Facultad de Ingeniería

Curso: Sistemas Automáticos de Control

Laboratorio 4: Estructuras de Control PID

1. Objetivos
 Estudiar las características de las estructuras de control PID (Proporcional,
Integral, Derivativo) interactivo e ideal, y sus variaciones.
 Analizar la influencia de las acciones de control proporcional, integral y
derivativo en las estructuras PID antes mencionadas.
 Estudio de estructuras PID alternas

2. Fundamentos teóricos
El regulador industrial de más amplio uso ha sido y es el PID. Este regulador se encuentra
en casi todas las industrias y su difusión es tal que más del 80% de las aplicaciones reales
están implementadas con este regulador. La razón del éxito de este regulador es su relativa
simplicidad, fácil uso y no complicado diseño para buena parte de procesos, sobretodo si
las especificaciones no son tan exigentes y los procesos son relativamente sencillos. El
PID garantiza error nulo en un gran número de modelos de procesos, es muy robusto y
sus parámetros se les pueden interpretar de una forma física.
El objetivo de estas sesiones dedicadas al PID es proporcionar un background teórico-
técnico para el mejor entendimiento del control PID. En esta primera sesión se trata los
fundamentos y los elementos básicos que componen el PID. Con el análisis en el tiempo
y en la frecuencia se estudia las características principales que componen el PID para
poder interpretar mejor sus propiedades.
Estructuras de control PID
Existen dos posibles estructuras PID.
Estructura interactiva
Se muestra en el siguiente esquema.

+ +
+ +

Figura 1

Siendo la ley de control:

Las entradas ‘Proporcional’, ‘Integral’ y ‘Derivativo’ hacen alusión a los términos K p ,
K i y K d de la ecuación de la ley de control:

 K 
u  K p 1  i 1  K d s e
 s 
Estructura paralela o ideal
Posee el siguiente esquema:

Figura 2
Donde la ley de control es:
 K 
u   K p  K d s  i e
 s 
Las entradas ‘Proporcional’, ‘Integral’ y ‘Derivativo’ hacen alusión a los términos K p ,
K i y K d de la ecuación de la ley de control.
Trabajaremos con estas dos estructuras para efectuar una comparación de los resultados
de ambas con los mismos parámetros. Las estructuras se programaran en simulink y
matlab.

3. Trabajo a realizar
Influencia de parámetros de un controlador PID
Para estudiar la influencia de los parámetros en el plano de la frecuencia utilizaremos
funciones de Matlab para analizar su respuesta en frecuencia: margin, Bode y Nyquist.
Los diagramas de Bode y de Nyquist están referidos a C (s) P(s) , donde C (s) es la
función de transferencia del controlador PID y P(s) la del proceso. Para visualizar la
respuesta en el tiempo se recurrirá a diagrama de bloques armados en Simulink.
Ejercicio 1:
Se debe simular y observar el comportamiento en frecuencia y en el tiempo de un sistema
donde se controla un proceso de segundo orden con un PID. Se debe variar los valores de
los parámetros del PID (4 valores para cada parámetro ( K p , K i y K d ) como mínimo)
para observar como varían el comportamiento de las salidas y entradas del proceso. El
comportamiento en frecuencia se debe analizar en función de la estabilidad relativa y el
comportamiento en el tiempo en función del overshoot y del tiempo de establecimiento.

Estructuras de control PID

Ejercicio 2:
Se debe simular el control al sistema para cada estructura (paralela o interactiva) usando
los mismos parámetros.
Evaluar el comportamiento de las variables controladas y las variables manipuladas en
las situaciones planteadas.

PID con ponderación en el set-point

Un PID con ponderación en la consigna tiene la siguiente ley de control:
 de 
u t   K  e p   e ( s)ds  Td d 
1 t
 Ti 0 dt 
Donde el error en la parte proporcional es: e p  by sp  y

Donde el error en la parte derivativa es: ed  cy sp  y

Ejercicio 3:
Se debe estudiar la influencia de los pesos b y c en el PID con error ponderado. Para ello
se elegirá un proceso de segundo orden. Se verá como varía la respuesta del tiempo en
función del overshoot y del tiempo de establecimiento, en las siguientes situaciones.
a) Asignar valores b  0,1,2,5,10 manteniendo c  1.
b) Asignar valores c  0,1,2,5,10 manteniendo b  1.
Ha de notarse que el PID con término derivativo en la salida es un caso especial del PID
con ponderación del error donde b  1 y c  0 . ¿Qué se consigue con estos valores en los
períodos transitorios?

Informe:
1. Influencia de parámetros de un controlador PID: realizar el procedimiento del
ejercicio 1 para al siguiente función de transferencia:
5
𝑃(𝑠) =
𝑠 2 + 3𝑠 + 1
Colocar gráficas, comentarios y procedimientos.
2. Estructuras de control PID: realizar el procedimiento del ejercicio 2 para los
siguientes procesos:
4
𝑃(𝑠) = 2
𝑠 + 0.5𝑠 + 1
 2
𝑃(𝑠) =
0.5𝑠 + 1
Colocar gráficas, comentarios y procedimientos.
3. PID con ponderación en el set-point: realizar el procedimiento del ejercicio 3 para
el siguiente proceso:
1
𝑃(𝑠) = 2
𝑠 + 1.5𝑠 + 1
Colocar gráficas, comentarios y procedimientos.
4. Conclusiones de los apartados anteriores.