FAKULTET ELEKTROTEHNIKE LABORATORIJ ZA BIOMEHANIKU

STROJARSTVA I BRODOGRADNJE AUTOMATIKU I SUSTAVE

FACULTY OF ELECTRICAL ENGINEERING, LABORATORY FOR BIOMECHANICS

MECHANICAL ENGINEERING AND AUTOMATIC CONTROL SYSTEMS
AND NAVAL ARCHITECTURE

Rudjera Boškovića bb, Split

Tamara Šupuk

VREMENSKI ODZIVI SUSTAVA

1. i 2. REDA

VJEŽBA 5.
ODZIV SUSTAVA PRVOG REDA (JEDNOSTAVNO KAŠNJENJE)

Sustav prvog reda ima prijenosnu funkciju

1 1/ T
G (s) = =
Ts + 1 s + 1 / T
Odziv na jediničnu step pobudu, X(s)=1/s je:
1/ T 1
y(t) =L-1[G(s)X(s)] = L-1[ * ] = 1 – e-t/T
s +1/ T s

Prvi član odziva odnosi se na pobudu, a drugi je prijelazno stanje koje rezultira iz pola sustava
(p=-1/T). Odziv sustava prvog reda ovisi samo o T, na način prikazan u slijedećem primjeru.

ZADATAK 1.

Kreirati m file (odziv_sustava_1reda.m) koji će odrediti i nacrtati odziv sustava prvog reda na
jediničnu odskočnu funkciju. Na istoj slici (pomoću naredbe subplot) nacrtati mapu polova i
nula. Vrijednosti za parametar T unositi u komandnom modu Matlaba. Zaključiti o utjecaju
vremenske konstante T na odziv sustava.
1/ T
G(s) = , pri čemu je T=0.5, 1, 2
s + 1/ T

Rješenje:

% odziv_sustava_1reda.m
disp('odziv sustava prvog reda')
T=input('unesi vrijednost vremenske konstante; T=');
num=[1/T]; den=[1 1/T];
t=0:0.01:10;
y=step(num,den,t);
[p,z]=pzmap(num,den);
subplot(211), plot(t,y), hold on % crtanje vremenskog odziva
title('Vremenski odziv')

subplot(212), plot(real(p),imag(p),'x'); hold on % crtanje polova u

% kompleksnoj ravnini
title('Dijagram polova i nula')
% kraj m-datoteke
Komandni mod Matlaba:

>> % utjecaj promjene parametra T na ponašanje odziva sustava

>> % poziv programa:
>> odziv_sustava_1reda <ent>
unesi vrijednost vremenske konstante; T=0.5 <ent>
>> odziv_sustava_1reda <ent>
unesi vrijednost vremenske konstante; T=1 <ent>
>> odziv_sustava_1reda <ent>
unesi vrijednost vremenske konstante; T=2 <ent> % rezultati prikazani
% na slici 1.

Sl. 1.

Na temelju slike 1. možemo zaključiti da se porastom vremenske konstante (približavanjem

pola imaginarnoj osi) usporava odziv sustava i nagib tangente na krivulju odziva je sve manji.
ODZIV SUSTAVA DRUGOG REDA (KVADRATNO KAŠNJENJE)

Prijenosne funkcije drugog reda najčešće svodimo na standardni oblik:

ω 2n
G (s) =
s 2 + 2ζω n + ω 2n

pri čemu je ω n neprigušena prirodna frekvencija, a ζ (zeta) stupanj prigušenja.

• U slijedećem zadatku promatrat ćemo položaj polova ( p 1, 2 = −ζω n ± ω n ζ 2 − 1 ), te

vremenski odziv sustava u ovisnosti o promjeni parametra ζ .

• Posebno, za podprigušeni slučaj (0< ζ <1) promatrat ćemo slijedeće slučajeve:

• ω n =konst., ζ se mijenja
• ζ =konst., ω n se mijenja
• umnožak: ζ ω n =konst.
pri čemu ćemo se osvrnuti na prijelaznu pojavu tj. slijedeće parametre
vremenskog odziva:
πζ
−
1− ζ 2
• maksimalan prebačaj: M p = e * 100 (%)
π
• vršno vrijeme (vrijeme max. prebačaja): Tp = (s)
ωn 1 − ζ 2
• vrijeme smirivanja (odziv postiže vrijednost koja za 5% odstupa od ustaljenog
stanja): Ts = 3 / ( ζ ω n )

ZADATAK 2.

Kreirati m file (odziv_sustava_2reda.m) koji će odrediti i nacrtati odziv sustava drugog reda
na jediničnu odskočnu funkciju. Na istoj slici (pomoću naredbe subplot) nacrtati mapu polova
i nula. Vrijednosti parametara unositi u komandnom modu Matlaba. Zaključiti o utjecaju
promjenjivih parametara na odziv sustava.
ω 2n
G (s) = 2
s + 2ζω n + ω 2n
a) ω n =konst=1; ζ (zeta) = -0.02, 0, 0.2, 1, 2 (ovisnost odziva na faktor prigušenja)
b) ω n =konst=1; ζ = 0.1, 0.4, 0.7 (tj. 0< ζ <1)
c) ζ =0.3=konst; ω n =1, 2, 3 rad/s (utjecaj neprigušene frekvencije na odziv sustava)
d) ζ * ω n =0.5=konst (odzivi sustava uz konstantan produkt ζ ω n )

Za slučajeve b), c) i d) odrediti Mp, Tp i Ts te promatrati kako promjena ζ i ω n utječe na

parametre odziva.
Rješenje:
Prvo napišimo m-datoteku:

% odziv_sustava_2reda.m
num=[wn^2];
den=[1 2*z*wn wn^2];
t=0:0.01:10;
y=step(num,den,t);
[p,z]=pzmap(num,den);
subplot(211), plot(t,y), hold on
title('Vremenski odziv')
% brojnik i nazivnik u ovisnosti o prethodno
% zadanim wn i z (zeta)
% vrijeme
% odziv na step
% racunanje polova i nula
% crtanje vremenskog odziva na prvoj slici

subplot(212), plot(real(p),imag(p),'x'); hold on % crtanje polova u kompleksnoj

% ravnini, na drugoj slici
title('Dijagram polova i nula')

if (z>0)&(z<1) % dalje se izvršava samo za 0<zeta<1 (za zadatak

% pod b), c) i d)
[Mp,pozicija]=max(y); % Mp je najveći element od y, u matrici y se
% nalazi na mjestu pozicija
disp('Max. prebacaj, Mp='), disp(Mp)
Tp=t(pozicija); % traženje vrsnog vremena; Tp se u vremenskom
% vektoru t nalazi na mjestu pozicija
disp('Vrsno vrijeme, Tp='),disp(Tp)
Ts=3/(z*wn);
disp('Vrijeme smirivanja, Ts='),disp(Ts)
end % kraj if petlje
% kraj m-datoteke

Rješenje pod a):

>> wn=1; % odzivi i polno-nultni dijagrami

% prikazani su slikom 2.
>> z=-0.02; odziv_sustava_2reda % pozivamo m-datoteku
>> z=0; odziv_sustava_2reda

>> z=0.2; odziv_sustava_2reda

Max. prebacaj, Mp= 1.5266
Vrsno vrijeme, Tp= 3.2100
Vrijeme smirivanja, Ts= 15

>> z=1; odziv_sustava_2reda

>> z=2; odziv_sustava_2reda

Odzivi sustava prikazani su na slici 2:

 Sl. 2: Odzivi sustava 2. reda u ovisnosti o faktoru prigušenja, ζ
(na slici označeno sa z)

Zaključak:
• ζ <0 ( ζ =-0.02): raspirujući oscilacijski odziv; polovi se nalaze u desnoj poluravnini
(konjugirano kompleksni s pozitivnim realnim dijelom)
• ζ =0: neprigušeni oscilacijski odziv; polovi se nalaze na imaginarnoj osi,
konjugirano kompleksni
• 0< ζ <1 ( ζ =0.2): prigušeni oscilacijski odziv; polovi u lijevoj poluravnini, konjugirano
kompleksni
• ζ =1: granični aperiodski odziv; polovi realni i međusobno jednaki
• ζ >1 ( ζ =2): prigušeni aperiodski odziv; polovi realni i različiti

Rješenje pod b):

>> wn=1; % odzivi i polno-nultni dijagrami

% prikazani su slikom 3.
>> z=0.1; odziv_sustava_2reda
Max. prebacaj, Mp= 1.7292
Vrsno vrijeme, Tp= 3.1600
Vrijeme smirivanja, Ts= 30

>> z=0.4; odziv_sustava_2reda

Max. prebacaj, Mp= 1.2538
Vrsno vrijeme, Tp= 3.4300
Vrijeme smirivanja, Ts= 7.5000

>> z=0.7; odziv_sustava_2reda

Max. prebacaj, Mp= 1.0460
 Vrsno vrijeme, Tp= 4.4000
Vrijeme smirivanja, Ts= 4.2857

% na polno-nultnom dijagramu primijenili smo jos i naredbu sgrid(z,wn) koja crta

sfernu mrežu u kompleksnoj ravnini. Mreža se sastoji od kružnica radijusa sadržanih
u matrici wn i pravaca iz ishodišta koji s negativnim dijelom realne osi zatvaraju kut
fi=arccos(z), npr za z=0.7, wn=1:

>> sgrid(0.7,1)

Odzivi sustava prikazani su na slici 3:

Sl. 3: Odzivi sustava 2. reda u ovisnosti o faktoru prigušenja, ζ

(pri čemu je 0< ζ <1), uz ω n =konst

Zaključak:
U intervalu 0< ζ <1 porastom ζ opadaju maksimalni prebačaj i vrijeme smirivanja, a raste
vrijeme maksimalnog prebačaja. Kod konstantne prirodne frekvencije ω n i 0< ζ <1, polovi
leže na kružnici radijusa ω n .

Rješenje pod c):

>> z=0.3; % odzivi i polno-nultni dijagrami

% prikazani su slikom 4.
>> wn=1; odziv_sustava_2reda
Max. prebacaj, Mp= 1.3723
Vrsno vrijeme, Tp= 3.2900
Vrijeme smirivanja, Ts= 10

>> wn=2; odziv_sustava_2reda

Max. prebacaj, Mp= 1.3723
Vrsno vrijeme, Tp= 1.6500
 Vrijeme smirivanja, Ts= 5

>> wn=3; odziv_sustava_2reda

Max. prebacaj, Mp= 1.3723
Vrsno vrijeme, Tp= 1.1000
Vrijeme smirivanja, Ts= 3.3333

>> sgrid(0.3,3) % crtanje sferne mreže za z=0.3 i wn=3

Odzivi sustava prikazani su na slici 4:

Sl. 4: Odzivi sustava 2. reda u ovisnosti o prirodnoj frekvenciji ω n ,

uz ζ =konst=0.3

Zaključak:
Promjena prirodne frekvencije ω n ne utječe na maksimalni prebačaj, dok porastom ω n opada
vrijeme nastupanja max. prebačaja, Tp. Za ζ =konst, svi polovi u kompleksnoj ravnini leže na
istom pravcu čiji je kut nagiba u odnosu na negativni dio realne osi fi=arccos( ζ ).

Rješenje pod d):

>> z=0.2; % odzivi i polno-nultni dijagrami

% prikazani su slikom 5.
>> z=0.2; wn=0.5/z; odziv_sustava_2reda
Max. prebacaj, Mp= 1.5266
Vrsno vrijeme, Tp= 1.2800
Vrijeme smirivanja, Ts= 6

>> z=0.4; wn=0.5/z; odziv_sustava_2reda

Max. prebacaj, Mp= 1.2538
Vrsno vrijeme, Tp= 2.7400
Vrijeme smirivanja, Ts= 6
 >> z=0.5; wn=0.5/z; odziv_sustava_2reda
Max. prebacaj, Mp= 1.1630
Vrsno vrijeme, Tp= 3.6300
Vrijeme smirivanja, Ts= 6

Odzivi sustava prikazani su na slici 5:

Sl. 5: Odzivi sustava 2. reda za ω n * ζ =konst=0.5

Zaključak:
Budući da im je realni dio jednak (- ω n * ζ =-0.5), svi polovi leže na pravcu paralelnom s
imaginarnom osi. Odzivi imaju različite max. prebačaje i vremena prebačaja, no vrijeme
smirivanja im je jednako (Ts = 3 / ( ζ * ω n ))
ZADACI NA VJEŽBI:

1 Zadana je prijenosna funkcija sustava:

5
W (s) = 2
s + 2s + 25
Kada na ulaz dovedemo jedinični step, poželjni odziv u ustaljenom stanju je 1.
Koristeći Matlabovu step naredbu pokazati da pogreška ustaljenog stanja (razlika
između ulaza i izlaza kad t → ∞ ), kad na ulaz dovedemo step funkciju, iznosi 0.8.

2 Zadan je regulacijski sustav na slici:

a) Pokazati analitički da max. postotni prebačaj na ulaznu step funkciju

iznosi oko 50%
b) Pomoću Matlaba nacrtati odziv sustava na jediničnu step funkciju te
očitati max. prebačaj sa slike. Usporediti rezultat s onim pod a).

3 Prijenosna funkcija otvorene petlje sustava s negativnom jediničnom povratnom

vezom je G(s)=50 / [s(s+5)]. Odrediti prijenosnu funkciju sustava i nacrtati odziv
na jedinični step te sa slike odrediti približne vrijednosti Mp, Tp i Ts (kada odziv
uđe u granice od 5% ustaljenog stanja). Na slici označiti Mp, Tp i Ts.