Motores no convencionales "sin efecto de inducción"

Luis Pillajo, William Solarte, Denis Tixi, Elizabeth Rosas, Byron Sagñay, María José Valdivieso
Facultad de Informática y Electrónica
Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
 Abstract- An actuator is a
device capable of
transforming hydraulic,
pneumatic or electric energy
in the activation of a process
with the purpose of
generating an effect on an
automated process. This
receives the order of a
regulator or controller and
depending on it generates the
order to activate a final
element of control, such as a
valve. These are the elements
that directly influence the
automation output signal,
modifying its magnitude
according to the instructions
received from the control
unit.
INTRODUCCIÓN
Los actuadores son
dispositivos capaces de
generar una fuerza a partir
de líquidos, de energía
eléctrica y gaseosa. El
actuador recibe la orden de
un regulador o controlador y
da una salida necesaria para
activar a un elemento final
de control como lo son las
válvulas.
Existen tres tipos de
actuadores:
Hidráulicos
Neumáticos
Eléctricos
Los actuadores hidráulicos,
neumáticos eléctricos son
usados para manejar
aparatos mecatrónicas. Por
lo general, los actuadores
hidráulicos se emplean
cuando lo que se necesita es
potencia, y los neumáticos
son simples
posicionamientos. Sin
embargo, los hidráulicos
requieren demasiado equipo
para suministro de energía,
así como de mantenimiento
periódico. Por otro lado, las
aplicaciones de los modelos
neumáticos también son
limitadas desde el punto de
vista de precisión y Para su funcionamiento,
mantenimiento.
Los actuadores eléctricos
también son muy utilizados
en los aparatos
mecatrónicas, como, por
ejemplo, en los robots. Los
servomotores CA sin
escobillas se utilizarán en el
futuro como actuadores de
posicionamiento preciso
debido a la demanda de
funcionamiento sin tantas
horas de mantenimiento
Por todo esto es necesario
conocer muy bien la
característica de cada
actuador para utilizarlos
correctamente de acuerdo a
su aplicación especifica
MARCO TEÓRICO
Actuadores eléctricos
Los actuadores eléctricos
transforman la energía
eléctrica en energía
mecánica rotacional
lineal, entre varios tipos de
actuadores que existen en el
mercado los eléctricos son
los más utilizados ya que su
fuente alimentación la
energía eléctrica se
encuentra disponible en
todos los sectores.
Clasificación de los
actuadores eléctricos
Los actuadores eléctricos se
clasifican según el tipo de
alimentación eléctrica que
reciben, por el tipo de
movimiento que generan y
por la forma de excitación,
como se muestra en la Fig.
1.
Figura 1 Tipos de
actuadores
Actuadores de corriente
directa
los actuadores de corriente
directa demandan de un
flujo eléctrico de corriente
que circula en un solo
sentido. Este tipo de
actuadores se compone de
dos partes fundamentales
conocidas como rotor y
estator. El rotor constituye la
parte móvil del actuador, Los actuadores paso a paso
además de que es la parte funcionan con el mismo
que proporciona la fuerza principio físico fundamental
que actúa sobre el elemento de los actuadores de CD y
mecánico. Por su parte, el CA, solo que este tipo de
estator constituye la parte actuador electromecánico
fija del actuador y es aquella convierte una serie de
que provee el magnetismo impulsos eléctricos en
necesario para inducir la desplazamientos angulares
fuerza electromotriz. discretos, los cual implica
• Serie que este es capaz de avanzar
• Paralelo un determinado valor en
• Compound grados del eje motriz
Existe una gran cantidad dependiendo de las entradas
de actuadores que funcionan de control, en la actualidad
a base de corriente continua, en el mercado existen tres
y que están presentes en la tipos de motores paso a
mayoría de máquinas y paso:
sistemas eléctricos • De imanes
o automatizados, pero no permanentes
realizan una trasmisión de • De reluctancia
energía mecánica, los cuales variable
son: • Híbridos
• Relés Los actuadores paso a paso
• Luces led más conocidos y utilizados
• Zumbadores frecuentemente para
• Electroválvulas distintas aplicaciones de
• Sirenas precisión son los
• Micro motores servomotores, en la Fig. 2 se
visualiza un ejemplo de
servomotor.
Actuadores de corriente
alterna
El actuador de corriente
alterna, por su parte, se
sirve de un flujo eléctrico en
el cual la intensidad cambia
de dirección
periódicamente, esto como
consecuencia del cambio
periódico de polaridad de la
tensión aplicado en los
bornes de alimentación del
Figura 2 Servo motor paso a
motor. En aplicaciones de
paso
velocidad variable, los
motores de CA dependen
ACTUADORES
fundamentalmente de la
LINEALES
frecuencia de operación del
Los cilindros
voltaje aplicado para
neumáticos
modificar los rangos de
independientemente de
velocidad.
su forma constructiva,
• Síncronos
representan los actuadores
• Asíncronos
más comunes que se utilizan
Otros actuadores que se
en los circuitos neumáticos.
alimentan de corriente
Existen dos tipos
alterna y que son utilizados
fundamentales de los cuales
frecuentemente:
derivan construcciones
• Contactores
especiales
• Luces pilotos
• Cilindros de simple
• Lámparas
efecto, con una entrada de
• Motobombas
aire para producir una
• Electroválvulas
carrera de trabajo en un
sentido.
Actuadores paso a paso
 • Cilindros de doble
efecto, con dos entradas de
aire para producir carreras
de trabajo de salida y
retroceso.
Cilindros de simple efecto
Un cilindro de simple efecto
desarrolla un trabajo sólo en
un sentido. El émbolo se
hace retornar por medio de
un resorte interno o por
algún otro medio externo
como cargas, movimientos
mecánicos, etc. Puede ser
de tipo “normalmente
dentro” o “normalmente
fuera”. Figura 3
Figura 3. Cilindro Simple
Cilindros de doble efecto
Los cilindros de doble efecto
son aquellos que realizan
tanto su carrera de avance
como la de retroceso por
acción del aire comprimido.
Su denominación se debe a
que emplean las dos caras
del émbolo (aire en ambas
cámaras), por lo que estos
componentes sí que pueden
realizar trabajo en ambos
sentidos.
El campo de aplicación de
los cilindros de doble efecto
es mucho más extenso que
el de los de simple, incluso
cuando no es necesaria la
realización de esfuerzo en
ambos sentidos. Esto es
debido a que, por norma
general (en función del tipo
de válvula empleada para el
control), los cilindros de
doble efecto siempre
contienen aire en una de sus
dos cámaras, por lo que se
asegura el posicionamiento.
Cilindros de doble vástago
Este tipo de cilindros tiene
un vástago corrido hacia
ambos lados. La guía del
vástago es mejor, porque
dispone de dos cojinetes y la
distancia entre éstos
permanece constante. Por
eso, este cilindro puede
absorber también cargas
laterales pequeñas. Los
emisores de señales, pueden
disponerse en el lado libre
del vástago.
Actuadores de giro
Los actuadores rotativos son
los encargados de
transformar la energía
neumática en energía
mecánica de rotación.
Dependiendo de si el móvil
de giro tiene un ángulo
limitado o no, se forman los
dos grandes grupos a
analizar:
• Actuadores de giro
limitado, que son aquellos
que proporcionan
movimiento de giro, pero no
llegan a producir una
revolución (exceptuando
alguna mecánica particular
como por ejemplo piñón –
cremallera). Existen
disposiciones de simple y
doble efecto para ángulos de
giro de 90º, 180º.., hasta un
valor máximo de unos 300º
(aproximadamente).
• Motores neumáticos,
que son aquellos que
proporcionan un
movimiento rotatorio
constante. Se caracterizan
por proporcionar un elevado
número de revoluciones por
minuto.
Actuadores de paleta
El actuador de giro de tipo
paleta quizá sea el más
representativo dentro del
grupo que forman los
actuadores de giro limitado.
Estos actuadores realizan un
movimiento de giro que rara
vez supera los 270º,
incorporando unos topes
mecánicos que permiten la
regulación de este giro.
Actuador piñón cremallera
En esta ejecución de
cilindro de doble efecto, el
vástago es una cremallera
que acciona un piñón y
transforma el movimiento
lineal en un movimiento
giratorio, hacia la izquierda
o hacia la derecha, según el
sentido del émbolo. Los
ángulos de giro corrientes
pueden ser de 45º, 90º, 180º,
290º hasta 720º.Es posible
determinar el margen de
giro dentro del margen total
por medio de un tornillo de
ajuste que ajusta la carrera
del vástago. Figura 4
Fig4. Actuador de piñon
Motores de paleta
Como ya hemos comentado
anteriormente, los motores
neumáticos son los
encargados de la
transformación de la energía
neumática en energía
mecánica (movimiento
rotatorio constante). Dentro
de la variada gama de
motores neumáticos, los más
representativos son los del
tipo “de paletas”, también
conocidos como “de aletas”.
Debido a su construcción
sencilla y peso reducido, su
aplicación se ha extendido
bastante en los últimos años.
Su constitución interna es
similar a la de los
compresores de paletas, es
decir, un rotor ranurado, en
el cual se alojan una serie de
paletas, que gira
excéntricamente en el
interior del estator. En estas
ranuras se deslizan hacia el
exterior las paletas o aletas
por acción de la fuerza
centrífuga cuando se aplica
una corriente de aire a
presión
Actuadores piezoeléctricos
En 1880, Jaques y Pierre
Curie descubrieron que al
aplicar presión a un cristal
de cuarzo se establecían
cargas eléctricas en este;
ellos llamaron a este
fenómeno “el efecto
piezoeléctrico”. Más tarde
ellos verificaron que un
campo eléctrico aplicado al
cristal proporcionaba una
deformación al material.
Este efecto era referido
como “efecto piezo inverso”.
Los materiales
piezoeléctricos, por lo tanto,
pueden ser utilizados para
convertir energía eléctrica
en energía mecánica y
viceversa.
Después de su
descubrimiento pasaron
varias décadas antes de que
se utilizara el fenómeno
piezoeléctrico. La primera
aplicación comercial fue en
detectores ultrasónicos para
submarinos desarrollados
durante la 1a Guerra
Mundial y en la década de
los cuarenta los científicos
descubrieron que el titanato
de bario (cerámico) puede
comportarse como material
piezoeléctrico en presencia
de un campo eléctrico.
Actualmente el efecto
piezoeléctrico es a menudo
encontrado en la vida diaria.
Por ejemplo, en
encendedores de gas para
cigarrillos o encendedores
para estufas de gas; una
palanca aplica presión a un
cristal piezoeléctrico
creando un campo eléctrico
lo baste fuerte para producir
una chispa que encienda el
gas.
En el campo de la ingeniería
el uso más común del
fenómeno piezoeléctrico,
actualmente, es en los
actuadores piezoeléctricos.
Un actuador piezoeléctrico
es un dispositivo que
produce movimiento
aprovechando el fenómeno
físico de la
piezoelectricidad. El
movimiento preciso que
resulta cuando un campo
eléctrico es aplicado al
material es de gran valor
para nanoposicionamiento
Histéresis de piezoeléctricos
Los piezo actuadores de lazo
abierto exhiben histéresis.
La histéresis se fundamenta
en los efectos de
polarización cristalina y en
la fricción molecular. El
desplazamiento absoluto
generado por un PZT de
lazo abierto depende del
campo eléctrico aplicado y
de la piezo ganancia la cual
es relativa a la polarización En algunas aplicaciones un
permanente. La histéresis es solo actuador tipo pila no es
típicamente del orden de 10 suficiente para desempeñar
a 15% del movimiento tareas complejas. Por
comandado. Figura 5 ejemplo, cuando un
movimiento recto es
necesario y solo puede ser
tolerada una desviación
nanométrica desde la
trayectoria ideal, un
actuador tipo pila no puede
utilizarse porque puede
inclinarse algo así como
unos 10 arcosegundos
mientras se está
Fig 5. Grafica de histeresis expandiendo. Si la pila y la
parte a ser movida están
Tipos de actuadores desacopladas y se emplea un
piezoeléctricos sistema guía de precisión
puede lograrse un
Actuador tipo pila excepcional control de la
La configuración más trayectoria. La mejor guía
común en un piezo actuador de precisión puede lograrse
es el tipo pila de varias con el nanoposicionador
capas de cerámico con dos “Flexure” el cual cuenta con
salidas eléctricas. Para un amplificador de
proteger el cerámico contra movimiento integrado.
influencias externas, este se Figura 7
ubica dentro de una carcasa
de metal. A esta carcaza se
le puede incorporar resortes
para comprimir el cerámico
de tal forma que permita la
operación de tensión y
compresión. Figura 6.
Figura 7 Actuador Flexure
Posicionadores “Flexure” de
uno o varios ejes son
Fig 6. Actuador tipo pila utilizados en investigación,
Fig: Diseño de un actuador en laboratorios y posición
piezo eléctrico tipo pila aplicaciones industriales
Este actuador provee tales como verificación de
desplazamiento hasta 90 unidades de disco,
micrones y rigidez hasta de alineadores de pantallas
400 N/µm. puede manejar para rayos X escalonados,
cargas c de hasta de 300 Kg óptica adaptativa,
y resistir fuerzas de maquinado de precisión,
estiramiento hasta de 700N. alineadores de fibra,
Las aplicaciones incluyen microscopia electrónica,
cancelación de vibración, sistemas de autoenfoque
generación de ondas de para perfil de superficies y
choque y posicionamiento de servo válvula hidráulicas.
herramientas en máquinas APLICACIONES DE LOS
para la fabricación de PIEZO ACTUADORES
superficies no esféricas de En óptica, fotónica y
lentes de contacto tecnología de medición:
Estabilización de imagen,
Actuadores “flexure” microscopia electrónica,
sistemas de auto enfoque,
interfeometria, alineación y Expansión rápida: los piezo
conexión de fibra óptica, actuadores ofrecen el tiempo
scanner de espejo rápido, más rápido de respuesta
óptica activa y adaptable, disponible (microsegundos)
sintonización de láser,
posicionadores de espejos, Ningún efecto magnético:
holografía y estimulación de Los actuadores piezo
vibraciones. eléctricos no producen
En unidades de disco: Para campo magnético ni son
prueba de cabezas y afectados por estos. Son
cancelación de vibración. especialmente apropiados
En microelectrónica: En para aplicaciones donde los
nano-metrologia, campos magnéticos no
posicionamiento de obleas y pueden tolerarse.
máscaras, medición de
dimensiones críticas, Baja potencia de consumo:
microlitografia, sistemas de El efecto piezo convierte
inspección y cancelación de directamente energía
vibración. eléctrica en movimiento
En mecánica de precisión e absorbiendo energía solo
ingeniería mecánica: durante este proceso. La
Cancelación de vibración, operación estática, aun
deformación estructural, sosteniendo cargas pesadas
ajuste herramienta, no consume potencia.
corrección de desgaste,
micro bandas, actuadores Libre de desgastes y roturas:
lineales, piezo martillos, un actuador piezo no tiene
sistemas de micro grabado y engranes ni ejes rotativos.
generación de ondas de Su desplazamiento se basa
choque. en la dinámica de estado
En medicina, biología y sólido y no muestra desgaste
ciencias de la vida: ni rotura, no se han
Tecnología de genes, micro observado cambios de
manipulación, penetración resistencia después de varios
de células, dispositivos de miles de millones de
micro dispensadores, ciclos.
estimulación audio
fisiológica y generación de Operaciones a temperaturas
ondas de choque. criogénicas: El efecto piezo
Ventajas de los sistemas de se basa en campos eléctricos
posicionamiento y funciona hasta casi 0°K
piezoeléctricos con especificaciones
Resolución: un actuador reducidas
piezoeléctrico puede
producir cambios de ACTUADORE
extremadamente HIDRAULICOS
finos por abajo del rango de
subnanometro. Los Son de mayor antigüedad
pequeños cambios de voltaje pueden ser clasificados de
de operación son acuerdo a la forma de
convertidos en suaves operación, funcionan a base
movimientos. de fluidos y presión. Los
actuadores son alimentados
Generación de grandes con fluidos a presión y
fuerzas: un actuador obtiene un movimiento con
piezoeléctrico puede generar una determinada velocidad,
una fuerza de varios miles velocidad angular y fuerza.
de Newtons. Existen Los actuadores hidráulicos
unidades comerciales que permiten realizar a distancia
pueden sostener cargas de la maniobra de las válvulas
varias toneladas y y las llaves.
posicionarlas dentro del Clasificación
rango de más de 100µm con • Oscilantes
resolución subnanometrica.
Cilindro hidráulico
De acuerdo con su función
podemos clasificar a los
cilindros hidráulicos en 2
tipos:
- de efecto simple: se utiliza
fuerza hidráulica para
empujar y una fuerza
externa, diferente, para
contraer.
- de acción doble: se emplea
la fuerza hidráulica para
efectuar ambas acciones.
Cilindro de efecto simple
Una barra es colocada en un
extremo del pistón, cuando
la presión es ejercida en la
parte contraria al extremo
del pistón donde está la
barra, esta sube hasta donde
la presión lo empuje,
ejerciendo una fuerza sobre
la barra de contracción,
después la barra es
regresada a la posición
inicial por la simple acción
de resortes o de la gravedad.
La carga solo puede
colocarse en un extremo del
cilindro. Figura 8.
Fig8 Cilindro de efecto
simple
Cilindro de efecto doble
La carga puede colocarse en
cualquiera de los lados del
cilindro. Se genera un
impulso horizontal debido a
la diferencia de presión
entre los extremos del pistón
cuando el líquido entra en
este.
• Motor hidráulico
En los motores
hidráulicos el movimiento
rotatorio es generado por la
presión. Figura 9.
Motor oscilante con pistón [2] M. E. Castaño,
«https://es.slideshare.net,» 15
axial 09 2013. [En línea]. Available:
Tiene como función, el https://es.slideshare.net/miguele
absorber un determinado spitiacastano/actuadores-
volumen de fluido a presión 26216278?
fbclid=IwAR3FA6uUHko7Q_
y devolverlo al circuito en el mQvL4Jv0q-
momento que éste lo Xxh3uIb5FguQzFbM8IBXdJD
precise. Figura 11 IdMsQsufnDho. [Último
acceso: 15 01 2019].
[3] M. C. Rodríguez, F. J. E. Garza,
and I. Introducción,
“Actuadores piezoeléctricos,”
vol. III, no. 6, pp. 22–28, 2000.
Fig. 9 Motor hidráulico [4] A. Miguel, A. Callejas, J. Ignacio,
and P. Calero, “TESIS
Estos motores los podemos DOCTORAL,” 2015.
clasificar en dos grandes [5] E. Palabras, P. P. Proyectos, and
N. Eventos, “Materiales
grupos: piezoeléctricos Materiales
piezoeléctricos,” pp. 1–12,
- el de tipo rotatorio: en 2010.
[6] A. E. Guennam, “Modelo para
el que los engranes son Compuestos Piezoeléctricos
accionados directamente por Fig 11 Motor con pistón Utilizados en Control Activo,”
aceite a presión. axial no. November, 2016.
[7] https://docplayer.es/331358-
Actuadores-neumaticos.html
- el de tipo oscilante: el [8] https://books.google.es/books?
movimiento rotatorio es CONCLUSIONES hl=es&lr&id=wMm3BgAAQB
generado por la acción AJ&oi=fnd&pg=PP1&dq=actu
Este tipo de máquinas se adores%20el
oscilatoria de un pistón o
utilizan mucho para cuando %C3%A9ctricos&ots=6N5qixd
percutor; este tipo tiene _ZB&sig=faN9lwZqL1K8JhrT
se necesita tener precisión
mayor demanda debido a su ThVCkvEJWFw#v=onepage&
en los movimientos. q=actuadores%20el
mayor eficiencia.
%C3%A9ctricos&f=false
Al usar motores hidráulicos
Motor hidráulico
se puede conseguir elevados
A continuación, se muestra
índices entre potencia y
la clasificación de este tipo
carga
de motores:
El motor piezoeléctrico
Motor de engranaje
tiene mucha fuerza en
El aceite a presión fluye
movimientos lentos, pero
desde la entrada que actúa
pueden ser también muy
sobre la cara dentada de
rápidos, tienen muy pocas
cada engranaje generando
piezas, no necesitan
torque en una dirección. La
lubricación y son muy
estructura del motor es
eficientes energéticamente.
simple, por lo que es muy
recomendable su uso en
Los motores neumáticos
operaciones a alta velocidad.
desarrollan mucha más
Figura 10
potencia con relación a su
tamaño y peso que la
mayoría de los otros tipos de
motor.
La potencia de un motor
neumático es relativamente
constante dentro de una
amplia gama de velocidad,
cuando la velocidad se
reduce debido a un
incremento de la carga, el
par aumenta.
Fig 10 Motor de REFERENCIAS
engranajes
[1] L. C. Ramirez, Sensores y
Actuadores, Mexico D.F:
GRUPO EDITORIAL PATRIA.
SA, 2014.