Professional Documents
Culture Documents
LỜI MỞ ĐẦU
Có rất nhiều các hệ thống cơ điện trong đó có vấn đề điều khiển chính xác
moomen, tốc độ và vị trí đóng một vai trò quan trọng và cần thiết: Robot, xe điện,
thang máy,…
Một cách tổng quan, điều khiển truyền động điện nhằm mục đích:Làm phù hợp vị
trí hoặc tốc độ của hệ truyền động điện theo các giá trị yêu cầu (mongmuốn) Làm
phù hợp mô-men của hệ truyền động điện theo các giá trị yêu cầu (mong muốn).
Tiết kiệm năng lượng và nâng cao hiệu quả hoạtđộng.
Với mục đích nghiên cứu hệ thống truyền động một cách chính xác vị trí với tốc
mong muốn của của động cơ điện một chiều. Nên đề tài của nhóm chúng là “Thiết
kế hệ thống truyền động điện điều khiển vị trí dung cơ cấu động cơ điện một chiều
sử dụng sử dụng trục vít me theo phương pháp tối ưu”
Qua những lần sơ duyệt và góp ý của thầy Giáp Quang Huy, em cũng đã rút kinh
nghiệm và sửa chữa. Tuy nhiên do thời gian và kiến thức còn hạn hẹp nên cũng
không tránh khỏi nhiều thiếu sót,rất mong nhận được các ý kiến đóng góp của thầy
và các bạn .Cuối cùng, chúng em xin chân thành cảm ơn thầy Giáp Quang Huy đã
nhiệt tình chỉ bảo và dìu dắt trong suốt thời gian làm đồ án vừa qua và chúng em
cảm ơn các bạn trong lớp đã hỗ trợ và góp ý cho em trong quá trình thực hiện đề
tài.
MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CÔNG NGHỆ, XÂY DỰNG PHƯƠNG ÁN
TRUYỀN ĐỘNG ..................................................................................................... 3
1.1 Giới thiệu công nghệ/ bài toán………………………………………………3
1.2 Phân tích yêu cầu công nghệ, đặc tính cơ của tải………………....…………3
1.3 Sơ đồ khối cấu trúc của hệ thống truyền động điện…………………………5
1.4 Tính chọn công suất động cơ………………………………………………..6
1.5 Xác định các tham số của hệ thống………………………………………...17
CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN………22
2.1 Mô hình toán học của động cơ……………………………………………..22
2.2 Xây dựng mô hình toán học của các khâu trong hệ thống: Bộ biến đổi, cảm
biến,.....................................................................................................................25
2.3 Xây dựngmô hình toán học của cả hệ thống………………………….……28
CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN……………29
3.1 Sơ đồ các mạch vòng của hệ thống điều khiển truyền động điện………….29
3.2 Xấp xỉ mô hình mạch vòng dòng điện thành mô hình bậc nhất……………30
3.3 Tổng hợp mạch vòng tốc độ…………………………………………..……33
3.4 Tổng hợp mạch vòng vị trí…………………………………………………35
CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG, KIỂM NGHIỆM & ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG
………………………………………………………………………………….....36
4.1 Mô phỏng hệ thống trên phần mềm Matlab-Simulink……………………..36
4.2 Phân tích các kết quả mô phỏng …………………………...….……...….....38
4.3 Đánh giá chất lượng hệ truyền động……………………………………….38
Hệ thống truyền động điện ở đây là hệ thống gồm 1 động cơ điện chiều gắn với hộp số có
tỉ số truyền là 10/1 để điều khiển tải có khối lượng 50kg đúng vị cần mong muốn được
cấp bởi nguồn điện xoay chiều 3 pha 220V/380V với tốc độ lớn nhất là 0,5m/s và hệ số
ma sát là 0.1
1.2. Phân tích yêu cầu công nghệ, đặc tính cơ của tải
1.2.1. Phân tích yêu cầu công nghệ
Dựa vào đồ thị mong muốn của tải, ta thấy rằng tốc độ của tải thay đổi trong các
khoảng thời gian như bảng sau:
Nguồn điện sử dụng : 220/380V, do đó cần sử dụng bộ biến đổi phù hợp.
Hệ thống hoạt động ổn định, bám càng sát với đồ thị tốc độ mong muốn thì
càng tốt.
Sai số nằm trong khoảng cho phép.
Điều khiển động cơ dễ dàng, điều khiển động cơ có đảo chiều quay.
Khi α = 2: mômen tỷ lệ bậc hai với tốc độ, tương ứng các cơ cấu máy bơm,
quạy gió, máy nén.
Ở hệ thống này, momen cản là loại cơ cấu ma sát có α = 1.
Vòng điều khiển bên trong có tốc độ đáp ứng nhanh hơn vòng điều khiển bên
ngoài.
1.4. Tính chọn công suất động cơ
1.4.1. Chọn phương án truyền động
Chọn phương án truyền động là dựa trên các yêu cầu công nghệ và kết quả tính
chọn công suất động cơ, từ đó tìm ra một loạt các hệ truyền động có thể thỏa mãn
yêu cầu đặt ra. Bằng việc phân tích, so sánh các chỉ tiêu kinh tế, kỹ thuật các hệ
truyền động này kết hợp tính khả thi cụ thể mà ta có thể lựa chọn được một vài
phương án hoặc một phương án duy nhất để thiết kế.
Lựa chọn phương án truyền động tức là phải xác định được loại động cơ truyền
động một chiều hay xoay chiều, phương pháp điều chỉnh tốc độ phù hợp với đặc
tính tải, sơ đồ nối bộ biến đổi đảm bảo yêu cầu truyền động.
Các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều (có chổi than) là:
Điều chỉnh điện áp phần ứng
Điều chỉnh từ thông kích từ
Kết hợp điều chỉnh từ thông kích từ và điện áp phần ứng
Phương pháp điều chỉnh điện trở phụ trong mạch phần ứng hầu như không được sử
dụng trong các hệ có yêu cầu chất lượng cao do tổn hao công suất.
Phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng có đáp ứng được đặc trưng bằng hằng số
thời gian có giá trị nhỏ.
Ngược lại, hằng số thời gian đặc trưng cho đáp ứng của phương pháp điều chỉnh từ
thông kích từ có giá trị lớn hơn gấp 10-100 lần so với phương pháp điều chỉnh điện
áp phần ứng.
Hằng số thời gian lớn làm cho phương pháp điều chỉnh từ thông kích từ có đáp ứng
chậm.
Phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng phù hợp cho việc điều chỉnh tốc độ
động cơ dưới tốc độ định mức. Còn phương pháp điều chỉnh từ thông kích từ phù
hợp để điều chỉnh trên tốc độ định mức.
Các phương pháp điều chỉnh truyền động hiện đại: bộ điều khiển được tự động
điều chỉnh trong quá trình hoạt động dựa trên các tham số(dã được nhận dạng) của
động cơ và của các thành phần khác trong hệ.
Phương pháp điều chỉnh nối tầng thường được sử dụng phổ biến với đặc điểm:
Mạch vòng dòng điện/momen đáp ứng nhanh.
Mạch vòng tốc độ đáp ứng chậm hơn.
Mạch vòng vị trị đáp ứng chậm nhất, hoặc không cần thiết.
Ở đây ta chọn phương án truyền động cho động cơ một chiều kích từ độc lập, có
đảo chiều và hoạt động ở 2 góc phần tư, điều khiển đảo chiều bằng cách thay đổi
điện áp phần ứng.
1.4.2. Yêu cầu của việc tính chọn động cơ
Nguồn động lực trong một hệ thống truyền động điện là động cơ điện. Các yêu cầu
kỹ thuật, độ tin cậy trong quá trình làm việc và tính kinh tế của hệ thống truyền
động điện phụ thuộc chính vào sự lựa chọn đúng động cơ điện và phương pháp
điều khiển động cơ.
Chọn một động cơ điện cho một hệ thống truyền động điện bao gồm nhiều tiêu
chuẩn phải đáp ứng:
Động cơ phải có đủ công suất kéo.
Tốc độ phù hợp và đáp ứng được phạm vi điều chỉnh tốc độ với một
phương pháp điều chỉnh thích hợp.
Thỏa mãn các yêu cầu mở máy và hãm điện.
Phù hợp với nguồn điện năng sử dụng (loại dòng điện, cấp điện áp...).
Thích hợp với điều kiện làm việc (điều kiện thông thoáng, nhiệt độ, độ ẩm,
khí độc hại, bụi bặm, ngoài trời hay trong nhà...).
Việc chọn đúng công suất động cơ có ý nghĩa rất lớn đối với hệ truyền động điện.
Nếu nâng cao công suất động cơ chọn so với phụ tải thì động cơ sẽ kéo dễ dàng
nhưng giá thành đầu tư tăng cao, hiệu suất kém và làm tụt hệ số công suất cosθ của
lưới điện do động cơ chạy non tải. Ngược lại nếu chọn công suất động cơ nhỏ hơn
công suất tải yêu cầu thì động cơ hoặc không kéo nổi tải hay kéo tải một cách nặng
nề, dẫn tới các cuộn dây bị phát nóng quá mức, làm giảm tuổi thọ động cơ hoặc
làm động cơ bị cháy hỏng nhanh chóng.
Để tính chọn công suất động cơ trong hệ thống có điều chỉnh tốc độ cần phải biết
những yêu cầu cơ bản sau:
Đặc tính phụ tải Pyc(ω), Myc(ω) và đồ thị phụ tải: Pc(t), Mc(t),ω(t)
Phạm vi điều chỉnh tốc độ: ωmax và ωmin
Loại động cơ (một chiều hoặc xoay chiều) dự định chọn.
Phương pháp điều chỉnh và bộ biến đổi trong hệ thống truyền động cần
phải định hướng xác định trước.
1.4.3. Tổng quan về động cơ điện một chiều
1.4.3.a. Khái niệm
Động cơ điện một chiều là loại máy điện làm việc với nguồn điện một chiều.
Chúng có thể vận hành theo chế độ máy phát hoặc theo chế độ động cơ. Nghĩa là
máy điện một chiều có thể biến đổi cơ năng thành điện năng và ngược lại.
Stato: Còn gọi là phần cảm có nhiệm vụ tạo ra từ thông chính trong máy,
thường được chế tạo bằng gang hay thép đúc. Stato là mạch từ cũng là vỏ
máy bao bọc các bộ phận bê trong. Phía mặt trong của stato được gắn các
cực từ, phần cuối của cực từ được làm loe ra tạo thành đầu cực từ, trên
thân cực từ có gắn cuộn dây quấn kích từ.
Roto: Còn gọi là phần ứng, gồm lõi thép và dây quấn phần ứng.
Lõi thép có hình trụ được ghép từcác là thép kỹ thuật điện, ghép cách điện
với nhau nhờ sơn cách điện để giảm tổn hao do dòng điện xoáy. Chung
quanh lá thép được dập các rãnh để khi ghép lại tạo thành rãnh đặt cuộn dây
phần ứng. Giữa lá thép có dập lỗ lắp trục và lỗ trêm dọc. Ngoài ra trên lõi
thép còn dập một số lỗ thông gió để làm mát. Thân máy, cực từ và lõi thép
phần ứng tạo thành mạch từ của máy điện một chiều. Dây quấn được tạo
thành từ nhiều phần tử dây quấn, mỗi phần tử gồm nhiều vòng dây được
xếp trong các rãnh của lõi thép. Hai đầu phần tử nối với 2 phiến góp, 2 cạnh
tác dụng của mỗi phần tử được xếp trong 2 rãnh nằm dưới cực khác tên.
Phần ứng được bắt chặt trên trục thép, hai đầu trục có gắn bạc đạn. Nắp
máy giữ cố định hai bạc đạn và được bắt chặt vào thân máy bằng bu-lông
xuyên.
Cổ góp – Chổi than: Cổ góp – chổi than có nhiệm vụ truyền điện Giữa phần
ứng của máy điện với thiết bị bên ngoài. Khi hoạt động ở chế độ máy phát
điện cổ góp còn có nhiệm vụ chỉnh lưu điện áp xoay chiều thành điện áp
một chiều trước khi đưa ra mạch điện ngoài.
Cổ góp tạo thành từ việc ghép nhiều phiến góp bằng đồng thành một hình trụ tròn,
sau đó gắn vào trục rotor, giữa các phiến góp có cách điện với nhau và được cách
điện với trục bằng lớp mica mỏng. Một đầu phiến góp được xẻ rãnh để hàn với đầu
dây của phần tử dây quấn phần ứng.
Chổi than còn gọi là chổi điện làm từ than graphit và được đặt trong giá đỡ hình
hộp. Chổi than có thể di chuyển dọc theo trục giá đỡ, giá đỡ được cách điện và bắt
chặt vào nắp máy. Một đầu chổi than tì sát lên bề mặt cổ góp, đầu còn lại có lò xo
ép chặt.Các đầu dây của phần tử dây quấn phần ứng được nối với nhau tại cổ góp
tạo thành mạch điện khép kín. Khi chổi than ép vào các phiến góp sẽ chia bộ dây
quấn phần ứng thành các mạch nhánh song song.
1.4.4. Đặc tính cơ của động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập
Khi nguồn điện một chiều có công suất không đủ lớn thì mạch điện phần ứng và
mạch kích từ mắc vào hai nguồn một chiều độc lập với nhau, lúc này động cơ được
gọi là động cơ kích từ độc lập.
+ -
Uư
Rf
E
I
CKT RKT
IKT
UKT
+ -
𝑼ư 𝑹ư +𝑹𝒇
Phương trình đặc tính cơ: 𝝎 = + . 𝑴đ𝒕 Trong đó:
𝑲.𝜱đ𝒎 (𝑲.𝜱đ𝒎 )𝟐
ω
ω0
ωđm
Mđm Mnm M
Hình 1.9 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
1000.2𝜋 100𝜋
=>Tốc độ góc của rotor là : 𝜔𝑚 = = (rad/s)
60 3
Tải M= 50kg chịu tác động của 4 lực: trọng lực P, phản lực N, lực bên ngoài 𝐹
𝑑𝑠
khiến nó di chuyển với tốc độ v= , lực cản 𝐹𝑚𝑠 . Trong đó P và N triệt tiêu nhau.
𝑑𝑡
0,2s-0,8s 0,5 0
50. 3 + 50.0,1.9,8 = 49
Mômen quay của tải do lực F gây ra ứng với từng giai đoạn :
𝐹.𝑃 74.3
Tăng tốc :Tw = × 10−3 = × 10−3 = 0,035 (𝑁. 𝑚)
2𝜋 2𝜋
𝐹.𝑃 49.3
Ổn định : Tw = × 10−3 = × 10−3 = 0,023 (𝑁. 𝑚)
2𝜋 2𝜋
𝐹.𝑃 24.3
Giảm tốc :Tw = × 10−3 = × 10−3 = 0,011 (𝑁. 𝑚)
2𝜋 2𝜋
Mômen quay của tải quy đổi về trục động cơ ứng với từng giai đoạn như sau :
𝐺 10
Tăng tốc :TL = × Tw = × 0,035 = 0,4 (𝑁. 𝑚)
𝜂 0,9
𝐺 10
Ổn định : TL = × Tw = × 0,023 = 0,26 (𝑁. 𝑚)
𝜂 0,9
𝐺 10
Giảm tốc :TL = × Tw = × 0,011 = 0,12 (𝑁. 𝑚)
𝜂 0,9
Hình 1.13 Đồ thị momen đầu trục động cơ theo thời gian
Hình 1.13 Đồ thị momen đầu trục động cơ theo thời gian
Quy đổi sang công suất động cơ với từng giai đoạn :
Ta có: P = TL.𝜔𝑚
Trong đó:
P là công suất động cơ
Đế góc điều khiển α từ 0 - ta sử dụng một biến áp để hạ điện áp đầu vảo của bộ chỉnh lưu
2
.U d
xuống giá trị U’2 = 15,38 V
3 6
U 2 220
Suy ra cần một biến áp có hệ số biến đổi N= = =14,3
U 2' 15,38
3 6
Giá trị trung bình trong bộ chỉnh lưu: Ud = U’2 cosα
Ud
Điện áp ngược lớn nhất đặt lên thyristor : Unmax= Knv. = .36= 37,68 V
Ku 3
3 6
Trong đó Knv = 6 , Ku =
Chọn hệ số dự trữ Kdt = 1,8 ta có điện áp ngược van cần chọn
Unv =37,68.1,8=67,824V
Idm 7,07
Dòng điện trung bình chạy qua mỗi thyristor : Itb= = = 4,08 A
3 3
Chọn hệ số dự trữ Ki = 3,2 ta có I max = 4,08. 3,2= 13,056 A
Từ hai thông số Unv và Iđmv; ta cho ̣n Thyristor loa ̣i S1015L có các thông số sau:
Thông số Giá trị
Điện áp ngược cực đại Unmax= 100 V
Dòng điện làm việc cực đại Iđmmax = 15 A
Dòng điêṇ đỉnh cực đại Ipicmax = 150A
Dòng điện xung điều khiển Ig = 20 mA
Điện áp xung điều khiển Ug= 1,5 V
Dòng điện duy trì Ih= 35 mA
Dòng điện rò Ir= 1 mA
Su ̣t áp trên thyristor ở tra ̣ng thái dẫn ΔUmax = 1.6 V
Thời gian chuyển mạch (mở và khóa) tcm= 35 𝜇𝑠
Đạo hàm điện áp du/dt= 100 V/s
Nhiệt độ làm việc cực đại tmax = 110 °C
1.5.1.b Sensor
Tính chọn cảm biến tốc độ
Ở đây ta chọn cảm biến Encoder ENC 16 EASY, 1024 pulses
Part number 499361
Trong đó :
Ra : điện trở mạch phần ứng
La : điện cảm mạch phần ứng
p.N
k= – hệ số kết cấu của máy
2πa
Chuyể n sang miề n Laplace phương trình (1) và (2) ta đươ ̣c:
v(s) = Kb ω(s)+ Ra.Ia(s) + LasIa(s)
Uư (s) −K𝑏 .ω(s) Uư (s) −E(s)
Iư(s) = =
Rư .(1+s.Tư ) Rư .(1+s.Tư )
KbIa(s) – Tl(s)
ω(s) =
Js+Bl
Hình 2.1 Sơ đồ cấu trúc cơ khí khi từ thông không đổi
Giả thiết trường hợp mô-men tải tỷ lệ với tốc độ của động cơ và cho bởi công
thức:
𝑇𝑙 = 𝐵𝑙 𝜔𝑙
Biến đổi sơ đồ khối mô hình hàm truyền đạt của động cơ:
Hình 2.2 Sơ đồ cấu trúc động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Trong đó, các hàm truyền đạt và hệ số như sau:
Mômen quán tính j:
J 0,0607
Tm = = = 0,6 s
Bt 0,0954
Lư 0,065. 10−3
Tư = = = 0.00002 𝑠
Rư 3,41
Bt = BL + B1= 0,0054 +0,09 = 0,0954
Uđm − R ư . Iđm 24 − 3,41.4,2 V
K b = kϕđm = = = 0,06
ωđm 157 rad/s
Để xây dựng vòng điều khiể n dòng điện ta tách hàm truyề n đô ̣ng cơ theo wm và Va, Ia.
m (s) Kb 0,014
=
Ia (s) Bl (1 s.Tm ) 0,0054(1+0,165.𝑠)
Ia (s) 1 s.Tm
K1
Va (s) (1 s.T1 )(1 s.T2 )
T1 = 0.6s
T2 = 0.00002s
Bt 0,0954
K1 = = 0,3
K R a Bt 0,062 +3,41.0,0954
2
b
2.2. Xây dựng mô hình toán học của các khâu trong hệ thống
2.2.1. Mô hình toán học khâu biến đổi
2.2.1.a. Mô hình toán học khâu chỉnh lưu có điều khiển
Để có thể đảo chiều cho động cơ, sử dụng hai mạch chỉnh lưu cầu có điều
khiển đấu song song ngược, điều khiển theo phương pháp điều khiển chung. Sơ đồ
bộ biến đổi như sau:
Ud Uđk
Hình 2.4 Chỉnh lưu đảo chiều dùng 2 bộ biến đổi (đấu song song ngược)
3√6
Điện áp ra của bộ chỉnh lưu: Vdc =𝑈𝑑 . 𝑐𝑜𝑠α = .U2.cosα , suy ra cosαmax=0.2
𝜋
𝑉𝑐
∝= 𝑐𝑜𝑠 −1 ( )
𝑉𝑐𝑚
Uđb = Vcm.cosα=> tại điểm giao nhau điện áp điều khiển Vc = Uđb = Vcm.cosα
Bộ chỉnh lưu hoạt động theo chu kì lấy mẫu của mạch điều khiển. Khoảng thời
gian lấy mẫu gây ra sự trễ của bộ biến đổi.
Khi thay đổi điện áp điều khiển, hoặc khi các thyristor thay đổi trạng thái
đóng mở, thì điện áp ra chưa thay đổi ngay lập tức.
Góc trễ có thể được hiệu chỉnh và sẵn sàng để thực thi trong khoảng 60o giữa
2 khoảng góc mở của 2 thyristor.
Vì vậy thời gian trễ có thể được lấy bằng một nửa khoảng trễ này:
60/2 1 1
Tr = x thời gian một chu kì = .
360 12 f
f = 50 (Hz) => Tr = 1.667 ms = 0.001667s
Bộ chỉnh lưu do đó được mô hình hóa bằng hàm trễ:
Kr
Udk(s) Tr.s + 1 Udc(s)
Uω (s) Kω
Gω (s) = =
ω(s) 1 + Tω . s
𝑈
Trong đó K ω = là hê ̣ số khuế ch đa ̣i của cảm biến
ω
Sau một vài phép biến đổi sơ đồ khối, ta có hàm khuếch đại (loop gain
function) của mạch vòng dòng điện như sau:
𝐾𝑖 𝐾𝑐 𝐾𝑟 𝐻𝑐 (1 + 𝑠𝑇𝑐 )(1 + 𝑠𝑇𝑚 )
𝐺𝐻𝑖 (𝑠) = { }
𝑇𝑐 𝑠(1 + 𝑠𝑇1 )(1 + 𝑠𝑇2 )(1 + 𝑠𝑇𝑟 )
Ta thấy hàm khuếch đại của hệ có bậc 4, vì vậy cần đơn giản hóa hàm truyền
để việc tổng hợp hệ thống được dễ dàng hơn.
Trong vùng lân cận của tần số cắt ta có thể xấp xỉ như sau:
(1 + 𝑠𝑇𝑚 ) ≡ 𝑠𝑇𝑚
Nhờ vậy hàm khuếch đại của hệ số có thể đước đơn giản hóa thành:
𝐾(1 + 𝑠𝑇𝑐 )
𝐺𝐻𝑖 (𝑠) ≅
(1 + 𝑠𝑇1 )(1 + 𝑠𝑇2 )(1 + 𝑠𝑇𝑟 )
Trong đó hệ số K được xác định như sau:
𝐾𝑖 𝐾𝑐 𝐾𝑟 𝐻𝑐 𝑇𝑚
𝐾=
𝑇𝑐
Có thể thấy được các hằng số thời gian ở mẫu số của hàm truyền đạt 𝐺𝐻𝑖 (𝑠)
của hệ có giá trị khác nhau:
𝑇𝑟 < 𝑇2 < 𝑇1
Nếu chúng ta chọn hằng số thời gian của bộ điều khiển dòng điện là :
𝑇𝑐 = 𝑇2 = 0.00002𝑠
Thì hàm khuếch đại của hệ thống sẽ được đơn giản thành hệ bậc 2 như sau:
𝐾
𝐺𝐻𝑖 (𝑠) ≅
(1 + 𝑠𝑇1 )(1 + 𝑠𝑇𝑟 )
Do đó, phương trình đặc tính( đặc trưng) của hệ kín như sau:
(1 + 𝑠𝑇1 )(1 + 𝑠𝑇𝑟 ) + 𝐾 = 0
Phương trình đặc tính có thể được viết lại như sau:
𝑇1 + 𝑇𝑟 𝐾+1
𝑇1 𝑇𝑟 {𝑠 2 + 𝑠 ( )+ }=0
𝑇1 𝑇𝑟 𝑇1 𝑇𝑟
Từ phương trình đặc tính ta có tần số tự nhiên và hệ số tắt dao động như sau:
𝐾+1
𝜔2 𝑛 =
𝑇1 𝑇𝑟
𝑇 +𝑇
( 𝑇1 𝑇 𝑟 )
1 𝑟
ζ =
𝐾+1
2√
𝑇1 𝑇𝑟
Để hệ thống có đặc tính tính động học tốt thì có thể chọn hệ số tắt dao động
bằng 0.707. Vì vậy thay vào phương trình của ζ chúng ta có thể có:
𝑇 +𝑇 2
( 𝑇1 𝑇 𝑟 )
1 𝑟
𝐾+1= 2
(𝑇 𝑇 )
1 𝑟
Trong thực tế mô hình của động cơ điện một chiều kích từ độc lập, ta có :
𝐾 ≫ 1 và 𝑇1 ≫ 𝑇𝑟
Do đó ta có hệ số K có thể xấp xỉ thành:
𝑇1 2 𝑇1
𝐾 ≅ ≅
2𝑇𝑙 𝑇𝑟 2𝑇𝑟
Từ phương trình của hệ số K chúng ta giải ra hệ số khuếch đại của bộ điều
khiển PI là:
SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 31
ĐA: TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐK TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GVHD : GIÁP QUANG HUY
1 𝑇1 𝑇𝑐 1 1 0,6.0,00002 1
𝐾𝑐 = ∙ ∙( )= . . = 0,000934
2 𝑇𝑟 𝐾1 𝐾𝑟 𝐻𝑐 𝑇𝑚 2 0,001667 0,3.21,4.1.0,6
Xấp xỉ mô hình mạch vòng dòng điện thành mô hình bậc nhất
Để thiết kế mạch vòng tốc độ, mô hình bậc 2 của mạch vòng dòng điện cần
được thay thế bằng một mô hình xấp xỉ bậc nhất.
Mạch vòng dòng điện được xấp xỉ bằng cách cộng thêm hằng số thời gian
trễ trong khối bộ biến đổi vào hằng số 𝑇𝑙 của động cơ. Kết quả ta có hàm truyền
đạt và sơ đối khối của mạch vòng dòng điện như sau:
𝐾 𝐾 𝐾 𝑇
𝑐 𝑟 1 𝑚 1
𝐼𝑎 (𝑠) ∙
𝑇𝑐 (1+𝑠𝑇3 )
∗
= 𝐾 𝐾 𝐾 𝐻 𝑇 1
𝐼𝑎 (𝑠) 1 + 1 𝑐 𝑟 𝑐 𝑚
∙
𝑇𝑐 (1+𝑠𝑇3 )
Va(s)
iam
Hc
Để giảm bậc của hệ thống, ta sử dụng phép xấp xỉ sau đây trong lân cận của
tần số cắt:
(1 + 𝑠𝑇𝑚 ) ≅ 𝑠𝑇𝑚
Tiếp theo, ta xây dựng một hằng số thời gian tương đương với thời gian trễ
𝑇𝑖𝑝
𝐺𝑠 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑𝑝 𝑠)
𝑠
Hệ thống sau khi đã có bộ điều khiển vị trí và hồi tiếp vị trí bằng cách tích
phân giá trị phản hồi tốc độ:
Biến đổi sơ đồ khối để được mạch vòng vị trí có dạng mạch vòng hồi tiếp
âm:
Đến đây hệ thống có hàm truyền dạng mạch vòng hồi tiếp âm nhưng khá
phức tạp và việc tổng hợp bộ điều khiển bằng các phương pháp thủ công tương đối
khó khăn (đã thử nhiều phương pháp tổng hợp nhưng kết quả đạt được không như
mong muốn). Vì vậy ta dùng công cụ “The PID tuning tool” trong khối bộ điều
khiển PID đã được tích hợp trong simulink để tìm ra các hệ số của bộ điều khiển vị
trí đã chọn ở trên.
Sử dụng công cụ “The PID tuning tool” ta tìm ra được các hệ số của bộ điều
khiển vị trí như sau: Kp = 10.65404 Tip = 0.002469 Tdp = -0.03101
Tương tự như mạch vòng tốc độ, ta cần có bộ bù có hàm truyền đạt trùng với
hàm truyền đạt của khâu phản hồi vị trí.
Dòng điện:
Đáp ứng dòng điện và tốc độ vẫnbám theo giá trị đặt, tuy nhiên do có sử dụng khâu
hạn chế dòng điện (Limitter) để giới hạn giá trị dòng điện không vượt quá giá trị
đinh mức nên dòng điện đáp ứng bị chắn tại giá trị định mức của động cơ (±4.2A).
Vì vậy đáp ứng tốc độ của hệ thống cũng bị chắn tại một giá trị giới hạn.
Đáp ứng vị trí tuy đáp ứng chậm nhưng vẫn tiến điến giá trị xác lập là giá trị vị trí
đặt.