Introducción a la teorı́a de control

Victor Christian Paredes Cauna, MSc

1
1 Teorı́a de control 1

1 Teorı́a de control
La teorı́a de control se refiere a desarrollo de algoritmos que permitan dirigir el
comportamiento de un proceso de acuerdo a caracterı́sticas deseadas en base al
modelo del proceso. El diseño de éstos algoritmos se basan en el análisis del
comportamiento del sistema a través de un conjunto de herramientas matemáticas
e informáticas. Por ejemplo, cuando se lanza un misil de largo alcance no es sufi-
ciente con calcular el ángulo de inclinación y la velocidad de salida, pues los sis-
temas están expuestos a señales exógenas que pueden alterar su comportamiento.

Fig. 1: Vuelo de un misil, comportamiento ideal vs comportamiento real.

Como se observa en la Fig. 1, uno de los factores exógenos que podrı́a cam-
biar el comportamiento del vuelo del misil es el viento. El efecto del viento puede
cambiar dramáticamente el objetivo final del misil si es que no se toman medi-
das correctivas. Éstas medidas correctivas se estudian en la teorı́a de control, y
representan a la señal de control del sistema.

2 Modelo dinámico
Un modelo es una representación matemática o lógica del comportamiento de un
sistema que depende de sus parámetros fı́sicos, señales externas y todo lo que se
involucra en su proceso. Por ejemplo, un modelo sencillo del comportamiento de
dos engranajes viene dado por la relación del número de dientes que tienen.

n1 θ˙2
= (1)
n2 θ˙1
2 Modelo dinámico 2

dónde, n1 y n2 son el número de dientes del engranaje 1 y 2 respectivamente,

mientras que θ1 y θ2 son los ángulos de giro respectivos para cada engranaje 1 y
2.

Fig. 2: Relación de velocidad entre dos engranajes.

Como se puede observar, éste modelo representa una relación constante, es

decir que para cualquier momento que se analice el sistema, el modelo será el
mismo. Por otro lado, cuando se tiene un modelo que representa un sistema que
cambia en el tiempo, se hace uso de un modelo dinámico. Por ejemplo, los cir-
cuitos que tienen un elemento de carga descarga como un capacitor, sufren de
cambios dinámicos en su corriente eléctrica y voltaje por lo que se pueden analizar
mediante su modelo dinámico (o dinámica del sistema).

2.1 Modelo de un circuito RC

El modelo mostrado en la Fig. 3 tiene una fuente de voltaje V, una resistencia R1 y
una capacitancia C1 conectados en serie. Asumiendo que al inicio el sistema está
en circuito abierto, pero en t = 0 (tiempo inicial) se cierra el circuito iniciando la
carga del capacitor.
Cuando se cierra el circuito, podemos hacer uso de la ley de Kirchhoff para
voltajes y la fórmula del capacitor para obtener el modelo dinámico.

V − R1 i − Vcap = 0 (2)
dVcap
i = C1 (3)
dt
dónde, i es la corriente eléctrica que circula por el circuito y Vcap es el voltaje
presente en el capacitor. El modelo puede expresarse dependiente del voltaje del
capactor y el voltaje de entrada.
3 Diagrama de bloques 3

Fig. 3: Circuito RC inicialmente abierto, en t = 0 se cierra el circuito.

Z
1
R1 i + i=V (4)
C1
Como se observa, por cada valor de voltaje V de la fuente de poder, la evolución
del voltaje en el capacitor está expresada mediante la ecuación (4).

3 Diagrama de bloques
Los diagramas de bloques pueden ser usados para representar de modo gráfico
un modelo considerando sus entradas y salidas. Por ejemplo, en el caso anterior
del circuito RC, la Fig. 4 es una representación en bloque de la ecuación (4). Se
observa que la dinámica depende del voltaje V, pues ese valor puede ser variado
por un ingeniero, mientras que los parámetros R1 y C1 son propiedades del sistema
y el voltaje del capacitor Vcap no se puede modificar directamente. De hecho, el
voltaje del capacitor Vcap depende del modelo y de la entrada V, por lo tanto, es
una salida del sistema.
Un sistema puede estar conformado por diversos diagramas de bloques, cada
uno de ellos representando un proceso en particular.

3.1 Vuelo de una mosca

Por ejemplo, cuando analizamos el vuelo de un insecto podemos separar cada
proceso en un bloque especı́fico.
4 Lazos de control 4

Fig. 4: Diagrama de bloques de circuito RC.

Fig. 5: Diagrama de bloques que representan el vuelo de una mosca.

Como se observa en el ejemplo anterior, los bloques pueden estar conectados

en diferentes formas, indicando la dependencia que se tienen entre los bloques.
El sistema de visión le ayuda a orientarse en el espacio y su salida es alimentada
al inicio de los bloques, al sistema motor sensorial para que pueda relizar las
acciones correspondientes de vuelo. Esta conexión que va hacia atrás se le llama
retroalimentación y es fundamental dentro de la teorı́a de control.

4 Lazos de control
Un sistema de control tiene dos lazos básicos que representan la conexión de
los diagramas de bloque y el comportamiento del sistema: Lazo Abierto y Lazo
Cerrado.
5 Controlador 5

4.1 Lazo Abierto

Un sistema en lazo abierto tiene una entrada al sistema que no depende de la
retroalimentación para realizar la operación del proceso. Es decir que el primer
sistema no depende del resto de sistemas. Debido a que el sistema no tiene infor-
mación de la salida del sistema a, el sistema es susceptible al ruido y disturbios
externos.

Fig. 6: Sistema de control en lazo abierto.

4.2 Lazo Cerrado

En contraposición, un sistema en lazo cerrado posee una entrada que depende
de la salida del sistema y con ello, puede verificar si necesita hacer correcciones
para mantener un comportamiento deseado incluso ante ruido y perturbaciones
externas.

Fig. 7: Sistema de control en lazo cerrado.

5 Controlador
El controlador es el algoritmo que calcula una ley de control para aplicar a la en-
trada del sistema. Éste algoritmo de control puede basarse en principios matemáticos,
ideas lógicas o cualquier otro mecanismo que dependa de la retroalimentación del
sistema.
5 Controlador 6

5.1 Diseñando un controlador mecánico

Supongamos que deseamos ubicar un carro a una distancia xd = 0.2m de una
pared para iniciar la descarga de minerales, sin embargo, sabemos que podemos
recibir perturbaciones externas debido al golpe lateral de piedras que mueven el
carro. Deseamos que el bloque siempre pueda regresar a la posición deseada de
manera automática usando sólo elementos mecánicos. ¿Qué podemos hacer?

Fig. 8: Carro para descarga de materiales afectado por golpes de piedras

5.1.1 Agregando un resorte

En este ejemplo ideal, podrı́amos agregar un resorte Fig. 9(a) para mantener el
carro en la posición deseada y con cada perturbación tratar de llegar al punto
inicial. Realizemos el análisis del sistema, tomando la ventaja de que podemos
obtener un modelo matemático del mismo.

Fig. 9: Análisis de fuerzas involucradas cuando (a) el carro tiene un resorte y

cuando (b) el carro posee un resorte con amortiguador

En este caso, el único elemento que actúa sobre el sistema, sin considerar
fuerzas externas, es la fuerza del resorte Fr = k∆x, dónde ∆x es la deformación
del resorte con respecto a su posición sin deformar. Asumiendo que el resorte es-
cogido tiene una elongación sin deformar xe = xd = 0.2, entonces la deformación
5 Controlador 7

del resorte viene dada por: ∆x = x − xd . Aplicando la segunda Ley de Newton,

encontraremos la dinámica del bloque con resorte.

−Fr = m ẍ (5)
Fr = k∆x = k(x − xd ) (6)
m ẍ + k(x − xd ) = 0 (7)

Nótese que ẍ = x̃¨, por lo tanto si usamos x̃ = x − xd :

m x̃¨ + k x̃ = 0 (8)

Éste sistema es conocido por la fı́sica, sabemos que ante un golpe de roca,
el carro tiene una condición inicial que le hace oscilar. En el caso ideal, el re-
sorte hará que el carro nunca deje de oscilar alrededor del punto xe por lo cual,
jamás alcanzará la posición deseada. Éste comportamiento podrı́a encontrarse
resolviendo la ecuación diferencial, sin embargo, en nuestro caso, no nos cen-
traremos en la resolución de las ecuaciones diferenciales encontradas, porque en
la mayorı́a de los casos son imposibles de resolver analı́ticamente. En lugar de
resolver las ecuaciones, nos centraremos en su análisis y simulación. Asumiendo
que luego del impacto de una roca el carro se mueve a un lado de modo que su
posición inicial es diferente a la deseada x , xd , por ejemplo x = 0.1. Asumiendo
además una masa m = 10Kg, una constante de resorte k = 100 N/m y una con-
stante de amortiguación b = 100 Ns/m, el comportamiento del sistema se puede
simular en el software MATLAB. (Fig. 10)
Recurriendo a principios básicos de la fı́sica y mecánica, es intuitivo tratar de
atenuar las vibraciones, para tal motivo, se usará un amortiguador que ejercerá una
fuerza Fa al carro, como se muestra en la Fig. 9(b). De modo similar, la fı́sica nos
dice que un sistema masa, resorte y amortiguador pierde energı́a y eventualmente
deberı́a permanecer en reposo. Procederemos con la obtención matemática del
nuevo sistema para predecir su comportamiento sin resolver la ecuación.

−Fr − Fa = m ẍ (9)
−k(x − xd ) − b ẋ = m ẍ (10)
m x̃¨ + b x̃˙ + k x̃ = 0 (11)
5 Controlador 8

0.4
Posicion
0.3 Velocidad

0.2

0.1

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4
0 1 2 3 4 5

Fig. 10: Simulación numérica del sistema masa y resorte

Como se puede observar, usando la variable x̃, se llega a la ecuación básica

un sistema masa resorte amortiguador que deberı́a eventualmente detenerse en
x̃ = 0, es decir en x = xd . Usando la ecuación (10) se puede comprobar el
comportamiento predecido con la simulación (MATLAB) mostrada en la Fig. 11
Se observa que este nuevo sistema comienza en la posición x = 0.1, pero
que eventualmente converge a la posición deseada x = xd = 0.2. La idea de la
teorı́a de control es la de generar un algoritmo que pueda llevar a un sistema a la
posición deseada. En éste caso, nuestro algoritmo es la ecuación que describe la
fuerza necesaria que se debe aplicar sobre el carro para mantenerlo en la posición
deseada, ésta señal de control (u) esta descrita por:

u = Fr + Fa = k(x − xd ) + b ẋ (12)

Más adelante veremos que esta ley de control se denomina Control Propor-
cional Derivativo (PD) y la podremos analizar con otras herramientas para veri-
ficar su comportamiento. La ley de control nos permite abstraer el uso de elemen-
tos mecánicos como resortes y amortiguadores por ejemplo, para primero obtener
una ley que garantice que el sistema podrá seguir a una referencia deseada y luego
realizar su implementación en un computador en conjunto con un actuador es-
pecı́fico (por ejemplo motores, bombas, pistones, etc).
6 Propiedades de la retroalimentación 9

0.2
Posicion
0.18 Velocidad

0.16

0.14

0.12

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0 1 2 3 4 5

Fig. 11: Simulación numérica del sistema masa, resorte y amortiguador

Si analizamos el sistema como un diagrama de bloques, obtendrı́amos la Fig.

12, donde se observa claramente que al aplicar una ley de control dependiente de
x y ẋ hemos formado un sistema en lazo cerrado.

Fig. 12: Diagrama de bloques del carro con un controlador

6 Propiedades de la retroalimentación

6.1 Robustez ante la incertidumbre

La dinámica del sistema usualmente no puede ser exactamente modelada de-
bido a las variaciones entre parámetros estimados y parámetros reales, además
de dinámica que no es modelada como por ejemplo el viento, fricción dinámica,
7 Otros ejemplos de control 10

etc. Sin embargo, la idea de contar con retroalimentación o feedback nos permite
obtener una performance elevada incluso ante la presencia de incertidumbre. La
idea básica es que si la salida del sistema es diferente a la salida deseada entonces
se pueden tomar acciones correctivas.

6.2 Control del sistema a través de la dinámica

La dinámica y su análisis permite conocer el comportamiento general del sistema,
y con ello, es posible generar estrategias de control que nos permitan controlar
el sistema hacia un punto de referencia. La idea es que el controlador se puede
representar como un sistema con su propia dinámica conectado en lazo cerrado
con el sistema a controlarse. La interconexión entre ambas dinámicas origina una
dinámica total que se puede analizar para verificar el comportamiento del sistema.

7 Otros ejemplos de control

7.1 Manejo de vehı́culo

Cuando se tiene un vehı́culo, una de las cosas que se necesitan es mantener la
velocidad en un valor constante (control crucero), para ello se debe analizar la
dinámica del vehı́culo usando la segunda ley de Newton y asumiendo que se apri-
eta el acelerado de modo que la fuerza del motor es proporcional al error en ve-
locidad, como se aprecia en la ecuación (14).

mv̇ = −av + Fmotor + Fdesnivel (13)

Fmotor = kp ∗ (vdes − v) (14)

dónde, las entradas Fmotor y Fdesnivel son la fuerza debido al motor y la fuerza
debido al desnivel del terreno. Además, a es el coeficiente constante de arrastre,
m es la masa del vehı́culo, vdes es la velocidad deseada del vehı́culo y v es la
velocidad sensada del vehı́culo.
La ventaja de usar retroalimentación o feedback, es que es posible analizar
el comportamiento dinámico de estabilidad/performance, el rechazo de perturba-
ciones y la robustez. Haciendo v̇ = 0, después del estado transitorio tenemos
que:
7 Otros ejemplos de control 11

Fig. 13: Control de velocidad de un vehı́culo.

kp 1
v ss = vdes + Fdesnivel (15)
a + kp a + kp

7.2 Flyball Governor (Regulador Centrı́fugo)

Averiguar la historia del regulador centrı́fugo, y como influyó en la revolución
industrial.

Fig. 14: Regulador centrı́fugo.