INSTITUTO TECNOLOGICO DE PIEDRAS NEGRAS

MAQUINAS ELECTRICAS
ING. MIGUEL MARTINEZ ESPINOZA
PRACTICA# 12 “Motor Festo”
SEMESTRE V IM

VIDAL MORENO JESUS DAVID

10 DICIEMBRE 2018
 I. PRESENTACION
El sistema de enseñanza en materia de sistemas y técnica de automatización industrial de
Festo se rige por diversos planes de estudios y exigencias que plantean las profesiones
correspondientes.
En consecuencia, los equipos didácticos están clasificados según los siguientes criterios:
• Conjuntos didácticos de orientación tecnológica
• Mecatrónica y automatización de procesos de fabricación
• Automatización de procesos continuos y técnica de regulación
• Robotino® – Estudiar e investigar con robots móviles
• Equipos didácticos híbridos

Los equipos didácticos tienen una estructura modular, por lo que es posible dedicarse a
aplicaciones que
rebasan lo previsto por cada uno de los equipos didácticos individuales. Por ejemplo, es
posible trabajar
con controles lógicos programables para actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos.

Todos los equipos didácticos tienen la misma estructura:

 Hardware (equipos técnicos)
 Teachware (material didáctico para la enseñanza)
 Software
 Seminarios

El hardware incluye componentes y equipos industriales que han sido adaptados para
fines didácticos.
La concepción didáctica y metodológica del «teachware» considera el hardware didáctico
ofrecido. El
«teachware» incluye lo siguiente:

 Manuales de estudio (con ejercicios y ejemplos)

 Manuales de trabajo (con ejercicios prácticos, informaciones complementarias y
soluciones)
 Colecciones de ejercicios (con ejercicios prácticos e informaciones
complementarias)
 Transparencias para proyección y vídeos (para crear un entorno de estudio activo)

El software incluye software didáctico, de simulación, de visualización, de diseño de

proyectos, de
construcción y de programación.
 II. INTRODUCCION
Generalidades del controlador CMMP-AS

El servorregulador de posicionamiento de la serie CMMP-AS es un servoconvertidor

inteligente de CA con numerosas posibilidades de parametrización y opciones de
ampliación. Se puede adaptar de forma flexible a numerosas opciones distintas de
aplicación.

El servorregulador de posicionamiento CMMS-AS está previsto para el funcionamiento de

la serie de servomotores EMM-AS con transmisores de valor absoluto en versión Singleturn
y Multiturn.

Los posicionamientos punto a punto o aplicaciones master/slave son posibles de forma tan
sencilla como el desplazamiento de carrera sincronizado de ejes múltiples. Mediante el
interface CAN integrado es posible la comunicación con un control de ejes múltiples de nivel
superior.

Con la interface de parametrización FCT (Festo Configuration Tool) es posible manejar y

realizar la puesta a punto del servorregulador de posicionamiento de forma sencilla. Las
representaciones gráficas y los pictogramas facilitan una parametrización intuitiva.

Características

Dimensiones compactas
 Dimensiones muy pequeñas
 Yuxtaposición directa
 Plena integración de todos los componentes para el controlador y la parte
funcional, incluyendo interfaces RS232- y CANopen
 Chopper de frenado integrado
 Filtro CEM integrado
 Accionamiento automático del freno de sostenimiento integrado en el motor
 Cumplimiento de las normas CE y EN actualmente vigentes, sin medidas externas
adicionales (con cables del motor de hasta 15m)
 III. OBJETIVO

Conocer la construcción de un sistema con servomot. y su respectivo montaje.

IV. MARCO TEORICO

A) Vista del Aparato

B) Instalación eléctrica
C) Interfaces.
[X2]:
La conexión del encoder por medio de la clavija Sub-D [X2] de 15 pines está
esquematizada a grosso modo en la figura 219H

El controlador del motor primero se debe cablear por completo. Entonces se pueden
conectar las tensiones de funcionamiento para la alimentación de tensión de
entrada y la unidad de mando. En caso de invertirse la polaridad de las conexiones
de la tensión de funcionamiento, de una tensión de funcionamiento demasiado alta
o de haberse intercambiado las conexiones de la tensión de funcionamiento y del
motor, el controlador de motor CMMS-AS puede sufrir daños.
[X6]:
El motor se conecta con los bornes U, V y W.
En los bornes +MTdig y -MTdig se conecta el sensor de temperatura del motor (PTC,
sensor SI o contacto normalmente cerrado). (Como sensor analógico de
temperatura del motor se pueden utilizar KTY81 … KTY84. No en el FCT ni en motores
con EMMS-AS). En los bornes Br+ y Br- se conecta el freno de los motores.
En PE del conector [X6] se conecta el conductor de protección de los motores.
El blindaje del motor se conecta al cuerpo del CMMS-AS mediante la conexión de
blindaje.
[X9]:
Para el funcionamiento del controlador de motor CMMS-AS se conecta la
alimentación de tensión de entrada en el conector [X9] en L1 (pin 1) y N (pin 2). El
PE se conecta al pin 5.
En el plugin CMMS-AS debe adaptare la supervisión de subtensión a la
alimentación de tensión de entrada.

Para la unidad de mando se necesita una fuente de alimentación de 24 V, que se conecta

a los bornes +24 V y 0 V del conector [X9].
Una resistencia de frenado externa se conecta a los contactos ZK+ y BR-CH.
 D) En la figura Figura 6.4 se ilustra un sistema completo de controlador de motor
20H

CMMS-AS. Para el funcionamiento del controlador del motor se necesitan los

componentes siguientes:
Componentes
- Unidad de alimentación de 24 V para la alimentación de tensión de mando.
- Alimentación de potencia.
- Controlador de motor CMMS-AS
- Motor EMMS-AS
- Juego de cables consistente en línea de motor y de encoder NEBM

Para la parametrización se necesita un PC con cable de conexión serie.

 E) Interfaces y asignaciones de clavijas

Interface E/S [X1]

El interface X1 se puede ocupar varias veces gracias a la conmutación del modo. Así es
posible seleccionar como máximo cuatro asignaciones de E/S diferentes. Hallará una
descripción de dichas asignaciones en las tablas Tabla 6.2 Ocupación de clavijas: interface
E/S [X1] Mode 0, Tabla 6.3 Ocupación de clavijas: interface E/S [X1] Mode 1, Tabla 6.4
Ocupación de clavijas: interface E/S [X1] Mode 2 y Tabla 6.5 Ocupación de clavijas:
interface E/S [X1] Mode 3.
Encoder de motor – EnDat 2.1 y 2.2 [X2]

Sólo son compatibles los encoders con interface digital EnDat 2.1 o 2.2n con un consumo
máximo de corriente de 200 mA.
La tensión de funcionamiento para el encoder se deriva de la alimentación de la lógica
interna de +5V. No se ha previsto una regulación hasta el máximo de las caídas de tensión
en el cable de conexión del encoder (y para EnDat 2.2/22 tampoco es necesaria).
La tolerancia de la tensión de alimentación del encoder se limita hacia abajo, para hacer
funcionar también encoders Heidenhain antiguos con interface EnDat 2.2/01. Según el
consumo de corriente y la longitud de cable puede ser necesario realizar un cableado doble
de las líneas de alimentación.
Ejemplo:
Cableado de encoder con sección transversal de 0,5 mm²
Longitud de cable de 25 m, (= 50 m para línea de ida y vuelta)
Cableado doble
Caída de tensión en cableado sencillo
Asignación de pines de parada segura

Bus de campo CAN [X4]

RS232/RS-485 [X5]
Conexión del motor (X6)

Fuente de alimentación (X9)

Sincronización – control [X10]
El interface tiene una estructura bidireccional. Permite la emisión de señales de pista A/B
en el modo operativo "Eje-master" y, alternativamente, el procesamiento de señales de
mando de A/B, CLK/DIR o CW/CCW en el modo operativo "Eje-slave".
Tarjeta SD [M1]
La tarjeta SD está prevista para la descarga de firmware y para el almacenamiento de
parámetros. El interface está asignado de acuerdo con las especificaciones de la tarjeta
SD. También se puede utilizar alternativamente una tarjeta MMC.

Ejecución en el aparato
1 ranura para tarjeta SD x12 polos
Ajustes del bus de campo y cargador de arranque
V. DESARROLLO

1. Recurriendo a los componentes disponibles, deberá efectuarse el montaje de un

sistema con servomotor.

2. Con ese fin deberán montarse y conectarse correctamente el controlador de motor,

el servomotor, el actuador giratorio, la entrada de señales y el detector de posición,
con el fin de obtener un sistema completo de funcionamiento seguro.

3. Esquema de situación.

4. Montaje del sistema completo

A) Conectar el motor
– Asegúrese que esté desconectada la alimentación de corriente eléctrica.
• Interruptor principal de alimentación de energía en posición OFF/AUS
• La fuente de alimentación de 24 V está desconectada.
– Fije el motor al actuador giratorio utilizando los tornillos. Monte el grupo en el
panel perfilado.
– Conecte el cable del motor y el cable del transmisor giratorio de pulsos al
controlador de motor.
• Conecte el cable del motor a la conexión [X6] del controlador y fíjelo
atornillándolo.
• Conecte el conector D-Sub a la conexión [X2] del controlador y fije los tornillos de
bloqueo.
– Efectúe el montaje de los detectores y el alojamiento para sensores del actuador
giratorio.
– Establezca la conexión entre los detectores y el controlador mediante los
correspondientes cables para
sensores (Din6-Limit0/Din7-Limit1).
* Importante
Las posiciones finales pueden detectarse mediante sensores o conmutadores de señales.
B) Conectar el controlador de motor
– Conecte el controlador a la fuente principal de energía utilizando los conectores
de seguridad de 4 mm.
– Conecte el controlador a la fuente de 24 V utilizando los conectores de seguridad
de 4 mm.
C) Conectar el PC
– Conecte el controlador al PC utilizando el cable de conexión en serie.
• Introduzca el conector D-Sub del cable en el conector [X5] RS232/COM del
controlador de motor
y fíjelo con los tornillos.
D) Revisar si el equipo está listo para funcionar
– Asegúrese que esté desconectado el selector de activación del controlador
(«Controller Enable»).
– Revise nuevamente todas las conexiones.
– Conecte la alimentación de tensión. Ahora debe iluminarse el LED de READY que
se encuentra en la
parte frontal del controlador de motor.
E) Desconectar el sistema y la alimentación de energía
– Coloque «Power Enable», «Controler Enable», «Stop», «Start» en posición
OFF/AUS (selector en
posición superior).
– Verifique la posición de los selectores de las entradas de señales.
• Los selectores «Limit0» y «Limit1» se encuentran en la posición OFF/AUS
(selector en posición superior)
• El interruptor del potenciómetro Ain0 se encuentra en la posición 0
• El «selector de posiciones» se encuentra en la posición 0
• El selector «Analogue/Digital» se encuentra en la posición digital (selector en
posición inferior)
• El selector «Intern/Extern» se encuentra en la posición «Intern» (selector en
posición superior)
– Desconecte la fuente de alimentación de 24 V DC y la principal de alimentación
de energía (230 V AC).
 5. Conclusión (datos de funcionamiento de Funcionamiento).
Formulario del detector inductivo.

Formulario del servomotor

Formulario del controlador del motor