Universidad Tecnológica Nacional

Facultad Regional Rosario

Ingeniería Química

Control Automático de Procesos

Trabajo Práctico Final “Ajuste de Reguladores”

Profesor Titular: Ingeniero Eduardo Dario Mutazzi

Jefe de Trabajos Prácticos: Ingeniero Jorge Caporale/ Ingeniero Luciano Ferrari

Alumnos: Federico Escobar, Franco Ruggiero

Fecha:
UTN-FRRO
Ingeniería Química
Control Automático de Procesos

Introducción

La consigna de este trabajo práctico consta de 3 puntos

-Ajustar los parámetros de control mediante el metodo de Ziegler Nichols y Control

Robusto

-Realizar un Ajuste propio con cero Overshoot o al menos menor a 1.05, es decir 5% de
Overshoot

-Calcular el Offset para el caso del controlador proporcional puro

Se determinó que la ecuación dinamica del sistema se puede representar por

1
𝐺𝑝(𝑠) = ∗ 𝑒 −𝐿𝑠
(𝑇 ∗ 𝑠 + 1)4

Donde

𝑇 = 10
𝐿 = 10

Se sabe tambien que la ganancia estática es

𝐾𝑝 = 0.5

La funcion de transferencia sera

0.5
𝐾𝑝𝐺𝑝(𝑠) = ∗ 𝑒 −10𝑠
(10 ∗ 𝑠 + 1)4
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Representando el sistema en un diagrama de bloques

R(s) Ps(s)
KpGp(s)

𝑅(𝑠)

Obtencion de la Ganancia Ultima y el Periodo Ultimo mediante el Método Z-N, para el

sistema a lazo Abierto.

La ganancia ultima Ku y el periodo ultimo Tu, representan los limites a partir de los cuales
el sistema se vuelve inestable. Ambos parametros pueden obtenerse por medio de las
tecnicas de respuesta en frecuencia: Diagrama de Bode y Diagrama de Nyquist

Diagrama de Bode

El criterio de estabilidad de bode dice que para que un sistema de control sea estable, La
Razón de Amplitud debe ser menor a la unidad cuando el angulo de fase es -180°. La
ganancia del controlador con la que se cumple la condicion de que la razon de amplitud es
igual a 1 y el angulo de fase -180°, es la ganancia ultima Ku. La frecuencia a la que se
presenta esta condicion, es la frecuencia ultima. El periodo ultimo Tu se calcula a partir de
la frecuencia

Utilizando los siguientes comandos en Program CC, obtenemos el diagrama de Bode.

CC>g=(0,5/(10*s+1)^4)*pade(10,3)

CC>bode(g)
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Diagrama de Nyquist

Es una representación vectorial de los valores del módulo de salida y su ángulo de atraso
cuando se varía la frecuencia ω de 0 a infinito

Introducimos los siguientes comandos en Program CC

CC>nyquist(g)
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Obtenemos lo siguientes parámetros

𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 0.07037
𝑠𝑒𝑔
𝑀𝑎𝑔𝑐 = 0.2237

Los valores de Ganancia Ultima Ku y Periodo Ultimo Tu son

1
𝐾𝑢 = = 4.4703
𝑀𝑎𝑔𝑐

2∗𝜋
𝑇𝑢 = = 89 𝑠𝑒𝑔
𝜔

Sistema a Lazo Cerrado

El controlador es P+I+D. El siguiente diagrama de bloques representa, el controlador, el

lazo de control, el proceso y las distintas señales donde claramente está presente la
realimentación.

R(s)+ Ps(s)
C(s) KpGp(s)

P+I+D

P(s) -

La función de transferencia del controlador PID está representada por la acción

proporcional, integral y derivativa, obteniendo una ecuación de la forma
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1
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑐𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 ∗ (1 + + 𝑇𝑑 ∗ 𝑠)
𝑇𝑖 ∗ 𝑠
Donde

Kc, Ganancia Estática

Ti, Tiempo Integral

Td, Tiempo Derivativo

La expresión de Lazo Cerrado es:

𝑃𝑠(𝑠) 𝐶(𝑠) ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝐺𝑝(𝑠)

=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐶(𝑠) ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝐺𝑝(𝑠)

1 0.5
𝑃𝑠(𝑠) [𝐾𝑐 ∗ (1 + 𝑇𝑖 ∗ 𝑠 + 𝑇𝑑 ∗ 𝑠)] ∗ [ ∗ 𝑒 −10𝑠 ]
(10 ∗ 𝑠 + 1)4
=
𝑅(𝑠) 1 0.5
1 + [𝐾𝑐 ∗ (1 + 𝑇𝑖 ∗ 𝑠 + 𝑇𝑑 ∗ 𝑠)] ∗ [ ∗ 𝑒 −10𝑠 ]
(10 ∗ 𝑠 + 1)4

El controlador PID pretende mantener la variable controlada en el valor del Set Point, y su
performance depende de los Valores Kc, Td y Ti.

Los distintos métodos de ajustes de controladores intentan encontrar los valores de cada
uno de estos parámetros que estabilicen mejor y más rápidamente la salida del proceso
Ps(s), frente a una variación escalón del Set Point.

Ajuste de los Parámetros de Control Mediante el Método Z-N

La primera etapa de este método es obtener los calores de la ganancia Ultima Ku y el

periodo Ultimo Tu del sistema al Lazo Cerrado.

Se anulan las acciones Integral y Derivativa y se introduce una perturbación escalón en la

entrada.
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La función de transferencia del controlador queda

𝐾𝑐𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐

Siendo la función escalón

1
𝑅(𝑠) =
𝑠

Entonces

0.5
1
[𝐾𝑐] ∗ [ ∗ 𝑒 −10𝑠 ]
(10 ∗ 𝑠 + 1)4
𝑃𝑠(𝑠) = ∗
𝑠 1 + [𝐾𝑐] ∗ 0.5
[ ∗ 𝑒 −10𝑠 ]
(10 ∗ 𝑠 + 1)4

Ku es el valor de la ganancia del controlador Kc que ocasiona una salida donde la

amplitud de oscilación permanece contante en el tiempo después de introducir una
perturbación en escalón.

Utilizando el Program CC, se probó la respuesta del sistema con 3 valores distintos de Kc,
se presentan los comandos utilizados.

CC>kc1=1

CC>kc2=4.4703

CC>kc3=5

CC>g1=g*kc1/(1+kc1*g)

CC>g1=g*kc2/(1+kc2*g)

CC>g1=g*kc1/(1+kc1*g)

CC>g2=g*kc2/(1+kc2*g)

CC>g3=g*kc3/(1+kc3*g)
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CC>time(g1,g2,g3)

Se observa como el valor kc2=4.4703 hace que la respuesta se mantenga oscilante en el

tiempo y la amplitud de la oscilación permanece constante, para un valor mayor la
amplitud de oscilación crece en forma constante.

Se verifica el valor obtenido de 𝐾𝑢 por medio de los diagramas de Bode y Nyquist

𝐾𝑢 = 4.4703

Cuando el diagrama de Nyquist pasa por -1 el sistema queda oscilando cuando se cierra el
lazo. Multiplicando la función de transferencia del sistema por la Ganancia Ultima Ku, el
diagrama de Nyquist pasa por -1.

CC>nyquist(g,4.4703*g)
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Para obtener Tu, graficamos la variable de salida en función del tiempo para con
controlador proporcional puro cuando Kc=Ku

CC>time(g2)
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La diferencia de tiempo entre dos picos consecutivos es

𝑇𝑢 = 240 − 150 = 90

De acuerdo a Perry estos son las recomendaciones de Parámetros de Ajuste del

Controlador para el método Z-N

Parámetro P P+I P+I+D P+I+D CS P+I+D NS

kc 0.5*ku 0.45*ku 0.333*ku 0.333*ku 0.2*ku
TI - 0.833*Tu 0.5*Tu 0.5*Tu 0.333*Tu
Td - - 0.125*Tu 0.125*Tu 0.5*Tu

Acción Proporcional y Calculo del Offset

𝐾𝑐𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 = 0.5 ∗ 𝐾𝑢

La función de transferencia del proceso más el controlador será

𝑃𝑠(𝑠) 𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝐺𝑝(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝐺𝑝(𝑠)
𝐾𝑝
𝐺(𝑠) = ∗ 𝑒 −𝐿𝑠
(𝑇 ∗ 𝑠 + 1)4
𝑇 = 10
𝐿 = 10
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(𝑇 ∗ 𝑠 + 1)4 = 𝑠 4 𝑇 4 + 4 𝑠 3 𝑇 3 + 6 𝑠 2 𝑇 2 + 4 𝑠 𝑇 + 1

Si aplicamos un salto en escalón

1
𝑅(𝑠) =
𝑠
1 𝐾𝑝 ∗ 𝐾𝑐 ∗ 𝐺𝑝(𝑠)
𝑃𝑠(𝑠) = ∗
𝑠 1 + 𝐾𝑝 ∗ 𝐾𝑐 ∗ 𝐺𝑝(𝑠)
𝐾𝑝
1 𝐾𝑐 ∗ ∗ 𝑒 −𝐿𝑠 1 𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑝
(𝑇 ∗ 𝑠 + 1)4
𝑃𝑠(𝑠) = ∗ = ∗ ∗ 𝑒 −𝐿𝑠
𝑠 1 + 𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑝 −𝐿𝑠 𝑠 [𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝑒 −𝐿𝑠 + (𝑇 ∗ 𝑠 + 1)4 ]
∗𝑒
(𝑇 ∗ 𝑠 + 1)4
1 𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑝
𝑃𝑠(𝑠) = ∗ ∗ 𝑒 −𝐿𝑠
𝑠 [𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑝 + 𝑠 𝑇 + 4 𝑠 3 𝑇 3 + 6 𝑠 2 𝑇 2 + 4 𝑠 𝑇 + 1]
4 4

Aplicando el siguiente comando en Program CC

CC>kce=0.5*kc2

CC>g1e=g*kce/(1+kce*g)

CC>time(g1e)
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Por el Teorema del Valor Final

lim 𝐹(𝑡) = lim 𝑃𝑠(𝑠) ∗ 𝑠

𝑡→∞ 𝑠→0
1 𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝑠
= lim { ∗ ∗ 𝑒 −𝐿𝑠 }
𝑠→0 𝑠 [𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝑒 −𝐿𝑠 + 𝑠 4 𝑇 4 + 4 𝑠 3 𝑇 3 + 6 𝑠 2 𝑇 2 + 4 𝑠 𝑇 + 1]

Tenemos una indeterminación, resolvemos aplicando l´Hopital, derivamos numerador y

denominador respecto de s y luego aplicando límite cuando s tiende a cero
𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑝
𝐶 = lim
𝑠→0 𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑝 + 1
0.5 ∗ 4.4703 ∗ 0.5
𝐶=
0.5 ∗ 4.4703 ∗ 0.5 + 1

𝐶 = 0,5278

El Offset será

𝑶𝒇𝒇𝒔𝒆𝒕 = 𝟏 − 𝑪 = 𝟏 − 𝟎, 𝟓𝟐𝟖 = 𝟎. 𝟒𝟕𝟐𝟐

El termino integral origina una actuación de control correctiva proporcional al error. Se

observa el offset característico.

Acción Proporcional e Integral

La función de transferencia de un controlador P+I es

1 1
𝐾𝑐𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 ∗ (1 + ) = 0.45 ∗ 𝐾𝑢 ∗ (1 + )
𝑇𝑖 ∗ 𝑠 0.833 ∗ 𝑇𝑢
Para el proceso y el controlador, la función de transferencia es
𝑃𝑠(𝑠) 𝐾𝑐 ∗ 𝐺𝑐(𝑠) ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝐺𝑝(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾𝑐 ∗ 𝐺𝑐(𝑠) ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝐺𝑝(𝑠)
𝐾𝑝
𝐾𝑝𝐺𝑝(𝑠) = ∗ 𝑒 −𝐿𝑠
(𝑇 ∗ 𝑠 + 1)4
1 𝐾𝑝
𝑃𝑠(𝑠) 𝐾𝑐 ∗ (1 + 𝑇𝑖 ∗ 𝑠) ∗ ∗ 𝑒 −𝐿𝑠
(𝑇 ∗ 𝑠 + 1)4
=
𝑅(𝑠) 1 𝐾𝑝
1 + 𝐾𝑐 ∗ (1 + 𝑇𝑖 ∗ 𝑠) ∗ ∗ 𝑒 −𝐿𝑠
(𝑇 ∗ 𝑠 + 1)4
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Para un salto en escalón unitario

1
𝑅(𝑠) =
𝑠

1 𝐾𝑝
1 𝐾𝑐 ∗ (1 + 𝑇𝑖 ∗ 𝑠) ∗ ∗ 𝑒 −𝐿𝑠
(𝑇 ∗ 𝑠 + 1)4
𝑃𝑠(𝑠) = ∗
𝑠 1 + 𝐾𝑐 ∗ (1 + 1 ) ∗ 𝐾𝑝
∗ 𝑒 −𝐿𝑠
𝑇𝑖 ∗ 𝑠 (𝑇 ∗ 𝑠 + 1)4

1 𝐾𝑝
1 𝐾𝑐 ∗ (1 + 𝑇𝑖 ∗ 𝑠) ∗ ∗ 𝑒 −𝐿𝑠
(𝑇 ∗ 𝑠 + 1)4
𝑃𝑠(𝑠) = ∗
𝑠 1 + 𝐾𝑐 ∗ (1 + 1 ) ∗ 𝐾𝑝 −𝐿𝑠
𝑇𝑖 ∗ 𝑠 (𝑇 ∗ 𝑠 + 1)4 ∗ 𝑒

Utilizando los siguientes comando en el Programa CC

CC>kce2=0.45*kc2

CC>ti=0.833*90

CC>gc=(kce2*(1+1/(ti*s)))

CC>ge2=g*gc/(1+gc*g)

Se observa como el término integral elimina el offset.

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Acción Proporcional, integral y derivativa.

La función del controlador P+I+D es

1 1
𝐾𝑐𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 ∗ (1 + + 𝑇𝑑 ∗ 𝑠) = 0.6 ∗ 𝐾𝑢 ∗ (1 + ∗ 0.125𝑇𝑢)
𝑇𝑖 ∗ 𝑠 0.5 ∗ 𝑇𝑢

La función de transferencia para el proceso y el controlador es

𝑃𝑠(𝑠) 𝐾𝑐 ∗ 𝐺𝑐(𝑠) ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝐺𝑝(𝑠)

=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾𝑐 ∗ 𝐺𝑐(𝑠) ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝐺𝑝(𝑠)
𝐾𝑝
𝐾𝑝𝐺𝑝(𝑠) = ∗ 𝑒 −𝐿𝑠
(𝑇 ∗ 𝑠 + 1)4
1 𝐾𝑝
𝑃𝑠(𝑠) 𝐾𝑐 ∗ (1 + 𝑇𝑖 ∗ 𝑠 + 𝑇𝑑 ∗ 𝑠) ∗ ∗ 𝑒 −𝐿𝑠
(𝑇 ∗ 𝑠 + 1)4
=
𝑅(𝑠) 1 𝐾𝑝
1 + 𝐾𝑐 ∗ (1 + 𝑇𝑖 ∗ 𝑠 + 𝑇𝑑 ∗ 𝑠) ∗ ∗ 𝑒 −𝐿𝑠
(𝑇 ∗ 𝑠 + 1)4

El término derivativo, genera una acción de control proporcional a la velocidad de cambio

del error. Da más estabilidad al sistema pero genera valores más grandes en la señal de
control, como se observa en la gráfica. No se genera offset.
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Graficando las respuestas del controlador a una función escalón en el set point, para cada
caso se obtienen las curvas

Modelo con una Cierta sobre modulación

1 1
𝐾𝑐𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 ∗ (1 + + 𝑇𝑑 ∗ 𝑠) = 0.333 ∗ 𝐾𝑢 ∗ (1 + ∗ 0.125𝑇𝑢)
𝑇𝑖 ∗ 𝑠 0.5 ∗ 𝑇𝑢
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Modelo con Ninguna sobre modulación

1 1
𝐾𝑐𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐 ∗ (1 + + 𝑇𝑑 ∗ 𝑠) = 0.2 ∗ 𝐾𝑢 ∗ (1 + ∗ 0.5𝑇𝑢)
𝑇𝑖 ∗ 𝑠 0.333 ∗ 𝑇𝑢
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Comparando los 5 Ajustes recomendados por Perry

Se observa como el control PI elimina el offset del control P, sin embargo su respuesta es
mucho más lenta que el PID. La acción derivativa aporte una acción de control rápido pero
con un overshoot mayor a 5%, que no es deseable para procesos químicos.

En el modelo con una cierta sobresaturación la respuesta es rápida, sin offset y sin
overshoot, con un tiempo de respuesta de 170 seg.

En el modelo con ninguna sobresaturación la respuesta es rápida, sin offset y pero con
overshoot de 2,2%

El control PI y el modelo con una cierta saturación serían los ajustes apropiados para el
controlador de acuerdo los parámetros de performance. Sin embargo el modelo con una
cierta sobresaturación tiene un tiempo de respuesta (170 seg.) más rápido que el PI (276 seg.)

Ajuste Propio

Se debe encontrar los parámetros Kc,Ti y Td para un controlador PID que mejore la
respuesta del sistema.

Se comienza por el valor de Kc y luego por Ti y Td.

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Ajuste de Kc

Utilizando el Program CC graficamos la variable de salida en función del tiempo para el

valor original de Kc y 3 Valores Adicionales

𝐾𝑐 = 0.6 ∗ 𝐾𝑢
𝐾𝑐 = 0.5 ∗ 𝐾𝑢
𝐾𝑐 = 0.3 ∗ 𝐾𝑢
𝐾𝑐 = 0.1 ∗ 𝐾𝑢

A medida que el valor Kc disminuye, el overshoot de la respuesta también lo hace pero la

misma se hace más lenta.
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Para la respuesta de kc=0.5*ku el overshoot es del 0.9 % y el tiempo de respuesta es de 124

segundos. Elegimos este kc para la constante proporcional del controlador PID.

Ajuste de Ti

Utilizando el Program CC graficamos la variable de salida en función del tiempo para el

valor original de Ti y 3 Valores Adicionales de Ti. Se utiliza el valor de Kc seleccionado en
el paso anterior.

𝐾𝑐 = 0.5 ∗ 𝐾𝑢
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𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 𝑇𝑢
𝑇𝑖 = 0.2 ∗ 𝑇𝑢
𝑇𝑖 = 0.4 ∗ 𝑇𝑢
𝑇𝑖 = 0.8 ∗ 𝑇𝑢

Vemos como la curva de respuesta aumenta el overshoot cuando el Ti tiempo integral

disminuye, además la respuesta fluctúa entre valores muy extremos dando una relación de
decrecimiento mayor a ¼ para Ti=0.2*Tu.

Se descarte el valor Ti=0.8*Tu debido a que el tiempo de respuesta se hace muy lento, si bien
no presenta overshoot.

Pese a que la respuesta es más rápida se descarte el valor Ti=0.4*Tu por presentar un
overshoot mayor a 5%
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De los valores propuestos se decide continuar con el valor original de Ti=0.5*Tu ya que no
presenta un overshoot mayor a 5% y la respuesta tiene un tiempo de respuesta acorde.

Ajuste de Td

Utilizando el Program CC graficamos la variable de salida en función del tiempo para el

valor original de Td y 3 Valores Adicionales de Td. Se utiliza el valor de Ti seleccionado en
el paso anterior.

𝐾𝑐 = 0.5 ∗ 𝐾𝑢
𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 𝑇𝑢
𝑇𝑑 = 0.125 ∗ 𝑇𝑢
𝑇𝑑 = 0.1 ∗ 𝑇𝑢
𝑇𝑑 = 0.2 ∗ 𝑇𝑢
𝑇𝑑 = 0.5 ∗ 𝑇𝑢
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A medida que el tiempo diferencial aumenta la respuesta del controlador es más rápida.
Para el valor de Td=0.5*Tu, la respuesta posee un factor de decrecimiento mayor a 1, por lo
que la respuesta tendrá una oscilación creciente en el tiempo y nunca podrá llegar al valor
deseado.
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Para un valor de Td=0.2*Tu se obtiene una respuesta más rápida sin overshoot y el tiempo
de respuesta es menor que para los valores de Td=0.125 y Td=0.1*Tu.

El mejor tiempo derivativo es Td=0.2*Tu

Los parámetros de Kc, Ti y Td del ajuste propio quedan

Parámetro P+I+D AP
kc 0.5*ku
Ti 0.5*Tu
Td 0.2*Tu

𝐾𝑐 = 0.5 ∗ 𝐾𝑢 = 2.235
𝑇𝑖 = 0.5 ∗ 𝑇𝑢 = 44.5
𝑇𝑑 = 0.2 ∗ 𝑇𝑢 = 17.8

Determinación de los parámetros del controlador mediante el método de Control Robusto

Debemos aproximar la respuesta dinámica del sistema en cuestión a lazo abierto de control
a un sistema de 1er orden más un elemento de tiempo muerto.

Es decir:
0.5 𝐾𝑝
𝐾𝑝𝐺𝑝(𝑠) = ∗ 𝑒 −10𝑠 ≅ ∗ 𝑒 −𝐿𝑠
(10 ∗ 𝑠 + 1)4 𝑇∗𝑠+1

Para determinar los valores de Kp, T y L del proceso se tiene en cuenta lo siguiente.

𝑇 = 𝑡𝑎 − 𝐿

ta: tiempo necesario para obtener el 0.632* (ValorFinal) de la curva de respuesta dinámica.

T: es la constante de tiempo de un sistema de primer orden con el cual se intenta

aproximar el sistema dato.

L: tiempo muerto

Graficamos la respuesta del sistema frente a una señal en escalón a lazo abierto y se
determina el valor de tiempo muerto L y la constante ta
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Se observa el valor de la ordenada a 63.2% del valor final, en este caso

0.632 ∗ 0.5 = 0.316

A este valor le corresponde un valor del tiempo

𝑇𝑎 = 53.6

Para hallar el tiempo muerto usamos el método gráfico.

Buscamos la tangente a la curva de respuesta dinámica de mayor pendiente, trazamos la

recta tangente y localizamos el lugar geométrico de la intersección con el eje de las abscisas,
el valor del tiempo muerto L.
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Se obtiene

𝐿 = 24
𝑇 = 𝑇𝑎 − 𝐿
𝑇 = 53.6 − 24
𝑇 = 29

El sistema aproximado queda

0.5
𝐺(𝑠) = ∗ 𝑒 −24𝑠
29.6𝑠 + 1

Luego comparamos ambas respuestas dinámicas, vemos el comportamiento del sistema de

cuarto orden y de su aproximación para primer orden más tiempo muerto.
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El Ajuste de los parámetros Kc, Ti y Td, se hacen de acuerdo a los siguientes expresiones
1 𝑇 + 𝐿/2
𝐾𝑐 = ∗
𝐾𝑝 𝐿 ∗ (𝑐 + 1)
𝐿
𝑇𝑖 = 𝑇 +
2
𝑇∗𝐿
𝑇𝑑 =
2∗𝐿+𝐿
El único parámetro de ajuste es c ya que tanto Kp como T y L son propios del proceso que
se busca controlar. El parámetro de ajuste C se denomina “Coeficiente de Robustez”. Al
aumentar su valor el control es más robusto, aumente el tiempo de respuesta, entonces la
elección del valor para este coeficiente es una decisión de compromiso entre robustez y
velocidad de respuesta.

Se adopta para c los valores 0.5 , 1 y 1.5

Utilizando Program CC comparamos la respuesta temporal a una perturbación en escalón

del set point de los tres ajustes para el controlador en cuestión.
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Se adopta el valor de c=1 ya que tiene un tiempo de respuesta moderado y origina un

Overshoot menor al 5%. El valor de c=0.5 se descarta por el excesivo Overshoot y el valor
c=1.5 se descarta por presentar el inconveniente de la respuesta lenta.

24
1 29 + 2
𝐾𝑐 = ∗ = 1.7
0.5 24 ∗ (1 + 1)
24
𝑇𝑖 = 29 + = 41
2
29 ∗ 24
𝑇𝑑 = =9
2 ∗ 29 + 24
Ajuste propio

Debemos encontrar un valor de c que mejore la respuesta dinámica del controlador. Vemos
que el valor c=1 produce un overshoot, pero es menor del 5%. Probando con valores menores
c=0.9 y c=0.8 el overshoot se incrementará pero la velocidad de respuesta aumentará. Valores
mayores a 1 hará que la respuesta sea lenta y valores menores a 0.5 hará que la respuesta
tenga un overshoot mayor a 5%.
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Dado que el overshoot supera el 5% en ambos caso, descartamos estos valores de ajuste. Por
lo tanto el valor de ajuste para el “Coeficiente de Robustez” es 1

Comparación con los métodos de Ajuste

Parámetro P+I+D P+I+D CS P+I+D NS P+I+D AP CR AP

kc 2.6822 1.4752 0.8941 2.2351 1.9095
TI 45 45 29.7000 45 40.1000
Td 11.25 29.9700 45 18 7.7506
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Overshoot,

El método de ajuste ZN1/4 y el CRAP presentan overshoot, siendo del 14% para ZN1/4 y
3% para CRAp. Estos valores se observan en las gráficas siguientes
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Tiempo de Respuesta

Para analizar el tiempo de respuesta trazamos una franja en +-5% del valor final para
determinar qué respuesta alcanza la franja en el menor tiempo y se mantiene en la misma.

Vemos que para los ajustes de ZNAp y CRAp, las respuestas alcanzan un valor de +-5% del
set point en forma rápida sin generar overshoot de 5%.
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Para el ajuste de ZNAp, el tiempo de respuesta al llegar al 95% del valor final es de 106
segundos

Para el ajuste de CRAp, el tiempo de respuesta al llegar al 95% del valor final es de 139
segundos

De acuerdo a los parámetros analizados el Ajuste ZNAp es el apropiado para el controlador

de acuerdo a la curva dato del proceso.
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Estabilidad

Utilizando el comando Nyquist del Program CC, podemos evaluar la estabilidad de los
ajustes

Para todos los casos vemos que las curvas de cada ajuste cortan al eje de la abscisa en valores
menores a -1 indicando la estabilidad de los ajustes.

Observando la curva para ZNAp vemos que la curva corta al eje de abscisas en un valor
menor a -1, con lo que indica una estabilidad satisfactoria.

Conclusión

El método de ajuste mas apropiado para controlar el sistema en cuestión, es el Ziegler-

Nichols con Ajuste Propio, debido a que presenta una velocidad de respuesta elevada sin
overshoot.

Si se pretende una velocidad más elevada, la respuesta tendrá un overshoot mayor al 5%

como es el caso de Ziegler Nichols ¼ .

Por otro lado la eliminación total del overshoot hace que el tiempo de respuesta sea muy
lento como es el caso de los ajustes ZNcm y ZNnm.

La siguiente figura muestra el comportamiento de la variable de salida frente a una

variación escalón del setpoint para el controlador ajustado mediante Ziegler Nichols con
ajuste Propio.
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Observando los picos de las curvas, vemos que el primero no presenta overshoot

En el segundo pico, es el máximo valor de la salida y excede el setpoint como se puede ver
en la gráfica .
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El overshoot es de 0.3%

Graficando en Program cc una franja de +-5% del valor final, podemos evaluar el tiempo de
respuesta, es decir cuando la respuesta permanece dentro de la franja.

El tiempo de respuesta es 106 segundos.