas.’
+1.175495E–38 (positivo)
–1.175495E–38 (negativo)
2#1010_0101_1010_0101
 Direccionamiento de Memoria
 Identificadores de Área: I, Q, M, DB.
 Bit, Byte, Palabra, Doble Palabra.

 . B W D
 Acceso a Memoria como Bit:
Direccionamiento de Memoria
 Acceso a Memoria como Byte

 Ejemplo:
Direccionamiento de Memoria
 Acceso a Memoria como Word

 Ejemplo:
Direccionamiento de Memoria
 Acceso a Memoria como Double Word

 Ejemplo:
 Interfaz de Entrada y Salida en los PLC
 Entradas lógicas (Digitales)
 Clasificación:
◦ Corriente continua – CC: 12, 24, 50 Vcc
 • Según polaridad conectada al común:
 PNP: común al positivo
 NPN: común al negativo
◦ Corriente alterna / continua – CA/CC: 24, 48, 110 y 220 Vac/Vcc
 Salidas lógicas (Digitales)
 Clasificación:
◦ Estáticas (conmutación a semiconductor) - Con/sin aislamiento galvánico
 Corriente continua (transistor open colector)
 PNP: lógica positiva
 NPN: lógica inversa
 Corriente alterna (triac)
◦ Por relé
 CC y CA
 Entradas Analógicas
 Salidas Analógicas
Interfaz de Entrada y Salida en los PLC
 Entrada lógica CC – PNP (lógica positiva) (1)
 Interruptores
Interfaz de Entrada y Salida en los PLC
 Entrada lógica CC – PNP (lógica positiva) (2)
 Sensores PNP
Interfaz de Entrada y Salida en los PLC
 Entrada lógica CC – NPN (lógica negativa)
 Interruptores
Interfaz de Entrada y Salida en los PLC
 Entrada lógica CA/CC
 Interruptores
Interfaz de Entrada y Salida en los PLC
 Salida lógica CC – PNP (lógica positiva)
 Sin Aislamiento
Interfaz de Entrada y Salida en los PLC
 Salida lógica CC – PNP (lógica positiva)
 Con Aislamiento
Interfaz de Entrada y Salida en los PLC
 Salida lógica CC – NPN (lógica negativa)
 Con Aislamiento
Interfaz de Entrada y Salida en los PLC
 Salida lógica AC tipo estática (TRIAC)
Interfaz de Entrada y Salida en los PLC
 Salida lógica AC tipo Relé

Metal Oxide Varistor

Interfaz de Entrada y Salida en los PLC
 Entradas/Salidas analógicas
Interfaz de Entrada y Salida en los PLC
 Entrada analógica
Interfaz de Entrada y Salida en los PLC
 Salida analógica
Criterios de Selección
 A la hora de seleccionar qué autómata programable utilizar para llevar a cabo el control
de una instalación se deben analizar una serie de criterios que pueden ser agrupados en
dos categorías: cuantitativos y cualitativos.

 CRITERIOS CUANTITATIVOS (1)

 Dentro de estos criterios se pueden englobar todas aquellas características que definen a
este tipo de equipos y que pueden ser medidas y por tanto comparadas, a saber:
 Ciclo de Ejecución. Mide el tiempo que el autómata tarda en ejecutar una instrucción o
un Kbyte de instrucciones. Depende directamente de la velocidad de la CPU del equipo e
influirá directamente en el ciclo de scan.
 Capacidad de entradas/salidas. Define el número de E/S se pueden conectar a un
equipo. Determina por tanto la capacidad del equipo para conectarse con el proceso.
 Características de las entradas/salidas. Determina el tipo de E/S que se pueden
conectar al autómata. Determina por tanto la forma en que el equipo se relaciona con el
proceso.
 Módulos funcionales. Algunos tipos de acciones que se pueden llevar a cabo sobre el
proceso como por ejemplo el posicionamiento de ejes, el control de procesos continuos,
la noción del tiempo, etc., requieren de módulos especiales que pueden ser añadidos al
autómata para complementarlo pero que en su configuración básica quizá no tenga.
Criterios de Selección
 CRITERIOS CUANTITATIVOS (2)
 Memoria de programa. Define el tamaño de la memoria del autómata programable y al
igual que en el caso de los PCs, ésta se mide en bytes o múltiplos de bytes.
 Conjunto de instrucciones. No todos los autómatas son capaces de ejecutar los
mismos tipos de instrucciones. Por ejemplo, no todos los autómatas son capaces de
realizar operaciones en coma flotante. Esta característica determinará la potencia del
equipo para afrontar el control de ciertos tipos de procesos.
 Comunicaciones. Otra de las características más importantes a la hora de poder
establecer comparaciones entre autómatas es la capacidad que tengan para intercambiar
información con otros autómatas u otros módulos de E/S.
 Periferia y programadoras. Los autómatas programables pueden ser complementados
con dispositivos auxiliares que sin ser esenciales para llevar a cabo su principal función
(controlar un proceso), si facilitan ciertas tareas secundarias.
Criterios de Selección
 CRITERIOS CUANTITATIVOS (3)
 De forma gráfica se puede confeccionar un diagrama que permite comparar de manera
visual varios autómatas programables para determinar cuál es el que mejor se adapta a
nuestras necesidades.
 Como se puede observar en el gráfico siguiente, en cada eje del mismo se encuentran
representadas las características enumeradas. Estas aumentan en capacidad a medida que
se alejan del centro del mismo. Si para cada autómata de los que se pretenden comparar
se establece una marca en cada eje en el punto más exterior que por sus características
llega a alcanzar, y posteriormente se unen todos estos puntos con una línea recta, se
obtendrá un polígono octogonal. El polígono que mayor área tenga representará al
autómata más potente.
 En la mayoría de los casos para llevar a cabo la elección final del tipo de autómata es
necesario tener en cuenta otros criterios que son difícilmente medibles y por tanto
comparables.
 Son los llamados criterios cualitativos.
Criterios de Selección
Criterios de Selección
 CRITERIOS CUALITATIVOS (1)
 Como su propio nombre indica son criterios que hacen referencia a aspectos que
determinan en cierta medida la calidad del autómata. Son por ejemplo:
 Ayudas al desarrollo de programas. Hace referencia a la cantidad de información y
ayuda que presta la empresa distribuidora del equipo a nivel local o estatal. Hoy en día
con el desarrollo de Internet gran parte de esta información estará recogida en páginas
web del fabricante. Será pues importante evaluar el idioma en que están escritas, la
facilidad para encontrar la información buscada en las mismas y la capacidad de esta
información para resolver problemas reales. A veces esta información no es suficiente y
se hace necesario contactar con algún especialista que haya sufrido el mismo problema
que nosotros pretendemos resolver y que por tanto tenga la solución para el mismo. Por
desgracia este tipo de criterio es difícil de evaluar a priori, es decir, que por lo general es
más fácilmente evaluable cuando se presentan los problemas y hay que resolverlos para
lograr poner en marcha la automatización.
 Fiabilidad del producto. Es una característica muy importante que hace referencia
directamente al funcionamiento del autómata. Por lo general la marca o nombre del
fabricante del equipo es un aval suficiente para conocer el grado de fiabilidad del mismo.
 Servicios del suministrador. Es muy importante evaluar qué servicios extra aporta el
distribuidor del equipo a nivel local o nacional, tales como: cursillos de formación, su
precio, el lugar de impartición y el número de fechas disponibles, capacidad para aportar
recursos humanos, capacidad para aportar recursos técnicos, etc.
Criterios de Selección
 CRITERIOS CUALITATIVOS (2)
 Normalización en planta. Esta característica hace referencia a la capacidad del equipo para
ser conectado e intercambiar información de manera correcta y efectiva con el resto de
dispositivos y equipos que ya estén instalados en una planta dada. Vendrá determinada por la
capacidad del autómata de soportar estándares internacionales de comunicación, de
programación, de conexión, de arquitectura, etc. Hoy en día cada vez más fabricantes
soportan mayor número de este tipo de estándares, pero la tendencia en el pasado reciente
era hacia la “fidelización” del cliente mediante el empleo de sistemas de comunicación y
arquitecturas totalmente incompatibles con las del resto de fabricantes de autómatas. De esta
forma el único modo de conseguir tener una planta “normalizada” era en base a instalar
siempre los equipos del mismo fabricante.
 Compatibilidad con equipos de otras gamas. Ahondando en el punto anterior, incluso
puede darse el caso en que dos equipos del mismo fabricante pero de gamas distintas no sean
compatibles entre sí, desde el punto de vista de la conexión y la capacidad de comunicación.
 Coste. Aunque el precio de un producto es un criterio cuantitativo que puede ser medido y
comparado, su coste o valor apreciado no lo es. Este hace referencia a la apreciación de
cuánto caro o barato le parece a una persona un producto. Lo que a una persona le parece
caro a otra le puede parecer barato. Esta diferencia de apreciación suele venir marcada
por que en la balanza de cada persona el peso de ciertos criterios es mayor o menor
dependiendo de su experiencia o necesidades. En el caso de los autómatas programables, el
resultado de este criterio vendrá dado por la correlación entre el coste del equipo y el resto
de características cualitativas del mismo.
… Preguntas …