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MECÁNICA Y ELÉCTRICA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA EN
CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN
PRÁCTICA 1
A
ÁLISIS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDE
TEORÍA DE CONTROL 1
EQUIPO: _______
INTEGRANTES:
______________________________________________
______________________________________________
GRUPO: _________
EVALUACIÓN: __________
Teoría de control I: Laboratorio
OBJETIVOS
• El alumno analizará la respuesta de los sistemas de control de primer orden en lazo abierto y en
lazo cerrado.
• Así mismo, determinará sus características más importantes como base para el diseño de un
sistema de control en lazo cerrado
Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones escalón, rampa, parábola, impulso,
sinodales, etc. Con estas señales de prueba, es posible realizar con facilidad análisis matemáticos y
experimentales de sistemas de control, dado que las señales son funciones del tiempo muy simples. La
forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto con mayor frecuencia bajo una operación normal
determina cuál de las señales de entrada típicas se debe usar para analizar las características del
sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que cambian en forma
gradual, una función rampa será una buena señal de prueba. Asimismo, si un sistema está sujeto a
perturbaciones repentinas, una función escalón será una buena señal de prueba; y para un sistema sujeto
a entradas de choque, una función impulso será la mejor. Una vez diseñado un sistema de control con
base en las señales de prueba, por lo general el desempeño del sistema en respuesta a las entradas reales
es satisfactorio. El uso de tales señales de prueba permite comparar el desempeño de todos los sistemas
sobre la misma base.
Un sistema de primer orden se puede representar de forma general, mediante el diagrama de bloques:
Y ( s) K
=
U ( s) τ s + 1
Donde K es la ganancia en lazo abierto y τ es la constante de tiempo del sistema. Estos parámetros no
cambian sin importar el tipo de señal a la entrada; sin embargo, la respuesta a la salida tiene diferentes
soluciones cuando se usan diferentes señales de prueba:
A −
t
a) Para una entrada Escalón U ( s ) = la respuesta está dada por: y (t ) = KA 1 − e τ
s
KA −τt
b) Para una entrada Impulso U ( s ) = A la respuesta está dada por: y (t ) = e
τ
A t −
t
c) Para una entrada Rampa U ( s ) = 2 la respuesta está dada por: y (t ) = KAτ − 1 + e
τ
s τ
La velocidad de un servomotor con moto reductor utilizado para mover una banda transportadora, está
controlada mediante un circuito amplificador de potencia que modifica la ganancia en lazo abierto del
sistema de 1 a 5 de forma gradual, utilizando un potenciómetro rotacional.
Ω( s ) 0.2k
=
U ( s ) 0.2 s + 1
b) Obtener la respuesta transitoria de la velocidad cuando la señal de alimentación está dada por:
c) Obtener la respuesta transitoria de la velocidad cuando la entrada es una señal rampa que se
varia de 0 a 100 [volts] en 1 [seg] y después se mantiene constante.
Potenciometro
Servo Motor
100 [volts]CD
A M
Banda transportadora
Amplificador
Moto-reductor
Solución:
La tabla 1 y la figura 5 muestran la comparación entre las diferentes ganancias y sus salidas.
Como se observa el cambio gradual es lineal. Nótese también que el transitorio dura 1 [seg] en
cada caso y lo único que se modifica es la ganancia de lazo abierto.
k ࢟(∞)
1 20
2 40
3 60
4 80
5 100
Nótese que con esta información a priori se puede predecir qué ganancia se necesita para
cualquier valor deseado en la salida que se encuentre entre 0 y 20. Por ejemplo, la ganancia
necesaria para alcanzar los 70 [rad/seg] es ݇ = 3.5; o para 95 [rad/seg] una ganancia de
݇ = 4.75
Obsérvese que a diferencia del inciso b, en donde se utiliza una señal de entrada escalonada y la
respuesta obtenida no es suave; en este caso, la señal de entrada es menos abrupta y como resultado la
respuesta es suave.
Ω( s ) 0.2k
=
U ( s ) 0.2 s + (1 + 0.2k R )
De donde se observa que:
0.2k 0.2k
Ω( s )
=
(1 + 0.2kR ) =
(1 + 0.2kR )
U ( s) 0.2
s+
(1 + 0.2k R ) 0.2
s +1
(1 + 0.2kR ) (1 + 0.2k R ) (1 + 0.2k R )
Esto implica que tanto la ganancia de lazo abierto como la constante de tiempo se ven modificadas. En
control esto no es deseado ya que si se puede modificar kR para cambiar la constante de tiempo τ o
bien para cambiar la ganancia a lazo abierto. Dicho en otras palabras es preferible que la modificación
de dichas variables (τ , k ) sea un problema desacoplado; es decir. que el ajuste de uno no dependa del
otro. Para responder a la pregunta del transitorio, obsérvese que:
0.5 0.2
τR = = 0.1 =
5 (1 + 0.2kR )
Por lo tanto:
1 0.2
kR = − 1 = 5
0.2 0.1
Nótese que efectivamente el transitorio dura 0.5 [seg], pero la ganancia de lazo abierto también se ve
alterada, confirmando la problemática explicada anteriormente.
e) Finalmente, para la simulación de las respuestas a señales de prueba unitarias es más sencillo
generarlas mediante código M de MATLAB utilizando los comandos TF, IMPULSE y STEP.
A continuación el código y las gráficas que se generan en las figuras 12, 13 y 14
respectivamente.
Ya que no existe un comando para la respuesta a la rampa unitaria, es posible obtener su respuesta con
el comando STEP tomando en cuenta que para una entrada rampa la respuesta está dada por:
5 1 5 1
Ω( s ) = 2 =
0.2 s + 1.2 s 0.2 s + 1.2 s s
2
Θi ( s ) 1
RCs + 1
H (s) + Θo ( s)
R +
RCs + 1
Determinar la ganancia de lazo abierto y el tiempo del transitorio, así como la respuesta temporal si
Θi ( s ) = 20 [°C], R = 0.75 [°C seg/kcal], C = 3.2 [kcal/°C] y la señal de entrada H ( s ) está dada por:
b) Una señal de onda cuadrada con un periodo 2 veces mayor al tiempo del transitorio:
4 ; para t ∈ [ 0, tTr [
0 ; para t ∈ [tTr , 2tTr [
H ( s) =
4 ; para t ∈ [ 2tTr ,3tTr [
⋮
O bien:
0 ; para t < 0
t
H ( s ) = ; para t 0 ≤ t < 24
6
0 ; para t ≥ 24
O bien:
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