La ecuación de balance de masa total para un estanque con un Volumen VR de

fluido, que descarga un fluido de densidad ρ a un flujo FS mientras entra un flujo

FE, corresponde a la ecuación particular:

Habitualmente se mide la altura (h) de aguas en lugar de medir el volumen de

líquido o la presión si se trata de un gas. Suponiendio que el estanque contiene
líquido de densidad constante (i.e. ρ es constante) y que el área de sección (A) del
estanque es constante, es posible reescribir la ecuación anterior, utilizando la relación del
volumen con el área (volumne = área por altura) de manera simplificada:

Esta ecuación modelo podría corresponder a un estanque en que el flujo de descarga FS

depende de la altura mediante una ecuación de Bernoulli (flujo turbulento), de
modo que el flujo de descarga no es un grado de libertad sino que depende de la
altura de aguas y de un “coeficiente de pérdidad de carga” B (¿qué pasaría si se
ignora esta relación):

Así, la incoporación de esta ecuación obliga a reescribir la ecuación modelo como:

Al escribir (despejar) el modelo como “modelo Entrada/Salida” queda una

expresión:

Esta ecuación puede ser resuelta numéricamente, por ejemplo en matlab,

utilizando 2 archivos “punto m” (el MIME para Matlab). Un archivo contiene la
ecuación diferencial y se podría llamar “tkmodelo.m” y contendría:

% Ecuacion diferencial ordinaria de la descarga de un TK de area de

seccion
 % 'area', con entrada 'flujo' y descarga gravitacional debida a la altura
'h'

% saliendo por un orificio (o valvula) de coeficiente de perdida 'beta'.

function dhdt = tkmodelo(t , h)

global flujo beta area

dhdt(1) = flujo/area -sqrt(h(1))*beta/area;

Otro archivo contendrá el segmento de programa ejecutable, en un archivo por

ejemplo “tksimula”:

% Modelo de un tanque de nivel, resolucion estricta sin linealizacion

% mediante la resolucion numerica de la ecuacion modelo

% La ecuacion diferencial esta en el archivo 'tkmodelo.m'

global flujo beta area

area=10; % metros cuadrados

h0=9; % metros

F0=15; % metros cubicos por hora

beta=F0/sqrt(h0); % El coeficiente de perdida de carga se calcula en el

e.e.

% Usa "ode45" para resolver la ecuacion diferencial del modelo, en el

% archivo

escalon=0; % Tamaño del escalon de flujo

flujo=F0+escalon; % Escalon de flujo de entrada

tspan=[0 10];

[t,h] = ode45(@tkmodelo,tspan,h0); % Integrador de Runge Kutta,

orden IV y V
 plot(t,h);

xlabel('Tiempo (horas)');

ylabel('Altura de aguas (metros)');

title('Resolucion estricta de Tanque descargado gravitacionalmente');

En este programa, el “escalón” de entrada está en cero, de modo que todo el

sistema está en estado estacionario (porque calculamos el coeficinte de pérdida de
carga para ese estado), de modo que la salida del programa es una recta
horizontal:

Pero, si se aplica un escalón de magnitud 10 m3/hr (por ejemplo):

se observa la respuesta dinámica esperada... ¡obvia! ¿o no?. En el curso
suponemos que si es obvia y que puede ejecutar y modificar programas de este
tipo. Espero que lo haga y que conozca la respuesta de este programa para no
importa que escalón. Por ejemplo ¿si el escalón fuese de unos 1000 m3/hr? (¿no le
es útil este resultado para entender sus resulatdos de laboratorio? 1.000 m3/hr es
un escalón grande... pero ¿respecto de qué?).

En control automático “clásico” usamos la transformada de Laplace de las EDO

modelo porque la respuesta de un sistema de EDO no es obvia de inmediato (es
decir, para un TK de nivel puede que lo sea, pero no en general).

La transformación de Laplace es más útil si no se acarréan los valores iniciales y,

además, se usan modelos lineales. El modelo aquí descrito, no es lineal debido al
término raíz. Se puede, sin embrago, linealizar por desarrollo de aproximación por
series a la función raiz. Por ejemplo, use Maple y obtenga la aproximacióna la raíz
de h en torno de una altura de aguas cualquiera hT, la aproximación será:
Si se reescribe esta ecuación para dejar explícita la variable h se puede obtener
algo como:

que si se utiliza en la ecuación modelo arroja:

Las condiciones de borde son molestas al operar con expresiones transformadas

mediante la Transformada de Laplace. Para dejar todas las condiciones de borde
como valores iniciales a tiempo cer nulas, se recurre a un estado estacionario,
antes de aplicar una entrada al sistema (la entrada, en este caso, es FE). En el
estadp estacionario se DEBE cumplir:

y esta ecuación puede ser restada de la anterior para obtener:

Es útil ahora plantear un cambio de variables. Particularmente, se suele definir

como “variable desviación” aquella variable dinámica (del tiempo) cuyos valores se
cuantifican a partir de un estado estacionario. Usando un síbolo de “prima”, se
escribirán las dos variables desviación (porque hay 2 variables dinámicas):

h'(t) = h(t) - he.e. y

F'E(t) = FE(t) - FEe.e.

Donde he tratado de destacar con (t) las variables dinámicas. La EDO resultante
será:
que será la ecuación modelo de entrada/salida del sistema considerado (descarga
de un líquido incompresible, en un estanque de área A, descarga que se produce
debido a la gravitación, donde la variable de salida es la altura h, y la entrada es
un flujo volumétrico FE; pero, tanto la variable de entrada como la de salida están
expresandas como valores desviación, es decir, su cuantificación se realiza según
cuanto se han “desviado” de un estado estacionario definido).

Esta ecuacióm, escrita en forma “canónica” arroja un tiempo de respuesta del

proceso dado por el término constante que acompaña al término derivada y una
ganancia de proceso dada por el término que acompaña a la variable de entrada:

Usando la forma general de una respuesta de primer orden, es sabido que la

función de transferencia de un primer orden es:

y que frente a una entrada escalón de magnitud “E”, la respuesta en el tiempo

será:

de modo que evaluar la respuesta de este sistema linealizado es, realmente, juego
de niños.

En Matlab, por ejemplo, el código en un archivo como “tkmodlin.m” sería:

% Modelo de un tanque de nivel, resolucion por linealizacion

% y transformacion de Laplace de la ecuacion modelo

% Comparar la solucion con resolucion estricta en 'tksimula.m'

 area=10; % metros cuadrados

h0=9; % metros

F0=15; % metros cubicos por hora

beta=F0/sqrt(h0); % El coeficiente de perdida de carga se calcula en el

e.e.

ht=h0; % Se desarrollo Taylor en torno a ht

Kp=2*sqrt(ht)/beta; %Calculo de la ganacia del proceso

taup=2*area*sqrt(ht)/beta; % Calculo del tiempo de respuesta del

proceso

escalon=10; % Tamaño del escalon de flujo

flujo=F0+escalon; % Escalon de flujo de entrada

tspan=[0 10];

paso=abs(tspan(2)-tspan(1))/20; % Se generan unos 20 puntos en el

tiempo

tl=tspan(1):paso:tspan(2); % Genera vector tiempos para el grafico

hl=h0+escalon*Kp*(1-exp(-tl/taup)); % Calculo de la solucion

entiempo real

plot(tl,hl);

xlabel('Tiempo (horas)');

ylabel('Altura de aguas (metros)');

title('Resolucion de Tanque descargado gravitacionalmente por

Laplace');

Debiera ser posible para Ud generar un programa que permita comparar ambas
soluciones, tanto como entender en detalle los programas adjuntados. Si no le es
posible programarlo, sírvase contactar al profesor mediante el foro de u-cursos
para discutir el caso y, eventualmente, poner a disposición los programas. A fin de
fijar ideas, la gráfica siguiente contiene las respuestas de ambas soluciones a un
escalón de 0,1 m3/hr:

donde la curva azul corresponde a la solución de la altura de aguas por integración

numérica, mientras que la línea verde corresponde al cálculo de la altura de aguas
evaluando la solución del sistema linealizado y resuelto por Laplace.

La misma comparación se puede realizar para un escalón mayor; digamos 10

m3/hr:
donde la comparación muestra que la solución de la EDO linealizada predice una
altura de aguas menor que la que realmente ocurriría (es decir, en el mejor de los
casos, tendrá una presión mayor que la esperada y en el peor de los casos -por lo
bochornoso- se rebalzará el estanque).

¿Por qué ocurre esto?. ¿Qué es un escalón de magnitud moderada y qué es uno
de magnitud exagerada?. ¿Por qué sería justificable usar estos modelos en control
automático?