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Construction
par François BERNOT
Ingénieur de l’École Supérieure d’Électricité
Docteur en sciences pour l’ingénieur
Maître de conférences à l’UTBM (Belfort)
1. Généralités................................................................................................. D 3 556 - 2
2. Construction des induits des divers types de machines .............. — 2
2.1 Introduction.................................................................................................. — 2
2.2 Induit cylindrique......................................................................................... — 3
2.2.1 Induit cylindrique plein ...................................................................... — 3
2.2.2 Induit cylindrique creux (en cloche).................................................. — 3
2.3 Induit discoïdal............................................................................................. — 3
2.4 Réalisation d’un induit cylindrique ............................................................ — 4
2.4.1 Tôles rotoriques.................................................................................. — 4
2.4.2 Bobinage ............................................................................................. — 5
2.4.3 Collecteur ............................................................................................ — 5
2.4.4 Balais et leurs supports...................................................................... — 6
2.4.5 Frettage des conducteurs et équilibrage .......................................... — 6
2.5 Bobinage d’induit des moteurs cylindriques ............................................ — 6
2.5.1 Types de bobinages............................................................................ — 6
2.5.2 Bobinage imbriqué ............................................................................. — 7
2.5.3 Bobinage ondulé................................................................................. — 7
2.6 Limite en commutation du collecteur ........................................................ — 8
3. Construction des inducteurs des divers types de machines....... — 8
3.1 Caractéristiques des aimants permanents ................................................ — 8
3.2 Inducteur à aimants permanents ............................................................... — 9
3.3 Inducteur bobiné.......................................................................................... — 10
4. Pôles auxiliaires ....................................................................................... — 11
4.1 Réaction transversale d’induit .................................................................... — 11
4.1.1 Description du phénomène ............................................................... — 11
4.1.2 Enroulements de compensation de réaction d’induit ..................... — 12
4.2 Pôles d’aide à la commutation ................................................................... — 12
5. Éléments divers ........................................................................................ — 13
5.1 Connexion électrique globale du moteur .................................................. — 13
5.2 Inclinaison des balais .................................................................................. — 13
5.3 Refroidissement des machines .................................................................. — 14
5.4 Révisions et entretien périodique des machines ...................................... — 15
5.5 Dimensionnement général d’une machine à courant continu ................ — 15
6. Conclusion ................................................................................................. — 16
Pour en savoir plus........................................................................................... Doc. D 3 557
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© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique D 3 556 − 1
MACHINES À COURANT CONTINU _________________________________________________________________________________________________________
1. Généralités
Les moteurs à courant continu industriels sont construits selon la
même structure que le moteur simplifié que nous avons vu dans
l’article [D 3 555, Figure 4].
La figure 1 montre un exemple de petit moteur à stator bobiné où
nous reconnaissons ses divers éléments constitutifs : rotor, stator,
collecteur, balais.
2.1 Introduction
Figure 1 – Petit moteur bobiné Nous allons étudier séparément ces deux solutions.
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N N
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Les fils sont soit bobinés directement sur le rotor (petites machi-
Cale de fond nes de grande série), soit préformés en faisceaux qui sont insérés
Bobinage d'encoche
induit par les becs d’encoche (1 ou 2 en général par encoche). L’aluminium
Conducteurs est peu utilisé, car il conduit à un surdimensionnement général du
en barre moteur. Ses seules raisons d’utilisation peuvent être économiques
(pénurie de cuivre).
La figure 9 montre que les conducteurs sont isolés entre eux par
Isolation un guipage (grandes machines) ou un émail. Les faisceaux de fils ou
d'encoche de barres préformés sont isolés par rapport à la masse et entre eux
Encoche ouverte avec un film enroulé. Les classes d’isolation des moteurs sont
regroupées dans le tableau 1.
Isolation de haut
Arbre d'encoche Voie
d'enroulement
supérieure
Tableau 1 – Classe d’isolation des moteurs
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Les balais étaient, historiquement, réalisés en tresses de cuivre, 2.5 Bobinage d’induit des moteurs
mais le charbon leur a vite été préféré. cylindriques
Les balais réalisent la fonction importante de transmettre le cou-
rant au collecteur. Ils doivent être choisis en fonction du compromis
suivant : 2.5.1 Types de bobinages
— ne pas user le collecteur ;
— ne pas être remplacés trop souvent ; Nous avons examiné un bobinage très simplifié à la figure 4 de
— ne pas polluer la machine par leurs poussières ; l’article [D 3 555]. Dans la réalité, les bobinages utilisés sont beau-
— ne pas provoquer trop de chute de tension. coup plus évolués afin d’utiliser au mieux les ampères-tours de
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Stator Stator
Voie supérieure
Rotor Voie supérieure
Voie inférieure
Pôles Rotor
inducteurs Lignes neutres Voie inférieure
Pôles
inducteurs Lignes neutres
S N S N S N
S N S N S
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Vitesse maximale
Concluons sur l’induit des moteurs discoïdaux qui peut être
considéré comme un bobinage cylindrique aplati à la manière
d’un luminaire de fête en papier. Les variantes que nous venons
Limite conseillée
de voir lui sont donc entièrement applicables. Mais, en pratique, de commutation
ces disques sont toujours réalisés autour d’une base ondulée,
avec deux fois moins de charbons que de pôles. Limite thermique
Limite absolue
Zone de commutation
d'utilisation
permanente
2.6 Limite en commutation du collecteur Couple
maximal
Zone de fonctionnement
Le collecteur n’a pas un comportement indépendant de sa vitesse dynamique
de rotation. En effet, lorsque le rotor tourne vite, les étincelles pro-
duites par la commutation entre lames sont entraînées mécanique-
Couple
ment avec des poussières de charbon. Il peut alors se former un arc
électrique entre balais consécutifs, qui entraîne une destruction
immédiate du collecteur. Figure 16 – Limite de commutation de servomoteur à aimants
permanents [source Parvex]
Le courant que peut voir l’induit dépend donc de la vitesse de
rotation et de l’état thermique du moteur ; il est imposé par :
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e
N H0 S
B (T)
Haimant
1,4
Laimant Haimant
Induit
Aimant
1
AlNiCo
B anisotrope Figure 20 – Inducteur à aimants permanents
NdFe o5 orienté
SmC
aryum 0,5
e de b
Ferrit pe L’induit n’étant pas alimenté, appliquons le théorème d’Ampère
isotro au contour (C), défini sur la figure 20, attaché au circuit
0,1 magnétique :
– 600 – 500 – 400 – 300 – 200 – 100 0
H (kA/m) Acier
martensitique ∫H x
(C)
d = ∑
bobines
n I bobine
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H aimant L aimant e
H 0 = Ð ---------------------------------------- (2)
e
N H0 S
Considérons, à titre d’exemple, les courbes de désaimantation à
température ambiante du NdFeB et de l’AlNiCo, afin de calculer les
longueurs d’aimants requises, dans ces deux cas, pour obtenir une
Induit
induction dans l’air :
B0 = 0,8 T.
N, S pôles Nord et Sud
Cette induction requiert le champ magnétisant :
B
H 0 = -----0- = 640 kA/m . Figure 21 – Inducteur bobiné
µ0
Les aimants pourront fournir (figure 17) : Les ampères-tours magnétisants ne sont plus nuls ; ils donnent
— dans le premier cas : directement le champ d’entrefer par la relation :
Haimant = 250 kA/m
n I inducteur
— dans le second cas : H 0 = ---------------------------
-
e
Haimant = 40 kA/m.
soit l’induction dans l’air :
Ces valeurs d’aimantation nous donnent les rapports suivants
entre les longueurs de l’aimant et de l’air (entrefer) : n I inducteur
— pour NdFeB : Laimant/e ≈ 2,56 B 0 = µ 0 ---------------------------- (4)
e
— pour AlNiCo : Laimant/e ≈ 16
Le courant magnétisant peut être obtenu directement, en se sou-
Ces chiffres montrent que les aimants actuels du premier type venant de la règle simple : il faut 800 A · tr pour magnétiser 1 mm
sont très fins ; ils acceptent des entrefers épais et des réactions d’air à 1 T (formule issue de 1/µ0 = 800 A · tr par millimètre et par
d’induit très grandes. En revanche, les autres sont dix fois plus tesla).
épais.
Mais il faut pondérer ces conclusions par la remarque La plupart des inducteurs sont réalisés à l’aide de bobines mon-
suivante : des entrefers de quelques millimètres ne conduisent tées sur des pièces polaires saillantes, comme le suggère la
malgré tout qu’à des longueurs d’aimant de quelques centimè- figure 21. Mais quelques machines à faible polarité ont un enroule-
tres ! ment inducteur logé dans des encoches, comme pour l’induit.
Rappelons qu’il faut aussi s’assurer que la qualité d’aimant
employée n’est pas trop sensible à la température afin de garan- ■ Précisons enfin que, en général, l’entrefer n’est pas constant ;
tir une magnétisation correcte dans toutes les conditions d’utili- au contraire, il est plus faible au centre du pôle afin de lisser la répar-
sation. tition spatiale du champ d’entrefer. La figure 22 représente cette
disposition.
Concluons enfin en disant que les aimants peuvent être enterrés En adoucissant le saut d’induction au passage des cornes polai-
entre des pièces polaires neutres afin d’augmenter l’induction dans res, les pertes fer diminuent et la commutation est améliorée. Ces
l’air par concentration magnétique. Des inductions dans l’entrefer caractéristiques sont primordiales dans les machines de grande
de 0,8 T peuvent ainsi être atteintes avec des ferrites. Cette techni- puissance.
que réapparaît pour les petites puissances, car elle permet de dimi-
nuer le coût des aimants.
θ
3.3 Inducteur bobiné e constant
θ π
e variable
■ Appliquons le raisonnement précédent à l’inducteur bobiné de la H0
figure 21, où la perméabilité du fer est à nouveau supposée infinie
et l’entrefer constant.
Utilisons encore le théorème d’Ampère le long du contour (C) qui
parcourt le circuit magnétique :
induit
∫H x
(C)
d = ∑
bobines
n I bobine
0
0
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4. Pôles auxiliaires
Deux types de pôles auxiliaires existent dans les machines à cou- Flux
rant continu, les pôles de commutation et ceux de compensation de induit
réaction d’induit. Ces techniques qui ne sont pas utilisées dans les
moteurs à aimants et de petite puissance apparaissent en revanche
dans la plupart des machines de calibre supérieur à 10 kW. Nous ne
nous intéresserons pas à leur calcul trop délicat ; aussi nous conten-
terons-nous de décrire leur influence.
a induit seul
b inducteur seul
4.1.1 Description du phénomène
Zones saturées Zones démagnétisées
Nous allons voir que, lorsque le rotor (induit) est alimenté, il inter-
fère avec l’inducteur en le démagnétisant. Ce phénomène appelé
réaction transversale d’induit est inévitable, car il est à la source de
la génération du couple dans les moteurs alimentés au rotor et au
stator. Il apparaît dans toutes les autres machines électriques. La
machine à collecteur présente l’avantage sur ses concurrentes
d’autoriser une compensation exacte de cette réaction et de gagner
en conséquence beaucoup de couple.
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Pôle d'aide
à la commutation
Pôle de compensation Pôle d'aide
Culasse de réaction d'induit à la commutation
statorique
Bobinage
inducteur
f.é.m.
induite
v
Induit
i H
Commutation
sans pôle d'aide Bobinage
induit
Commutation
bien réglée
Commutation
mal réglée
Trous de ventilation
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Pôle d'aide Dans le second cas, un premier circuit fermé entraîne l’air au sein
à la commutation de la machine, tandis qu’un échangeur refroidit ce fluide primaire
avec l’air ambiant (ou un autre fluide). L’intérieur de la machine
n’étant pas accessible aux poussières extérieures, le moteur peut
fonctionner dans des ambiances polluées (cimenteries…).
Induit
Champ inducteur
dû à l'inclinaison des balais
Ω
H induit
H inducteur
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5.4 Révisions et entretien périodique sant d’augmenter l’induction pour améliorer le rendement. En
pratique, l’expérience du constructeur l’a conduit à sélectionner
des machines pour chaque application (couple, vitesse, type de régime) une car-
casse et des règles de choix de l’entrefer.
Les machines à courant continu ont toujours présenté l’inconvé- Considérons maintenant que l’inducteur génère dans l’entrefer
nient de nécessiter une maintenance périodique toutes les deux une induction B0 indépendante de la charge d’induit. Nous rame-
mille à cinq mille heures. Imaginons, sur le parc de machines d’une nons le dimensionnement à celui d’un rotor de diamètre extérieur
usine de production, le coût d’une telle opération qui bloquera toute donné Dr et de longueur utile Lr (longueur du paquet de tôles hors
activité une fois par an. La durée annuelle de fonctionnement d’une frettes) et de polarité 2 p (p étant le nombre de paires de pôles). Les
machine sera, par exemple : dimensions extérieures de la machine dépendent de la technologie
— pour un usage journalier d’une machine-outil : utilisée pour l’inducteur (bobiné, encoché ou aimants).
10 heures x 6 jours x 52 semaines = 3 120 heures ; La figure 34 présente une portion d’un rotor comportant Nre
— pour un usage continu d’un moteur : encoches, de profondeur Hre, réparties régulièrement à sa périphé-
24 heures x 365 jours = 8 760 heures. rie. Elles sont traversées chacune par nI ampère-tours.
Un équipement fonctionnant en service continu doit donc être En utilisant le modèle de Laplace qui a servi à la modélisation du
révisé deux ou trois fois par an, tandis qu’une machine conduite par moteur [D 3 555], nous pouvons définir la densité de courant linéi-
un opérateur en équipe simple peut se contenter d’une révision que A (en A · tr/m) ramenée à la périphérie du rotor :
annuelle incluse dans les opérations normales de nettoyage.
Les moteurs de traction de voiture électrique sont visités pour A = Nre nI/π Dr (5)
dépoussiérage tous les 10 000 km, soit toutes les 150 h. Les servo-
moteurs ne nécessitent généralement qu’un simple changement de elle est supposée constante et homogène le long de chaque pôle.
balais ; ils ne sont ouverts qu’en cas de casse ou tous les dix ans. La figure 35 présente un schéma simplifié de réalisation de
Les machines plus grandes sont en revanche soumises à un entre- l’induit d’un moteur à courant continu.
tien plus sévère :
— dépoussiérage complet pour éliminer le charbon (risques Nous pouvons considérer que la hauteur des encoches augmente
d’incendie) ; avec le diamètre rotorique, pour des proportions géométriques
— changement des charbons et usinage du collecteur ; imposées par la commutation. Cela implique que, pour une densité
— graissage ; de courant dans le cuivre et un coefficient de foisonnement donnés
— nettoyage des filtres à air. (imposés par le choix d’une technologie de refroidissement), cette
densité linéique de courant est proportionnelle au diamètre Dr :
Lorsque la machine le nécessite on peut procéder aux opérations
suivantes : A = α Dr
— changement du collecteur ;
— rebobinage complet pour augmenter la puissance si la techno- où α est une constante de proportionnalité ;
logie des isolants a évolué.
La présence de zones de cuivre nues rend le moteur à courant
continu particulièrement sensible à l’oxydation. Il supporte mal le
stockage prolongé en extérieur, ce qui est le cas des locomotives Stator
électriques, que les conducteurs doivent mettre en marche tous les
jours afin d’en chasser la condensation. Dans les pays froids, ils lais- B0
sent même les motrices sous tension en permanence afin d’en éli-
miner la glace.
nI
Rotor
5.5 Dimensionnement général
d’une machine à courant continu
Figure 34 – Portion de rotor encoché
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La somme des ampères-tours vus par un pôle vaut : Il est possible d’en valider le principe en comparant les couples
massiques d’une série de machine chez un constructeur.
AD r π β
n I p = -----------------
-
2p
où β = Lu/(π Dr) représente la longueur utile relative d’un pôle (Lu est
la longueur utile d’un pôle).
6. Conclusion
La force équivalente de Laplace exercée sous ce pôle s’exprime
alors par : Nous avons étudié dans cet article la constitution physique élé-
mentaire de l’induit, puis de l’inducteur des moteurs à courant
α β D r2 π B 0 L r continu. Les différents aspects constructifs ont été abordés au fil de
F p = n I p B 0 L r = -----------------------------------
- l’exposé en s’intéressant à la fois aux grandes machines et aux ser-
2p vomoteurs. Ces deux articles [D 3 555] et [D 3 556] forment une suite
Pour le moteur complet, nous obtenons un couple total : logique qui aborde complètement le thème de la machine à courant
continu. La bibliographie permettra de découvrir d’autres aspects
C = 2 p F p D r = α β π B 0 L r D r3 . de ce thème.
Les technologies ont beaucoup évolué depuis l’invention de ce
Le couple que peut fournir une machine pour une technologie type de machine. Les utilisateurs disposent maintenant de moteurs
donnée est donc proportionnel à la grandeur L r D r3 , indépendam- robustes et performants, qui ne nécessitent qu’un entretien réduit.
ment de sa polarité. Même si cette technologie est concurrencée par les versions sans
balais, elle n’est pas prête de disparaître. En applications d’accessoi-
La puissance étant liée à la vitesse, nous comprenons qu’un
res pour l’automobile, elle reste indispensable pour des raisons de
moteur rapide est mieux optimisé qu’un autre lent.
coût. En revanche dans le domaine de la robotique, elle sera de plus
Ces relations expliquent le choix d’un grand diamètre pour les en plus obsolète pour les couples supérieurs à 10 N · m. Les autres
machines lentes (souvent grand nombre de pôles), qui permet de applications, comme la traction, suivent aussi la même tendance,
compenser la chute de puissance conséquente à leur lenteur. avec des niches d’application persistantes. On pourrait pour
Concluons malgré tout que ces démonstrations sont à pondérer par conclure dire de façon simpliste que machine à collecteur est syno-
des données de second ordre telles que l’importance relative des nyme d’application à faible coût, mais l’exemple du moteur disque,
chignons, même si elles ne modifient pas les conclusions énoncées. indispensable en robotique, vient pondérer cette allégation facile.
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