Sistemas de Control Discreto 1 PDF

SISTEMAS DE CONTROL
DISCRETO
ING. JHON JAIRO ANAYA DIAZ
sites.google.com/a/unicesar.edu.co/anaya
CAPÍTULO 1
SEÑALES DISCRETAS
TIPOS DE SEÑALES Y SISTEMAS
• SEÑALES ANALÓGICAS: Son aquellas cuya variación
se refleja tanto en amplitud como a lo largo del
tiempo, es continua.
Amplitud
Amplitud
Tiempo Tiempo
Señal Analógica Señal Cuantificada en
Tiempo continuo
TIPOS DE SEÑALES Y SISTEMAS
• SEÑALES DISCRETAS: es una señal definida sólo en
valores discretos de tiempo. Si la amplitud adopta
valores en un intervalo continuo, entonces la
señal se denomina señal de datos muestreados. Una
señal de datos muestreados se puede generar
muestreando una señal analógica en valores
discretos de tiempo. Esta es una señal de pulsos
modulada en amplitud.
Amplitud
Amplitud
Tiempo
Tiempo
Señal Discreta Señal Digital
SEÑALES DISCRETAS
• CUANTIFICACIÓN: es el proceso de
representar una variable por
medio de un conjunto de valores
distintos. Esta es la que
permite que una señal análoga
sean interpretada como palabras
binarias finitas.
• De allí que una SEÑAL DIGITAL es
una señal en tiempo discreto con
amplitud cuantificada y se puede
representar mediante una
secuencia de números binarios.
SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO
DISCRETO
Los sistemas de control en tiempo discreto
son aquellos sistemas en los cuales una
o más variables pueden cambiar sólo en
valores discretos de tiempo. Estos
instantes, los que se denotarán mediante
kT (k = 0, 1, 2, ..., T = periodo de
muestreo), pueden especificar los
tiempos en los que se lleva a cabo
alguna medición de tipo físico, o los
tiempos en los que se extraen los datos
de la memoria de una computadora
digital.
SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO
DISCRETO
• Un sistema de control en tiempo
discreto se caracteriza
principalmente por realizar un
procesado, mediante alguno de sus
elementos, de señales discretas en el
tiempo.
• Estos sistemas de control se utilizan
para alcanzar un desempeño óptimo,
con un costo mínimo, utilizando poco
energía y con una productividad
máxima.
Ventajas de los Sistemas de Control
en Tiempo Discreto
• POTENCIALIDAD: realización de acciones de control
de elevada complejidad.
• CONTROL MULTIVARIABLE: gestiona simultáneamente
varios procesos, o varias variables de un proceso.
• FLEXIBILIDAD: fácil cambio de estrategias de
control. (Programa)
• PRECISIÓN: sin límites, a no ser por la longitud de
palabra digital.
• INMUNIDAD: al ruido y distorsión. Las señales
digitales se regeneran, no se amplifican.
• VERSATILIDAD: funciones complementarias al control:
estadísticas, informes, etc.
Desventajas de los Sistemas de
Control en Tiempo Discreto
• COMPLEJIDAD: elementos software y hardware complejos
para controles muy sencillos.
• PÉRDIDA DE INFORMACIÓN: no existe control durante dos
muestras consecutivas. Proceso de conversión: muestreo,
retención y cuantificación.
• CONSUMO: excesivo para controles simples.
• PRECIO: computador más caro que los reguladores
continuos.
• TOLERANCIA A FALLOS: Un fallo en un computador que
controla diversos bucles de un proceso ocasiona una
falta de control
Tendencia actual: Disminución de los precios de los
computadores, por lo que deja de ser una gran
desventaja. Se tiende a controlar todo con computador.
Topología Típica de un
Sistema de Control
Gc(z) Gp(z)
r(t) + ECUACIÓN EN D/A y PLANTA y(t)
A/D DIFERENCIAS Retenedor FÍSICA
-
e(t) e(kT) u(kT) u(t)
RELOJ
r(t)
e(k) y(t)
0 t kT
0 t
0
CAPÍTULO 2
CONVERSIÓN ANÁLOGA-DIGITAL
LA CONVERSIÓN AD
Tiene por objeto la transformación de un
valor de tensión o corriente analógico en
un código binario de n bits.
http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/1/14/
Conversor_AD.svg/710px-Conversor_AD.svg.png
Proceso de Muestreo y
Retención
Muestreador: Un muestreador ideal,
consiste en una función que toma
los valores de la señal analógica
en los instantes muestreados y el
valor cero para el resto de
puntos.
Retenedor: este término describe a
un circuito que recibe como
entrada una señal muestreada y
obtiene como salida dicha señal
mantenida en un valor constante
en un instante de tiempo
determinado.
http://www.tecnoficio.com/docs/images/cuantificacion3.jpg
a) Señal analógica b) Tren de Pulsos

b) c) Señal Modulada d) Señal Muestreada y Mantenida
Retención
http://st-
http://www.intersil.com/content/dam/Intersil/doc
elf.electronicafacil.net/tutoriales/220/clip_
uments/fn28/fn2858.jpg
image001.jpg
Diagrama simplificado para el muestreador y

retenedor (S/H)
Proceso de Muestreo en el Tiempo
y en Frecuencia
• Muestrear una señal Una multiplicación en el
continua x(t) equivale a tiempo equivale a una
multiplicarla por un convolución en frecuencia.
tren de funciones delta
p(t), siendo
∞
𝑝 𝑡 = ෍ 𝛿 𝑡 − 𝑘𝑇
𝑘=−∞
𝑥𝑠 = 𝑥 𝑡 𝑝 𝑡
𝑥𝑠 = 𝑥(𝑡) σ∞
𝑘=−∞ 𝛿 𝑡 − 𝑘𝑇 =
=σ∞𝑘=−∞ 𝑥 𝑘𝑇 𝛿 𝑡 − 𝑘𝑇 = 𝑥(𝑘)
Proceso de Muestreo en el Tiempo
y en Frecuencia
http://www.oocities.org/mx/mshernandezm/tesis/impag/tesis.3.gif
Retención
El espectro resultante es periódico y
se presentan los siguientes casos
A. La frecuencia de muestreo ws
(frecuencia de muestreo) es mayor
que 2wB (frecuencia del sistema).
Retención
B. Se disminuye a frecuencia de
muestreo ws hasta que sea igual
a 2wB
Retención
C. Se disminuye a frecuencia de
muestreo ws hasta que sea inferior a
2wB
Cuando ws < 2wB ocurre un solapamiento en

frecuencia de las bandas laterales y se produce
el fenómeno de “aliasing” en frecuencia.
Retención
Características
• Las muestras x(kT), n=0, ±1, ±2,...,
determinen unívocamente la señal x(t)
si se cumple que ws ≥ 2wB.
• Se define la frecuencia límite
ws=2wB con el nombre de frecuencia
de Nyquist, con s  2
Ts
Retención
Importancia de una buena escogencia

del Periodo de Muestreo (frecuencia
de muestreo)
Retención
Ejemplo del proceso de Muestreo y retención
en Simulink Funciona como un
Muestreador
1
1
Sine Wave Discrete Scope
Transfer Fcn
Retenedor de Orden
Cero
1
1
Sine Wave Discrete Zero-Order Scope
Transfer Fcn Hold
Proceso de Cuantificación
• Para procesar señales digitalmente no sólo es
necesario muestrear la señal analógica sino
también cuantizar la amplitud de esas señales a
un número finito de niveles. El tipo más usual
es la cuantificación uniforme, en el que los
niveles Q, son todos iguales.
Donde n es en número de bits

Intervalo Escala
de Resolución y Q es el
Q
Completa a
valor de cuantificación que
n
2 toma el bit menos
significativo (LSB). Esta
cuantificación es la mas
usada.
• ERROR EN LA CUANTIFICACIÓN: Puesto
que el número de bits en la palabra
digital es finito, la salida
digital puede solamente adoptar un
número finito de niveles y por lo
tanto en número analógico se debe
redondear al nivel digital mas
cercano, de allí que aparezca un
error entre ±Q/2.
11 11
10 10
01 01
00
0 T 2T 3T T 2T 3T
Señal de datos Señal

muestreados Digital
• Ejemplo: Se tiene un transductor que envía una
señal de 0 a 10 voltios, se necesita saber cual
es el nivel de cuantificación, con una resolución
de 4 bits y cual valor binario tomará 8voltios.
• SOLUCIÓN:
10  0 5 8.1255 /168.4375
Q 4
 v LSB  0001 
5
1101  8.125
2 8 8 8.1255 /167.8125
0000 0 0100 20/8 1000 40/8 1100 60/8
0001 5/8 0101 25/8 1001 45/8 1101 65/8
0010 10/8 0110 30/8 1010 50/8 1110 70/8
0011 15/8 0111 35/8 1011 55/8 1111 75/8
IMPLEMENTACIÓN DE LOS
CONVERSORES AD
Conversor AD paralelo o flash :
Usa un conjunto de comparadores que
cotejan la tensión de entrada
analógica con una serie de
tensiones de referencia internas;
cuando la tensión de entrada
sobrepasa la referencia de un
comparador dado, éste genera un
nivel alto a su salida. La salida
de todos los comparadores se
conecta a un codificador de
prioridad que presenta a su salida
el código digital correspondiente a
la activación del comparador de
mayor orden.
http://sub.allaboutcircuits.com/images/04256.png
CONVERSORES AD
Conversor A/D rampa en
escalera: Cuando la tensión
de entrada es mayor que la
tensión que proporciona el
DAC se habilita el contador.
Al variar la salida del
contador también varía la
salida del DAC. Cuando la
tensión resultado del
“conteo” alcanza el valor de
la tensión analógica se
inhabilita el conteo y el
circuito de control carga el
http://3.bp.blogspot.com/_W7DgRE7OvOU/TG4McGSamEI/AAAAAAA valor alcanzado en los
AAAU/MgsLKsUiuHU/s1600/ad+c.png
latches de salida y reinicia
el contador.
CONVERSORES AD
Conversor A/D de
pendiente simple: Si la
entrada analógica es
mayor que la tensión del
comparador se inicia el
conteo, y se activa el
generador de rampa. La
rampa sube con una
pendiente constante. En
el momento en el que la
tensión de rampa alcanza
el valor de la tensión
analógica de entrada. http://www.geocities.ws/pnavar2/convert/graficos/a-d-
8.gif
CONVERSORES AD
Conversor de Seguimiento: Genera una doble
Escalera
CONVERSORES AD
Conversor de aproximaciones sucesivas
http://www.huarpe.com/electronica2/capitulo/capitulo12/ht http://www.huarpe.com/electronica2/capitulo/capitulo12/ht
ml/images/sarcircuit.gif ml/images/sartree.gif
VR
Vi>Vconvertidor a1 2 1  a2 2  2  a3 2 3  ...  an 2  n ai  1
0
CONVERSORES AD
Conversor de aproximaciones sucesivas
http://www.huarpe.com/electronica2/capitulo/capitulo12/html/images/saraprox.gif
Ejemplo
• Se tiene un conversor de aproximaciones sucesivas y se

debe convertir un voltaje de entrada vi=0.8v donde el
rango de voltaje es de 0-1v con 3 bits de resolución.
Cuál sería el valor en bits?
111 7/8V
• SOLUCIÓN 111
110 110 6/8V 0.75≈Vi
101 5/8V
101 presenta un error
100 4/8V de 0.05 respecto
100 del valor ideal
011 3/8V
011
010 010 2/8V
001 1/8V
001
000 0V
Ejercicio
• Se tiene un conversor A-D de
4bits, con 5V a fondo de escala.
Se desea encontrar el valor
digital de 4v, usando un
conversor de aproximaciones
sucesivas
Ejercicio
Clock Palabra Tensión aproximado SAR afectados
Digital
inicio 1000 (8/16)*5=2,5<4 B4=1 B3=1
1 1100 (12/16)*5=3,75<4 B3=1 B2=1
2 1110 (14/16)*5=4,3753>4 B2=0 B1=1
3 1101 (13/16)*5=4,0625>4 B1=0
4 1101 (12/16)*5=3,75
Ejercicio
• Se tiene un conversor A-D de
8bits, con 10v a fondo de escala.
Se desea encontrar el valor
digital de 3.7v, usando un
conversor de aproximaciones
sucesivas
Ejercicio
Clock Palabra Tensión aproximado SAR afectados
Digital
inicio 10000000 (128/256)*10=5>3,7 B7=0 B6=1
1 01000000 (64/256)*10=2,5<3,7 B6=1 B5=1
2 01100000 (96/256)*10=3,75>3,7 B5=0 B4=1
3 01010000 (80/256)*10=3,125<3,7 B4=1 B3=1
4 01011000 (88/256)*10=3,438<3,7 B3=1 B2=1
5 01011100 (92/256)*10=3,594<3,7 B2=1 B1=1
6 01011110 (94/256)*10=3,672<3.7 B1=1 B0=1
7 01011111 (95/256)*10=3,711>3.7 B0=0
8 01011110 (94/256)*10=3.672
NOTA
Este método de conversión es útil cuando la
resolución no es un parámetro que limite en
exceso el diseño, ya que ofrece velocidad a
bajo costo con resoluciones de 8, 10, 12, 14 y
16 bits.
El tiempo de conversión resulta de multiplicar
el número de bits más 1 por el periodo del
reloj, que suele ser interno al circuito
integrado, aunque existen modelos que permiten
emplear reloj externo. Esto se debe a que la
palabra digital final no pasa al registro de
salida hasta el siguiente flanco de reloj, en
el que también se informa del fin de la
conversión. Por ejemplo, para un periodo de
reloj de 1µs, los tiempos de conversión son de
9µs y 13µs para resoluciones de 8 y 12 bits,
respectivamente.
CAPÍTULO 3
CONVERSIÓN DIGITAL-ANÁLOGA
LA CONVERSIÓN DA
Un convertidor digital-análogo o
decodificador es un dispositivo que
convierte una señal digital (datos
codificados numéricamente) en una señal
análoga.
En general se aplican dos métodos para la
conversión digital-análogo, con resistores
ponderados y el método escalera R-2R
IMPLEMENTACIÓN DE LA
• RESISTORES
CONVERSIÓN DA
PONDERADOS: Con este
método, los valores
de las resistencias,
representan los
pesos binarios de
los bits de entrada
del código digital. http://www.oocities.org/televisioncity/9387/Imagenes/elec
tro4/image053.jpg
Si establecemos el código binario a

convertir a cada una de las resistencias
de entrada, obtenemos el correspondiente
valor de tensión de salida.
IMPLEMENTACIÓN DE LA
CONVERSIÓN DA
•ESCALERA: Usa una red R/2R para llevar a cabo el
proceso de conversión. Por tanto se necesitan menos
valores de resistencia con relación de valor exacto,
respecto del modelo con ponderación binaria. El
funcionamiento de este Conversor se analiza activando
de forma consecutiva sólo UNA de las cuatro entradas y
se mide el valor de la tensión de salida.
https://encrypted-
tbn0.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcRMDijVDPIoC6m6V0sxvHuPqG0VpyqU6hjBvSrvnpKVB4zi-9Q8dA
CARÁCTERÍSTICAS LA CONVERSIÓN DA
• Resolución: se define como el menor cambio

que puede ocurrir en la salida análoga como
resultado de un cambio digital de entrada.
• Precisión: Mide la diferencia entre la
salida ideal de un DAC y el valor real que
se genera. Por Ej: Salida fondo escala =
10V y precisión de ±0.1%: La salida del DAC
para toda configuración de entrada se
desviará respecto del valor previsto un
máximo de 10mV
CARÁCTERÍSTICAS LA
CONVERSIÓN DA
• Linealidad: Un error de linealidad consiste en una
desviación de la salida ideal del DAC (una línea
recta) cuando se va aplicando ascendentemente todo el
rango de valores de entrada.
• Monotonicidad: Un DAC es monotónico si no cambia su
secuencia de crecimiento cuando se le aplica
secuencialmente su rango completo de configuraciones
de entrada.
• Tiempo de asentamiento: Es el tiempo que tarda el DAC
en proporcionar una tensión de salida cuyo valor se
encuentre dentro de un margen de error igual al error
de cuantización (±1/2LSB) al producirse una
alteración en el código de entrada.
ERRORES EN LOS CONVERSORES DA
CURVA DE
TRANSFERENCIA
IDEAL
ERROR DE LINEALIDAD ERROR DE MONOTONICIDAD
ERROR DE GANANCIA ERROR DE OFFSET
RECONSTRUCCIÓN DE LA SEÑAL CON
CIRCUITOS DE RETENCIÓN
Es el proceso inverso al muestreo de una
señal. Reconstruye el valor de los
infinitos puntos del intervalo
[nT,(n+1)T]. Pasa de una secuencia a una
señal continua.
El propósito de la retención es rellenar
los espacios entre los periodos de
muestreo y así reconstruir de forma
aproximada la señal analógica de la
entrada.
• La forma de onda
escalera de la
salida es la manera 1  e  ST
mas sencilla para H 0 s  
s
reconstruir una
señal de entrada
original. El
circuito de
retención que forma
dicha onda se
denomina Retenedor
de orden Cero.
http://www.ing.uc.edu.ve/~dgramos/tema13/tema13_1_archivos/image020.jpg
• Existen otras circuitos de
2 retención mas sofisticados que el
1  ST  1  e  ST

H 1 s     de Orden cero, estos son los de
T  S  orden superior que incluyen los
Primer Orden de primer y segundo Orden.
Segundo Orden
http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/3/3b/Predictivefirstorderhold.signal.svg/567px-
Predictivefirstorderhold.signal.svg.png
RETENEDORES EN SIMULINK
Zero Order Hold First Order Hold
RECONSTRUCCIÓN DE LA SEÑAL
• Para recuperar la señal original a partir de la muestreada
no hay más que aplicar un filtro paso-bajo con una
frecuencia de corte entre wc≥ wB , y wc<ws-wB y una
amplificación A=Ts
En el dominio de la frecuencia
• En el domino del tiempo: x  x (t )  h (t )
r s r
• Dominio del Tiempo
BIBLIOGRAFÍA
• OGATA, Katsuhiko. Sistemas De Control En Tiempo Discreto.
Segunda Edición.
• DORSEY, John. Sistemas de Control Continuo y Discreto
• BIBLIOGRAFÍA WEB
• ASTRÖM, Kral J- Computer Controlled Systems. Tercera Edición
• PARASKEVOPOLUS,P. Modern Contol Ingineering. Primera Edición.
• CHEN, Chi-Tsong. Analog And Digital Control System Design.
Tercera Edición
• SMITH C., CORRIPIO A., Control Automático de Procesos. Primera
Edición
• DORF R., BISHOP R., Sistemas de Control Moderno. Décima
Edición.
TRANSFORMADA Z
UNIDAD II
CAPÍTULO 1
TRANSFORMADA Z
INTRODUCCIÓN A LA TRANSFORMADA
• La transformada Zeta es una herramienta
útil en teoría de control en tiempo
discreto y su papel es análogo al que
juega la transformada de Laplace en
tiempo continuo
• Dada una secuencia discreta x(k) se
define su transformada Z como:
∞
𝑋 𝑧 = 𝑍 𝑥(𝑘) = ෍ 𝑥(𝑘)𝑧 −𝑘
𝑘=0
INTRODUCCIÓN A AL TRANSFORMADA
• La transformada Z para una función en el
tiempo x(t) o de la secuencia x(kT), donde
t es un número positivo, k adopta valores
enteros positivos desde 0, y T representa
el periodo de muestreo. ∞
𝑋 𝑧 = 𝑍 𝑥(𝑡) = 𝑍 𝑥(𝑘𝑇) = ෍ 𝑥(𝑘𝑇)𝑧 −𝑘
𝑘=0
• Estas dos ecuaciones se conocen como la

transformada unilateral de Z
Transformadas de Funciones
Elementales
EJEMPLOS:
• La transformada Z de la secuencia impulso que viene
definida por x(0) = 1, x( 1) = 0, x( 2) = 0, ... será:
∞
𝑋 𝑧 = 𝑍 𝑥(𝑡) = 𝑍 𝑥(𝑘𝑇) = ෍ 𝑥 𝑘𝑇 𝑧 −𝑘 = 1 ∗ 𝑧 0 + 0 ∗ 𝑧 −1 + 0 ∗ 𝑧 −2 … .
𝑘=0
NOTA: Es importante resaltar que, cuando se trata con una
secuencia de tiempo x(kT) obtenida mediante muestreo, la
transformada Z, X(z), involucra al periodo de muestreo T. Por
otro lado, para una secuencia de tiempo x(k) , la transformada
no incluye explícitamente a T.
Elementales
1. EJEMPLO: La transformada Z para el escalón unitario
definida como es:
1(t ), 0  t
x(t )  
 0, t  0
 
X ( z )  Z [1(t )]  1z  k   z  k
0 0
 1  z 1  z  2  ...
1

1  z -1
z

z 1
Elementales
2. EJEMPLO: Para la rampa Unitaria definida
como
t, 0  t
x (t )  
0, t  0
• Al muestrearla se obtiene
x ( kT )  kT k  0, 1, 2,..
• Cuya figura es:
Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Elementales
• Su transformada es
  
X ( z )  Z [t ]   x(kT ) z k
  kTz k
 T  kz  k
0 0 0
 T ( z 1  2 z  2  3 z 3  ...)
z 1
T
1  z -1 2
Tz

z  12
Elementales
3. EJEMPLO: obtener la transformada Z
de: e  at , 0  t
x(t )  
 0, t0
• SOLUCIÓN x( kT )  e  akT , k  0, 1, 2 ...

X ( z )  Z [e  akT
]   e  akT z  k
0
 1  e  aT z 1  e  a 2T z  2  e  a 3T z 3 ...
1

1  e  aT z -1
z

z  e  aT
Elementales
4. EJEMPLO: Considere la función
senoidal
sin( wt ), 0  t
x(t )  
 0, t  0
• SOLUCIÓN: Observemos
e jwt
 cos( wt )  j sin( wt ) sin( wt ) 
1 jwt
2j

e  e  jwt 
e  jwt  cos( wt )  j sin( wt ) 1

cos( wt )  e jwt  e  jwt
2

Recordando que
1 z
X ( z)  
1  e  aT z -1 z  e  aT
Elementales
Se tiene que:
Elementales
5. EJEMPLO: Considere la función cosenoidal
SOLUCIÓN
En Matlab
Elementales
EJEMPLO: Obtenga la transformada Z de
1
𝑋 𝑠 =
𝑠 𝑠+𝑎
SOLUCIÓN: se observa que la expresión

está dada en s, una manera de obtener
la transformada Z es convertir X(s)
al tiempo x(t) y luego obtener la
transformada Z de x(t)
Elementales
De allí que la transformada Inversa de X(s)
es:
𝑥 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑡 , 0 ≤ 𝑡
Por consiguiente:
TABLADETRANSFORMADAS Z



PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z
• Linealidad de la transformada z: Si f(kT)

y g(kT) tienen transformada z, y α y β
son escalares, siendo T el periodo de
muestreo, entonces
• Suma y Resta: Si f(k) y g(k) tienen

transformadas F(z) y G(z), entonces:
Z(f(k)+g(k))=F(z)+G(z)
Z(f(k)-g(k)) = F(z)-G(z)
• Multiplicación por una constante:

Z(rf(k)) = rF(z)
• Traslación real
Z(f(kT-nT) = (z-n)F(z) y también
 n 1 
Z  f (kT  nT )  z n
  x(kT )  z  k 
 k 0 
• Multiplicación por akT: Si X(z) es la
transformada Z de x(kT) entonces
• Teorema de traslación compleja: Si x(t)

tiene la transformada Z, X(z) , entonces
la transformada Z de X ( z  eaT ) viene dada por
e  aT  x(t )
• Teorema del valor inicial: Si x(t) tiene
por transformada Z, X(z) , y si el lim z 
X ( z)
existe, entonces el valor inicial x(0)
de x(t) ó x(k) está dado por:
lim x(kT )  x(0)  lim X ( z )

k 0 z 
• Teorema del Valor Final: Suponemos que x(kT) ,
siendo T el periodo de muestreo, tiene la
transformada Z, X(z) , con x(kT) = 0 para
valores negativos de k, y que todos los polos
de X(z) están dentro del círculo unitario,
con la posible excepción de un sólo polo en z
= 1. Esta es la condición para la estabilidad
de X(z) , es decir, la condición para que x(kT)
con (k = 0, 1, 2...) permanezca finita. Entonces
el valor final de x(kT) , que es su valor
conforme el tiempo tiende a infinito, puede
obtenerse mediante:
lim x(kT )  lim (1  z 1 )  X ( z )
k  z 1
TEOREMAS Y PROPIEDADES DE LA
TRANSFORMADA Z

TEOREMAS Y PROPIEDADES DE LA
TRANSFORMADA Z

EJEMPLOS DE PROPIEDADES
1. Encuentre la Transformada Z de una
función escalón Unitario que está
retrasada dos y cuatro periodos de
muestreo respectivamente, como se muestra
1(t-2T) 1(t-4T)
Para dos periodos de muestreo Para cuatro periodos de muestreo

• SOLUCIÓN :
Para la señal escalón unitario
desplazada dos periodos de muestreo
se obtiene 2
2 1
2 z
Z [1(t  2T )]  z Z [1(t )]  z 1

1 z 1  z 1
Para la señal escalón unitario
desplazada cuatro periodos de
muestreo se obtiene
4
1 z
Z [1(t  4T )]  z  4 Z [1(t )]  z  4 1

1 z 1  z 1
2. Obtenga la transformada Z de e-atsen(wt)
utilizando el teorema de traslación
compleja.
SOLUCIÓN:
Sabiendo
Entonces según el teorema, en la transformada Z de

la función solo se reemplaza z por zeaT obtenemos:
CAPÍTULO 2
TRANSFORMADA Z INVERSA
• La transformada Z inversa de X(z) da como
resultado la correspondiente secuencia de tiempo
x(kT).
Se debe observar que a partir de la transformada
inversa sólo se obtiene la secuencia de tiempo
en los instantes de muestreo. Por lo tanto, la
transformada z inversa de X(z) da como
resultado una única x (kT) , pero no una única
x(t) , ya que no dice nada de los valores de
x(t) en los instantes de tiempo no muestreados.
Esto significa que puede haber distintas
funciones de tiempo xi(t) con la misma x(kT).
Existen diferentes métodos para
calcular la transformada Z inversa.
Un método obvio es referirse a una
tabla de transformadas Z, pero es
laborioso (si se utiliza una tabla de
transformadas Z no muy extensa, es
necesario expresar una transformada Z
complicada como una suma de
transformadas Z más sencillas).
Existen cuatro métodos para obtener
la transformada z inversa:
I. Método de la división directa. En
este método la transformada z
inversa se obtiene mediante la
expansión de X(z) en una serie
infinita de potencias de z-1.
Este método es útil cuando es
difícil obtener una expresión en
forma cerrada para la transformada
Z inversa, o se desea encontrar
sólo algunos de los primeros
términos de x(k).
EJEMPLO: encuentre x(k) para k= 0, 1,
2 , 3, 4 cuando X(z) esta dado por:
SOLUCIÓN: X(z) se escribe como un

cociente de potencias de z-1
Luego se divide la expresión
1  1.2 z 1  0.2 z 2
10 z 1  17 z 2  18.4 z 3  18.68 z 4  ...
X ( z )  10 z 1  17 z 2  18.4 z 3  18.68 z 4  ...

Al comparar esta expresión con en una

serie infinita
k 0
 x(k ) z  k se obtiene
II.Método computacional. En este método, la
transformada Z inversa se obtiene
utilizando la función delta de Kronecker,
donde
EJEMPLO: considere una sistema G(z)
definido por:
SOLUCIÓN: Suponiendo que u(k), la

entrada al sistema G(z) es la
entrada Delta de Kronecker, la
transformada Z de la entrada delta
de Kronecker es U(z)=1.
Con el enfoque de la ecuación en diferencias, se
puede obtener, despejando
Solo resta hallar los valores de la ecuación en

diferencias:
Tomando los valores de k=-2, -1,
0,1,2 … se obtienen los valores:
• Para k=-2
x(0)  1,5327 x(1)  0,6607 x(2)  0,4673u (1)  0,3393u (2)
x(0)  0  0  0  0  0
• Para k=-1
x(1)  1,5327 x(0)  0,6607 x(1)  0,4673u (0)  0,3393u (1)
x(1)  0  0  0,4673(1)  0  0,4673
• Para k=0
x(2)  1,5327 x(1)  0,6607 x(0)  0,4673u (1)  0,3393u (0)
x(2)  1,5327 (0,4673)  0  0  0,3393(1)  0,37693
Método computacional: enfoque en Matlab:
Delta de Kronecker: dk=[1 zeros(1,N)] %donde
N es el número de términos mas uno, que
se necesitan.
num=[0 0.4673 -0.3393]; %numerador
den=[1 -1.5327 0.6607]; %denominador
dk=[1 zeros(1,50)]; %delta para 51 valores
X=filter(num,den,dk) % entrega la secuencia
de 51 valores
III.Método de expansión en fracciones parciales: Es
idéntico al que se utiliza en la transformada de
Laplace, y requiere que todos los términos de la
expansión en fracciones parciales se puedan
reconocer fácilmente en la tabla de pares de
transformadas Z. Si X( z ) tiene uno o más ceros
en el origen (z = 0), entonces X(z)/z ó X(z) se
expande en la suma de términos sencillos de
primer o segundo orden mediante la expansión en
fracciones parciales, y se emplea una tabla de
transformadas Z para encontrar la función del
tiempo correspondiente para cada uno de los
términos expandidos.
MÉTODO DE REDUCCIÓN EN
FRACCIONES PARCIALES
Teniendo en cuenta la fracción
𝑁(𝑧) 𝑁(𝑧)
𝐹 𝑧 = =
𝐷(𝑧) 𝑧 + 𝑝1 𝑧 + 𝑝2 𝑧 + 𝑝3 … (𝑧 + 𝑝𝑖)
Donde p1, p2, p3…pi son las raíces del
polinomio
Estas raíces podrán ser: reales
simples, reales múltiples, complejas
simples, complejas múltiples.
A. RAICES REALES SIMPLES:
- La función F(z) se podrá
descomponer en la siguiente forma:
𝑁(𝑧) 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴𝑖
𝐹 𝑧 = = + + …
𝐷(𝑧) 𝑧 + 𝑝1 𝑧 + 𝑝2 𝑧 + 𝑝3 𝑧 + 𝑝𝑖
𝐴𝑖 = (𝑧 + 𝑝𝑖)𝐹(𝑧) |(𝑧=−𝑝𝑖)
B. RAICES REALES MÚLTIPLES:
para raíces reales múltiples
tenemos le siguiente fracción:
𝑁(𝑧) 𝑁(𝑧)
𝐹 𝑧 = =
𝐷(𝑧) 𝑧 + 𝑝1 𝑧 + 𝑝2 𝑧 + 𝑝3 … 𝑧 + 𝑝𝑖 𝑟
𝐴1 𝐴𝑛 𝑎1 𝑎2 𝑎𝑟
= + + 2
… 𝑟
𝑧 + 𝑝1 …
𝑧 + 𝑝𝑛 𝑧 + 𝑝𝑖 𝑧 + 𝑝𝑖 𝑧 + 𝑝𝑖
Los coeficientes A1...An se calculan
según lo visto anteriormente y para
los coeficientes a1 …ar se calculan
de la siguiente manera:
𝑁 𝑧 𝑟 𝑑 𝑁 𝑧 𝑟
𝑎𝑟 = 𝑧 + 𝑝𝑖 𝑎𝑟−1 = 𝑧 + 𝑝𝑖
𝐷 𝑧 𝑧=−𝑝𝑖 𝑑𝑧 𝐷 𝑧 𝑧=−𝑝𝑖
1 𝑑𝑟−1 𝑁 𝑧 𝑟
𝑎1 = 𝑧 + 𝑝𝑖
𝑟 − 1 ! 𝑑𝑧 𝑟−1 𝐷 𝑧 𝑧=−𝑝𝑖
C. RAICES COMPLEJAS CONJUGADAS: Supongamos el
denominador de 2º orden cuyas raíces son: α +jwd
- Los pasos a dar son los siguientes:
a) Obtener fracciones con un denominador de segundo
grado (cuyas raíces son complejas conjugadas) y
un numerador de primer grado Az  B
a2 z 2  a1 z  a0
b) Obtener los valores de A y B
c) Descomponer y trasformar la fracción en
transformadas Z cuya antitransformada esté en
las tablas.
NOTA: Un procedimiento de uso muy común para los casos donde todos los polos
sean diferentes y hay por lo menos un cero en el origen, es dividir ambos
miembros de X(z) entre ‘z’ y entonces expandir X(z)/z en fracciones
parciales en lugar de X(z). Si X(z)/z involucra un polo múltiple y no
tiene mas polos, también se puede expandir X(z)/z en fracciones parciales.
POLO SIMPLE POLO MÚLTIPLE

EJEMPLOS TRANSFORMADA Z
INVERSA
1. Obtener la transformada Z inversa de:
SOLUCIÓN:
Cuya transformada
inversa es:
INVERSA
2. Obtener la transformada Z inversa
de:
SOLUCIÓN:
INVERSA
Continuando
De allí que
y
Se tiene que:
IV.Método de la integral de inversión: está
basado en la teoría de variable
compleja, siendo necesario también
revisar el teorema de los residuos. La
ecuación que da la transformada Z
inversa en términos de los residuos se
puede obtener como sigue:
• Si el denominador de X(z)zk-1
contiene polo simple en z=zi
entonces el residuo es:
• Si el denominador de X(z)zk-1
contiene polos múltiples de orden
q en z=zi entonces el residuo es:
NOTA: Si X(z) tiene un cero de orden r en el

origen, entonces X(z)zk-1 en la ecuación de x(kT)
involucrará un cero de orden r+k-1 en el origen.
Si r≥1 entonces r+k-1≥0 para k≥0 y no hay polo z=0
en X(z)zk-1. Sin embargo si r≤0 entonces habrá un
polo z=0 para uno o mas valores de positivos de
k. En tal caso la inversión se hace por separado.
Por consiguiente, este método es sencillo cuando
X(z)zk-1 no tiene polos en el origen (z=0). Si los
tiene el cálculo puede tornarse tedioso y la
técnica de fracciones parciales podría ser la mas
indicada.
INVERSA
1. Obtenga x(kT)empleando el método de integral
de inversión cuando X(z) esta dada por
z (1  e  aT )
X ( z) 
SOLUCIÓN: ( z  1)( z  e  aT )
Observe que k 1 (1  e  at ) z k
X ( z) z 
( z  1)( z  e  aT )
Para k=0, 1, 2 …, X(z)zk-1 tiene dos polos simples en z=z1=1

y z=z2=e-aT. Por lo tanto la ecuación de los residuos
queda 2
 1  e  aT z k
x(k )   residuo

en el polo z  zi 
i 1  z  1 z  e  aT
 

x(k)  K1  K 2
Continuando
Por lo tanto
 ekT
x(kT )  K1  K 2  1  e
para k=0, 1, 2, …
INVERSA
2. Obtenga la transformada inversa
2
z
de: X ( z) 
( z  1) 2 ( z  e  aT )
SOLUCIÓN: empleando el método de la integral de inversión
se obtiene. k 1 z k 1
X ( z) z 
( z  1) 2 ( z  e  aT )
Para k=0, 1, 2 …, X(z)zk-1 tiene un polo simple en z=z1=e-aT

y un polo doble en z=z2=1. Por lo tanto la ecuación de
los residuos queda 2
 k 1
z 
x ( k )   residuo en el polo z  zi 
i 1  z  1 z  e
2  aT
  
x(k)  K1  K 2
Continuando
Por lo tanto
INVERSA
3. Con el método de la integral de
inversión o de residuos obtenga la
transformada inversa de: X ( z )  10
( z  1)( z  2)
SOLUCIÓN: aplicando el concepto de integral de
inversión se obtiene,
k 1 k
10 z 10 z
X ( z ) z k 1  
( z  1)( z  2) z ( z  1)( z  2)
Observe que X(z)zk-1 tiene u polo en el origen
(z=0), entonces dicho ejercicio se
desarrolla de la siguiente manera
Continuando:
Para k=0 ,X(z)zk-1 tiene 3 polos simples z1=1, z2=2 y z3=0
Para k=1,2,3…, X(z)zk-1 tiene 2 polos simples z1=1 y z2=2
Se resuelve por separado.
Para k=0 los residuos son x(0)=K1+K2+K3
3
 10 
x(0)   residuo en el polo z  zi 
i 1  z  z  1 z  2  
Residuo K1 para el polo simple z1=1

Por lo tanto
Para k≥1 se desarrolla

2
 10 z k 1 
x(k )   residuo en el polo z  zi 
i 1  z  1z  2 
x(k)  K1  K 2
Donde:
Por lo tanto
La solución total se halla sumando todos

los residuos y escribiéndola como una
única respuesta, de esta manera la
transformada inversa de X(z) es
Una forma alterna de escribir esta

respuesta es
CAPÍTULO 3
TRANSFORMADA Z MODIFICADA
Se utiliza cuando la función de
transferencia de un sistema presenta un
determinado tiempo muerto ó retardo 𝜃′
Asumiendo que la función de transferencia
del sistema está dada por:
−𝜃 ′ 𝑠 G(s) no contiene tiempo muerto.

𝐺𝑝 𝑠 = 𝐺(𝑠)𝑒
𝜃′ es el tiempo muerto.
El procedimiento para evaluar la
transformada Z de esta función es:
θ’=NT+θ
Sea T es el periodo de muestreo.
θ’ N es la parte entera del

N= cociente
𝑇
Sustituyendo la ecuación
′𝑠
θ’=NT+θ en 𝐺𝑝 𝑠 = 𝐺(𝑠)𝑒 −𝜃
Obtenemos: 𝐺𝑝 𝑠 = 𝐺(𝑠)𝑒 −(𝑁𝑇+𝜃)𝑠

Aplicamos la transformada Z a la ecuación:
𝐺𝑝 𝑧 =  𝐺 𝑠 𝑒 − 𝑁𝑇+𝜃 𝑠
𝐺𝑝 𝑧 = 𝑧 −𝑁  𝐺 𝑠 𝑒 −θ𝑠
El término  𝐺 𝑠 𝑒 − 𝑆 se define como la
transformada Z modificada de 𝑮 𝑺 y se
denota por: 𝐺 𝑠 = 𝐺(𝑧, 𝑚)
Entonces: 𝐺𝑝 𝑧 = 𝑧 −𝑁  𝐺 𝑠 = 𝑧 −𝑁 𝐺(𝑧, 𝑚)

donde 𝑚 =1−
𝑇
EJEMPLO: Hallar la Obtenemos: (Se toma solo la
transformada z de la  ′ 1,3
•𝑁= = = 1 parte entera del
función: 𝑇 1 cociente)
5𝑒 −1,3 𝑆 •  =  ′ − 𝑁𝑇 = 1,3 − 1 = 0,3

𝐺𝑝 𝑆 =
(𝑆 + 3)2
 0,3
• 𝑚 =1− =1− = 0,7
𝑇 1
Asumir que el periodo
de muestreo es 𝑇 = 1 𝑠
Utilizando la tabla, se encuentra que:
1 𝑇𝑒 −𝑎𝑚𝑇 [𝑒 −𝑎𝑇 + 𝑚 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 ]

2
=
(𝑆 + 𝑎) (𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 )2
Al utilizar la ecuación 𝐺𝑝 𝑧 = 𝑧 −𝑁 𝑚 𝐺 𝑆 con 𝑁 =

5
1 𝑦 𝑚 = 0,7, además con 𝐺 𝑆 = 2 se obtiene:
𝑆+3
5 5 ∗ 0,12245[0,04978 + 0,7 𝑧 − 0,04978 ]

𝐺𝑝 𝑧 = 𝑧 −1 𝑚 2
=
(𝑆 + 3) 𝑧(𝑧 − 0,04978)2
Y simplificando, obtendremos:
0,42857(𝑧 + 0,02133)
𝐺𝑝 𝑆 =
𝑧(𝑧 − 0,04978)2
CAPÍTULO 4
ECUACIONES EN DIFERENCIAS
MÉTODO DE LA TRANSFORMADA Z PARA LA
SOLUCIÓN DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS
Considere un sistema en el tiempo discreto,

lineal e invariante en el tiempo
caracterizado por la siguiente ecuación en
diferencias
Donde u(k) y x(k) son la entrada y salida

respectivamente al sistema, de la k-ésima
iteración. Definiendo la transformada como
Z[x(k)]=X(z) entonces x(k+1), x(k+2),
x(k+3),… y x(k-1), x(k-2), x(k-3),… se puede
expresar en términos de X(z) y de las
condiciones iniciales.
MÉTODO DE LA TRANSFORMADA Z PARA LA
La transformada z se obtienen de la
siguiente tabla.

EJEMPLO MÉTODO DE LA TRANSFORMADA Z PARA LA
1. Resuelva la siguiente ecuación en diferencias
empleando el método de la transformada Z
SOLUCIÓN: utilizando la tabla se obtiene
Al tomar la Transformada z de ambos miembros de la

ecuación de diferencias se obtiene
z 2 X ( z )  z  3zX ( z )  2 X ( z )  0
Al sustituir la condiciones
iniciales, simplificando y
despejando se obtiene
Si se observa que
Con lo cual: x ( k )  ( 1) k

 ( 2) k
para k≥0
2. Obtenga la solución de la siguiente ecuación en
diferencias con condiciones iniciales de x(0)=1
y x(1)=0, donde a y b son constantes
SOLUCIÓN: la transformada z de la ecuación en

diferencias está dada por
despejando
Resolviendo esta ecuación, nos queda
z 2  ( a  b) z
 2
z  (a  b) z  ab
A partir de esta ecuación se pueden
obtener dos casos para su solución,
cuando a ≠ b y a =b
Para el caso en donde a ≠ b se obtiene
X ( z) z  ( a  b)
 2
z z  (a  b) z  ab
De allí que
X ( z) z  ( a  b) A B
  
z ( z  a )( z  b) z  a z  b
Continuando con los valores de A y B
z  ( a  b)  b  ( a  b) a
A  ( z  b)  
( z  a )( z  b) z b
b a a b
z  ( a  b)  a  ( a  b) b
B  ( z  a)  
( z  a )( z  b) z  a
ab ba
Remplazando
X ( z) a 1 b 1
 
z a b z b ba z  a
a z b z a 1 b 1
X ( z)    
a  b z  b b  a z  a a  b 1  bz 1 b  a 1  az 1
A partir de esta ecuación se puede obtener la transformada
inversa de las tablas y sus propiedades.
para k≥0 y a≠b b a

x(k )  (a) 
k
(b) k
ba a b
Para el caso en donde a = b se obtiene
X ( z) z  ( 2a )
 2
z z  ( 2a ) z  a 2
De allí que
X ( z ) z  ( 2a ) A1 A2
  
z ( z  a) 2
z  a ( z  a) 2
Continuando con los valores de A1 y A2
z  ( 2a )
A2  ( z  b)2
 z  2a z   a  a
( z  a) 2 z  a
d 2 z  ( 2a ) d
A1  ( z  b)  z  2a z   a  1
dz ( z  a) 2 z  a
dz
reemplazando
X ( z) 1 a
 
z z  a ( z  a) 2
z az 1 az 1
X ( z)    1

z  a ( z  a) 2
1  az (1  az 1 ) 2
Cuya solución
x(k )  (a) k  ak (a) k 1
para k≥0 y a=b
BIBLIOGRAFÍA
• OGATA, Katsuhiko. Sistemas De Control En Tiempo Discreto.
Segunda Edición.
• DORSEY, John. Sistemas de Control Continuo y Discreto
• BIBLIOGRAFÍA WEB
• ASTRÖM, Kral J- Computer Controlled Systems. Tercera Edición
• PARASKEVOPOLUS,P. Modern Contol Ingineering. Primera Edición.
• CHEN, Chi-Tsong. Analog And Digital Control System Design.
Tercera Edición
• SMITH C., CORRIPIO A., Control Automático de Procesos. Primera
Edición
• DORF R., BISHOP R., Sistemas de Control Moderno. Décima
Edición.
EJERCICIOS TRANSFORMADA Z

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Donde n es en número de bits

Señal de datos Señal

• Se tiene un conversor de aproximaciones sucesivas y se

Si establecemos el código binario a

• Resolución: se define como el menor cambio

• Estas dos ecuaciones se conocen como la

• Cuya figura es:

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

SOLUCIÓN: se observa que la expresión

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

• Linealidad de la transformada z: Si f(kT)

• Suma y Resta: Si f(k) y g(k) tienen

• Multiplicación por una constante:

• Teorema de traslación compleja: Si x(t)

lim x(kT )  x(0)  lim X ( z )

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Para dos periodos de muestreo Para cuatro periodos de muestreo

Entonces según el teorema, en la transformada Z de

SOLUCIÓN: X(z) se escribe como un

X ( z )  10 z 1  17 z 2  18.4 z 3  18.68 z 4  ...

SOLUCIÓN: Suponiendo que u(k), la

Solo resta hallar los valores de la ecuación en

POLO SIMPLE POLO MÚLTIPLE

NOTA: Si X(z) tiene un cero de orden r en el

Para k=0, 1, 2 …, X(z)zk-1 tiene dos polos simples en z=z1=1

Para k=0, 1, 2 …, X(z)zk-1 tiene un polo simple en z=z1=e-aT

Residuo K2 para el polo simple z2=2

Residuo K1 para el polo simple z3=0

Para k≥1 se desarrolla

La solución total se halla sumando todos

Una forma alterna de escribir esta

−𝜃 ′ 𝑠 G(s) no contiene tiempo muerto.

θ’ N es la parte entera del

Obtenemos: 𝐺𝑝 𝑠 = 𝐺(𝑠)𝑒 −(𝑁𝑇+𝜃)𝑠

5𝑒 −1,3 𝑆 •  =  ′ − 𝑁𝑇 = 1,3 − 1 = 0,3

1 𝑇𝑒 −𝑎𝑚𝑇 [𝑒 −𝑎𝑇 + 𝑚 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇 ]

Al utilizar la ecuación 𝐺𝑝 𝑧 = 𝑧 −𝑁 𝑚 𝐺 𝑆 con 𝑁 =

5 5 ∗ 0,12245[0,04978 + 0,7 𝑧 − 0,04978 ]

Considere un sistema en el tiempo discreto,

Donde u(k) y x(k) son la entrada y salida

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

SOLUCIÓN: utilizando la tabla se obtiene

Al tomar la Transformada z de ambos miembros de la

Con lo cual: x ( k )  ( 1) k

SOLUCIÓN: la transformada z de la ecuación en

para k≥0 y a≠b b a

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