ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL LITORAL

FACULTAD DE INGENIERÍA EN ELECTRICIDAD Y

COMPUTACIÓN
MAESTRÍA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL

CONTROL MULTI-VARIABLE

Tema: Seguimiento Clase 2

Nombres: Darío Javier Ordóñez Sánchez

Fecha: 09/03/2019

SISTEMA MIMO: TANQUES INTERCONECTADOS Y BOMBA

ARCHIVOS: CM_Clase_2_Ordonez_Dario_m2 Y CM_Clase_2_Ordonez_Dario_s1

PROBLEMA DE CONTROL:

DATOS:

Para el sistema de la figura adjunta considere lo siguiente:

A1: Área transversal del tanque 18m2
A2: Área transversal del tanque 280m2
H1: Altura máxima del tanque 1 5m
H2: Altura máxima del tanque 2 15m
H3: Altura desde la bomba a la base del tanque 1 1m
H4: Diferencia de altura entre las bases de los tanques 6m
H5: Altura de la válvula b con referencia al tanque 1 2m
R: Resistencia hidráulica de la válvula que comunica a ambos tanques 0.5m2/s
Ka: Constante de proporcionalidad del variador de velocidad del motor de la bomba que provee
el caudal de salida del tanque 1 0.01 m3/(Vs)
Cb: Constante de proporcionalidad de la válvula de salida del tanque 2 0.0663m5/2/s
qi: Caudal de ingreso al sistema a través del tanque 2 en m3/s
qa=Ka*Va*(H3+h1); Caudal de salida de la bomba en m3/s
qb=Cb*sqrt(h2); Caudal entre tanques en m3/s
qc=R*h; Caudal de salida del tanque 2 en m3/s
Va: Voltaje aplicado al variador de velocidad en V
h1: Nivel del tanque 1 medido desde su base en m
h2: Nivel del tanque 2 medido desde su base en m

ECUACIONES NO LINEALES

qi(t) h1(t)
PLANTA
va(t) h2(t)

ℎ2(ℎ1+𝐻4) 𝐴1𝑑ℎ1
TANQUE 1 : − 𝐾𝑎𝑉𝑎(𝐻3 + ℎ1) =
𝑅 𝑑𝑡

ℎ2−(ℎ1+𝐻4) 𝐴1𝑑ℎ1
TANQUE 2 : 𝑞𝑖 − 𝐶𝑏√ℎ2 − =
𝑅 𝑑𝑡

SIMULINK PLANTA NO LINEAL

Fig. Representación Simulink planta no lineal

 Fig. Sistema No lineal

En la planta no lineal se determina que trabaja directamente en los valores de operación,

podemos analizar cómo funciona la planta iniciando en un estado estacionario, al aplicar
una señal qi(step) ingresa caudal y esto se reflejado en el incremento de altura en los
tanques h1 y h2. Luego de un tiempo se excita la bomba con voltaje va para extraer liquido
del tanque 1, lo que ocasiona que el nivel h1 y h2 tiendan a bajar

LINEALIZACIÓN DE LA PLANTA

h1_l= (((h2-h1-H4)/R)- ((Ka*va)*(H3+h1)))/A1;

h2_l= ((qi-(Cv*sqrt(h2)))-(h2-h1-H4)/R)/A2;
ecuaciones resultantes:
h1_l= k1*h1+k2*h2+k3*va
h2_l= k4*h2+k5*h1+k6*qi
Valores de las constantes:
SIMULINK PLANTA LINEAL

Fig. Simulink planta lineal

Fig. Sistema Lineal

En la respuesta lineal consideramos que la planta trabaja alrededor del punto de
operación, es decir con las variables incrementales. Podemos analizar cómo funciona la
planta iniciando en un estado estacionario, al aplicar una señal qi(step) ingresa caudal y
esto se reflejado en el incremento de altura en los tanques h1 y h2. Luego de un tiempo
se excita la bomba con voltaje va para extraer liquido del tanque 1, lo que ocasiona que
el nivel h1 y h2 tiendan a bajar
COMPARACIÓN

Fig.: Respuestas del sistema lineal y no lineal

Fig.: Comparación sistema lineal y no lineal

CONCLUSIONES

 Emplear el paquete informático Matlab –Simulink ayuda drásticamente al

desarrollo de liberalizaciones de plantas.
 En la planta no lineal se determina que trabaja directamente en los valores de
operación.
 En la respuesta lineal consideramos que la planta trabaja alrededor del punto de
operación, es decir con las variables incrementales.
 Realizada la linealización este nos ayudara a determinar nuestro controlador
aplicando técnicas de control, porque las mismas estas diseñadas sobre sistemas
lineales.
 Analizado las gráficas resultantes de los diferentes puntos de referencia de salida
de (Y) se concluye que es un sistema que tiene un arranque, pero luego de n tiempo
entra en estabilidad. Analizando la respuesta del impulso STEP se determina que
es un sistema críticamente amortiguado.

ANEXOS CÓDIGO MATLAB

%CM_Clase#2Ordonez_Dario_m2.m
%AUTOR: DARIO JAVIER ORDOÑEZ SANCHEZ
%FECHA: 09-03-2018

clc
clear all

%constantes fisicas

A1=8 %Área transversal del tanque 1?8m2

A2=80 %Área transversal del tanque 2?80m2
H1=5 %Altura máxima del tanque 1? 5m
H2=15 %Altura máxima del tanque 2? 15m
H3=1 %Altura desde la bomba a la base del tanque 1? 1m
H4=6 %Diferencia de altura entre las bases de los tanques? 6m
H5=2 %Altura de la válvula c con referencia al tanque 1? 2m
R=0.5 %Resistencia hidráulica de la válvula que comunica a ambos
tanques? 0.5s/ m2
Ka=0.01%Constante de proporcionalidad del variador de velocidad del
motor de la bomba que provee el caudal de salida del tanque 1? 0.01
m2/(Vs)
Cv=0.0663 %Constante de proporcionalidad de la válvula de salida del
tanque 2? 0.0663m5/2/s

%valores estado estacioanrio

h1ss=2.5 %Nivel del tanque 1 medido desde su base en m

h2ss=8.65 %Nivel del tanque 2 medido desde su base en m
qiss=0.5 %Caudal de ingreso al sistema a través del tanque 2 m3/s
qass=0.3 %Caudal de salida de la m3/s
qcss=0.3 %Caudal de salida del tanque 2 en m3/s
qbss=0.2 %Caudal entre tanques en m3/s
vass=8.57 %Voltaje aplicado al variador de velocidad en V

%LINEALIZACION
%ECUACIONES:
syms qi va h1 h2 %X1=cauda ingreso qi x2=voltaje va y1=altura h1 y2
=altura h2
h1_l= (((h2-h1-H4)/R)- ((Ka*va)*(H3+h1)))/A1;
h2_l= ((qi-(Cv*sqrt(h2)))-(h2-h1-H4)/R)/A2;

%ENCONTRAR EL PTO OPERCACION / VALORES ESTADO ESTACIOANRIO

pto_h2=subs(h2_l,[h1 qi],[h1ss qiss]);
pto_h2=double(solve(pto_h2,h2))

%ECUACIONES LIENALIZADAS
%h1_l= k1*h1+k2*h2+k3*va
k1=subs(diff(h1_l,h1),[h1 h2 va qi],[h1ss pto_h2 vass qiss]);
k1=double(k1)
k2=subs(diff(h1_l,h2),[h1 h2 va qi],[h1ss pto_h2 vass qiss]);
k2=double(k2)
k3=subs(diff(h1_l,va),[h1 h2 va qi],[h1ss pto_h2 vass qiss]);
k3=double(k3)
%h2_l= k4*h2+k5*h1+k6*qi
k4=subs(diff(h2_l,h2),[h1 h2 va qi],[h1ss pto_h2 vass qiss]);
k4=double(k4)
k5=subs(diff(h2_l,h1),[h1 h2 va qi],[h1ss pto_h2 vass qiss]);
k5=double(k5)
k6=subs(diff(h2_l,qi),[h1 h2 va qi],[h1ss pto_h2 vass qiss]);
k6=double(k6)

%LLAMAR A SIMULINK
sim('CM_Clase_2_Ordonez_Dario_s1');

%OBTENER LOS VALORES EN VARIABLES DE SIMULINK

%no lineal
t=ScopeData(:,1);
qi=ScopeData(:,2);
h2=ScopeData(:,3);
h1=ScopeData(:,4);
va=ScopeData(:,5);
%linela
t2=ScopeData2(:,1);
va_l=ScopeData2(:,2);
qi_l=ScopeData2(:,3);
h1_l=ScopeData2(:,4);
h2_l=ScopeData2(:,5);

%GRAFICAR LAS RESPUESTAS NO LINEAL

figure(1)
subplot(411)
plot(t,va)
title('va(t) VOLTAJE BOMBA')
grid on
subplot(412)
plot(t,qi)
title('qi(t) CAUDAL INGRESO ')
grid on
subplot(413)
plot(t,h1)
title('h1 NO LINEAL(t) NIVEL TQ1')
grid on
subplot(414)
plot(t,h2)
title('h2 NO LINEAL(t) NIVEL TQ2')
grid on

%GRAFICAR LAS RESPUESTAS LINEAL

figure(2)
subplot(411)
plot(t2,va_l)
title('va(t) VOLTAJE BOMBA ')
grid on
subplot(412)
plot(t2,qi_l)
title('qi(t) CAUDAL INGRESO')
grid on
subplot(413)
plot(t2,h1_l)
title('h1(t)LINEAL NIVEL TQ1')
grid on
subplot(414)
plot(t2,h2_l)
title('h2(t) LINEAL NIVEL TQ2')
grid on

%comparación
%GRAFICAR LAS RESPUESTAS LINEAL
figure(3)
subplot(211)
plot(t2,h1_l,'b',t,h1,'r')
title('h1(t)LINEAL y NO LIENAL -- NIVEL TQ1')
grid on
subplot(212)
plot(t2,h2_l,'b',t,h2,'r')
title('h2(t)LINEAL Y NO LIENAL -- NIVEL TQ2')
grid on