DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

Los ejercicios a resolver son los siguientes:

1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con realimentación de

velocidad.

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad Cv

con el fin de que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.7 y un tiempo de
establecimiento de 3 segundos.

Solución:

Se aplica la propiedad 8 de los diagramas de bloques:

Con lo que al realizar la operación dentro del diagrama de bloques queda:

𝐾 𝐾
𝐽𝑠 + 𝑏 𝐽𝑠 + 𝑏 𝐾
= =
𝐶𝑣𝐾 𝐽𝑠 + 𝑏 + 𝐶𝑣𝐾 (𝐽𝑠 + 𝑏 + 𝐶𝑣𝐾)
1+
𝐽𝑠 + 𝑏 𝐽𝑠 + 𝑏
 𝐾 1
θi θo
𝐽𝑠 + 𝑏 + 𝐶𝑣𝐾 𝑠

Ahora, se aplica la segunda propiedad de los diagramas de bloques:

𝐾
θi θo
𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐶𝑣𝐾𝑠

Por último, se elimina el bucle de retroalimentación directa negativa:

𝐾 𝐾
𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐶𝑣𝐾𝑠 𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐶𝑣𝐾𝑠 𝐾
= = 2
𝐾 2
𝐽𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝐶𝑣𝐾𝑠 + 𝐾 𝐽𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝐶𝑣𝐾𝑠 + 𝐾
1+ 2
𝐽𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝐶𝑣𝐾𝑠 𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐶𝑣𝐾𝑠

𝐾
θi θo
𝐽𝑠 2 + (𝑏 + 𝐶𝑣𝐾)𝑠 + 𝐾
La constante de realimentación de velocidad Cv tiene el efecto de aumentar el
amortiguamiento. El factor de amortiguamiento relativo se puede calcular como:

𝐵 + 𝐾𝐶𝑣
𝜁=
2√𝐽𝐾

Remplazando los valores conocidos

𝐽 = 3 𝑘𝑔𝑚2

𝑏 = 0.8 𝑁𝑚𝑠

0,8 + 𝐾𝐶𝑣
0,7 =
2√3𝐾

Despejando la constante de realimentación de velocidad se tiene:

0,7 ∗ 2√3𝐾 − 0,8

𝐶𝑣 =
𝐾
El tiempo de establecimiento lo da el ejercicio, es de 3 segundos. La ecuación es:
𝜋
𝑡𝑠 =
𝜎
Se despeja el factor de atenuación y se obtiene su valor:

𝜋 3,1416
𝜎= = = 1,05
𝑡𝑠 3
𝜎 = 𝜁𝜔𝑛

𝜎 1,05
𝜔𝑛 = = = 1,5
𝜁 0,7

𝐾
𝜔𝑛 = √
𝐽

𝐾 = 𝐽𝜔𝑛2 = 3 ∗ 1,52 = 6,75𝑁𝑚

0,7 ∗ 2√3 ∗ 6,75 − 0,8

𝐶𝑣 = = 0,81𝑠𝑒𝑔
6,75

Se reemplazan los valores conocidos en la función de transferencia:

 θ0 6,75
= 2
𝜃𝑖 6,75𝑠 + 6,27𝑠 + 6,75

Se calculan los polos de la función:

6,75𝑠 2 + 6,27𝑠 + 6,75 = 0

𝑠1 = −0,464 + 0,886𝑖

𝑠2 = −0,464 − 0,886𝑖

La frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 es igual a:

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 1,5√1 − 0,72 = 1,07

El tiempo pico se calcula como:

𝜋 3,1416
𝑡𝑝 = = = 2,93
𝜔𝑑 1,07

El tiempo de subida es:

𝜋−𝛽
𝑡𝑠 =
𝜔𝑑

Donde β es igual a:

𝜔𝑑 1,07
𝛽 = tan−1 = tan−1 = tan−1 1,02 = 0,795𝑟𝑎𝑑
𝜎 1,05

Entonces, el tiempo de subida será igual a:

𝜋 − 0,795
𝑡𝑠 = = 2,19
1,07

El Sobreimpulso o sobrepaso máximo está dado por la ecuación:

𝜎 𝜋
−( )
𝑀𝑝 = 𝑒 𝜔𝑑

𝜎 𝜋 1,05 𝜋
−( ) −( )
𝑀𝑝 = 𝑒 𝜔𝑑 =𝑒 1,07 = 0,39

Parámetro Valor
 θ0 𝐾
= 2
𝜃𝑖 𝐽𝑠 + (𝑏 + 𝐶𝑣𝐾)𝑠 + 𝐾

𝜃𝑜
Función de transferencia ⁄𝜃
𝑖 θ0 6,75
= 2
𝜃𝑖 6,75𝑠 + 6,27𝑠 + 6,75

Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0,7

Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 1,5

Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 1,07

Posición de los polos en lazo cerrado 𝑠1 = −0,464 + 0,886𝑖

𝑠2 = −0,464 − 0,886𝑖

Ganancia en lazo cerrado 6,75

Factor de atenuación (σ) 1,05

Sobreimpulso 0,39

Tiempo pico 2,93

Tiempo de subida 2,19

Tiempo de establecimiento 3

Valor final

Error en estado estacionario

Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder validarse en la

calificación del trabajo colaborativo y se debe mostrar el proceso de reducción del
diagrama de bloques para llegar a la función de transferencia explicando cada paso
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 García, A., Rodríguez, T., Héctor, E., & Núñez, M. (2005). Efecto del análogo de
brasinoesteroide MH-5 en el crecimiento in vitro del arroz (Oryza sativa L.) en
condiciones de déficit hídrico. Cultivos Tropicales, 26(1), 89-94.
 Urbieta-Arciniega, J. I., Silva-Jiménez, A., Castillo-Becerril, G., & Olvera-Morales,
G. (2004). Control de dolor postoperatorio con el uso de clorhidrato de tramadol y
ketorolaco trometamina. Revista Mexicana de Anestesiología, 27(2), 92-96.
 Núñez, M., Domingos, J. P., Torres, W., Coll, F., Alonso, E., & Benítez, B. (1995).
Influencia del análogo de brasinoesteroide Biobras-6 en el rendimiento de plantas de
tomate cultiva INCA-17. Cultivos Tropicales, 16(3), 49-52.