Tarea. Estabilidad de sistemas discretos.

Edwin Joaquín Gutiérrez Olmedo

Control digital
24 de marzo de 2019

1. Determinar si el siguiente sistema es estable y comprobarlo

aplicando una entrada cero, es decir, con Ak
0 1
x(k + 1) = x(k)
1 0
Obtenemos zI A
z 0 0 1 z 1
(zI A) = =
0 z 1 0 1 z
El determinante de (zI A) es:
z 1
det = z2 + 1
1 z
y z(zI A) 1 es " #
1 z2 z
z 1 z 2 +1 z 2 +1
z = z z2
1 z
z 2 +1 z 2 +1
por lo que los polos del sistema son
p= j
y la magnitud de cada polo es
kpk = 1
Por lo que deducimos que el sistema es críticamente estable
Ahora solo debemos obtener la transformada inversa del Ak11 y Ak12
2
Ak11 = Z 1 f z2z+1 g = 21 (2 (a 1 + b 1 ))
Obteniendo a 1 y b 1
k+1 (k+1)
a 1 = limz!j f zz+j g = j 2j
z k+1 ( j)(k+1)
b 1 = limz! jf z j g = 2j
j (k+1) ( j)(k+1) 1 k
Ak11 = a 1 + b 1 = 2j + 2j = 2 ( j) + 21 j k
Ahora obtenemos Ak12

Ak12 = Z 1 f z2z+1 g = 21 (2 (a 1 +b 1 ))
Obteniendo a 1 y b 1
(k)
zk
a 1 = limz!j f z+j g = j2j
zk j (k)
b 1 = limz! jf z j g = 2j
j (k) ( j)(k) 1 k
Ak12 = a 1 +b 1 = 2j + 2j = 2j ( j) jk

Entonces podemos calcular Ak21 y Ak22

1 k
Ak21 = Ak12 = 2j ( j) jk
1 k
Ak22 = Ak11 = 2 ( j) + 12 j k

La matriz Ak queda de la siguiente forma:

2 3
1 k k
2 ( j) + 12 j k 1
2j ( j) jk
Ak = 4 k k
5
1 1
2j ( j) jk 2 ( j) + 12 j k

1
 En este caso, conforme k aumenta, los valores de la matriz oscilan de 1 a
-1, por lo que el sistema es críticamente estable y comprueba el resultado
obtenido por polos.

2. Determinar si el siguiente sistema es estable y comprobarlo

aplicando una entrada cero, es decir, con Ak
0:5 0
x(k + 1) = x(k)
0 0:5
Obtenemos zI A
z 0 0:5 0 z + 0:5 0
(zI A) = =
0 z 0 0:5 0 z 0:5
El determinante de (zI A) es:
z + 0:5 0
det = z 2 0:25
0 z 0:5
y z(zI A) 1 es " #
1 z(z 0:5)
z + 0:5 0 (z 0:5)(z+0:5) 0
z = z(z+0:5)
0 z 0:5 0 (z+0:5)(z 0:5)
por lo que los polos del sistema son
p = 0:5
y la magnitud de cada polo es
kpk = 0:5
Por lo que deducimos que el sistema es estable
Ahora solo debemos obtener la transformada inversa del Ak11 y Ak22
Ak11 = Z 1 f (z z(z 0:5) 1
0:5)(z+0:5) g = 2 (2 (a 1 + b 1 ))
Obteniendo a 1 y b 1
k
a 1 = limz! 0:5 f z z(z 0:50:5)
g = 0:5k
k
b 1 = limz!0:5 f z z+0:5
(z 0:5)
g=0
k k
A11 = a 1 + b 1 = 0:5
Ahora obtenemos Ak22

Ak22 = Z 1 f (z z(z 0:5) 1

0:5)(z+0:5) g = 2 (2 (a 1 +b 1 ))
Obteniendo a 1 y b 1
k
a 1 = limz! 0:5 f z z(z+0:5)
0:5 g = 0
k
b 1 = limz!0:5 f z z+0:5
(z 0:5)
g = 0:5k
k k
A22 = a 1 + b 1 = 0:5

Y para Ak12 y Ak21

Ak12 = Ak21 = 0
La matriz Ak queda de la siguiente forma:

0:5k 0
Ak =
0 0:5k

En este caso, conforme k tiende a in…nito, los valores de la matriz tienden a

0, por lo que el sistema es estable y comprueba el resultado obtenido por polos.

3. Determinar si el siguiente sistema es estable y comprobarlo

aplicando una entrada cero, es decir, con Ak

2
 1:5 0
x(k + 1) = x(k)
0 0:5
Obtenemos zI A
z 0 1:5 0 z + 1:5 0
(zI A) = =
0 z 0 0:5 0 z 0:5
El determinante de (zI A) es:
z + 1:5 0
det = z 2 + z 0:75
0 z 0:5
y z(zI A) 1 es " #
1 z(z 0:5)
z + 1:5 0 (z+1:5)(z 0:5) 0
z = z(z+1:5)
0 z 0:5 0 (z+1:5)(z 0:5)
por lo que los polos del sistema son
p1 = 0:5
p2 = 1:5
y la magnitud de cada polo es
kp1 k = 0:5
kp2 k = 1:5
Por lo que se concluye que este sistema es inestable, ya que p2 se encuentra
fuera del círculo unitario con radio 1
Ahora solo debemos obtener la transformada inversa del Ak11 y Ak22
z(z 0:5) 1
Ak11 = Z 1 f (z+1:5)(z 0:5) g = 2 (2 (a 1 + b 1 ))
Obteniendo a 1 y b 1
k
a 1 = limz! 1:5 f z z(z 0:5
0:5)
g = 1:5k
k
b 1 = limz!0:5 f z z+1:5
(z 0:5)
g=0
k k
A11 = a 1 + b 1 = 1:5
Ahora obtenemos Ak22

z(z+1:5) 1
Ak22 = Z 1 f (z+1:5)(z 0:5) g = 2 (2 (a 1 +b 1 ))
Obteniendo a 1 y b 1
k
a 1 = limz! 1:5 f z z(z+1:5)
0:5 g = 0
k
b 1 = limz!0:5 f z z+1:5
(z+1:5)
g = 0:5k
Ak22 = a 1 + b 1 = 0:5k

Y para Ak12 y Ak21

Ak12 = Ak21 = 0
La matriz Ak queda de la siguiente forma:

1:5k 0
Ak =
0 0:5k

En este caso, conforme k tiende a in…nito, el valor de Ak11 tiende a in…nito,

por lo que el sistema es inestable y comprueba el resultado obtenido por polos.