Professional Documents
Culture Documents
Training applicativo:
Per proteggere il sistema dai picchi di pressione vengono utilizzate due valvole di
massima incrociate (data la possibilità di avere alta pressione sia in un ramo che
nell’altro)
In un circuito chiuso parte della quantità di olio viene persa attraverso i drenaggi dei
vari componenti presenti.
Per ovviare alle perdite di olio e al riscaldamento dei componenti e del sistema in
genere, vengono utilizzati alcuni accorgimenti
Motore
Pompa Corpo inclinato
Piastra inclinata
In termini energetici la pompa assorbe una potenza dipendente dalla pressione di esercizio.
La potenza assorbita è data dal prodotto della portata per la pressione relativa del circuito alla
mandata della pompa.
Parte di tale potenza è dissipata in calore dalla portata che attraversa la valvola limitatrice di
pressione (se aperta).
La quantità di potenza rimanente è adoperata per compiere il lavoro richiesto.
Qp=100 Lpm
Pesercizio=100 bar
Potenza dissipata
Potenza necessaria
QL=25 Lpm
P*=200 bar
Qb=75 Lpm
Mobile Hydraulics – Ing. Salvatore Alaimo DCIT/SLM42
© All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications.
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
2 - Principi di regolazione
Regolazione in pressione
L’uso di una pompa a cilindrata variabile permette lo sviluppo di sistemi con buone
caratteristiche in termini di assorbimento di energia.
La potenza assorbita dipende dalla portata erogata dalla pompa e dalla pressione di lavoro.
La potenza assorbita è in parte dissipata in calore sullo strozzatore variabile che comanda la
velocità del carico e la rimanente parte è utilizzata per il lavoro richiesto al sistema.
Pesercizio=100 bar
Ppompa=200 bar
dissipata
Potenza
QL=25 Lpm
Necessaria
Potenza
QP=25 Lpm
P*=200 bar
Mobile Hydraulics – Ing. Salvatore Alaimo DCIT/SLM42
© All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications.
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
2 - Principi di regolazione
Regolazione in Portata - LS
Per pompa regolata in portata si intende una pompa con un sistema capace di variare la cilindrata in
modo da assicurare una velocità costante dell’utenza, indipendentemente dalle variazioni che si
possono avere sul carico.
Tali pompe sono inserite in circuiti di tipo Load Sensing (LS) e permettono di ottenere un buon
controllo della velocità dei movimenti.
Un sistema di tipo LS si realizza inserendo nel
circuito un “compensatore”.
Tale elemento è dotato di una molla e di una
apertura a luce variabile che lamina
opportunamente il segnale di pressione
proveniente dalla mandata della pompa.
Compensatore
Vg ⋅ n
qv =
V g ⋅ n ⋅η v 1.000 ⋅η v
qv = Vg in cc q v ⋅ 1.000 ⋅η v
1.000 n in RPM n=
Vg
V g ⋅ ∆p Qv in lpm
T= V g ⋅ ∆p ⋅η mh
20 ⋅ π ⋅ η mh p in bar
T=
T in Nm 20 ⋅ π
2π ⋅ T ⋅ n q v ⋅ ∆p P in kW 2π ⋅ T ⋅ n q v ⋅ ∆p ⋅η t
P= = P= =
60.000 600 ⋅ η t 60.000 600
Mobile Hydraulics – Ing. Salvatore Alaimo DCIT/SLM42
© All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications.
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
3 - Regolazione primaria e secondaria in una
trasmissione idrostatica
Pompa Cil. Variabile + Motore Cil. Fissa
RPM Motore
4000
q v ⋅ 1.000 ⋅ η v 3000
n=
Vg 2000
1000
R PM
0
-250 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200 250
-1000
-2000
-3000
-4000
Qv
v max ⋅ Fmax
R=
3600 ⋅ η t1 ⋅ η t 2 ⋅ η g ⋅ P
Con tali valori si può abbozzare la cilindrata della pompa e del motore.
Q1, 2 ⋅ η v 2 ⋅ 1000
n2, 2 = [ giri / min]
Vg 2
Q1, 2 ⋅η v 2 ⋅ 1000
Vg 2,3 = [cm 3 ]
n2 max
M 2 ,i ⋅ iG ⋅ ⋅ η G
Fi = [N ]
r
0.377 ⋅ n2,i ⋅ r
vi = [km / h]
iG
Motore termico
Potenza alla velocità di regime P mot [kW] 32,50
Potenza necessaria ai servizi accessori Paux [kW] 1,50
Potenza netta a disposizione della trasmissione P [kW] 31,0
Regime di rotazione n [giri/min] 2.500
Mezzo
Massa m [kg] 5.000
Raggio della ruota sotto carico r [m] 0,302
Carico gravante sull' asse traente FA [N] 25.000
Velocità massima in piano vmax [km/h] 30,0
Pendenza massima S [%] 30%
Coefficiente di resistenza al rotolamento f [/] 0,030
Coefficiente di aderenza µ [/] 0,80
Trasmissione
ηTot1
Rendimento totale sia della pompa che del motore [%] 89%
ηTot2
Campo di conversione R [/] 6,46
Campo di conversione pompa - motore R1 = R2 [/] 2,54
Riduttore
Rapporto di riduzione i [/] 15,25
Rendimento meccanico ηG [%] 90%
Prestazioni richieste
Resistenza al rotolamento in condizioni di velocità costante FR [N] 1.472
Sforzo necessario per vincere la pendenza max Fs [N] 14.715
Forza di trazione alla massima pendenza Fmax [N] 16.187
Forza di trazione in piano alla massima velocità Fmax [N] 2.063
Potenza meccanica d' angolo CP [kW] 134,89
Potenza meccanica all'asse della ruota PR [kW] 20,87
20.000
18.000
16.000
14.000
Forza di Trazione N
12.000
10.000
8.000
6.000
4.000
2.000
0
0 5 10 15 20 25 30 35
Velocità km/h
Ipotesi Semplificative
Rendimento meccanico unitario
Rendimento volumetrico funzione lineare della pressione
Caratteristiche dell’olio costanti e indipendenti da
temperatura e pressione
Attrito di tipo lineare in funzione della velocità
Tempi di reazione della pompa trascurabili in confronto
alla reazione dell’intero sistema
Tubazioni a rigidezza infinita
Mobile Hydraulics – Ing. Salvatore Alaimo DCIT/SLM42
© All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications.
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Modello semplificato di una trasmissione idrostatica
Definizione e grandezza delle variabili in gioco
iG v iG
θ&m = = x& (1)
r r
La velocità di rotazione del motore idraulico dipende dalla portata erogata
dalla pompa, quindi calcolando la portata in funzione della cilindrata della
pompa e della velocità di rotazione della stessa si ha:
Q = ω p ⋅ Vgp
Occorre tenere conto dei trafilamenti, del volume di olio nel circuito e della
comprimibilità dell’olio stesso.
Quindi l’equazione della portata diviene:
V dp L &
ω pVgp = C L pL + + θ mVgm
β e dt
Da cui si ottiene:
dpL β e
dt
=
V
(
ω pVgp − C L pL − Vgmϑ&m ) (2)
Pompa Motore
dp L β e iG
= ω pVgp − C L pL − Vgm x&
dt V r
i
p LVgm G − cc x& = m&x&
r
sostituendo:
dx& 1 i
= pLVgm G − cc x& (3)
dt m r
dove ovviamente
dx (4)
x& =
dt
Mobile Hydraulics – Ing. Salvatore Alaimo DCIT/SLM42
© All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications.
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Modello semplificato di una trasmissione idrostatica
ω pV gp βe p& p
i
&x& x& x
- +
+ - V ∫ V gm G
r -
1/m ∫ ∫
CL cc
Mobile Hydraulics – Ing. Salvatore Alaimo DCIT/SLM42
© All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications.
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.
Layout elettro-idraulico di una trasmissione
BODEM
CAN
Testbox
BODEM
CAN
CAN CAN
Testbox
CAN
CAN
A4VG RE 92003
BODAS RC RE 95201
A6VM RE 91604
A2FM RE 91001
M4-12 RE 64276
A11VO RE 92500
A10VO RE 92701
SX14 RE 64125
Circuito Aperto
Mobile Hydraulics – Ing. Salvatore Alaimo DCIT/SLM42
© All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications.
We also retain sole power of disposal, including all rights relating to copying, transmission and dissemination.