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Resorte Amortiguado
José Guamán1, Diego Idrovo2, Fernando Lituma3
30 de Junio de 2016
𝑑𝑦 𝑦 = −2 sin 𝑢
= 𝑘𝑦
𝑑𝑡 𝒙
𝒚 = −𝟐 𝐬𝐢𝐧 + 𝑪
𝑑𝑦 𝟐
= 𝑘𝑑𝑡
𝑦 Otro método bastante útil dentro de las ecuaciones de las
ecuaciones de variables separables es cuando la función se
𝑑𝑦 presenta en la forma:
∫ = ∫ 𝑘𝑑𝑡
𝑦
𝑦
𝑦, = 𝑓 ( )
ln 𝑦 = 𝑘𝑡 + 𝐶 𝑥
En este caso al ser “C” una constante, tranquilamente Éste método consiste en realizar un cambio de variable en
podemos anotarla como “ln C”, quedando de la siguiente donde
manera:
𝑦
𝑢 = → 𝑢 = 𝑓(𝑥)
𝑥
𝑦 = 𝑢𝑥 → 𝑦 , = 𝑢, 𝑥 + 𝑢 𝑦 = 𝑥(𝑥 2 + 5)1/2 sol.
Ahora podemos reemplazar eso en la ecuación inicial De esta forma hemos podido encontrar la solución al
ejercicio planteado.
𝑢, 𝑥 + 𝑢 = 𝑓(𝑢)
Una vez revisado los conceptos básicos de las
Lo cual se reduce a la solución ecuaciones diferenciales a través de los ejercicios
propuestos, generalicemos estas soluciones en una forma
𝑑𝑢 𝑑𝑥 más simple, teniendo en cuenta que una solución general
∫ =∫ +𝐶 de la ecuación diferencial. La misma se presenta de la
𝑓(𝑢) − 𝑢 𝑥
forma:
Si ilustramos esto en un ejemplo tomemos el ejercicio 15
de la sección 1.4 de [2]. 𝑦 , + 𝑓(𝑥)𝑦 = 𝑟(𝑥)
Resuelva el siguiente problema con valor inicial
Al tener ecuaciones de este tipo de ecuaciones tenemos
, 3
𝑦2 que encontrar tanto la solución de la ecuación homogénea
𝑦𝑦 = 𝑥 + ,𝑦(2) = 6 como la particular entonces:
𝑥
𝑦 , + 𝑓(𝑥)𝑦 = 𝑟(𝑥)
𝑥𝑦𝑦 , = 𝑥 4 + 𝑦 2
𝑑𝑦
𝑥4 𝑦2 𝑥3 𝑦 ∫ = ∫ −𝑓(𝑥)𝑑𝑥 + ln 𝑐
𝑦 = + → 𝑦 , = +
,
𝑦
𝑥𝑦 𝑥𝑦 𝑦 𝑥
Comencemos con el cambio de variable 𝑦 = 𝑐𝑒 − ∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥
𝑦
𝑢 = → 𝑦 = 𝑢𝑥 → 𝑦 , = 𝑢, 𝑥 + 𝑢 Al tener la solución general lo que se hace cuando r(x)
𝑥
es diferente de cero es derivar la solución general,
1 𝑥 reemplazando por el parámetro “u” y reemplazar en la
= ecuación original, por lo tanto resolviendo:
𝑢 𝑦
Reemplazando valores tengo el siguiente proceso: 𝑦 = 𝑢𝑒 − ∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥
1 𝑦 , = 𝑢, 𝑒 − ∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥 − 𝑢𝑓(𝑥)𝑒 − ∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥
𝑥𝑢, + 𝑢 = 𝑥 2 ( ) + 𝑢
𝑢
Reemplazando en la ecuación original
Como vemos esta ya es una ecuación simple en función de
una sola variable 𝑢, 𝑒 − ∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥 − 𝑢𝑓(𝑥)𝑒 − ∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥 + 𝑓(𝑥)𝑢𝑒 − ∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥
= 𝑟(𝑥),
𝑑𝑢 1 𝑑𝑢 𝑥
𝑥 = 𝑥 2 ( ) → =
𝑑𝑥 𝑢 𝑑𝑥 𝑢 𝑢, 𝑒 − ∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥 = 𝑟(𝑥)
𝑢2 𝑥2 𝑦2 𝑥2 𝑑𝑢 = 𝑟(𝑥)𝑒 ∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥 𝑑𝑥 + 𝑐
= + 𝐶 → 2 = + 𝐶
2 2 2𝑥 2
Ahora al despejar “y”, y reemplazar el valor inicial dado ∫ 𝑑𝑢 = ∫ 𝑟(𝑥)𝑒 ∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥 𝑑𝑥 + 𝑐
por el problema tenemos
𝑢 = ∫ 𝑟(𝑥)𝑒 ∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥 𝑑𝑥 + 𝑐
𝑥2
𝑦 = √( + 𝐶) 2𝑥 2 𝑐𝑜𝑛𝑦(2) = 6
2 Reemplazando “u”
𝜕𝑁 𝜕𝑀
𝑢 = [∫ 2𝑥𝑒 ∫ 2𝑥𝑑𝑥 𝑑𝑥 + 𝑐] 𝑒 − ∫ 2𝑥𝑑𝑥 = = 3𝑦2
𝜕𝑥 𝜕𝑦
2 2
𝑢 = [∫ 2𝑥𝑒 𝑥 𝑑𝑥 + 𝑐] 𝑒 −𝑥 𝜕𝑢 = 𝑀𝜕𝑥
2 2
𝑢 = [𝑒 𝑥 + 𝑐]𝑒 −𝑥 ∫ 𝑑𝑢 = ∫ 𝑦 3 𝑑𝑥
−𝑥 2
sin 𝑦 = [1 + 𝑐𝑒 ]
2 𝑑𝑢
𝑦 = sin−1(1 + 𝑐𝑒 −𝑥 ) 𝑠𝑜𝑙. 𝑢 = 𝑦 3 𝑥 + 𝐹(𝑦) = 3𝑦 2 𝑥 + 𝐹 ′ (𝑦)
𝑑𝑦
𝜕𝑢
𝑝𝑒𝑟𝑜𝑁 = → 𝑁 = 3𝑦2 𝑥 + 𝐹′ (𝑦)
1.1. Ecuaciones diferenciales exactas 𝜕𝑦
Estas ecuaciones ya empiezan a representar una ligera 3𝑦 2 𝑥 = 3𝑦 2 𝑥 + 𝐹 ′ (𝑦) ∴ 𝐹 ′ (𝑦) = 0
complejidad, y se trata de ecuaciones donde las funciones
no solo están en función de una variable independiente, si
𝑑𝑒𝑚𝑜𝑑𝑜𝑞𝑢𝑒 ∫ 𝐹 ′ (𝑦) = 𝐶
no que en este caso serán de dos variables independientes.
𝑦(𝑛) = 𝑐1 𝑒 𝜆1 𝑛 + 𝑐2 𝑒 𝜆2 𝑛 𝑦𝑇 = 𝑦𝐻 + 𝑦𝑃
𝑑 𝑑 Donde “YH” pertenece a la solución general de la
𝑦 ′ (𝑛) = (𝑐1 𝑒 𝜆1 𝑛 ) + (𝑐 𝑒 𝜆2 𝑛 )
𝑑𝑥 𝑑𝑥 2 ecuación homogénea, es decir omitimos una parte de la
igualdad y la hacemos cero, mientras que “Y P” en cambio
Por lo tanto de ese sistema de ecuaciones se obtiene se trabaja con la parte omitida antes y se le busca una
tanto “c1” como “c2”, que al reemplazarlos me darán ecuación inicial como base de la misma para luego
como resultado la solución particular. reemplazar y conseguir la definitiva, veamos ello más
Caso 2 (raíz doble) fácil en el ejercicio propuesto.
𝑎 (𝐷 4 − 5𝐷 2 + 4)𝑦 = 40 cos 2𝑥
Para este caso 𝜆 = −2
Esto quiere decir que la ecuación tiene la forma
𝑎
Cuando 𝑎2 − 4𝑏 = 0𝜆 = 𝜆1 = 𝜆2 = −
2 𝑦 ′′′′ − 5𝑦 ′′ + 4𝑦 = 40 cos 2𝑥
Por lo tanto la solución general es:
Si resolvemos el polinomio y encontramos las raíces de
−𝒂𝒙/𝟐
𝒚 = (𝒄𝟏 + 𝒄𝟐 𝒙)𝒆 (𝐷 4 − 5𝐷 2 + 4) = 0
Nota: si “𝜆” es una raíz simple de a Tenemos
𝐷1 = −2,𝐷2 = −1,𝐷3 = 1,𝐷4 = 2
1
𝜆1 = (−𝑎 + √𝑎2 − 4𝑏) , entonces (𝒄𝟏 + 𝒄𝟐 𝒙)𝒆𝝀𝒙 ,
2
Como son raíces reales basta la solución de tipo “𝑐𝑒 𝐷𝑥 ”.
no es solución de la ecuación diferencial.
∴ 𝑦𝐻 = 𝑐1 𝑒 −2𝑥 + 𝑐2 𝑒 −𝑥 + 𝑐3 𝑒 𝑥 + 𝑐4 𝑒 2𝑥
Caso 3 (raíces complejas)
Ahora busquemos un método general que se adapte
1 1 mejor a la parte derecha de la ecuación, esto nos ayudará a
𝜆1 = − 𝑎 + 𝑖𝑤𝜆2 = − 𝑎 − 𝑖𝑤 encontrar la solución particular.
2 2
Una solución que se adaptaría mejor es
1
Donde 𝑤 = √𝑏 − 𝑎2
4
𝑦𝑃 = 𝑘 cos 2𝑥 + 𝑀 sin 2𝑥
𝑦1 = 𝑒 −𝒂𝒙/𝟐 cos 𝑤𝑥 𝑦2 = 𝑒 −𝒂𝒙/𝟐 sin 𝑤𝑥 𝑦𝑃 ′ = −2𝑘 sin 2𝑥 + 2𝑀 cos 2𝑥
𝑦𝑃 ′′ = −4𝑘 cos 2𝑥 − 4𝑀 sin 2𝑥
Por lo tanto la solución general queda 𝑦𝑃 ′′′ = 8𝑘 sin 2𝑥 − 8𝑀 cos 2𝑥
𝑦𝑃 ′′′′ = 16𝑘 cos 2𝑥 + 16𝑀 sin 2𝑥
𝒚 = 𝒆−𝒂𝒙/𝟐 (𝑨 𝐜𝐨𝐬 𝒘𝒙 + 𝑩 𝐬𝐢𝐧 𝒘𝒙)
Como vemos fue necesario derivar tantas veces como
el grado de la ecuación, ahora si llamamos a cada una de
las ecuaciones resultantes como r, s, t, u, v
1.2.2 Operador de resolución
respectivamente y reemplazamos en la ecuación original
Como acabamos de ver en el proceso anterior se utilizó
tenemos
“𝜆” como un reemplazo a las derivadas según el orden de
la ecuación lineal, ahora generalicemos ese uso para todo 𝑣 − 5𝑡 + 4𝑟 = 40 cos 2𝑥
tipo de caso.
𝑟𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎40(𝑘 cos 2𝑥 + 𝑀 sin 2𝑥) = 40 cos 2𝑥
Para ello utilizaremos un operador al que llamaremos
“D ”, donde “n” representa el grado de derivada en el
n
Si igualamos los respectivos coeficientes con sus
factor analizado, el objetivo de ello es obtener raices correspondientes
directas para D y utilizar cualquiera de los casos, según
resulte la raíz. 40𝑘 = 40𝑘 = 1
40𝑀 = 0𝑀 = 0
Con ello podemos decir que el operador es de libre
∴ 𝑦𝑃 = cos 2𝑥
elección para cada una, se puede mantener el “𝜆” como se
puede usar el operador “D”, de la misma manera se podría
Finalizando la ecuación general o total queda 𝐹1 + 𝐹2 + 𝐹3 = −𝑘𝑦 − 𝑐𝑦 ′
𝑦𝑇 = 𝑦𝐻 + 𝑦𝑃 Por lo tanto la ecuación, se deduce por la segunda ley
𝒚𝑻 = 𝒄𝟏 𝒆−𝟐𝒙 + 𝒄𝟐 𝒆−𝒙 + 𝒄𝟑 𝒆𝒙 + 𝒄𝟒 𝒆𝟐𝒙 + 𝐜𝐨𝐬 𝟐𝒙 de Newton a la forma dada por [2]
𝑐 𝑘
𝜆2 + 𝜆+ =0
𝑚 𝑚
En la cual las raíces son
𝑐 1
𝜆1,2 = − ± √𝑐 2 − 4𝑚𝑘
2𝑚 2
Figura tomada de [1]. Sistema Amortiguado
Donde por comodidad y para abreviar tenemos
Si consideramos un objeto de masa m, al cual lo
sujetamos al extremo libre de un resosrte flexible de 𝑐 1
𝛼= 𝑦𝛽 = √𝑐 2 − 4𝑚𝑘
longitud l, el cual se encuentra suspendido de un soporte 2𝑚 2
fijo, éste producirá fuerzas y movimientos que de acuerdo
a la rigidez y longitud del resorte irá frenando hasta llegar Por lo tanto las raíces quedan expresadas como
nuevamente a su estado inicial. 𝜆1 = −𝛼 + 𝛽𝑦𝜆2 = −𝛼 − 𝛽
Los sistemas masa – resorte – amortiguador tienen Si analizamos la ecuación propuesta por [4]
aplicaciones muy diversas; por ejemplo, los
amortiguadores de los autos son sistemas de esta clase. La 𝑚2 + 2𝜆𝑚 + 𝑤 2 = 0
mayoría de los emplazamientos de cañones pesados
contienen tales sistemas para minimizar el efecto de En este caso está hecho un cambio de variable donde
retroceso del arma. [3] “m” representa las raíces de la ecuación,
𝑐 2 < 4𝑚𝑘[2]
𝑚1 = −𝜆 + √𝜆2 − 𝑤 2 𝑖;
[4]
𝑚2 = −𝜆 − √𝜆2 − 𝑤 2 𝑖
𝜆1 = −𝛼 + 𝑖𝑤 ∗ 𝑦𝜆2 = −𝛼 − 𝑖𝑤 ∗
𝑘 𝑐2
Donde 𝑤 ∗ = √𝑚 − 4𝑚2
𝑑 2 𝑥 −𝑘𝑥
=
𝑑𝑡 2 𝑚
X=1/3
𝑑2𝑥 −𝑘𝑥
7.- = = 𝑚2 + 𝑥 = 0 = 𝑚2 + 64𝑥 = 0
𝑑𝑡 2 𝑚
𝑥 = 𝐴𝑐𝑜𝑠8𝑡 + 𝐵𝑠𝑒𝑛8𝑡
3. Sistema Masa – Resorte Amortiguado
cuando A=1/3
– práctica 1
𝑥= 𝑐𝑜𝑠8𝑡 + 𝐵𝑠𝑒𝑛8𝑡
3
EJERCICIO.
Se encontró experimentalmente que un peso de 6 libras 9.-Derivando con respecto a (t). Y a esta ecuación
estira un resorte 6 pul. Si el peso se hala 4 pulgadas por
remplazamos con B=0, esta ecuación seria la
debajo de la posición de equilibrio y se suelta:
respuesta al literal b.
1
(a) Establezca una ecuación diferencial y condiciones 𝑥 = cos 𝑡
asociadas que describan el movimiento; (b) Encuentre la 3
posición del peso como una función del tiempo y,
10.-Si a la ecuación anterior derivamos con respecto a
(c) determine la posición, velocidad y aceleración del peso t obtenemos la velocidad, y si volvemos a integrar
½ segundo después de haberse soltado. obtenemos la aceleración, entonces:
8 −64𝑐𝑜𝑠8𝑡
𝑣 = − 𝑠𝑒𝑛8𝑡𝑎 =
1.- Hacer conversiones de las unidades. 3 3
𝑤 𝑑2𝑥
. = −𝑘𝑥
𝑔 𝑑𝑡 2
José Guamán1, Estudiante de Ingeniería Civil, cuarto semestre, Unidad Académica de Ingeniaría
Civil – Arquitectura y Diseño de la Universidad Católica de Cuenca.
Diego Idrovo2, Estudiante de Ingeniería Civil, cuarto semestre, Unidad Académica de Ingeniaría
Civil – Arquitectura y Diseño de la Universidad Católica de Cuenca.
Fernando Lituma3, Estudiante de Ingeniería Civil, cuarto semestre, Unidad Académica de Ingeniaría
Civil – Arquitectura y Diseño de la Universidad Católica de Cuenca.
Referencias
[2] E. Kreyszig, Matemáticas Avanzadas Para Ingenieria, Limusa Wiley: Editorial Limusa, S.A. de C.V., 2003.
[3] M. Braun, Ecuaciones Diferenciales y sus Aplicaciones, Grupo Editorial Iberoamérica, 1990.
[4] D. G. Zill, Ecuciones Diferenciales con Ecuaciones de Modelado, International Thomson Editores, S.A. de
C.V., 1997.